CURS:

UTILIZAREA SOFT-UTILOR MAPLE SI ADAMS IN MODELAREA

MECANISMELOR

A. Prezentare generala MAPLE

Maple este un software specializat n calcule matematice. A fost creat de University
of Waterloo i Waterloo Maple Software (http://www.maplesoft.com).
n funcie de versiune, programul are nevoie de 20 - 60 MB spaiu pe disc i poate
rula pe un procesor Pentium, nefiind foarte pretenios din punct de vedere al resurselor de
care are nevoie. Este un produs interactiv i conine un numr mare de rutine compilate
care efectueaz calcule matematice variate. Toate operaiile sunt implementate astfel nct
s permit lucrul i cu numere foarte mari.
Este un sistem care permite efectuarea de calcule simbolice si numerice,
vizualizarea rezultatelor i toate prelucrrile necesare simulrii i modelrii specifice
diferitelor domenii (tiin, inginerie, finane etc.).
Posibilitile lui cuprind aproape toate compartimentile matematicii contemporane.
Sistemul Maple se folosete n regim de dialog interactiv, precum i prin scrierea
programelor cu ajutorul limbajului su propriu (limbajul Maple), orientat spre calcule
matematice de orice natur.
Spre deosebire de limbajele de programare de nivel nalt (Fortran, Basic, C, Pascal
etc.), Maple rezolv multe probleme matematice doar prin apelare la comenzi, fr a fi
nevoie s se compun programe aparte. Baza sistemului Maple o constituie nucleul
principal programul transformrilor simbolice. n plus, Maple conine cteva mii (peste
3000) de funcii i proceduri speciale, care formeaz aa-numitele biblioteci, orientate spre
transformrile simbolice i calcule numerice din diverse compartimente ale matematicii.
Maple mai dispune de o grafic puternic i foarte uor de utilizat, de o arhitectur
modular, care permite adugarea de noi proceduri i funcii.
Programul Maple opereaz deopotriv cu numere ntregi, fracionare i
aproximative, ceea ce-i permite sistemului s returneze rezultatele rezolvrii problemei cu
o exactitate ideal (exactitate infinit). Cu Maple soluia multor probleme poate fi obinut
nu numai numeric, ci i sub form analitic, adic cu ajutorul unor formule. Din aceast
cauz se mai spune c Maple este un program de matematici simbolice.
Maple execut transformri i simplificri algebrice complexe; calculeaz sume i
produse finite i infinite, limite i integrale; rezolv numeric i analitic sisteme algebrice
(i transcendente) de ecuaii i inecuaii; calculeaz determinanii matricelor cu elemente
simboluri matematice; determin toate rdcinile unui polinom; determin numeric i
analitic soluia sistemului de ecuaii difereniale ordinare, precum i a unor clase de ecuaii
cu derivate pariale etc.
Meniul de baz al programului const din:
File comenzi standard pentru operare cu fiiere;
Edit comenzi standard pentru redactarea unui text;
View comenzi standard de gestionare cu structura ferestrei Maple;
Insert inserarea diverselor texte, grafice 2- i 3-dimensionale;
Options stabilirea diverilor parametri;

Windows comenzi pentru a trece de la o foaie de lucru la alta;

Help conine informaie despre sistemul Maple.
Sub bara meniului de baz se afl Panoul instrumentelor de baz cu butoane ce
repet cele mai des utilizate comenzi ale meniului de baz.
Ca orice alt limbaj algoritmic de programare Maple const din caractere, expresii,
sintax.
Caracterele limbajului Maple sunt literele mari i mici ale alfabetului latin,cifrele
arabe i nc 32 de caractere speciale, dintre care menionm: _ , ;, :, -, *, /, ^, !,=, <, >, (, ),
[, ], {, }, , %, #, ? etc.
Expresiile sunt noiunile de baz cu care opereaz Maple. O expresie const dintr-un
nume, formule i diverse tipuri de date. Ordinea executrii operaiilor n expresie este cea
cunoscut n matematica elementar: operaiile din paranteze, apoi ridicarea la putere, pe
urm nmulirea i mprirea i, n sfrit, adunarea i scderea. n cazul cnd pentru
determinarea ordinii operaiilor unei expresii exist mai multe sensuri se folosesc
parantezele rotunde (, ). Maple opereaz cu numere i nume unite ntre ele cu operatori
matematici: + (adunare), - (scdere), * (nmulire), / (mprire), ^(ridicare la putere), @
(compoziie) etc.
Sintaxa cuprinde regulile de nscriere a cuvintelor n propoziii i determin sensul
dat de Maple cnd primete o comand.
B. Prezentare generala ADAMS
ADAMS (acronimul de la Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)
este un pachet de programe destinat analizei i optimizrii dinamice a sistemelor mecanice
multicorp, realizat de firma Mechanical Dynamics - Michigan, preluat din anul 2002 de
renumita companie MSC Software Corporation. Prima versiune ADAMS a aprut acum
aproximativ 30 de ani, printele acestui program fiind profesorul american de origine
romn Nicolae Orlandea. Produsul original a fost ADAMS/Solver, o aplicaie pentru
rezolvarea sistemelor neliniare de ecuaii.
La nceputul deceniului trecut a fost lansat modulul ADAMS/View, care permite
modelarea, simularea i examinarea rezultatelor ntr-un singur mediu. n prezent, ADAMS
este cel mai performant soft de analiz automat a sistemelor mecanice, fiind considerat
numrul unu n lume n prototipare virtual.
Printre programele (modulele) incluse n pachetul ADAMS se pot puncta:
ADAMS/View modelarea i simularea sistemelor mecanice (modulul general);
ADAMS/Exchange importul i exportul de modele - fiiere;
ADAMS/Solver formularea i rezolvarea automat a sistemelor de ecuaii care descriu
micarea modelului;
ADAMS/AutoFlex modelarea corpurilor flexibile;
ADAMS/Controls adugarea sistemelor de control la modele;
ADAMS/PostProcessor postprocesarea rezultatelor analizei - simulrii;
ADAMS/Animation animarea grafic a mecanismului;
ADAMS/Car modelarea suspensiei automobilelor, pe puni i n ansamblu;
ADAMS/Tire modelarea pneurilor de automobil;
ADAMS/Rail modelarea sistemelor specifice cilor ferate .a.

Baza de date n care ADAMS pstreaz operaiile din sesiunea de lucru este de tip
ierarhic (fig. 1). n acest sens, fiecare obiect din baza de date are un obiect cruia i
aparine, denumit printe (parent), i o serie de obiecte care i aparin, denumite copii
(children).

Fig. 1 Structura bazei de date ADAMS

ntr-o baz de date, care din punct de vedere fizic este de fapt fiierul, se pot
construi stoca unul sau mai multe modele, care pot reprezenta de exemplu multiple
versiuni ale aceluiai sistem mecanic, ceea ce permite compararea facil a rezultatelor
ntre modele.
Modelele dintr-o baz de date pot fi i subsisteme ale unui sistem complex, existnd
posibilitatea conectrii ulterioare a subsistemelor n ansamblul sistemului. Cuplarea se
poate realiza prin crearea unui model nou, n aceeai baz de date, sau prin utilizarea ca
model destinaie a unuia dintre modelele (subsistemele) existente.
Sistemul mecanic este tratat n ADAMS ca un ansamblu de corpuri (denumite pri
parts) conectate prin legturi mecanice (cuple), elemente elastice i de amortizare.
Etapele pentru modelarea i simularea sistemelor mecanice cu programul ADAMS
sunt prezentate n schema din figura 2.
Tipurile de pri incluse n ADAMS sunt: corpuri rigide, corpuri elastice i corpuri
fr mas. Corpurile rigide sunt definite de mas i proprieti ineriale. ADAMS conine o
bibliotec de solide elementare (sfer, cilindru, tor .a.), din care se pot crea corpuri
complexe (solide compozite) prin aplicarea de operaii booleene (reunire, extragere,
intersecie). Corpuri rigide se pot crea i pornind de la suprafee plane nchise prin
adugarea grosimii (extruziune), respectiv prin rotirea n jurul unor axe centrale (suprafee
de rotaie). Totodat, ADAMS permite importul de solide create cu un program CAD (de
ex. ProENGINNER, EUCLID, CATIA, AutoCAD), utiliznd programul de import export ADAMS/Exchange i diverse formate specifice de fiier (ex. STEP, IGES .a.).
Simularea sistemului mecanic, dup conceperea modelului, are ca obiectiv
identificarea caracteristicilor de performan i a rspunsului la un set de condiii de
operare; aceasta se face cu ajutorul modulului ADAMS/Solver, care formuleaz i rezolv
automat ecuaiile de micare ale modelului. Dup rezolvare se realizeaz animarea
modelului i se pot afia diagrame de variaie a unor mrimi de interes. Se poate rerula
animaia, se poate opri pe un cadru din animare, respectiv se poate modifica unghiul
camerei de vizualizare.
Validarea modelului teoretic se poate face prin compararea rezultatelor obinute cu
datele msurate pe cale experimental pe sistemul mecanic real. n situaia n care apar

diferene ntre rezultate, se poate ajusta (finisa) modelul teoretic, prin adugarea frecrilor
din model, schimbarea corpurilor rigide cu echivalentele deformabile sau a articulaiilor
rigide cu legturi flexibile (operaia este complex i necesit date experimentale sigure).

Fig. 2 Etapele modelrii cu softul ADAMS

Parametrizarea modelului permite simplificarea operaiilor de modificare a

obiectelor (corpuri, restricii) din sistem, deoarece ajut la repoziionarea reorientarea
redimensionarea automat a obiectelor. Prin parametrizare, n model se creeaz relaii ntre
obiecte, astfel nct atunci cnd se modific un obiect, programul coreleaz (adapteaz)
automat celelalte obiecte care depind de acesta.
Pentru parametrizarea sistemelor mecanice, n ADAMS, exist trei modaliti: prin
ataarea geometriei corpurilor i a altor locaii importante din sistemul mecanic (pentru
definirea cuplelor, forelor .a.) la puncte anterior modelate; prin utilizarea expresiilor; prin
utilizarea variabilelor de proiectare. Punctele reprezint cea mai simpl modalitate de a

parametriza modelul. Prin intermediul punctelor se pot defini localizri importante n

model, pe care se construiesc apoi diverse obiecte (ex. corpuri, articulaii). Atunci cnd
poziia unui punct este modificat, obiectele legate de acel punct sunt corectate (corelate)
automat.
Studiul de proiectare, denumit i proiectare parametric, descrie abilitatea de a
selecta o variabil de proiectare (de exemplu, lungimea unei bare sau coordonatele unei
articulaii), care este apoi "ntins" ntr-un domeniu (rang) de valori; n final se simuleaz
comportamentul sistemului mecanic pentru diverse variante. Aceasta permite identificarea
sensibilitilor de proiectare, cu stabilirea variabilelor care au influen mare asupra
comportamentului sistemului. Studiul de optimizare propriu-zis definete capacitatea de a
defini obiectivele de proiectare, variabilele i restriciile, pe baza crora ADAMS caut, n
mod iterativ, configuraia optim a sistemului mecanic.
In concluzie, procesul de modelare simulare n ADAMS presupune crearea
modelului virtual (pri, constrngeri, elemente elastice i de amortizare, fore & momente
aplicate), utiliznd ADAMS/View i, dup caz, ADAMS/Exchange /Flex /AutoFlex
/Controls .a., analiza propriu-zis, realizat automat de ctre modulul ADAMS/Solver, i
prelucrarea rezultatelor analizei, prin ADAMS/PostProcessor /Animation.
Documentaia produsului Adams/View are n compunerea sa urmtoarele capitole:
a) Getitng Stardted (view_gs)
b) Bulilding models (view_bld)
c) Controls toolkit (view_con.pdf)
d) Customize and automate(view_cus.pd)
e) Exchanging Data (view_ex)
f) Function Builder (view_fn.pdf)
g) Help (view_hlp)
h) Refining Model Designs (view_ref)
i) Simulating Models (view_sim.pdf)

C. Aplicatie: mecanismul biela-manivela

A
Element cinematic elastic/v`scoelastic

B
2

O1
1

Element cinematic rigid

Fig.1 Mecanismul biel manivel

Se dau: r - raza manivelei; l lungimea bielei; se considera: C1 centrul de mas al
manivelei; C2 centrul de mas al bielei.
a. Condiii cinematice (legturi olonome):
x A = r cos1 ;
y A = r sin1 ;
xO + x A
xC = 1
;
1
2
yO + y A
yC = 1
;
1
2
x B = x A + l cos 2 ;
y B = 0;
x +x
xC = B A ;
2
2
yB + y A
yC =
;
2
2
r sin 1 = l sin 2 ;

b. Program MAPLE:
> restart;
> > r:=0.07;l:=0.3;xo1:=0;yo1:=0;
> phi1:=20*t;
> plot(phi1,t=0..5);
> xa:=r*cos(phi1);ya:=r*sin(phi1);
> plot(xa,t=0..5);plot(ya,t=0..5);
> omega1:=diff(phi1,t);
> plot(omega1,t=0..5);
> vxa:=-r*omega1*sin(phi1);vya:=r*omega1*cos(phi1);
> plot({vxa,vya},t=0..5);
> xc1:=simplify((xo1+xa)/2);yc1:=simplify((yo1+ya)/2);
> eps1:=diff(omega1,t);

> axa:=-r*(eps1*sin(phi1)+omega1^2*cos(phi1));aya:=r*(eps1*cos(phi1)omega1^2*sin(phi1));
> plot({axa,aya},t=0..5);
> axc1:=axa/2;ayc1:=aya/2;
> cos(phi2):=sqrt(1-r^2/l^2*(sin(phi1))^2);
> xb:=xa+l*cos(phi2);yb:=0;
> phi2:=arccos(sqrt(1-r^2/l^2*(sin(phi1))^2));
> plot(phi2,t=0..5);
> plot(xb,t=0..5);plot(yb,t=0..5);
> omega2:=diff(phi2,t);
> plot(omega2,t=0..5);
> eps2:=diff(omega2,t);
> plot(eps2,t=0..5);
> xc2:=simplify((xb+xa)/2);yc2:=simplify((yb+ya)/2);
> vxb:=-r*omega1*sin(phi1)-l*omega2*sin(phi2);vyb:=0;
> plot({vxb,vyb},t=0..5);
> axb:=-r*(eps1*sin(phi1)+omega1^2*cos(phi1))l*(eps2*sin(phi2)+omega2^2*cos(phi2));ayb:=0;
> plot({axb,ayb},t=0..5);
> axc2:=(axb+axa)/2;ayc2:=(ayb+aya)/2;

c. Modelare in ADAMS
Lansarea MSC.ADAMS din
WINDOWS:

Crearea unui model nou

a. se introduce denumirea
modelului:
mecanism_biela_manivela
b. se selecteaza OK; apare
interfata de lucru a programului

Interfata de lucru in ADAMS

Setarea mediului de lucru:

- setarea unitatilor de
masura;

- setarea retelei de puncte de

lucru
In campurile Size introduceti
500, iar n campurile Spacing
introduceti 20.

- setarea marimii iconitelor

de identificare

Crearea manivelei
a. Click pe suprafata de lucru.
b. Apasati tasta F4. Apare
fereastra Coordinates
c. Selectati Link din Main
Toolbox.
d. Selectati Length, apoi Width
si Depth.
e. In campul Length introduceti
70, in campul Width si Depth
introduceti 10.
f. Pozitionati cursorul in pozitia
(0,0,0) si dati click.
g. Mutati cursorul si, cand vedeti
ca apare elementul cinematic, dati
click. Este creata manivela
denumita automat PART_2.
Redenumirea piesei:
a. Click-dreapta pe manivela
(PART_2).
b. Selectati
Part:PART_2/Rename
c. In campul New Name
introduceti Manivela.
d. Selectati OK.

Crearea bielei:
a. Selectati Link in Main
Toolbox.
b. Selectati Length, in campul
Length introduceti 300 . Selectati
Width, in campul Width
introduceti 10. Selectati Depth, in
campul Depth introduceti 10.
c. Mutati cursorul in punctul
Manivela.Marker2 si dati click.
d. Mutati cursorul pe abscisa pana
cand elementul cinematic care a
aparut a atins punctul cu ordonata
0 (340,0,0) si dati click.
e. Este creata biela, denumita
automat PART_3.
f. Redenumiti PART_3 ca
Biela.

Crearea Ghidajului:
a. Selectati Link in Main
Toolbox.
b. Selectati Length, in campul
Length introduceti 200 . Selectati
Width, in campul Width
introduceti 10. Selectati Depth, in
campul Depth introduceti 10.
c. Mutati cursorul in punctul
(200,0,0) si dati click.
d. Mutati cursorul pe abscisa pana
cand elementul cinematic a aparut
si dati click.
e. Este creat ghidajul, denumit
automat PART_4.
f. Redenumiti PART_4 ca
Ghidaj.

Crearea culisei
a. Selectati Box in Main
Toolbox.
b. Selectati Length, in campul
Length introduceti 60. Selectati
Width, in campul Width
introduceti 50. Selectati Depth, in
campul Depth introduceti 50.
c. Mutati cursorul pe abscisa pana
cand elementul cinematic a aparut
si dati click atunci cand acesta
devine simetric fata de capatul
bielei.

Crearea cuplei de translatie

a. Selectati Joint: Translational
din Main Toolbox.
b. In campul Construction
selectati 2 Bod-1 Loc , apoi
selectati biela, culisa, locatia in
Marker_4 si directia de culisare.

Crearea cuplelor de rotatie:

a. Pentru cupla de rotatie din O1,
selectati Revolute Joint din Main
Toolbox.
b. In campul Construction field,
selectati 1 Location si Normal
To Grid.
c. Click pe capatul din stanga al
manivelei, in originea sistemului
de axe. Cupla de rotatie creata
este denumita automat JOINT_2
d. Redenumiti-o JOINT_O1.
e. Pentru cupla de rotatie din A,
selectati Revolute Joint din Main
Toolbox.
f. In campul Construction field,
selectati 2 Bod-1 Loc , apoi
selectati manivela, biela si locatia
in Marker_2.
g. Cupla de rotatie creata este
denumita automat JOINT_3.
Redenumiti-o JOINT_A.
h. Pentru cupla de rotatie din B,
selectati Revolute Joint din Main
Toolbox.
f. In campul Construction field,
selectati 2 Bod-1 Loc , apoi
selectati biela, culisa si locatia in
Marker_4.

Crearea cuplei fixe dintre ghidaj

si baza.
a. Selectati Joint: Fixed in Main
Toolbox.
b. In campul Construction field,
selectati 1 Location si Normal
To Grid.
c. Mutati cursorul pe abscisa si
dati click pe extremitatea din
dreapta a ghidajului.

Impunerea
miscarii
elementului conducator:
a. Selectati instrumentul
Rotational Joint Motion.
b. In campul Speed introduceti
30.
c. Click pe JOINT_O1 pentru
a-i aplica miscarea de rotatie.

Salvarea modelului:
a. Selectati File/Select Directory
din bara de menu.
b. Selectati un folder existent
pentru a salva modelul.
c. Selectati OK.
d. Selectati File/Save Database
din menu. Fisierul
mecanism_biela_manivela.bin
este salvat in folderul ales.

Simularea modelului;
a. Click pe butonul Interactive
Simulation Controls button.
b. In campul End Time
introduceti 50.
c. In campul Steps introduceti 50.
d. Click pe butonul Start or
continue simulation.

Animarea modelului:
a. Click pe butonul Animation.
b. Click pe butonul Animation:
Forward pentru a incepe
animatia.
c. Click pe butonul Step Forward
pentru a vedea animatia pas cu
pas.

Masurarea unor marimi ale

modelului:
-unghiul manivelei:
a. Selectati din meniu
Build/Measure/Angle/New
b. In campul Measure Name, in
caseta de dialog Angle Measure,
introduceti MEA_ANGLE_1.
c. In campul First Marker
introduceti MARKER_2.
d. In campul Middle Marker
introduceti MARKER_1.
e. In campul Last Marker
introduceti MARKER_18.
f. Selectati OK.

- viteza unghiulara a bielei:

Post-procesarea rezultatelor
masuratorilor:
a. Click pe butonul Plotting
din Main Toolbox. Apare
fereastra
ADAMS/PostProcessor.
b. Selectati Measures in
campul Source.
c. Din partea dreapta a filei
de lucru, setati Independent
Axis pe Data. Apare
Independent Axis Browser.
d. Din lista Measure,
selectati MEA_ANGLE_1.
e. Select OK. Independent
Axis Browser dispare.
Selectati Add Curves
f. Din lista Measure,
selectati MEA_ANGLE_3.
g. Selectati Add Curves.
Rezultatele masuratorii
MEA_ANGLE_3 apar
comparativ cu
MEA_ANGLE_1.

Editarea graficului:
a. From the tree view,
double-click page_1.
b. Double-click plot_1.
c. Click haxis.
d. In the property editor,
select the tab Format.
e. Uncheck Auto Scale.
f. Change 400 to 360 in
Limits text field.