1.

INTRODUCERE
n diverse procese industriale se urmrete ca viteza de rotaie fix sau reglabil a unui
mecanism sau a unor grupuri de mecanisme s nu depind de diveri factori perturbatori ce pot
aprea n exploatarea cuplului de sarcin,variaii ale amplitudinii tensiunii de alimentare. n alte
cazuri,poziia unui servomecanism trebuie precis controlat i indiferent de mrimile
perturbatoare,s fie cea dorit de operator.
n toate aceste aplicaii,aceste cerine pot fi realizate utilizndu-se traductoare i bucle de
reacie externe mai mult sau mai puin complexe,care s asigure ca orice eroare care apare n
sistem s fie imediat corectat.
O soluie mult mai simpl o reprezint folosirea unor bucle de reacie interne, parte din
nsi principiul de funcionare a motorului de antrenare, care s asigure c fr corecii externe
viteza sau poziia rotorului su s fie cea dorit. Un motor cu astfel de proprieti este tocmai
motorul sincron; viteza sa este funcie rigid de frecvena de alimentare, iar poziia rotorului de
unghiul electric descris de tensiunea la borne.

1.1.Clasificarea mainilor electrice

maini de curent continuu:
cu excitaie serie
cu excitaie independent
cu excitaie derivaie
cu excitaie mixt;
maini de curent alternativ
asincrone (trifazate, monofazate): cu rotorul n scurtcircuit, cu rotorul bobinat
sincrone.

Fig.1.Clasificarea mainilor electrice

1

1.2. Constructia mainilor electrice

O main electric este alctuit din trei sisteme de baz:
1.Sistemul electric (nfurri, conexiuni exterioare, plac de borne, contacte alunectoare ,
colector , etc.)
2.Sistemul magnetic (miezurile feromagnetice).
3.Sistemul mecanic i de rcire.

1.2.1.Sistemul magnetic
Const n ansambluri de miezuri feromagnetice utilizate la fiecare main. Miezurile
feromagnetice au mai multe roluri:
- s asigure o inducie magnetic de valoare ct mai mare;
- s constituie suportul nfurrii sau a magneilor permaneni;
- s transmit la axul mainii cuplul dezvoltat;
- s participe la crearea cuplului electromagnetic.Cmpul magnetic n armturile unei maini
poate fi constant sau variabil n timp. n cazul cmpului constant miezul feromagnetic este
masiv sau constituit din tole de grosime destulde mare (peste un mm), n cazul n care nu se
poate construi masiv din diferite motive, cum ar fi:greutate prea mare, dimensiuni prea mari,
asamblare dificil , etc.
n cazul cmpului magnetic variabil n timp miezul feromagnetic se realizeaz din tole subiri
izolate ntre ele pentru a reduce ct mai mult pierderile prin curenii turbionari generai de
tensiunile electromotoare induse n miez. Tot pentru reducerea pierderilor n miez materialele
utilizate trebuie s aib rezistivitate mare (adaosul de siliciu crete rezistivitatea) i ciclu de
histerezis ct mai ngust. Este de dorit ca inducia de saturaie s fie ct mai mare i s
depeasc 2,3 T la materialele foarte bune. La materialele compozite obinute prin sinterizare
inducia de saturaie este mult mai mic , n jur de1,51,6 T, dar pierderile specifice sunt
i ele reduse.
Structura miezurilor spre ntrefier este de trei feluri: cu poli apareni, cu crestturi i
neted fr crestturi. Distana dintre doi poli consecutivi de polaritate opus se numete pas
polar , msurat n unitti de lungime.n cazul miezurilor cu crestturi forma crestturilor
depinde de faptul c n ele se plaseaz nfurarea sau nu. n primul caz se folosesc crestturi
ovale i trapezoidale cu colurile rotunjite, n special la maini de mic putere. Dac nu se
dispune nfurare n crestturi, atunci crestturile (dinii) au forma dreptunghiular . n cazul
miezurilor netede nfurarea, dac exist ,se lipete de miez..

1.2.2.Sistemul electric
Are urmtoarele caracteristici:
produce cmp magnetic necesar transformrii energiei;
permite nchiderea curenilor n circuitele interne ale mainii;
este sediul tensiunilor electromotoare induse;
realizeaz conversia frecvenei tensiunii sau curentului din circuitele interne ale mainii
corespunztor necesitilor proprii
.2

Sistemul electric al mainilor electrice poate fi compus din urmtoarele elemente:

nfurri;
conexiuni i plci de borne;
contacte alunectoare inel-perie;
comutator mecanic realizat din colector i perii;
convertor electronic cu sau fr detectarea poziiei rotorului.
O nf urare se obine prin conectarea ntre ele a mai multor bobine, formate din spire i
poate fi de mai multe tipuri:
concentrat, caracterizat prin aceea c toate bobinele din componena ei au aceeai ax
, axa polar,i sunt strbtute de acelai flux. Se realizeaz pe poli apareni. nfurarea
concentrat este deschis i se utilizeaz ca nfurare de excitaie alimentat n curent continuu
sau n curent alternativ. Cea n curent continuu poate fi nlocuit cu magnei permaneni.
repartizat,caracterizat prin aceea c laturile bobinelor constituente se gsesc n condiii
magnetice diferite. Se obine prin conectarea ntre ele a unor bobine dispuse n crestturi sau pe
suprafaa armturii.
repartizat nchis la colector,sunt specifice rotoarelor mainilor de curent continuu sau a
mainilor de curent alternativ cu colector.
Izolaia conductoarelor ntre ele i a bobinelor fa de miez se realizeaz cu materiale
izolante uzuale grupate n clase de izolatie dup temperaturile limit admisibile. Se utilizeaz
astzi izolani cel puin din clasa E, temperatura limit admisibil fiind +120 . Un material
izolant, dac nu se depete temperatura limit admisibil i pstreaz proprietile un interval
de timp de circa 25-35 de ani, aceasta fiind i durata de funcionare estimat pentru maina
electric. Materialele izolante mai bune, cu temperatura admisibil mai ridicat , permit putere
mai mare pe unitatea de volum, dar i un pre de cost mai ridicat.

1.2.3.Sistemul mecanic i de rcire

Are rolul:
de a sigura funcionarea corect a mainii;
de a evacua cldura degajat n main;
protecia mainii i a personalului care o deservete.
Structura mecanic a unei maini electrice rotative const n principal din trei prti:
carcasa, cu sau fr aripioare de rcire;
arborele rotoric, cu sau fr butuc;
scuturile frontale cu lagrele pentru ax.
Carcasele sunt construite din font , aluminiu sau oel, depinznd de tipul i puterea
mainii. La unele tipuri de maini prin carcasa statoric se nchide fluxul ca i prin jug. n
carcas este fixat miezul statoric, care poate fi cu poli apareni sau cu tole. Miezul rotoric este
dispus pe ax , ntregul ansamblu fiind susinut de lagre cu rulmeni plasate n scuturile frontale.
Axul este construit din oel, dimensiunile sale depinznd de tipul i puterea mainii.
Scuturile se pot realiza din font, oel sau aluminiu, iar la puteri mici din materiale plastice.
ntreg ansamblul mecanic trebuie s asigure funcionarea mainii la viteza i sarcina maxim fr
modificarea dimensiunilor ntrefierului sau alte defeciuni.Analiza nclzirii i rcirii mainii este
extrem de important n proiectarea i funcionarea mainilor.
3

Distribuia temperaturilor trebuie calculat n toat structura mainii pentru a fi siguri c

temperaturile care se ating n izolaia nfurrilor i n magneii permaneni nu depesc limitele
admisibile. Exist diverse metode de calcul a distribuiei temperaturii n main , cea mai puin
precis fiind aceea n care ntreg corpul mainii se consider omogen i care se utilizeaz ntr-o
prim evaluare a nclzirii i rcirii mainii. O metod mai precis de evaluare a distribuiei
temperaturilor n structura mainii se bazeaz pe definirea unor pri din main care se comport
omogen la procesul de nclzire, rcire. Se poate defini astfel un circuit termic
echivalent.Transferul de cldur de la o main la alta i transferul spre agentul de rcire se face
prin conducie i convecie, radiaia fiind nesemnificativ .
Pierderile care au loc n mainile electrice se pot mpri n patru categorii i anume:
Pierderi n nfurri dependente de sarcin;
Pierderi n miez, incluznd pierderile n magneii permaneni;
Pierderi prin frecri i ventilaie care depind de viteza de rotaie i de construcia mainii;
Pierderile suplimentare, n care intr pierderile datorate armonicilor de cmp i a reful rii
curentului.
Cele mai importante categorii de pierderi sunt cele din nfurri i ele depind de sarcin , de
temperatur i de rezistena nfurrii. Reducerea pierderilor n nfurri se poate face prin
reducerea rezistenei nfurrilor, adic creterea seciunii conductoarelor sau mbuntirea
rcirii.
Pierderile n miezul feromagnetic al mainilor electrice sunt pierderi prin histerezis i prin
cureni turbionari i variaz cu valoarea induciei n miez i cu frecvena cmpului
inductor.Pierderile n fier depind de compoziia chimic i de tratamentul termic aplicat tolelor.
Pentru reducerea pierderilor datorate curenilor turbionari ,tolele trebuie s fie ct mai subiri i
materialul s aib o rezistivitate ct mai mare. n locul tolelor se folosesc materiale sinterizate
deoarece prin folosirea lor se diminueaz pierderile specifice pn la 70%. Pierderile mecanice i
de ventilaie depind de viteza de rotaie, de tipul lagrelor i de ventilaia utilizat . Utilizarea
unor lagre performante i proiectarea atent a ventilatoarelor dispuse pe axul mainii reduc
pierderile mecanice.
Pierderile mecanice pot fi aproximate ca fiind 0,5% pn la 1,5% din puterea nominal de
ieire, valorile mai mici corespunznd motoarelor de putere mai mare.
Determinarea acestor pierderi se face prin ncercri de funcionare n gol,rezultatele ncercrii
putnd fi extrapolate pentru maini de construcie similar .Pierderile suplimentare, numite i
pierderi strine de sarcin se consider ca fiind 0,1pn la 1% din puterea de ieire nominal ,
valorile mai mari corespunznd mainilor de mic putere.

1.3. Maina sincron.

Maina sincron este o main de curent alternativ a crei turatie este constant , n regim
de funcionare stabilizat i independent de valoarea sarcinii (n limite normale).
Turaia este cea de sincronism i este legat riguros de frecvena f a reelei de curent
alternativ la care este cuplat maina .Maina sincron normal are cmpul magnetic inductor
produs cu ajutorul curentului continuu.Dac n1 este turaia rotorului, atunci frecvena tensiunii
induse n nfurarea statoric este f = pn1.
4

Curenii electrici alternativi din nfurri, n regim staionar, au aceeai frecven ca i tensiunile
induse. La mainile polifazate simetrice, curenii alternativi produc un cmp circular (cmpul
magnetic al indusului), care se rotete fa de nfurrile respective cu turatia n1 = f /p.n main
are loc o interaciune continu , utilizabil din punct de vedere practic, atunci cnd cele dou
cmpuri magnetice se gsesc n repaus relativ, situaie specific regimului staionar. La o
frecven f, turaia rotorului este egal cu turaia n 1 a cmpului magnetic nvrtitor. Se spune c
rotorul se rotete n sincronism, de unde denumirea de main sincron. nfurarea prin care
trece curentul continuu, nfurarea inductoare, se numete i nfurare de excitaie, iar curentul,
curent de excitaie. Aceasta poate fi plasat n rotor, maini sincrone cu poli interiori (majoritatea
mainilor sincrone), sau pe stator, maini cu poli exteriori(la puteri mici, pn la 20 kVA).
Mainile sincrone pot funciona n dou regimuri de baz , ca generatoare i ca motoare.n
regimul de generator, maina transform energia mecanic , primit pe la arbore de la o main
primar (motor termic, turbin etc ), n energie electric, debitat ntr-o reea de current
alternativ. n regimul de motor, maina transform energia electric , primit de la o reea de
curent alternativ, n energie mecanic , cedat pe la arbore unei instalaii mecanice.Un alt regim
posibil de funcionare a mainii sincrone este acela de compensator al factorului de putere.
Regimul de compensator nu este ns un regim de baz distinct, ci un regim de motor
functionnd n gol. n aceast situaie maina primete de la reea putere activ , pentru
acoperirea pierderilor i debiteaz putere reactiv .Maina sincron este utilizat preponderent n
regim de generator trifazat, ntlnit n prezent, n exclusivitate, n toate centralele electrice de
mare putere.Motoarele sincrone se utilizeaz n instalaiile n care sunt necesare meninerea
turaiei riguros constant i un factor de putere bun la turaii mici. Compensatoarele sincrone se
folosesc pentru compensarea puterii reactive n sistemele electromagnetice. Regimul de
funcionare a unei maini sincrone se caracterizeaz prin mrimile nominale nscrise pe plcua
ei indicatoare:
-regimul de funcionare (generator, motor, compensator);
- puterea: la generatoare puterea aparent la borne, n kVA sau MVA, sau puterea activ la
borne, n kW sau MW; la motoare puterea mecanic la arbore, n kW;la compensatoare
puterea reactiv la borne, n kVar sau MVar, n regim supraexcitat;
- curentul de linie - n A sau kA;
- tensiunea de linie - n V sau kV;
-factorul de putere
- numrul de faze
-conexiunea nfurrilor indusului
-frecvena
- n Hz
-tensiunea de excitaie la funcionarea n gol i n regimul nominal
-curentul de excitaie nominal i curentul de excitaie maxim admisibil, - n A sau kA.
De remarcat c , spre deosebire de transformator, la maina sincron sarcina admisibil nu
este caracterizat numai prin puterea aparent ci i prin factorul de putere, deoarece acesta
determin valoarea puterii de excitaie.
Dupa principiul de conversie al energiei,motoarele sincrone se mpart n 4 clase:
motoare sincrone cu magnei permaneni;
motoare sincrone pas cu pas
motoare sincrone cu reluctanta variabila;
motoare sincrone cu histerezis
5

Mainile electrice speciale constituie componente de o deosebit importan pentru

sistemele automate ndeplinind funcii diverse: elemente de execuie, traductoare, amplificatoare,
etc. O dat cu dezvoltarea produciei de instalaii automate complexe, care implic producerea
componentelor discrete de putere la frecvene ridicate, a circuitelor larg integrate, a
microprocesoarelor, a minicalculatoarelor de proces, a interfeelor si traductoarelor, s-a trecut la
realizarea unor serii de maini electrice speciale avnd posibiliti de adaptare eficient n
asemenea scopuri. In ultimii ani s-a acordat o deosebit atenie proiectrii i realizrii n ara
noastr a diverselor tipuri de maini electrice speciale, dintre care enumerm: servomotoare de
curent continuu cu excitaie electromagnetic i, respectiv, excitate cu magnei permaneni,
servomotoare asincrone bifazate, motoare sincrone cu reluctanta variabil, motoare cu histerezis,
motoare pas cu pas, servomotoare sincrone far perii (cu comutaie static), selsine, inductosine,
transformatoare rotative, tahogeneratoare de c.c. i de curent alternativ.
Spre deosebire de mainile electrice clasice, care au la baza funcionrii lor principiile
generale ale conversiei electromecanice ale energiei (cel mai important fiind cel al induciei
electromagnetice), la mainile electrice speciale se mai utilizeaz i alte efecte cum ar fi cel al
histerezisului magnetic, al induciei unipolare, al anizotropiei de forma.
Combinarea diverselor principii conduce la obinerea unor maini speciale care, dei, n
general, au o construcie similar cu mainile clasice, pot avea caracteristici de funcionare
adecvate scopului urmrit. Ca exemple, n acest sens, pot fi date mainile cu comutaie statica,
mainile amplificatoare, motoarele cicloidale (cu rotor rulant), traductoarele de poziie.
Datorit spaiului limitat al lucrrii de faa, n acest capitol, vor fi prezentate doar o parte
din mainile speciale utilizate n practic, insistndu-se pe acelea care au o arie mai mare de
rspndire.
Trebuie precizat, totodat, c realizarea acestor maini speciale nu ar fi fost posibil fr
apariia, pe plan mondial, a unor noi tehnologii i a unor noi materiale. Revoluia produs, n
cadrul mainilor electrice speciale, este, n acelai timp, rezultatul att al apariiei de noi magnei
permanei (magnei permaneni pe baza de pamnturi - rare) ct i al dezvoltrii impetuoase a
electronicii.

CAP 2. MAINA SINCRON CU MAGNEI PERMANENI

2.1.Construcia motoarelor cu magnei permaneni
Sunt ntlnite diferite variante constructive. O variant oarecum clasic o
constituie aceea la care statorul rmne n construcie normal , adic miez
cu tole cu crestturi i nfurare repartizat.
6

n funcie de poziia i tehnologia de montare a magneilor permaneni cu tensiune

electromotoare sinusoidal, mainile sincrone de tip PMSM BLAC sunt de trei tipuri:
maini sincrone cu magnei permaneni plasai la suprafaa rotorului;
maini sincrone cu magnei permaneni ncastrai (inserai) pe suprafaa rotorului;
maini sincrone cu magnei permaneni plasai n interiorul rotorului.
Magneii permaneni pot fi considerai o surs de tensiune magnetomotoare, similar unei
surse de curent constant, care au permeabilitatea magnetic puin mai mare dect aerul
(r=1.051.07). Asta nseamn c poziionarea lor afecteaz circuitul magnetic stator-rotor, i
implicit forma echivalent a ntrefierului.
La rotor excitaia electromagnetic este nlocuit cu excitaie cu magnei
permaneni , dup cum urmeaz:
rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni dispui n ntrefier la
suprafaa miezului,
fig.2 a;
rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni interiori, fig.2 b;
rotor cu poli ghear , cu magnetul permanent interior, fig.2 c.

a)

b)

c)
d)
Fig. 2 Variante constructive pentru rotorul cu magnei
permaneni
Statorul acestei maini, asemntor cu cel al oricror motoare de curent alternativ, este
realizat din tole de oel electrotehnic, n crestturile sale fiind plasat nfurarea monofazat
sau polifazat de excitaie.
Rotorul motoarelor sincrone cu magnei permaneni se realizeaz n dou variante
constructive i anume: n construcie normal, cu poli apareni i colivie de veveri,
respectiv cu poli n ghiar, soluie utilizat n general la puteri mici i pentru numr mare de
poli.

7
Rotorul n construcie normal poate fi, dup modul de poziionare a coliviei fa de
magneii permaneni, de dou tipuri: cu construcie radial sau cu construcie axial.
Rotorul cu poli ghiar este format dintr-un magnet cilindric, magnetizat axial i dou aibe
din material feromagnetic de o parte i de alta a magnetului, aibele prezentnd o serie de
armturi polare care se ntreptrund alternativ la periferia exterioar a magnetului, formnd un
sistem magnetic multipolar. Aceste piese, fiind masive, joac i rolul unei colivii de amortizare
i pornire.
Un alt criteriu dup care se deosebesc tipurile de rotor l constituie modul de aezare a
magnetului permanent n interiorul rotorului (fig. 3).

Fig. 3 Rotorul cu poli gheara, cu magnetul permanent interior

n fig.4 este prezentat soluia constructiv care prevede aezarea magnetului permanent
direct pe ax, pe feele sale exterioare lipindu-se piese polare n care sunt plasate barele coliviei de
pornire. Aceast configuraie poate fi utilizat n cazul magneilor permaneni metalici.
n cazul magneilor ceramici, este de preferat soluia din fig.5, magneii permaneni fiind
plasai sub forma unor pastile ntre polii apareni ai rotorului.

Fig4.Rotor cu magnei permaneni

cu configuraie de poli apareni

Fig.5.Rotor cu magnei permaneni

sub forma de pastile

Motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme automate de tip discret, care nu au
nevoie de reacii inverse, deoarece stabilesc o coresponden direct riguros univocal ntre
informaia primit i deplasarea unghiular realizat.
Rotorul motorului este cu poli apareni,fr nfurare. La aplicarea unui impuls de curent
n bobinele polilor 1-1 , rotorul este supus unui cuplu reactiv, sub aciunea cruia se
deplaseaz pn ce axa sa coincide cu axa polilor 1-1 care este n acest moment axa cmpului
magnetic statoric. Dac apoi se alimenteaz bobinele polilor 2-2 realizndu-se o polaritate
opus polilor 1-1,atunci rotorul se deplaseaz spre polii 2-2 ocupnd n cele din urm o
poziie n care axa sa s coincid cu axa de simetrie interpolar a polilor 1-2 i 1-2. Pasul
realizat astfel este de 300 .
Dac polii rotorici vor fi polarizai magnetic permanent, atunci ei vor urmri polii statorici,
a cror succesiune este dat de comanda nfurrilor statorice. n acest caz, motorul se
numete motor sincron pas cu pas cu magnei permaneni.
n scopul reducerii unghiului de pas, numrul de poli de pe stator i rotor poate fi crescut,
obinndu-se astfel, n cazul unor construcii speciale deplasri de ordinul minutelor.
Aceste motoare pas cu pas pornesc n sincronism, adesea la frecvene reduse n scopul de a
se evita pierderea de pai rotorici. O cretere a acestei frecvene de pornire i o mbuntire a
regimurilor dinamice se obine prin reducerea, pe ct posibil, a momentului de inerie al
mainii.

2.2. Magnei permaneni utilizai n construcia motoarelor sincrone

2.2.1. Caracteristicele magneilor permaneni
Utilizarea magneilor permaneni se bazeaz pe proprietatea unor metale sau aliaje de a
prezenta un cmp magnetic remanent care poate fi meninut practic constant pe perioade
ndelungate.
Caracteristica de baza a magneilor permaneni este curba de demagnetizare .
Aceasta curb se caracterizeaza prin valoarea induciei remanente B

i intensitatea

cmpului magnetic coercitiv H . Pentru o caracterizare cantitativ suplimentar a calitilor

unui magnet permanent se mai utilizeaz i alte mrimi.
BH
2
Densitatea de energie localizat n magnet se definete ca: W=
.

Se observ c aceast densitate de energie are valoarea zero pentru H=0 sau B=0 i un maxim
m

pentru un punct de pe caracteristica, B=B , H=H , W=f(B), pentru care se gsete:

m

W = (B H ) / 2
Coeficientul de form al curbei de demagnetizare se definete ca:
m

= (B H ) / (B H )

Magnetizarea magnetului permanent se execut, fie n circuitul magnetic n care urmeaz

s funcioneze, fie n afara circuitului propriu-zis, nglobarea lui n main avnd loc ulterior.
Magnetizarea se realizeaz cu ajutorul unor nfurri crora li se aplic unul sau mai multe
pulsuri de curent care s asigure saturarea materialului.
10
Aplicnd legea circuitului magnetic pe o curb nchis se poate scrie:

Hdr

0 0

= H l +H l =0
l0
lm 0
m
H =- H
m

H - valoarea intensitii cmpului magnetic n magnet;

0

H - intensitatea cmpului magnetic n ntrefier;

m

l - lungimea magnetului;
0

l - lungimea ntrefierului.
0

Fluxul magnetic n ntrefier

=B A

(B - inducia, A - aria ntrefierului) se obine

din fluxul magnetului permanent

mprit cu un factor k supraunitar, denumit coeficient de

m

dispersii, ce ine seama de scpri ( =B A , unde B

este inducia n materialul magnetic,

iar A este aria magnetului presupus constant):

0

B A = (B A ) / k;
Scriind legatura dintre inducie i cmp, n ntrefier:
0

B = H
rezult:
k s l 0 Am Bm
m
k l m A0 0
H =i reprezint ecuaia unei drepte, denumit dreapta caracteristic,care trece prin origine.

Panta dreptei este dat de relaia:

Bm
k l m A0
Hm
0 k s l 0 Am
tg =
=-

11

Pentru magneii cu inducii remanente mici i cmpuri coercitive mari, pentru a avea
inducia dorit n ntrefier, este nevoie de o soluie constructiv de concentrare a fluxului
produs, iar magnetul va fi de seciune mare i lungime mic.
n cazul n care magnetul permanent odat magnetizat este scos n afara circuitului
magnetic, factorul su de demagnetizare crete, iar panta dreptei caracteristice scade. Orice
schimbare ulterioar a strii de magnetizare a unui magnet permanent face ca comportarea
acestuia s nu se mai fac dup curba de demagnetizare, ci dup o curb numit curba de
revenire.
Panta dreptei de revenire este:
B
rev
H
=

n proiectarea mainilor electrice speciale cu magnei permaneni se utilizeaz un sistem de

mrimi raportate, n care se aleg ca mrimi de baz mrimile ce caracterizeaz magnetul
c

permanent, inducia remanent B i cmpul coercitiv H .

Funcie de aceste mrimi se pot calcula alte mrimi derivate ale sistemului:
permeabilitatea de baz;
tensiunea magnetic de baz;
fluxul magnetic de baz;
reluctana magnetic de baz;
permanena magnetic de baz;
densitatea de energie de baz.
Coeficientul de revenire raportat este:
B'
H '
tg =

12

2.2.2. Stabilirea punctului de funcionare pentru circuitele magnetice cu

magnei permaneni
Legtura dintre magnetul permanent i circuitul magnetic n care lucreaz se face prin
dreapta caracteristic. n acest paragraf se vor lua cazuri concrete pentru care se vor stabili
punctele de funcionare.
a) magneii permaneni au fost magnetizai n exteriorul mainii,ntr-un circuit magnetic
nchis i apoi scoi i introdui n circuitul magnetic al mainii unde vor funciona.
.La magnetizarea ntr-un circuit nchis, fr ntrefieruri, se poate considera c punctul de
1

funcionare este A , chiar punctul corespunztor induciei remanente.

La introducerea magnetului n circuitul magnetic al mainii , panta dreptei caracteristice crete
3
2
de la valoarea tg
la valoarea tg , dar inducia nu crete prea mult, deoarece noul punct de
rev
3
funcionare va fi A la intersecia dreptei caracteristice cu dreapta de revenire
.
Pentru materialele magnetice de tip ferit sau aliaje cu pmnturi rare, deoarece acestea
prezint cmpuri coercitive mult mai mari i inducii remanente mai mici, deci caracteristici de
magnetizare mult mai puin cztoare, acest fenomen este mai puin pronunat i scderea
induciei magnetului la reintroducerea sa n circuitul magnetic al mainii este nesemnificativ.
b) Stabilirea punctului de funcionare la apariia unei solenaii demagnetizante exterioare
Dac se ine cont de saturaia mainii i se scrie legea circuitului magnetic, se obine:

2H I +
d U mi
2l m 2l m
H =,

mi

=-

U mi
- suma tensiunilor magnetice pe diverse poriuni omogene ca material ale circuitului
magnetic al mainii.
La apariia ntmpltoare a unei solenaii puternice demagnetizante poate avea loc
schimbarea dreptei de revenire.

2.2.3. Proprietile fizico-chimice ale magneilor permaneni

Magneii permaneni au nceput s fie utilizai practic n construcia de maini electrice
abia n ultimii 35 ani, odat cu obinerea unor materiale magnetice cu performane superioare.
Magneii permaneni utilizai astzi n construcia de maini electrice se pot mpari n patru mari
grupe, corespunztor proprietilor de material reliefate de caracteristicile lor de demagnetizare.
Magneii permaneni cei mai cunoscui sunt de tip Alnico. Magneii sunt obtinui prin
turnare , dup ce au fost omogenizai la temperaturi ridicate i rcii n cmp magnetic puternic.
13
n general ,cu ct performanele acestor magnei sunt mai bune,cu att preul lor este ,mai
ridicat. Din punct de vedere economic, preul de cost cel mai redus pe kilojoule l prezint
feritele.
O a treia clasa de magnei permaneni sunt aliajele mangan-aluminiu-carbon, magnei
care dei nc nu au o utilizare practic n construcia mainilor electrice reprezint o soluie
interesant n viitor. Ei prezint o inducie remanent superioar feritelor, cmpuri coercitive
ridicate i energii magnetice maxime acceptabile.
A patra clasa o reprezint magneii permaneni pe baza de pmnturi rare, magnei
obtinui prin sinterizare i care prezint inducii remanente medii, cmpuri coercitive i energii
magnetice mari.
Densitatea cea mai mic o au feritele, aliajele mangan-aluminiu-carbon i magneii
permaneni cu metale rare nglobate n liani plastici, ceea ce face ca la acelai volum, o main
cu aceste materiale s fie mai uoar dect una cu Alnico.
Caracteristicile magnetice ale unui magnet permanent variaz cu temperatura. Prin
nclzire crete agitaia termic i se produce o scdere a magnetizarii; la atingerea punctului
Curie magnetul devine paramagnetic.

n exploatare, odat cu creterea temperaturii se constat o reducere a fluxului magnetic

permanent, flux care, ns, revine la valoarea iniial atunci cnd temperatura redevine cea de la
nceput.
Transferul de caldur depinde i de lianii cu care sunt prini magneii de corpul mainii,
pelicula respectiv comportndu-se ca o barier termic.

14

2.3. Regimul sincron de funcionare

2.3.1 Ecuaiile in regim sincron
n regim sincron, regimul staionar de funcionare al motoarelor sincrone cu magnei
permaneni, viteza de rotaie este constant =
determin prin relaia:
l 0

, i deci,poziia rotorului la un moment dat se

Pentru obinerea ecuaiilor de regim sincron,se vor particulariza ecuaiile generale n

mrimi reale transformate. n acest sens se vor calcula tensiunile de alimentare transformate i pe
baza lor curenii transformai.
Pentru tensiunile transformate se obin:

u
q

2
2
4
(u A cos u B cos(
) u C cos(
))
3
3
3

2
2
4
(u A sin u B sin(
) u C sin(
))
3
3
3

n cazul alimentrii de la sistem trifazat simetric:

A U 2 cos t
B

U 2 cos(t

2
)
3

U 2 cos(t

4
))
3

Curenii corespunztori sunt:

d I d I 2 cos( 0 )
i
q I q I 2 sin( 0 )
i
n regim sincron, atunci cnd viteza rotorului mainii este egal cu cea a cmpului
nvrtitor,curenii indui n colivia de amortizare sunt nuli.
Se observ c n regim sincron,curenii i tensiunile transformate sunt mrimi constante,
care nu depind de timp.

2.4.Comanda mainii sincrone cu magnei permaneni.

Se face aplicnd strategia cunoscut a comenzii cu orientare dup
cmpul rotoric prin ortogonalitatea dintre cmp i cuplu. n consecin
curentul de cuplu trebuie s fie dup
axa q, iar componenta dup axa d s fie zero. Totui pentru a avea un factor
de putere de valoare acceptabil trebuie s existe o component de curent
dup axa d cu caracter demagnetizant, situaie n care cuplul nu mai este
maxim, iar motorul rspunde mai lent (aplicaie n fig.6).
15

Fig.6 Simularea motorului sincron cu magnei permaneni n

SIMULINK,alimentarea sinusoidal n coordonate rotorice ale fazelor
d i q .
Exist un sistem de poziionare cu comand cu orientare dup cmpul
rotoric cu un invertor de tensiune i regulatoare de curent cu histerezis
foarte rapide. Sistemul mai conine un traductor de poziie, traductoare de
curent, regulator de poziie, de turaie, etc.n comanda acestei maini se pot
folosi comutatoare cu senzori Hall sau strategii de control fuzzy cu orientare
dup cmp pentru comanda unui motor sincron cu magnei permaneni
hibrid din acionarea unui vehicul electric.

2.5. Proiectarea motoarelor sincrone cu magnei permaneni

Pentru un tip de motor pot exista mai multe metode de proiectare, deorece datele de
proiectare de la care se pornete pot fi diferite, impuse de modul concret de utilizare a motorului
respectiv, diferena constnd mai puin n relaiile coninute i mai mult n succesiunea lor.
Calculul se face diferit, funcie de modul de plasare a magneilor permaneni pe rotor.
Exist ns o mrime i anume volumul de magnet permanent necesar , care nu depinde dect de
puterea pe care dorim s-o dezvolte motorul, caracteristicile magnetului permanent utilizat i o
serie de coeficieni globali.

16

2.5.1 Calculul volumului de magnei permaneni necesar

Se consider tipul de motor din figura de mai jos.
Dup cum se tie,cuplul sincron maxim dezvoltat de motor are loc la un unghi intern

=90.

Dac se neglijeaz rezistena indusului R, curenii transformai n regim de putere dezvoltat

maxim sunt:
2
E0
d
Xd
I
2
U
q
Xq
I
Puterea maxim dezvoltat de motor va fi:
2 m m1UI mef m cos m
P
sc

E0
Xd
- curentul n scurtcircuit n regim de generator.

17

La un material magnetic dat i un volum dat din acest material, puterea dezvoltat de motor va fi
cu att mai mare cu ct coeficientul de utilizare al magnetului permanent va fi mai ridicat. Acest
coeficient depinde de punctul de funcionare pe curba de revenire, deci de miestria proiectantului
de a proiecta un motor care s aib un punct de funcionare optim.
Calculul diametrului magnetului permanent:
Vm
m 1,08
k um m
D
,
um

k - coeficient de umplere cu magnet permanent

um
- se impune de beneficiar
Diametrul exterior al rotorului:
r Dm 2ht
D
t

h - nlimea tlpii polare

Diametrul exterior al statorului:

ex

Dr
kD

2.5.2 Calculul distanei dintre tlpile polare a doi poli vecini

Din fluxul magnetic datorat magneilor permaneni, o parte trece prin ntrefier i se
nchide prin jugul statoric, nlnuind bobinele nfurrii statorice, aceasta reprezentnd fluxul
util i o alt parte se nchide prin spaiul dintre polii magnetului permanent sau prin spaiul dintre
tlpile polare, acesta fiind flux de dispersii.
18
Din fluxul de dispersii, fluxul care se nchide prin spaiul dintre tlpile polare este cel mai
important. Calculul distanei dintre tlpile a doi poli vecini se face impunnd condiia ca
permeana specific a spaiului dintre aceste tlpi s fie cuprins n intervalul 2-3.
t

Notnd cu G permeana spaiului dintre tlpi i G

specific se definete ca fiind:
Gt
t
Gb
g

permeana de baz, permeana

CAP.3. MOTOARE SINCRONE PAS CU PAS

Motoarele sincrone pas cu pas sunt destinate transformrii impulsurilor de curent, n deplasri
unghiulare sau liniare discrete, numite pai. Motoarele pas cu pas pot ndeplini funcia de
decodificator al semnalelor liniare, utilizate n tehnica comenzilor numerice, permind realizarea
unor sisteme automate discrete fr necesitatea prezenei unei legturi de reacie. Aceast
proprietate se bazeaz pe faptul c se stabilete o coresponden riguroas, univoc ntre
informaia primit sub form de impulsuri i deplasarea sau numrul de pai pe care i execut
rotorul.
Motoarele pas cu pas prezint proprietatea de a putea intra n sincronism fa de
impulsurile de comand chiar din stare de repaos funcionnd fr alunecare, frnarea
efectundu-se, de asemenea, fr ieirea din sincronism. Datorit acestui fapt se asigur porniri,
opriri i reversri brute fr pierderi de pai n tot domeniul de lucru.
Viteza unui motor pas cu pas poate fi reglat n limite largi prin modificarea frecvenei
impulsurilor de intrare. Astfel, dac pasul unghiular al motorului este 1,8 numrul de impulsuri
necesare efecturii unei rotaii complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu frecvena de
400 impulsuri pe secund turaia motorului este de 120 rotaii pe minut. Motoarele pas cu pas pot

lucra pn la frecvene de 1000 - 20000 pai / secund, avnd pai unghiulari cuprini ntre 180
i 0,3.
Motoarele pas cu pas i-au gsit, larg aplicare n sistemele de comand automat pe baz
de program la acionrile mainilor-unelte, la mecanismele n aplicaii de mic putere,
caracterizate de micri rapide, precise, repetabile: plotere x-y, uniti de disc flexibil, deplasarea
capului de imprimare la imprimante serie, acionarea mecanismelor de orientare si prehensiune
la roboi, deplasarea axial a elementelor sistemelor optice, mese de poziionare 2D pentru
mainile de gurit etc.
Avantajele principale ale acestor tipuri de motoare sunt:
convertesc direct i univoc ntr-o deplasare determinat semnalele electrice fr a fi
nevoie de reacie
19
au o gam larg de viteze, mai ales n domeniul valorilor mici, uzual ntre zero i
cteva zeci de mii de pai/sec.;
prezint o revoluie excelent a micrii obiectului reglat, deoarece deplasarea se
realizeaz cu pai mici, precizie de poziionare i rezoluie mari;
memoreaz poziia final a obiectului reglat, uneori chiar i dup deconectarea de la
surs;
sunt compatibile cu comanda numeric;
gam larg a frecvenelor de comand;
permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai.
Principalele dezavantaje ale motoarelor pas cu pas sunt:
unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix pentru un motor dat;
vitez de rotaie relativ sczut;
putere dezvoltat la arbore de valoare redus;
randament energetic sczut.

3.1.Principiul de funcionare.Construcia motoarelor pas cu pas.

n figura 1 este prezentat un motor cu 6 poli apareni pe stator i cu rotorul bipolar. Dac
se alimenteaz cu un puls de curent, nfurrile de pe polii l i 4, nct cmpul are direcia
vertical pe figur, atunci rotorul se orienteaz pe direcia artat n figura 1.a. Alimentnd apoi
nfurarea de pe polul 2 i de pe polul 5 statoric (ntrerupndu-se alimentarea bobinelor l i 4),
rotorul se va orienta pe noua direcie a cmpului, figura 1.b. Aceast rotire este posibil, ntruct
la momentul T/6, cnd se realizeaz alimentarea bobinelor 2 i 5, cuplul are valoarea
M M max sin

2
3

M max
3
2

i maina reuete s ajung n situaia de funcionare stabil, rotorul fiind atras spre poziia de
echilibru stabil corespunztoare alimentrii statorului din acesta situaie. Alimentnd n
continuare bobinele statorului conform diagramei 1.d, se obine o funcionare pas-cu-pas a
motorului, mrimea pasului fiind = /3 rad., iar numrul de pai la o rotaie complet fiind

n 2

. Viteza de rotaie a rotorului este invers proporional cu perioada T sau timpul

dintre dou semnale succesive (care, de fapt, este semiperioada T/ 2) i direct proporional cu
frecvena impulsurilor aplicate.

20

a)

b)

T/12

6
t

T/6

c)

2T/6

e)

d)

Figura.1

n cazul n care impulsurile de curent se aplic la cte dou perechi de poli alturai, de
exemplu 1 - 4 i 2 - 5, rotorul mai prezint nc o poziie de echilibru stabil, cea prezentat n

6
figura 1.c, adic la alimentarea cu succesiunea de impulsuri , unghiul de pas se reduce la
,
ceea ce nseamn c ntr-o perioad rotorul execut 12 pai. n cazul alimentrii dup diagrama
din figura 1.e poziiile succesive ale rotorului devin 1.c, 1.a .. etc.
n scopul micorrii unghiului de pas, deci al mririi numrului de pai pe rotaie, se
folosete un rotor tetrapolar, figura 2. La alimentarea nfurrilor l i 4 statorice, rotorul se
orienteaz ca n figura 2.a. Alimentnd simultan nfurrile 1 - 4 i 2 - 5, rotorul se orienteaz n
poziia stabil, de reluctan minim, ca n figura 2.b, efectund, n sens contrar acelor de

ceasornic, o rotire cu un unghi de

12

radiani. Dac se ntrerupe alimentarea bobinelor 1 - 4,

12

rmnnd alimentate numai bobinele 2 - 5, se mai obine o rotire a rotorului cu un pas de

,
ajungndu-se la poziia 2.c.
21
n cazul cnd se alimenteaz numai cte o pereche de bobine, adic dup alimentarea perechii 1
- 4 (poziia 2.a) se alimenteaz perechea 2 - 5 (ntrerupndu-se 1 - 4), rotorul execut o rotire cu

rad. (figura 2.c), adic se execut 12 pai la rotaia complet a rotorului. Se poate observa c
mrimea pasului depinde de numrul de nfurri statorice (perechi de poli statorici), de modul
de alimentare a nfurrilor i de numrul de perechi de poli rotorici, mai exact de numrul de
poziii de reluctan minim ce se pot realiza pe traseele de nchidere a cmpului statoric.

b
Figura 2

O micorare i mai pronunat a pasului se poate realiza dac se crete numrul de dini ai
statorului i ai rotorului, diferena dintre ei rmnnd 2, motorul pas cu pas utiliznd astfel
principiul motorului reactiv reductor.
O variant de motor pas cu pas reductor este prezentat n figura 2
Statorul prezint 8 poli cu nfurri; fiecare pol avnd doi dini i o cresttur. Aceti
dini au exact acelai pas ca i al dinilor rotorici, n numr de 18. n momentul
alimentrii bobinelor statorice de pe polii 1 i 5 (figura 3) rotorul se orienteaz pe poziia
de reluctan minim, adic dinii 1 i 2 rotorici sunt n dreptul dinilor statorici ai polului
1, iar dinii 10 i 11 sunt n faa dinilor polului 5 statoric. Dac se alimenteaz nfurrile
2 i 6 statorice, rotorul se va roti n sensul acelor de ceasornic, sub aciunea cmpului
reactiv, nct dinii 3 i 4, respectiv 12 i 13 rotorici, se vor afla n faa dinilor statorici
ai polilor 2 respectiv 6. Unghiul de rotire al rotorului este egal cu diferena
2
8
dintre unghiul la centru corespunztor unei perechi de dini ai statorului,
i unghiul
2
2 (1 / 8 1 / 9) 24 / 72 50
9
corespunztor unei perechi de dini ai rotorului
, adic:
.

22

Figura 3

La o rotaie complet se execut un numr de 72 pai. Teoretic, este posibil s se obin

orice pas, dac se aleg numere de dini convenabile. Creterea numrului de pai pe rotaie are
dezavantajul micorrii cuplului mediu al motorului, ntruct la numr mare de dini diferena
dintre reluctana minim i maxim se micoreaz. De asemenea, frecvena de comutare la surs
a nfurrilor, pentru obinerea unor viteze mari de rotaie, crete, ori stabilirea curentului n
nfurare, la o valoare ridicat, este ntrziat de constanta de timp a nfurrii.
O variant de motor pas cu pas este prezentat n figura 4. Rotorul este sub forma a trei
roi dinate coaxiale, dinii celor trei roi fiind n prelungire (coliniari). Statorul este sub forma
a trei coroane dinate la periferia interioar, cu acelai pas ca la rotor. Aceste roi sunt decalate
spaial cu cte un unghi egal cu 1/3 din unghiul corespunztor la doi dini consecutivi, n jurul
fiecrui dinte al celor 3 statoare A, B, C se gsesc nfurri. Alimentnd nfurarea statorului
A, rotorul (cele trei roi dinate solidare pe ax) se orienteaz ca n figura 4. ntrerupnd

3
alimentarea statorului A i alimentnd statorul B, rotorul se va orienta (se va roti cu unghiul
n sens orar) nct traseul stator B - rotor s prezinte reluctana minim. Dac se alimenteaz apoi

statorul C, rotorul va face o nou rotaie cu unghiul

s prezinte reluctana minim .a.m.d.

23

Figura 4

n sens orar, nct traseul stator 3 - rotor

n mod analog se pot obine i alte variante de motoare cu statoare coliniare i rotoare cu
poriuni dinate, dar decalate spaial cu un anumit unghi convenabil.
n scopul creterii cuplului motoarelor pas cu pas, la cele mai multe variante realizate n
ultimul timp, s-a trecut la utilizarea magneilor permaneni pentru excitarea rotorului. Pentru o
anumit construcie, la care n locul polilor apareni feromagnetici (dinilor) se introduc magnei
cu polaritate impus, prin alimentarea succesiv a nfurrilor, este necesar o orientare a
rotorului cu un unghi egal cu dublul pasului unui dinte. Aadar, pasul se dubleaz, deci numrul
de pai de rotaie se njumtete. La motoarele cu magnei permaneni cuplul variaz cu sinusul
unghiului dintre axa nfurrii i axa polului, pe cnd la motoarele cu reluctana, cuplul variaz
cu sinusul dublului acestui unghi.

24

a)

b)
Vedere n x

A C` B D` C A` D

B`

Figura 5

Pachet rotor (H)

Pachet rotor (U)
Distanier
Magnet permanent
Ax rotor

c)

n figura 5 este prezentat, sub form simplificat, construcia unui motor pas cu pas cu
magnei permaneni de fabricaie indigen.
Statorul, din tole, prezint spre interior 8 poli apareni, pe fiecare pol fiind practicai cte
5 dini, n jurul polilor sunt plasate nfurrile, conectate dup schema din figura 5.c, constituind
cele patru faze ale motorului. Rotorul cuprinde patru pachete (2 n seciune H i 2 n seciune U),
care prezint la periferia exterioar un numr de 50 de dini, pachetele fiind astfel dispuse, nct
dou pachete vecine prezint un decalaj spaial de un dinte (figura 5 b). Excitaia rotorului se
realizeaz cu doi magnei permaneni magnetizai pe direcie axial, nfurrile mainii se
alimenteaz de la o surs de tensiune redresat prin intermediul unor amplificatoare de putere cu
tranzistoare 2N3055, comandate de ctre un distribuitor de impulsuri. Motorul realizeaz un
numr de 200 pai pe rotaie.
n general, schema de alimentare a motoarelor pas cu pas cuprinde urmtoarele blocuri:
un generator de impulsuri dreptunghiulare de frecven reglabil, un distribuitor de impulsuri, un
bloc de amplificatoare de putere (de ieire), un dispozitiv de comutaie.
25

b)

Dispozitivul de comutaie folosete tranzistoare de putere nseriate cu nfurrile

motorului, figura 6.a.

Figura 6
n figura 6.b este prezentat variaia n timp a tensiunii aplicate unei faze a mainii,
precum i forma curentului prin faz pentru diferite valori ale frecvenei de comutare. La
frecvene mici curentul are o form dreptunghiular, identic cu a tensiunii. O dat cu creterea
frecvenei, curentul prin nfurare devine triunghiular", ceea ce conduce la o micorare a
valorii sale medii i implicit a cuplului mainii, n scopul nlturrii acestui efect negativ, dictat
de prezena constantei de timp, a nfurrii, se utilizeaz circuite auxiliare care cuprind
rezistene n serie cu nfurarea i condensatoare n paralel, sau, n alte scheme, se introduce n
primele momente ale comutrii o surs de tensiune ridicat care foreaz stabilirea rapid a
curentului prin nfurare.

3.2.Parametrii si caracteristicile de funcionare

a motoarelor pas cu pas
Dintre parametrii caracteristici ai motoarelor pas cu pas amintim:
- Unghiul de pas, p, este unghiul de rotaie pe care l execut motorul la
aplicarea unui impuls de comand. Acest unghi depinde de construcia motorului i
de tipul secvenei de alimentare a nfurrilor.
- Unghiul dinamic de sarcin este unghiul de deviere a rotorului fa de
punctul de echilibru stabil, dup aplicarea ultimului impuls de comand.
- Unghiul static de sarcin, , reprezint unghiul ce definete deplasarea
punctului de echilibru stabil, datorit cuplului rezistent pe arbore.
26

- Cuplul sincronism maxim, Ms, este valoarea maxim a cuplului rezistent

de tip activ, care poate fi aplicat la ax, cnd o faz este alimentat, fr s se produc
o rotire continu a rotorului.
- Caracteristica limit de pornire definete domeniul cuplu - frecven de comand limit,
n care motorul poate porni fr pierderi de pai (figura 8).
- Frecvena limit de pornire, reprezint frecvena maxim a impulsurilor de comand, la
care motorul poate porni la un cuplu rezistent dat, MAP, i un cuplu de inerie dat.
- Cuplul limit de pornire reprezint cuplul rezistent maxim la arbore cu care motorul
poate porni, la o frecven dat. n (figura 8), valoarea f0 este o frecven de
rezonan mecanic care micoreaz valoarea admis pentru cuplul de mers al motorului.
La frecvene foarte joase de alimentare, motorul nu se utilizeaz din cauza oscilaiilor
neamortizate ale rotorului n jurul poziiilor de echilibra stabil. La frecvene ridicate amortizarea
se realizeaz datorit tensiunilor induse n nfurri, provocate de micarea rotorului. Totodat,
la frecvene mari de alimentare, curenii prin nfurri au valori medii reduse, din cauza
constantei de timp a nfurrii, deci cuplul scade simitor, iar funcionarea are loc cu pierderi de
pai.

Figura 8

27

3.3.Alimentarea motoarelor pas cu pas

n general, comanda motoarelor pas cu pas se face printr-un bloc contactor static, realizat cu
elemente electronice de putere, ce alimenteaz secvenial nfurrile fazelor motorului. Sensul de
distribuire a pulsurilor de curent pe nfurri ca i tipul secvenei de alimentare (simetric,
asimetric) precum i frecvena de comutare nfurrilor sunt realizate prin prelucrarea numeric
ntr-un bloc distribuitor de impulsuri (figura 9).

Figura 9 . Schema bloc de alimentare a unui motor pas cu pas

Cea mai simpl variant a blocului contactor static este aratat n figura 10 unde cele m 1
faze ale motorului sunt alimentate succesiv prin intermediul tranzis toarelor de putere. Pentru
frecvene reduse de alimentare curentul are practic forma tensiunii de puls dreptunghiular
deoarece perioada acestor pulsuri esle mult mai mare dect constanta de timp a nfurrilor
(valoare tipica cca. 10 [ms]).

Figura 10 Schema de principiu a contactorului static

La frecvene mai ridicate, perioada de repetiie a pulsurilor de tensiune devine de acelai ordin
de mrime sau chiar mai mic dect constanta de timp a nfurrii, iar n nfurare se induc n
plus t.e.m. de rotaie. Ca urmare, curentul nu mai poate atinge valoarea sa iniial, ceea ce are
ca efect scderea cuplului electromagnetic produs de main i deci riscul de a pierde pai.
28

Pentru a atenua acest efect se introduc rezistene n serie cu fazele motorului n scopul diminurii
t
constantei de timp sau se utilizeaz circuite de tcompensare RC (figura 11), care permit o
cretere mai rapid a curentului prin nfurri. O alt soluie pentru servomotoare de putere
mai mare i de vitez ridicat o reprezint utilizarea unei a doua surse, de tensiune mai mare
(figura 12) care s foreze creterea accelerat a curentului n nfurare.
t

i
i
a)

b)

Figura 11 - mbuntirea performanelor motorului pas cu pas; a- blocul contactor

modificat;
b- variaia curentului de faz
i

Figura 12 - mbuntirea performanelor prin forarea curentului; a- schema pentru o

faz;
b- variaia tensiunii i curentului
29

Pentru scderea ct mai rapid a curentului din nfurare se nseriaz cu dioda de

curent invers o rezisten de amortizare avnd o valoare de cteva ori mai mare dect rezistena
fazei respective.
Cu creterea frecvenei impulsurilor de comand scade valoarea medie a curentului n
nfurri i ca urmare scade i cuplul electromagnetic produs. n funcie de frecvena pulsurilor
de comand se traseaz pentru diversele motoare o caracteristic a cuplului maxim sincron produs
de main, cuplu ce odat depit provoac ieirea mainii din sincronism ( fig.13). n general,
firmele constructoare furnizeaz i caracteristici de intrare n sincronism, respectiv pentru
reversarea mainii. Se remarc faptul c pentru a nu pierde pai, frecvena impulsurilor este
circa 50% fa de mersul normal.

Figura 13 - Caracteristicile de frecven tipice ale motorului pas cu pas

Variaia optim a frecvenei impulsurilor pentru toate fazele n care se afl un motor pas cu pas
(pornire, mers n sarcin, oprire, reversare) este aratat n (fig.14) programul de modificare
al frecvenei fiind realizat pe cale numeric n blocul de comand.

Figura 14 Variaia frecvenei de comand n mers

30
CAP 4.MOTOR CU RELUCTA VARIABIL

4.1.Generaliti
O main cu reluctan este una n care cuplul este produs de tendina
prilor m o b i l e d e a s e m i c a n t r - o p o z i i e u n d e i n d u c t a n a n f u r r i i
e x c i t a t e e s t e m a x i m . Ac e a s t d e f i n i i e c u p r i n d e a t t m a i n i l e c u
r e l u c t a n c o m u t a t e l e c t r o n i c c t i p e c e l e c u r e l u c t a n sincron. Motorul
cu reluctan comutat electronic are poli apareni att pe rotor ct i pe stator i
funcioneaz similar cu un motor pas cu pas cu reluctan variabil cu excepia faptului c la
masina SRV curentul de faz este comutat on i off pentru anumite poziii ale rotorului, pozitii
care variaz n funcie de viteza i c u p l u . Toc m a i d a t o r i t a c e s t e i c o m u t a i i e s t e
d e n u m i t m o t o r c u r e l u c t a n v a r i a b i l c o m u t a t electronic (Miller, 2002).
Este deci un motor sincron cu reluctana variabil, ce prezint poli apareni pe stator i pe rotor
rotorul este n construciile uzuale, pasiv, deci fr nfurri sau magnei permaneni.
Denumiri utilizate n tehnic:
VRM = Variable Reluctance Motor, n SUA;
ECRM = Electronically Commutated Reluctance Motor, n Anglia, (corespunde mai bine
principiului de funcionare al motorului);
SRM = Switched Reluctance Motor.

Fig.1 Vedere a unui motor cu reluctan variabil

31
SRM are o lung istorie fiind unul dintre primele motoare electrice construite i utilizate:

n 1838 Davidson a acionat un vagon motor pe calea ferat dintre Glasgow i

Edimburgh n Scoia cu un SRM de o construcie apropiat de cea de astzi.
1 n 1840 pentru o variant de SRM s-a acordat un patent lui Taylor n Marea Britanie.
n anii 70 SRM ctig teren i prototipurile realizate sunt foarte aproape de motoarele
care se construiesc astzi. Atunci se dezvolt comanda alimentrii fazelor prin convertoare
electronice i se pun la punct primele variante de controlere specializate.
Numele de SRM a fost introdus de Nasar n 1969, care a descris un SRM destul de
rudimentar.

4.2. Construcia i funcionarea motorului SRM

Motorul cu reluctan comutat (SRM) are:
1. statorul cu poli apareni pe care sunt puse nfurrile ;
2. rotorul, n construciile uzuale, pasiv,este i el cu poli apareni dar fr nfurri sau
magnei permaneni.
Pentru a se preveni blocarea rotorului n timpul funcionrii numrul de poli pe stator i pe rotor
este diferit.Diferena, la motoarele elementare,este 2.
Numrul de faze m se poate realiza astfel o faz pe 2 sau 4 sau 6 poli deci:
1 mminim = 2;deci 4 poli pe stator adic:
2 cu 3 faze 6/4 sau 6/8,
3 cu 4 faze: 8/6 sau 8/10,
4 cu 5 faze:10/8 sau 10/12
Se cere un sistem de detectare a poziiei montat pe rotor.
Conversia de energie electromecanica se produce pe baza principiului reluctanei
minime.Acest tip de motor produce cuplu electromagnetic datorit tendinei prtii mobile,
rotorul n cazul nostru, de a ocupa o poziie n care inductivitatea nfurrii statorice alimentate,
precum i fluxul produs de aceasta s fie maxime.

Fig.2 Caracteristicile SRM funcie de poziia rotoric

32

Statorul mainilor sincrone reactive are o simetrie cilindric i este construit n mod identic cu
cel al unei maini de inducie, adic are un miez din tole de oel laminat cu crestturi uniform
repartizate spre ntrefier, nfurarea fiind repartizat (cu pas scurtat) deschis , sau, n cazuri
particulare, concentrate.
Performanele mainii sincrone reactive depind decisiv de valoarea raportului
inductivitilor de magnetizare pe cele doua axe, d si respectiv q, (Md/Mq), ca i de diferena
dintre aceste inductiviti (Md-Mq).
Rotorul acestor masini este construit n mod uzual fr nfurri sau magnei permaneni,
dar poate fi prevzut cu o nfurare n colivie mai ales atunci cnd maina este alimentat de la
retea,adic alimentat la frecven i tensiune constant .
Nesimetria magnetic a rotorului se poate obine prin trei metode i anume:
- rotor cu poli apareni obinui prin decuparea unor poriuni din miezul cilindric cu tole
convenionale;
- rotor realizat cu tole convenionale si prevazut cu bariere de flux pentru cresterea nesimetriei
magnetice;
- rotor construit cu tole dispuse axial avnd spaii nemagnetice ntre ele.
Variante constructive
Se prezint mai jos cteva variante constructive de motor SRV.

a)

b)

c)

Fig.3 Variante constructive de motoare tip SRV

a)motor bifazat 4/2 (forma specific a celor 2 poli rotorici previne blocarea rotorului);
b) motor trifazat 6/2 poli; c)motor cu 4 faze 8/6 poli.
Variantele constructive depind de imaginaia fiecrui inginer constructor de motoare sincrone.
Secvena de alimentare a motorului este dat n figura de mai jos pentru un motor 8/6 poli:

33

30

Fig. 4 Secvena de alimentare motor cu 8/6 poli

Fazele sunt alimentate n secvena orar n timp ce rotorul se va roti n sens invers(caz tipic
pentru motorul SRM) .

Fig.5 Variaia inductanei L,cuplului C cu alimentarea I

34

Din figur se observ c alimentarea se face secvenial,unipolar i este dependent de poziia

rotoric .Alimentarea se va face numai cnd L variaz.
Cuplul electromagnetic, n regim de motor are tendina s deplaseze rotorul ntr-o
poziie aliniat, poziie de reluctan minim. Valoarea cuplului este :
d L1 1 2 d L2
d M 12
1
C M = i21
+ i 2
+i 1 i2
2
d 2
d
d
4.3.Alimentarea SRM
Un convertor complet, care conine i redresorul de la reea i circuitul intermediar de
curent continuu, pentru un SRM trifazat este realizat cu punte asimetric pe fiecare faz .
Cu o astfel de punte asimetric sunt posibile dou strategii de alimentare a fazei atunci cnd
controlul curentului se face prin modularea n durat a pulsurilor( mod PWM).

Fig. 6 Schema unui convertor pentru alimentarea unui SRM

4.4.Schem bloc pentru controlul unui SRM

Exist cel puin dou regulatoare , unul turaie / curent care genereaz valoarea curentului de
referin n funcie de cuplu i de turaie i unul de tip histerezis care genereaz semnalele de
comand n mod PWM funcie de curentul de faz.

35

Exist i dou moduri de control mai simple , dar i mai puin performante, care nu necesit
utilizarea unui regulator cu histerezis:
- controlul n tensiune, cnd limea i frecvena impulsurilor este dat i nu depinde de curent,
- controlul cu un singur puls, cnd nu se controleaz curentul de faz, tranzistoarele conducnd
tot timpul perioadei care corespunde alimentrii unei faze.