CURSUL 2

Modelare
&
Solutia Analitica:

Transformata Laplace;
Functia de Transfer

Cuprins:
Modelare
Exemplu de caz
Modelare Identificare
Solutia analitica a modelului dinamic, Functia de
transfer
Transformata Laplace definitie
Teoremele transformatei Laplace
Transformata Laplace inversa
Exemple

Rezolvarea ecuatiilor dif

Exemplu

Functia de transfer: definitie

Functia de transfer motiv

Modelare-Model
Modelarea este un proces mental de aproximare a
realitii (maina, robot, circuit RLC etc.) prin
pstrarea acelor trsturi specifice ale obiectului
(fenomenului) modelat care sunt considerate eseniale
n cunoatere, respectiv prin eliminarea acelor
trsturi (cunoscute sau necunoscute) considerate a fi
neeseniale n cunoatere.
n consecin, modelul este o aproximare a realitii n
care anumite caracteristici ale obiectului (real) au fost
pstrate iar altele au fost eliminate. n aceast
accepiune, modelele nu reprezint obiectul perfect,
care a fost reflectat n real, ci sunt, doar, reprezentri
incomplete ale realitii

Exemplu
V

Motor
CC

T
M

Reductor

Elice

Exemplu
2

n2

n2

n3

q2

n3
J2,b2

J1,b1
M

n1

n4

n2

T1

q1

n1

n4

kd

q6

T2

T6

b
q2

q1

qM

n1

n4

n3

T1
b

J3,b3

cd

J1q&&1 + bq&1 + k1 (q1 q2 ) = T1

J q&& + bq& + T = k (q q )
2
2
1 1
2
2 2
J 3q&&3 + bq&3 + k 2 (q3 q4 ) = T3

J 4 q&&4 + bq& 4 + T4 = k 2 (q3 q4 )

J 5 q&&5 + bq&5 + k3 (q5 q6 ) = T5

J 6 q&&6 + bq&6 + T6 = k3 (q5 q6 )

T3 = i1T2

q2 = i1q3

T5 = i2T4

q4 = i2 q5

Modelare Identificare
Erori de
liniarizare

Erori de
modelare
Ecuaii
difereniale cu
derivate pariale
neliniare

Legi
fizice

Ecuaii
difereniale
ordinare

Model
Cunotine din msurtori

Date de
msurare

Erori
de
msurar
e
Fig.2.9

Ecuaii
difereniale cu
derivate
pariale liniare

Cunotine apriori

Sistem
Real

Msurri

Erori de
concentrare

Tratarea datelor:
eantionare,
cuantificare, filtrarea

Erori de
tratare a datelor

Estimarea
parametrilor

Erori de
estimare

Solutia analitica a modelului

dinamic
Principiul utilizrii transformatei Laplace:
Transformata Laplace este o metod operaional care
permite soluionarea ecuaiilor difereniale liniare.
Utilizarea acestei transformate asupra ecuaiilor
difereniale conduce la obinerea unor ecuaii
algebrice.
Rezolvarea acestora urmat de utilizarea
transformatei Laplace inverse, permite determinarea
soluiilor ecuaiilor difereniale iniiale.
Un alt beneficiu: posibilitatea obinerii unei noi
reprezentri, mult mai sintetice, a modelului
sistemului care permite analiza acestuia chiar i fr
a rezolva ecuaiile difereniale iniiale. Aceast
reprezentare poart denumirea de funcie de
transfer

Transformata
Laplace

F ( s) = L[ f (t )] = f (t ) e st dt
0

c + j

1
f (t ) = L [ F ( s )] =
F ( s ) e st ds

2j c j
1

Teoremele Transformatei Laplace

(1)
( n2)
( n 1)
dn

n
n 1
n2
L n f (t ) = s F ( s ) s f (0) s
f (0) ... s f (0) f (0)
dt

] 1s (F (s) f (t )dt )

L f (t ) dt =

t =0

lim f (t ) = lim s F ( s )
t

s 0

Transformata Laplace inversa

F (s) =

an
a1
a2
B( s) K ( s + z1 )(s + z 2 )...(s + z m )
=
=
+
+ ... +
A( s) ( s + p1 )( s + p 2 )...(s + p n ) s + p1 s + p 2
s + pn

B( s)
a i = ( s + p i )
A( s) s = p

Exemplu
F (s) =

s+3
( s + 1) ( s + 2)

F (s) =

a
a
s+3
= 1 + 2
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2

s+3
a1 = ( s + 1)
=2

s
s
(
+
1
)(
+
2
)
s = 1

s+3
a 2 = ( s + 2)
= 1
( s + 1)( s + 2) s = 2

2
1 1
f (t ) = L1 [F ( s )] = L1
L
= 2e t e 2 t
+

s + 2
s + 1

Exemplu
F ( s) =

2 s + 12
s 2 + 2s + 5

F (s) =

s +1
2
2 s + 12
2( s + 1) + 10
=
=2
+5
2
2
2
2
s + 2 s + 5 ( s + 1) + 2
( s + 1) + 2
( s + 1) 2 + 2 2
2

2 s + 12
1 2( s + 1) + 10
=
=
f (t ) = L1 [ F ( s )] = L1 2
L

2
2

+
+
+
+
s
2
s
5
(
s
1
)
2

s +1
2
+ L1 5
L1 2
= 2e t cos 2t + 5e t sin 2t
2
2
2
2
( s + 1) + 2
( s + 1) + 2

Exemplu
s 2 + 2s + 3
F ( s) =
( s + 1) 3

F ( s) =

a3
a2
a1
+
+
( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1)1

F (s) =

f (t ) = (1 + t 2 )e t

2
0
1
+
+
( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1)1

Rezolvarea ecuatiilor diferentiale

Este un proces care cuprinde
urmtoarele etape:
Transformarea Laplace a ecuaiei
difereniale;
Rezolvarea ecuaiilor algebrice care au
rezultat n etapa precedent;
Transformarea Laplace invers a funciei
obinute.

Exemplu
&x& + 3x& + 2 x = 0

x(0) = a

x& (0) = b

L[ &x& + 3 x& + 2 x] = L[0]

L[ &x&] + 3L[ x& ] + 2 L[ x] = 0
[ s 2 X ( s ) sx(0) x& (0)] + 3 [ sX ( s ) x(0)] + 2 X ( s ) = 0
[ s 2 X ( s ) sa b] + 3 [ sX ( s ) a ] + 2 X ( s ) = 0
as + b + 3a
X ( s) = 2
s + 3s + 2

as + b + 3a
1 2 a + b
1 a + b
x(t ) = L1 2
L
L
=

= ( 2a + b) e t ( a + b) e 2 t

s + 3s + 2
s +1
s + 2

Functia de Transfer
Funcia de transfer este utilizat
pentru a caracteriza relaia dintre
ieirea i intrarea unui sistem liniar
invariant.

xi(t)
intrarea

Sistemul

xe(t)
ieirea

Xi(s)
intrarea

G(s)

Xe(s)
ieirea

Functia de Transfer
( n 1)

(n)

( m 1)

(m)

a n xe + a n 1 xe + ... + a 0 x e = bm xi + bm 1 xi + ... + b0 xi

(n m )

X e (s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a 0 = X i (s ) bm s m + bm1 s m1 + ... + b0

X e (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b0
G (s ) =
=
X i (s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a 0
bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b0 = 0

a n s n + a1 s n 1 + ... + a n = 0

s1 , s 2 ,...s m

s1 , s 2 ,... s n

zerourile

polii

functiei

functiei

Functia de transfer: de ce?

funcia de transfer a unui sistem reprezint un
operator matematic care caracterizeaz legtura
intrare/ieire din sistem: Xe(s)=G(s)Xi(s);
funcia de transfer este o caracteristic intrinsec a
sistemului, independent de intrarea din sistem;
funcia de transfer nu ofer informaii asupra naturii
sistemului (sisteme diferite pot avea aceeai funcie
de transfer);
funcia de transfer poate fi stabilit experimental prin
excitarea sistemului cu intrri standard (treapt sau
sinusoid) i interpretarea rspunsului, a ieirilor;
funcia de transfer ofer o descriere complet asupra
comportrii dinamice a sistemului;

Concluzii
Modelare
Exemplu de caz
Modelare Identificare
Solutia analitica a modelului dinamic, Functia de
transfer
Transformata Laplace definitie
Teoremele transformatei Laplace
Transformata Laplace inversa
Exemple

Rezolvarea ecuatiilor dif

Exemplu

Functia de transfer: definitie

Functia de transfer motiv