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MI6112Automatizacin y

Control de Procesos
Prof: Hctor Agusto A

Funcin de Transferencia
Representacin
en Variables
de Estado

Ecuacin
diferencial
L-1{ }
L{ }

L{ }
G(s)

Trabajo en Clase
Obtener el modelo fenomenolgico
del siguiente sistema en tiempo
discreto
t = 0, T, 2T, nT,
Fin

h
Fout = kh

Modelo de tiempo discreto


Haciendo los mismos supuestos que en
el caso de tiempo continuo
Entrada: Fin(n)
Estado:

h(n)

Salida:

Fout (n)= Kh(n)

Modelo de tiempo discreto


Leyes de Conservacin:
Ah(n+1) - A h(n) = TFin - T Fout
Reordenando:
h(n+1) = h(n) + T(Fin(n)- Fout(n))/A

Discretizacin de sistemas de Tiempo


continuo
dx(t) xk xk-1
x=

dt
T
dx(t) dx(t-T)
dt
dt
2
d
x(t)
xk 2xk-1 + xk-2

x=

2
dt
T2
T

Transformada Z

Funcin de Transferencia Discreta


Para un sistema definido por la ecuacin de diferencia:

Aplicando Transformada Z y ordenando se obtiene la funcin


de Transferencia discreta:

Polos de Tiempo Discreto


Sea:
Entonces las soluciones de:

Son los polos del sistema pi

Estabilidad de Tiempo Discreto


Los polos del sistema son tal que:

| pi | <1 i
EJEMPLOS

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