Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

Tema. Analiza cinematica a mecanismelor plane prin utilizarea unui

algoritm grafic.
1.Generalitati.
Analiza cinematica a mecanismelor succede sintezei cinematice a acestora,
respectiv etapei in care s-au stabilit ori s-au convenit care si citi parametri cinematici
sint necesari a fi determinati pentru a cunoaste si a satisface necesitatile constructiv
functionale ale mecanismelor pe care se structureaza un anumit sistem mecanic mobil
conceput si realizat pentru un anumit scop ( scop definit prin documentatia tehnica a
sistemului ) .
Parametri cinematici sint : pozitii, viteze , acceleratii pentru anumite puncte ce
apartin unor anumite elemente cinematice, sau unor cuple cinematice , sau a unor
anumite elemente respectiv lanturi cinematice din structura acelor sisteme.
Parametri cinematic cunoscuti, identificati ca date intrare (parametri cunoscuti in
faza initiala, faza de inceput a analizei) sunt urmatorii:
a) schema cinematica (reprezentare la scara , prin semen conventionale ) a
mecanismului; prin aceasta schema se dau absolut toate dimensiunile esentiale ale
elementelor, amplasarea absoluta si cea relativa doar pentru o singura pozitie ,
pozitie determinate de elementul / elementele conducatoare a cuplelor n raport cu
elementele si cu sistemul de referinta ales ;s
b) pozitia si starea de miscare a elementelor conducatoare identificate prin :
s - spatii parcurse de puncte situate pe elementul/elementele conducatoare sau
motoare;
pot fi si spatii parcurse de aceste elemente in anumite conditii de
constringeri impuse de familia mecanismului sau de cuplele cinematice ce apartin
acestor elemente;
s - spatii orientate parcurse de puncte situate pe elementul/elementele
conducatoare sau motoare; pot fi si spatii orientate parcurse de aceste elemente in
anumite conditii de constringeri impuse de familia mecanismului sau de cuplele
cinematice ce apartin acestor elemente;
v - vitezele unor puncte de pe elementul/elementele conducatoare cind acestea
executa miscari pe traiectorii liniare; pot fi si viteze ale acestor elemente in anumite
conditii de constringeri impuse de familia mecanismului sau de cuplele cinematice ce
apartin acestor elemente;
a - acceleratiile unor puncte de pe elementul/elementele conducatoare cind
acestea executa miscari pe traiectorii liniare; pot fi si acceleratii ale acestor elemente in
anumite conditii de constringeri impuse de familia mecanismului sau de cuplele
cinematice ce apartin acestor elemente;
- unghiuri parcurse de elemntul/elementele conducatoare atunci cind acestea
executa miscari de rotatie;
- vitezele unghiulare ale elementului/elementelor conducatoare atunci cind
acestea executa miscari de rotatie;
- acceleratiile unghiulare ale elementului/elementelor conducatoare atunci
cind acestea executa miscari de rotatie;
Parametri cinematici necunoscuti, identificati ca date de iesire dintr-un algoritm
de analiza cinematic a mecanismului dat, parametri ce urmeaza a fi determinate sunt
urmatorii:
si - spatii parcurse de puncte situate pe elementul/elementele conduse sau de
interes; pot fi si spatii parcurse de aceste elemente in anumite conditii de constringeri
impuse de familia mecanismului sau de cuplele cinematice ce apartin acestor
elemente;
29

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

s i - spatii orientate parcurse de puncte situate pe elementul/elementele conduse

sau de interes; pot fi si spatii orientate parcurse de aceste elemente in anumite

conditii de constringeri impuse de familia mecanismului sau de cuplele cinematice ce
apartin acestor elemente;
vi - vitezele unor puncte de pe elementul/elementele conduse sau de interes
cind
acestea executa miscari pe traiectorii liniare; pot fi si viteze ale acestor elemente in
anumite conditii de constringeri impuse de familia mecanismului sau de cuplele
cinematice ce apartin acestor elemente;
a i - acceleratiile unor puncte de pe elementul/elementele conduse sau de
interes cind acestea
executa miscari pe traiectorii liniare; pot fi si acceleratii ale acestor elemente in
anumite conditii de constringeri impuse de familia mecanismului sau de cuplele
cinematice ce apartin acestor elemente;
i - unghiuri parcurse de elemntul/elementele conduse sau de interes atunci
cind acestea executa miscari de rotatie;
i - vitezele unghiulare ale elementului/elementelor conduse sau de interes
atunci cind acestea executa miscari de rotatie;
i - acceleratiile unghiulare ale elementului/elementelor conduse sau de
interes atunci cind acestea executa miscari de rotatie;
1.1.Pozitii si/sau stari pozitionale.
Starea pozitionala a elementelor cinematice din structura sistemelor mecanice
mobile sau altfel spus a mecanismelor se defineste prin parametri pozitionali ce tin
seama in general de miscarea pe care urmeaza sa o efectueze elementul sau punctul
respectiv.
Astfel, daca elementul executa o miscare de rotatie in jurul unui punct de pe
cupla de rotatie A, figura 1,a, starea pozitionala a cestui element este determinate de
coordonatele carteziene (xA,yA) a punctului A si de unghiul variabil masurat in general
de la axa Ox; daca pe acest element este necesar sa stabilim starea pozitionala a
oricarui alt punct este necesar sa se cunoasca o lungimea l orientata sau nu ca
distatnta de la punctual A definit ca mai sus si punctul orecare M.
Daca elementul executa o miscare plan-paralela, figura 1,b, starea pozitionala a
ele- mentului este determinate de coordonatele (x A,yA) , (xB,yB) a doua puncte A , B
situate pe cuplele cinematice cu aceleasi notatii. Desi pare a fi o supra-determinare de
obicei se indica ca parametru cinematic si lungimea l a elementului, nefiind o lungime
de segment mate- matic.

Fig.1. Definirea starii pozitionale a unui element in miscare de rotatie (a) si

in miscare plan - paralela (b).
Daca elementul executa o miscare de translatie , starea sa pozitionala este
determi- nata prin parametri specifici acestui tip de miscare. Consideram ca elementul
30

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

1 este in mis- care de translatie, miscare permisa de cupla culisa a acestui element,
figura 2.
Considerind ca un punct de interes de pe acest element este B, pozitia sa
strict
legata de elemental 1 este determinate prin coodonatele (x Ap,yAp) a unui punct AP situat
intr-un plan P solidar cu ghidajul x-x orientat sub unghiul fata de axa Ox a
sistemului de referinta xOy fix si un vector l B avind extremitatile in A respectiv B, cu
orientare spre B. Alegerea unui astfel de vector este posibila si este o modalitate de a
simplifica correct din punct de vedere mathematic algoritmul de analiza cinematic a
elementului 1, ghidajul ocupind o orientare constanta.
Punctul B poate fi considerat ca fiind de interes deoarece prin cupla situata aici
se leaga urmatorul element cinematic (2) din mecanism.
Daca punctul de interes este situat chiar pe ghidajul x-x, punctul fiind notat cu
Bx, starea sa pozitionala va fi determinata de coordonatele (x Ax,yAx) a unui punct Ax
situat chiar pe ghidaj si un vector orientat chiar pe directia ghidajului cu sensul spre B x,
vectorul fiind l B x .
Nota. Parametri analizei cinematice aferenti starii pozitionale, detaliati in
maniera de mai sus, atit cei care se identifica ca date de intrare cit si cei care se
identifica ca date de iesire, determina pozitii univoce/(univoc determinate) pentru orice
punct de pe oricare din elementele sistemului mecanic mobil. In acest fel este
garantata si determinabilitatea sistemului respectiv desmodromia acestuia.

Fig.2. Definirea starii pozitionale a unui element in miscare de translatie.

1.2. Viteze si starile de viteze.
Starea cinematica a unui sistem mecanic mobil este cunoscuta daca se cunosc
starile cinematice
din punct de vedere a vitezelor a fiecarei grupe din acest sistem; starea cinematica a
unei grupe cinematice este cunoscuta daca se cunoste starea cinematica din punct de
vedere a vitezelor a fiecarui element din grupa; in sfirsit, starea cinematica a unui
element din punct de vedere a vitezelor este cunoscuta daca se cunosc fie vitezele
liniare a doua puncte de pe acel element fie viteza liniara a unui punct de pe element si
viteza unghiulara de rotatie a elementului in jurul acelui punct.
Cnd punctul are viteza liniara egala cu zero, acel punct ecte CIR (Centrul
Instantaneu de Rotatie) al elementului. Cnd 0 , elementul efectueaza o translatie

31

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

pura, avnd CIR punct de la determinat de directia perpendiculara pe cea a

ghidajului.
Intr-o speculatie matematica se poate spune ca translatia pura este o rotatie in
jurul unui punct situat la ; dupa cum, similar, dreapta este un cerc degenerat care are
centrul situat la .
1.3. Acceleratii si distributii de acceleratii.
Starea cinematica a unui sistem mecanic mobil este cunoscuta daca se cunosc
starile cinematice
din punct de vedere a acceleratiilor a fiecarei grupe din acest sistem; starea cinematica
a unei grupe cinematice este cunoscuta daca se cunoste starea cinematica din punct
de vedere a acceleratiilor a fiecarui element din grupa; in sfirsit, starea cinematica a
unui element din punct de vedere a acceleratiilor este cunoscuta daca se cunosc fie
acceleratiile liniare a doua puncte de pe acel element fie acceleratia liniara a unui
punct de pe element si viteza si acceleratia unghiulara de rotatie a elementului in jurul
acelui punct.
Daca elementul executa miscare de translatie, starea cinematica din punct de
vedere a acceleratiilor este cunoscuta daca se cunoaste acceleratia liniara a unui punct
de pe ghidaj, viteza unghiulara a ghidajului si viteza de translatie relativa ( o pseudo
viteza de transport ) a elementului fata de un punct de pe ghidaj. Aceste viteze sint
definitorii in determinarea componentelor Coriolis respectiv de transport a
acceleratiei unui punct situat pe elementul aflat in miscare de translatie.
2.Notiuni de mecanica teoretica aplicate n Stiinta Masinilor si
Mecanismelor.
Algoritmul de analiza cinematica a sistemelor mecanice mobile, simplu
mecanisme, are diferite
structuri.Un tip de structura este data de analiza cinematica a mecanismelor prin
metode grafo-analitice
Alt tip este determinat de veritabile metode analitice, metode care isi au insa
geneza in metodele grafo analitice reconsiderate in urma posibilitatilor oferite de tehnicile
computerizate de rezolvare a sistemelor complexe, cu mai multe ecuatii, cu ecuatii
matematice compuse, cu ecuatii diferentiale etc.
Apoi trebuie mentionati algoritmii structurati pe tehnici matematice matriciale.
Pentru fiecare din acesti algoritmi s-au dezvoltat programe si softuri din ce in ce mai
performante, mai complete si mai operative.
2.1.Notiuni legate de viteze si acceleratii.
Daca luam in considerare cazul in care un element 2 executa o miscare de
rotatie fie in jurul unui punct A mobil - elementul 1 mobil , figura 3,a, fie in jurul unui
punct A fix elementul 1 fix, figura 3,b, daca viteza punctului A este cunoscuta (ea
putind fi zero ca in cazul figurii 3,b,) si se cunoaste si viteza unghiulara 2 const.
ecuatiile de viteze si

32

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

Fig.3.Element in miscare de rotatie.

acceleratii pentru 2 puncte distincte (A si B) aflate pe un acelasi element (2) sint in
succesiune urmatoarele:

v
v B v A v BA ; unde : v BA 2 AB ; vBA AB ; 2 BA
AB
n
t
a B a A a BA a BA ;
unde :
t
t
an II AB cu sensul

de
la
B
spre
A
a

AB
;
a
2 AB
BA
BA
BA

v2BA 2
n
a
BA AB 2 AB

a BAt
2 pentru ca 2 AB
AB

Daca consideram ca un element 3 executa o miscare de translatie fata de

elementul 2 ecuatiile de viteze si acceleratii pentru 2 puncte situate fiecare pe
elementul corespunzator, B2 (2), B3 (3) se structureaza cu urmatoarele detalieri. Se
considera cele doua puncte suprapuse asa cum se vede in

Fig.4. Elementul executa o miscare de translatie.

figura 4,a; intre cele doua elemente exista numai miscare de translatie, ele executind o
eventuala miscare de rotatie in jurul unui punct de pe ghidajul x-x cu aceeasi viteza
unghiulara 2 3 ; ecuatiile se sacriu in conformitate cu detaliul din figura 4,b, unde

se poate constata ca , pentru ca punctele B2 (2), B3 (3) sa ajunga in starea din figura
4,a, elemntul 3 cu punctual B 3 poate efectua numai translatie fata de B2 (2), nefiind
nici necesara o alta miscare. De mentionat ca punctele B sint suprapuse geometric dar
distincte mecanic, ele apartinnd la 2 elemente diferite (B2 2, B3 3) au si miscari
diferite, intre ele existind doar o miscare relativa de translatie.
Ecuatiile de tip Euler pentru viteze si acceleratii , in succesiune sint urmatoarele :

v B3 v B2 v B3 B2 ;

unde : v B3 B2 II xx ; 3 2

a B3 a B2 a Bc3B2 a Br3 B2 ; unde : a Bc3B2 23 v B3B2 ; a Bc3 B2 xx

c

Pentru a stabili directia si sensul acceleratiei a B3 B2 se aplica metoda

memotehnica care asa cum se stie consta in a rabate cu 90 0 viteza relative ce poarta
33

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

aceeasi indici in sensul vitezei unghiulare a ghidajului, adica in sensul vitezei

r
unghiulare 3 2 , figura 4,c; component relative a cceleratiei este a B3 B2 II xx
2.2.Figuri direct asemenea si figuri invers asemenea.
Datorita faptului ca prin reprezentarea vectoriala a ecuatiilor Euler aferente
vitezelor si acceleratiilor diferitelor puncte de pe elementele cinematice ale
mecanismelor plane se obtin figuri geometrice poligonale la o anumita scara de
conversie a unitatilor de masura a parametrilor cinematici (viteze, acceleratii) aceste
figuri vor rezulta fie direct asemenea fie invers asemenea. Adica, daca spre exemplu
virfurile A,B,C ale triunghiului se vor regasi ca notatii ale unor cuple cinematice pe
schema cinematica a mecanismului, atunci vitezele sau acceleratiile acestor puncte se
vor regasi in poligonul vectorilor viteze sau acceleratii in aceeasi succesiune la
parcurgerea in acelasi sens a figurii geometrice ce rezulta in acel poligon. Daca sensul
de parcurgere a figurii geometrice ce rezulta in poligonul vectorilor viteze sau
acceleratii este in sens contrar celui de citire a figurii din planul mecanismului se spune
ca avem figuri invers asemenea. Astef, in figura 5,a, se observa ca notatiile A,B,C sint
in aceeasi succesiune cu a,b,c. Deci ABC este direct asemenea cu abc. In acelasi
rationament se deduce ca triunghiurile din figura 5,b, sint invers asemenea.

Fig. 5.a figuri direct asemenea; b figuri invers asemenea.

AB BC CA

q
ab
bc ca
Teorema asemanarii. Ca o corespondenta intre doua figuri direct asemenea se
poate emite urmatoarea teorema : figura formata de punctele apartinnd unui element
este direct asemenea cu figura formata de vrfurile vectorilor v respectiv, a liniare,
att atunci cnd vectorii sunt legati de puncte, ct si atunci cnd vectorii absoluti au
originile concentrate ntr-un pol p.
Rapoartele de asemanare directa sint :

34

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

Fig.6. Figuri direct asemenea

ABC abc (asemanare directa). Triunghiurile hasurate in acelasi sens sunt
direct asemenea!
Directa asemanare este produsul unei rotatii, cu o translatie si cu o omotetie.
Produsul este comutativ.
2.3. Analiza cinematica cu metoda grafo-analitica a ecuatiilor vectoriale.
Rezolvarea cinematica este instantanee si corespunde deci doar unei anumite
pozitii a mecanismului, pozitie data de elementul sau elementele motoare. Aplicarea
acestei metode presupune parcurgerea urmatorilor pasi:
1.
Metoda consta n determinarea unor ecuatii sau sisteme de ecuatii
vectoriale (care
sunt valabile pentru orice pozitie a mecanismului) si apoi n rezolvarea lor grafica (care
este diferita de la pozitie la pozitie).
2.
Vectorii viteze si acceleratii liniare sunt n mecanism, vectori legati, iar si
sunt
marimi conventional considerate vectori, nelegati, perpendiculari pe planul miscarii si
aparinnd elementului.
3.
O ecuatie vectoriala este rezolvabila cnd contine doua necunoscute de
tip scalar.
4.
Un sistem de doua ecuatii vectoriale este rezolvabil cnd contine patru
necunoscute de
tip scalar.
5.
Necunoscutele de tip scalar, ce caracterizeaza vectorii din ecuatiile
vectoriale sunt:
modulul si directia (cosinusul director).
6.
Sensul vectorilor este dat de semnele dintre ei (+ si =) din ecuatiile
vectoriale.
7.
Pentru rezolvarea grafica se adopta concentrarea originilor tuturor
vectorilor absoluti
ntr-un pol notat cu pv sau pa (pentru rezolvarea de viteze, respectiv acceleratii).
8.
Un vector v sau a liniara nenul finit absolut va avea deci originea situata
n pol sivrful
n planul din jurul polului. Acest plan se numeste planul vitezelor, respectiv
acceleratiilor.
9.
Toate punctele permanent fixe, fiind de v si a nule, au n planul vitezelor
si
35

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

acceleratiilor, att originea ct si vrful concentrate n pol.

10.
Vectorii v ,respectiv a relative nenule, au originea si vrful neconfundate
situate n
planul din jurul polului.
11.
Grafic, se practica insumarea vectorilor dupa regula poligonului.
12.
n ecuatiile vectoriale, vectorii cunoscuti complet se subliniaza cu doua
linii, iar cei
avnd o singura necunoscuta de tip scalar se subliniaza cu o linie (sub ea indicndu-se
cunoscuta, iar cei complet necunoscuti nu se subliniaza.
In toate constructiile vectoriale se adopta :
o scara a lungimilor

k l 1 m ( R)

x mm

kv 1m s

vitezelor

ka 1m s

( D) , o scara

( R)

x mm

( R)

x mm

( D)

si

scara

acceleratiilor

( D)

unde R are semnificatia marimii din realitate iar D semnificatia marimii de pe desen.
3. Scopul lucrarii.
Lucrarea are ca scop sa puna la dispozitia studentilor iar acestia la rindul lor sa-si
insuseasca cunostiinte in analiza cinematica a mecanismelor plane utilizind metode
grafo analitice. Aceste metode prezinta si avantaje si dezavantaje in acest demers. In
partea de final a lucrarii studentii vor face referiri justificate fata de aceste aspecte.
4. Desfasurarea lucrarii.
Lucrarea are un caracter de seminar, ceea ce presupune rezolvarea efectiva a
starii cinematice a unor mecanisme cu una si doua grupe cinematice. In continuare se
prezinta spre exemplificare analiza cinematica a unor mecanisme ce contin succesiv
cite una din cele 5 aspecte ale diadelor.
4.1. Analiza cinematica a unui mecanism ce contine o diada RRR.
Se considera mecanismul din figura 7 in care distingem diada de aspect RRR
formata din cuplele A,B,C,D si elementele 1,2,3; elementul conducator sau motor este
1, pentru care se cunoaste viteza unghiulara 1=const. iar cuplele sint localizate astfel :
A 0 si 1; B 1 si 2; C 2 si 3; D 3 si 0; E 2.

36

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

a)
b)
Fig. 7. Mecanism ce are in structura diada RRR si planul de distributie a vitezelor

Se mai cunosc : lungimile elementelor, pozitiile cuplelor cinematice fixe A,D;

pozitia punctului E in planul bielei 2 si scara de reprezentare a mecanismului.
Se cere sa se structureze un algoritm de analiza cinematica a mecanismului
pentru a determina viteza si acceleratia punctului E. Pentru aceasta trebuie
determinate starile cinematice a elementelor 2,3 iar apoi prin asemanare viteza si
acceleratia punctului E. Algoritmul vizeaza succesiunea de cuple : B C D - E. In
succesiune relatiile Euler sint urmatoarele :
v B 1 AB v BA
-pentru
viteze: v v v ; v v cu
detalii
cunoscute
:
C
DC

CB
BC

CD

vCB
v
;
3 C
BC
DC
v E TA; bce BCE

TA Teorema Asemanarii
Aplicind relatiile de asemanare directa intre triunghiurile BCE in aceasta
succesiune si bce
in aceeasi succesiune ca BCE , figura 7 a,b, putem scrie :
be
bc
ce

; v E p v e ; Din prima egalitate be. Din a doua egalitate ce.

BE
BC CE

In poligonul vitezelor se reprezinta intii viteza unui punct pozitionat in cupla B. In

acest
scop se duce o perpendiculara pe AB pe care se reprezinta la scara un segment
corespunzator valorii vitezei rezultate din prima relatie Euler. Perpendiculara se duce
prin polul vitezelor pv deoarece viteza lui A este zero. Pentru a determina viteza unui
punct pozitional in cupla C prin virful vectorului viteza vB se duce o perpendiculara la BC
care se va intersecta cu o alta perpendiculara dusa prin pol la DC. Din pol pina in acest
punct rezulta viteza absoluta a punctului din C. Pentru viteza punctului E se aplica asa
cum s-a precizat mai sus teorema asemanarii directe intre triunghiurile precizate.

37

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

Fig. 8. Distributia acceleratiilor si sensul de parcurgere a triunghiurilor direct

asemenea.
Pentru acceleratii, in aceeasi succesiune ca si in cazul vitezelor, relatiile Euler
sint urmatoarele:

v B2
a B a A a a ; a B a 12 AB
AB
0
n
BA

t
BA
0

n
BA

vCB2
2
aC a B a a ; a 2 CB
CB

2
a a a n a t ; a n vC 2 CD
CD
3
C D CD CD
CD
CD
0

n
CB

t
CB
CB

n
CB

cu detaliile:

a E rezulta din Teorema

AsemanariiTA

TA Teorema Asemanarii conform careea din rapoartele:

be
bc
ce

rezulta
BE BC CE

a E pa e

In poligonul acceleratiilor din figura 8 se reprezinta intii acceleratia punctului B

printr-un
vector ce trece prin polul acceleratiilor pa. Ea are directia elementului 1 , fiind
acceleratie normala si este indreptata spre A , centrul de rotatie ( absolut ) a
elementului 1. In poligon se reprezinta un segment de lungime corespunzatoare
marimii acceleratiei rezultate din prima relatie. Conform relatiei vectoriale a
acceleratiei unui punct din cupla C reprezentarea sa vectoriala presupune : construirea
prin extremitatea vectorului p a b ' a unei paralele n2 la elementul 2 pe care se reprezinta
2
la scara vectorul a CB
n 2 iar apoi prin extremitatea acestuia se construieste o dreapta

BC ; pe de alta parte, prin polul acceleratiilor p a d ' se construieste o paralele n3 la

2
elementul 3 pe care se reprezinta la scara vectorul a CD
n 3 iar apoi prin extremitatea

acestuia se construieste o dreapta DC . La intersectia celor doua perpendiculare,

'
respectiv BC DC rezulta , din polul p a d pina in punctul de intersectie c '

vectorul acceleratie a unui punct legat de cupla C, vectorul p a c ' .

4.2. Analiza cinematica a unui mecanism ce contine o diada TRR (RRT).
Se considera mecanismul din figura 9 in care distingem diada de aspect TRR
formata din cuplele
38

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

B,C si translatia dintre elementele 2 si 1 si elementele 1,2,3; elementul conducator sau

motor este 1,
pentru care se cunoaste viteza unghiulara 1=const. iar cuplele sint localizate astfel : A
0 si 1; B 2 si
3; C 3 si 0 B1 1; D 2.

Fig. 9. Mecanism ce are in structura diada RRTsi planul de distributie a vitezelor

Se mai cunosc : lungimile elementelor, pozitiile cuplelor cinematice fixe A, C;
pozitia punctului D in planul bielei 2 si scara de reprezentare a mecanismului.
Se cere sa se structureze un algoritm de analiza cinematica a mecanismului
pentru a determina viteza si acceleratia punctului D. Pentru aceasta trebuie
determinate starile cinematice ale elementelor 2,3 iar apoi prin constructie vectoriala
viteza si acceleratia punctului D. Algoritmul vizeaza succesiunea de cuple : B1 B - C
D. B si B1 ( sau B x ) puncte suprapuse geometric dar distincte mecanic. In succesiune
relatiile Euler sint urmatoarele :

aB1 a AB
n
B1 A

v B v B1 v BB1

Pentru viteze :

vB21A
AB

aB aB1 aBBc 1 aBBr 1

v B1 1 AB
BC

2
1

IIxx

c
aBB1 22vBB1

IIxx

iar pentru acceleratii:

v
2 1 ; 3 B
BC
v D v B v DB ; v DB 2 DB

aB aC aBCn aBCt

BC

vBC2
a CB CB

n
BC

2
3

In final se obtin parametri cinematici pentru punctul D, respectiv :

39

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

t
a BC
; 2 1 0
BC

n
t
n
a D a B a DB
a DB
; a DB
22 BD
0

2
v DB
t
; a DB
2 BD 0
DB
0

In poligonul vitezelor se reprezinta intii viteza unui punct pozitionat in cupla B 1. In

acest
scop se duce o perpendiculara pe AB 1 pe care se reprezinta la scara un segment
corespunzator valorii vitezei rezultate din prima relatie Euler. Perpendiculara se duce
prin polul vitezelor p v deoarece viteza lui A este zero, vectorul viteza fiind p v b1 .
Pentru a determina viteza unui punct pozitionat in cupla B prin virful vectorului viteza
p v b1 adica prin virful b1 a vectorului p v b1 se duce o paralela la ghidajul xx . Apoi prin
polul p v se construieste o perpendiculara la BC care se va intersecta cu paralela la
ghidajul xx in punctul b . Din pol pina in acest punct rezulta viteza absoluta a
punctului din B. Pentru viteza punctului D se utilizeaza ecuatia vectoriala data mai sus
in care se cunosc toate datele necesare : marime, directie, sens deoarece asa cum se
indica se cunosc toate vitezele unghiulare necesare in determinarea vitezei absolute a
punctului D.

Fig.10. Distributia acceleratiilor in mecanismul ce contine in structura RRT.

In poligonul acceleratiilor din figura 10 se reprezinta intii acceleratia punctului B 1
printr-un
vector ce trece prin polul acceleratiilor pa. Ea are directia AB1 , fiind acceleratie
normala si este indreptata spre A , centrul de rotatie ( absolut ) a elementului 1 dar si a
elementului 2. Aceasta deoarece cupla de translatie de pe ghidajul xx conserva viteza
unghiulara 1 .
In poligon se reprezinta apoi vectorul accelaratie Coriolis
perpendiculara pe ghidajul

xx ;

c
a BB
pe directie
1

sensul acestei acceleratii se obtine prin rabaterea cu

900 a vitezei v BB1 in sensul vitezei unghiulare 1 2 asa cum se poate observa in
40

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

figura 10. In poligonul acceleratiilor vectorul acceleratie Coriolis este b1 ' k ; prin virful
acestui vector se duce apoi paralela la ghidajul
construieste

xx .

Prin polul acceleratiilor se

p a n3 pe o paralela la elementul 3 ; modulul acestui vector este cunoscut

deoarece se cunoaste viteza unghiulara 3 din viteza v B corespunzatoare; prin n 3 se

construieste apoi o perpendiculara pe elementul 3; aceasta perpendiculara se
intersecteaza cu paralela la

xx

in punctul b ' ; vectorul p a b ' este , la scara de

reprezentare a acceleratiilor, acceleratia unui punct pozitionat in cupla B.
Pentru a determina acceleratia punctului D se construieste conturul vectorial
corespunzator ecuatiei Euler scrisa pentru acest parametru cinematic. Se pot construi
atit componenta normala cit si cea tangentiala a acceleratiei punctului D considerind ca
acesta executa o miscare de rotatie in jurul cuplei B. Directiile ca si modulele acestor
componente sint cunoscute. Acceleratia punctului D este vectorul

p a d ' la scara

acceleratiilor.
4.3. Analiza cinematica a unui mecanism ce contine o diada RTR.
Se considera mecanismul din figura 7 in care distingem diada de aspect RTR
formata din cuplele
A,B,C si elementele 1,2,3; elementul conducator sau motor este 1, pentru care se
cunoaste viteza unghiulara 1=const. iar cuplele sint localizate astfel : A 0 si 1; B 1
si 2; C 3 si 0; C2 2; D 2. Se mai cunosc : lungimile elementelor, pozitiile cuplelor
cinematice fixe A, C si a cuplei mobile B; pozitia punctului D in planul bielei 2 si scara
de reprezentare a mecanismului.

Fig.11. Mecanism ce are in structura diada RTR si planul de distributie a vitezelor

Se cere sa se structureze un algoritm de analiza cinematica a mecanismului
pentru a determina viteza si acceleratia punctului D. Pentru aceasta trebuie
determinate starile cinematice ale elementelor 2,3 iar apoi prin asemanare viteza si
acceleratia punctului D. Algoritmul vizeaza succesiunea de cuple : B C2 D. C si C2
puncte suprapuse geometric dar distincte mecanic. In succesiune relatiile Euler sint
urmatoarele :

41

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

vB 1 AB
vC2 vB vC2B

Pentru viteze

C2 B

vC2 vC vC2C

v C2 B
BC 2

; 3 2

v D TA; bc 2 d ~ BC 2 D

bc2
c d
bd

2 ; vD pvd
BD BC2 C2 D

IIxx

unde TA Teorema Asemanarii;

In poligonul vitezelor se reprezinta intii viteza unui punct pozitionat in cupla B. In
acest
scop se duce o perpendiculara pe AB pe care se reprezinta la scara un segment
corespunzator valorii vitezei rezultate din prima relatie Euler. Perpendiculara se duce
prin polul vitezelor p v deoarece viteza lui A este zero, vectorul viteza pentru B fiind
p v b1 . Pentru a determina viteza unui punct C 2 pozitionat in cupla C prin virful

vectorului viteza p v b adica prin virful b a vectorului p v b se duce o perpendiculara la

BC2 . Apoi prin polul p v se construieste o paralela la ghidajul

xx

care se va intersecta

cu perpendiculara la BC 2 in punctul c 2 . Din pol pina in acest punct rezulta viteza

absoluta a punctului din C 2. Din prima egalitate de rapoarte de asemanare bd iar din
a doua egalitate de rapoarte de
asemanare c2d. Pentru stabilirea corecta a pozitiei punctului d se construiesc
unghiurile si de
acea parte a segmentului cunoscut de acum c2b incit sensul de citire a triunghiului
bc2 d sa fie acelasi cu snsul de citire a triunghiului BC2 D . Vectorul viteza a
punctului d este p v d ; in valoare reala aceasta viteza este v D p v d k v ms-1 .
Pentru acceleratii relatiile sint :

aB a A a
0

n
BA

a ; aB a
t
BA

n
BA

a C 2 a B a C 2 B a C2 B ; a C2 B
n

v B2

12 AB ;
AB

BC2

vC22 B
BC 2

22 BC 2 ;

aC aC aCc C aCr C ; aCc C 2 2 vC C

2
2
2
2
2

IIxx

Fig. 12. Distributia acceleratiilor.

42

Mecanisme
aD TA;

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

a D pa d

TA - Teorema Asemanarii

bc 2
c d
bd

2 :
BD BC 2 C 2 D

aCt 2 B
C2 B

; 2 3.

In poligonul acceleratiilor din figura 12 se reprezinta intii acceleratia punctului B

printr-un
vector ce trece prin polul acceleratiilor pa. Ea are directia AB , fiind acceleratie normala
si este indreptata spre A , centrul de rotatie ( absolut ) a elementului 1. In poligon acest
n
vector este p a b ' . Se reprezinta apoi vectorul accelaratie normala a C 2 B pe directie

paralela cu C2B prin vectorul b ' n 2 . Prin n2 se duce apoi o perpendiculara pe C2B. Cum
c
acceleratia unui punct pozitionat in cupla C este zero, acceleratia Coriolis a C 2 C se

reprezinta prin vectorul p a k ; sensul acestei acceleratii se obtine prin rabaterea cu 90 0

a vitezei v C 2C in sensul vitezei unghiulare 2 asa cum se poate observa in figura 12.
Prin virful acestui vector se duce apoi paralela la ghidajul
paralele cu perpendiculara la C 2B se obtine punctul c

'
2

xx .

La intersectia acestei

iar din polul acceleratiilor pa

pina in c 2' rezulta acceleratia punctului C2 pozitionat in cupla C adica

'
p a c 2 . Pentru

stabilirea corecta a pozitiei punctului d se construiesc unghiurile si de acea parte a

segmentului cunoscut de acum c 2' b ' incit sensul de citire a triunghiului

'

b ' c 2 d ' sa

fie

acelasi cu snsul de citire a triunghiului BC2 D . Vectorul acceleratie a punctului d este

p a d ; in valoare reala aceasta viteza este a D p a d k a ms-2 .
'

'

4.4. Analiza cinematica a unui mecanism ce contine o diada TRT.

Se considera mecanismul din figura 13 in care distingem diada de aspect TRT
formata din
cuplele A,B, cuplele de translatie ce au ghidaje fixe si elementele 1,2,3; elementul
conducator sau motor este 1, pentru care se cunoaste viteza unghiulara 1=const. iar
cuplele sint localizate astfel : A 0 si 1;
B 2 si 3; C 2; Bzz 1; B si Bzz sunt puncte suprapuse geometric dar distincte
mecanic.
Se mai cunosc : lungimile elementelor, pozitiile cuplelor cinematice fixa A si
mobila B, pozitia punctului C in planul culisei 2; pozitiile ghidajelor si scara de
reprezentare a mecanismului.
Se cere sa se structureze un algoritm de analiza cinematica a mecanismului
pentru a determina viteza si acceleratia punctului C. Pentru aceasta trebuie
determinate starile cinematice ale elementelor 2,3 iar apoi viteza si acceleratia
punctului C. Algoritmul vizeaza succesiunea de cuple : Bzz; B C. In succesiune,
relatiile Euler sint urmatoarele :
v B 1 AB1 ; v B v B v BB
1

IIxx

IIzz

-pentru viteze : 2 1 ; 3 0
;
vC v B vCB ; vCB 2 BC

43

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

Fig. 13. Mecanism ce contine grupa TRT si distributia vitezelor

a Bz a A a Bnz A a Bt z A
0

pentru acceleratii : a Bz a Bn z A

a B a Bz a
IIxx

c
BBz

v B2 z A
AB z

r
BBz

IIzz

12 AB; a Bt z A 1 AB z
0

; a

c
BBz

21v BBz ; 0; 0
2
1
3

Fig. 14. Distributia acceleratiilor

In poligonul vitezelor se reprezinta intii viteza unui punct pozitionat in cupla B z. In
acest
scop se duce o perpendiculara pe AB z pe care se reprezinta la scara un segment
corespunzator valorii vitezei rezultate din prima relatie Euler. Perpendiculara se duce
prin polul vitezelor p v deoarece viteza lui A este zero, vectorul viteza fiind p v bz .
Pentru a determina viteza unui punct pozitionat in cupla B prin virful vectorului viteza
p v bz adica prin virful b z a vectorului p v b z se duce o paralela la ghidajul xx . Apoi prin
polul p v se construieste o perpendiculara la BC care se va intersecta cu paralela la
ghidajul xx in punctul b . Din pol pina in acest punct rezulta viteza absoluta a
punctului din B. Pentru viteza punctului C se utilizeaza ecuatia vectoriala data mai sus
44

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

in care se cunosc toate datele necesare : marime, directie, sens deoarece asa cum se
indica se cunosc toate vitezele unghiulare necesare in
determinarea vitezei absolute a punctului C.
In poligonul acceleratiilor din figura 14 se reprezinta intii acceleratia punctului B z
printr-un
vector ce trece prin polul acceleratiilor pa. Ea are directia ABz , fiind acceleratie
normala si este indreptata spre A , centrul de rotatie ( absolut ) a elementului 1 dar si a
elementului 2. Aceasta deoarece cupla de translatie de pe ghidajul xx conserva viteza
unghiulara 1 ; acceleratia punctului Bz este vectorul p a b z' . In poligon , in b z' se
c
reprezinta apoi vectorul accelaratie Coriolis a BBz pe directie perpendiculara pe ghidajul

xx ;

sensul acestei acceleratii se obtine prin rabaterea cu 90 0 a vitezei v BBz in sensul

vitezei unghiulare 1 2 asa cum se poate observa in figura 14. In poligonul

acceleratiilor vectorul acceleratie Coriolis este b ' k ; prin virful k a acestui vector se
duce apoi paralela la ghidajul zz . Prin polul acceleratiilor se construieste paralela la
ghidajul xx . Cele doua paralele se intersecteaza in punctul b ' . Acceleratia unui punct
ce apartine cuplei B va fi , la scara, vectorul p a b ' .
Pentru a determina acceleratia punctului C se construieste conturul vectorial
corespunzator ecuatiei Euler scrisa pentru acest parametru cinematic, respectiv :
n
t
n
aC a B aCB
aCB
; aCB

2
vCB
t
22 CB; aCB
2 BC 0
CB
0

Se pot construi atit componenta normala cit si cea tangentiala a acceleratiei

punctului C fata de B considerind ca acesta executa o miscare de rotatie in jurul cuplei
B. Directiile ca si modulele acestor componente sint cunoscute. Acceleratia punctului C
este vectorul p a c ' la scara acceleratiilor.
4.5. Analiza cinematica a unui mecanism ce contine o diada RTT(TTR).
Se considera mecanismul din figura 15 in care distingem diada de aspect RTT
formata din
cuplele de rotatie A,B, cupla de translatie intre elementele 2 si 3 , cuplele de translatie
a elementului 3 si elementele 1,2,3; elementul conducator sau motor este 1, pentru
care se cunoaste viteza unghiulara 1=const. iar cuplele sint localizate astfel : A 0 si
1; B 1 si 2; B3 By 3; B Bx xx; C 2. Punctele B , By ,B3 si Bx sunt puncte
suprapuse geometric dar distincte mecanic.

45

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

Fig.15. MecanismuL ce are instructura grupa RTT sau TTR si distributia vitezelor.
Se mai cunosc : lungimile elementelor, pozitiile cuplelor cinematice fixa A si
mobila B, pozitia
punctului C in planul culisei 2; pozitiile ghidajelor si scara de reprezentare a
mecanismului.
Se cere sa se structureze un algoritm de analiza cinematica a mecanismului
pentru a determina viteza si acceleratia punctului C. Pentru aceasta trebuie
determinate starile cinematice ale elementelor 2,3 iar apoi viteza si acceleratia
punctului C. Algoritmul vizeaza succesiunea de cuple : B - By C.
In succesiune, relatiile Euler pentru viteze sint urmatoarele :
-pentru viteze : vB 1 AB ;

v B3 v B v B3B
IIxx

IIyy

2 3 0 ; vC v B vCB ; vCB 2 BC 0
0
0
In poligonul vitezelor se reprezinta intii viteza unui punct pozitionat in cupla B. In
acest scop se
duce o perpendiculara la AB prin polul p v pe care se reprezinta la scara un segment
corespunzator valorii vitezei rezultate din prima relatie Euler. Perpendiculara se duce
prin polul vitezelor p v deoarece viteza lui A este zero, vectorul viteza a punctului b
fiind p v b . Pentru a determina viteza unui punct pozitionat in cupla B dar apartinind
elementului 3, prin virful vectorului viteza p v b adica prin virful b a vectorului p v b se
duce o paralela la ghidajul yy . Apoi prin polul p v se construieste o paralela la
ghidajul xx .Cele doua paralele se intersecateaza in punctul b3 b y . Din pol pina in
acest punct s-a obtinut, la scara de reprezentare a vitezelor, vectorul viteza a puntului
B - By, respectiv vectorul p v b3 p v b y .Conform relatiei Euler pentru viteze, relatie scrisa
mai sus in caseta rezulta ca viteza punctului C este identica cu viteza unui punct legat
de cupla B ce apartine elementului 2.
In succesiune, relatiile Euler pentru acceleratii sint urmatoarele :

46

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

aB a A a

n
BA

a ; a
t
BA

n
BA

a B3 a B a
IIxx

c
B3 B

2
v BA
t

12 AB; a BA
1 AB 0
AB
0

a Br3 B ; a Bc 3 B 2 3 v B3 B 0
0

IIyy

2 3 0

n
t
n
t
aC a B aCB
aCB
; aCB
22 B 0; aCB
2 CB 0
0

Fig.16. Distributia acceleratiilor pentru mecanismul ce contine grupa RTT

In poligonul acceleratiilor din figura 16 se reprezinta intii acceleratia punctului B
printr-un
vector ce trece prin polul acceleratiilor p a dar pa a ' deoarece acceleratia unui punct
pozitionat pe cupla fixa A este zero. Ea are directia AB , fiind acceleratie normala si
este indreptata spre A , centrul de rotatie ( absolut ) a elementului 1; acceleratia
punctului legat de cupla B este vectorul p a b ' ; acceleratia punctului B3 suprapus cu
'
cupla B este vectorul p a b3' . In poligon b3 se obtine astfel : conform primei relatii Euler

din caseta prin virful b ' a vectorului

p a b ' ar urma sa se construiasca

c
accelaratie Coriolis a BB3 pe directie perpendiculara pe ghidajul

vectorul

xx ; dar pentru ca viteza

c
unghiulara 3 0 acceleratia a BB3 0 astfel ca prin virful b ' a vectorului p a b ' se

construieste o paralela la ghidajul yy ; apoi se constata usor ca acceleratia absoluta a

punctului B3 este paralela cu ghidajele fixe xx paralela ce se construieste prin polul p a
. La intersectia celor doua paralele se obtine, la scara de reprezentare a acceleratiilor
vectorul acceleratie p a b3' . Acceleratia punctului C este identica cu accelaratia unui
punct legat de cupla B ce apartine elementului 2.
Probleme propuse pentru rezolvare.
P1. Se considera mecanismul din figura alaturata reprezentat la o scara
cunoscuta kl.
Cunoscindu-se parametri pozitionali ai cuplelor cinematice atit ai celor de translatie cit
si ai celor de rotatie, lungimile elementelor si viteza unghiulara const. se cer :
- nominalizarea corecta a cuplelor cinematice ,
- gradul de mobilitate al mecanismului si descompunerea in grupe,
- starea cinematica (viteze si acceleratii) a elementelor din structura
mecanismului.

47

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

P2. Se considera mecanismul din figura alaturata reprezentat la o scara

cunoscuta kl.
Cunoscindu-se parametri pozitionali ai cuplelor cinematice atit ai celor de translatie cit
si ai celor de rotatie si lungimile elementelor si viteza unghiulara const. se cer :
- gradul de mobilitate al mecanismului,
- descompunerea in grupe cinematice si caracterizarea acestor grupe;
- starea cinematica (viteze si acceleratii) a elementelor din structura
mecanismului.

P3. Se considera mecanismul din figura alaturata reprezentat la o scara

cunoscuta kl.
Cunoscindu-se parametri pozitionali ai cuplelor cinematice atit ai celor de translatie cit
si ai celor de rotatie si lungimile elementelor. Se cer :
- exprimati-va, cu justificare, optiunea pentru elementul motor optim din
structura mecanismului,
- considerati ca pentru acel element motor se da , const. ,
- nominalizarea corecta a cuplelor cinematice si notarea elementelor din
mecanism ,
- gradul de mobilitate al mecanismului,
- descompunerea in grupe cinematice si caracterizarea acestor grupe;
- starea cinematica (viteze si acceleratii) a elementelor din structura
mecanismului.

48

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

P4. Se considera mecanismul din figura alaturata reprezentat la o scara

cunoscuta kl.
Cunoscindu-se parametri pozitionali ai cuplelor cinematice atit ai celor de translatie cit
si ai celor de rotatie si lungimile elementelor. Se cer :
- exprimati-va, cu justificare, optiunea pentru elementul motor optim din
structura mecanismului,
- considerati ca pentru acel element motor se da , const. ,
- nominalizarea corecta a cuplelor cinematice si notarea elementelor din
mecanism ,
- gradul de mobilitate al mecanismului,
- descompunerea in grupe cinematice si caracterizarea acestor grupe;
- starea cinematica (viteze si acceleratii) a elementelor din structura
mecanismului.

P5. Se considera mecanismul din figura alaturata reprezentat la o scara

cunoscuta kl.
Cunoscindu-se parametri pozitionali ai cuplelor cinematice atit ai celor de translatie cit
si ai celor de rotatie si lungimile elementelor. Se cer :
- exprimati-va, cu justificare, optiunea pentru elementul motor optim din
structura mecanismului,
- considerati ca pentru acel element motor se da , const. ,
49

Mecanisme

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE Lucrare de laborator 2

nominalizarea corecta a cuplelor cinematice si notarea elementelor din

mecanism ,
gradul de mobilitate al mecanismului,
descompunerea in grupe cinematice si caracterizarea acestor grupe;
starea cinematica (viteze si acceleratii) a elementelor din structura
mecanismului.

P6. Se considera mecanismul din figura alaturata reprezentat la o scara

cunoscuta kl.
Cunoscindu-se parametri pozitionali ai cuplelor cinematice atit ai celor de translatie cit
si ai celor de rotatie si lungimile elementelor. Se cer :
- exprimati-va, cu justificare, optiunea pentru elementul motor optim din
structura mecanismului,
- considerati ca pentru acel element motor se da , const . ,
- nominalizarea corecta a cuplelor cinematice si notarea elementelor din
mecanism ,
- gradul de mobilitate al mecanismului,
- descompunerea in grupe cinematice si caracterizarea acestor grupe;
- starea cinematica (viteze si acceleratii) a elementelor din structura
mecanismului.

50