3/11/2015

AUTOMATIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE SI BIOTEHNOLOGICE

Curs 3
Capitolul 3. Identificarea proceselor
3.1 Principii i metode utilizate pentru identificarea proceselor
3.2 Funcii de transfer pentru elemente i sisteme
3.3 Identificarea experimental a proceselor

3/11/2015

Introducere

Identificarea sistemelor, bazata pe modele,

reprezinta primul pas n procesul de proiectare a

controlului automat, si

presupune construirea de modele matematice ale unui

sistem dinamic pe baza msuratorilor unor stimuli i ale
rspunsurilor sistemului la acesti stimuli.

3/11/2015

Identificarea sistemelor pe baza modelelor poate fi utilizata

ntr-o gam larg de aplicaii, ce includ:
ingineria mecanic,
biologia,
fiziologia,

meteorologia,
economia,
proiectarea sistemelor de control automat.

3/11/2015

De exemplu:
Inginerii utilizeaz un model de sistem folosind relaia dintre

debitul de combustibil i turaia arborelui unui motor pentru a

optimiza eficiena i stabilitatea operaional a motorului.
Biologii si fiziologii folosesc tehnici de identificare ale

sistemelor n domeniile lor, cum ar fi rspunsul pupilei

ochiului la un stimul luminos si controlul ritmului cardiac.
Meteorologii i economitii construiesc modele matematice pe

baza datelor istorice din trecut pentru utilizarea acestora n

prognoz.

3/11/2015

3.1 Principii i metode utilizate pentru identificarea proceselor

Studiul analitic al procesului reprezint stabilirea

structurii acestuia i a interdependenei dintre mrimile sale de
stare pe baza legilor naturale cunoscute (modelare).

Studiul empiric al unui proces se realizeaz prin

stabilirea structurii procesului i a interdependenelor dintre
mrimile sale de stare pe baza experienei obinute prin
observaii (identificare).

3/11/2015

Reprezentarea unui sistem dinamic se poate face folosind mai

multe tipuri de modele.
Modele Liniare versus Neliniare
Modelele dinamice ale sistemelor sunt liniare sau neliniare.

Un model liniar se supune principiilor de suprapunere i omogenitate.

Pentru modelele liniare sunt valabile urmtoarele ecuaii:
y1 = f (u1) ; y2 = f (u2)
f (u1 + u2) = f (u1) + f (u2) = y1 + y2
f(au1) = af(u1) = ay1
unde:
u1 i u2 sunt intrri sistemului,
y1 i y2 sunt raspunsurile sistemului,
a este o constant.
3/11/2015

Modelele neliniare nu
suprapunere sau omogenitate.

se

supun

principiilor

de

Efectele neliniare ale sistemelor reale includ:

saturaia, timpul mort, frecarea, reactia,
efecte de cuantificare: relee, switch-uri i limitatoare de viteza.

Majoritatea sistemelor din lumea real sunt neliniare, dar

pot fi aproximate prin modele liniare pentru a simplifica
procedura de proiectare sau de analiz.

3/11/2015

Modele Variante versus Invariante in timp

Modelele sistemelor dinamice sunt variante sau invariante in
timp.

Parametrii unui model variant in timp se modifica n

timp.
De exemplu, se poate utiliza un model variant in timp, pentru a descrie un
automobil. Pe masura ce combustibilul arde, masa vehiculului se schimb n
timp.

Invers, parametrii unui model invariant in timp nu se

modific n timp.
Un exemplu de model invariant in timp, il reprezinta un simplu robot. n
general, caracteristicile dinamice ale robotilor nu se schimba pe perioade scurte
de timp.
3/11/2015

Modele Continue versus Discrete

Modelele sistemelor dinamice sunt continue sau discrete.
Ambele modele, continue i discrete, pot fi liniare sau neliniare i
invariante sau variante in timp.
Modelele continue descriu modul n care comportamentul unui
sistem variaz continuu n timp, ceea ce nseamn c se pot obine
proprietile sistemului n orice moment.
Modelele sistemelor continue sunt analogice.
Modelele discrete descriu comportamentul unui sistem la
momente de timp diferite, ceea ce nseamn c nu se poate obine
comportamentul sistemului ntre dou puncte de esantionare diferite.
Modelele sistemelor discrete sunt digitale.
3/11/2015

10

Modele SISO, SIMO, MISO i MIMO

Modelele sistemelor dinamice conin un numere diferit de
intrri i ieiri. Dupa numarul de intrari i ieiri ale sistemului
dinamic modele dinamice se pot clasifica n:

Single-Input Single-Output (SISO)

Single-Input Multiple-Output (SIMO)
Multiple-Input Single-Output (MISO)
Multiple-Input Single-Output (MIMO)

3/11/2015

11

Reprezentarea modelelor
Pentru identificarea sistemelor se pot utiliza oricare dintre
urmtoarele reprezentri:
Modelul Funciei de Transfer;

Modelul Zerourilor-Polilor;
Modelul de Stare-Spaiu;
Modelul Polinomului General Liniar (n cazul modelului discret).

3/11/2015

12

Moduri de reprezentare a sistemelor

3/11/2015

13

3.2 Funcii de transfer pentru elemente i sisteme

Sistemul de ordinul I cu timp continuu

Un sistem liniar cu timp continuu de ordinul I are funcia

de transfer de forma:

unde:
- k = H(0) este factorul de amplificare, i
- este constanta de timp a sistemului

3/11/2015

14

Rspunsul sistemului de ordinul I cu timp continuu la o intrare treapt

unitar este:

Se poate remarca faptul c tangenta la grafic n origine este:

3/11/2015

15

Prin urmare tangenta atinge valoarea final (n exemplul din

figura este y(t)=2) dup un timp egal cu constanta de timp a sistemului.

Rspunsul unui sistem de ordinul I la o intrare treapt unitar

3/11/2015

16

Aceast proprietate se poate folosi pentru a determina

parametrii unui sistem de ordinul I analiznd rspunsul lui la o
intrare treapt:
a) se identific factorul de amplificare k = (valoarea final a
rspunsului)/comand;
b) se identific constanta de timp ca fiind abscisa (timpul) punctului
unde tangenta n origine intersecteaz valoarea final.
Alternativ, se poate obine ca fiind timpul necesar rspunsului s
ajung la 63% din valoarea final, deoarece y(t) = k(1 e1) 0.63k
Regimul tranzitoriu se poate considera ncheiat dup circa 4
constante de timp, cnd rspunsul ajunge la y(t) = k(1 e4 ) 0.98k ,
adic la 98% din valoarea final.

3/11/2015

17

3.3 Identificarea experimental a proceselor

SEMNALE - mrimi fizice ce caracterizeaz fenomenele din proces. Ele sunt
purttoare de informaii.

Tipuri
de semnale

3/11/2015

18

Tipuri de semnale

3/11/2015

19

Etape in Identificarea Experimentala a Proceselor

Structura modelului este presupus.
Se identific doar comportarea mrimilor de intrare / ieire.
Parametrii modelului sunt simple valori numerice, care n general nu
au legatur cu mrimile fizice ale sistemului.
Modelul e valabil numai pentru procesul studiat i pentru un anumit
regim de funcionare, n schimb el poate descrie comportarea
acestuia relativ exact.

Modelul poate fi construit numai pentru un sistem existent n realitate.

Procesele interne ale sistemului nu trebuie neaprat s fie cunoscute.
Necesit n general un timp de lucru relativ scurt.
3/11/2015

20

 Pentru c metodele de identificare nu depind de fiecare sistem n parte,

un program software de identificare odat stabilit poate fi utilizat pentru mai
multe sisteme.

Modulul System Identification Tool - MATLAB

3/11/2015

21

Importarea datelor experimentale

3/11/2015

22

Reprezentarea grafica a raspunsului sistemului

3/11/2015

23

Testarea modelului cu functia de transfer

3/11/2015

24

Identificarea parametrilor sistemului

3/11/2015

25

Sistem cu caracteristica integratoare

Raspunsul unui Sistem cu caracteristica integratoare la aplicarea unui semnal treapta

3/11/2015

26

Concluzii
n rezumat, se pot afirma urmatoarele:
- n general, procesul tehnologic functionnd n circuit nchis nu
este un sistem sigur identificabil;
- daca regulatorul este suficient de complex, atunci sistemul
poate fi sigur identificabil pentru unele structuri ale modelului,
desi acestea nu pot fi totdeauna determinate aprioric;
- daca regulatorul nu este bine ales, precizia estimatiei obtinute
n bucla nchisa poate fi slaba. Acelasi lucru se poate ntmpla
si n circuit deschis daca semnalul de test nu este
corespunzator. Rezultatele experimentale arata totusi ca
identificarea n bucla nchisa nu este n mod necesar mai putin
precisa dect identificarea aceluiasi sistem dar fara reactie,
pentru aceeasi varianta a iesirii.
3/11/2015

27

V MULUMESC
PENTRU ATENIA
ACORDATA !

3/11/2015

28