Sunteți pe pagina 1din 30

Titular curs:

.L. dr.ing. George IPATE

3/18/2015

AUTOMATIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE SI BIOTEHNOLOGICE

Curs 4
Capitolul 4. Sisteme de reglare
automata liniare
4.1 Funcia de transfer a SRA liniare
4.2 Performane statice i dinamice
4.3 Algoritmi de reglare liniari PID

3/18/2015

Introducere
Regulatoarele cu aciune continu sunt acele dispozitive la
care eroarea i comanda u variaz continuu n timp.

n funcie de legea de dependen ntre intrare i ieire,


regulatoarele continue liniare sunt de tipul:
P,
I,
D,
PI,

PD,

PID.
3/18/2015

In practica industriala a reglarii automate s-au impus asa


numitele

legi de reglare de tip PID (proportional-integratorderivator) sau elemente de tip PID,


care satisfac in majoritatea situatiilor cerintele tehnice
impuse sistemelor de reglare conventionala.
Se pot utiliza diversele combinatii ale celor trei componente:
P = proportional; I = integrator; D = derivator, ideal si real;
PI = proportional-integrator;
PD = proportional-derivator, ideal si real;
PID=Proportional-integrator-derivator, ideal si real in
diferite variante.
3/18/2015

Nu se poate stabili precis efectul fiecarei


componente a unei legi de tip PID asupra calitatii unui
SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de
dinamica instalatiei automatizate.

Totusi se pot face urmatoarele precizari:

3/18/2015

- Componenta proportionala, (exprimata prin


factorul de proportionalitate KR), determina o comanda
proportionala cu eroarea sistemului.
Cu cat factorul de proportionalitate este mai mare cu atat
precizia sistemului in regim stationar este mai buna
dar se reduce rezerva de stabilitate putand conduce in
anumite cazuri la pierderea stabilitatii sistemului.

3/18/2015

Componenta integrala, exprimata prin constanta de


timp de integrare Ti , determina o comanda
proportionala cu integrala erorii sistemului, din care
cauza, un regim stationar este posibil numai daca aceasta
eroare este nula.
Existenta unei componente I intr-o lege de reglare este
un indiciu clar ca precizia sistemului in regim stationar
(daca se poate obtine un astfel de regim) este infinita.
In regim stationar, de cele mai multe ori componenta I
determina cresterea oscilabilitatii raspunsului adica
reducerea rezervei de stabilitate.
3/18/2015

Componenta derivativa, exprimata prin constanta


de timp de derivare Td, determina o comanda
proportionala cu derivata erorii sistemului.
Din aceasta cauza, componenta D realizeaza o
anticipare a evolutiei erorii permitand realizarea unor
corectii care reduc oscilabilitatea raspunsului.
Nu are niciun efect in regim stationar.

3/18/2015

Actiunea unui controller PID

- La momentul t, termenul de proportionalitate P depinde de valoarea


instantanee a erorii;
-Partea integratoare a raspunsului I se bazeaza pe integrala erorii in
intervalul de timp t (regiunea umbrita);
- Termenul derivativ D furnizeaza o estimare a cresterii sau scaderii
erorii in timp privind la viteza de schimbare a erorii. Td reprezinta
aproximarea cantitatii de timp in care eroarea se propaga in viitor.

3/18/2015

4.1 Funcia de transfer a SRA liniare


Sistemul de reglare automat (SRA) este un sistem n conexiune invers care si
decide comportamentul fa de mrimile externe (exogene) pe baza mrimii de eroare,
, generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia.

Elementele componente ale SRA sunt urmtoarele:


a) Regulatorul automat (PID) are rolul de a prelua semnalul de eroare i de a elabora la ieire
un semnal de comand pentru elementul de execuie.
b) Elementul de execuie (EE) este dispozitivul care primete semnale electrice i furnizeaz
marimi de ieire de natur mecanic (n general) capabile s modifice starea procesului.
c) Procesul (P) este procesul tehnologic care trebuie reglat.
d) Traductorul (TRAD) realizeaz conversia unei mrimi fizice (neelectrice) ntr-o mrime
de alt natur fizic (n general electric) proporional i dependent de prima.
3/18/2015

10

Tipurile de regulatoare cele mai utilizate astzi n industrie sunt


regulatoare standard, a cror comportare se poate explica prin cele trei
forme de baz idealizate ale elementelor P, I i D.

Regulatorul standard cel mai important i cel mai complex are o


comportare PID.

Modul de aciune al unui regulator PID poate fi explicat printr-o


schem de conectare n paralel a cte unui element P, I i D .

Schema bloc echivalenta pentru un regulator PID


3/18/2015

11

Din aceast reprezentare rezult c funcia de transfer


pentru un regulator PID are expresia:

Introducem mrimile:
factorul de amplificare al regulatorului automat;

- timpul de integrare sau timpul de ntrziere;

- timpul de derivare sau timpul de anticipare.

3/18/2015

12

Prin introducerea factorului de amplificare KR, o mrime


adimensional, si a celor dou constante de timp TI si TD, expresia
prezentata anterior capt o alt form:

Aceste trei mrimi KR, TI si TD sunt n mod obisnuit ajustabile ntr-un


domeniu determinat: ele sunt desemnate de aceea ca parametrii de
acord (ajustabili) ai regulatorului.
Prin alegerea corespunztoare a valorii parametrilor de acord se poate
realiza adaptarea unui regulator la procesul condus, astfel nct s
rezulte cea mai bun comportare a buclei de reglare.

3/18/2015

13

Algoritmul de reglare PID folosit n aplicaiile industriale forma standard, denumit i forma ISA sau PID fr
interinfluen este:

unde:
U(s) = transformata Laplace a mrimii de comand (mrimea de ieire din
regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mrimea de intrare n regulator),
KR = factorul de proporionalitate al regulatorului (introduce componenta
proporional P),
Ti = constanta de timp de integrare (introduce componenta integral I),
Td = constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativ D);

3/18/2015

14

Din expresia anterioara rezult c evoluia n timp a mrimii


de comand este urmtoarea:

3/18/2015

15

4.2 Performane statice i dinamice


Definirea indicilor de calitate, deci a performanelor, si aprecierea
lor ntr-o manier inginereasc reprezint obiectul analizei SRA.
Metodologiile de analiz convenionale fac apel la comportamentul
intrare/iesire al SRA.
Performanele reprezint indici cu care se caracterizeaz calitativ
i cantitativ rspunsul unui SRA n sensul ncadrrii lui n dezideratele
de conducere.

Cnd se refer la regimul tranzitoriu al SRA ele se numesc


performane de regim tranzitoriu, respectiv performane de regim
staionar cnd se refer la comportarea staionar a sistemului
automat.
De asemenea, cnd se definesc pentru o anumit valoare a
timpului performanele se numesc locale sau globale.
3/18/2015

16

Pentru SRA liniare cele mai utilizate, performanele locale de


regim tranzitoriu, care se definesc pentru funcia indicial obinut la
un semnal treapt aplicat la referin, sunt:
1. Suprareglajul , definit ca raportul (1/yst )*100[%]; care de regul
trebuie s nu depeasc valoarea de 20% pentru a nu se afecta
stabilitatea sau chiar integritatea obiectului reglat.
2. Timpul tranzitoriu tt , care reprezint valoarea timpului in care
rspunsul intr n domeniul [yst kstyst , yst + kstyst ] i nu mai iese,
unde kst = 3[%] sau 5[%]. Acest mod de definire asigur compararea
rspunsurilor SRA din punct de vedere al duratei regimului tranzitoriu,
deoarece teoretic stabilizarea se realizeaz la t .
3. Timpul de cretere tc, este definit ca raportul dintre yst i panta n
punctul de inflexiune, sau ca timpul n care rspunsul crete de la 5% la
95% din yst .
4. Gradul de amortizare , este definit prin raportul 1/2 , unde 1 i
2, reprezint prima, respectiv a doua trecere prin maximul local al
raspunsului indicial.
5. Eroarea staionar st , care este definit ca limit a erorii cnd t .
3/18/2015

17

Raspunsul indiceal al SRA la un semnal de intrare treapta

Performaele globale permit caracterizarea rspunsului pe o


perioad finit sau infinit de timp. Cel mai utilizat este criteriu
integral I2 de abatere patratic (denumit i ISE) de forma :

3/18/2015

18

4.3 Algoritmi de reglare liniari PID

n practic, de cele mai multe ori se


dispune de un regulator standard (tipizat),
sinteza SRA fiind centrat pe alegerea i
acordarea acestui regulator.
Alegerea regulatorului automat const n
stabilirea tipului de regulator (specializat sau
unificat, continuu sau discret), precum i a legii de
comand.

3/18/2015

19

Legi de comand standard ideale

3/18/2015

20

3/18/2015

21

Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse


regulatoare continue i liniare
3/18/2015

22

Concluzii
Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele
aprecieri:
regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la
un timp tranzitoriu t scurt, dar introduce o eroare staionar st
mare;
prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz
eroarea staionar la intrare treapt, ns duce la un
suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare
mare a timpului de rspuns tr;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD
mbuntete comportarea dinamic (suprareglajul i
durata regimului tranzitoriu tr sunt mici), ns menine o eroare
staionar mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer
performane superioare att n regim stationar, ct i n regim
tranzitoriu.
3/18/2015

23

Exemplu: Un sistem este definit de functia de transfer

Se se analizeze performanele sistemului pentru diverse tipuri de regulatoare


clasice: P, PI, PD, PID. n acest scop se va realiza schema de simulare din figura

3/18/2015

24

Open loop
PD
R
P

PID (rosu)

Rspunsurile indiciale ale sistemului la un semnal treapta unitara


3/18/2015

25

Regulator P
3/18/2015

26

Regulator PI
3/18/2015

27

Regulator PD
3/18/2015

28

Regulator PID
3/18/2015

29

V MULUMESC
PENTRU ATENIA
ACORDATA !

3/18/2015

30