Sunteți pe pagina 1din 32

Titular curs:

.L. dr.ing. George IPATE

3/25/2015

AUTOMATIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE SI BIOTEHNOLOGICE

Curs 5
Capitolul 5. Sisteme de reglare
automata neliniare
5.1 Introducere
5.2 Algoritm de reglare bipoziional
5.3 Algoritm de reglare tripoziional
3/25/2015

5.1 Introducere

Sistemul de reglare automat (SRA) este un


sistem n conexiune invers care si decide comportamentul
fa de mrimile externe pe baza erorii, , generate n mod
automat, cu scopul expres al anulrii acesteia.

3/25/2015

In cele ce urmeaza vom prezenta cateva consideratii


generale necesare pentru nelegerea sistemelor neliniare.
Sisteme liniare pot oscila la o anumit frecven, dar

oscilaia la o anumit amplitudine este un fenomen


specific sistemelor neliniare. Acest fenomen se
numete "ciclu limit".
Sistemele neliniare pot prezenta instabilitate atunci

cnd sunt aplicate anumite tipuri de stimuli, dar se


pot comporta foarte bine (stabil) pentru alte tipuri de
intrri.

3/25/2015

Exist foarte puine tehnici analitice care pot fi


utilizate pentru a estima comportamentul sistemelor
neliniare.

Pentru comparaie, in multe universiti se predau cursuri

despre sistemele liniare, iar n aceste cursuri se gasesc


tehnici generale de analiz a sistemelor liniare.
Tehnici generale de analiz a sistemelor neliniare sunt greu
sau imposibil de gsit i suntem de multe ori obligati sa
utilizam tehnici specifice pentru situatii speciale, dar care
nu sunt in masura s acopere cazurile generale.
Pentru a face predictii asupra comportamentului sistemelor
neliniare, proiectantii folosesc adesea simulri.

3/25/2015

Regulatoarele
neliniare,
bipoziionale
i
tripoziionale sunt frecvent utilizate n structura
sistemelor de reglare datorit simplitii lor
constructive i a performanelor acceptabile ce se
asigur n special pentru procese lente.

3/25/2015

5.2 Algoritm de reglare bipoziional


Regulatoare bipoziionale (regulator de tipul "on / off " ; " tot sau
nimic")

Schema bloc a sistemului de reglare neliniara (Regulator bipozitional)


3/25/2015

Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate


n sistemele de reglare unde nu se cer performane ridicate
n ceea ce privete mrimea de ieire din sistem y,
acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite a
priori fixate.
Regulatoarele bipoziionale se utilizeaz la reglarea
proceselor care au o constant de timp dominant T i
timpul mort mic, de obicei / T < 0,2 .

3/25/2015

Dependena intrare-ieire a unui regulator bipoziional :

a) caracteristica ideal a unui regulator bipoziional;


b) caracteristica real a unui regulator bipoziional.
3/25/2015

Caracteristica ideal a regulatorului, ca o caracteristic


de tip releu ideal,

Pentru = 0, ieirea de comand u a regulatorului poate fi um.


Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care
saltul mrimii de ieire u s se ncadreze ntre dou valori nesimetrice
n raport cu nivelul zero.
Se presupune de asemenea c regulatorul are o constant de timp
proprie neglijabil.

3/25/2015

10

n mod obinuit regulatoarele bipoziionale au o caracteristic


real de tip releu, cu histerezis:

Imposibilitatea obinerii unor valori intermediare pentru


u ntre um i + um reprezint un dezavantaj al acestor
regulatoare.

3/25/2015

11

Caracteristica statica a regulatorului bipozitional

Mrimea caracteristic este histeresisul care este dat ca


valoare relativ la referina r.

Uzual se utilizeaz o caracteristic simetric fa de = 0


pentru a se obine o valoare medie a rspunsului ct mai
apropiat de referina r.
3/25/2015

12

Modelul matematic al algoritmul bipoziional n varianta


analogic este de forma:

Modelul matematic n varianta numeric este de forma:

3/25/2015

13

Principalele performane
bipoziional sunt:

ale reglrii automate cu algoritm

1. domeniul de oscilaie y al mrimii de ieire, n valoare


absolut sau mai uzual relativ la referin;
2. perioada de oscilaie Tp, reprezint valoarea timpului ntre
dou cuplri succesive (s);
3. frecvena de conectare fc, este inversul perioadei de oscilaie
(Hz);
4. abaterea staionar st, reprezint abaterea medie a mrimii
reglate fa de referin (%);
6. timpul de amorsare Ta , este timpul care trece de la conectarea
procesului pn se atinge valoarea de referin pentru prima dat
(s).

3/25/2015

14

Performanele de regim tranzitoriu pentru regulatoarele


neliniare de tip bipoziional se definesc pentru rspunsul sistemului la
un semnal treapt

3/25/2015

15

5.3 Algoritm de reglare tripoziional


Regulatorul tripoziional ofer posibilitatea stabilirii unei
valori suplimentare ntre um i +um pentru mrimea de comand.

Regulator tripoziional: a) caracteristica ideal; b) caracteristica real.


3/25/2015

16

Dependena intrare-ieire poate fi scris:

Intervalul de variaie a erorii ( p ; +p ) se numete zona moart


a regulatorului.
Pentru unele procese industriale se realizeaz combinaia ntre
un bloc cu caracteristica continu, ce funcioneaz n regim de semnal
mic i un bloc de tip releu ce funcioneaz la semnale mari, asigurnd
regimul de putere.
3/25/2015

17

Simularea procesului de incalzire a unei locuinte SRA Bipozitional.vi


(LABVIEW)

3/25/2015

18

Panoul frontal

3/25/2015

19

3/25/2015

20

3/25/2015

21

3/25/2015

22

3/25/2015

23

3/25/2015

24

Sistemul automat de muls DeLaval VMS

3/25/2015

25

DeLaval multi pump controller


Unitatea standard poate procesa pn la 4 500 litri de aer pe minut
i menine nivelurile de vid de 3060 kPa.

O pomp cu vacuum creeaz vacuum n interiorul manonului


cupei mamelonului prin eliminarea aerului din sistemul de
conducte i din furtunurile dintre pomp i interiorul manonului.
Att experiena experimental, ct i cea de pe teren au indicat
faptul c un nivel de vacuum de 32-42 kPa la captul mamelonului
n timpul debitului de vrf al laptelui ofer cea mai bun combinaie
ntre extracia rapid i complet a laptelui, cu daune fizice minime
i cea mai nalt calitate a laptelui.
Setrile de vacuum nominal ale sistemului de 42 kPa pentru
conductele joase sau de 50 kPa pentru conductele nalte vor
determina un nivel de vacuum n cup cuprins ntre 32 42 kPa pe
durata debitului de lapte de vrf.
Se urmrete obinerea unei fluctuaii a vacuumului de maxim 8 10 kPa, n medie, pentru un sistem cu conduct joas, i de maxim
10 - 12 kPa pentru un sistem cu conduct nalt.
3/25/2015

26

Exemplu control presiune:


/* Controlul presiunii MPX4250DP-pressure-sensor-with-arduino
*/
#define kpa2atm 0.00986923267

int pressurePin = 0; // Pin senzor presiune


int releuCompPin = 2; // Pin releu compresor
int valvePin = 3; // Pin valva solenoid
// Variabilele programului
int pref = 30; // presiunea de referinta
int valP; // valoarea numerica a presiunii
int comU; // marimea de comanda
int histerezis = 5; // histerezisul regulatorului bipozitional
float pkPa = 0; // presiunea in kPa
float pAtm = 0; // presiunea in Atm
unsigned long timp;
void setup()
{
pinMode(releuCompPin, OUTPUT); // setarea pinilor de iesire
pinMode(valvePin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
3/25/2015

27

void loop()
{
timp = millis()/1000; /* timpul curent */
valP = analogRead(pressurePin); /* citeste valoarea numerica a presiunii */
pkPa = ((float)valP/(float)1023-0.04)/0.00369; /* converteste in valoare analogica */
pAtm = kpa2atm*pkPa; /* converteste presiunea in atmosfere */
if (pkPa >= pref + (histerezis/2)) /* opreste compresorul */
{
digitalWrite(releuCompPin, LOW);
analogWrite(valvePin, LOW);
comU = 0;
}
if (pkPa <= pref - (histerezis/2)) /* porneste compresorul */
{
digitalWrite(releuCompPin, HIGH);
analogWrite(valvePin, HIGH);
comU = 12 ;
}
Serial.print(timp);
/* afiseaza valorile pt timp, presiune si comanda */
Serial.print("\t [s] ");
Serial.print(pkPa);
Serial.print("\t [kPa] ");
Serial.print(comU);
Serial.println("\t V ");
delay(1000);
}
3/25/2015

28

Regulator bipozitional presiune

3/25/2015

29

Regulator bipozitional presiune

3/25/2015

30

Regulator bipozitional presiune

3/25/2015

31

V MULUMESC
PENTRU ATENIA
ACORDATA !

3/25/2015

32