Sistem de control conventional cu masina de current continuu

Obiective:
a. Alegerea regulatorului de curent.
b. Acordare optimala a regulatorului de curent
c. Implementarea buclei de reglare a curentului in mediul de programare
Matlab/Simulink
d. Verificarea alegerii si acordarii regulatorului
A. Alegerea regulatorului de curent SAE cu motor de curent continuu
Ipoteze de modelare a convertorului c.c.-c.c.
1. Se considera conductia neintrerupta(se realizeaza daca inductivitatea este destul de mare).
2. Se neglijeaza caderea de tensiune pe dispozitive semiconductoare de putere (DSP) atunci cand
se afla in conductie.
3. Se neglijeaza comutatia.
In aceste conditii convertorul se poate considera ca un amplificator de putere liniar fiind
modelat prin constanta k d .
Pentru un convertor c.c.-c.c. frecventa de comutatie este mare se neglijeaza constanta de
timp mort.
Functia de transfer a convetorului de putere c.c.-c.c., in ipotezele de mai sus, devine:
kd

U AN V
, fiind un factor de amplificare, adimensional.
10 V

Bucla de reglare a curentului rotoric:

Fig. 1 Bucla de reglare a curentului rotoric pentru un mcc in vederea determinarii tipului de regulator

La buclele de reglare care au semnal de referinta sau perturbator de tip treapta, pentru o
comportare optima a sistemului, se foloseste, in acordarea regulatorului, criteriul modulului, varianta
Kessler.

-1-

Obsevatie: Criteriul modulului pune in evidenta functiei de transfer a partii fixate doua categorii de
constante de timp: constante de timp principale (care trebuie compensate prin alegerea regulatorului)
si constante de timp parazite sau mici (necompensabile).
Criteriul modulului functia de transfer in circuit deschis trebuie sa fie de forma:
H cutI ( s )

1
2 sT I (1 T I )

(1)

T I - suma constatelor de timp parazite din bucla respectiva (sunt cele care au constanta de
timp << T A )
T I T A
Acest criteriu asigura performantele:
I. de regim stationar:
1. eroarea stationara st =0 (datorita prezentei polului in origine);
II. de regim dinamic:
2. suprareglajul

= 4.3%

3. timpul de raspuns: t r =10 T .

4. rezerva de faza a buclei de curent: = 6326' (asigura o comportare dinamica

satisfacatoare, stabila, pentru bucla de curent).
Observatie: Sistemul acordat cu criteriul modulului nu este capabil sa urmareasca fara eroare un
semnal de referinta de tip rampa.
H cutI

EA 0

k TI
1
1
* H RI ( s) * k d *
*
1 sTFI
R A (1 sT A ) 1 sTTI

Cm *

putem considera ca variatia turatiei este nesimnificativa in raport cu variatia

Tm TA

rotor

curentului rotoric tensiunea electromotoare este nula E A 0

calat ( 0 )

Luand in considerare teorema constantelor de timp mici:

(1 sTFI )(1 sTTI ) 1 s (TFI TTI ) s 2TFI TTI

T I

, neglijandu-se produsul a

doua constante de timp mici (devenind foarte mic)

T I TFI TTI daca exista un filtru de curent, TFI

T TA

(cel putin de 10 ori)

Functia de transfer in circuit deschis:

k k
1
H cutI ( s ) H RI ( s ) * d TI *
RA
(1 sT A )(1 sT I )
-2-

(2)

P
I
1 s 1
1 1
(1) (2) H RI ( s )

Regulatorul de curent a fost ales si este un regulator

s 2
s 2 2
de tip PI (proportional integral).
B. Alegerea optimala a regulatorului SAE cu motor de curent continuu.
Exemplu:
1.

1 TA
1 0.006
TA 0.006

2.

k *k
1
1 k d * kTI

*
2 d TI * 2 * T I
s 2T I s 2
RA
RA

T I TFI TTI (TFI 0)

TTI 0.0006 (sec)
k d - factor de amplificare

U AN
10
U AN 220
kd

kTI

10
I AN

k d 22

k TI 0.28

I AN 45.86
2

22 * 0.28
* 2 * 0.0006 2 0.0212
0.35

C. Implementarea buclei de reglare a curentului in mediul de programare Matlab/Simulink

-3-

Fig. 2 Schema structurala a buclei de curent a m.c.c.

Mod de lucru:
1. In linia de comanda, se introduc parametrii specifici, de exemplu:
>> Ian=35.6
>> T1=0.006
>> T2=0.0212
>> KD=22
>> Ra=0.35
>> Ta=0.006
>> Tti=0.0006
>> Kti=0.28
>> Ea=0
2. Schema de realizat in Matlab - Simulink
3. Se traseaza grafic:
3.1 variatia curentului rotoric pentru o pornire in gol, respectiv in sarcina
>> plot(ScopeDatai(:,1),ScopeDatai(:,2))
>>xlabel('timp [sec]')
>>ylabel('curent [A]')
-4-

>>grid
>>title('pornire in sarcina, I1n=..[A], Mn=..[Nm]')
D. Concluzii
Se fac urmatoarele verificari si se desprind concluziile:
I A( gol ) 0 ; n n N
Pentru pornirea in gold:
I AN ; n N
Pentru pornirea in sarcina:

-5-