FILTRAREA DIGITAL

(o sintez pentru studeni dup Intoduction to Digital Filters, Julius O. Smith,

Stanford University, California, USA)

Filtrarea digital este o metod numeric (soft) de reducere a influenei zgomotului asupra
semnalelor utile, sau de eliminare sau extragere a unui semnal avnd o anumit frecven dintr-un
semnal mai complex. Metoda poate fi aplicat asupra semnalelor eantionate i memorate. Ea se
realizeaz prin nsumarea ponderat (cu coeficieni reali sau compleci) a eantioanelor din orice
moment de timp. Un filtru digital poate fi reprezentat ca un dispozitiv la intrarea cruia se aplic o
secven de numere, x, iar la ieirea lui se colecteaz tot o secvena de numere, y (fig.1).

x
INTRARE
secventa
de numere

IESIRE
secventa
de numere

FILTRU
DIGITAL
Fig.1

Frecvena de eantionare, fs, a semnalului filtrat trebuie s respecte criteriul Nyquist, adic s
fie cel puin egal cu dublul frecvenei celei mai mari dintre frecvenele semnalelor armonice
elementare care compun semnalul. Frecvena fs/2 a fost denumit frecven Nyquist. Dac
intervalul de timp dintre dou eantioane este Ts (Ts = 1/fs), atunci un semnal analogic de forma:
x(t) = A cos(t +)

(1)

dup eantionarea la intervale de timp Ts, devine un semnal discret care poate fi scris sub forma:
x(n) = A cos(nTs +),

n = 0, 1, 2, ....

(2)

Eantioanele x(n) vor reprezenta semnalele de intrare n filtrul digital, sub forma unui ir de
numere. Pentru realizarea filtrrii digitale, cu aceste eantioane se pot face nsumri ponderate,
rezultnd eantioanele de ieire, tot sub forma unui ir de numere, y(n).
Ecuaia diferenial
S considerm, poate, cel mai simplu exemplu: o nsumare cu coeficieni de ponderare unitari a
dou eantioane succesive din semnalul definit de funcia (2), n care, pentru simplificare, vom
considera un semnal cu amplitudinea unitar (A = 1) i faza iniial zero ( = 0).
x(n) = cos(nTs )

(3)

Semnalul de rspuns (ieire) al filtrului digital va fi:

(4)

y (n) = x(n) + x(n 1)

sau
y (n ) = cos(nTs ) + cos[ (n 1)Ts ]

Dezvoltnd termenul al doilea i grupnd apoi termenii, se obine:

y (n ) = cos(nTs ) + cos(nTs ) cos(Ts ) + sin(nTs ) sin (Ts )

y(n ) = [1 + cos(Ts )] cos(nTs ) + sin (Ts ) sin(nTs )

(5)

Vom aduce acum expresia semnalului de rspuns al filtrului sub forma:

1

(6)

y (n) = G ( ) cos[nTs + ( )]

n care:

G() ctigul filtrului n funcie de frecven

() defazajul introdus de de filtru pentru semnalele cu diferite frecvene
Dac dezvoltm cosinusul sumei, ecuaia (6) devine:
y (n) = [G ( ) cos ( )] cos(nTs ) [G ( ) sin ( )] sin(nTs )

(7)

Att ecuaia (5) ct i ecuaia (7) reprezint rspunsul filtrului. Coeficienii funciilor cos(nTs) i
sin(nTs) din cele dou ecuaii trebuie s fie identici. Din identificarea lor rezult un sistem de dou
ecuaii cu dou necunoscute, G() i ():
G ( ) cos ( ) = 1 + cos(Ts )
G ( ) sin ( ) = 1 + sin(Ts )

Rezolvarea sistemului conduce la urmtoarele soluii:

T
G ( ) = 2 cos s
(8)
2
T
( ) = s
(9)
2
1
innd seama de faptul c = 2f i Ts = , expresiile ctigului filtrului i a defazajului
fs
introdus de el ca funcii de frecven devin:

f
G ( f ) = 2 cos
fs

( f ) =

(10)

f
fs

(11)

Este important de reinut faptul c funciile precedente sunt valabile pentru

trebuie ndeplinit criteriul Nyquist.
G ( f)
2
1

0
0

fs/3

(f)

-/2

Fig.2
2

fs/2

fs
f
f s , deoarece
2
2

n fig.2 sunt prezentate graficele celor dou funcii. Din graficul ctigului se vede c simpla
adunare a dou eantione succesive realizeaz un filtru trece jos. n plus, pentru frecvene mai mici
dect fs/3, filtrul introduce i o amplificare a semnalului, acionnd ca un filtru activ. Pe ntreg
domeniul de frecvene acoperit, filtrul introduce un defazaj, liniar dependent de frecven, al
semnalului de ieire n urma semnalului de intrare.
Acelai rezultat se obine i dac se consider cazul cel mai general al unui semnal cu
amplitudinea A i faza iniial . Dup eantionare, eantioanele n i n+1 pot fi scrise sub form
complex (polar):

x(n ) = Ae j (nTs + )

(12)

x(n 1) = Ae j [ ( n1)Ts + ]

Eantioanele semnalului de la ieirea filtrului analizat i mai sus vor avea forma:
y (n) = x(n) + x(n 1) = Ae j [nTs + ] + Ae j [ ( n1)Ts + ] = Ae jnTs e j + Ae jnTs e jTs e j

sau, mai condensat:

y ( n) = Ae jnTs 1 + e jTs e j

Folosindu-ne de una dintre relaiile lui Euler, expresia din parantez poate fi adus sub forma:
1+ e

jTs

=e

jTs
2

jTs

j2Ts
e
+e 2

jTs

T
= 2e 2 cos s

astfel nct forma expresia final a eantioanelor semnalului de ieire va fi:

T j nTs +
y (n) = 2 A cos s e
2

Ts

(13)

n general, un eantion al semnalului de ieire are forma dat de ecuaia (12), completat cu
ctigul filtrului G() (care multiplic amplitudinea) i defazajul introdus de filtru () (care se
adaug fazei iniiale a semnalului):
y (n) = A G ( )e j [nTs +( + ( ) )]

(14)

Comparnd ecuaiile (13) i (14) vom constata c expresiile ctigului filtrului, G(), i
defazajului introdus de el, (), au aceleai cu cele din relaiile (8) i (9).

T
G ( ) = 2 cos s
2

( ) =

(8)

Ts

(9)

Expresia (14) poate fi scris sub forma:

y (n) = G ( ) e j ( ) Ae j (nTs + )

Se poate observa c eantionul de ieire y(n) se obine din eantionul de intrare x(n) prin
multiplicarea lui cu o funcie pe care o vom numi funcie de transfer, H(ejTs):

y (n) = H e jTs x(n)

(15)
3

n care:

(16)

H e jTs = G ( ) e j ( )

n ecuaia (4) care descrie comportarea filtrului analizat anterior, apare suma a dou eantioane,
ambele de la intrarea filtrului: eantionul actual, x(n) i cel imediat precedent, x(n-1). Avnd n
vedere c un filtru digital opereaz cu un semnal eantionat memorat sub forma unui ir de numere,
n expresia semnalului filtrat pot s apar:
eantioane prezente i trecute de la intrare
eantioane prezente i trecute de la ieire
Ambele tipuri de eantioane pot fi ponderate cu coeficieni numerici pozitivi sau negativi,
subunitari sau supraunitari, reali sau compleci. Cea mai general ecuaie pentru un eantion de la
ieirea filtrului digital poate fi scris sub forma:
y (n) = bo x(n) + b1 x(n 1) + ... + bM x(n M ) a1 y (n 1) a2 y (n 2) ... a N y (n N )

aj i bi fiind coeficienii de ponderare. Astfel, n domeniul timp, orice filtru digital poate fi
reprezentat printr-o ECUAIE DIFERENIAL:
M

i =0

j =1

(17)

y (n) = bi x(n i ) a j y (n j )

Coeficienii bi sunt coeficienii de transfer direct, iar coeficienii aj sunt coeficienii de reacie.
Dac cel puin un coeficient de reacie este nenul atunci se spune despre filtru c este recursiv.
Un filtru care acioneaz identic n orice moment de timp i care nu introduce componente spectrale
noi n semnalul filtrat se numete filtru liniar invariant n timp LTI.
n funcie de natura coeficienilor de ponderare, filtrele digitale LTI pot fi clasificate n:
filtre reale n care coeficienii aj i bi sunt reali
filtre complexe n care coeficienii aj i bi sunt compleci
n funcie poziia temporal fa de eantionul de ieire a eantioanelor luate n calcul de filtru,
filtrele LTI pot fi:
filtre cauzale care utilizeaz numai eantioane prezente i trecute
filtre non-cauzale care utilizeaz i eantioane viitoare de la intrare
Transformata z

Scriind expresiile complexe ale eantionului actual al semnalului de intrare i ale eantioanelor
urmtoare ale acestuia:
x(n ) = Ae j (nTs + )
x(n 1) = Ae j (nTs + ) e jTs = x(n) e jTs
x(n 2 ) = Ae j (nTs + ) e j 2Ts = x(n) e j 2Ts

(18)

...................................................................
x(n k ) = Ae j (nTs + ) e jkTs = x(n) e jkTs

...................................................................
4

vom observa existena factorului e jTs la o putere care depinde de numrul de ordine al
eantionului ntrziat. Spunem c factorul e jkTs exprim ntrzierea cu kTs intervale de timp a
eantionului care este n urma eantionului actual.
Dac n locul variabilei complexe e jTs se introduce variabila real z:

z = e jTs

(19)

atunci, pentru orice component armonic cu frecvena a unui semnal oarecare, eantionul la
momentul de timp (n-k)Ts poate fi obinut din eantionul la momentul de timp nTs prin multiplicarea
lui cu factorul z k :

x ( n k ) = x ( n) z k

(20)

Prin multiplicarea fiecrui eantion x(nTs) al semnalului cu z la puterea corespunztoare poziiei

eantionului n irul de numere, se obine TRANSFORMATA z a funciei:

(21)

X ( z ) x ( n) z n
n =0

Atunci cnd n [0,+) , transformata z se numete unilateral, iar atunci cnd n (,+) ,
transformata z se numete bilateral.
O alt notaie acceptat i folosit pentru transformata z a semnalului x este Z ( x) X ( z ) .
Exemplu: fie un semnal de intrare eantionat, reprezentat prin irul de numere (vectorul) egale cu
amplitudinile eatioanelor sale la diferite momente de timp, distanate ntre ele cu Ts.

x = [... 0

n=0

n=1

n=2

0 ...]

Conform definiiei ei (21), transformata z unilateral a acestui semnal va fi:

X ( z ) = 2 z 0 + 1 z 1 + 3 z 2

Transformata z este un operator liniar

Dac semnalul de intrare este o combinaie liniar a mai multor semnale, atunci transformata
z a acestuia va fi o combinaie liniar a transformatelor z individuale:

Z { x1 (n) + x2 (n)} = Z {x1 (n)} + Z {x2 (n)} = X 1 ( z ) + X 2 ( z )

(22)

Teorema deplasrii
Transformata z a unui semnal ntrziat este egal cu transformata z a semnalului nentrziat
multiplicat cu z la puterea - numrul intervalelor de ntrziere:
Z {x(n M )} = z M Z {x(n)} = z M X ( z )

(23)

Cunoscnd acum transformata z i proprietile ei, s o aplicm filtrului studiat la nceputul

capitolului:

x(n)

y (n) = x(n) + x(n 1)

-1

+
Fig.3

y(n)

Schematic, filtrul care lucreaz dup acest algoritm poate fi reprezentat ca n fig.3.
Dac funciei care descrie funcionarea filtrului i aplicm transformata z i inem seama de
proprietile ei, vom obine:
Z {y (n)} = Z {x(n) + x(n 1)} = Z {x(n)} + Z {x(n 1)} = z 0 Z {x(n)} + z 1 Z {x(n)} = (1 + z 1 ) Z {x(n)}

sau

Y ( z ) = (1 + z 1 ) X ( z )
Se poate observa c transformata z a semnalului eantionat de ieire, Y(z), este egal cu
transformata z a semnalului eantionat de intrare, X(z), multiplicat cu un polinom n z. Forma
polinomului este funcie de care dintre eantioanele semnalului de intrare contribuie la semnalul de
ieire.
n general, se tie c raportul dintre semnalul de la ieirea unui bloc care prelucreaz un
semnal aplicat la intrarea sa i semnalul de intrare definete funcia de transfer a acelui bloc. i
n cazul filtrului analizat mai sus, se poate spune c:
rapotul dintre transformata z a semnalului de ieire i transformata z a semnalului de
intrare raprezint transformata z a funciei de transfer a filtrului

H ( z) =

Y ( z)
X ( z)

(24)

n cazul exemplului nostru:

H ( z ) = 1 + z 1

(25)

Dar ce putem face dac cunoatem expresia polinomului reprezentnd funcia de transfer a
filtrului? Dac n ea se nlocuiete z cu e jTs , se pot obine dou informaii despre modul de aciune
al filtrului:
expresia n a funciei de transfer, din care va rezulta dependena de frecven a modulului
funciei de transfer i a defazajului introdus de filtru la diferite frecvene
polii i zerourile funciei de transfer, prin factorizarea polinomului n z.
Astfel, dac n expresia (25) a transformatei z a funciei de transfer a filtrului studiat se nlocuiete z
cu e jTs , obinem:
H ( jTs ) = 1 + e jTs
Am demonstrat anterior c:
jT
T s
1 + e jTs = 2 cos s e 2
2
Comparnd expresia precedent cu expresia funciei de transfer (16) vom obine pentru ctigul
filtrului, G() i pentru defazajul introdus de el, (), aceleai expresii cu cele deduse anterior prin
alte modaliti (expresiile (8) i (9)), dar, de aceast dat, cu mult mai puine calcule.

Am artat mai sus, ec.(17), c modul de aciune a unui filtru poate fi descris prin intermediul unei
ecuaii difereniale, care explicitat, este:
y (n) = bo x(n) + b1 x(n 1) + ... + bM x(n M ) a1 y (n 1) a2 y (n 2) ... a N y (n N )

Aplicnd acesteia transformata z se obine:

Z {y (n)} = bo + b1z 1 + b2 z 2 + ... + bM z M Z {x(n)} a1z 1 + a2 z 2 + ... + a N z N Z {y (n)}

6

din care se poate scrie expresia transformatei z a funciei de transfer a filtrului ca RAPORT A
DOU POLINOAME exprimate n z:
H ( z) =

Y ( z ) bo + b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bM z M B( z )
=
=
X ( z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + a N z N
A( z )

(26)

Filtrele digitale pot fi combinate n serie i n paralel. Avnd n vedere proprietile transformatei z,
n cazul cel mai simplu a dou filtre digitale se poate scrie c:
H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z ) n cazul combinaiei serie
H ( z ) = H1 ( z ) + H 2 ( z ) n cazul combinaiei paralel
Rspunsul la impuls. Convoluia

Rspunsul unui filtru la un semnal poate fi gsit i dac la intrarea sa se aplic un impuls unitar
de tip i i se analizeaz rspunsul. Se tie c o funcie (t) ia valoarea 1 pentru t = 0, pe restul
intervalului ea fiind nul (fig.4a). Se mai tie c, din punct de vedere formal, o funcie poate fi
considerat ca o suprapunere de impulsuri infinit de nguste i infinit de nalte a crei integral este
1. n sfrit, se mai tie c o analiz Fourier a funciei arat c n spectrul ei se regsesc semnale
armonice cu toate frecvenele de la la + (fig.4b). Datorit acestui fapt, dac la intrarea unui
filtru se aplic un impuls unitar de tip , la ieire vom obine rspunsul su la toate
frecvenele.
x

transformata
Fourier

b)

a)
Fig.4

Exemplu

x=

y=h
y n = x n + 0,5 y n 1

Fig.5

S considerm un filtru digital (fig.5) pentru care un eantion de

ieire se calculeaz cu relaia:

x
1

y (n ) = x(n ) + 0,5 y(n 1)

la intrarea cruia se aplic un impuls unitar de tip la momentul t =
0. Eantioanele semnalului de intrare vor fi:

x(0) = 1, x(1) = 0, x(2) = 0, ... , x(j) = 0

Fiind vorba de un semnal particular, impuls unitar , aplicat la

intrare, vom folosi pentru semnalul de ieire o notaie particular,
h(n), care s reprezinte rspunsul filtrului la impulsul unitar.
Astfel, eantioanele semnalului de ieire vor fi:

t
y=h

t
Fig.6

x(n)
4

h(0) = x(0) + 0,5 h( 1) = 1 + 0,5 0 = 1

2 3

9 10 11 12 13 14 15

h(1) = x(1) + 0,5 h(0) = 0 + 0,5 1 = 0,5

0
-1

SEMNALUL
DE INTRARE

-2

-3
-4

h(3) = x(3) + 0,5 h(2 ) = 0 + 0,5 0,5 2 = 0,53

h(n)
4
3

..............................................................

2
1

h(n ) = x(n ) + 0,5 h(n 1) = 0 + 0,5 0,5 n1 = 0,5 n

0
-1

n general, dac h(n) 0 cnd n ,se spune

despre filtru c este stabil
S presupunem c la intrarea unui filtru digital care are
urmtorul rspuns la impulsul :
h ( n) = [ 2
-1 1
1]
h(0) h(1) h(2) h(3)

LA IMPULSUL

-4
4
3
2
1

x(0)h(i)
x(0)h(3)

0 pentru n < 0
h( n) = n
0,5 pentru n 0
Din fig.6 se poate observa c funcia de rspuns a filtrului
descrete monoton n timp. Ecourile semnalului de intrare se
sting treptat n timp, ceea ce nseamn c filtrul este stabil.

RASPUNSUL
FILTRULUI

-3

0
-1

RASPUNSUL
FILTRULUI
LA IMPULSUL x(0)

-2
-3
-4

x(1)h(i)
4
3
2
1

x(1)h(2)

Se observ imediat c rspunsul filtrului la impulsul unitar

poate fi scris:

-2

0
-1

RASPUNSUL
FILTRULUI
LA IMPULSUL x(1)

-2
-3

x(2)h(i)

aplicm semnalul eantionat:

x(2)h(1)

-4

2
1

x ( n) = [ 0
-1 - 2
2
1
1]
x(0) x(1) x(2) x(3) x(4) x(5)

0
-1

RASPUNSUL
FILTRULUI
LA IMPULSUL x(2)

-2
-3

Semnalul de intrare poate fi considerat ca o sum de

impulsuri infinit scurte, ntrziate i scalate (avnd amplitudini
care pot fi diferite de 1). Fiecare impuls al semnalulului de
intrare care trece prin filtru va determina la ieire un rspuns de
tip h(n), ntrziat cu acelai interval de timp ca i impulsul de la
intrare i scalat cu amplitudinea acestuia. Astfel, la un moment
de timp bine determinat, la ieire vor ajunge simultan mai
multe impulsuri de rspuns de la diferite impulsuri de intrare.
Amplitudinea impulsului de la ieire n acel moment de timp va
fi suma algebric a tuturor contribuiilor individuale care se
suprapun.
n fig.7 sunt prezentate semnalul de intrare, semnalul de
rspuns al filtrului la un impuls , precum i semnalele de
rspuns al filtrului la fiecare impuls de la intrare. Pe baza
algoritmului de funcionare descris mai sus se pot scrie
expresiile individuale pentru fiecare eantion al semnalului de
ieire. Astfel:

-4

x(3)h(i)
4
3
2
1

0
-1
-2
-3

x(3)h(0)

h(2 ) = x(2 ) + 0,5 h(1) = 0 + 0,5 0,5 = 0,5

RASPUNSUL
FILTRULUI
LA IMPULSUL x(3)

-4

x(4)h(i)
4
3
2
1

0
-1

RASPUNSUL
FILTRULUI
LA IMPULSUL x(4)

-2
-3
-4
4

x(5)h(i)

3
2
1

y(0) = x(0) h(0)

-1
-2

y(1) = x(0) h(1) + x(1) h(0)

-3
-4

Fig.7

y(2) = x(0) h(2) + x(1) h(1) + x(2) h(0)

RASPUNSUL
FILTRULUI
LA IMPULSUL x(5)

y(3) = x(0) h(3) + x(1) h(2) + x(2) h(1) + x(3) h(0)

y(4) =

x(1) h(3) + x(2) h(2) + x(3) h(1) + x(4) h(0)

y(5) =

x(2) h(3) + x(3) h(2) + x(4) h(1) + x(5) h(0)

y(6) =

x(3) h(3) + x(4) h(2) + x(5) h(1)

y ( 7) =

x(4) h(3) + x(5) h(2)

y(8) =

x(5) h(3)

n expresiile de mai sus nu am mai scris termenii n care cel puin unul dintre eantioanele care
se nmulesc este nul. Se observ c indicele eantionului de ieire este suma dintre indicele
eantionului de intrare i indicele eantionului din rspunsul la impulsul , pentru toi termenii
dintr-o sum.
Fr mare greutate se observ, de asemenea, c se poate scrie o formul general pentru
calculul valorilor eantioanelor de ieire. Dac N este numrul eantioanelor de intrare i M este
numrul eantioanelor funciei de rspuns a filtrului la impulsul , aceast relaie de calcul poate fi
scris sub forma:
(27)

y ( n) = x ( j ) h( n j )
j =0

Numrul eantioanelor de ieire este: N + M 1

Relaia precedent reprezint convoluia dintre cele dou iruri de numere, astfel nct se poate
spune c dac la intrarea filtrului se aplic un semnl oarecare atunci:
semnalul de ieire va fi CONVOLUIA dintre semnalul de intrare, x(n), i funcia de
rspuns, h(n), a filtrului la impulsul unitar :
(28)

y ( n ) = x ( n) h( n )

Observaie: din algebr se tie c atunci cnd se nmulesc dou polinoame,

irul coeficienilor termenilor polinomului produs este convoluia dintre irurile

reprezentnd coeficienii celor dou polinoame.
Rspunsul n frecven

Am vzut c expresia transformatei z unilaterale (ec.21) a unui semnal eantionat este:

X ( z ) x ( n) z n
n =0

Considernd cazul cel mai general al transformatei z bilaterale i fcnd substituia z = e jTs ,
obinem ecuaia:

) x ( n) e

X e jTs =

(29)
jnTs

care nu este altceva dect Transformata Fourier Discret n Timp

(DTFT) a semnalului x(n).

O proprietate important a transformatei z este aceea c fcnd substituia z = e jTs se
obine spectrul n frecven al funciei originale.

Se tie c operaia de convoluie n domeniul timp are drept corespondent produsul n domeniul
frecven. Astfel, operaia de convoluie care descrie modul de aciune a unui filtru digital (ec.27)
are drept corespondent n domeniul timp produsul transformatelor Fourier:

) (

Y e jTs = X e jTs H e jTs

(30)

n care H e jTs este transformta Fourier discret n timp a funciei de rspuns a filului la impulsul
:

H e jTs = DTFT (h)

(31)

Rspunsul n frecven al filtrului digital este Transformata Fourier Discret n Timp

(DTFT)a rspunsului filtrului la impulsul unitar .
Din ec.(30) se poate concluziona c:

Rspunsul n frecven al unui filtru liniar invariant n timp, H e jTs , este raportul dintre
spectrul n frecven al semnalului de ieire i spectrul n frecven al semnalului de
intrare.

REZUMAT
Modul n care un filtru digital poate aciona asupra unui semnal eantionat i memorat, x(n), poate fi
reprezentat n patru moduri:

FUNCIA DE TRANSFER

i =0

j =1

y (n) = bi x(n i ) a j y (n j )

ECUAIA DIFERENIAL

H ( z) =

Y ( z ) bo + b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bM z M B( z )
=
=
X ( z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + a N z N
A( z )

y ( n ) = x ( n) h( n )

RSPUNSUL LA IMPULS UNITAR

H e jTs = DTFT (h)

RSPUNSUL N FRECVEN

Rspunsul n frecven al filtrului digital poate fi scris sub forma:

H e jTs = G ( ) e j ( )
Dac forma explicit a acestuia este cunoscut, atunci din expresia ei pot fi calculate:

G ( ) = H e jTs

ctigul la fiecare frecven

defazajul introdus de filtru la fiecare frecven

10

( ) = arctg

[ (
[ (

Im H e jTs
Re H e jTs

)]
)]

Poli i zerouri (analiz grafic)

S considerm funcia de transfer a unui filtru digital scris ca un raport de dou polinoame n z
(ec.26), pe care o rescriem sub forma:

b1 1 b2 2
b
z + z + ... + M z M
bo
bo
bo
1
2
1 + a1 z + a2 z + ... + a N z N

1+
H ( z ) = bo

Introducnd notaiile : bo = g i i =

H ( z) = g

bi bi
= , obinem:
bo g
(32)

1 + 1 z 1 + 2 z 2 + ... + M z M
1 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + a N z N

Cele dou polinoame de la numrtor i numitor pot fi factorizate. S ne reamintim c un

polinom, P(x) de gradul k poate fi scris ca:
P( x ) = ( x x1 ) ( x x2 ) ... ( x xk )

n care x1, x2, ... , xk sunt rdcinile ecuaiei P(x) = 0.

Pentru a aduce polinoamele de la numrtorul i numitorul funciei de transfer la forma de mai
sus, se d factor comun z-M la numrtor, respectiv z-N la numitor:

z M z M + 1 z M 1 + 2 z M 2 + ... + M
H ( z) = g N N
z
z + a1 z N 1 + a2 z N 2 + ... + a N

(33)

Dac q1, q2, ... , qM sunt rdcinile numrtorului i p1, p2, ... , pN sunt rdcinile numitorului,
atunci, dup factorizare, funcia de transfer devine:

H ( z) = g

z M ( z q1 ) ( z q2 ) ... ( z qM )

z N ( z p1 ) (z p2 ) ... (z p N )

(34)

Forma final a ei o vom obine dup efectuarea substituiei z = e jTs :

H ( z) = g

e jMTs
e

jNTs

(e jT q1 ) (e jT
(e jT p1 ) (e jT
s

) (
) (

q2 ... e jTs qM
p2 ... e jTs p N

(35)

H(z)

n cazul general, funcia de transfer este

complex, de forma Re + jIm. Pentru fiecare
frecven ea va avea un modul

)
)

( Re + Im )
2

jIm

planul z

Im

i va introduce un defazaj = arctg

.
Re

Astfel, funcia de transfer pentru o frecven

dat poate fi reprezentat grafic ca un
segment de dreapt cu lungimea egal cu
modulul ei, perpendicular pe planul complex
z, n punctul de coordonate (Re, Im), aa
cum este artat n fig.8.

Re

Fig.8
11

Astfel, mulimea valorilor lui H(z) va determina o suprafa vlurit, asemntoare unei forme
de relief variate, cu dealuri i vi. Analiznd ecuaia (35) vom observa c dac oricare dintre
parantezele de la numrtor se anuleaz, modulul funciei de transfer se anuleaz i el. n aceste
puncte suprafaa este tangent la planul z i ele sunt denimite zerourile funciei de transfer. Vrfurile
dealurilor, care reprezint maximele modulului funciei de transfer, sunt denumite polii funciei
de transfer.
numrul zerourilor funciei de transfer este determinat de numrul M al eantioanelor de
intrare care sunt folosite n algoritmul de calcul
numrul polurilor funciei de transfer este determinat de numrul N al eantioanelor de ieire
care sunt folosite n algoritmul de calcul
jIm
f = f /4
Se definete ordinul filtrului ca fiind
1
numrul mai mare dintre M i N. Se vede
e jTs-q
zero
imediat c ordinul filtrului este determinat de
gradul cel mai mare al polinoamelor de la
jTs
e -p
numrtorul i numitorul funciei de transfer.
q
pol
ejTs
n general soluiile qi i pj pot fi numere
p
Re
complexe, ceea ce nseamn c putem lucra cu
Ts
-1
1
ele ntr-o reprezentare fazorial n planul
0
complex. De asemenea, e jTs poate fi reprezentat f = f /2
f=0
ca un fazor cu lungimea egal cu unitatea
e jTs = 1 , avnd originea n originea planului
x

complex i orientat n funcie de frecvena

semnalului i de timpul de eantionare (fig.9).
Fiecare parantez din expresia funciei de
transfer (35) reprezint diferena dintre fazorul
unitar i un vector de lungime qi sau pj.

-1

Fig.9

Din expresia modulului funciei de transfer, G(), care reprezint ctigul filtrului:

G ( ) = H ( z ) = g

e jTs q1 e jTs q2 ... e jTs qM

e jTs p1 e jTs p2 ... e jNTs p N

(36)

se poate concluziona c:
rspunsul n amplitudine al filtrului este reprezentat de raportul dintre produsul modulelor
vectorilor construii din zerouri pn la punctul de pe cercul unitar determinat de frecven
i timpul de eantionare i produsul modulelor vectorilor construii din poli pn n acelai
punct.
Analiznd n continuare expresia funciei de transfer (36) vom observa c rspunsul n faz al
filtrului poate fi calculat cu urmtoarea realaie:

( ) = ( N M )Ts +

(
(e

) (
p ) (e

)
(
p ) ... (e

)
p )

+ e jTs q1 + e jTs q2 + ... + e jTs q M

jTs

jTs

jTs

(37)

unde cu simbolul am notat unghiul format de vectorul corespunztor expresiei din parantez
cu axa Re (sau cu o dreapt paralel cu aceasta).
S ne reamintim c polii unui filtru reprezint puncte de extrem ale filtrului, adic posibile
puncte de instabilitate. Afirmaia este susinut i de faptul c polii sunt determinai de rdcinile
polinomului de la numitor, iar termenii numitorului conin semnale de la ieire poderate cu
12

coeficienii de reacie. Din electronic (i nu numai) se tie c, n anumite condiii, reacia poate
conduce la instabilti ale sistemului. Se spune c:
un filtru este stabil dac i numai dac toi polii lui se afl n interiorul cercului unitar din
planul z.
Vom considera cteva exemple simple pentru a vedea modul de aplicare a metodei grafice de
analiz.
Exemplul 1

Filtrul trece jos analizat anterior i prin alte metode, a crui funcionare este descri de ecuaia:

y (n) = x(n) + x(n 1)

etapa 1a transformata z
Y ( z ) = X ( z ) + X ( z ) z 1 = (1 + z 1 ) X ( z )

etapa a 2a - funcia de transfer

H ( z) =

Y ( z)
B( z )
= z 1 ( z + 1) = z 1
X ( z)
A( z )

Din analiza funciei de transfer observm:

filtrul este de ordinul 1
filtrul are un zero
filtrul nu are nici un pol
etapa a 3a rdcinile polinoamelor

B( z ) = ( z + 1) = 0

q1 = 1

zeroul filtrului este real, la frecvena fs/2

etapa a 4a ctigul filtrului
jIm

din reprezentarea grafic pentru o frecven

oarecare f (fig.10), se poate calcula foarte uor
e jTs q1 , care reprezint
lungimea vectorului
modulul ctigului filtrului, G():

s
jT q 1
e -

G ( ) = 12 + 12 + 2 cos Ts = 2(1 + cos Ts )

= 4 cos 2

T2

-1
zero

1
q1

ejTs
0

sau,
f
G ( f ) = 2 cos
fs
care este identic cu ec.(10).

-1

etapa a 5a defazajul introdus de filtru

din aceeai reprezentare grafic, cunoscnd relaiile

dintre unghiuri ntr-un cerc, se vede imediat c:

1 =

Ts
2

sau

1 ( f ) =

f
fs
13

Re

Ts

Fig.10

Pentru a calcula defazajul total, la defazajul 1 mai

trebuie adugat defazajul datorat factorului
z 1 = e jTs din expesia funciei de transfer:
f
o = Ts = 2
fs
Astfel, defazajul total introdus de filtru va fi:
f
-1
= o + 1 =
fs
zero
care este identic cu cel din ec.(11).
n Fig.11 sunt prezentate construcia grafic i
rezultatele numerice pentru cazul particular, f = fs/4.
Analiznd rezultatele obinute vom constata c
ele sunt aceleai cu cele obinute prin celelalte
metode de calcul.

jIm
1 f = fs/4

ej/2

2
1 = /4
q1

= /2

Re

-1
Fig.11

Exemplul 2

Vom considera filtrul digital cu umtorul algoritm de calcul:

y (n) = x(n) + x(n 1) + y (n 1)

Spre deosebire de filtrul precedent, la semnalul de ieire contribuie (cu ponderea 1) i eantionul
de la ieire calculat cu un pas nainte.
etapa 1a transformata z
Y ( z ) = X ( z ) + X ( z ) z 1 + Y ( z ) z 1

etapa a 2a - funcia de transfer

Y ( z ) 1 + z 1 z + 1 B( z )
=
=
H ( z) =
=
X ( z ) 1 z 1 z 1 A( z )

jIm
1

s
jT q 1
e -

etapa a 3a rdcinile polinoamelor

B( z ) = z + 1 = 0

-1
zero

q1 = 1

1
q1

jTs

jTs

zeroul filtrului este real, la frecvena f = fs/2

A( z ) = z 1 = 0

p1 = 1

polul filtrului este real, la frecvena f = 0

-1

etapa a 4a ctigul filtrului

din repezentrile grafice prezentate n fig.12 se
calculeaz lungimile vectorilor rezultani:
T
d1 = e jTs q1 = 2 cos s
2

T
d 2 = e jTs p1 = 2 sin s
2
14

Ts

Fig.12

e -p1

p1

Din analiza funciei de transfer observm:

filtrul este de ordinul 1
filtrul are un zero
filtrul are un pol

1
pol

Re

cu care se calculeaz expresia modulului funciei de transfer:

T
d
G ( ) = 1 = ctg s sau
2
d2
G ( f)
f
G ( f ) = ctg
fs

etapa a 5a defazajul introdus de filtru

sau
( ) = 1 2 = 1 1 =
2

(f ) =

(f)

= const.

Din reprezentrile grafice din fig.13 se poate

observa c filtrul analizat este unul de tip trece-jos, -/2
cu o particularitate interesant: introduce un defazaj
constant de /2, indiferent de frecven.

fs/4

fs/2

fs/2

Fig.13

Exemplul 3

y (n) = x(n 1) + x(n 2) + y (n 1)

etapa 1a transformata z
Y ( z ) = X ( z ) z 1 + X ( z ) z 2 + Y ( z ) z 1

etapa a 2a - funcia de transfer

H ( z) =

B( z )
z +1
Y ( z ) z 1 + z 2 z 2 z + 1
= z 1
= z 1
= 1
=
1
1 z
A( z )
z 1
X ( z)
z
z 1

filtrul este de ordinul 1

filtrul are un zero
filtrul are un pol
Din analiza funciei de transfer observm c
ea este aceeai cu cea a filtrului din Ex.2,
multiplicat cu factorul z 1 = e jTs . Acest factor
nu influeneaz ctigul filtrului deoarece
e jTs = 1 , dar introduce un defazaj suplimentar,

o = Ts = 2
de

f
. Acesta se adaug defzajului
fs

(f)
0

fs/4

-/2

al filtrului din Ex.2, rezultnd defazajul

f 1
total: = 2 + , reprezentat grafic n -3/2
fs 4
fig.14.

15

Fig.14

ANEX

Un filtru care are functia de raspuns la impuls

h(n) = (n- i), lasa sa treaca neatenuate
toate frecventele

MASINA DE CONVOLUTIE
0

x(0)

h(3)

h(2)

h(1)

x(1)

x(2)

x(3)

x(4)

x(5)

x(6)

h(n) = (n - 3)

h(0)
n

-1

y(0)
0

x(0)

x(1)

h(3)

h(2)

h(1)

x(2)

x(3)

x(4)

x(5)

x(6)

Un filtru TRECE-JOS este un grup de puncte

adiacente pozitive. Daca suma punctelor este 1,
raspunsul filtrului la f = 0 Hz este egal cu 1.

h(0)

h(n)
1

x(0)

x(1)

h(3)

h(2)

h(1)

y(1)
x(2)

x(3)

x(4)

x(5)

x(6)

-1

h(0)

Un filtru TRECE-SUS este un grup de puncte

adiacente negative si unul pozitiv.
Daca suma punctelor este 0,
raspunsul filtrului la f = 0 Hz este egal cu 0.
y(2)

h(n)
1

X(0)

x(1)

x(2)

x(3)

h(3)

h(2)

h(1)

x(4)

x(5)

x(6)
0

h(0)

-1

y(3)

X(0)

x(1)

x(2)

x(3)

x(4)

x(5)

x(6)

h(3)

h(2)

h(1)

0
X

h(0)

y(9)

16