Sunteți pe pagina 1din 22

0

NICULAE MANAFI

BAZELE MECANICII APLICATE


PARTEA I-a NTRODUCERE N MECANIC
CONINUTUL
1. INTRODUCERE ........................................................................................ 1
1.1 Obiectul i diviziunile Mecanicii clasice ................................................ 1
1.2 Noiuni fundamentale i derivate ........................................................... 1
1.3 Modele teoretice utilizate n Mecanic. .................................................. 2
1.4 Principiile fundamentale ale Mecanicii .................................................. 3
1.5 Mrimi fizice. Uniti de msur. ........................................................... 4
2. ELEMENTE DE ALGEBR I ANALIZ VECTORIAL ................... 6
2.1 Mrimi scalare i mrimi vectoriale ....................................................... 6
2.2 Definiri grafo-analitice ale vectorilor ..................................................... 6
2.2.1 Proiecia unui vector pe o ax ........................................................ 7
2.2.2 Proiecii pe axele de coordonate ..................................................... 7
2.2.3 Expresia analitic a unui vector ...................................................... 8
2.3 Operaiuni elementare cu vectori concureni .......................................... 9
2.4 nmuliri vectoriale .............................................................................. 11
2.4.1 nmulirea unui vector cu un scalar............................................... 11
2.4.2 Produsul scalar ............................................................................ 11
2.4.3 Produsul vectorial ........................................................................ 12
2.4.4 Produsul mixt .............................................................................. 13
2.4.5 Produsul vectorial dublu .............................................................. 13
2.5 Noiuni de baz n analiza vectorial .................................................... 14
2.5.1 Derivata i difereniala unei funcii vectoriale .............................. 14
2.5.2 Interpretri geometrice ................................................................. 15
2.5.3 Reguli de derivare vectorial ........................................................ 16
2.5.4 Integrarea funciilor vectoriale ..................................................... 16
2.5.5 Reguli de integrare vectorial ....................................................... 17
2.6 Relaii matriceale ntre vectori ............................................................. 18
2.6.1 Generaliti .................................................................................. 18
2.6.2 Expresia matriceal a unui vector ................................................. 19
2.6.3 Operaiuni vectoriale sub form matriceal .................................. 19

1
1. INTRODUCERE
1.1 Obiectul i diviziunile Mecanicii clasice
Mecanica, n accepiunea clasic a noiunii, se definete drept tiina care
studiaz legile generale ale micrii corpurilor materiale. n contextul tinelor
inginereti micarea mecanic, prin care se nelege schimbarea n timp a poziiei
unui corp n raport cu un sistem de referin, se efectueaz cu viteze naturale,
neglijabile n comparaie cu viteza de propagare a luminii.
La baza Mecanicii clasice stau noiunile i principiile formulate n 1687 de
Isaac Newton; din acest motiv ea mai este numit i Mecanica newtonian. Fr
a intra n amnunte se amintete existena Mecanicii relativiste, fundamentat de
Albert Einstein, i a Mecanicii cuantice, dezvoltat de fizicieni celebri ai
ultimului secol; acestea au ns un alt context teoretic i aplicativ.
Ca obiect de studiu n nvmntul tehnic, Mecanica este prima dintre
disciplinele teoretice generale care familiarizeaz viitorul specialist cu modelarea
matematic a proceselor n care intervine micarea mecanic.
Din punct de vedere didactic Mecanica clasic studiat n nvmntul
tehnic superior se structureaz tradiional n trei pri mari, definite foarte succint
dup cum urmeaz:
- Statica studiaz sistemele de fore i condiiile de echilibru ale
corpurilor;
- Cinematica studiaz micarea corpurilor fr a lua n considerare
forele;
- Dinamica studiaz micarea corpurilor sub aciunea forelor.
Separat de aceste trei pri se studiaz i o a patra Mecanica Analitic, care
completeaz Mecanica clasic cu principii i metode noi, ntr-o tratare global.
Structurarea pe capitole a fiecrei pri este proprie fiecrui autor n
intenia unei ct mai bune sistematizri.
1.2 Noiuni fundamentale i derivate
n Mecanic se opereaz cu o mulime de noiuni prin care se definesc
proprietile materiei i proceselor care se efectueaz cu aceasta; mrimile fizice
asociate acestor noiuni caracterizeaz cantitativ aceste proprieti iar ntre
simbolurile prin care sunt nominalizate pot fi stabilite relaii matematice de
interdependen.
Noiunile fundamentale corespund unor proprieti obiective generale,
perceptibile direct sau experimental; ele sunt ireductibile n sensul c nu pot fi
exprimate n funcie de alte noiuni predefinite. Spre deosebire de acestea
noiunile derivate se pot defini unele n funcie de altele iar prin reducie, direct
n funcie de noiunile fundamentale.

2
Noiunile fundamentale sunt urmtoarele:
- Spaiul noiune care corespunde spaiului fizic propriu-zis n care se pot
poziiona i dimensiona corpurile materiale. n Mecanica clasic spaiul este
tridimensional, infinit, omogen i izotrop, proprieti care corespund modelului
spaiului euclidian. La nivelul deplasrilor n spaiul terestru sistemele de
referin pentru descrierea micrilor absolute se aleg n raport cu Pmntul.
- Timpul noiune prin care se indic durata i succesiunea proceselor
materiale. n Mecanica clasic timpul este unidimensional, infinit, omogen i
ireversibil. Pentru orice proces originea timpului se stabilete arbitrar.
- Masa noiune care reflect proprietatea materiei de a fi inert, respectiv
de a-i conserva starea de micare n cazul absenei sau echilibrului forelor; n
vorbirea curent se accept c masa unui corp msoar cantitatea de materie
coninut n acesta. Trebuie menionat c pentru orice corp material care nu i
modific starea de agregare n timpul procesului masa rmne constant oriunde
s-ar face determinarea acesteia.
- Fora noiune prin care se exprim i se evalueaz interaciunea dintre
corpuri.
Noiunile derivate sunt n numr foarte mare i vor fi definite pe msura
introducerii lor.
1.3 Modele teoretice utilizate n Mecanic.
Marea diversitate a corpurilor materiale existente n natur a fcut necesar
gruparea acestora n baza unor proprieti comune cu scopul stabilirii unui numr
redus de modele teoretice; studiul efectuat asupra unui model trebuie s fie
valabil pentru toate corpurile care au proprietile acestuia.
Diferitele criterii de departajare au condus la apariia unor Mecanici
specifice. De exemplu, diferenierea corpurilor dup starea de agregare a materiei
a generat Mecanica solidelor i Mecanica fluidelor (lichide sau gazoase). n mod
analog se poate vorbi de Mecanica mediilor continue (elastice) sau de Mecanica
mediilor discontinue (granulare), etc.
Prin mediu continuu (numit uneori i continuum material) se nelege un
corp n care fiecare element de volum din configuraia sa, orict de mic ar fi,
posed mas. Se face abstracie de discontinuitatea la nivel molecular.
Mediile continue solide pot fi nedeformabile, elastice sau plastice, dup
cum predomin una sau alta dintre caracteristicile de deformare ale materialului.
Noiunea de corp solid rigid cu care se opereaz n Mecanic se refer la
un mediu continuu nedeformabil, nelegnd prin aceasta c distana ntre oricare
dou puncte ale sale este invariabil. n marea lor majoritate corpurile solide
rigide sunt i omogene, densitatea lor fiind constant pe tot domeniul ocupat de
corp.
n Mecanica teoretic se admite c toate corpurile materiale (cu excepia
firelor i a membranelor) sunt solide rigide, ipotez adecvat studierii micrii
mecanice a acestora.

3
Criteriul uzual pentru stabilirea modelelor teoretice se refer la raportul
dintre cele trei dimensiuni ale corpului solid rigid (lungimea, limea i
grosimea).
Modelele sunt urmtoarele:
- punctul material toate cele trei dimensiuni sunt neglijabile; n fapt este
vorba de o particul material reductibil la un punct geometric;
- linia material dou dimensiuni (limea i grosimea) sunt neglijabile
fa de a treia (lungimea); include bara (rigid) i firul (flexibil, inextensibil);
- suprafaa material o dimensiune (grosimea) este neglijabil n raport
cu celelalte dou; include placa (rigid) i membrana (flexibil, inextensibil);
- volumul material sau corpul material propriu-zis nici una dintre cele
trei dimensiuni nu este neglijabil.
Trebuie fcut observaia c n anumite condiii un corp cu dimensiuni
neneglijabile poate fi tratat ca un punct material. Atunci cnd forele aplicate
corpului sunt concurente n centrul su de mas sau micarea lui este o translaie,
el poate fi redus la un punct material avnd masa corpului i poziia centrului su
de mas.
n Mecanic se opereaz i cu ansambluri de corpuri cu rol funcional bine
determinat, numite sisteme. Se deosebesc:
- sistemul de puncte materiale mulime finit de puncte materiale aflate
n interaciune mecanic;
- sistemul de corpuri conine un numr oarecare de corpuri aparinnd
diferitelor modele enumerate mai sus, aflate de asemenea n interaciune
mecanic.
1.4 Principiile fundamentale ale Mecanicii
n lucrarea sa devenit celebr Principiile matematice ale filozofiei
naturale, aprut n 1687, Isaac Newton a formulat pentru prima oar ntr-o
form concis principiile fundamentale ale Mecanicii pe care, intuindu-le
importana, le-a denumit legi. Ele provin din observarea direct i verificarea
experimental a comportrii corpurilor n natur. n baza acestor principii ns a
putut fi realizat ntreaga modelare a proceselor care fac obiectul Mecanicii.
Respectnd esena formulrii newtoniene, aceste legi se pot enuna astfel:
Legea I (principiul ineriei): Orice corp i pstreaz starea de repaus sau
de micare rectilinie i uniform dac nu intervin fore care s modifice aceast
stare.
Legea II (principiul aciunii forei): Fora aplicat unui punct material i
imprim acestuia o acceleraie proporional cu mrimea forei, pe direcia i n
sensul ei de aciune.
Legea III ( principiul aciunii i reaciunii): La orice aciune corespunde o
reaciune egal i direct opus; sau aciunile reciproce a dou corpuri sunt egale
i de sens contrar.

4
La aceste trei principii Newton a adugat i un al patrulea principiul
paralelogramului, conform cruia aciunea simultan a dou fore concurente
poate fi nlocuit prin cea a unei singure fore avnd mriea, direcia i sensul
diagonalei paralelogramului construit cu cele dou fore drept laturi. Nu l-a
numit ns lege observnd probabil c se aplic nu numai forelor ci i celorlalte
mrimi vectoriale.
Legea II, numit i legea fundamental a Dinamicii, are i o exprimare
matematic:
(1.1)
ma F
unde intervine i masa m care n Mecanica clasic este constant.
1.5 Mrimi fizice. Uniti de msur.
Noiunilor fundamentale i derivate definite mai nainte le sunt asociate
mrimi fizice prin intermediul crora acestea pot fi exprimate cantitativ,
clasificate, ordonate, comparate. Pentru evaluarea cantitativ a fiecrei mrimi
fizice se utilizeaz cte o unitate de msur.
ntre mrimile fizice exist legturi de interdependen descrise prin relaii
matematice, astfel nct unele pot fi deduse n funcie de altele. i n acest caz se
pot pune n eviden nite mrimi fizice fundamentale care sunt ireductibile la
alte mrimi fizice; toate celelalte sunt mrimi fizice derivate. Corespunztor
acestora exist uniti de msur fundamentale i respectiv uniti de msur
derivate.
n sistemul internaional de uniti de msur (SI) se consider drept
mrimi fizice fundamentale lungimea, masa, timpul, iar unitile lor de msur
sunt respectiv metrul (m), kilogramul (kg), secunda (s). Se poate observa c fora,
dei a fost definit ca noiune fundamental, nu este inclus ntre mrimile fizice
fundamentale; relaia (1.1) permite exprimarea ei in funcie de alte mrimi
reductibile la acestea.
Legtura ntre unitile de msur derivate i cele fundamentale o fac
ecuaiile dimensionale cu forma general:
umd L M T
(1.2)
unde L, M i T corespund unitilor fundamentale artate mai sus iar , i
sunt exponeni pozitivi, negativi sau nuli.
n tabelul 1.1 sunt prezentate mrimile fundamentale i mrimile derivate
principale utilizate n Mecanic*). Este evident c pentru mrimile fizice cu
caracter vectorial, unitile de msur se refer la scalarul lor, respectiv modulul
acestora sau, dup caz, la proieciile lor. Acele uniti de msur care provin din
numele unor personaliti tiinifice se noteaz cu majuscule.
Multiplii i submultiplii zecimali ai unitilor de msur se noteaz prin
prefixe ataate simbolurilor acestor uniti (tab.1.2); i n acest caz se utilizeaz
majuscule pentru simbolurile superioare, respectiv mega, giga, tera.
*)
Se face precizarea c toate notaiile i definirile utilizate n cadrul acestei lucrri sunt n
conformitate cu prevederile standardului STAS 1814-64, valabil pe teritoriul Romniei.

5
Tabelul 1.1
Mrimea

Ecuaia
dimensional
L
M
T
L2
L3
L3M

metrul
m
kilogramul
kg
secunda
s
metrul ptrat
m2
metrul cub
m3
kilogram pe metru cub kg/m3

L2M

kilogram metru ptrat kg m2

m/s2

Nm

Notaia

Unitatea de msur

Simbol

Echivalena

lungimea
masa
timpul
aria
volumul
densitatea
momentul
de inerie
viteza

l
m
t
A
V

LT1

acceleraia

LT2

fora
momentul
forei

LMT2

metrul pe secund
metrul pe secund la
ptrat
Newton

MO

L2MT2

Newton metru

impulsul

LMT1

LMT1

kilogram metru pe
kg m/s
secund
kilogram metru ptrat
kg
pe secund
m2/s
Newton secund
N s kg m/s

L2MT2

Joule

Nm

Watt
Pascal
Hertz
radian

W
Pa
Hz
rad

J/s
N/m2
s1

momentul
KO
cinetic
percuia
P
energia,
E, L
lucrul mecanic
puterea
P
presiunea
p
frecvena
f
unghiul plan
viteza

unghiular
acceleraia

unghiular
Tabelul 1.2
Factor de
multiplicare
1012
109
106
103
102
10

L2MT1

L MT
L1MT2
T1

m/s

kg m/s2

T1

radian pe secund

rad/s

s1

T2

radian pe secund
la ptrat

rad/s2

s2

Prefix

Simbol

tera
giga
mega
kilo
hecto
deca

T
G
M
k
h
da

Factor de
multiplicare
101
102
103
106
109
1012

Prefix

Simbol

deci
centi
mili
micro
nano
pico

d
c
m

n
p

6
2. ELEMENTE DE ALGEBR I ANALIZ VECTORIAL
n cele ce urmeaz se intenioneaz revederea succint a principalelor
operaiuni din algebra i analiza vectorial, strict necesare n tratarea att
teoretic ct i sub aspect aplicativ a problematicii care face obiectul de studiu al
Mecanicii. Se are n vedere o anumit rigurozitate n precizarea unor aspecte de
detaliu, necesar n special la elaborarea algoritmelor de calcul programabile.
2.1 Mrimi scalare i mrimi vectoriale
Pentru caracterizarea unei mrimi scalare este suficient o determinare
cantitativ printr-un numr real de uniti de msur. Simbolizarea unei mrimi
scalare este alfanumeric. Se includ n aceast categorie lungimea unui segment
(l), masa (m), timpul (t), lucrul mecanic (L), energia cinetic (E) i potenial
(V), momentul de inerie mecanic (J), etc.
Atributele unei mrimi vectoriale sunt modulul, direcia i sensul de

aciune. n Mecanic, pe lng simbolizarea cunoscut (V ) se utilizeaz mai


frecvent o simbolizare, devenit tradiional, constnd dintr-o bar aezat
deasupra notaiei alfanumerice a mrimii respective ( V ), neexistnd posibilitatea
unor confuzii. Cteva exemple de mrimi vectoriale sunt: fora ( F ), momentul
forei fa de un punct ( M O ), vectorul de poziie ( r ), viteza ( v ) i acceleraia
( a ) ale unui punct, viteza unghiular ( ) i acceleraia unghiular ( ) ale
unui corp, impulsul ( H ) i momentul cinetic ( K O ), etc. Elementele de grafic
caracteristice unui vector oarecare a sunt reprezentate n fig. 2.1.
Modulul vectorului, notat |a | , este un scalar
pozitiv i caracterizeaz dimensional mrimea
vectorial respectiv. Direcia vectorului este
reprezentat prin dreapta suport coliniar cu
A
vectorul coninnd, evident, i punctul de aplicaie
A al acestuia; pe aceast dreapt sensul pozitiv se
Fig.2.1
atribuie prin versorul u ataat.
Poziia dreptei suport i , implicit, cea a vectorului n raport cu o direcie
fix de referin (de obicei axa Ox) se indic prin unghiul de poziie dintre
sensurile pozitive ale acestor direcii; unghiul de poziie este un unghi orientat,
pozitiv n sens trigonometric. Sensul vectorului se raporteaz la versorul u ; un
vector a va avea sens contrar lui u .
2.2 Definiri grafo-analitice ale vectorilor
Operaiunile cu mrimi vectoriale pot fi mai uor urmrite, att n tratarea
teoretic ct i n aplicaii, apelnd la reprezentri grafice, nefiind obligatorie
ns desenarea la scar a vectorilor.

7
2.2.1 Proiecia unui vector pe o ax
Se consider o dreapt oarecare i un vector a necoplanar cu aceasta
(fig. 2.2). Prin punctul A de aplicaie al vectorului se construiete dreapta 1
iar din vrful B se duce BB' 1 . Se duc apoi perpendicularele comune AA1 i
B' B1 . Lungimea segmentului A1 B1 , notat a , reprezint proiecia vectorului a
pe direcia . Astfel, cu observaia c u versor i u 1 , se poate scrie:
a pr a a cos a u cos a u
Se remarc faptul c
proiecia oricrui vector pe o
dreapt este o mrime scalar
i se obine nmulind scalar
vectorul respectiv cu versorul
direciei pe care se face
proiectarea. Semnul proieciei
depinde de unghiul de poziie
al vectorului cu . Astfel,
dac 0 2 , a 0 iar
Fig.2.2
pentru 2 , a 0 .

(2.1)

Proiecia este nul n cazul


unui vector perpendicular pe (fig.2.3). Un vector se proiecteaz n adevrat
mrime pe propria lui direcie de aciune sau pe o paralel la aceasta. n acest
caz, dac u este versorul direciei vectorului, se poate scrie:
(2.2)
a au
deoarece a a u a (u u ) a 1 . Proiecia a a este negativ dac a i
u au sensuri opuse, respectiv n cazul unui vector a .

Fig.2.3
2.2.2 Proiecii pe axele de coordonate
n raport cu un sistem de referin cartezian direcia unui vector este
determinat prin unghiurile directoare , , formate de dreapta suport a
vectorului cu axele de coordonate (fig. 2.4).

8
Proieciile unui vector a pe aceste
axe vor fi date de relaiile:
a x prOx a a i a cos

a y prOy a a j a cos (2.3)

a z prOz a a k a cos
n care i , j , k sunt versorii axelor de
coordonate. ntre unghiurile directoare
exist relaia:

Fig. 2.4

cos2 cos2 cos2 1


n baza creia se poate scrie:
a a x2 a 2y a z2

(2.4)
(2.5)

Dac n locul unghiurilor directoare


direcia vectorului se definete prin
unghiurile i (fig.2.5), proieciile
vectorului a pe axele de coordonate se
pot calcula cu relaiile:
a x a cos cos

(2.6)
a y a cos sin

a z a sin

Fig. 2.5

2.2.3 Expresia analitic a unui vector

az
a3

a2

a1
k

a'
j

O
i

ax
x

Fig. 2.6

ay

Un vector oarecare poate fi


descompus dup trei direcii care nu
sunt coplanare. n fig. 2.6 este
ilustrat situaia n care aceste
direcii sunt paralele cu axele de
coordonate. n baza regulii paralelogramului se poate scrie:
a a 'a3 a1 a2 a3
(2.7)
Vectorii a1 , a2 , a3 reprezint
y componentele vectorului a dup
direciile axelor de coordonate.
Aceste componente se proiecteaz
fiecare pe cte o ax n adevrat
mrime, ceea ce rezult fiind tocmai
a x , a y , a z , respectiv proieciile
vectorului a .

9
Legtura ntre proiecii i componente se face prin intermediul versorilor
i , j , k , n baza relaiei (2.2):
a1 a x i

a2 a y j

a3 a z k

(2.7)

nlocuind n (2.7) se obine:


a ax i a y j az k

(2.8)

relaie care definete analitic vectorul a . nlocuind n cele de mai sus vectorul a
prin versorul u se constat cu uurin c proieciile pe axe ale versorului sunt
tocmai cosinusurile sale directoare:
u cos i cos j cos k
(2.9)
Dac un vector este coninut ntr-un plan, de
exemplu n xOy (fig. 2.7), atunci a z 0 i relaiile
de mai sus iau forma simplificat
(2.10)
ax a cos
a y a sin

a ax2 a 2y

(2.11)

a a1 a2 a x i a y j

(2.12)

Fig. 2.7

Menionm c relaiile (2.3), (2.6) i (2.10) mai pot fi scrise nlocuind a


prin proiecia a. O astfel de scriere a proieciilor este necesar atunci cnd pentru
acel vector este cunoscut numai direcia de aciune, mrimea i sensul urmnd
s rezulte din calcule. O valoare negativ pentru a arat c sensul de aciune al
vectorului este invers celui considerat iniial.
2.3 Operaiuni elementare cu vectori concureni
n cazul unor vectori concureni reprezentnd mrimi fizice de aceeai
natur (ca de exemplu un sistem de fore acionnd simultan asupra unui punct
material) se pune problema reducerii acestora, respectiv a gsirii unui singur
vector rezultant, echivalent ca efect sistemului de vectori dat. Se determin
atributelor vectorului rezultant, respectiv modulul, direcia i sensul acestuia.
Suma c a b urmeaz regula paralelogramului (fig. 2.8) conform creia vectorul rezultant
are mrimea i direcia diagonalei paralelogramului
construit cu cei doi vectori ca laturi. Este uor de
constatat geometric c:
c a 2 b 2 2ab cos

(2.13)

a sin b sin
tg
Fig. 2.8
a cos b cos

Diferena c a b a (b ) urmeaz aceeai regul (fig. 2.9), relaiile


de calcul devenind:

10
c a 2 b 2 2ab cos( )

(2.14)

a sin b sin
tg
acos b cos

Vectorul c poate fi reprezentat i prin


unirea vrfurilor vectorilor a i b n
Fig. 2.9
modul artat n fig. 2.9.
n cazul unui sistem format din mai mult de doi vectori, pentru gsirea
rezultantei se poate aplica succesiv regula paralelogramului. Mai eficient este n
acest caz regula poligonului care const n construirea unei linii poligonale
(plan sau tridimensional) ale crei laturi sunt construite din vectori paraleli i
egali cu cei ai sistemului dat; vectorul rezultant unete punctul de aplicaie al
primului vector al poligonului cu vrful ultimului. n fig.2.10 s-a exemplificat
metoda pentru cazul a trei vectori coplanari.
n cazul a n vectori concureni vectorul rezultant este:
n

R a1 a2 an ai

(2.15)

i 1

Se nmulete scalar aceast relaie cu u versorul unei axe oarecare:


R u a1 u a2 u an u ai u
n

i 1

n baza relaiei (2.1) se poate scrie:


n

pr R pr a1 pr a2 pr an pr ai
i 1

(2.16)

Aceast relaie exprim teorema proieciilor care se enun astfel: proiecia pe o


ax a rezultantei unui sistem de vectori concureni este egal cu suma
proieciilor acestor vectori pe axa respectiv.
Aplicnd aceast teorem relativ la axele de coordonate se obine:
n
n

y
X ai x ai cos i
i 1
i 1

n
n

a3
(2.17)
Y ai y ai cos i
i 1
i 1

n
n

Z ai z ai cos i
i 1
i 1

O
x
Vectorul
rezultantei:
Fig. 2.10
R Xi Y j Zk
(2.18)
are modulul i unghiurile directoare date de relaiile:

R X 2 Y 2 Z2

cos R

X
R

cos R

Y
R

(2.19)

cos R

Z
R

(2.20)

11
Pentru sistemul de vectori coplanari din fig. 2.10:
n

X ai cosi
i 1

Y ai sin i

(2.21)

i 1

iar pentru vectorul rezultant se poate scrie:


R Xi Y j

R X 2 Y2

tg

Y
X

(2.22)

2.4 nmuliri vectoriale


2.4.1 nmulirea unui vector cu un scalar
Prin nmulirea unui vector cu un scalar se obine un
vector coliniar cu acesta (fig.2.11):
(2.23)
b a
Dac a i b reprezint mrimi avnd aceeai natur fizic,
Fig. 2.11
de exemplu dou fore, atunci scalarul este un factor de
amplificare adimensional; dac sunt diferite, de exemplu o for i un moment,
atunci este un factor de transformare a crui unitate de msur depinde de
natura mrimilor respective. Dac < 0, atunci a i b au sensuri opuse. Cu
exprimrile analitice:
(2.24)
a ax i a y j az k
b bx i by j bz k
este evident relaia:

bx by bz

ax a y az

(2.25)

care exprim faptul c ntre proieciile pe axe ale vectorilor coliniari exist
acelai raport de proporionalitate. Aceast observaie va fi necesar n Static la
stabilirea ecuaiei axei centrale a unui sistem de fore paralele. Relaia (2.2)
confirm totodat i legtura dintre un vector i versorul direciei pe care se afl.
2.4.2 Produsul scalar
nmulirea scalar dintre doi vectori a i b se
exprim prin relaia:
(2.26)
s a b a b cos

Fig. 2.12
n care (0, ) este unghiul dintere cei doi vectori
(fig.2.12). Pentru b b u , unde u versorb , produsul scalar ia forma:
(2.27)
s a bu b (a u ) b prb a
Produsul scalar este comutativ i distributiv fa de adunare, respectiv:
a b b a
(a b ) c a c b c
(2.28)
Produsul scalar este nul dac cei doi vectori sunt perpendiculari unul pe cellalt.

12
nmulind scalar un vector cu el nsui se obine:
2

(2.29)
a a a a2
Cu aceste observaii produsele scalare dintre versorii axelor de coordonate vor
avea valorile urmtoare:
i i 1 j j 1 k k 1
(2.30)
i j 0 j k 0 k i 0
Dac vectori sunt exprimai analitic, atunci nmulirea scalar ia forma
a b (ax i a y j az k ) (bx i by j bz k ) ax bx a y by az bz (2.31)
Vom ntlni produsul scalar n Static la reducerea sistemelor de fore i n
Dinamic la calculul lucrului mecanic al unei fore.
2.4.3 Produsul vectorial

Fig. 2.13

Considernd aceiai vectori a i b (fig.


2.13), produsul vectorial se exprim prin relaia:
(2.32)
v a b
Vectorul rezultant are modulul:
v a b sin
(2.33)

Direcia acestui vector este perpendicular pe


direciile vectorilor a i b , deci pe planul n care sunt coninui acetia. Sensul
vectorului v se determin aplicnd regula urubului drept. Astfel, un urub drept
rotit n sensul de la a ctre b , acoperind unghiul , va avansa n sensul lui v .
Produsul vectorial nu este comutativ:
(2.34)
b a (a b ) v
Produsul este distributiv fa de adunare, respectiv:
(2.35)
(a b ) c a c b c
Un scalar care nmulete un produs vectorial poate fi ataat oricruia
dintre cei doi vectori:
(2.36)
(a b ) a b a b
Rezultatul nmulirii unui vector cu el nsui este nul:
(2.37)
a a 0
Produsele dintre versori vor avea urmtoarele rezultate:
i i 0
i j k
ik j
j i k j j 0
j k i
(2.38)
k i j
k j i k k 0
Dac a i b sunt exprimai analitic, atunci:
v (a x i a y j a z k ) (bx i by j bz k )

(a y bz a z by ) i (a z bx a x bz ) j (a x by a y bx ) k

(2.39)

13
Se verific uor c aceste relaii reprezint dezvoltarea unui determinant:
i
j k
v a b ax a y az
(2.40)
bx b y bz
dup versorii din prima linie. Vom ntlni produsul vectorial n Static la calculul
momentului unei fore n raport cu un punct, n Cinematic la calculul vitezei i
acceleraiei n micarea de rotaie, n Dinamic la calculul momentului cinetic.
2.4.4 Produsul mixt
Cu trei vectori a, b i c se poate forma un produs mixt de forma:
(2.41)
s (a b ) c
avnd ca rezultat o mrime scalar. Acest produs nu este comutativ, astfel c
rocada ntre doi dintre vectorii produsului modific semnul rezultatului:
(2.42)
(a b ) c (b a ) c (c b ) a (a c ) b etc .
Un produs mixt este nul dac cei trei vectori sunt coplanari. Astfel:
(2.43)
(a b ) c v c 0
deoarece v este perpendicular pe planul vectorilor a i b i deci i pe c .
Produsul mixt mai este nul dac doi dintre vectori sunt coliniari sau paraleli;
considernd, de exemplu, coliniari vectorii a i c se poate scrie c a i,
innd cont de (2.37), va rezulta:
(2.44)
(a b ) c (a b ) a (a a ) b 0
Dac a , b i c sunt exprimai analitic, produsul mixt se poate pune sub
forma unui determinant:
ax a y az
s ( a b ) c b x b y bz
(2.45)
cx c y cz
Rezultatul produsului mixt va fi egal cu valoarea determinantului.
Vom ntlni produsul mixt n Static la calculul momentelor fa de axe
precum i n unele demonstraii.
2.4.5 Produsul vectorial dublu
Cu vectorii a , b i c se poate forma un produs vectorial dublu de forma:
(2.46)
v a (b c )
avnd ca rezultat un vector. Acest produs mai poate fi pus i sub forma:
(2.47)
v b (a c ) c (a b )
Produsul dublu vectorial se utilizeaz n Cinematic la calculul acceleraiilor
unui solid rigid.

14
2.5 Noiuni de baz n analiza vectorial
Operaiunile de baz din analiza vectorial sunt pe de o parte derivarea i
diferenierea mrimilor vectoriale, precum i operaiunea invers integrarea,
respectiv gsirea funciei vectoriale cnd se cunosc derivatele acesteia.
Regulile dup care se fac aceste operaiuni sunt asemntoare celor
ntlnite la funciile scalare; sunt necesare unele precizri legate de operaiunile
cu vectori descrise n paragraful precedent.
2.5.1 Derivata i difereniala unei funcii vectoriale
Se consider funcia vectorial v v (t ) avnd ca variabil scalar
independent parametrul t . n marea lor majoritate variaiile mrimilor
vectoriale ale Mecanicii sunt n raport cu timpul astfel c simbolul considerat
pentru exemplificare nu este ales ntmpltor.
Dac funcia v (t ) este continu i neted pe un interval cuprins ntre t i
t t , derivata vectorului n raport cu t se definete prin relaia:
v t t v t
v dv
v ' lim
lim

(2.48)
t0
t0 t
t
dt
Prin v s-a notat variaia finit a vectorului v corespunztoare intervalului
respectiv. Dac i funcia v' v' t este continu i neted pe acelai interval se
definete asemntor i cea de a doua derivat a vectorului v . Astfel:
d
d 2v
v v 2
(2.49)
dt
dt
n Mecanic se utilizeaz n general derivate pn la ordinul I I.
Dac parametrul n raport cu care se face derivarea este timpul, atunci se
obinuiete o marcare specific a derivatelor:
dv
d d 2v
(2.50)
v
v
v 2
dt
dt
dt
Aceeai marcare se aplic i derivatelor mrimilor scalare, de exemplu s , s , etc.
Presupunnd c funcia vectorial v este dependent de t printr-o variabil
scalar intermediar, v v ( ) i (t ) , derivata n raport cu t urmeaz regula
de la funciile scalare
dv dv d dv
(2.51)

dt d dt d
Dac vectorul v se raporteaz la un sistem de referin fix, de exemplu Oxyz, n
expresia analitic
(2.52)
v vx i v y j vz k

versorii i, j , k sunt constani i derivare se aplic proieciilor pe axe:

15
dv y
dv dvx
dv
i
j z k

dt
dt
dt
dt
2
2
2
d vy
d 2vz
d v d vx

dt 2
dt 2
dt 2
dt 2

(2.53)

Cazul n care versorii i , j , k aparin unui sistem de referin mobil, fiind


prin urmare variabili n timp ca direcie, va fi tratat separat n partea de
Cinematic.
Variaia finit v a vectorului v , corespunztoare unei variaii t a
variabilei independente se poate scrie n funcie de variaiile proieciilor:
(2.54)
v vx i v y j vz k
Variaia infinitezimal, respectiv difereniala vectorului v , corespunztoare unei
variaii infinitezimale dt , se exprim printr-o relaie asemntoare:
(2.55)
dv dvx i dvy j dvz k
Dac vectorul v este o funcie de dou variabile scalare independente,
respectiv:
(2.56)
v v (m, t ) vx (m, t ) i v y (m, t ) j vz m, t k
i sistemul de referin este fix, se pot calcula derivatele pariale de ordinul I:
v y
v v x
v

i
j z k

m
m
m m
(2.57)

v v x i v y j vz k

t
t
t
t
n mod analog se calculeaz i derivatele de ordin superior. Difereniala total a
vectorului, corespunztoare variaiilor infinitezimale dm i dt , are forma:
v
v
dv
dm
dt
(2.58)
m
t
n acelai mod se obin derivatele pariale i difereniala unui vector funcie de
mai multe variabile scalare independente, necesare n Mecanica analitic.
2.5.2 Interpretri geometrice
n sistemul de referin Oxyz din fig. 2.14 vrful vectorului v v (t ) va
descrie o curb (C) n spaiu. ntre momentele t i t t variaia v va uni
vrfurile vectorilor corespunztori celor dou momente, respectiv punctele M i
M1. La limit, cnd t 0 , punctul M1 tinde ctre M iar dreapta MM1 va deveni
tangenta la curba (C) n M. Vectorul derivatei v , definit prin relaia (2.48), va
avea deci direcia tangentei la aceast curb i sensul n concordan cu
deplasarea vrfului vectorului pe curb. n fig. 2.15 este reprezentat situaia
frecvent n care curba (C) i vectorul v sunt coplanare n planul xOy.

16

O
O
Fig. 2.14

Fig. 2.15

2.5.3 Reguli de derivare vectorial


Regulile de derivare n cadrul unor operaiuni cu vectori sunt analoge celor
efectuate cu mrimi scalare. n relaiile (2.59) sunt grupate cele mai frecvente
operaiuni de derivare n raport cu variabila t ntlnite n Mecanic.
d
da db
d
d
da
(a b )

(a )
a
dt
dt dt
dt
dt
dt
d
da
db
d
da
db
(a b )
b a
(a b )
b a
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(2.59)

d
db
dc
da

c (a b )
[(a b ) c ]
b c a
dt
dt
dt
dt

db

d
da
dc

[a (b c )]
b c a
c a b
dt
dt
dt

dt

Regulile de difereniere sunt analoge acestora, relaiile uzuale obinndu-se


prin suprimarea termenului dt .

2.5.4 Integrarea funciilor vectoriale


Integrala nedefinit a funciei vectoriale v v (t ) se exprim prin relaia:

v dt V C

(2.60)

n care V V (t ) este funcia primitiv de determinat iar C este o constant


vectorial de integrare a crei expresie se calculeaz n funcie de condiiile
concrete impuse.
Dac funcia v (t ) este integrabil pe un interval cuprins ntre momentele
t1 i t 2 , integrala definit a acestei funcii va fi:
t2

v dt V (t 2 ) V (t1 )

(2.61)

17
Considernd pentru vectorii v , V i C exprimri analitice corespunztoare,
integrala nedefinit (2.60) devine:
(vx i v y j vz k ) dt i vx dt j v y dt k vz k
(2.62)
Vx i V y j Vz k C x i C y j C z k
Rezult relaiile scalare:
vx dt Vx Cx

v y dt Vy C y

vz dt Vz Cz

(2.63)

n acelai mod se deduc i relaiile scalare provenite din integrala definit (2.61):
t 2 v dt V t V t
x 2
x 1
t1 x
t 2
(2.64)
t v y dt V y t2 V y t1
1
t 2 v dt V t V t
z 2
z 1
t1 z
n cazul unei funcii vectoriale de dou variabile independente v v (m, t )
integrarea se poate efectua n raport cu oricare dintre acestea, cealalt
comportndu-se ca o constant.


v dm
v
dm
(2.65)

t
t ( m)
(
m
)

Operaiunea de derivare n raport cu t este independent fa de integrarea n


raport cu variabila m. Relaia aceasta este util n Dinamica solidului rigid relativ
la teorele generale.
2.5.5 Reguli de integrare vectorial
Fcnd abstracie de constantele de integrare, relativ la operaiunile cu
vectori se pot meniona unele reguli de integrare, dup cum urmeaz:

(a b ) dt a dt b dt
( const.)
a dt a dt
(a b ) dt (a xbx a y by a z bz ) dt
(C v ) dt C v dt ( C vector constant )

(C v ) dt C v dt
t3

t2

t3

t1

t2

(2.66)

v dt v dt v dt ( t1 t 2 t3 )

Pentru integrarea unui singur vector relaiile (2.63) i (2.64) transfer


operaiunile la nivelul proieciilor, fiind valabile regulile generale de integrare ale
mrimilor scalare.

18
2.6 Relaii matriceale ntre vectori
2.6.1 Generaliti
Din Analiza Matriceal se vor pune n eviden numai acele aspecte care
sunt strict necesare operaiunilor cu vectori din Mecanic.
Prin definiie, o matrice este un sistem de date, numite elemente, dispuse
ntr-un tabel dreptunghiular care are un anumit numr de linii i coloane.
n cadrul prezentei lucrri se introduc cteva convenii de notare i
reprezentare, considerate mai adecvate n context. Astfel, se convine ca o matrice
oarecare a{m, n} s se simbolizeze prin caractere ngroate bold. Valorile
dintre acolade, date opional i n aceast ordine, indic prin m numrul de linii
iar prin n numrul de coloane al matricei. O matrice la care una dintre
dimensiuni, m sau n, este egal cu 1 se numete tot vector; corespondena nefiind,
dup cum se va vedea, ntmpltoare. n general, elementele matricei se noteaz
prin aceleai caractere ca i matricea, ns nengroate, nsoite de indici de
poziionare fie n cadrul matricei, fie n sistemul de referin utilizat.
Pentru reprezentarea detaliat a configuraiei unei matrice, ncadrarea
elementelor acesteia se va face prin paranteze ptrate. Determinantul unei
matrice are o configuraie identic cu aceasta, ncadrarea fcndu-se ns prin
bare verticale. Pentru cazul frecvent n care m n 3 se utilizeaza formele:
a11 a12 a13
a11 a12 a13

Det (a) a21 a22 a23


a a21 a22 a23
(2.67)
(2.68)

a31 a32 a33


a31 a32 a33
Cteva din operaiunile cu matrice sunt reamintite n cele ce urmeaz.
Prin transpunerea unei matrice liniile acesteia devin coloane iar coloanele
devin linii; matricea transpus se noteaz prin at {n, m} . La nivel de elemente
ai , j devine a j ,i .n care i 1m, j 1n sunt indici de poziionare n matrice.
Este evident c printr-o dubl transpunere se revine la matricea iniial.
Dou matrice se pot nsuma dac au aceeai configuraie. Astfel:
(2.69)
a{m, n} b{m, n} c{m, n}
Elementele matricei rezultante se obin prin nsumarea elementelor de acelai
rang ale matricelor care se nsumeaz.
ai , j bi , j ci , j
(2.70)
nmulirea a dou matrice este posibil dac numrul de coloane al celei
dinti este egal cu numrul de linii al celei de a doua.
(2.71)
a{m, p} b{ p, n} c{m, n}
Calculul elementelor matricei rezultante se face cu relaia general:
p

ci , j ai , k bk , j
k 1

(2.72)

19
2.6.2 Expresia matriceal a unui vector
Unei mrimi vectoriale dintr-un spaiu tridimensional cartezian i se poate
ataa o matrice coloan cu trei elemente care sunt proieciile vectorului pe axele
de coordonate. Expresia analitic a unui vector oarecare a a fost dat n cap.
2.2.2 prin relaia (2.8), respectiv:
(2.73)
a a xi a y j az k
Matricea corespunztoare acestuia va fi a{3,1} , avnd dezvoltarea:
a x
a a y

a z

(2.74)

Transpusa vectorului, notat at {1,3} , are aceleai elemente dispuse ns n linie:


at [ a x a y az ]
(2.75)
Este evident proprietatea c dubla transpunere are ca rezultat vectorul dat:
(2.76)
(a t ) t a
Pentru versorul unei direcii oarecare din acelai spaiu proieciile pe axe
sunt cosinusurile directoare ale acesteia. Pornind de la relaia (2.9), respectiv:
u cos i cos j cos k
(2.77)
expresiile matriceale vor avea formele:
cos
u cos
(2.78)
(2.79)
ut [ cos cos cos ]

cos
2.6.3 Operaiuni vectoriale sub form matriceal
a) nsumarea vectorilor concureni
Plecnd de la relaia (2.15) se poate scrie pentru rezultant:
R X i Y j Z k ai
Form matriceal concentrat echivalent:
R ai
se poate detalia la nivel de elemente prin relaia urmtoare:
X a1x a 2 x ... aix
R Y a1 y a 2 y ... aiy

Z a1z a 2 z ... aiz


Se regsesc expresiile din relaia (2.17).
b) nmulirea unui vector cu un scalar
Cu notaiile din cap.2.4.1 se poate scrie relaia:
b a b a
Aceasta se detaliaz n modul urmtor:

(2.80)
(2.81)

(2.82)

(2.81)

20
bx
a x a x

b b y a y a y

bz
a z a z

(2.82)

c) produsul scalar
Dou matrice se pot nmuli ntre ele dac numrul de coloane al celei
dinti este egal cu numrul de linii al celei de a doua. n consecin:
(2.83)
a b b a s s at {1,3} b{3,1} bt {1,3} a{3,1}
respectiv:
bx
s a t b [ a x a y a z ] by a x bx a y by a z bz
(2.84)

bz
S-a regsit rezultatul dat de relaia (2.31). Se observ c, dei produsul scalar este
comutativ, inversarea ordinii de nmulire a vectorilor este nsoit de
transpunerea acestora.
nmulind scalar un vector cu el nsui se obine:
a x
2
a t a [ a x a y a z ] a y a x2 a 2y a z2 a
(2.85)

a z
n cazul unui versor:

cos
u t u [ cos cos cos ] cos cos2 cos2 cos2 1 (2.86)

cos
d) produsul vectorial
Pentru efectuarea unui produs vectorial este necesar ca unul dintre vectori
s fie pus sub forma unei matrice asociat antisimetric. Notarea acesteia se va
face prin sublinierea simbolului vectorului respectiv:
0 az a y

a az
0 ax
(2.87)
a y a x
0

Produsul vectorial devine n aceast situaie:


a b v a{3,3} b{3,1} v{3,1}
(2.88)
Detaliind, se obine:
v x 0 a z a y bx a y bz a z by

v a b v y a z
0 a x by a z bx a x bz
(2.89)


v z a y a x
0 bz a x by a y bx
Se regsesc rezultatele din relaia (2.39).

21
S-a artat n cap.2.4.3 c produsul vectorial nu este comutativ; proprietatea
se poate verifica i utiliznd formele matriceale ale vectorilor.
(2.90)
b a v b{3,3} a{3,1} v{3,1}
0 bz by a x a y bz a z by
vx

(2.91)
b a bz
0 bx a y a z bx a x bz v y v


by bx
v z
0 a z a x by a y bx

Se poate verifica deasemenea c produsul vectorial al unui vector cu el nsui


este nul.
(2.92)
a a 0 aa 0
e) produsul mixt
Cu notaiile din cap.2.4.4 i innd cont de cele de mai sus, produsul mixt
se poate pune sub forma urmtoare:
( a b ) c s s (a b) t c b t {1,3} a t {3,3} c{3,1}
(2.93)
Detaliind se obine
0
a z a y cx

(2.94)
s b t a t c [ bx by bz ] a z 0
a x c y

a y a x 0 cz

Efectund calculul conform regulilor de nmulire matriceal se obine:


s a x by cz bx c y a z c x a y bz c x by a z a x c y bz bx a y cz
Se observ c expresia obinut reprezint dezvoltarea determinantului:
ax a y az
s bx by bz
c x c y cz

(2.95)

(2.96)

demonstrndu-se astfel relaia (2.45).


f) produsul vectorial dublu
Pornind de la forma matriceal a produsului vectorial simplu se poate scrie
pentru produsul vectorial dublu relaia:
a (b c ) v a{3,3} b{3,3} c{3,1} v{3,1}
(2.97)
Dezvoltnd expresiile se obine:
0 a z a y 0 bz by c x v x

a b c az
0 a x bz
0 bx c y v y v
(2.98)

a y a x
0 by bx
0 cz v z

Efectund nmulirile i grupnd corespunztor termenii se regsete relaia


matriceal:
(2.99)
v (at c) b (at b) c
care demonstreaz valabilitatea relaiei vectoriale (2.47), respectiv:
v b (a c ) c (a b )
(2.100)