GRAFCET

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

c
4

D
b

G
a

Cahier des charges:

Aprs lordre de dpart
cycle dcy , le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
a : chariot gauche
b : chariot droite
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

c
4

Initialisation du Grafcet :

activation de(s)
tape(s) initiale(s)

b
5
a

La transition 1-2 est valide

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

Ordre de marche

dcy = 1

D
b

G
a

La rceptivit dcy.a est vraie

&
la transition est valide
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

Franchissement de la transition

D
b

Dsactivation de ltape 1

G
a

Activation de ltape 2
Ordre de l action associe ltape 2

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 2 active

D
b

Dplacement du chariot droite

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

c
4

Remarque :

b
5

Loprateur peut dcider ici

denlever la commande dpart cycle
dcy pour que lautomatisme ne
fait quUN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 2 active

D
b

Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le droulement du

Grafcet ce moment prcis

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 2 active

D
b

G
a

Le chariot continue sa course

jusquau capteur b

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

Rceptivit b est VRAI & la

transition 2 - 3 est valide

b
5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

c
4

Franchissement de la transition

b
5

G
a

Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 3 active

D
b

Le chariot se dplace gauche

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

D
b

La rceptivit c est VRAIE &

la transition 3-4 est valide

Franchissement de la transition

G
a

Dsactivation de l tape 3
Activation de l tape 4

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 4 active

D
b

Dplacement droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

Rceptivit b est VRAI & la

transition 4 - 5 est valide

b
5

G
a

La transition est franchissable

Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 5 active

D
b

Le chariot se dplace gauche

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 5 active

D
b

G
a

Le chariot se dplace gauche et

passe devant le capteur c

Aucun effet dans le droulement du

Grafcet ce moment prcis

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 5 active

D
b

Le chariot se dplace gauche

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

Rceptivit a VRAIE & la

transition 5 -1 est valide

b
5

G
a

La transition est franchissable

Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

b
3

AU doux

G
c

tape 1 active

D
b

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il

faut que l oprateur appui sur
dcy