Proiectarea sistemelor de control automat

Paula Raica
Departmentul de Automatic
a
Str. Dorobantilor, sala C21, tel: 0264 - 401267
Str. Baritiu, sala C14, tel: 0264 - 202368
email: Paula.Raica@aut.utcluj.ro
http://rrg.utcluj.ro/ts
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Tehnica fundamentala a controlului

automat

Proiectarea sistemelor de control automat

Introducere
Un sistem de control automat este proiectat pentru a genera un
semnal de comand
a care s
a corecteze comportamentul unui proces
astfel nc
at s
a aduc
a iesirea procesului la o valoare dorit
a numit
a
referinta.

Perturbatie
referinta

comanda

eroare
Regulator

r(t)

e(t)

u(t)

Proces +
element de
executie

Traductor

Proiectarea sistemelor de control automat

iesire
c(t)

Exemplu

Sistemul de control a temperaturii ntr-o cas

a:
Procesul - casa,
Iesirea procesului - temperatura
Referint
a - temperatura dorit
a n cas
a,
Traductor/Senzor - Termocuplu care m
asoar
a temperatura
Regulator - termostat
Semnalul de comand
a - semnalul trimis spre aparatul de aer
conditionat
Elementul de executie - aparatul de aer conditionat
Perturbatie - surs
a aleatoare de c
aldur
a

Proiectarea sistemelor de control automat

Algoritmul PID

PID (proportional-integrator-derivator) este algoritmul de

control cel mau mult utilizat n automatiz
ari industriale (95
%).
Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI
e( )d + KD
dt
0
u(t) - semnalul de comanda
e(t) - eroarea = diferenta ntre referinta si masura
KP - constanta de proportionalitate
KI - constanta de integrare
KD - constanta de derivare

Proiectarea sistemelor de control automat

Regulatoare PID industriale - exemplu

Proiectarea sistemelor de control automat

Regulator PID
Iesirea regulatorului PID ca functie de timp:
Z t
de(t)
e( )d + KD
u(t) = KP e(t) + KI
dt
0

Proiectarea sistemelor de control automat

Regulator PID
Functia de transfer a unui regulator PID (ideal)
GPID (s) =

U(s)
1
= KP + KI + KD s
E (s)
s

Proiectarea sistemelor de control automat

Efectul termenilor PID

Se consider
a un sistem n bucl
a nchis
a, cu un proces cu functia de
transfer G (s) si un regulator PID.

r(t)
referinta

e(t) Regulator

u(t)

GPID(s) semnal de

Proces

c(t)

comanda

Pentru fiecare termen P, I si D, se analizeaz

a:
eroarea e(t) si semnalul de comand
a u(t)
iesirea procesului c(t)

Proiectarea sistemelor de control automat

Actiunea P
KD = 0, KI = 0. Iesirea regulatorului P este:
u(t) = KP e(t) si functia de transfer: GP (s) = KP

6
Error
Control signal

1.5
1

0.5
0

Error
Control signal

10

15
time

20

25

30

10

15
time

20

25

30

1.5
Output

0.8

Output
1

0.6
0.4

0.5

0.2
0

10

15
time

20

25

30

10

15
time

20

Figure : (stanga) KP = 2, (dreapta) KP = 5

Proiectarea sistemelor de control automat

25

30

Actiunea P

Se observ
a:
eroarea stationara descreste cu cresterea constantei KP
r
aspunsul sistemului devine mai oscilant cu cresterea
constantei KP

Proiectarea sistemelor de control automat

Actiunea I
KD = 0. Iesirea regulatorului PI este:
Z t
KI
u(t) = KP e(t)+
e( )d si functia de transfer: GPI (s) = KP +
s
0
1.5

3
Error
Control signal

Error
Control signal

0.5

0.5

10

15
time

20

25

30

1.5

10

15
time

20

25

30

2
Output

Output
1.5

1
0.5

0.5

10

15
time

20

25

30

10

15
time

20

25

Figure : Control PI. (stanga) KP = 1, KI = 0.5, (dreapta) KP = 1, KI = 1

Proiectarea sistemelor de control automat

30

Actiunea I

Se observ
a:
iesirea procesului este mai rapid
a (timp de crestere mai mic),
dar este mai oscilant
a cu cresterea KI
Eroarea stationar
a este zero pentru orice valoare a constantei
KI
Principala functie a efectului integrator este anularea erorii
stationare.
Un regulator cu actiune integral
a produce un semnald e
comand
a care creste chiar si pentru o eroare mic
a pozitiv
a. O
eroare negativ
a va deterina sc
aderea semnalului de comand
a,
chiarsi pentru o valoare mic
a a erorii.

Proiectarea sistemelor de control automat

Actiunea D
KI = 0. Iesirea regulatorului PD este:
de(t)
si functia de transfer:
dt
GPI (s) = GPI (s) = KP + KD s

u(t) = KP e(t) + KD

Figure : Derivata ca predictie

Actiunea PD poate fi interpretat

a: semnalul de comand
a este
proportional cu iesirea prezis
a a procesului, unde predictia se face
extrapol
and eroarea pe tangenta la curba erorii.
Proiectarea sistemelor de control automat

Actiunea D

3
Error
Control signal

Error
Control signal

10

15
time

20

25

30

1.5

10

15
time

20

25

Output

Output

0.5

0.5

30

1.5

10

15
time

20

25

30

10

15
time

20

Figure : PID control. (stanga) KP = 1, KI = 1, KD = 1, (dreapta)

KP = 1, KI = 1, KD = 3

Proiectarea sistemelor de control automat

25

30

ActiuneaD

Se observ
a:
eroarea stationara este zero datorit
a termenului I
suprareglajul descreste cu cresterea lui KD
datorit
a schimb
arii bruste n eroare la timpul initial, termenul
D are o valoare mare la timpul initial si astfel determin
a un
semnal de comand
a foarte mare.

Proiectarea sistemelor de control automat

Alte forme ale regulatorului PID

Functia de transfer a unui regulator PID ideal este:
GPID (s) =

U(s)
1
= KP + KI + KD s
E (s)
s

Expresia de mai sus se poate rearanja:



1
GPID (s) = KP 1 +
+ Td s
Ti s
unde parametrii regulatorului sunt:
KP constanta de proportionalitate
Ti = KKPI timpul (constanta de timp) de integrare
Td = KKDP timpul (constanta de timp) de derivare

Proiectarea sistemelor de control automat

(1)

(2)

Alte forme ale regulatorului PID

Expresiile anterioare ale unui regulator PID au presupus c
a un
efect D ideal poate fi realizat, dar n realitate acest lucru nu
este posibil
Un regulator PID real are si un efect de nt
arziere inclus n
termenul D, sub forma unui element cu functia de transfer:
GD (s) =

Td s
Td
N s +

unde N are o valoarea mare.

Functia de transfer a unui PID real este:
GPID = KP

1
1+
+
Ti s

Td s
Td
N s

+1

Proiectarea sistemelor de control automat

Acordarea regulatoarelor PID

Acordare = alegerea constantelor KP , KI , KD astfel nc
at suma
efectelor determin
a iesirea procesului s
a evolueze astfel nc
at s
a se
elimine eroarea.
Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI
e( )d + KD
dt
0
Pentru un proces lent:
Daca eroarea se schimb
a brusc - termenul D se modific
a
primul
Termenul P mentinea iesirea regulatorului p
an
a c
and eroarea
este eliminat
a
Termenul I contribuie la iesirea regulatorului c
and eroarea se
acumuleaz
a n timp. Poate produce suprareglaj.

Proiectarea sistemelor de control automat

Acordarea regulatoarelor PID

Trei abord
ari :
1

Trial-and-error - se bazeaz
a pe experienta. Exemplu:
scaderea KI reduce suprareglajul dar reduce si viteza de
variatie a erorii

Abordarea analitic
a. Daca se cunoaste modelul matematic al
procesului exist
a numeroase metode de acordare a
regulatoarelor.

Un compromis ntre abordarea experimental

a si analitic
a. A
fost propus
a n 1942 de John G. Ziegler si Nathaniel B.
Nichols de la Taylor Instruments.

Proiectarea sistemelor de control automat

Acordarea regulatoarelor PID

r(t)
referinta

e(t) Regulator

u(t)

GPID(s) semnal de

Proces

c(t)

comanda

In practic
a iesirea unui PID este dat de:


Z t
1
de(t)
u(t) = Kp e(t) +
e( )d + Td
Ti 0
dt


U(s)
1
GPID (s) =
= Kp 1 +
+ Td s
E (s)
Ti s
unde: Kp = constanta de proportionalitate, Ti = timpul de
integrare, Td = timpul de derivare
Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Metoda n bucl
a nchis
a

r(t)
setpoint

u(t)

Kp

c(t)
Plant

controller
output

Se seteaz
a Ti = , si Td = 0.

Se creste Kp de la 0 la o valoare critic

a K0 unde iesirea c(t),
prezint
a oscilatii ntretinute.

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Metoda n bucl
a nchis
a

r(t)

perioada critica
T0

iesirea
iesirea
regulatorului procesului

c(t)

u(t)

Se determin
a experimental:
K0 - constanta de proportionalitate critic
a
T0 - perioada critic
a a oscilatiilor.
Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Metoda n bucl
a nchis
a
Type of controller
P

Kp
0.5K0

Ti

Td
0

PI

0.45K0

1/1.2T0

PID

0.6K0

0.5T0

0.125T0

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Un regulator PID acordat cu metoda ZN rezult

a:




1
1
GPID (s) = Kp 1 +
+ Td s = 0.6K0 1 +
+ 0.125T0 s
Ti s
0.5T0 s
(s + 4/To )2
= 0.075K0 T0
s
Regulatorul are un pol n origine si un zero dublu la s = 4/T0 .
Termenul derivator. Dac
a iesirea procesului este afectat
a de
zgomot termenul D poate determina variatii mari ale comandei
(ex. reglarea presiunii si nivelului)

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Metoda se poate aplica pentru procese cu model cunoscut

r(t)
GPID(s)

1
s(s+1)(s+5)

c(t)

Controller

Ti = , Td = 0, functia de transfer a buclei nchise:

C (s)
Kp
=
R(s)
s(s + 1)(s + 5) + Kp
Cu metoda Routh-Hurwitz se determin
a valoarea lui Kp pentru
care sistemul este la limita de stabilitate.

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Ecuatia caracteristic
a:
s 3 + 6s 2 + 5s + Kp = 0
K0 = 30
(s + 1)(s 2 + 5) = (s + 1)(s + n2 ) = 0
n =

5,
T0 =

2
2
= = 2.81
n
5

Kp = 0.6K0 = 18, Ti = 0.5T0 = 1.405, Td = 0.125T0 = 0.35

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Functia de transfer a regulatorului PID:


1
6.32(s + 1.42)2
GPID (s) = 18 1 +
+ 0.35s =
1.405s
s
R
aspunsul la treapt
a a sistemului nchis:

1.8
1.4
1
0.6
0.2
00

5
10
Time (sec.)

15

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Se creste Kp la 39.42:

Se muta zeroul la 0.65:

13.84(s + 0.65)2
GPID (s) =
s

GPID (s) =

1.4

1.4

0.6

0.6

0.2
00

30.322(s + 0.65)2
s

0.2
1.4

2.8 4.2
Time (sec.)

5.6

3
4
Time (sec.)

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

2. Metoda n bucl
a deschis
a
Se aplica o treapt
a la intrarea procesului si se m
asoar
a iesirea:

Plant

constanta de proportionalitate K , timpul mort L, constanta de

timp T .

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Metoda n bucl
a deschis
a
c(t)

tangent line at
inflection point

t
L

Functia de transfer a procesului = sistem de ordinul 1 cu timp

mort:
C (s)
Ke Ls
=
U(s)
Ts + 1
Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Metoda n bucl
a deschis
a
Type of controller
P

Kp
T /L

Ti

Td
0

PI

0.9T /L

L/0.3

PID

1.2T /L

2L

0.5L

Regulatorul PID:
GPID (s) = Kp

1
1+
+ Td s
Ti s

= 0.6T

(s + 1/L)2
s

pol n origine si un zerou dublu la s = 1/L.

Proiectarea sistemelor de control automat

PID - Metodele Ziegler-Nichols

Metodele de acordare Zeigler-Nichols produc un r

aspuns tranzitoriu
oscilant. Regulatorul trebuie acordat fin nainte de a fi pus n
functiune.

Proiectarea sistemelor de control automat