Sunteți pe pagina 1din 69

Universitatea Dunrea de Jos din Galai

Facultatea de Nave
Departamentul de Structuri navale

Conf. Univ. dr. ing. Daniel PITULICE

MECANICA
CAIET DE SEMINARII
VOLUMUL 2
-

CINEMATICA RIGIDULUI
DINAMIC
ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

GALAI 2007

CUPRINS
1. Micri particulare ale rigidului
1.1. Probleme rezolvate ..
3
1.2. Probleme propuse
11
2. Micarea relativ a punctului
2.1. Probleme rezolvate 14
2.2. Probleme propuse .
18
3. Cinematica sistemelor de corpuri
3.1. Probleme rezolvate ...
19
3.2. Probleme propuse .
24
4. Dinamica. Noiuni fundamentale
4.1. Probleme rezolvate .
26
4.2. Probleme propuse
27
5. Momentele de inerie mecanice ale rigidului
5.1. Probleme propuse .
29
6. Caracteristicile cinetice ale rigidului
6.1. Probleme rezolvate ..
33
7. Teoremele fundamentale din dinamica rigidului i sistemelor materiale
7.1. Probleme rezolvate . 36
7.2. Probleme propuse 39
8. Dinamica rigidului cu ax fix
8.1. Probleme rezolvate ................. 43
8.2. Probleme propuse . 47
9. Dinamica rigidului n micare plan paralel
9.1. Probleme rezolvate ... 48
9.2. Probleme propuse . 49
10. Dinamica punctului material
10.1. Probleme rezolvate .. 50
10.2. Probleme propuse 53
11. Dinamica micrii relative a punctului material
11.1. Probleme rezolvate .. 55
11.2. Probleme propuse 57
12. Ciocniri i percuii
12.1. Probleme rezolvate .. 59
12.2. Probleme propuse 61
13. Elemente de mecanic analitic
13.1. Probleme rezolvate 63
13.2. Probleme propuse . 68
Bibliografie 69

1. Micri particulare ale rigidului


1.1. Probleme rezolvate
Problema 1.1
Enun. Un volant, n micare de rotaie fa de o ax fix, are la un moment dat viteza
unghiular o . Dup N rotaii fcute din acest moment, volantul se oprete din cauza frecrilor din
lagre. S se determine: a) acceleraia unghiular a volantului, presupus constant; b) viteza i
acceleraia unui punct situat la distana R de axa de rotaie, la jumtatea intervalului de timp pn la
oprire. Aplicaie numeric: R = 20 cm, 0 = 2 s 1 , N = 10 rotaii.
Soluie
a) Vom stabili mai nti legea de micare
a volantului pornind de la indicaia c
&& = = const. Integrnd de dou ori aceast
relaie obinem:

1
= t 2 + C1 t + C 2 . (1.1)
2

Figura 1.1

Constantele C1 i C 2 se determin din condiiile iniiale:


la t = 0

& = 0
.

=0

(1.2)

nlocuind (1.2) n (1.1) rezult: C1 = 0 , C 2 = 0 . Deci legea de micare a volantului este:


= 0 t

t2
.
2

(1.3)

Viteza unghiular a volantului la un moment dat se obine prin derivarea relaiei (1.3):
= o t

(1.4)

deoarece = & .
Pentru t = t 1 (timpul de oprire) = 0 i = N 2 . Introducnd aceste valori n (1.3) i (1.4)
se obine un sistem cu dou necunoscute, din a crui rezolvare rezult:
t1 =

4N
0

0
.
4N

4 10
= 20s ;
2

- Mijlocului intervalului de micare i corespunde timpul: t 2 =

t1
= 10s ;
2

- Pentru aplicaia numeric indicat rezult: t 1 =

4 2
.
4 10

- n acest moment viteza unghiular a volantului este: 2 = 0 t 2 = 2


- Viteza punctului M aflat la raza R este: v = 2 R = 0.2 = 0,628

10 = s 1 ;
10

m
;
s

2
m
+ 2 1,96 2
100
s
- Reprezentarea vectorilor vitez i acceleraie ai punctului M este cea din Figura 1.1.
- Acceleraia punctului M va fi: a = R 2 + 42 = 0,2

Problema 1.2
Enun. O plac triunghiular (triunghi echilateral de latur a) se rotete cu = const. n
jurul unei axe fixe care trece printr-unul din vrfuri i este perpendicular pe plac (v. Figura 1.2).
Se cere s se calculeze vitezele i acceleraiile punctelor A i B .

y1

aB

Soluie. Coordonatele punctelor A i B n raport


cu sistemul mobil xOy sunt:

vB B
vA
aA

A
1

Figura 1.2

x A = a cos 30 = a 3 / 2

yA = 0

x B = a 3 / 2

yB = a / 2

Aplicnd relaia (2.9) din curs, vitezele punctelor A i B se


obin astfel:

r
r r
i
j k
r
r
r
r
a 3r
v A = OA =
0
0 =
j ; v B = OB =
2
a 3/2 0 0
a

r
r
r
i
j
k
ar a 3 r
0
0 = i +
j
2
2
3/2 a/2 0

n care
OA = a

r
3r
a 3r ar r
i ; OB =
i + j ; v A OA = 0 ; v B OB = 0 .
2
2
2

r
r
r
Rezult c v A OA iar v B OB , v A = a 3 / 2

2
r
v B = (a / 2 )2 + a 3 / 2 .

Aplicnd relaia (2.11) din curs, n care = 0 , acceleraiile punctelor A i B se obin astfel:
r
aA

r
i
r r
r r
= ( OA) = v A = 0
0 a

r
r
j
k
a 3r
= 2
i = 2 OA
0
2
3/2 0

r
r r
r r
a B = ( OB) = v B =

r
i
0

a
2

r
j
0

r
k
a 3r
ar
= 2
i 2 j = 2 OB
2
2
a 3 / 2 0

Vectorii viteze i acceleraii sunt reprezentai n Figura 1.2.


Problema 1.3
Enun. Se d un urub cu diametrul exterior d i pasul p care, plecnd din repaus, are
dup timpul t 1 turaia n 1 (rot/min). S se gseasc expresiile vitezei axiale v 0 a urubului, vitezei
r
unghiulare , precum i viteza i acceleratia la momentul t 1 ale unui punct de la periferia
urubului, considernd micarea uniform accelerat.

Soluie.
La momentul t 1 viteza unghiular a urubului este: 1 = n 1 / 30 .
Deoarece micarea este uniform accelerat ( = const. ), = t iar la momentul t 1 ,
1 = t 1 , deci

n 1
.
= 1 =
t 1 30 t 1

Deci legea de variaie a vitezei unghiulare n timp este:


=

n 1
t.
30 t 1

Punctul M aflat la periferia urubului va descrie o traiectorie elicoidal (translaie i rotaie) .


Viteza lui se calculeaz cu relaia:
r r
r
r
vM = v0 + r .
Din relaia (2.23), dat la curs, rezult: v 0 =

pn 1
p
p n 1
=
t ; v0 =
t.
2
2 30 t 1
60 t 1

Modulul vitezei punctului M la momentul t 1 va fi:


v M = v 02 + 2

d2
n
sin 2 = 1 p 2 + 2 d 2 .
4
2 60

Acceleraia punctului M se calculeaz cu relaia:


r r
r r r r r
a = a 0 + r + ( r ) ,

n care acceleraia micrii de translaie a 0 este dat de relaia:


a0 =

pn 1
p
.
=
2
60 t 1

Modulul acceleraiei punctului M la momentul t 1 va fi:


2

pn n d 2 n 12 d
d d

a = a + + 2 = 1 + 1 +
2 2
60 t 1 60 t 1 900 2
2
0

Problema 1.4
Enun. O bar AB de lungime 2l se deplaseaz ntr-un plan rezemndu-se cu extremitile
sale pe dou ghidaje care fac ntre ele un unghi de 90 (v. Figura 1.3). Se d viteza captului A al
barei v A = const. Se cere s se determine baza, rostogolitoarea i vitezele punctelor B i C ale barei.
Soluie. Centrul instantaneu de rotaie poate fi
aflat (aa cum rezult din Figura 1.3) la intersecia
perpendicularelor duse pe vitezele a dou puncte ale
barei. Captul B se deplaseaz n jos deci se poate duce
o pe axa O1y1 n B (dreapta BI). Perpendiculara pe v A
este AI.
Coordonatele centrului instantaneu I de rotaie
fa de sistemul fix de referin sunt:

1 = O1A = (AB) sin = 2l sin


1 = O1B = (AB) cos = 2l cos
Figura 1.3

care reprezint n acelai timp i ecuaiile parametrice


ale bazei. Aceste coordonate depind de timp prin
intermediul lui .
Prin eliminarea parametrului ntre aceste ecuaii obinem ecuaia explicit a bazei:
12 + 12 = (2l) 2 .
Deci baza este un cerc cu centrul n punctul O1 (0,0) i de raz 2l.
S scriem acum coordonatele centrului instantaneu de rotaie I fa de sistemul mobil Oxy:
= (AD) = (AI) sin = 1 sin = 2l sin cos

2
= (AE) = (AI) cos = 1 cos = 2l cos

care sunt totodat i ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei.


Prin eliminarea parametrului ntre aceste ecuaii obinem ecuaia explicit a
rostogolitoarei:

= l sin 2
= l(cos 2 + 1)

2
+ 1 = 1 ,
l2 l

2 + ( l ) = l 2 .
2

sau

Deci rostogolitoarea este un cerc cu centrul n punctul C(0,l) i raz l .


Viteza unghiular instantanee de rotaie a barei se obine din viteza punctului A:
v A = (IA)
v
vA
.
= A =
(IA) 2l cos

Deci
-

Viteza punctului B va fi:


vA
v B = (IB) =
2l sin = v A tg .
2l cos

Viteza punctului C va fi:


vA
vA
.
v C = (IC) =
l=
2l cos
2 cos
S-a notat cu viteza unghiular a micrii de rotaie n jurul centrului instantaneu.

Dac bara pleac din poziia = 0 , legea de micare a originii sistemului mobil este:
s 0 = 2l sin . Derivnd n raport cu timpul obinem: v 0 = v A = s& o = 2l& cos = 2l cos .
vA
, de unde rezult c = .
2l cos
Coordonatele centrului instantaneu de rotaie se pot scrie i folosind ecuaiile parametrice
(2.30) i (2.31), date la curs, n care:

Deci =

v 0 x = v 0 cos
x = 2l sin
; 0
.

y0 = 0
v oy = v 0 sin

Se vor obine aceleai expresii


pentru baz i rostogolitoare.
Problema 1.5
Enun. O bar OA de
lungime l se deplaseaz ntr-un plan
cu extremitatea O pe un semicerc de
raz R i rezemndu-se n punctul B
(v. Figura 1.4). Se d viteza v 0 . Se
cer:
baza,
rostogolitoarea
i
distribuia de viteze.
Soluie. Ecuaiile parametrice ale bazei sunt:

Figura 1.4

x 1 = (IO1 ) cos 2 = R cos 2

y1 = (IO1 ) sin 2 = R sin 2

din care, prin eliminarea parametrului , se obine ecuaia bazei: x 12 + y12 = R 2 . Deci baza este un
cerc de raz R cu originea n O1 .
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei sunt:
x = (IO) cos = 2R cos

y = (IO) sin = 2R sin


Prin eliminarea parametrului ntre aceste dou ecuaii se obine: x 2 + y 2 = 2R 2 . Deci
rostogolitoarea este un cerc cu centrul n punctul O i de raz 2R.
Viteza punctului B are valoarea:
v
v B = (IB) = 0 2R sin = v 0 sin .
2R
Problema 1.6
Enun. S se determine acceleraiile punctelor A i
B ale roii de raz R (v. Figura 1.5) care se rostogolete
fr alunecare pe o cale de rulare orizontal, centrul D al
roii deplasndu-se cu viteza orizontal v 0 constant.
Soluie. Se observ c centrul instantaneu de
rotaie I al roii este punctul de contact cu calea de rulare
(deoarece acest punct are pentru momentul considerat n
desen vitez nul). n jurul lui I rigidul se rotete
instantaneu cu viteza unghiulara .
Viteza punctului O calculat n raport cu I este:
v 0 = (IO) = R. Deci = v 0 / R = const. Rezult c =
& = 0.

Distribuia de acceleraii pentru roata n micarea


Figura 1.5
de rostogolire fr alunecare (care este micare planparalel) se obine ntocmai ca ntr-o micare de rotaie cu
= const. ca i cum roata s-ar roti n jurul polului acceleraiilor. Polul J al acceleraiilor este tocmai
r
centrul 0 al roii (deoarece a 0 = v& 0 = 0 fiindc v 0 = const.). Astfel, putem calcula:
n
a A = 2 (OA) = 2 R = a AJ
=

v 02
R

; aB = aA =

v 02
.
R

Problema 1.7
Enun. S se determine distribuia de acceleraii pentru o bar AB a crei extremitate A se
mic cu viteza v A = const. pe un semicerc de raz R, sprijinindu-se mereu pe muchia C,
extremitatea diametrului semicercului (v. Figura 1.6).

Soluie. S-a artat la


problema 1.5 cum se determin
centrul instantaneu de rotaie I
precum i distribuia de vitez
pentru bara AB.

vA
& = 0.
=const. =
2R

S gsim poziia polului


acceleraiilor
J.
Deoarece
punctul A are micare circular
cu v A = const., rezult c el va
avea numai acceleraie normal,
dirijat pe direcia razei AO i
avnd valoarea:
aA

v 2A
= R =
.
R
2

Folosind relaia (2.45)


din curs se calculeaz:
tg =

Figura 1.6

= 0.
2

r
Deci polul acceleraiilor J se gsete pe suportul acceleraiei punctului A, a A , la distana
calculat cu relaia:

JA =

r
aA

2 + 4

r
aA

v 2A / R

(v A / 2 R )2

= 4R .

- Acceleraia unui punct oarecare M al barei se obine ca i cum acest punct s-ar roti n jurul
punctului J cu viteza unghiular = const., adic
a M = 2 (JM) .
Aceast acceleraie este dirijat pe direcia MJ .
- Viteza aceluiai punct se obine ca i cum acesta s-ar roti n jurul centrului instantaneu de
rotaie I i are valoarea:
v M = (IM) .

Aceast vitez este perpendicular pe IM .

Problema 1.8
Enun. Se d mecanismul biel - manivel din Figura 1.7. Cunoscnd viteza unghiular =
const. a manivelei precum i geometria mecanismului, se cere s se determine, pentru poziia
desenat, acceleraiile punctelor A i B.
Soluie. Manivela OA execut o
micare de rotaie n jurul captului O, cu
viteza unghiular = const.
Punctul A are viteza:
v A = (OA) = R .

Acceleraia punctului A va fi:


a A = a A = 2 R .
Biela AB execut o micare planparalel. Centrul instantaneu de rotaie I 2
al
bielei
se
determin
ducnd
Figura 1.7
perpendiculare pe direciile vitezelor
punctelor A i B.
- Viteza unghiular instantanee 2 a bielei se determin din relaia:
v A = 2 (I 2 A)

deci

2 =

vA
R
.
=
(I 2 A) (I 2 A)

- Viteza punctului B se calculeaz ca la micarea de rotaie, ca i cum punctul B s-ar roti n


jurul lui I 2 :
(I B)
v B = 2 (I 2 B) = R 2 .
(I 2 A)
- Acceleraia punctului B se determin cu ajutorul relaiei lui Euler:
r
r
r
r
a B = a A + a BA
+ a BA .

Fiecare vector din aceast relaie conine dou


necunoscute: modulul i direcia. S determinm numrul
necunoscutelor din aceast relaie. Vom nota sub fiecare
vector cu cte o liniu fiecare caracteristic cunoscut
(mrime sau direcie).
r
- a B are cunoscut direcia (orizontal);
r
- a A este cunoscut n totalitate;
Figura 1.8

10

r
- a BA are direcia de la B ctre A i modulul:

r
a BA = v 2BA /(AB) ;

- a BA
are cunoscut numai direcia.

Putem deci construi poligonul acceleraiilor la scar (v. Figura 1.8). Din acest poligon

rezult acceleraiile a B i a BA
.
-Viteza v BA se determin construind poligonul vitezelor corespunztor relaiei lui Euler,
scris pentru viteza punctului B:
r
r
r
v B = v A + v BA ,
unde

r
- v A este cunoscut n totalitate;
r
- v B are direcia OB (orizontal);
r
- v BA are direcia AB .
Dac poligonul vitezelor din Figura 1.9 a fost construit la
scar, se msoar segmentul QR i se obine viteza:

Figura 1.9

v BA = (QR ) v
unde este scara vitezelor n [(m / s) / cm] .

1.2. Probleme propuse


Problema 1.9. n Figura 1.10 este prezentat schema funcional a mecanismului motor al
unei maini de rabotat (eping). Manivela OA = r = 200 mm se rotete n jurul punctului O cu
turaia n = 50 rot/min. Ea antreneaz culisa A, articulat de manivel i care alunec (gliseaz) n
canalul balansierului O1A ce este articulat n punctul O1. Cunoscnd distana O1O = d = 500 mm, s
se determine viteza unghiular instantanee 1 a balansierului O1A n funcie de unghiul al
manivelei motoare.

Figura 1.10

11

Problema 1.10. n paralelogramul articulat din Figura 1.11 punctul O este fix iar barele OA
= a i OB = b se rotesc uniform n sens invers trigonometric cu vitezele unghiulare 1 i respectiv
2. S se afle ecuaiile bazelor i rostogolitoarelor corespunztoare barelor AC i BC.
Problema 1.11. O bar AB alunec n planul O1x1y1 dup legea = kt (v. Figura 1.12).
tiind c AB = l, s se scrie ecuaiile bazei i rostogolitoarei. S se calculeze vitezele i acceleraiile
punctelor A, B i C pentru poziia = /6 a barei
(punctul C se afl la mijlocul barei).

Figura 1.12

Figura 1.11

Figura 1.13
Figura 1.14
Problema 1.12. Manivela OA a mecanismului biel manivel din
Figura 1.13 se rotete n jurul punctului fix O cu viteza unghiular constant
0 = /10 s-1. S se calculeze viteza punctului B pentru urmtoarele poziii
ale manivelei: 1) = 0; 2) (0, /2); 3) = /2.
Problema 1.13. Manivela O1O = 2r se rotete cu viteza unghiular
0 = constant n jurul punctului O1 (v. Figura 1.14). Ea antreneaz n
micare plan paralel un disc de raz r care se rostogolete fr alunecare
n interiorul suprafeei cilindrice de raz R = 3r. S se calculeze vitezele i
acceleraiile punctelor A i B ale discului.

Figura 1.15

Problema 1.14. Manivela OA = 0,3 m din Figura 1.15 se rotete n


jurul axei O cu viteza unghiular constant 0 = 5 rad/s. Roata dinat de
raz r2 = 0,2 m se rostogolete fr alunecare pe roata de raz r1 = 0,1 m i
antreneaz n micare plan paralel biela BC = l =1,2 m articulat de ea n
punctul B. S se calculeze viteza unghiular a bielei BC i vitezele punctelor
B i C n momentul cnd raza AB este perpendicular pe manivela OA.

12

Problema 1.15. urubul (3) unei prese cu friciune, schiat n Figura 1.16, are pasul p = 2
cm. El este antrenat de discul (1) cu ax orizontal prin intermediul discului (2) de raz R = 50 cm
solidar cu urubul (3). Turaia discului de antrenare (1) este n = 300 rot/min. Datorit deplasrii
urubului n timpul funcionrii, raza la care se face contactul ntre cele dou discuri variaz n timp.
n momentul iniial, cnd discurile (1) i (2) iau contact, r = r0 = 0,2 m. Se cere s se gseasc legea
de micare a urubului v0 = v0(r) i = (r). Cursa urubului fiind s = 30 cm, s se calculeze viteza
nicovalei superioare (4) n momentul cnd ia contact cu nicovala inferioar (5).
Problema 1.16. Se d sistemul de corpuri din Figura 21.17
aflat n micare plan paralel. Discul de raz R se rostogolete fr
alunecare cu viteza centrului su v0 = constant iar bara AB = 4R,
articulat de periferia discului n punctul B, se afl la un moment dat
n poziie orizontal. S se calculeze, pentru poziia din figur: a)
valorile vitezei i acceleraiei unghiulare instantanee ale barei; b)
poziia polului acceleraiilor; c) viteza i acceleraia punctului A.
Problema 1.17. n Figura 1.18 este prezentat schematic o
pres manual cu urub. Filetele urubului au sensuri contrare iar
pasurile lor sunt h1 i h2. Unghiul glisierei A cu verticala este . S se
calculeze viteza glisierei dac manivela urubului are turaia n
rot/min n sens contrar acelor de ceas.
Problema 1.18. Pana triunghiular din Figura 1.19 (cu
seciune triunghi isoscel) se gsete ntre dou prisme A i B, care se
deplaseaz prin translaie pe o suprafa orizontal, cu vitezele date v1
i v2. S se calculeze viteza micrii penei.

Figura 1.16

Figura 1.18

Figura 1.17

Problema 1.19. Un corp rigid (v. Figura 1.20) se rotete cu turaia n = 50 rot/min n jurul
dreptei x1 = y1 = z1. S se determine viteza unui punct oarecare M (x, y, z) al rigidului.

13

Figura 1.19

Figura 1.20

2. Micarea relativ a punctului


2.1. Probleme rezolvate
Problema 2.1
Enun. Un con se rotete n jurul axei sale Oz cu viteza unghiular constant . Punctul
mobil M pleac din vrful O al conului i se deplaseaz pe generatoarea OA cu viteza constant
u. S se determine valorile vitezei i acceleraiei absolute ale punctului M dup t secunde din
momentul plecrii din O. Unghiul de deschidere la vrf al conului este 2.
Soluie. Considerm urmtoarele sisteme de
referin:
- O 1 x 1 y 1 z 1 - sistemul fix cu axa O1 z 1 vertical
n jos i care coincide cu axa conului;
- Oxyz - sistemul de referin mobil, solidar
legat de con, planul xOz coninnd generatoarea OA.

Micrile punctului M se definesc astfel:


- micarea relativ: micarea punctului M fa
de sistemul mobil Oxyz, deci fa de con, ca i cum
acesta ar fi fix (translaie pe direcia OA);
- micarea transport: micarea punctului M
odat cu conul n jurul axei O1 z 1 (rotaie).
- micarea absolut: micarea punctului M fa
de sistemul O1 x 1 y1 z1 .
Figura 2.1

14

Determinarea analitic a vitezelor


r
r
r
r
v r = u = u (cos k + sin i )
r
r
i
j
r r
r
r
v t = v0 + r =
0
0

r
k

r
= ut sin j

ut sin 0 ut cos

r
r
r
r
r
r = OM = (OM)(sin i + cos k ) = ut (sin i + cos k )
r
r
r
r
r
r
v a = v r + v t = u sin i + u cos k + ut sin j
r
v a = u 2 sin 2 + u 2 cos 2 + 2 u 2 t 2 sin 2 = u 1 + (t sin ) 2 .
Calculul intuitiv al vitezelor

r
r r
va = vr + vt
- Viteza relativ are modulul u i este orientat pe direcia OA ;
- Viteza de transport se obine din micarea circular a punctului M n jurul punctului
'
O cu viteza unghiular . Raza traiectoriei punctului M n micarea de transport este:
(O ' M ) = (OM ) sin = ut sin
deci

v t = ut sin .

r
Vectorul v t este tangent la traiectorie, deci este perpendicular pe O' M i pe OA . Rezult
r
r
c v r v t . Modulul vitezei absolute se calculeaz astfel:

v a = v r 2 + v t 2 = u 2 + 2 u 2 t 2 sin 2 = u 1 + (t sin ) 2 .
Calculul acceleraiei absolute prin metoda analitic
r
r
v r u
ar =
= 0 (deoarece u = const.);
=
t
t

r
r
r r r r r
r r
a t = a 0 + r + ( r ) = v t =
r
r
r
i
j
k
r
;
=0
0
= 2 ut sin i
0 ut sin 0
r
r
r
i
j
k
r
r
r r
= 2u sin j ;
a c = 2 v r = 2 0
0
u sin 0 u cos

15

Figura 2.2

r
r r r
aa = ar + at + ac ,
sau, nlocuind relaiile de mai nainte:
r
r
r
a a = 2 ut sin i + 2u sin j .

r
Deci vectorul a a se afl n planul xOy.
Modulul acceleraiei absolute a punctului M va fi:
r
a a = ( 2 ut sin ) 2 + (2u sin ) 2 = u sin 4 + 2 t 2 .

Problema 2.2
Enun. Un disc circular greu de raz r cade n cmpul gravitaional i n acelai timp se
rotete n jurul centrului su cu viteza unghiular constant (v. Figura 2.3). S se determine viteza
i acceleraia absolut a punctului M situat la periferia discului. n momentul iniial centrul O al
discului coincide cu originea O1 al sistemului fix de referin, iar punctul M se gsete pe axa
O1 x 1 .
Soluie. Se aleg urmtoarele sisteme de
referin:
- sistemul fix x1O1y1, cu axa O1y1 vertical
descendent:
- sistemul mobil xOy avnd originea n
centrul discului i axa Oy suprapus peste
O1y1.
Se definesc micrile:
- micarea relativ a punctului M, este
micarea circular cu viteza unghiular
= const.;
- micarea de transport, datorat cderii
discului, este o translaie vertical cu
acceleraia gravitaiei.
Calculul analitic al vitezelor

r
r r
va = vr + vt
r = OM = r cos(t ) i + r sin(t ) j
r
vr =
= r sin(t ) i + cos(t ) j
t
v r r = 0 iar v r = r .

Deci

viteza

relativ

este

un

vector
16

Figura 2.3

perpendicular pe OM , aa cum arat i Figura 2.3, i are modulul egal cu r.


r r
r
r
v t = v 0 + t r ,
v 0 = gtj iar t = 0, deoarece micarea de transport este o translaie. Deci

unde

v t = gtj .
Rezult

va =
=

v a = r sin(t ) i + [gt + r cos(t )]j ;

[ r sin(t )]2 + [gt + r cos(t )]2

(r )

+ (gt ) + 2gt r cos(t )

rezultat la care s-ar fi ajuns i prin aplicarea teoremei generalizate a lui Pitagora n triunghiul
vitezelor din Figura 2.3.
Calculul analitic al acceleraiilor

r
r r r
aa = ar + at + ac ,
r
r
2r
unde a r = 2 = 2 r cos(t ) i + sin(t ) j = 2 r ,
t
a r = 2 r iar direcia lui a r este de la punctul M ctre centrul discului;
r
r
r r r
r r
a t = a 0 + t r + t ( t r ) = a 0 = gj ;
a c = 2 t v r = 0 ,
unde t = t = 0 deoarece micarea de transport este o translaie. Din acelai motiv i acceleraia
Coriolis este nul. Rezult:

a a = 2 r cos(t ) i + g 2 r sin(t ) j ;

a a = ( 2 r ) 2 + g 2 2g 2 r sin(t ) .

La acelai rezultat se ajunge i prin aplicarea teoremei lui Pitagora generalizate n triunghiul
acceleraiilor din Figura 2.3.

17

2.2. Probleme propuse


Problema 2.3

Figura 2.4

O bar AB de lungime 2r se rotete n sensul


acelor de ceasornic, ntr-un plan fix, n jurul
captului su A, cu viteza unghiular constant 1.
La captul B al barei este articulat o roat de raz
r care se rotete n acelai plan, n sens
trigonometric, cu viteza unghiular fa de bara
AB (v. Figura 2.4). S se calculeze valoarea vitezei
unghiulare astfel nct acceleraia absolut a unui
punct M aparinnd roii, aezat la momentul
considerat pe axa barei, s fie egal cu zero.
Problema 2.4

Un triunghi dreptunghic isoscel OAB se rotete n planul


su n jurul vrfului O cu viteza unghiular constant . Un punct
oarecare M se mic cu viteza relativ constant de-a lungul
laturii AB, parcurgnd distana AB n timpul unei rotaii complete
a triunghiului. S se calculeze viteza i acceleraia absolut ale
punctului M n momentul cnd el se afl n A, dac (AB) = a.
Aplicaie numeric: = 20 rad/s; a = 0,2 m.
Figura 2.5

Problema 2.5

Dreapta AB are o micare de translaie cu viteza


constant v perpendicular pe AB, n planul unui cerc fix de
raz r (v. Figura 2.6). S se calculeze vitezele relativ i
absolut ale punctului M de intersecie dintre dreapt i cerc
precum i acceleraia absolut a lui, pentru poziia = 26o.
Aplicaie numeric: v = 2 m/s; r = 0,5 m/s.
Problema 2.6
Figura 2.6

O pictur de ap curge cu viteza uniform v0 de-a


lungul unei spie de roat, pornind de la poziia vertical (v.
Figura 2.7). Roata se rostogolete fr s alunece pe un plan
orizontal avnd o vitez a centrului v1 constant. S se
calculeze viteza i acceleraia absolut ale picturii pentru o
poziie a spiei nclinat cu unghiul fa de vertical, raza
roii fiind R.

Figura 2.7

18

3. Cinematica sistemelor de corpuri


3.1. Probleme rezolvate
Problema 3.1
Enun. Se consider mecanismul din Figura 3.1.
Manivela 1, articulat n punctul A, se rotete n sens
trigonometric cu viteza unghiular 1 i acceleraia unghiular 1
cunoscute. Balansierul 2 este articulat n punctul C la batiu iar la
captul B are articulat culisa 3, care alunec liber (culiseaz) n
lungul manivelei 1. Lungimea balansierului BC este egal cu l2.
Se cere s se calculeze viteza i acceleraia culisei B pentru
poziia 1 a manivelei fa de orizontal.

Figura 3.1

Rezolvare.
Punctul B, aparinnd culisei 3, are o micare absolut (circular) n jurul punctului C
deoarece aparine i balansierului 2. n acelai timp are micare relativ (de translaie) fa de
manivela 1 i o micare de transport (circular) odat cu manivela 1.
Pentru viteza punctului B se poate scrie relaia lui Euler:

v B = v Bt + v Br
n care:

v B = v B1 + v BB1

sau

v B1 = 1 AB

unde

(3.1)

v B1 = 1 (AB) - modul cunoscut


v B1 AB - direcie cunoscut

v BB1 = v BB1

AB
unde
(AB)

v BB1 - modul necunoscut


AB
- direcie cunoscut
(AB)

v B = 2 CB

unde

2 necunoscut

v B CB - direcie cunoscut.
n ecuaia (1) s-a subliniat sub fiecare vector cte o bar
pentru fiecare parametru cunoscut (modul sau direcie). ntruct n
aceast ecuaie vectorial plan apar numai dou necunoscute
(lipsesc dou bare sub vectori) rezult c ecuaia se poate rezolva
grafic, prin construirea la scar a poligonului vitezelor (v. Figura
4.13). Dac scara vitezelor este v atunci rezult:
v BB1 = v (PR )
Figura 3.2

v B = v (QR ) .

Ecuaia (3.1) se poate rezolva analitic n felul urmtor. Se


scrie ecuaia sub forma:

2 CB = 1 AB + v BB1

AB
.
(AB)

(3.2)

19

Se ataeaz desenului un sistem de referin plan i se exprim vectorii din relaia (3.2) n
raport cu acest sistem. Se obine urmtoarea ecuaie vectorial:
i
0

j
0

xB xC

yB yC

k
2 =
0

i
0

j
0

xB xA

yB yA

care, proiectat pe axe, conduce la sistemul de ecuaii scalare:


v BB1 ( x B x A )

2 ( y B y C ) = 1 ( y B y A ) +

(AB)

v BB1 ( y B y A )
( x x ) = ( x x ) +
C
1
B
A
2 B
(AB)
cu necunoscutele 2 i v BB1 .
Pentru acceleraia punctului B putem scrie relaia lui Euler:
a B = a Bt + a Br + a Bc

sau

c
,
a Bn + a B = a B1 + a BB1 + a BB
1

(3.3)

n care: a Bn = 2 ( 2 CB) = 22 CB - acceleraia normal cunoscut;


a B = 2 CB - acceleraia tangenial cu a B = 2 (CB) - modul necunoscut
i a B CB - direcie cunoscut:
a B1 = a Bn 1 + a B 1 = 12 AB + 1 AB - acceleraia de transport complet cunoscut;
a BB1 = a BB1

AB
- acceleraia relativ cu modulul a BB1 necunoscut;
(AB)

c
c
a BB
= 2 1 v BB1 - acceleraia Coriolis, cu modulul a BB
= 21 v BB1 cunoscut i
1
1
c
AB cunoscut.
direcia a BB
1

ntruct relaia (3.3) este o ecuaie


vectorial n plan cu dou necunoscute
(dou bare lips sub vectori) ea poate fi
rezolvat grafic construind la scar
poligonul acceleraiilor (v. Figura 3.3).
Dac scara acceleraiilor este a atunci
rezult:
a BB1 = a ( NQ) ;
a B = a (MQ) ;
a B = a (PQ) .

Figura 3.3

20

k
v BB1 ( x B x A ) i + ( y B y A ) j
1 +
2
2 1/ 2
(
x

x
)
+
(
y

y
)
B
A
B
A
0

Ecuaia (3.3) se poate rezolva analitic n felul urmtor. Se scrie ecuaia sub forma:
22 CB + 2 CB = 12 AB + 1 AB + a BB1

AB
AB
+ 2 1 v BB1
. (3.4)
(AB)
(AB)

Se exprim vectorii din ecuaia (4) n raport cu un sistem de referin ales i se obine:

22 (x B x C )i + ( y B y C ) j +
i
0

0
0
2 = 12 (x B x A )i + ( y B y A ) j +
(x B x C ) ( y B y C ) 0

j
0

k
i
j
k
v BB1
(x B x A )i + ( y B y A ) j
+
1 + a BB1
+2
0
0
1
(AB)
(AB)
(x B x A ) ( y B y A ) 0
(x B x A ) ( y B y A ) 0

Aceast ecuaie vectorial, proiectat pe axele sistemului de referin, conduce la sistemul


de dou ecuaii scalare:

22 ( x B x C ) 2 ( y B y C ) = 12 ( x B x A ) 1 ( y B y A ) +

(x x A )
(y y A )

+ a BB1 B
2 v BB1 1 B

(AB)
(AB)
2
2
2 ( y B y C ) + 2 ( x B x C ) = 1 ( y B y A ) + 1 ( x B x A ) +

(y yA )
(x x A )
+ a BB1 B
+ 2 v BB1 1 B

(AB)
(AB)

care conine necunoscutele 2 i a BB1 .


Problema 3.2
Enun. Se consider mecanismul cu culis oscilant (eping) descris mai jos. Manivela OA
se rotete n jurul articulaiei O cu viteza unghiular constant 0. Culisa A, articulat de manivel,
alunec n lungul balansierului O1B care este articulat n O1 i care antreneaz biela BC. Captul C
al bielei antreneaz, n micare de translaie alternativ, berbecul mainii de rabotat (numit eping).
Cunoscnd:
- lungimile barelor mobile (OA) = r, (O1B) = l, (BC) = a;
- distanele constructive (O1O) = h, (O1D) = H;
- raportul de transmitere al transmisiei cu roi dinate n dou trepte, ird;
- raportul de transmitere al transmisiei prin curele, ict,
s se calculeze:
- vitezele i acceleraiile punctelor A, B i C ale mecanismului;
- turaia electromotorului de antrenare.

21

Prezentarea mainii de rabotat (eping).

epingul este o main unealt destinat


prelucrrii prin achiere a suprafeelor plane.
Cuitul mainii execut o micare alternativ
(dute vino) operaia de achiere avnd loc la
una dintre curse. n Figura 3.4 este prezentat
schia unui eping pe care s-a figurat cu linie
groas mecanismul de acionare cu culis
oscilant. Principalele elemente constructive ale
mainii sunt: 1 batiul; 2 balansierul; 3
manivela; 4 volanta; 5 transmisia cu roi
dinate cilindrice; 6 transmisie prin curele
trapezoidale; 7 electromotorul de acionare; 8
biela; 9 culisa; 10 cuitul; 11 berbecul
mainii; 12 masa pe care se fixeaz piesa de
prelucrat.
Figura 3.4
Electromotorul 7 antreneaz n micare de
rotaie manivela 3 prin intermediul transmisiilor
cu curele 6 i roi dinate 5 i al volantei 4 (care
constituie ultima roat dinat a transmisiei 5). Manivela 3 acioneaz balansierul 2 imprimndu-i o
micare oscilant ntre cele dou poziii extreme reprezentate n Figura 3.4. Transmiterea micrii
de la manivel la balansier se face prin culisa 9, care alunec n lungul balansierului fiind articulat
n acelai timp de captul manivelei 3. De la balansier micarea se transmite la berbecul 11 prin
intermediul bielei 8. La captul berbecului este fixat cuitul 10 care produce achierea suprafeei
piesei montate pe masa 12.
Rezolvare.

Culisa A are viteza absolut


v A = 0 OA , de modul vA= 0r i direcie
v A OA . Fa de balansierul 2, culisa A are o
micare relativ (n lungul acestuia) cu viteza v Ar ,
iar odat cu balansierul are o micare de transport
v At = 1 O1A ,
(circular)
cu
viteza
n Figura 3.5 este
perpendicular pe O1A .
desenat triunghiul vitezelor culisei A pentru
poziia a manivelei. Din acest triunghi rezult
modulele vitezei de transport i vitezei relative:
v At = v A cos( ) = 1 (O1A) ;
v rA = v A sin( ) .
Viteza
unghiular
balansierului va fi:

instantanee

22

Figura 3.5

1 =

n care:
iar

0 r cos( )
,
( O1 A )

(O1A) = (O1E ) 2 + (EA) 2 = r 2 + h 2 + 2rh cos()


(EA)
r sin()
.
sin() =
=
(O1 A )
r 2 + h 2 + 2rh cos()
Viteza punctului B al balansierului este:
v B = 1 (O1B) = 1l .

Biela BC are micare plan-paralel. Centrul instantaneu de rotaie al bielei BC s-a gsit
ducnd perpendiculare pe direciile vitezelor punctelor B i C (v. Figura 3.5). Cunoscnd viteza
punctului B, se calculeaz viteza unghiular instantanee a bielei BC astfel:

2 =

vB
.
(IB)

Viteza punctului C va fi:


v C = 2 (IC) = v B

(IC)
.
(IB)

Segmentele (IB) i (IC) se determin din IBC aplicndu-se teorema sinusurilor.


Acceleraia punctului A, avnd micare relativ, va fi calculat folosind relaia lui Euler:
a A = a An = a At + a Ar + a Ac
n care:

c
a An = a A 2 + a An 2 + a AA2 + a AA
2

sau

a An = 0 OA - acceleraia absolut, complet cunoscut;

a A 2 = 1 O1A - acceleraia tangenial n micarea de transport, cu direcie


a An 2

12 O1A

cunoscut i modul necunoscut (1 fiind necunoscut);


- acceleraia normal n micarea de transport; cunoscut;

O1 B
- acceleraia relativ a culisei A, modul necunoscut, direcie
(O1B)
cunoscut;
r
= 2 1 v A - acceleraia Coriolis a culisei A, cunoscut complet.

a AA2 = a AA 2
c
a AA
2

23

Relaia lui Euler pentru acceleraia punctului A


conine numai dou necunoscute scalare (ntruct
lipsesc doar dou bare sub vectori), deci se poate
rezolva grafic sau analitic, aa cum s-a procedat n
problema 3.1. n Figura 3.6 este construit poligonul
acceleraiilor culisei A, pe baza relaiei lui Euler.
Dac scara de reprezentare a acceleraiilor a
fost a atunci, din Figura 3.6, rezult:
a AA2 = a (MN) ; a A 2 = a ( NQ) .
Din ultima relaie rezult acceleraia unghiular
a balansierului:
Figura 3.6
a A 2
1 =
.
(O1 A )
Acceleraia captului B al balansierului va fi dat de relaia:
a B = a B + a Bn = 1 O1B 12 O1B
n care toate mrimile sunt cunoscute. Compunerea vectorilor se poate face grafic.
Acceleraia punctului C al bielei BC se calculeaz folosind tot relaia lui Euler:

n
a C = a B + a CB
+ a CB

n care:

a C are direcia orizontal i modulul necunoscut;

a CB
este BC i are modulul necunoscut;

n
a CB
= 22 BC complet cunoscut.

Pentru rezolvarea grafic a ecuaiei lui Euler pentru acceleraia punctului C se adopt o scar
a acceleraiilor i se construiete un poligon al acceleraiilor.
Turaia electromotorului de acionare a epingului se va calcula cu relaia:
n ma = i ct i rd n 0 = i ct i rd

30
0

n (rot/min).

3.2. Probleme propuse


Problema 3.3. Roata tocilarului este pus n micare cu ajutorul pedalei OA = 24 cm, care

penduleaz n jurul articulaiei O dup legea = sin t (rad), unghiul fiind msurat fa de
6
2
orizontal (v. Figura 3.7). Piatra tocilei K este rotit n jurul axului O1 cu ajutorul bielei AB. Axele
O i O1 sunt perpendiculare pe planul desenului. S se calculeze viteza punctului D de pe piatra
tocilei K de raz R = 2(O1B) la momentul t = 0, dac la acest moment OA i O1B sunt orizontale.

24

Problema 3.4. Transmisia cu lan a unei biciclete se compune dintr-un lan care este trecut
peste cele dou roi dinate: A cu 26 de dini i B cu 9 dini (v. Figura 3.8). Pinionul B este fixat
rigid de roata posterioar C a bicicletei al crei diametru este egal cu 70 cm. S se calculeze viteza
bicicletei atunci cnd foaia dinat A face o rotaie pe secund iar roata C se rostogolete fr
alunecare pe un drum drept.

Figura 3.7

Figura 3.8

Figura 3.9

Problema 3.5. S se calculeze viteza absolut a punctului M aparinnd bielei AB care


unete manivelele OA i O1B de acionare a osiilor O i O1, dac razele roilor identice sunt R = 1 m
(v. Figura 3.9). Razele manivelelor sunt OA = O1B = 0,5 m. Viteza de deplasare a ansamblului este
v0 = 20 m/s. Viteza punctului M se va calcula pentru patru momente, cnd manivelele OA i O1B
sunt fie verticale, fie orizontale. Roile se rostogolesc pe in fr alunecare.
Problema 3.6. Manivela OA de lungime 20 cm se rotete uniform cu viteza unghiular 0 =
10 rad/s i pune n micare biela AB de lungime 100 cm (v. Figura 3.10). Culisa B se mic pe
vertical. S se calculeze viteza unghiular i acceleraia unghiular a bielei precum i viteza culisei
B n momentul n care manivele i biela sunt reciproc perpendiculare i formeaz cu orizontala
unghiurile = 45o i = 45o.

Figura 3.10

25

4. Dinamica. Noiuni fundamentale


4.1. Probleme rezolvate
Problema 4.1
Enun. S se calculeze lucrul mecanic total
efectuat de o for de greutate G care i deplaseaz
punctul de aplicaie ntre dou poziii A( x A , y A , z A ) i
B( x B , y B , z B ) .
Rezolvare. Alegem sistemul de axe cu axa Oz
vertical. Deci G = m g k iar deplasarea elementar
este dr = dx i + dy j + dz k . Lucrul mecanic total se va
calcula cu relaia:
L AB (G ) =

Figura 4.1

dL(G ) = (mg k ) (dx i + dy j + dz k ) = mg dz =

AB

AB

AB

ZB

= mg dz = mg(z A z B ) = mg h
ZA

unde h este diferena de cote dintre punctele A i B (v. Figura 4.1). Analog se obine:
L BA (G ) = mg h
L AB (G ) > 0 deci este un lucru mecanic motor.
L BA (G ) < 0 deci este un lucru mecanic rezistent.
Problema 4.2

Figura 4.2

Enun. S se calculeze lucru mecanic total al


forelor care acioneaz asupra roii din Figura 4.2.
Roata are greutatea G, raza R i este tras pe un plan,
nclinat cu unghiul fa de orizontal, de ctre
fora constant F paralel cu planul. Coeficientul de
frecare la alunecare al roii pe plan este iar
coeficientul de frecare la rostogolire al roii pe plan
este s. Roata se rostogolete pe distana C 0 C1 = l .
Rezolvare. Lucrul mecanic total cutat va fi
suma lucrurilor mecanice totale ale forelor ce
solicit roata, adic:

L = L( F ) + L( G ) + L( N ) + L( T ) + L( M r ),

26

n care

F dr = F dr cos( F, dr ) = F dr = Fl ;

L( F ) =

C0C1

L( G ) =

C0C1

G dr cos(G.dr ) = G dr cos(90

G dr =

C0C1

C0C1

+ ) =

C0C1

= G sin dr = G l sin = G h ;
0

L( N ) =

N drI =

I0 I1

N v I dt = N v I cos( N, v I )dt = 0

I0 I1

I0 I1

pentru c v I = 0. I este centrul instantaneu de rotaie al roii pentru poziia desenat;


L( T ) =

dL( T ) = T v I dt = T v I cos(T, v I )dt = 0

I0 I1

I0 I1

pentru c v I = 0 ;

I0 I1

t1

t1

t1

t0

t0

t0

L( M r ) = dL( M r ) = M r dt = s N cos( M r , ) dt =
t1

= sN
t0

v0
sN
sN 1
sN 1
=

l.
dr =
v
dt
cos(180 o )dt =

R
R t
R t
R
0

4.2. Probleme propuse


Problema 4.3. Pentru a ridica 5000 m3 de ap la nlimea de 3 metri se utilizeaz o pomp
cu puterea de 2 C.P. Ct timp trebuie s funcioneze pompa dac randamentul global al acesteia este
= 0,8.
Problema 4.4. Ce putere (exprimat n CP i kW) are maina de antrenare a unui ciocan
pneumatic avnd masa de 200 kg, care se ridic la 75 cm nlime cu o frecven de 84 de ori pe
minut, dac randamentul global al mainii este egal cu 0,7 ?
Problema 4.5. S se calculeze puterea (exprimat n CP i kW) a unui motor cu ardere
intern, dac presiunea medie pe piston pe parcursul ntregii curse este de 50 N/cm2, lungimea
cursei pistonului este de 40 cm, suprafaa pistonului este 300 cm2, numrul de curse efectuat de
piston ntr-un minut este de 120 iar randamentul motorului este egal cu 0,9.
Problema 4.6. S se calculeze puterea electromotorului de acionare al unei maini unelte
de rabotat longitudinal, dac lungimea cursei de lucru a cuitului este de 2 m, durata cursei este de
10 s, fora de tiere necesar cuitului este de 12 kN iar randamentul global al mainii este 0,8.
Micarea cuitului se va considera uniform.
Problema 4.7. Pentru mersul pe schiuri pe distana de 20 km pe drum orizontal centrul de
greutate al schiorului execut micri oscilatorii armonice verticale cu amplitudinea de 8 cm i
perioada de 4 s. Masa schiorului este de 80 kg iar coeficientul de frecare al schiurilor pe zpad este
egal cu 0,05. S se calculeze lucrul mecanic efectuat de schior n timpul marului (cursei) dac toat
distana este parcurs n 90 de minute. S se calculeze i puterea medie dezvoltat de schior n
aceast curs.

27

Observaie. Se va considera c lucrul mecanic rezistent la coborrea centrului de greutate al


schiorului reprezint 40% din lucrul mecanic efectuat la ridicarea centrului de greutate la aceiai
nlime.
Problema 4.8. Pentru msurarea puterii unui motor la
flana sa A, se nfoar pe flan o band de frnare (v. Figura
4.3). Captul din dreapta BC al bandei se prinde la resortul unui
dinamometru Q iar de captul din stnga se atrn o greutate. S
se calculeze puterea motorului dac acesta se rotete uniform cu
120 rot/min, n condiiile n care tensiunea indicat de
dinamometrul Q (egal cu fora din captul BC al bandei de
frnare) este de 40 N, masa greutii E este de 1 kg iar diametrul
flanei este d = 64 cm. Diferena dintre tensiunile de la capetele
BC i DE ale bandei reprezint fora de frnare a flanei.
Calculai i lucrul mecanic al acestei fore n timp de 10 s.
Figura 4.3
Problema 4.9. S se calculeze puterea generatorului
electric ce alimenteaz o reea de tramvaie, dac numrul
vagoanelor aflate n circulaie pe linii este de 45, masa fiecrui vagon este de 10 t, coeficientul de
frecare al vagoanelor pe in este 0,02, viteza medie de deplasare a vagoanelor este 3.3 m/s iar
pierderile de putere electric pe reea sunt de 5 %.
Problema 4.10. O roat de lefuit, cu diametrul de 0,6 m, are turaia de 120 rot/min
consumnd o putere de 1,2 kW. Coeficientul de frecare dintre piesa de lefuit i roat este egal cu
0,2. Cu ce for este apsat piesa pe roata de lefuit?
Problema 4.11. S se calculeze lucrul mecanic efectuat la ridicarea sarcinii de mas m = 20
kg pe planul nclinat pe distana de 6 m, dac unghiul de nclinare al planului cu orizontala este de
30o iar coeficientul de frecare dintre corp i plan este egal cu 0,01.

28

5. Momentele de inerie mecanice ale rigidului


Probleme propuse
Problema 5.1. S se calculeze momentul de inerie n raport cu axa () al plcii omogene de
mas M avnd configuraia patrulaterului neregulat din Figura 5.1.
M h 13 + h 32
R: J =
.
6 h1 + h 2
Problema 5.2. S se calculeze momentele de inerie n raport cu axele de coordonate ale
plcii omogene de mas M (Figura 5.2), avnd form de coroan circular cu razele R, respectiv r.
M 2
M 2
R: J 0 =
R r2 ; Jx = Jy =
R r2 .
2
4

Problema 5.3. S se calculeze momentele de inerie, n raport cu axele sistemului de


coordonate, ale paralelipipedului omogen de mas M avnd dimensiunile din Figura 5.3.
M 2
M 2
M 2
R: J x =
b + c2 ; J y =
c + a2 ; Jz =
a + b2 .
12
12
12

Figura 5.1

Figura 5.2

Figura 5.3

Problema 5.4. Se consider tubul cilindric omogen cu perei groi din Figura 5.4, avnd
masa M. Raza exterioar a tubului este R iar raza interioar este r. nlimea cilindrului este h. S se
calculeze momentele de inerie ale acestui tub n raport cu axele Ox, Oy, Oz, () i (1).
M
M 2
M
R: J x = J y = J =
3R 2 + 3r 2 + h 2 ; J z =
R r 2 ; J 1 =
3R 2 r 2 .
12
2
2

Problema 5.5. Fie piramida dreptunghiular omogen din Figura 5.5, de mas M, nlime
h, avnd laturile bazei a i b. S se calculeze momentele de inerie ale piramidei n raport cu axele
Ox, Oy, Oz precum i cu axa (), paralel cu Ox i care trece prin centrul de greutate al piramidei.
M 2
M 2
M 2
M
R: J x =
b + 2h 2 ; J y =
a + 2h 2 ; J z =
a + b2 ; J =
4b 2 + 3h 2 .
20
20
20
80

Problema 5.6. Se consider conul circular drept omogen din Figura 5.6, de mas M, raza
bazei R i nlime h. Se cere s se calculeze momentele de inerie ale conului n raport cu axele Ox,
Oz i axa (), paralel cu Ox i care trece prin centrul de greutate al conului.
M
3
3 2 h2
.
R: J x =
3R 2 + 2h 2 ; J z = MR 2 ; J =
M R +
20
10
20
4

29

Figura 5.4

Figura 5.5

Figura 5.6

Problema 5.7. Se consider trunchiul de con omogen, de mas M, avnd raza bazei mari R,
raza bazei mici r i nlimea h (v. Figura 5.7). Se cere s se calculeze momentul de inerie al
trunchiului de con n raport cu axa Cz.
3
R5 r5
R: J z = M 3 3 .
10 R r
Problema 5.8. Se consider
placa triunghiular omogen de mas
M, lungimea bazei (BD) = a i
nlimea h (V. Figura 5.8). Se cere s
se calculeze momentul de inerie al
plcii n raport cu axa Ox, paralel cu
baza i care trece prin centrul de
greutate al plcii.
1
R: J x = Mh 2 .
18

Figura 5.8

Figura 5.7

Problema 5.9. Se consider placa omogen de mas M, avnd


forma unei elipse cu semiaxele a, respectiv b (v. Figura 5.9). S se calculeze momentele de inerie
mecanice ale plcii n raport cu axele Ox, Oy i Oz.
1
1
1
R: J x = Mb 2 ; J y = Ma 2 ; J z = M a 2 + b 2 .
4
4
4

Problema 5.10. S se calculeze momentul de inerie al unei semisfere omogene de mas M


i raz R n raport cu axa sa de simetrie Oz (Figura 5.10).
2
R: J z = MR 2 .
3
Problema 5.11. Bara subire omogen AB, de lungime 2L i mas M, este fixat rigid n
centrul O de un ax vertical formnd unghiul cu acesta (v. Figura 5.11). S se calculeze momentele
de inerie axiale Jx i Jy ale barei precum i momentul de inerie centrifugal Jxy.
ML2
ML2
ML2
2
2
R: J x =
cos ; J y =
sin ; J xy =
sin( 2) .
3
3
6

30

Figura 5.9

Figura 5.10

Figura 5.11

Problema 5.12. Un disc circular omogen de mas M i raz r este prins rigid de axul AB,
excentric fa de centrul su de mas C, la distana (OC) = r/2 (v. Figura 5.12). S se calculeze
momentele de inerie axiale i centrifugale ale discului n raport cu axele de coordonate ataate.
3
1
1
R: J x = Mr 2 ; J y = Mr 2 ; J z = Mr 2 ; J xy = J xz = J yz = 0 .
4
3
2
Problema 5.13. Un disc circular omogen de mas M este fixat excentric de axul Oz
perpendicular pe suprafaa sa (v. Figura 5.13). Raza discului este r iar excentricitatea (OC) = a,
unde C este centrul de mas al discului. S se calculeze momentele de inerie axiale Jx, Jy, Jz i
centrifugale Jxy. Jxz, Jyz ale discului.

r2

r2
1
R: J x = Mr 2 ; J y = M + a 2 ; J z = M + a 2 ; J xy = J xz = J yz = 0 .
4

Figura 5.12

Figura 5.13

Figura 5.14

Problema 5.14. Considerndu-se discul descris n problema 5.13, s se calculeze momentul


de inerie al acestui disc fa de axa Oz1 din planul vertical xOz, care face unghiul cu axa Oz (v.
Figura 5.14).

r2
1
R: J z1 = Mr 2 sin 2 + M + a 2 cos 2 .
4

2
Problema 5.15. Un disc circular omogen de mas M i raz r este fixat pe axul Cz n centrul
su de greutate C. Axa de simetrie a discului Cz1 se gsete n planul vertical de simetrie xCz i face
cu axa Cz unghiul (v. Figura 5.15). S se calculeze momentele de inerie centrifugale Jxz, Jxy i Jyz
ale discului.
sin(2) 1
R: J xy = J yz = 0 ; J xz = J z1 J x1
= Mr 2 sin 2 .
2
8

31

Problema 5.16. Placa dreptunghiular omogen OABD de mas M, lime b i nlime a,


este fixat cu latura OA de axul OE (v. Figura 5.16). S se calculeze momentele de inerie
centrifugale Jxz, Jxy i Jyz ale plcii.
1
R: J xz = J xy = 0 ; J yz = Mab .
4
Problema 5.17. Discul circular din problema 5.15 este fixat de axul Oz dar, de aceast dat,
excentric fa de centrul su de mas, mrimea excentricitii fiind (OC) = a (v. Figura 5.17). S se
calculeze momentele de inerie centrifugale Jxz, Jxy i Jyz ale discului.

M r2
R. J xy = J yz = 0 ; J xz = + a 2 sin(2) .
2 4

Figura 5.15

Figura 5.16

Figura 5.17

Problema 5.18. Se consider discul circular omogen de mas M i raz R, fixat excentric de
axul Oz, planul discului fiind nclinat cu unghiul fa de acest ax (v. Figura 5.18). S se calculeze
momentul de inerie al discului n raport cu axa Oz, Jz, precum i momentele de inerie centrifugale
Jxz i Jyz dac se cunosc: (OE) = a, (OK) = b, distana OL este proiecia axei Oz pe planul discului.

1
1

R: J z = M a 2 + R 2 cos 2 + R 2 sin 2 + b 2 ;
2
4

J xz = M R 2 + a 2 sin() cos() ;
4

J yz = Mab sin()
Figura 5.18

32

6. Caracteristicile cinetice ale rigidului


Probleme rezolvate
Problema 6.1
Enun. S se calculeze impulsul unui disc de raz R i greutate G care se rotete cu viteza
unghiular n jurul unei axe ce trece:
a) prin centrul O al discului;
b) prin punctual A de la periferia discului.
Rezolvare.
a) v C = 0 deci H = M v c = 0 .
G
b) H = M v C = R i .
g

Figura 6.1

Figura 6.2

Figura 6.3

Problema 6.2
Enun. S se calculeze impulsul unei plci de forma unui triunghi dreptunghic ABC, avnd
catetele AB = a, AD = b i grosimea h (v. Figura 6.3), placa fiind omogen cu densitatea ,
tiind c se rotete cu turaia constant n n jurul catetei AB.
ab
n b
n b
Rezolvare. H = M v C ; M = V =
h ; vC = r =
; vC =
n,
2
30 3
30 3

unde n este versorul normalei la suprafaa triunghiului, avnd sensul ctre figur.
Deci: H =

ab n b
h
n.
2 30 3
Problema 6.3

Enun. Un disc omogen se rotete cu viteza


unghiular n jurul axei sale de simetrie. Raza discului
este R i masa lui este M (v. Figura 6.4). S se calculeze
momentele cinetice n raport cu punctul O i n raport cu axa
Oz ale acestui disc.
Rezolvare. Conform relaiilor (7.11) i (7.12) din curs avem:
MR 2
MR 2
K 0 = K 0 rot = J z k =
k ;
Kz =
.
2
2

33

Figura 6.4

Problema 6.4
Enun. S se calculeze momentul cinetic fa de punctul O1 al corpului de greutate G, care
este legat, prin intermediul unui fir flexibil i inextensibil, de tamburul unui troliu de raz R, ce se
rotete cu viteza unghiular constant .
Rezolvare. Din relaia (7.18) din curs, deoarece K Crot = 0 , rezult K 01 = r1c M v C ,
n care:
r1C = O1A + AC = R i1 (AC) j1 ; v 0 = R j1 ,
atunci

K 01 = R i1 (AC) j1 M (R j1 ) = MR 2 k 1 =

G 2
R k1 .
g

Problema 6.5
Enun. S se calculeze momentul cinetic n raport cu punctul
O al sferei omogene din Figura 6.6, de greutate G i raz R, care este
articulat n centru su O i se rotete cu viteza unghiular n jurul
diametrului su vertical.
Rezolvare. Momentul de inerie al sferei fa de centrul su
este dat de relaia:
3G 2
J0 =
R .
5g

Axele Ox, Oy i Oz sunt axe centrale i principale de inerie


ale sferei, iar din motive de simetrie rezult c J 1 = J 2 = J 3 . Putem
scrie deci:
1
3
3
3
J 0 = (J 1 + J 2 + J 3 ) = J 1 = J 2 = J 3 ,
2
2
2
2
din care rezult:
2
2G 2
J1 = J 2 = J 3 = J 0 =
R .
3
5 g

Figura 6.5

Figura 6.6

r
r
Fa de sistemul de axe ales avem = k iar conform relaiei (7.11) dincurs rezult:
K 01 = K 0 = K 0 rot = J 3 k =

2G 2
R k .
5g

Problema 6.6
Enun. S se calculeze energia cinetic a unui corp cilindric care execut o micare de
urub, dac se cunosc diametrul corpului d = 30,5 cm, greutatea P = 400 daN, viteza de translaie v0
= 800 m/s i pasul urubului p = 10,6 m.

34

Rezolvare. Conform relaiei (7.27) din curs, putem

scrie:
E=

1
1
Mv 02 + J y 2 .
2
2

Dar, de la micarea de urub, cunoatem c =

Deci:

1 P 2 1 Pd
E=
v0 +

2g
2 g 2

2
v0 .
p

2
v 0 , deoarece

Figura 6.7

1
1 Pd
J y = MR 2 =
.
2
2 g 2
Problema 6.7
Enun. S se calculeze energia cinetic a
unui disc cilindric de mas M i raz r care se
rostogolete fr alunecare n interiorul unei
suprafee cilindrice de raz R (Figura 6.8). Se
cunoate viteza centrului discului v 0 .
Rezolvare:
1
1
1
E = Mv 02 + J 0 2 = J I 2 ;
2
2
2
2
Mr
3
J I = J 02 + Mr 2 =
+ Mr 2 = Mr 2 ;
2
2

Figura 6.8

1 Mr 2 2 1 Mr 2 v 0
E=
=
;
2 2
2 2 r
unde: v 0 = r .
Problema 6.8

Figura 6.9

Enun. Un cilindru din oel de raz R, cu nlimea h i densitatea este prins excentric,
cu excentricitatea e, n universalul unui strung (v.Figura 6.9). tiind turaia universalului n
(ture/min), s se calculeze energia cinetic a piesei.
Rezolvare. Conform relaiei (7.31) din curs scriem:
1
E = J z1 2 ,
2
MR 2
n
2
n care =
+ Me 2 , unde
i J z1 = J z + Md =
2
30
2
n 2
1 MR
E =
deci
+ Me 2 .
2 2
30

35

M = R 2 h ,

7. Teoremele fundamentale din dinamica rigidului i sistemelor materiale


7.1. Probleme rezolvate
Problema 7.1
Enun. Un disc de raz R i greutate G, care are nfurat la periferia
sa un fir al crui capt este fixat n punctul A, este lsat s se mite liber pe
vertical plecnd din repaus (v. Figura 7.1). Se cere s se afle acceleraia
centrului de mas al discului (a) i tensiunea din fir (T).
Rezolvarea 1.
- Presupunem c, la momentul considerat n Figura 7.1, centrul discului
O are viteza v iar discul are, n jurul centrului instantaneu de rotaie I, viteza
unghiular . Pentru aflarea legii de micare a punctului O se aplic teorema
momentului cinetic n raport cu punctul I. Astfel:

& = M ext ,
K
I
I

(7.1)
2

3
MR v
= GR .
+ RMv = MRv ; M ext
I
2
2 R
n teorema momentului cinetic (7.1) rezult

K I = K 0 + R H = J 0 + RMv =

n care:

Figura 7.1

Introducnd expresiile lui KI i M ext


I
3
MR v& = GR
2

v& = a =

2
g.
3

- Pentru aflarea tensiunii din fir se poate aplica tot teorema momentului cinetic dar n raport
cu centrul de mas O:
& = M ext ,
K
0
0

K 0 = J0 =

n care:

(7.2)
2

MR v
& = MR a = MR g = GR ; M ext = TR .
; K
0
0
2 R
2
3
3

nlocuind aceste valori n (7.2) rezult valoarea tensiunii din fir:

T = G/3.

Rezolvarea 2.
- Se aplic teorema energiei cinetice pentru aflarea acceleraiei centrului discului. Astfel:

E E 0 = L ext
n care:

E=

(7.3)

J I 2
G
3
; J I = J 0 + R 2 = MR 2 ; E0 = 0 ; L = G.x ; = x / R ; = & = x& / R .
g
2
2

nlocuind n teorema energiei cinetice (7.3) rezult:


2

3
1 x&
MR 2 = G x
2
2R

3 2
x& = gx ,
4

sau

care, prin derivare, conduce la:

36

3
&x& x& = g x&
2

sau

&x& = a =

2
g.
3

- Pentru calculul tensiunii din fir se aplic teorema micrii centrului de mas al discului:
G
a0 = G T
g

G2
g = GT
g 3

sau

de unde

T = G/3.

Problema 7.2
Enun. Se d sistemul de corpuri din Figura 7.2, format dintr-un scripete fix de greutate P i
raz R i un corp de greutate G. Sistemul pleac din repaus i are dup un anumit timp t 1 energia
cinetic E1 cunoscut. S se calculeze timpul t 1 i drumul x 1 parcurs de greutatea G n acest
interval de timp.
Rezolvare. La momentul t 0 = 0 , v 0 = 0 deci E 0 = 0 pentru
sistem. La momentul t, corpul de greutate G a parcurs distana
x i are viteza v iar sistemul are energie cinetic:

1 G 2 1 P R 2 v2 v2
(2G + P ) .
E=
v +
=
2g
2 g 2 R 2 4g
Aplicnd teorema energiei cinetice obinem:
v2
(2G + P ) = G x .
4g
Derivnd aceast relaie obinem:
2v a
(2G + P ) = G v
4g

Figura 7.2

a=

2gG
.
2G + P

Ecuaia vitezei greutii G se obine integrnd acceleraia, astfel:


v=

2gG
t.
2G + P

Legea de micare a greutii G se obine integrnd nc o dat, n condiii iniiale nule:


2gG 2
t .
2G + P
La momentul t 1 , energia cinetic a sistemului este:
x=

2G + P 2gG 2
E1 =

t1 ,
4g 2G + P

din care rezult:

37

t1 =

(2G + P )E1
gG 2

Problema 7.3
Enun. Se d sistemul de bare omogene
articulate din Figura 7.3, n care O1A = O 2 B = l i
O1O 2 = 2l . Sistemul pornete din repaus la
0 = 6 i se mic liber sub aciunea greutilor
barelor. S se stabileasc legile = () i
& =
& () .

Figura 7.3

Rezolvare. Deoarece sistemul pornete din


repaus, E 0 = 0 . Barele O1 A i O 2 B execut micri de rotaie cu viteze unghiulare egale. Fie
viteza lor comun la un moment dat t 1 . Bara AB are micare de translaie cu viteza v A = l .
- Energia sistemului la momentul t este:

1
1 2G
1 G l 2 2 1 2G 2 2 4 G 2 2
2
2
(l) = 2
E1 = 2 J 01 +
+
l =
l .
2
2 g
2g 3
2 g
3g
-

Lucrul mecanic efectuat de greutile barelor ntre poziiile 0 =

i este:
6

l
1

L 01 = 2G sin sin 0 + 2G (l sin l sin 0 ) =


2
2

l
1
1
1

= 2G sin + 2Gl sin = 3Gl sin


2
2
2
2

Aplicnd teorema energiei cinetice sub form finit n intervalul de timp [t 0 , t 1 ] obinem:
E1 E 0 = L 01 ,
sau:

4G 2 2
1

l = 3Gl sin ,
3g
2

de unde rezult: =

3 g(2 sin 1)
.
2
2l

Prin derivarea vitezei unghiulare rezult:

& =

3 g
2 2l

2 cos .&
2

g
(2 sin 1)
2l

9 g cos
.
8 l

Valoarea maxim a lui se obine pentru =

38

3 g
i este max =
.
2
2 2l

Problema 7.4
Enun.
Se
consider
sistemul de corpuri omogene din
Figura 7.4 care pornete din repaus
sub aciunea greutilor proprii.
Discul 2 se rostogolete pe planul
orizontal fr alunecare, coeficienii
de frecare pe plan fiind i s. S
se calculeze acceleraia corpului de
greutate P.
Rezolvare. La momentul
t 0 = 0 sistemul este n repaus, deci
E 0 = 0 . La momentul t 1 corpul P are viteza v, discul 1 are viteza unghiular 1 = v / r iar discul
2 are viteza unghiular 2 = v / R .
Energia cinetic a sistemului la momentul t 1 este
Figura 7.4

E1 =

1 P 2 1 G r2 v
1 3 Q 2 v
v2

(2P + G + 3Q ) .
+
v +
R
=

R
2g
2 g 2 r
2 2 g
4g

123 14
4244
3 14243
E ( 3)

E (1)

E( 2)

Lucrul mecanic este produs de fora P i cuplul M r = sN = sQ . Forele T, M, Q, G nu dau


lucru mecanic:
x
sQ
L 01 = P x sQ = P
x .
R
R
Teorema energiei cinetice se scrie astfel :
E1 E 0 = L 01

sau

v2
(2P + G + 3Q ) = P sQ x .
4g
R

Prin derivare se obine acceleraia corpului 3 astfel:


2va
(2P + G + 3Q ) = P sQ v a = 2g(PR sQ ) .
4g
R
R (2P + G + 3Q )

7.2. Probleme propuse


Problema 7.5. O pan avnd unghiul la vrf i greutatea P, se sprijin fr frecare pe un
perete vertical i pe o prism de greutate Q (v. Figura 7.5). Prisma se sprijin la rndul ei fr
frecare pe un plan orizontal. S se determine acceleraiile a 1 i a 2 ale penei respectiv prismei.
Problema 7.6. O platform circular de mas M i raz R se poate roti n jurul unei axe
verticale ce trece prin centrul su de greutate (v. Figura 7.6). La periferia platformei se gsete n

39

repaus un mobil A de mas m. La un moment dat mobilul A ncepe s se deplaseze pe marginea


platformei cu viteza u fa de aceasta. S se determine viteza unghiular de rotaie a platformei n
aceast situaie.

Figura 7.5

Figura 7.6

Problema 7.7. O platform circular de mas M i raz R se rotete n jurul axei verticale de
simetrie cu viteza unghiular constant 0 (v. Figura 7.7). n centrul platformei se gsete un mobil
A de mas m1 . La un moment t = 0 mobilul A ncepe s se deplaseze n lungul razei O1B cu viteza

u. S se determine viteza unghiular a platformei la momentul t < t 1 t 1 = O1B / u .

Figura 7.7

Figura 7.8

Problema 7.8. Un troliu avnd momentul de inerie J 0 i razele r i R acioneaz prin


intermediul a dou fire flexibile i inextensibile masele m i M (Figura 7.8). La momentul
iniial sistemul se afl n repaus. Dup eliberarea sistemului acesta ncepe s se mite n sensul
coborrii masei M. S se determine acceleraiile a 1 i a 2 ale maselor M respectiv m.
Problema 7.9. Peste un scripete ideal fix este trecut un fir flexibil i inextensibil. La captul
din stnga al firului este legat un corp punctiform de mas m. Captul din dreapta al firului este
nfurat pe un mosor de mas egal tot cu m i raz R (v. Figura 7.9). Iniial corpurile sunt inute

40

n repaus. Dup eliberarea lor, corpul din stnga coboar cu acceleraia a iar centrul mosorului cu
acceleraia a. S se calculeze valorile acceleraiilor a i a precum i tensiunea din fir.

Figura 7.9

Figura 7.10

Figura 7.11

Problema 7.10. Peste un scripete fix de mas M i raz R este trecut un fir ideal (v. Figura
7.10). La captul din dreapta al firului este prins un corp punctiform de mas m1 iar de-a lungul
celuilalt capt al firului alunec un inel de mas m2 cu acceleraia a2 fa de fir. S se calculeze
acceleraia a1 a masei m1 i fora de frecare dintre inel i fir. Masa firului se neglijeaz.
Problema 7.11. S se calculeze acceleraia unghiular a unui troliu de mas M precum i
tensiunile din cele dou fire dac se cunosc razele tamburilor troliului r i R i greutile P i Q
care sunt legate de fire (v. Figura 7.11).
Problema 7.12. Un fir, avnd un capt fixat n punctul A, nfoar un scripete mobil O2 de
mas m2 i raz R de care este atrnat greutatea P, i un scripete fix O1 de mas m1 i raz R (v.
Figura 7.12). La cellalt capt al firului este atrnat o greutate Q > (P + mg)/2. S se calculeze
viteza greutii Q n funcie de distana h dac iniial sistemul se afla n repaus iar h = 0.

Figura 7.12

Figura 7.13

41

Figura 7.14

Problema 7.13. De-a lungul generatoarei unui con circular omogen de mas M, cu axa
vertical i vrful ndreptat n sus, s-a tiat un canal subire (v. Figura 7.13). Se imprim conului
viteza unghiular 0 n jurul axei sale i totodat se introduce n deschiderea superioar a canalului
o sfer de mas m, fr a i se da o vitez iniial. Care va fi viteza unghiular a conului n
momentul cnd sfera iese din canal pe la partea inferioar ? Se dau: M = 10 kg, m = 1 kg, 0 = 10
rad/s.
Problema 7.14. Peste un scripete fix, a crui mas poate fi neglijat, trece un fir care poart
la o extremitate o greutate G1 = 3 daN iar la cealalt extremitate un alt scripete (fr greutate). Peste
acest al doilea scripete este trecut un alt fir la extremitile cruia atrn greutile G2 = 1 daN i G3
= 2 daN (v. Figura 7.14). S se calculeze acceleraia cu care se va mica greutatea G1.
Problema 7.15. O bar subire omogen este atrnat de un punct fix O cu unul din capete
(v. Figura 7.15). S se afle ce vitez unghiular minim trebuie imprimat barei pentru ca ea s
poat executa o rotaie complet n plan vertical n jurul punctului de suspensie, dac lungimea
barei este 2L iar masa ei este m.

Figura 7.15

Figura 7.16

Figura 7.17

Problema 7.16. Prisma dreapt A este aezat pe o suprafa orizontal i susine deasupra o
alt prism B, avnd masa de trei ori mai mic dect cea a prismei A. Contactul dintre cele dou
prisme precum i cel cu suprafaa orizontal se presupun a fi ideale (fr frecare). S se determine
distana L cu care se va deplasa prisma A din momentul iniial (reprezentat n Figura 7.16) pn n
momentul n care prisma B, alunecnd n jos pe prisma A, ajunge la suprafaa orizontal.
Problema 7.17. Dou crucioare, avnd masele M1 i M2, sunt aezate pe o prism ce
formeaz cu orizontala dou plane nclinate cu unghiurile de 30o i respectiv 60o (v. Figura 8.18).
Crucioarele sunt legate ntre ele printr-un cablu care este trecut peste un scripete ideal montat n
punctul A, cel mai de sus al prismei. Prisma poate aluneca liber, fr frecare, pe o suprafa
orizontal. Dac masa prismei este M = 4 M1 = 16 M2 , s se calculeze deplasarea orizontal a
prismei atunci cnd cruciorul de mas M1 coboar din A pe distana d = 20 cm. Se neglijeaz
greutile scripetelui i cablului.

42

8. Dinamica rigidului cu o ax fix


8.1. Probleme rezolvate
Problema 8.1
Enun. O plac omogen sub form de triunghi isoscel ABC de greutate P = 200 N i avnd
dimensiunile h = 0,8 m, b = 0,5 m, se rotete cu viteza unghiular constant n jurul bazei AB (v.
Figura 8.1). n punctul A placa are o articulaie sferic iar n B este articulat cilindric. Se cer: a) s
se determine valoarea vitezei unghiulare pentru care reaciunea din B este nul; b) s se
determine valoarea reaciunii din A n cazul punctului a).

Figura 8.2

Figura 8.1

Rezolvare. Coordonatele centrului de greutate al plcii sunt: = b / 3 ; = h / 2 . Torsorul


forelor direct aplicate are componentele: F ( Fx = 0 ; Fy = 0 ; Fz = P );

M 01 ( M x = 0 ; M y = Pb / 3 ; M z = 0 ).
Planul plcii fiind x0z rezult c J yx = J yz = 0 .
Se calculeaz momentul de inerie centrifugal J xz astfel:
bh
2P
=
; dA = z dx unde
2
gbh
bx
h dx ;
dm = dA = z dx =
b
P = g

J xz

z bx
=
h
b

sau z =

bx
h;
b

b
h bx
h2
2P h 2 b 3 b 3 2P h 2 b 3 P h b
=
(
)
= xz dm = x

=
h dx =
=
.
x
b
x
dx
2
b
2b 0
gbh 2b 2
3 gbh 2b 6
6g
0
0

Reaciunile i legea de micare a plcii se determin utiliznd relaiile (9.3) i (9.10) din
curs, astfel:
- din relaia (9.10 c), deoarece M z = 0 , rezult = 0 deci = const;

43

din relaia (9.10 a) rezult R 2 y = 0 , deoarece = 0, J yz = 0 i M x = 0;

din relaia (9.3 b) rezult R 1y = 0 , deoarece Fy = 0, = 0, R 2 y = 0;

din relaia (9.3 c), deoarece R 1z = 0 , rezult R 2 z = P .

Relaiile (9.3 a) i (9.10 b) se scriu astfel:


m 2 = R 1x + R 2 x

sau

J xz 2 = M y + R 2 x h ,

P 2b
g 3 = R 1x + R 2 x

Phb 2 = P b + R h
2x
6g
3
Rezolvnd acest sistem obinem:
R 1x =

1 b Pbh 2 P 2 b
P +

h 3 6g
3
g

1 b Pbh 2
; R 2 x = P +

h 3 6g

Punnd condiia ca R 1x = 0 obinem valoarea 1 :


2 1
Pb Pb 2 Pb 2
+
1
1 = 0 ; 1 =
3h 6g
3g
2g h

; 1 =

2g
.
h

Pentru = 1 reaciunea din A capt valoarea:


R 2x =

2Pb
3h

P
2Pb
2
; R 2 = R 22 x + R 22 z =
4b 2 + 9h 2 .
+P =
3h
3h

Problema 8.2
Enun. Un volant de raz R, greutate G i moment de
inerie axial J 0 se rotete n jurul axei de simetrie cu turaia
n 0 (v. Figura 8.3). Pentru frnare se utilizeaz doi saboi care
sunt apsai fiecare cu fora P, coeficientul de frecare dintre
volant i saboi fiind . Se cere s se afle numrul de ture
complete (N) pe care le efectueaz volantul pn la oprire.
Rezolvare. Ecuaia diferenial a micrii de rotaie n
jurul axei Oz, (v. relaia 9.10 c din curs), este:
Figura 8.3

J 0 && = M z ,

Dup nlocuire rezult:


44

unde

M z = 2TR = 2PR .

J 0 && = 2PR , de unde

&& = 2PR .
J0

Integrnd ultima relaie, obinem:


2PR
PR 2
& =
t + C1 ; =
t + C1 t + C 2 .
J0
J0

(8.1)

Constantele de integrare se determin cu ajutorul condiiilor iniiale:


n
t = 0 = 0 ; & = 0 = 0 ,
30
n
care, introduse n (8.1), dau C 2 = 0 ; C1 = 0 . Deci legea de micare a volantului se scrie astfel:
30
=

n 0
PR 2
t
t .
30
J0

(8.2)

Viteza unghiular, prima din relaiile (8.1), este:


n
2PR
& = 0
t.
30
J0

(8.3)

La momentul t = t 1 volantul se oprete, deci & = 0 . Din (8.3) rezult:


t1 =

n 0 J 0
.
60PR

Unghiul 1 , efectuat de volant de la turaia n 0 pn la oprire, este:


1 = (t 1 ) 1 =

n 0 n 0 J 0 PR 2 n 02 J 02

30 60PR
J 0 (60PR )2

sau

1 =

Numrul N de rotaii complete efectuate de volant pn la oprire va fi:


N=

n 02 J 0
1
=
(rotaii).
2 8 30 2 PR

45

2 n 02 J 0
4 30 2 PR

Problema 8.3
Enun. O bar OA de lungime l i greutate G,
articulat n O, n repaus face unghiul cu orizontala.
Bara este lsat s se roteasc liber n jurul articulaiei O
(v. Figura 8.4). Se cere legea de micare a barei i
reaciunea din articulaia O.
Rezolvare. Legea de micare se obine prin
particularizarea relaiei (9.10 c) din curs, i anume:

J z && = M z ,

Figura 8.4

G l2
l
; M z = G cos ,
3g
2

n care

J0 =

sau

Gl 2 &&
l
= G cos ,
3g
2

din care rezult:

&& = 3g cos .
2l

(8.4)

nmulim ambii membri ai relaiei (8.4) cu & i integrm. Rezult:


& 2 3g
= sin + C .
2
2l
Constanta C se determin din condiiile iniiale:
t = 0 = ; & = 0

C=

3g
sin .
2l

Deci legea vitezei unghiulare va fi:


3g
(sin sin ) .
(8.5)
l
Pentru calculul componentelor H i V ale reaciunii din O se aplic teorema micrii
centrului de mas
2 =

m a c = F ext ,
care, proiectat pe axe, devine:
ma Cx1 = Fxext
1

; ma Cy1 = Fyext
.
1

(8.6)

Coordonatele centrului de mas i derivatele lor sunt:


l
l&
l
l
cos ; v Cx1 = x& 1C = sin
; a Cx1 = &x&1C = && sin & 2 cos ; (8.7)
2
2
2
2
l
l
l
l
= sin ; v Cy1 = y& 1C = & cos ; a Cy1 = &y&1C = && cos & 2 sin ; (8.8)
2
2
2
2

= x 1C =
= y1C

46

Componentele rezultantei forelor exterioare sunt:

Fxext = H
1

Fyext = G V .

(8.9)

nlocuind (8.7), (8.8) i (8.9) n (8.6) obinem:

G l &&
G l &&
sin + & 2 cos = H ;
cos & 2 sin = G V ,
g 2
g 2

iar dac inem seama de relaiile (8.4) i (8.5) obinem:

G l 3g
[sin cos + 2 cos (sin sin )] = H ; G l 3g cos 2 2 sin (sin sin ) = G V ,
g 2 2l
g 2 2l

din care:

H=

3
G cos (3 sin 2 sin ) ; V = G 1 [cos 2 + sin (2 sin sin )] .
4

8.2. Probleme propuse


Problema 8.4. Un corp, suspendat excentric n jurul unei axe orizontale, poate executa liber
oscilaii n jurul acestei axe, sub aciunea greutii proprii, purtnd numele de pendul fizic (v. Figura
8.5). Pendulul are masa m i momentul de inerie n raport cu axa de oscilaie Jz cunoscute.
Distana de la axa de oscilaie i centrul de greutate al corpului este L. Pendulul este scos din
echilibru, dndu-i-se o abatere unghiular (mai mic de 5o) i lsndu-l s oscileze n jurul axei
Oz. Se cere s se calculeze: a) perioada oscilaiilor pendulului; b) lungimea pendulului matematic,
Jz
J
; b) L' = z .
sincron cu pendulul fizic considerat. R: a) T = 2
mL
mgL
Problema 8.5. Un disc omogen, de mas M i raz R, se rotete uniform cu viteza
unghiular n jurul axei verticale fixe AB, dispus n planul discului (yOz) la distana (OC) = a de
centrul discului (v. Figura 8.6). S se calculeze reaciunile dinamice din lagrele A i B dac (OA)
= (OB). Axele Ox i Oy sunt legate de disc. R: XA = XB = 0; YA = YB = Ma2/2.
Problema 8.6. De axul vertical AB, care se rotete cu acceleraia unghiular constant ,
sunt prinse dou mase C i D (egale fiecare cu M) cu ajutorul tijelor rigide i fr mas OC i OD.
Aceste tije sunt perpendiculare pe axul AB i perpendiculare ntre ele i au lungimile (OC) = (OD)
= r. Punctul O se afl la jumtatea distanei dintre lagrele A i B (v. Figura 8.7). n momentul
iniial sistemul se afla n repaus. S se calculeze reaciunile dinamice din lagrele A i B dup
timpul t de al nceputul micrii. R: XA = XB =Mr(t2 + 1)/2 ; YA = YB = Mr(t2 1)/2.

Figura 8.5

Figura 8.6

47

Figura 8.7

9. Dinamica rigidului n micare plan - paralel


9.1. Probleme rezolvate
Problema 9.1
Enun. O bar AB de lungime 2l i greutate G se deplaseaz fr frecare sprijinindu-se cu
extremitile A i B pe un plan orizontal i unul vertical (Figura 9.1). n momentul iniial bara se
gsea n repaus i fcea unghiul 0 cu planul vertical. S
se afle: a) legea de micare a barei; b) reaciunile; c)
valoarea unghiului pentru care bara se desprinde de
peretele vertical.
Rezolvare. Se aleg sistemele de referin fix
Ox 1 y1 i mobil Cxy. Sistemul de ecuaii (10.7) dat la
curs, care caracterizeaz n general micarea unei plci
plane, se particularizeaz pentru bara din problem
astfel:
G &&

= NB

&& = N A G

J Cz && = N A l sin N B l cos

Figura 9.1

(9.1)

G (2l) 2 Gl 2
=
; = l sin ; = l cos .
g 12
3g

n care

J Cz =

Dar:

& = l& cos ; && = l&& cos l& 2 sin ; & = l& sin

&& = l&& sin l& 2 cos .


;

Fcnd nlocuirile n relaiile (9.1) obinem:

G
2
l(&& cos & sin ) = N B
g
G
2
l(&& sin + & cos ) = N A G
g

Gl 2
&& = N l sin N l cos

A
B
3g

(a )
( b)

(9.2)

(c )

Eliminnd NA i NB din relaiile (9.2) se obine


&& = 3g sin ,
4l

(9.3)

48

care reprezint ecuaia diferenial a micrii barei. Integrnd relaia (9.3) obinem:
3g
& 2 = cos + C ,
2l
din care, punnd condiiile iniiale: t = 0, = 0 i & = 0 , determinm constanta de integrare C:
C=

Deci

3g
cos 0 .
2l

3g
& 2 =
(cos 0 cos )
2l

(9.4)

nlocuind (9.3) i (9.4) n (9.2a) i (9.2b), se determin reaciunile N A i N B :


G 3
+ G cos (3 cos 2 cos 0 )
4 4
3
N B = G sin (3 cos 2 cos 0 )
4

NA =

a)
(9.5)
b)

Condiia de desprindere a barei de peretele vertical se formuleaz astfel: pentru = 1 ,


N B (1 ) = 0 . Punnd aceast condiie n ecuaia (9.5b) se obine:
3cos 1 2 cos 0 = 0

cos 1 =

sau

2
cos 0 .
3

9.2. Problema propuse


Problema 9.2. Un disc de greutate P i raz R se mic pe un plan nclinat cu unghiul ,
plecnd din repaus (v. Figura 9.2). Se cere s se afle legile de micare = (t) i = (t) precum i
reaciunea planului n dou ipoteze: a) rostogolirea discului este fr alunecare; b) rostogolirea
discului este cu alunecare. Se cunosc coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s.
Problema 9.3. Pe un plan, nclinat cu unghiul fa de orizontal, este aezat un mosor de
a de mas m, raze r i R i moment de inerie central J0. Mosorul se rostogolete fr
alunecare pe plan, coeficienii de frecare cu planul fiind is. De al mosor pleac un fir ntins
paralel cu planul, trecut peste un scripete de mas neglijabil, la captul cruia atrn o mas M (v.
Figura 9.3). S se calculeze acceleraia corpului M.
Problema 9.4. O band rulant, nclinat fa de orizontal cu un unghi , transport un
corp de greutate P (v. Figura 9.4). tiind c tamburii care antreneaz banda sunt identici, de greutate
Q i raz r, iar tamburul 1 este acionat de un cuplu de moment motor M, s se calculeze viteza pe
care o va cpta corpul dup parcurgerea unui spaiu s de la pornire. Se fac ipotezele: a) corpul nu
alunec pe band; b) banda nu are mas i nici moment de inerie.

49

Figura 9.2

Figura 9.3

Figura 9.4

10. Dinamica punctului material


10.1. Probleme rezolvate
Problema 10.1
Enun. Un cilindru de greutate P, raz
r i nlime h este suspendat de un resort
AB de constant elastic k i scufundat n ap
(v. Figura 10.1). n poziia de echilibru, cnd
resortul este netensionat, cilindrul este scufundat
n ap pe jumtate din nlimea lui. n
momentul iniial se scufund cilindrul cu 2/3 din
nlime, dup care, fr vitez iniial, acesta
ncepe s execute oscilaii. Considernd
aciunea lichidului aplicndu-se dup legea lui
Arhimede, s se studieze micarea cilindrului n
dou ipoteze:
a) se neglijeaz rezistena lichidului;
b) se consider rezistena lichidului ca o
for proporional cu viteza ( F = v ).

Figura 10.1

Rezolvare.
a) Considernd o poziie oarecare a cilindrului, ecuaia diferenial a micrii se scrie:

h
m &x& = P kx ( + x ) g r 2 ,
2
h
n care m = P/g = r 2 este masa cilindrului, egal cu masa de lichid dezlocuit n poziia de
2
echilibru, fiind densitatea lichidului. Deci ecuaia diferenial a micrii cilindrului devine:

50

m &x& = kx gr x sau

k + gr 2
&x& +
x = 0.
m

Aceasta are soluia (ce reprezint ecuaia de micare a cilindrului):


x = C1 cos t + C 2 sin t ,
n care s-a notat cu pulsaia micrii armonice a cilindrului, dat de relaia
2 = (k + gr 2 ) / m .
Constantele de integrare rezult din condiiile iniiale ale micrii (la momentul t = 0):
2 1
h
la t = 0 x = x 0 = ( )h =
3 2
6

; x& = x& 0 = 0 ,

care, introduse n ecuaia de micare, rezult C 2 = 0 , C1 =

h
. Deci ecuaia de micare a cilindrului
6

este:
x=

h
cos t .
6

b) Dac rezistena apei se ia n seam sub forma unei fore de rezisten Fr = x& , atunci
ecuaia diferenial a micrii capt forma:
m &x& = x& kx r 2 gx
n care

2n =

&x& + 2nx& + 2 x = 0 ,

sau

k + r 2 g
; 2 =
.
m
m

Soluia acestei ecuaii difereniale are forma:


x = C1e nt sin( n 2 2 t + ) ,

cu

tg =

n 2 2
.
n

Punnd aceleai condiii iniiale ca n cazul a) rezult ecuaia de micare


x=

h
e nt sin( n 2 2 t + ),
2
2
6 n

care reprezint o micare oscilatorie amortizat, n situaia > n.

51

Problema 10.2
Enun. Un punct material de mas m se sprijin
pe o suprafa sferic de raz R (v. Figura 10.2). La
momentul iniial punctul se gsete n poziia A, cea mai
de sus pe sfer. Punctului i se imprim o vitez orizontal
v 0 . Sub ce unghi 1 punctul va prsi suprafaa sferei?
Figura 10.2

Rezolvare. Pentru punctul M se scriu ecuaiile


difereniale ale micrii n coordonate Frenet:

dv
= mg sin
dt

(a ) ;

v2
= mg cos N (b) .
R

Unghiul 1 , sub care punctul prsete cercul, se va gsi din condiia anulrii reaciunii
cercului.
Legea de variaie a vitezei v = v( ) se poate gsi fie integrnd ecuaia diferenial (a) fie
scriind teorema variaiei energiei cinetice ntre poziiile A i M ale punctului. Astfel:
- pentru integrarea ecuaiei difereniale (a) scriem c v = r & i introducnd n (a) rezult:
R&& = g sin()

sau

&& = g sin()
R

sau

&&& = g & sin() ,


R

din care, prin integrare, obinem:


& 2
g
= cos() sau
2
R
2
v = 2gR cos() + C .

sau

R& 2 = 2g cos() + C

sau

R 2 & 2 = 2gR cos() + C ,

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale:


La t = 0:
Deci:
-

v = v0 , = 0; v 02 = 2gR + C C = v 02 + 2gR .

v 2 = v 02 + 2gR (1 cos ) .

Aceiai lege v = v() se obine, mai simplu, prin aplicarea teoremei energiei cinetice ntre
punctele A i M:
2

mv 2 mv 0

= mg(R R cos ) sau


2
2

v 2 = v 0 2 + 2gR (1 cos ) . (c)

Introducnd (c) n (b) obinem valoarea reaciunii sferei (N):

m 2
v 0 + 2gR (1 cos ) = mg cos N ,
R

52

de unde

mv 0
N = 3mgcos 2mg
.
R

Pentru N = 0 rezult valoarea unghiului de desprindere a punctului de pe suprafaa sferei:


cos 1 =

2
2 v0
+
.
3 3gR

10.2 Probleme propuse


Problema 10.3. S se studieze micarea
pe un plan nclinat a unui punct material M, lansat
de la baza planului, cu viteza iniial v0 paralel
cu planul. Se cunosc coeficientul de frecare cu
planul i fora rezistent aerodinamic
R = mgkv .
Problema 10.4. De punctul fix O este
prins un fir OM de lungime l, la captul cruia
se gsete greutatea M, de mas m (v. Figura
Figura 10.3
10.3). n momentul iniial firul formeaz cu
verticala unghiul iar viteza greutii M este nul. n micarea sa ulterioar firul ntlnete un
opritor O1, a crui direcie este perpendicular pe planul micrii greutii M iar poziia sa este
definit prin distana (OO1) = h i prin unghiul . S se determine valoarea minim a unghiului
pentru care greutatea M, dup ce firul OM ntlnete opritorul O1, va executa o rotaie complet n
plan vertical. Se neglijeaz grosimea opritorului O1.
x 2 y2
Problema 10.5. Un punct de mas m se mic pe elipsa de ecuaie 2 + 2 = 1 .
b
a
Acceleraia punctului este n tot timpul micrii paralel cu axa 0y. La momentul t1 coordonatele
punctului erau x = 0, y = b iar viteza avea valoarea v0. S se determine fora care acioneaz asupra
punctului.
Problema 10.6. Un punct material de mas m este aruncat pe vertical n sus, cu viteza
iniial v0. S se determine viteza cu care punctul revine pe pmnt dac se consider rezistena
aerului ca o for proporional cu viteza ( R = kmv ).
Problema 10.7. Un punct material greu M este aruncat din O cu viteza iniial v 0 , ntr-o
direcie care face cu axa Ox unghiul (v. Figura 10.4). Un plan P, perpendicular pe planul vertical
n care se afl traiectoria punctului, face cu orizontala unghiul . Micarea punctului fcndu-se n
vid, se cer: a) distana (OA) la care traiectoria punctului atinge planul P; b) timpul necesar ca
punctul s ajung din O n A; c) unghiul fiind dat, s se determine unghiul astfel ca distana
(OA) s fie maxim.

53

Figura 10.4

Figura 10.5

Problema 10.8. Unui inel M de mas m, care se poate deplasa pe un cerc orizontal de raz
R = 0,3 m, i se imprim viteza iniial v0 = 2 m/s (v. Figura 10.5). Coeficientul de frecare dintre inel
i cerc este = 0,3. S se determine arcul s1 parcurs de inel pn la oprire.
Problema 10.9. Un punct material greu
coboar un plan nclinat luciu pornind din O
fr vitez iniial (v. Figura 10.6). S se
determine unghiul de nclinare al planului,
astfel nct timpul n care punctul va
parcurge drumul (OA) s fie minim, tiind
c (AB) = a = const.

Figura 10.6

54

11. Dimamica micrii relative a punctului material


11.1. Probleme rezolvate
Problema 11.1
Enun. O pan ABC de greutate G, avnd forma unui triunghi dreptunghic cu unghiul ACB
= (Figura 11.1), se reazem fr frecare pe un plan orizontal. Pe faa BC a penei se gsete un
punct material M de greutate P, care poate aluneca fr frecare n raport cu pana. S se determine
acceleraia penei i a punctului material, precum i reaciunile, tiind c sistemul se afl iniial n
repaus.

a)

b)
Figura 11.1

Rezolvare. Fie a 1 acceleraia relativ a punctului material fa de pan i a 2 acceleraia


absolut a penei. Atam sistemului de corpuri dou sisteme de referin:
- un sistem de referin mobil (xBy) legat de pan;
- un sistem de referin fix (x1Oy1) legat de planul orizontal.
Acceleraia a 2 este pentru punctul M acceleraie de transport. Izolm punctul M, i aplicm
forele exterioare i fora de transport i scriem ecuaia de micare relativ:

ma 1 = P + N1 + Ft ,
sau, proiectnd pe axe, obinem:
ma 1 = P sin + ma 2 cos
0 = N1 P cos + ma 2 sin

(A)

Fora Coriolis FC este nul deoarece micarea de transport este o translaie.


Izolm pana, i aplicm forele exterioare i de legtur i scriem legea de micare:
ma 2 = N1 + N 2 + G
sau, prin proiecii pe sistemul fix:

55

ma 2 = N1 sin
0 = N 2 G N1 cos

(B)

Ecuaiile (A) i (B) rezolv problema aflrii celor patru necunoscute: a 1 , a 2 , N1 , N 2 .


Problema 11.2
Enun. Un cursor de greutate G alunec
fr frecare pe o bar OA de lungime 2l, care se
rotete ntr-un plan orizontal cu viteza
unghiular = const. n jurul captului O
(Figura 11.2). S se determine legea de micare
a cursorului fa de bar i reaciunea barei
asupra cursorului, tiind c n momentul iniial
cursorul se gsete n poziia M 0 la distana
OM 0 = a de axa de rotaie.
Figura 11.2

Rezolvare. Se aleg sistemele de referin


fix x 1O1 y1 z1 i mobil xOyz legat de bara OA.
Izolm cursorul i i aplicm forele exterioare,
fora de transport i fora Coriolis:

a t = a 0 + r + ( r ) = 2 r = 2 x i
a C = 2 v r = 2k x& i = 2x& j

; Ft = ma t =

; FC = ma C =

G 2
xi
g

G
2x& j
g

Reaciunea barei se gsete n planul normal la bar n M, are modulul i direcia


necunoscute. Va fi luat n seam prin componentele ei pe axele y i z, respectiv H i V , ale cror
valori trebuie aflate.
Ecuaia vectorial a micrii relative a cursorului M se scrie:

sau:

G
a r = G + V + H + Ft + FC
g
G
G
G
&x&i = Gk + Vk + Hj + 2 x i 2 x& j .
g
g
g
Proiectnd aceast ecuaie vectorial pe axele sistemului mobil obinem:
G
G
&x& = 2 x
g
g
G
0 = H 2 x&
g
0= VG

(a)
(b)
(c)

56

Relaia (a) reprezint ecuaia diferenial a micrii relative a cursorului. Prin integrarea ei
gsim legea de micare fa de bara OA a cursorului M. Astfel:

&x& 2 x& = 0 ,

(d)

cu ecuaia caracteristic
r 2 2 = 0 ,
i soluia :
t
x = C1e t + C 2
.

r12 =

(e)

Condiiile iniiale sunt: t = 0 , x = a , x& = 0 . Aplicnd aceste condiii n soluia (e) gsim
C1 = C 2 = a / 2 . Deci, legea de micare a cursorului fa de bar este:
x=

a t
e + e t = a ch (t ) .
2

(f)

Din relaia (b) se afl componenta orizontal a


reaciunii:
G
G
H = 2 x& = 2 a 2 sh (t ) .
g
g
Din relaia (c) rezult imediat componenta vertical a
reaciunii V = G. Reaciunea barei va fi:
N = H2 + V2 = G 1+ 4

a 2 2 2
sh t .
g2
Figura 11.3

11.2. Probleme propuse

Problema 11.3. Un cerc de srm de raz R se rotete n jurul diametrului su vertical cu


viteza unghiular constant 0 . Pe cerc se poate deplasa fr frecare un cursor M de mas m. S
se determine poziiile de repaus relativ ale cursorului (Figura 11.3) precum i valoarea reaciunii
cercului.
g
R: cos() = 2 ; N = m02 R .
0 R
Problema 11.4. Un regulator centrifugal Watt se rotete n jurul unei axe verticale fixe cu
viteza unghiular constant (v. Figura 11.4). Sferele A i B, de mas m fiecare, se ndeprteaz
simultan de axa vertical. Se cunosc braele prghiilor regulatorului a i b precum i valoarea
forei rezistente verticale P. S se afle poziia de echilibru relativ a sferelor A i B.
mgb + 2Pa
R: cos() =
.
m 2 b 2
Problema 11.5. Un tren merge cu viteza de 15 m/s , pe ine dispuse n lungul unui meridian
de la sud ctre nord. Masa trenului este de 2000 tone. S se calculeze: a) mpingerea lateral
exercitat asupra inelor n momentul n care trenul se afl la latitudinea nordic de 60o; b)
mpingerea lateral exercitat asupra inelor dac trenul ar trece prin acelai loc dar mergnd de la
nord ctre sud.

57

R: F = 3778,7 N spre dreapta n sensul de mers al trenului, n ambele cazuri.


Problema 11.6. ntr-un vagon, ce se deplaseaz pe un drum orizontal, se afl un pendul care
execut oscilaii armonice mici, astfel nct poziia medie de oscilaie a pendulului face unghiul de
6o fa de vertical. S se calculeze: a) acceleraia micrii vagonului; b) cu ct difer perioada T de
oscilaie a pendulului n timpul micrii vagonului fa de perioada T0 a pendulului cnd vagonul ar
fi imobil?
R: a = 1,03 m/s2; T0 T = 0,0028 T0.

Figura 11.4

Figura 11.5

Problema 11.7. Tubul AB se rotete cu viteza unghiular constant n jurul axului


vertical CD, fiind fixat de acesta nclinat la unghiul de 45o (v. Figura 11.5). n tub se gsete o bil
grea M. S se determine legea de micare a bilei fa de tub dac viteza ei iniial este nul iar
poziia iniial a bilei fa de mijlocul O al tubului este (OM0) = a. Se neglijeaz frecarea.
1
g 2
g 2
R: (OM) = a 2 e 0,5t 2 + e 0,5t 2 + 2
2

Problema 11.8. Un obuz de artilerie se mic pe o traiectorie razant (adic pe o traiectorie


aproximativ rectilinie orizontal) pe direcia nord - sud. Viteza orizontal a obuzului n timpul
micrii este v0 = 900 m/s. Obuzul trebuie s loveasc o int dispus fa de locul tragerii la
distana de 18 km. Neglijnd rezistena aerului, s se calculeze abaterea obuzului fa de int
datorat micrii de rotaie a Pmntului. Tirul este efectuat la latitudinea nordic = 60o.
R: Obuzul are o abatere spre dreapta cu valoarea s = v0t2sin() = 22,7 m indiferent de
sensul de tragere.
Problema 11.9. Un vibrometru seismic este folosit pentru msurarea acceleraiei oscilaiilor
verticale ale unui tren, pulsaia acestor oscilaii fiind de 10 rad/s. Baza aparatului face corp comun
cu unul din vagoanele trenului. De baza aparatului se fixeaz un resort (arc) avnd rigiditatea c =
17,64 kN/m. De resort este prins masa seismic m = 1,75 kg. Amplitudinea micrii relative a
masei este de 0,125 cm, conform nregistrrii aparatului. S se calculeze acceleraia vertical
maxim a trenului. Care este amplitudinea vibraiei trenului?
R: Acceleraia vertical maxim este amax = 1237 cm/s2 iar amplitudinea oscilaiilor
verticale este z = 12,37 cm.

58

12. Ciocniri i percuii


12.1. Probleme rezolvate
Problema 12.1
Enun. O bil de mas m1 = 2 kg cade pe vertical i are viteza v1 = 5 m/s n momentul
ntlnirii cu alt bil (Figura 14.7). Cea de-a doua bil are masa m2 = 0,8 kg i viteza v2 = 3 2 m/s
nclinat cu unghiul = 45 fa de direcia primei bile. S se calculeze vitezele celor dou bile
dup ciocnire, cunoscnd coeficientul de restituire a percuiei e = 0,8.
Rezolvare. Componenta v2t = v2 sin se pstreaz n timpul ciocnirii deoarece percuiile
tangeniale sunt nule.
- Se aplic teorema conservrii impulsului, pentru
sistemul de dou bile, proiectat pe direcia centrelor celor
dou bile:
m1 v1 m 2 v 2 cos = m1 v1 + m 2 v 2 n , (a)

unde v '2 n este componenta normal a vitezei bilei 2 dup


ciocnire.
Se aplic formula coeficientului de restituire a
percuiei:

Figura 12.1

e = 0 .8 =

v 2 n v1
.
v1 + v 2 cos

(b)

Rezolvnd sistemul (a) + (b) rezult v1' = 0.9 m/s i v '2 n = 7.3 m/s.
Viteza bilei 2 dup ciocnire va fi:
v 2 = v 22 t + v '22n = 7,9 m/s.

Problema 12.2
Enun. Bara OA, de lungime l de greutate G, pleac din repaus i ciocnete (cnd ajunge
n poziie vertical) o bil de greutate G/2, aflat n repaus pe un plan orizontal (Figura 12.2). S se
calculeze: a) distana parcurs de bil pe plan orizontal pn la oprire (coeficientul de frecare fiind
); b) unghiul de nclinare maxim al barei fa de vertical, dup ciocnire; c) valoarea percuiei din
articulaia barei. Coeficientul de restituire a percuiei este e = 0,5.

59

Figura 12.2
Rezolvare. Viteza unghiular a barei n poziia OA se obine aplicnd teorema variaiei
energiei cinetice:

J 0 2
l l
3
ml 2 2
= mg( + sin 30 0 ) sau
= mg l ,
2 2
4
2
3 2

de unde

=3

g
.
2l

- Se aplic teorema conservrii momentului cinetic n raport cu punctul O, pentru sistemul


bar bil:
G
Gl 2
g Gl 2
G
J 0 = J 0 +
v l
sau
3
v l ,
=
+
2g
3g
2l
3g
2g
adic

g l
v
= + .
2l 3
2

(a)

- Se aplic formula coeficientului de restituire a percuiei:


e=

v l
l

sau

v l

e=

g
l 3
2l

(b)

Din relaiile (a) i (b) rezult ' i v' .


- Pentru calculul percuiei din articulaie se izoleaz bara i corpul iar apoi se scrie teorema
impulsului pentru ambele elemente:
- pentru bil:

G
v = P
2g

- pentru bar:

G l
( ) = P1x P
g 2

din care rezult P i P1.

60

0 = P1y

12.2. Probleme propuse


Problema 12.3. Se dau dou pendule A i B, avnd aceiai lungime l i masele m1 i m2.
Pendulul A este lsat s se mite liber din poziia A0, care face unghiul cu orizontala i ciocnete
pendulul B care se gsete n poziia B1, n repaus pe vertical (v. Figura 12.3). Dup ciocnire
pendulul B se deplaseaz cu unghiul fa de vertical. Se cere s se calculeze valoarea
coeficientului de restituire e.
m 1 cos
R: e = 1 + 2
1.
m1 1 cos

Problema 12.4. O bil de greutate Q, care se deplaseaz cu viteza orizontal v0, lovete n B
o bar OA de greutate G articulat n O (v. Figura 12.4). n urma ciocnirii, bara se rotete cu
unghiul . Se dau: (OA) = l, (OB) = b i coeficientul de restituire e. Se cer: a) s se calculeze
viteza v0 i percuiile din B i O; b) s se determine (OB) = b astfel nct percuia din O s fie nul.
Gl 2
2 3g

Qb
+
l (1 cos )
3
2

R: v 0 =
; b = l.
3
(1 + e)Qb

Figura 12.3

Figura 12.4

Problema 12.5. Ciocanul unei maini de forjat (Figura 12.5), avnd greutatea G1 = 10 kN,
lovete cu viteza v1 = 0,45 m/s o bucat de metal care cntrete, mpreun cu nicovala, G2 = 140
kN. Cunoscnd coeficientul de restituire a percuiei e = 0,5 s se determine vitezele dup ciocnire
ale ciocanului i nicovalei precum i randamentul ciocanului.
R: v1' = 0,18 m/s; v '2 = 0,045 m/s.

61

Figura 12.5

Figura 12.6

Problema 12.6. S se determine vitezele unghiulare 1 i 2, ale roilor O1 i O2 de raze R1


i R2 i momente de inerie J1 i J2, dup cuplarea brusc prin curea a roii O1 cu roata O2. nainte de
cuplare roata O1 se afla n micare de rotaie cu viteza unghiular 0 iar roata O2 n repaus (v.
Figura 12.6).
0
R
; 2 = 1 1 .
R: 1 =
2
R2
J R
1 + 2 12
J1 R 2
Problema 12.7. Corpul A de mas M1 cade fr vitez iniial de la nlimea h i lovete
platanul B de mas M2 ce este fixat de un resort vertical avnd coeficientul de rigiditate c (v.
Figura 12.7). S se calculeze valoarea s a comprimrii resortului dup ciocnire, presupunnd
coeficientul de restituire a percuiei egal cu zero.

M 1g
M12 g 2
M12
+
+ 2gh
.
R: s =
c
c(M1 + M 2 )
c2
Problema 12.8. Dou corpuri, avnd masele m1 i m2 cad, de la o anumit nlime, pe o
suprafa orizontal fix (v. Figura 12.8). h0 este cota iniial a centrului de mas al sistemului de
corpuri fa de suprafaa orizontal. Corpurile sunt fixate printr-un resort, considerat (nainte de
ciocnire) ca fiind nedeformat. Presupunnd c ciocnirea corpului inferior de suprafaa fix este
perfect plastic, iar prin deformarea resortului nu se produce nici o pierdere de energie, s se
calculeze la ce nlime maxim h se va ridica centrul de mas al sistemului de corpuri dup
ciocnire.
m2
R: h =
h0 .
m1 + m 2
Problema 12.9. Un dispozitiv balistic, folosit pentru determinarea vitezei proiectilelor, se
compune din cilindrul AB suspendat de axul orizontal O (v. Figura 12.9). Cilindrul, deschis numai
la extremitatea A, este umplut cu nisip. Proiectilul, intrnd n cilindru unde se oprete, produce
rotirea dispozitivului balistic n jurul axului O cu un anumit unghi. Se cunosc: M masa
dispozitivului; (OC) = h distana de la centrul de mas C pn la axul O; = raza de inerie a
dispozitivului n raport cu axul O; m = masa proiectilului; (OD) = a distana de la axul O la suportul
vitezei proiectilului; = unghiul de nclinare a dispozitivului balistic. S se calculeze viteza
proiectilului presupunnd c axul O al dispozitivului nu simte ciocnirea iar ah = 2.

62

2(Mh + ma ) g

sin .
m
a
2

R: v =

Figura 12.7

Figura 12.8

Figura 12.9

13. Elemente de mecanic analitic


13.1. Probleme rezolvate
Aplicaii la principiul lui DAlembert
Problema 13.1.
Enun. Se consider mosorul din Figura 13.1, de greutate P i raz R. La periferia mosorului
este nfurat un fir, care are captul A fixat. Mosorul, aflat iniial n repaus, este lsat s se mite
liber pe vertical. Se cere s se calculeze tensiunea din fir i legea de micare a centrului de greutate
al mosorului.
Rezolvare. Mosorul execut o micare plan-paralel, avnd ca centru
instantaneu de rotaie punctul de tangen al firului la suprafaa mosorului.
Dac v este viteza centrului mosorului la un moment dat tiar a este
acceleraia aceluiai punct, atunci viteza i acceleraia unghiular ale
= v/R ; = a/R .
mosorului vor fi:
Se introduc componentele torsorului forelor de inerie reduse la
centrul de greutate C, i anume:
PR 2 a PR
P
=
a.
Fi = a ; M iC = J C =
2g R 2g
g
Figura 13.1

Se izoleaz mosorul i se aplic principiul lui DAlembert. Se obin


ecuaiile:

( Fx = 0) : T + P a P = 0
g

63

( M I = 0) : PR a + Pa R PR = 0 ,
2g
g
din care rezult: a = &x& = 2g/3 i T = P/3.
Legea de micare a centrului de greutate al mosorului rezult din integrarea de dou ori a
acceleraiei verticale a aflat mai sus, n condiii iniiale cunoscute: x& 0 = v 0 = 0 ; x0 = 0. Se
obine:
at 2 gt 2
.
=
x = x 0 + v0t +
2
3
Problema 13.2
Enun. Se consider sistemul de corpuri din
Figura 13.2. Corpul 1 de greutate P este legat
printr-un fir flexibil i inextensibil de discul de raz
R al troliului 2. Troliul are greutatea Q i
momentul de inerie J0, tamburul su are raza r i
este articulat n punctul fix 0. Pe tamburul troliului
este nfurat un alt fir flexibil i inextensibil care
este legat la captul su liber n centrul de greutate
C al cilindrului 3, de greutate G, raz R0 i care se
deplaseaz cu frecare pe un plan nclinat cu
Figura 13.2
unghiul fa de orizontal. Coeficienii de frecare
ai cilindrului cu planul sunt (la alunecare) i s (la
rostogolire). Se cere s se afle legea de micare a corpului 1 precum i tensiunile din cele dou fire.
Rezolvare. n prima etap, se face analiza cinematic a sistemului de corpuri, determinnduse pentru fiecare corp: tipul micrii, deplasarea, viteza i acceleraia centrului su de mas. Datele
astfel stabilite se trec ntr-un tabel.
Tabelul 15.1. Parametrii cinematici
Corpul Felul micrii Deplasarea
1
Translaie
d1= x
2
Rotaie
2 = x/R
3
Plan-paralel d 3 = r 2 = r x / R

3 = d 3 / R 0 = r x /(RR 0 )

Viteza
v1 = x&
2 = x& / R
v 3 = r x& / R
3 = r x& /(RR 0 )

Acceleraia
a 1 = &x&
2 = &x& / R
a 3 = r &x& / R
3 = r &x& /(RR 0 )

n etapa a doua, se izoleaz corpurile introducndu-se forele exterioare date, forele de


legtur i torsorul forelor de inerie corespunztor micrii fiecrui corp (v. Figura 13.3). Se aplic
apoi principiul lui DAlembert scriind pentru fiecare corp relaiile (15.10) date la curs, proiectate pe
un sistem de coordonate ataat fiecrui corp. Astfel:
( Fx = 0) : S + P &x& P = 0 ;
- Pentru corpul 1 (v. Figura 13.3a):
g
( Fx = 0) : H S1 cos = 0 ;
- Pentru corpul 2 (v. Figura 13.3b):

( Fy = 0) : V Q S S1 sin = 0 ;
( M 0 = 0) : J 0 &x& + S1r SR = 0 ;
R
64

Pentru corpul 3 (v. Figura 13.3c):

( Fx = 0) :S1 G sin T Gr &x& = 0 ;


gR
( Fy = 0) : N G cos = 0 ;
2

( M C = 0) : GR 0 r
2g RR

&x& + sN TR 0 = 0 .

Figura 13.3

Sistemul format din cele 7 ecuaii de mai sus conine 7 necunoscute: &x& , S, S1, H, V, H i T.
Necunoscutele principale &x& , S, S1, obinute din rezolvarea sistemului, au expresiile:
&x&
R &x& J
S = P1 ; S1 = P 1 o &x& ; &x& =
r g Rr
g

PG

r
sr
sin G
cos
R
RR 0

P J 0 3G r
+
+

g R 2 2g R

Legea de micare a corpului 1 se obine prin integrarea acceleraiei &x& n condiii iniiale
cunoscute.

Aplicaii la principiile lucrului mecanic virtual i vitezelor virtuale


Problema 13.3.
Enun. Se consider mecanismul motor din
Figura 13.4, format din cilindrul cu pistonul C, biela
AB (de lungime l) i manivela OA (de lungime
r). Cunoscndu-se unghiurile fcute de biel i
manivel cu orizontala, respectiv , se cere s se
afle relaia dintre forele P i Q, care solicit pistonul
respectiv manivela, la echilibru.

Figura 13.4

Rezolvare. Se aplic principiul lucrului mecanic virtual (v. relaia (15.27) din curs):

65

P rC + Q rA = 0 ,

(a)

P = P i ; Q = Qj ; rC = (BC + l cos r cos ) i ; rA = r cos i + r sin j ;

unde

rC = (l sin + r sin ) i ; rA = r sin i + r cos j .


Dar
de unde

r sin = l sin i r cos = l cos ,


r cos
=
.
l cos

(b)

(c)

nlocuind (b) i (c) n (a) obinem:

r cos
+ r sin Qr cos = 0 ,
P l sin
l cos

din care rezult relaia cutat:


P=

cos cos
Q.
sin( )

Problema 13.4
Enun. S se calculeze efortul din bara
BD a grinzii cu zbrele din Figura 13.5 prin
metoda vitezelor virtuale. Se cunosc lungimile
(AD) = (DB) = 8 m, (DC) = 4 m i sarcina care
solicit grinda n punctul D, P = 30 kN.
Rezolvare. Se secioneaz bara BD i se
introduce efortul T. n urma secionrii partea
ACD a grinzii poate fi considerat rigid, care
poate executa o deplasare virtual de rotaie n
jurul articulaiei A. Punctul B poate executa o
translaie virtual compatibil cu reazemul.
Principiul vitezelor virtuale (relaia
(15.39) dat n curs) se scrie n acest caz astfel:

T v B + T 'v D + P v D = 0

Figura 13.5

Observnd c bara BC are o micare virtual plan paralel, se determin centrul


instantaneu de rotaie I al acestei bare ducnd perpendiculare pe direciile vitezelor punctelor B i C.
Dac notm cu viteza de rotaie virtual a prii ACD din grind i cu 1 viteza unghiular
instantanee virtual a barei BC, atunci se pot scrie relaiile:
v C = (AC) = 1 (IC) 1 =

(AC)
;
(IC)

66

v D = (AD) ; v B = 1 (IB) =

(AC)
(IB) ; T 'v D = 0 .
(IC)

nlocuind aceste viteze n expresia principiului vitezelor virtuale, obinem:


T vB + P vD = 0

sau

(AC)
(IB) + P (AD) = 0 ,
(IC)

din care rezult, pentru (IB) = 8 m, (AD) = 8 m i (IC) = (AC), valoarea cutat a efortului din bara
BD:
T=P

(AD)(IC)
= P = 30 kN.
(IB)(AC)

Aplicaii la ecuaiile lui Lagrange


Problema 13.5
Enun. Se d sistemul de corpuri din Figura 13.6, format dintr-un fir inextensibil de lungime
l1 i greutate neglijabil, trecut peste scripetele fix 01 de raz r1. Firul are la o extremitate prins
greutatea G, iar la cellalt un al doilea scripete mobil 02 de raz r2. Peste scripetele mobil este trecut
un al doilea fir de lungime l2, de asemenea inextensibil i de greutate neglijabil, care are prinse la
capete greutile P i F. Cei doi scripei au mase neglijabile. Se cere legea de micare a sistemului.
Rezolvare. Problema are dou grade de libertate. Se pot lua drept coordonate generalizate:
q1 distana de la 01 la G i q2 distana de la 02 la P.
Pentru a calcula vitezele se scriu coordonatele punctelor G,
P i F:

yG = q1 ; v G = q& 1 ;
y P = q 2 + l1 r1 q1 ; v P = q& 2 q& 1 ;
y F = l1 + l 2 q1 q 2 (r1 + r2 ) ; v F = q& 1 q& 2 .
Energia cinetic a sistemului este:

1G 2 1P
1
(q& 2 q& 1 )2 + 1 F ( q& 1 q& 2 )2 =
q& 1 +
E = m k x& 2k + y& 2k =
2g
2g
2g
2
F P
1 P F
1G P F
= + + q& 12 + + q& 22 + q& 1q& 2 .
2 g g
2 g g g
g g

Figura 13.6

Rezult:
F P
F P
E
E
E G P F
E P F
=
=0;
= + + q& 1 + q& 2 ;
= + q& 2 + q& 1 .
q& 1 g g g
q& 2 g g
q1 q 2
g g
g g

67

Pentru a calcula forele generalizate, se calculeaz lucrul mecanic virtual considernd


variabile succesiv, nti pe q1 i apoi pe q2:
(L )q1var = G q1 (P + F) q1 = (G P F) q1

(L )q 2 var = (P F) q 2 .

De aici se obin:
Q1 =
Q2 =

(L)q1var
q1
(L)q 2 var

q 2

(G P F) q1
=GPF
q1

(P F)q 2
q 2

= P F.

Ecuaiile lui Lagrange se scriu:


G P F
F P
+ + &q&1 + &q& 2 = G P F
g g g
g g
.

P F
F P

&q&1 + + &q& 2 = P F

g g
g g
Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin:
a 1 = &q&1 =

G (P + F) 4PF
g;
G (P + F) + 4PF

a 2 = &q& 2 =

2G (P F)
g.
G (P + F) + 4PF
13.2. Probleme propuse

Problema 13.6
S se afle unghiul care determin poziia
de echilibru a sistemului de bare articulate din
Figura 13.7. Se cunosc lungimile (0A) = (0B) = a,
(AC) = 2a, greutatea barei 0A egal cu P, greutatea
barei AC egal cu 2P. Legturile barelor sunt fr
frecare.
Figura 13.7
Problema 13.7

Un hexagon, format din bare articulate,


fr greutate i de lungime egal cu l , are baza
AF fixat la sol (v. Figura 13.8). n punctele B i
E sunt aplicate forele egale i de sensuri opuse
P1 i P2. La mijlocul barei orizontale CD este
aplicat fora vertical Q. S se determine relaia
care trebuie s existe ntre aceste fore n poziia
de echilibru, dac unghiul este cunoscut.
Figura 13.8

68

Bibliografie

1. Rdoi M., Deciu E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
2. Matulea I., Mecanic I. Statica i cinematic, Universitatea din Galai, 1978.
3. Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie, Vol. 1, Editura
Tehnic, Bucureti, 1978.
4. Ripianu A., Popescu P., Blan B., Mecanic tehnic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1982.
5. Sarian M., .a., Probleme de mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
6. Mescerskii I.V., Sbornik zadaci po teoreticescoi mehanike, Moskva, Nauka, 1981.
7. * * * Mecanic i vibraii Lucrri de laborator, Universitatea din Galai, 1983.

69