Universitatea Dunarea de Jos

Facultatea de Automatica,Calculatoare,Inginerie Electrica si Electronica

Programmable Logic Controller (PLC)

------ Proiect------

Student : Cofa Daniela

Indrumator: Bogdan Codres

Introducere

Un controler logic programabil, denumit PLC (Programmable Logic

Controller) sau controler programabil, sau automat programabil AP, este un
dispozitiv de tipul unui computer utilizat pentru a controla procesele din mediul
industrial. Astfel de procese, pe care PLC-urile le pot controla, sunt foarte variate
cum ar fi: sisteme de transport (transportor), maina din industria alimentar,
liniile de asamblat autovehicule.
Un PLC este soluia bazat pe un microprocesor care utilizeaz modulele
de intrare conectate la senzori pentru a citi starea sistemului controlat,
schimbarea task-ului de analiz a strii sistemului i clarificarea aciunilor
consecutive i n sfrit, utilizeaz modulele de ieire pentru a dirija conductorii i
dispozitivele de acionare. De aceea, task-ul software a PLC-ului const din
calcularea valorilor de ieire corecte oferind o imagine a valorilor de intrare.
PCL -- Un sistem electronic (digital) de operare, proiectat pentru utilizarea
n mediul industrial, ce folosete o memorie programabil pentru stocarea
intern a instruciunilor necesare implementrii unor funcii specifice (logice,
secveniale, temporizare, contorizare, calcul matematic), pentru a controla prin
intrrile i ieirile digitale i analogice diferite tipuri de maini sau procese.

II

Arhitectura PLC-ului

Unitatea central este n general, bazat pe un singur procesor dar pentru

aplicaiile complexe este disponibil multiprocesorul. Majoritatea PLC-urilor au o
magistral unic, comun cu UCP-ul, memoria i interfeele. Evoluia controlerului este n direcia soluiilor multimagistral (multibus) unde, n particular,
canalele de I/O au propria lor magistral serial sau paralel.
Unitatea de depanarea i programare a PLC-ului este, de obicei, un dispozitiv
extern, ntinzndu-se de la o tastatur dedicat cu un display mic pn la un
Computer Personal (PC).
Modulele de intrare/ieire (I/O) convertesc semnalele provenite de la
senzori ntr-un format digital i genereaz semnale electrice proporionale cu
valorile digitale de la variabilele de ieire stocate n memoria PLC-ului.
Semnalele nlocuite ntre sistem i control pot fi discrete sau analogice.
Sunt cteva criterii de selecie a PLC-ului corespunztor pentru o aplicaie
dat. Tipic, clasa PLC-ului este definit de ctre numrul maxim de semnale de
I/O care sunt capabile s comande i s conduc. Un alt criteriu este viteza de

calcul a PLC-ului, capabilitatea de luare a deciziei corecte ntr-un interval de timp

precizat.

Arhitectura PLC-ului

unitatea de
programare

UCP

memoria

Magistrala

modulele de I/O

dispozitive de
actionare

senzori

ntr-un sistem de control industrial tradiional, toate dispozitivele de

control sunt cablate direct fiecare cu fiecare n conformitate cu modul cum
trebuie s lucreze sistemul controlat. Oricum, ntr-un sistem cu PLC, acesta
nlocuiete cablarea dintre dispozitive. Astfel, nainte de a fi cablat direct fiecare
cu fiecare, tot echipamentul este cablat la PLC. Atunci, programul de control din
interiorul PLC-ului prevede cablarea conectrii dintre dispozitive. Un program
de control este un program de calculator stocat n memoria PLC-ului care
instruiete PLC-ul despre ce urmeaz ca s se ntmple ntr-un sistem. Utilizarea
PLC-ulul pentru a oferi cablarea legturilor dintre dispozitivele sistem este
denumit softwiring (cablare software).
PLC-urile ofer i alte avantaje pe lng sistemele de control
tradiionale, cum ar fi:
Siguran mai mare;
Necesitatea unui spaiu mic pentru implementare;
Posibilitatea implementrii de operaii matematice;
3

 Costuri reduse;
Abiliti de a rezista la un mediu aspru;
Dezvoltare.

III Structura unui PLC

De fapt, un PLC este alctuit din dou elemente:

Unitatea central de prelucrare;
Sistemul de intrare/ieire.
Unitatea central de prelucrare (UCP) este partea controlerului programabil
care extrage, decodeaz, stocheaz i proceseaz informaia. De asemenea,
execut programul de control stocat n memoria PLC-ului. n esen, UCP-ul este
creierul controlerului programabil. UCP-ul are trei pri:
Procesorul;
Sistemul de memorare;
Alimentarea.

Procesorul este partea din UCP care codeaz, decodeaz i calculeaz date.
Sistemul de memorare este partea din UCP care stocheaz att programe ct
i date de control pentru echipamentul conectat la PLC. Memoria PLC-ului este
mprit n trei spaii: spaiul de sistem, spaiul de program i spaiul de date.
Spaiul de sistem conine programe instalate de ctre fabricant (sistemul de
operare, modulele de diagnosticare i simulare). Spaiul de program conine
codul de control scris de ctre programator. Spaiul de date stocheaz toate
variabilele utilizate de ctre programul de aplicaie.
Alimentarea este acea parte care furnizeaz PLC-ului tensiunea i curentul
de care are nevoie pentru a funciona.
Sistemul de intrare/ieire (I/O) este partea din PLC la care sunt conectate
toate dispozitivele din cmp. Dac UCP-ul poate fi gndit ca un creier al PLCului, atunci sistemul de I/O poate fi gndit ca fiind minile i picioarele PLC-ului.
Sistemul de I/O const din 2 pri principale:
Cadrul de montare (rack-ul);
Modulele de intrare/ieire (I/O).
Cadrul este o cutie cu sloturi nuntru care este conectat la UCP.

Modulele de intrare/ieire sunt dispozitive cu terminale de conectare la care

sunt legate dispozitivele din cmp. mpreun, cadrul i modulele de I/O
alctuiesc interfaa dintre dispozitvele din cmp i PLC. Cnd se seteaz corect,
fiecare dintre modulele de I/O este att cablat la dispozitivele din cmp
corespunztoare ct i instalat ntr-un slot din cadru. Aceast lucru creeaz o
conectare fizic ntre echipamentul din cmp i PLC. La unele PLC-uri mai mici,
cadrul i modulele de I/O sunt ncapsulate ntr-o singur unitate.
Toate dispozitivele de cmp conectate la PLC pot fi clasificate n una din
dou categorii:
de intrare;
de ieire.
Intrrile sunt dispozitivele care transmit un semnal/dat la un PLC. Exemple
tipice de intrri sunt butoanele de acionare, ntreruptoarele i dispozitivele de
msurare.
Ieirile sunt dispozitivele care ateapt un semnal/dat de la PLC pentru a
efectua funciile de control. Semnalizrile luminoase, hupele, motoarele i valvele
sunt toate bune exemple de dispozitive de ieire.
Exist dou tipuri de baz de dispozitive de intrare/ieire:
Discrete;

 Analogice.
Dispozitivele discrete sunt intrrile i ieirile care au doar dou stri: deschis i
nchis. Ca un rezultat, ele trimit/primesc semnale simple de la /ctre PLC. Aceste
semnale constau doar din 1 sau 0. Un 1 nseamn c dispozitivul este deschis
iar 0 nseamn c dispozitivul este nchis.
Dispozitivele analogice sunt intrrile/ieirile care pot avea un numr infinit de
stri. Aceste dispozitive nu pot fi doar deschis i nchis, dar pot fi de asemenea
total aproape deschis, nu chiar nchis, etc. Aceste dispozitive primesc/trimit
semnale complexe la/de la PLC.

IV. Comunicarea Automatelor Programabile cu alte

elemente de automatizare
Exista mai multe tipuri de interfete ce sunt folosite atunci cand omul are
nevoie sa interactioneze cu PLC pentru a-l configure sau a lucra cu el: simple
lumini, switch-uri, afisari de text sau, la sisteme mai complexe, un calculator cu
interfata web pe care se ruleaza sitemul Supervisory Control and Data
Acquisition (SCADA).
Modulele de comunicare
Cea mai utilizata legatura pentru dialog ntre AP si elementele perife
-ice(terminale de programare sau exploatare, imprimante) este cea serie.
Acest mod de comunicare permite schimbul de caractere compuse din biti
transmisi unul dupa altul pe linia de comunicare. Viteza de transmisie se exprima
n biti pe secunda (bauds).
Module de comunicare cu server
Aceste module sunt utilizate pentru a permite AP sa realizeze o comunica
tie bidirectionala cu un server care poate fi un PC sau un alt AP.n general,
comunicarea de la server la AP prin intermediul acestor module este folosita
pentru programarea AP. Pot
7

fi modificati anumiti parametri n program sau chiar ntregul program existe

nt n memoria AP.
n sens invers, AP poate sa transmita serverului o serie de informatii care pot fi
folosite de acesta pentru a determina durata unor procese, ncheierea anu
mitor etape, aparitia unor situatii de functionare necorespunzatoare.
De obicei aceste module permit comunicarea AP cu serverul prin
intermediul unei legaturi seriale de tip RS232.

V. Conectarea sistemelor PLC cu sistemele PC

Conectarea ntre un controler PLC si un PC este realizata prin intermediul unei
legaturi RS232. Unul din capetele cablului RS232 este conectat la portul s
erial PC(conector 9-pini sau 25 pini), n timp ce celalalt capat este conectat la
conectorul RS232C al modulului serial CPM1A. n scopul realizarii unei
conexiuni cu un PC, switch-ul DIP de pe conectorul modulului serial CPM1A va
trebui setat pe pozitia "HOST".

Module de comunicare de la egal la egal (peer-to-peer)

Modulele
de
la
egal
la
egal
sunt
utilizate
pentru
a permite comunicare AP ntre ele. Informatiile pe care acestea le schimba ntre
ele sunt utilizate pentru obtinerea unei functionari n care AP sa coopereze n
vederea ndeplinirii unor sarcini.
Module de comunicare ASCII
Au capacitatea de a receptiona si a transmite informatia codificata folosind
fisiere n cod ASCII. Avantajul acestor module este faptul ca pot fi folosite
pentru a realiza interfata dintre AP si alte echipamente care recunosc
informatia n cod ASCII cum ar fi imprimantele sau terminalele de dialog cu
utilizatorul.
Module pentru controlul pozitiei

Aceste module sunt utilizate n cadrul aplicatiilor care necesita pozitionare

spatiala a unor elemente componente prin intermediul unor elemente de a
ctionare.Modulele pot fi utilizate pentru controlul pozitiei n sisteme n
bucla deschisa - bucla nchisa.
a) Module de pozitionare n bucla deschisa
n aceasta categorie intra modulele de control a pozitiei bazate pe
utilizarea
motoarelor pas cu pas (MPP).Asigura o serie de functii, n special de ac
celerare si
incetinire. Este mult usurata comanda MPP cu ajutorul AP n aplicatii ce i
mplica pozitionarea precisa n doua sau trei axe.
Alte functii:
- pozitionare a sistemului ntr-o pozitie initiala,
- protectie a sistemului prin limitarea cursei anumitor elemente mobile.
b) Module de pozitionare n bucla nchisa
Utilizate pentru comanda masinilor cu comanda numerica, linii de a
samblare
automate sau robotica. Cele mai ntlnite aplicatii presupun pozitionarea u
nei mese mobile care este actionata de motoare de c.c. sau de c.a.
Pentru nchiderea buclei, n cazul controlului pozitiei se utilizeaza un encoder.
Pentru reglajul vitezei, nchiderea buclei esterealizata cu ajutorul unui
tahometru.
Module video
Folosite n special n aplicatiile care necesita realizarea unor operatii de
inspectie n cadrul procesului de fabricatie. Se poate face un reglaj automat
al procesului pentru eliminarea pieselor fabricate necorespunzator.
Module cititoare pentru codurile de bare
Utilizarea codurilor de bare pentru identificarea automata a devenit
o practica curenta n cadrul liniilor de asamblare automata. Folosite pentru
a codifica informatia referitoare la diverse etape ale procesului de
productie/asamblare, pentru a urmari traseul si evolutia anumitor produse n
cadrul fluxului tehnologic permit tinerea evidentei exacte a stocurilor existente si
a celor care sunt n curs de a fi finalizate.
mbogatesc capacitatea unui AP cu functii ce permit citirea informati
ilor astfel codificate pentru a fi ulterior folosite n comanda instalatiei.
Module pentru reglajul automat
AP pot fi utilizate n acest scop n cazul n care nu
se urmareste aplicarea unor algoritmi de reglare de complexitate ridicata.
Variante:
- utilizarea unor module de prelucrare speciale;-

utilizarea modulelor de intrare/iesire obisnuite si materializarea

prin program a algoritmilor de reglaj.
Cele mai utilizate module pentru reglajul automat sunt cele care implementeaza
algoritmii de tip PID.
Ajustarea sistemului se realizeaza prin reglarea potentiometrelor car
e stabilesc parametrii buclelor de reactie proportionala, diferentiala si integrala.
Reglaj automat materializat prin program
n cazul n care bucla de reglare este materializata prin program, a
justarea sistemului se realizeaza prin modificarea unor parametri din program.
n acest caz pentru intrari se utilizeaza module de intrare analogice obisnuite n
timp ce pentru iesiri se pot utiliza module de intrare analogice sau digitale.
Exista module
prin
care
se
materializeaza alti
algoritmi
de reglare automata cum ar fi module pentru controlul folosind reactia
pozitiva sau
folosind
logica
fuzzy.Ca si
n
cazul reglarii PID, ca urmare a cresterii puterii de calcul a unitatii centrale
, acesti algoritmi pot fi materializati prin programul automatului programabil.
Dispozitive de intrare/iesire pentru interfata om-masina
Functii:
(principala) cea de programare a AP,
monitorizarea functionarii AP,
verificarea programului nscris n memoria AP,
depanarea circuitului.
Prin intermediul acestor terminale, operatorul uman poate introduce sau
modifica programul unui AP la locul n care acesta se afla, fara a mai fi nevoie
de alte dispozitive sau aparate ajutatoare. Prin cuplarea terminalului,
comportarea AP poate fi examinata n timpul functionarii.
Informatiile necesare operatorului sunt afisate prin intermediul unui ecran cu
tub catodic sau cu cristale lichide. Dimensiunile acestora pot varia de la c
teva linii de caractere pna la un ecran. n primul caz, dispozitivul de
afisare vafi mai ieftin nsa nu va permite dect afisarea unei portiuni mici din
programul AP si un numar restrns de informatii legate de starea AP.
Informatiile catre AP sunt introduse de catre operatorul uman prin intermediul:
unor butoane,
a tastaturii,
a ecranelor sensibile la atingere,
cititoarelor de coduri de bare.
Terminale simple
Dispozitive simple care au de cele mai multe ori doar un monitor si o tastatura.
Sunt dotate cu inteligenta, ntreaga functionalitate privind comunicarea dintr
e om si masina este nglobata n AP. Afiseaza informatia transmisa de AP si

10

permit
introducerea si transmiterea informatiei de la utilizator la AP. Transmite
rea informatiei prin intermediul acestor terminale se realizeaza n format
ASCII.
Avantaj:pret de cost redus, terminalul poate fi utilizat cu o gama larga de
AP.
Dezavantaj: nu permit ncarcarea unui program sau modificarea acestuia n
memoria AP. Utilizarea lor devine din ce n ce mai redusa.
Terminale industriale dedicate
Au ncorporata o anumita inteligenta care le permite sa ndeplineasca o parte
mai mica sau mai mare din functiile amintite mai sus.
O serie de terminale permit scrierea directa a programului n memoria AP. O
alta categorie de terminale sunt dotate cu memorie proprie astfel nct pro
gramul poate fi scris n aceasta memorie dupa care el este transferat n
memoria AP.
Mare parte din aceste dispozitive permit utilizatorului sa depaneze progra
mul scris chiar n timpul functionarii acestuia.
Pot fi introduse valori pentru intrarile sau pentru iesirile automatului astfel
nct sa se poata urmari functionarea acestuia n diverse situatii.
Programatoare de mna
Sunt utilizate n general pentru programarea AP de dimensiuni mici. Cuplate la
AP, ele pot afisa informatii privind:
starea AP,
starea intrarilor,
starea iesirilor,
valorile diferitelor variabile interne,
valoarea curenta si cea prestabilita a numaratoarelor,
valoarea curenta si cea prestabilita a temporizatoarelor.
Programatoarele de mna pot fi folosite pentru depanarea AP prin monitorizarea
functionarii acestuia si prin modificarea intrarilor, iesirilor sau alti para
metri ai programului.
Avantaje
: dimensiunile mici care le fac portabile.
Dezavantaje: au nglobata inteligenta redusa, dimensiunea mica a ecranului
de afisare (la un moment dat nu poate fi vizualizata dect o mica parte a
programului din memoria calculatorului).

VI. Programarea controlerelor PLC

Metoda uzuala de programare a unui controler PLC este cea care utilizeaza un
PC conectat cu sistemul de control. Exista nsa si posibilitatea programarii
manuale a sistemului, utiliznd o microtastatura si un monitor software cu
functiuni specifice.

11

n scopul depanarii sistemului de control, un PLC este de regula nsotit

de un
subsistem
de
testare,
realizat
pe baza unor switchuri ce pot pozitiona n 0 sau 1 logic diverse linii. n felul acesta sistemul de
control
poate
fi
testat
pas
cu
pas,
urmarindu-se
modul de comportare conform diagramei de functionare specificata n doc
umentatie. Diagrama de functionare este gndita astfel nct sa poata fi testata
si nteleasa ntreaga gama de posibilitati comportamentale si de eventuale
malfunctiuni. Programatorul poate adauga comentarii programului de test, poate
denumi
dispozitive
de
intrare
si/sau
iesire
si
poate preciza secventele de executie ce trebuie urmate de catre sistem l
a ntlnirea anumitor erori sau comportari defectuoase ale unor subansamble.
De cele mai multe ori, un sistem cu PLC este documentat printr-o "diagrama n
scara", care prezinta structura logica
de
functionare
a
ntregului
sistem.
ntelegerea acestei
diagrame
permite
depanatorului sa nteleaga comportamentul sistemului n diversele cazuri
malfunctionale.
IEC 61131-3 reprezint partea a 3-a a standardadului IEC 61131 i, spre
beneficiul utilizatorilor de PLC-uri, standardizeaz cinci dintre cele mai utilizate
limbaje de programare a PLC-urilor i anume:

LD
FBD
IL
ST
SFC

- Ladder diagram (grafic),

- Function Block Diagram (grafic),
- Instruction list (text),
- Structured text (text),
- Sequential Function Chart.

1.Diagrama Funcional Secvenial (SFC)

Diagrama Funcional Secvenial SFC, este un formalism grafic foarte
expresiv al standardului IEC 1131-3. Nu poate fi considerat un limbaj complet
dup cum cer instruciunile de la celelalte limbaje pentru a scrie un POU complet.
Oricum, pentru rolul su important n dezvoltarea codului reutilizabil, utilizarea sa
este studiat i discutat profund n paragraful urmtor. Definiiile SFC sunt
derivate de la primitivele Grafcet cu schimbrile necesare pentru a defini un set
de elemente de control al execuiei pentru POU-uri.
SFC furnizeaz o modalitate pentru mprirea POU-ului ntr-un set de
pai i tranziii interconectate de legturi directe. Asociat cu fiecare pas este un
set de aciuni i cu fiecare tranziie o condiie de tranziie. De vreme ce
elementele SFC solicit pstrarea informaiei despre stare, singurele POU-uri
care pot fi structurate folosind aceste elemente sunt blocurile funcie i
programele (nu funciile).

12

Pai i tranziii
Un pas reprezint o situaie n care comportamentul unui POU cu
respectarea intrrilor i ieirilor sale, urmeaz un set de reguli definite de
aciunile asociate pasului. Un pas este fie activ, fie inactiv. La orice moment dat,
starea POU este definit de valorile variabilelor sale interne i de ieire i de
setul pailor activi. Un pas este reprezentat grafic de un bloc coninnd un nume
al pasului de forma unui identificator sau textual de o construcie
STEP...END_STEP

Si

PAS Si
(*declaraiile aciunii*)
END_STEP

Aciuni Si

Reprezentarea grafic i textual a unui pas

Indicatorul pasului (starea activ sau inactiv a unui pas) este reprezentat de
valoarea logic a variabilei Booleene S.X, unde S este numele pasului. Variabila
booleean X ia valoarea 1 dac pasul corespunztor este activ i valoarea 0
dac pasul este inactiv. n mod similar, timpul consumat S.T. al pasului S este
definit ca o variabil TIME. Atunci cnd pasul este dezactivat, valoarea timpului
consumat al pasului rmne la valoarea pe care o avea n momentul
dezactivrii, n timp ce este resetat la t#0s atunci cnd pasul este activat. Sfera
numelor pasului, indicatorii pasului i timpii pasului sunt locali pentru POU-ul
unde apar paii.
Starea iniial a POU este reprezentat de valorile iniiale ale variabilelor
interne, de ieirile sale i de setul su de pai iniiali, de exemplu paii care sunt
iniial activi. Fiecare reea SFC sau echivalentul su textual, are exact un pas
iniial, desemnat grafic cu linii duble pentru margini. Pentru iniializarea
sistemului, indicatorul implicit al pasului iniial este FALS pentru paii normali i
ADEVRAT pentru paii iniiali.
O tranziie reprezint condiia prin care controlul trece de la unul sau mai
muli pai premergtori tranziiei la unul sau mai muli pai succesori de-a lungul
legturii corespunztoare orientate. Direcia evoluiei este de la baza pasului
(pailor) premergtor(i) spre vrful pasului (pailor) urmtor. Fiecare tranziie are
o condiie de tranziie asociat care este rezultatul evalurii unei singure expresii
Booleene. O condiie a tranziiei care este ntotdeauna adevrat va fi
reprezentat de cuvntul cheie ADEVRAT.
Legturile care ating sau care prsesc paii sunt reprezentate de linii
verticale (vezi Figura IV-2). O condiie de tranziie poate fi asociat cu o tranziie
prin unul dintre urmtoarele mijloace:
expresie Boolean descris n ST;

13

 reea a diagramei n scar a crei ieire intersecteaz legtura orientat

vertical;
reea n FBD a crei ieire intersecteaz legtura orientat vertical;
reea LD sau FBD a crei ieire intersecteaz legtura orientat vertical
printr-un conector;
construcie TRANSITION...END_TRANSITION folosind ST, constnd n
cuvintele cheie TRANSITION FROM urmate de numele pasului(-ilor)
premergtor, cuvntul cheie TO urmat de numele pasului(-ilor) succesor,
operatorul de alocare urmat de o expresie Booleean specificnd condiia,
cuvntul cheie de ncheiere END_TRASITION;
construcie TRANSITION...END_TRANSITION folosind IL, constnd n
cuvintele cheie TRANSITION FROM, urmate de numele pasului(-ilor)
premergtor i de dou puncte, cuvntul cheie TO urmat de numele
pasului(-ilor) succesor, o list de instruciuni n limbajul IL determinnd
condiia de tranziie, cuvntul cheie de ncheiere END_TRANSITION;
un nume al tranziiei asociat cu legtura orientat, referitor la o construcie
TRANSITION...END_TRANSITION, a crei evaluare rezult din alocarea
unei valori Booleene pentru variabila denotat de numele tranziiei i a
crui coninut este o reea n limbajul LD sau FBD, o list cu instruciuni n
limbajul IL sau o alocare a unei expresii Booleene n limbajul ST.
Valabilitatea unui nume al tranziiei este local pentru POU-ul n care tranziia
este localizat. Nici un efect secundar (de exemplu alocarea unei valori unei
variabile, alta dect numele de tranziie) nu poate avea loc n timpul evalurii
unei condiii de tranziie.

TRANSITION Tij:
(*condiia tranziiei*)
END_TRANSITION

Tij

Reprezentarea grafic i textual a unei tranziii

Aciuni
Zero, una sau mai multe aciuni vor fi asociate cu fiecare pas. Un pas care
are zero aciuni asociate este considerat ca avnd o funcie WAIT, ceea ce
nseamn c se ateapt ca urmtoarea condiie de tranziie s devin
adevrat. O declaraie a aciunii const n numele aciunii (de tip ir) i
coninutul aciunii. Coninutul aciunii poate fi o variabil Boolean, o colecie de
instruciuni n IL, o colecie de formulri n ST, o colecie de trepte (pai orizontali)
n LD, o colecie de reele n FBD sau o diagram a funcionalitii secveniale
(SFC) la rndul su. Aciunile sunt declarate i apoi asociate cu pai prin

14

coninuturile textuale ale corpului acinii sau prin blocuri grafice ale aciunii.
Valabilitatea declaraiei unei aciuni este local pentru POU-ul care conine
declaraia.
Controlul aciunilor este exprimat de calificativi ai aciunii. Valoarea
calificativului aciunii este una dintre cele enumerate n tabelul urmtor.
Calificativii specific ce aciuni trebuie s fie executate n fiecare ciclu de
execuie, n relaie cu strile pailor asociai lor. Aciunile normale (N sau noncalificative) sunt executate n mod continuu n timp ce paii asociai lor sunt
activi. Calificativii L, D, SD, DS i SL solicit o durat asociat de tip TIME.
Calif.

Definiie

Efectul asupra aciunii

N
P
S
R
L
D
SD
DS
SL
P1
P0

Ne-stocat
Impuls
Setare
Iniializare
timp Limitat
timp ntrziat
Stocat i timp ntrziat
timp ntrziat i Stocat
Stocat i timp Limitat
Puls
Puls

execut n timp ce pasul asociat este activ

execut cnd pasul asociat este activat
execut pn cnd calificativul relativ R este intersectat
termin execuia stocat (S)
termin execuia dup un timp dat
ncepe execuia dup un timp dat
ncepe execuia S dup un timp dat
ncepe execuia S dac pasul dureaz un timp dat
ncepe execuia S i termin dup un timp dat
front cresctor
front cztor

Regulile de evoluie ale SFC

Situaia iniial a unei reele SFC este caracterizat de pasul iniial care
este n starea inactiv dup iniializarea programului sau a blocului funcie care
conine reeaua. Evoluia strilor active ale pailor are loc de-a lungul legturilor
orientate cnd este cauzat de validarea uneia sau a mai multor tranziii. O
tranziie este validat atunci cnd toi paii precedeni, conectai la simbolul
tranziiei corespunztoare prin legturi orientate, sunt activi. Execuia unei
tranziii are loc atunci cnd tranziia este validat i cnd condiia tranziiei
asociate este adevrat.
Activarea unei tranziii cauzeaz dezactivarea tuturor pailor imediat
precedeni conectai la simbolul tranziiei corespunztoare prin legturi orientate,
urmat de activarea tuturor pailor imediat urmtori. Timpul de activare a unei
tranziii poate fi considerat, teoretic, ct de scurt se dorete, dar nu poate fi
niciodat zero. n practic, timpul de activare va fi impus de implementarea
controlerului programabil. Pentru acelai motiv, durata activitii unui pas nu
poate fi niciodat considerat a fi zero. Cteva tranziii care pot fi activate
simultan vor fi n prezent activate respectnd limitrile de timp ale controlerului
programabil particular. Testarea condiiei(-iilor) urmtoarei tranziii a unui pas
activ este efectuat pn cnd efectele activrii pasului se vor propaga peste tot
POU-ul unde pasul este declarat.
Divergen i convergen
Divergena este o legtur cu conectare multipl de la un simbol SFC (pas
sau tranziie) spre multe alte simboluri SFC de tip opus. Convergena este o
15

legtur cu conectare multipl de la mai mult de un simbol SFC de acelai tip

spre un alt simbol de tip opus. Divergena i convergena pot fi individuale sau
duble.
1
Run & nu Error

Pornirea motorului M1

2
2

101
102

M1 pornit

Alarm

Confirmare

Pornirea Timer-ului

Timer >t#3s

Oprirea motorului M1

4
4

Eroare

101

Tix

O divergen individual este o legtur multipl de la un pas spre mai multe

tranziii. Dup cum vom discuta n paragraful urmtor, doar o condiie de
tranziie, a tranziiilor care prsesc pasul, devine adevrat la un moment dat,
astfel nct doar un pas devine activ n urmtorul ciclu de execuie. Cu toate
acestea, condiiile ataate diferitelor tranziii la nceputul unei divergene
individuale nu sunt n mod necesar exclusive, astfel nct exclusivitatea trebuie
s fie asigurat fixnd o prioritate printre tranziiile conflictuale (sau implicit,
depinznd de implementarea individual) astfel nct doar o tranziie este
activat. O convergen individual este o legtur multipl de la mai multe
tranziii spre acelai pas. O convergen individual este folosit n general
pentru a grupa ramurile SFC care au fost ncepute pe o divergen individual.
Divergena i convergena individual sunt reprezentate de linii separate
orizontale, ca n exemplul din Figura IV-3. Un salt al secvenei este un caz
special al divergenei individuale unde una sau mai multe ramuri nu conin pai.
O bucl a secvenei este un caz special al divergenei i convergenei individuale
unde una sau mai multe ramuri se ntorc la un pas precedent.
O divergen dubl (sau divergen simultan) este o legtur multipl de
la o tranziie la mai muli pai. Aceasta corespunde operaiilor paralele ale
procesului, numite i secvene simultane. Divergena dubl este executat atunci
cnd pasul SFC precedent este activ i condiia de tranziie devine adevrat.
Dup divergen, toate secvenele simultane i-au activat paii iniiali. O
convergen dubl (sau simultan) este o legtur multipl de la mai muli pai
spre aceeai tranziie. Este folosit n general pentru a grupa ramurile SFC
pornite la o divergen dubl. Convergena dubl este executat atunci cnd toi
paii simultani care o preced sunt activi i urmtoarea condiie de tranziie este

16

adevrat. Dup convergen, paii activi precedeni sunt dezactivai i un singur

pas al schemei SFC este din nou activ.
Divergena i convergena dubl sunt reprezentate de linii duble
orizontale:
1
1

Run
2

101

Proces 1

102

Ateptarea Procesului 2

Proces 2
Finalul Procesului 2

101

Finalul Procesului 1
3

Iniializare

Ateptarea Procesului 2

Adevrat

2. Textul Structurat (ST)

Textul Structurat este unul dintre cele dou limbaje textuale din cadrul
standardului IEC 1131-3, cellalt fiind limbajul Lista de Instruciuni. Standardul
definete elemente textuale comune limbajelor textuale, printre care:
Declaraii tip;
Declaraii variabile;
Declaraii ale pasului SFC, ale tranziiei i aciunii;
Declaraii ale funciei i ale blocurilor funcie.
ST este un limbaj structurat de nivel nalt, similar cu Pascal i C, proiectat
pentru procesele automate de programare. Acest limbaj este folosit n special
pentru a implementa proceduri complexe care nu pot fi exprimate uor cu limbaje
grafice. ST este limbajul implicit pentru descrierea aciunilor din cadrul pailor i
condiiilor ataate tranziiilor limbajului SFC.

3. Lista cu instruciuni (IL)

Lista cu instruciuni este un limbaj de nivel jos, similar cu limbajul de
asamblare, foarte eficient pentru aplicaiile mai mici sau pentru optimizarea
prilor unei aplicaii. Instruciunile sunt tot timpul raportate la rezultatul curent
(sau registrul IL) i sunt determinate de un operator, care indic operaia care

17

trebuie fcut ntre valoarea curent i operand. Rezultatul operaiei este pstrat
din nou n rezultatul curent.

4. Diagrama n scar (LD)

Diagrama n scar (LD) este o reprezentare grafic a ecuaiilor Booleene,
combinnd contacte (argumente de intrare) cu coil (rezultate de ieire). Limbajul
LD permite descrierea testelor i a modificrilor datelor Booleene plasnd
simboluri grafice n schema programului. Simbolurile grafice LD sunt organizate
n interiorul graficului ntr-un mod similar cu o treapt a diagramei cu contacte
electrice.

ina din stnga

ina din dreapta

Exemplu de diagram n scar (diagram cu contacte)

O diagram LD este limitat n partea dreapt i stng de linii verticale, numite

ina (bar de alimentare, magistral) din stnga i respectiv ina din dreapta.
Simbolurile grafice ale diagramei LD sunt conectate la ine sau la alte simboluri
prin linii de conectare, numite i legturi. Liniile de conectare sunt orizontale sau
verticale. Componentele grafice de baz ale unei diagrame LD :
ina vertical din stnga

Linii de conectare
multipl (conectate toate
mpreun)

ina (magistrala) vertical din dreapta

Contact asociat cu o
variabil

Linia de conectare
orizontal

Coil asociat cu o variabil

de ieire sau intern

Linia de conectare
vertical

Fiecare element al legturii are starea sa proprie, indicat de valorile simbolului

Boolean 1 (TRUE, `ON`) sau respectiv 0 (FALSE `OFF`). Starea Boolean este
aceeai pentru toate segmentele legate mpreun direct. Termenul starea
legturii este sinonim cu termenul fluxul puterii. Starea magistralei din stnga
este considerat PORNIT tot timpul. Nu este definit nici o stare pentru
magistrala din dreapta.

18

Un element al legturii orizontale este indicat de o linie orizontal. Un

element al legturii orizontale transmite starea elementului din imediata
apropiere stnga elementului din imediata apropiere dreapta. Orice linie
orizontal conectat la magistrala vertical din stnga are starea ADEVRAT. Un
element al legturii verticale const ntr-o linie vertical care se intersecteaz cu
unul sau mai multe elemente ale legturii orizontale pe fiecare parte. Starea
legturii verticale reprezint un SAU inclusiv a strilor ON a legturilor orizontale
pe partea stng, ceea ce nseamn c starea legturii verticale este OFF dac
strile tuturor legturilor orizontale ataate la stnga sa sunt OFF, n timp ce este
ON dac starea uneia sau mai multor legturi orizontale ataate la stnga sa
este ON.

5. Diagrama cu blocuri funcie (FBD)

FBD este un limbaj grafic pentru programarea PLC-urilor, bazat pe
interpretarea comportamentului sistemului n termenii fluxului de semnale dintre
elementele de procesare, analog cu fluxurile de semnal care pot fi observate n
diagramele circuitelor electronice. FBD exprim comportamentul funciilor, a
a ca un set decblocuri grafice interconectate,
blocurilor funcie i a programelor
care la rndul lor sunt funcii sau blocuri funcie. Dup cum s-a anticipat deja,
a)
FBD poate fi folosit pentru a detalia
condiiile tranziiei i aciunile schemelor
b
SFC.

a
b)
b

OR

Comparaie ntre sintaxa LD i FBD

Elementele limbajului FBD vor fi interconectate de linii de flux al semnalului

urmrind conveniile stabilite n general pentru limbajele grafice. Ieirile blocurilor
funcie nu vor fi conectate mpreun. n particular, funcia OR exprimat ca o
conectare multipl la dreapta, tipic pentru limbajului LD, nu este permis n
limbajul FBD; n schimb este folosit un bloc OR Boolean explicit. Exemplul din
Figura IV-7 ne arat aceeai operaie dintre variabilele Booleene (c := a OR b) n
LD (a) i FBD (b).
O reea FBD descrie un proces dintre variabilele de intrare i variabilele
de ieire, dup cum este artat n Figura IV-8. Un proces este descris ca un set
de blocuri elementare, care sunt funcii sau blocuri funcie. Variabilele de intrare
i de ieire sunt conectate la blocuri prin linii de conectare. Detalii asupra
funciilor i a blocurilor funcie sunt date n finalul acestui capitol. O ieire a unui
bloc poate fi conectat la o intrare a altui bloc.

19

intrri

ieiri

Aspectul tipic al unei reele FBD

Fiecare bloc are un numr fix de puncte de conectare la intrare i un numr fix
de puncte de conectare la ieire. Un bloc este reprezentat de un singur
dreptunghi. Intrrile sunt conectate pe marginea sa stng. Ieirile sunt
conectate pe marginea sa dreapt. Un bloc elementar efectueaz un singur
proces ntre intrrile i ieirile sale. Numele procesului care trebuie efectuat de
bloc este scris n dreptunghiul de simbolizare. Fiecare intrare sau ieire a unui
intrri
bloc are un&
tip bine definit.
ieiri
Numele funciei

***Sintaxa blocului FBD***

Variabilele de intrare ale unui program FBD trebuie conectate la punctele de

conectare la intrare ale blocurilor. Tipul fiecrei variabile trebuie s fie acelai ca
tipul ateptat pentru intrarea asociat. O intrare pentru diagrama FBD poate fi o
expresie constant, orice variabil intern sau de intrare sau o variabil de ieire.
Variabilele de ieire ale unui program FBD trebuie conectate la punctele de
conectare la ieire ale blocurilor. Tipul fiecrei variabile trebuie s fie acelai ca
tipul ateptat pentru ieirea blocului asociat. O ieire pentru diagrama FBD poate
fi orice variabil intern sau de ieire.
Variabilele de intrare i de ieire ale blocurilor funcie sunt cuplate
mpreun cu liniile de conectare. Liniile individuale pot fi folosite pentru a conecta
dou puncte logice ale diagramei:
(i)
o variabil de intrare i o intrare a unui bloc;
(ii)
o ieire a unui bloc i o intrare a unui alt bloc;
(iii)
o ieire a unui bloc i o variabil de ieire.
Conectarea este orientat, ceea ce nseamn c linia duce datele asociate de la
extremitatea stng la extremitatea dreapt. Extremitatea dreapt i cea stng
a liniei de conectare trebuie s fie de acelai tip. Conectarea multipl la dreapta
poate fi folosit pentru a difuza o informaie de la extremitatea sa stng la
fiecare dintre extremitile sale drepte. Toate extremitile conectrii trebuie s fie
de acelai tip.

20

O linie de conectare individual cu extremitatea sa dreapt conectat la o

intrare a unui bloc poate fi terminat de o Negaie Boolean. Negaia este
reprezentat de un cerc mic. Atunci cnd este folosit o negaie Boolean,
extremitatea stng i cea dreapt a liniei de conectare trebuie s fie de tip
Boolean.
intrarea 1
intrarea 2

&

ieirea 1

Echivalena ST:
output 1 : = input 1 AND NOT (input 2)

Negaia Boolean

Etichetele i salturile sunt folosite pentru a controla executarea diagramei.

Nici un alt element nu poate fi conectat la dreapta unui simbol salt sau etichet.
Dac linia de conectare la stnga simbolului salt are starea Boolean
ADEVRAT, executarea programului sare direct dup simbolul etichet
corespunztor. Un exemplu de folosire a salturilor : manual
b1

&

NOMODIF

**Utilizarea saltului i a etichetei

NOMODIF:
rezultat
valid

Echivalena IL:
LD
AND
JMPC
...
NOMODIF: LD
OR
ST

>=1

manual
b1
NOMODIF
...
...
result
valid
cmd 10

Cuvntul cheie RETURN poate fi folosit pentru a iei din diagram. Trebuie
conectat la un punct de conectare Boolean de ieire a unui bloc funcie.
Formularea de ntoarcere reprezint un final condiional al programului: dac

21

cmd 10

ieirea cutiei conectate la formulare are valoarea Boolean ADEVRAT, finalul

(partea care a rmas) diagramei nu este executat.

auto_mode
RETURN

>=1

alarm

***Utilizarea ntoarcerii

bi 10

&

bi 23
x_cmd

bo 67

>=1

Echivalena ST:
IF auto_mode OR alarm THEN RETURN ;
END_IF ;
bo 67 : = (bi 10 AND bi 23) OR x_cmd ;
n interiorul unui POU scris n limbajul FBD, ordinea evalurii reelei urmeaz
regula conform creia evaluarea unei reele este complet nainte de nceperea
evalurii unei alte reele care folosete una sau mai multe dintre ieirile reelei
evaluate anterior.
ena
run
s1
&
a)

s2

OR

ena
b)

s2
run

run

&

s1

OR

**Feedback explicit i implicit

s1
s2
ena
c)

22

&
ror

OR

ror

Direcia de evaluare a unei reele individuale este dependent de

implementare, de obicei de la vrf la baz i de la stnga la dreapta.
O cale feedback se spune c exist ntr-o reea atunci cnd ieirea unei funcii
sau a unui bloc funcie este folosit ca intrare pentru o funcie sau un bloc funcie
care o precede n reea. O cale explicit feedback este o conectare dintre o
variabil de ieire a unui bloc dat cu o variabil de intrare a unui bloc precedent.
O cale implicit feedback este definit atunci cnd aceeai variabil este o ieire
a unui bloc dat i o intrare a unui bloc precedent. net_weight
mode
Cntrire
delta

tare_weight

RETURN

weight

*** Utilizarea funciilor FBD

Echivalena ST:
net_weight : = Weighing (mode, delta) ; (* call *)
IF (net_weight = 0) THEN RETURN ;
END_IF ;
weight : = net_weight + tare_weight ;

VII. Avantaje-Dezavantaje
PLC ofera diverse avantaje, dar si dezavantaje. Ca avantaje avem:
- cost favorabil pentru controlarea sistemelor complexe;
- flexibil, putand fi reaplicat la controlul rapid si usor al altor sisteme;
- abilitatile computationale permit control sofisticat;

23

- instrumentele de identificare a problemelor faciliteaza programarea

si reduce timpul de nefunctionare;
- componentele de incredere face ca sistemul sa functioneze mai
multi ani fara probleme;
- posibilitatea vizualizarii functionarii;
- viteza de functionare;
- metode diferite de programare.
PLC-urile nu sunt atat de bune in:
- a utiliza o multime mare de date, date complexe sau functii
matematice complicate;
- a citi si scrie baze de date;
- a genera rapoarte;
- a afisa datele si informatiile operatorului.
Alt dezavantaj il constituie si noutatea tehnologiei.
Controllerele Logice Programabile (PLC) au o utilizare variata incluzand
controlul de baza al releelor, controlul miscarii, al procesului, putand
fi folosit si la Sistemele de Control Distribuite.
Pe scurt, un PLC este un automat ce foloseste intrarile pentru a
monitoriza un proces si iesirile pentru a controla un proces, utilizand un
program.

24