DETERMINAREA EXPERIMENTAL A FUNCIEI PONDERE

I A FUNCIEI INDICIALE
Aa cum s-a subliniat mai nainte, scopul identificrii const n stabilirea unui model al
instalaiei studiate ct mai aproape de cel exact.
Foarte utile n acest scop se dovedesc funciile pondere i indicial. Prin urmare, n primul rnd trebuie
stabilit pe cale experimental cel puin una dintre aceste dou funcii; dup aceea, folosind o metod
adecvat, se stabilete modelul dinamic cel mai potrivit.
4.1 Determinarea experimental a funciei pondere
4.1.1 Determinarea funciei pondere prin metode deterministe
Determinarea funciei pondere pe cale experimental se poate face n dou moduri diferite.
Prima posibilitate const n aplicarea unui impuls dreptunghiular la intrarea instalaiei studiate i
nregistrarea mrimii de ieire corespunztoare. Aceast metod pare simpl. O analiz mai atent scoate
ns n eviden faptul c impulsul dreptunghiular fiind diferit de impulsul lui Dirac, mrimea
nregistrat la ieirea instalaiei studiate va fi diferit, ntr-o anumit msur, de funcia pondere.
Diferena cea mai notabil const n aceea ca rspunsul la impulsul dreptunghiular este ntrziat n raport
cu rspunsul la impulsul lui Dirac. Pentru a corecta rspunsul la impulsul dreptunghiular, astfel nct s
fie ct mai aproape de funcia pondere, se recomand translatarea valorilor mrimii nregistrate la ieirea
instalaiei studiate, pe axa timpului, conform urmtoarei schimbri de variabil.
t' t

t
2

(4.1)

Aceast ntrziere s-a constatat prin compararea rspunsului la impuls dreptunghiular cu rspunsul la
impulsul Dirac pentru o instalaie al crei model a fost cunoscut cu exactitate.
A doua posibilitate de determinare a funciei pondere pe cale experimental, este expus n cele ce
urmeaz.
Fie un obiect (o instalaie industrial) liniar, invariant, cu o singur intrare u(t) i o singur ieire y(t).
Aa dup cum se tie, cele dou mrimi sunt legate prin integrala de convoluie.
t

y ( t ) h ( t ) u ( ) d

(4.2)

unde h(t) reprezint rspunsul la impuls.

n relaia (4.2) s-a presupus c, u(t)=0 pentru t<0.
Aproximm mrimea de intrare prin impulsuri dreptunghiulare, ceea ce permite s scriem:
u ( t ) u ( nt ), nt t (n 1)t
(4.3)
Presupunem de asemenea c h(t) este constant n intervalul elementar precizat mai sus (vezi figura de
mai jos) i prin urmare putem scrie:
2n 1
t
2

h(t ) h

(4.4)

h 2t

t
h

h nt

n acest caz integrala de convoluie poate fi exprimat prin urmtoarea relaie:

n 1
2n - 1

y(nt ) t h
t it u (it )
(4.5)
2

i 0
care, pentru diverse valori ale lui n, ia valorile:
t
u ( 0)
2

n 1 y( t ) th

3
t
t u (0) h
u (t )
2
2

n 2 y(2t ) t h

(4.6)

....................................................................................
2n 1

t
y( Nt ) t h
t u (0) ... h
u (( N 1)t )
2

Definim urmtorii vectori:

y -T(T) def y((t ), y( 2t ),..., y( Nt ))

Def
t 3t
2N 1
h T (T ) h
t
, h
,..., h
2

2 2

(4.7)

(4.8)

innd cont de (4.7) i (4.8), relaia (4.5) poate fi scris sub urmtoarea form matriceal-vectorial:
y(T ) t U h (T )
(4.9)
unde:

U=

u (0)
u (t )
...
u (( N 1)t )

0
u (0)
...
u (( N 2)t )

0
0
...
...

...
...
...
...

0
0
...

u (0)

(4.10)

Dac u(0) 0 , matricea (4.10) este nesingular i conform cu (4.9) se poate scrie:
h (T )

1 1
U y( T )
t

(4.11)

Datorit faptului c matricea U are o form triunghiular, se poate stabili simplu urmtoarea relaie
recursiv:
1 y(nt ) n 1

h n i u (it )
hn
(4.12)

u (0) t
i 1

unde:
h1

y ( t )
;
t u (0)

2n 1
t
2

h n h

(4.13)

Avantajul metodei de determinare a funciei pondere cu ajutorul relaiei (4.11) const n aceea c nu
necesit semnale speciale de prob. Se observ c mrimea de intrare poate fi oricare. nregistrnd
valorile mrimii de intrare i de ieire n momentul de timp it , i=1,2,...,n,n+1,... i introducndu-le
apoi n relaia (4.11), rezult valorile funciei pondere n momentele t , 2t ,...

Dac n locul unei mrimi de intrare oarecare, se utilizeaz o mrime de intrare treapt, relaia
treapt, relaia (4.12) devine:
y(nt ) n 1
h n i
hn
(4.14)
t
i 1
Definim mrimea:

Hn

n 1

h
i 1

(4.15)

n i

relaia (4.14) devine:

y(nt )
hn
Hn
t
Se observ c relaia (4.14) poate fi scris sub urmtoarea form recursiv:

H n H n 1 h n 1

(4.16)
(4.17)

4.1.2 Determinarea funciei pondere prin metode statistice

Necesitatea abordrii statistice a determinrii funciei pondere, apare n primul rnd, atunci cnd
zgomotul care afecteaz procesul de msurare a mrimii de ieire, nu mai poate fi neglijat.
O posibilitate de determinare a funciei pondere n acest caz, ar consta n efectuarea unui numr
oarecare de experimentri, utiliznd aceeai mrime de intrare i medierea rezultatelor. Acest procedeu
poate fi aplicat chiar dac de fiecare dat mrimea de intrare este alta, dar n acest caz volumul de
calcule este mai mare.
A.

Aproximarea funciei pondere cu ajutorul teoremei Gauss-Markov

Aceasta constituie de fapt o problem de aproximare ce necesit informaii asupra matricii de

covarian a zgomotului v , care afecteaz msurarea ieirii y.
S analizm totui mai nti cazul determinist cnd numrul valorilor msurate ale mrimii de
ieire este mai mare dect numrul valorilor funciei pondere pe care dorim s le determinm
(dimensiunea vectorului (4.7) este mai mare dect dimensiunea vectorului (4.8)).
Presupunem c instalaia studiat este asimptotic stabil.
Aceasta nseamn c se poate scrie:
lim h ( t ) 0
(4.18)
t
Pentru orice instalaie real se poate presupune c exist o valoare T, astfel nct este valabil
relaia urmtoare:
h(t)=0, t T
(4.19)
Fie intervalul:
(0,tf)= m t , t f T
(4.20)
Din (4.20) rezult:
t
T
m f N
(4.21)
t
t
Inegalitatea (4.21) afirm c numrul m al valorilor nregistrate (pe intervalul (0, tf)) ale mrimii
de ieire y (t ) , este mai mare dect numrul N al valorilor n care se determin (pe intervalul (0,T))
funcia pondere.
n acest caz ecuaia (4.9) devine:

~
y t f tUh (T )

(4.22)

unde:
(4.23)

Def

y ( t f ) y(t ), y(2t ),...y( Nt ), y(( N 1)t ), y(mt )

T

~
U

u (0)
u (t )
...
u (( N 1) t
u ( Nt )
...
u ((m 1) t

0
u (0)
...
u (( N 2) t
...
...
...

0
0
...
...
...
...
...

...
...
...
...
...
...
...

...

u (0)

u ( t )

...

u ((m N )t

(4.24)

Forma matricii (4.24) rezult scriind relaia (4.5) pentru n=1,2,,N,, m i innd cont de (4.19).
~
Se observ cu uurin c n acest caz matricea U
are form dreptunghiular i, prin urmare, nu mai
poate fi inversat. Rezult deci c problema determinrii funciei pondere este o problem de
aproximare, care poate fi rezolvat cu ajutorul pseudoinversei. Dup cteva operaii simple, din (4.22)
rezult:
h * (T )

1 ~T~
U U
t

~
U T y t f

(4.25)

S revenim acum la cazul cnd msurarea mrimii de ieire y este contaminat de zgomotul v . n
acest caz relaia (4.22) devine:
~
z ( t f ) tUh (T ) v( t f )
(4.26)
~
z
(
t
)
v
(
t
)
unde matricea U are forma (4.24), iar vectorii
i
sunt definii astfel:
f
f
Def

(4.27)

z T ( t f ) ( y(t ) v(t ),..., y(mt ) v(mt ))

Def

(4.28)
v T ( t f ) ( v(t ), v(2t ),..., v( mt ))
Avnd n vedere relaia (4.26) rezult c aproximarea funciei pondere nu poate fi fcut n mod optim
(n sensul c valorile aproximate s se afle la cea mai mic distan de valorile exacte) cu relaia (4.25).
Soluia optim este dat n acest caz de teorema Gauss-Markov, care necesit ns cunoaterea matricii
de convarian a zgomotului v( t f ) .
Fie:
T
(4.29)
V con v( t f ), v( t f ) E v( t f ) Ev( t f ) v( t f ) Ev( t f )
matricea de convarian a zgomotului.

Conform teoremei Gauss-Markov, funcia pondere este dat de urmtoarea relaie:

~
~ 1 ~
(4.30)
h * (T ) U T VU UV 1z ( t f )
Din relaia (4.30) rezult c pentru a aproxima optim funcia pondere, este necesar s cunoatem
matricea de covarian (4.29), ceea ce nu este totdeauna posibil.
Pe de alt parte relaia (4.30) are un caracter nesecvenial, deoarece mai nti trebuie colectate toate
datele (msurnd intrarea i ieirea), format matricea (4.27), vectorul (4.27) i apoi efectuate calculele
cerute de relaia (4.30). Datorit acestor inconveniente, relaia (4.30) este utilizat rar. n situaia n care

componentele zgomotului v sunt independente, matricea V capt o form diagonal, procedeul de

calcul fiind secvenial.
B.

Determinarea funciei pondere printr-o metod de corelaie statistic

Aceast metod are urmtoarele avantaje:

- procesul de identificare nu necesit existena unui regim de funcionare staionar a instalaiei,
deoarece n scopul identificrii se folosete o mrime de tip zgomot alb, care se suprapune peste
mrimea de intrare;
- mrimea de tip zgomot alb poate fi de amplitudine mic, neperturbnd n felul acesta instalaia;
- nu necesit informaii apriorice cu privire la instalaia studiat.
Pe lng aceste avantaje, metoda are i urmtoarele dezavantaje:
- timpul necesar identificrii este n general lung;
- necesit producerea semnalului de tip zgomot alb, care este greu realizabil;
- nu poate fi aplicat dect la sistemele liniare cu coeficieni cel mult lent variabili n timp
Relaii fundamentale
Metodele de identificare cu semnale de proba aleatoare se bazeaz pe msurarea funciilor de corelaie
sau a celor de densitate spectral, care depind evident de caracteristicile dinamice ale procesului i de
mrimile care acioneaz asupra acestuia.
Funcii de corelaie
Fie dou procese stochastice x (, t ) i y(, t ).
Notm cu x(t) i y(t) realizrile corespunztoare ale acestor procese.
Este evident c x(t) i y(t) nu admit reprezentri analitice, ca n cazul determinist cu ajutorul unor
expresii, pentru c, ntre valoarea luat la un moment dat i momentul respectiv nu exist o dependen
bine stabilit.
Acesta este motivul pentru care astfel de mrimi, cu caracter de variaie aleatoriu, sunt
caracterizate din punct de vedere matematic prin aa numitele funcii de core1aie.
Funcia de autocorelaie
Aceast funcie msoar gradul influenei pe care valorile luate de o realizare a unui proces
stochastic, n timp, o au asupra valorilor luate de aceeai realizare n momente de timp decalate. n
figura de mai jos se prezint o realizare a unui proces stochastic:

x t

x t

t
t

Funcia de autocorelaie arat cantitativ, ce influen are valoarea x(t) asupra valorii x(t+

). Este evident c aceast influen depinde de valoarea decalajului , fiind maxim atunci
cnd decalajul este nul i scznd pe msur ce crete. Pentru a caracteriza global aceast
influen funcia de autocorelaie se definete astfel:
1 T
x ( t ) x ( t )dt
T 2T T

R xx ( ) lim

(4.31)

Funcia de corelaie mutual

Aceast funcie msoar gradul influenei pe care valorile luate de o realizare a unui proces
stochastic, n timp, o au asupra valorilor luate de realizarea unui alt proces stochastic n momente
ulterioare.
Grafic, acest lucru este. reprezentat n figura de mai jos:
x,y

x (t )

x t

y( t )

x t

Funcia de corelaie mutual arat cantitativ ce influen are valoarea x(t) asupra valorii y(t+ )
iar din punct de vedere matematic se definete similar cu funcia de autocorelaie:
1 T
x ( t ) y( t )dt
T 2T T

R xy ( ) lim

(4.32)
Densitate spectral
Prin definiie avem:
Sxx( ) = F{Rxx( )} - densitate spectral de autocorelaie;
Sxy( ) = F{Rxy( )} - densitate spectral de corelaie mutual;
unde F reprezint operatorul Fourier.
Reamintim c zgomotul alb este prin definiie un proces stohastic a crui densitate spectral de
autocorelaie este o constant, adic:

Suu( ) = F{Ruu( )}= R uu ()e jd S0

(4.33)

Corelatorul mutual
Este un dispozitiv care determin funcia pondere cu ajutorul funciei de core1aie mutual,
utiliznd ca semnal de prob un semnal de tip zgomot alb. Conectarea corelatorului la o instalaie a crei
funcie pondere trebuie s o determine este artat n principiu n figura de mai jos:

Instalaia ce trebuie
identificat

+
Generator de
zgomot alb

ni(t)

y(t)+ne(t)

Corelator mutual
h(t)

Conform cu schema din figura de mai sus, definim urmtoarea funcie de corelaie mutual:
1 T
n i ( t )[ y( t ) n e ( t )]dt
T 2T T
1 T
1 T
lim
n i ( t ) y( t )dt lim
n i ( t )n e ( t )dt

T 2T T
T 2T T
R ie ( ) lim

(4.34)

Deoarece y(t) este determinat de u(t), iar ni(t) nu are nici o influen asupra sa, rezult:
1 T
lim
n i ( t )n e ( t )dt 0
T 2T T

(4.35)

Deci, conform cu (4.35) se poate scrie:

1 T
n i ( t )n e ( t )dt
T 2T T

R ie () lim

(4.36)

S remarcm ns c ni i ne ca mrimi de intrare, respectiv de ieire, sunt legate prin integrala de

convoluie pe care o scriem sub forma:
t

n e ( t ) h ( t )n i ()d

(4.37)

t0

n ace1ai timp s subliniem faptul c funcia pondere are urmtoarea proprietate:

t
h ( t ), t
y( t ) h ( t )()d
(4.38)
t
0,
t
0

Faptul c rspunsul la impuls este nul t se explic prin aceea c instalaia studiat nu are
caracter anticipativ i prin urmare rspunsul nu poate s apar nainte de aplicarea impuisului.
Avnd n vedere aceast proprietate, rezult c limitele de integrare n (4.37) pot fi extinse, i
prin urmare se poate scrie:
n e (t)

h ( t )n ()d

(4.39)

Fcnd schimbarea de variabil, v = t - re1aia (4.39) devine:

n e (t)

h ( v)n ( t v)dv

(4.40)

Introducnd (4.40) n (4.36), rezult:

R ie ( ) lim

1
2T

n i ( t )

h ( v)n ( t v)dvdt
i

Schimbnd ordinea de integrare n (4.41), se poate scrie:

R ie ( )

h ( v)

1
T 2T

lim

n i ( t ) n i ( t v)dt dv

(4.42)

Paranteza dreapt din (4.42) reprezint - conform cu definiia - funcia de autocorelaie a

zgomotului alb aplicat la intrarea instalaiei.
Rezult c se poate scrie:
R ii ( v) R ii ( v ) lim

1 T
n i ( t ) n i ( t v)dt S0( v )
2T T

(4.43)

Introducnd (4.43) n (4.42), rezult:

R ie ( )

h ( v)S

(4.44)

( v )dv

innd cont de proprietatea de selecie a impulsului Dirac, din (4.44) rezult:

R ie ( ) S0 h ()

(4.45)
Relaia (4.45) reprezint un rezultat foarte important, deoarece arat c funcia pondere poate fi
determinat cu ajutorul funciei de corelaie mutual. Schema de principiu a corelatorului mutual,
reprezentat n figura de mai jos, bazat pe o aproximare a funciei de corelaie mutual, poate fi
construit cu ajutorul relaiei (4.34).

u(t) +
+
ni(t)
Generator de
zgomot alb

y(t)+ne(t)

Instalaia care
trebuie
identificat

1
S0

1
S0

1
S0

Problema erorilor n determinarea funciei de corelaie mutua1

Determinarea funciei de corelaie mutual (i implicit a funciei pondere) cu ajutorul
corelatorului mutual este afectat de urmtoarele erori:
- erori determinate de utilizarea unor semnale stochastice diferite de zgomotul alb;
- erori determinate de intervalul finit pe care se calculeaz funcia de corelaie mutual;
- erori determinate de prezena zgomotului de msurare v .
1. Zgomotul alb constituie o ficiune matematic i prin urmare nu poate fi realizat de nici un
dispozitiv fizic. El poate fi ns aproximat cu alte semnale aleatoare, continue sau discrete, ale cror

funcii de autocorelaie sunt similare cu cele ale zgomotului alb i ale cror densiti spectrale sunt
constante pentru intervale de frecven mari.
Zgomotul alb poate fi aproximat cu un semnal pseudoaleator binary (SPAB).
Se poate arta c dac semnalul pseudoaleator binar este de perioad Nt , atunci eroarea de
determinare a funciei de corelaie mutual este dat de urmtoarea relaie:
h R ieN (kt )

kt max

unde max reprezint valoarea decalajului

2
max
min

(4.46)

pentru care este satisfcut urmtoarea condiie:

(4.47)

unde min reprezint pulsaia minim din spectrul mrimii de ieire din instalaia tehnologic.
2. Funcia de corelaie reprezint o valoare medie calculat n timp pe un interval infinit. Este
evident c n practic acest interval are o valoare finit, ceea ce n mod implicit determin o anumit
eroare de determinare a funciei de corelaie respectiv.
T
Fie R ie ( ) funcia de corelaie mutual determinat pentru intervalul finit T. Aceast funcie
T

este o variabil aleatoare, care estimeaz funcia de core1aie mutual R ie ( ) determinat pentru
intervalul infinit. Prin urmare, R ie () poate fi privit ca fiind valoarea medie a mulimii estimaiilor
T
R ie ( ) , ceea ce permite s se defineasc urmtoarea dispersie:
T

Disp[R ie ()] E{[ R ie () R ie ()]2 }

(4.48)

Se definete de asemenea eroarea medie ptratic normalizat:

T
Disp[R ie ( )]
2
(4.49)
[R ie ( )]
Se poate demonstra - n cadrul anumitor ipoteze - c eroarea (4.49) are urmtoarea expresie:

R ii (0)R ee (0)]
1

2
cT
[R ie ()]

(4.50)

unde c reprezint pulsaia cea mai mare coninut n spectrul mrimii de ieire din instalaia
tehnologic. Presupunnd c se impune o anumit eroare medie ptratic, din (4.50) rezult condiia pe
care trebuie s o ndep1ineasc intervalul finit T , adic:

R ii (0)R ee (0)]
1

2
c 2
[R ie ()]

(4.51)

3. Zgomotul v implic existena unor erori suplimentare n determinarea funciei de corelaie

mutual i deci i n determinarea funciei pondere. Presupunnd c se impune o anumit dispersie a
funciei de corelaie mutual (determinat de zgomotul v ), se poate demonstra c aceasta este
satisfcut dac timpul de identificare verific urmtoarea relaie:

Tmin

R vv (0)
T
kDisp[R ie ( )]

(4.52)

Observaie:
Din ultimele relaii rezult c pentru a determina funcia de corelaie mutual - respectiv funcia
pondere - cu o eroare ct mai mic, trebuie ca intervalul de identificare s fie ct mai mare.
n cazul unei identificri on-line n scopul realizrii unei conduceri adaptive a insta1aiei
tehnologice, necesitatea unui interval T mare devine o cerin care nu poate fi satisfcut. n acest caz
trebuie gsit un echilibru ntre precizia de determinare a funciei pondere i calitatea conducerii
adaptive. Un interval T mic implic erori mari, dar d posibilitatea ca adaptarea s se poat face la
intervale de timp mici, n timp ce un interval T mare, exclude adaptarea pe intervale de timp mari.
4.2 Determinarea experimental a funciei indiciale
Conform definiiei sale funcia indicial poate fi determinat pe cale experimental, prin
aplicarea la intrarea instalaiei tehnologice a unei funcii treapta i nregistrarea corespunztoare a ieirii.
De regul, o singur determinare experimental de acest fel nu este suficient, datorit prezenei erorilor
generate de cauze diverse, cum ar fi: perturbaiile externe i interne, modificarea punctului de
funcionare i prezena zgomotului v n procesul de msurare a ieirii. Datorit acestui fapt se fac mai
multe determinri experimentale dup care se calculeaz o funcie indicial medie.
Deoarece experimentrile se pot face cu funcii treapt de diverse amplitudini A, iar msurarea se
poate face cu diveri factori de scar S, este necesar s se fac raportarea la mrimea AS, adic:
j (t)

y j (t)

(4.53)

A jS j

-yj(t) : funcia indicial rezultat n experimentul j;

-Aj(t): amplitudinea funciei treapt folosit n experimentul j;
- Sj(t): factorul de scar al dispozitivului de nregistrare a mrimii de ieire, n experimentul j.
Ca funcie indicial se consider urmtoarea funcie medie, calculat cu ajutorul valorilor date de
(3.53), adic:
1 m
med ( t ) j ( t )
(4.54)
m j1
Relaia (4.54) se aplic de fapt pentru momentele ti, i=1,2, adic :
1 m
med ( t i ) j ( t i )
(4.55)
m j1
n foarte multe cazuri, determinarea funciei indiciale prin metoda schiat mai sus, nu este
economic, deoarece necesit un timp ndelungat pentru cele m nregistrri, dup care trebuie calculate
valorile medii (4.55). Numrul nregistrrilor m este cu att mai mare cu ct - de exemplu - nivelul
zgomotului v sau al perturbaiilor care acioneaz asupra instalaiei tehnologice este mai mare. Astfel
de situaii se ntlnesc n practic destul de des.
A doua posibilitate de determinare a funciei indiciale const n utilizarea funciei pondere
(t) nainte. Aceasta
A metod se bazeaz pe consideraia
stabilit cu ajutorul uneia din metodele expuseumai
1
c un impuls dreptunghiular este rezultatul suprapunerii
funcii treapt,
una pozitiv i una
u2(t) a dou A
t
y
(t)
negativ, de aceeai amplitudine,
decalate cu o valoare oarecare t , aa cum se vede n figur:
1
y2(t)

y1(t)
y1(t)+y2(t)
y2(t)

Din figur se observ ca prin compunerea celor dou rspunsuri indiciale y1(t) i y2(t) decalate cu
intervalul t , se obine rspunsul la impulsul dreptunghiular. Problema poate fi evident privit i
invers, adic cunoscnd rspunsul la impulsul dreptunghiular (suma y(t)=y1(t)+y2(t) ) s se afle funcia
indicial ( 1 ( t ) sau 2 ( t ) ). Soluia acestei probleme este simpl, deoarece rspunsurile y1(t) i y2(t)
coincid dac se face o simpl operaie de translatare i inversare a semnului lui y2(t). Cu alte cuvinte,
ieirea y( t ) y1 ( t ) y 2 ( t ) se poate construi numai cu ajutorul rspunsului y1(t), astfel:
y( t ) y1 ( t ) y1 ( t t ) (4.56)
innd cont de (4.53) i presupunnd c ieirea y se determin la momentul kt ,din (4.57)
rezult:
y(kt )
1 (kt ) 1 ( k 1)t
(4.57)
AS
Pe de alt parte y( kt ) reprezint (ca sum a rspunsurilor y1(t) i y2(t)) rspunsul la impulsul
dreptunghiular. Deoarece impulsurile dreptunghiulare pot avea diferite suprafee At , iar msurarea se
poate face cu diveri factori de scar S - la fel ca n cazul funciei indiciale - este necesar ca rspunsul la
impulsul dreptunghiular s se raporteze la mrimea A t S . Considernd c rspunsul la impulsul
dreptunghiular poate reprezenta funcia pondere, rezult:
y(kt )
h (kt )
(4.58)
A t S
nlocuind (4.58) n (4.57) se poate scrie:
th (kt ) 1 (kt ) 1 ((k 1)t )
(4.59)
Din (4.59) rezult:
1 ( kt ) t h (kt ) 1 ((k 1) t );
k=1,2,
(4.60)
cu condiia evident:
y ( 0)
1 ( 0 )
0
(4.61)
AS
Renunnd la indicele 1 - deoarece tim c 1 ( t ) reprezint rspunsul la funcia treapt pozitiv
- scriind relaia (4.60) pentru k=1, 2,...i fcnd nlocuiri succesive rezult:
k

(kt ) t h (it )

(4.62)

i 1

Re1aia (4.66) reprezint regula de determinare a funciei indiciale atunci cnd se cunoate
funcia pondere exemplificat pentru un rspuns aperiodic n figura urmtoare:

 a b c d t

h,

a b t

h(t)
t

5. SCHIMBRI DE REPREZENTARE
Pentru aplicarea rezultatelor moderne ale teoriei controlului este necesar trecerea la modelele
parametrice pentru procesele din practic. Experimental, modelele matematice sub aceast form nu pot
fi deduse n mod direct, dar ele pot fi obinute, printr-o prelucrare corespunztoare din modelele
neparametrice (rspuns indicial, funcia pondere, caracteristici de frecven) realiznd astfel o
identificare parametric indirect.
Cteva din raiunile care au impus acest gen de identificare sunt:
a) n unele aplicaii nu sunt disponibile generatoare de semnal sofisticate, iar procesul nu are fluctuaii
importante n operare normal. n astfel de situaii cu un simplu semnal treapt se pot obine imediat
unele informaii despre dinamica procesului.
b) Modelele neparametrice se obin uor, ca rezultat direct al aplicrii unui semnai de test.
c) O reprezentare parametric cere cunoaterea structurii procesului. Determinarea acesteia necesit, n
general, aplicarea procedurii de estimare ntregului set de N date intrare-ieire pentru fiecare structur
testat n parte. Un model neparametric este teoretic infinit dimensional. Totui n practic el poate fi
trunchiat la un numr de puncte mult mai mic dect N. n consecin utilizarea unui model neparametric
intermediar reduce considerabil timpul necesar fazei de determinare a structurii ce urmeaz se prezint o
metod pentru determinarea sa, care asigur o precizie suficient. Aceast metoda se bazeaz pe
urmtoarea relaie:
d

(t)

(t)

(5.69)
dt
dt

tt
t t
Aproximnd derivata prin diferene finite se poate scrie:
i

(t )

dt

t ti

( t i 1 ) ( t i 1 )
t i 1 t i 1 )

(5.70)

Prin urmare, lund un numr de puncte ti (sunt suficiente 6 - 7 de astfel de puncte) situate la
intervale echidistante n zona punctului de inflexiune, se determin diferenele corespunztoare dintre
valorile funciei indiciale. S presupunem c pentru i=q avem:
( t q 1 ) ( t q 1 ) max[ ( t i 1 ) ( t i 1 )]
(5.71)
Momentul corespunztor punctului de inflexiune este n acest caz dat de urmtoarea re1aie:
t q t q 1 0.5( t q 1 t q 1 )
(5.72)

Exemplu. Sisteme de ordinul 1

5.1 Identificarea grafic din rspunsul indicial
Forma rspunsului indicial pentru un sistem de ordinul 1 este:
%k

Dreapta de pant iniial

100
80

63

60
40
20

t
T 2T 3T 4T

Fig. 5.6
Expresia lui analitic este:
( t ) k[1 e tT )

sau n operaional:
(s) H (s) U (s)

H (S)
k

s
s[Ts 1]

unde:
H (s)

k
Ts 1

Se observ c pentru t=T:

(T ) k[1 e 1 ] k[1 0.37] 0.63k

Deci constanta de timp T, a unui sistem de ordinul 1, reprezint timpul pentru care rspunsul
indicial atinge 63 % din valoarea lui staionar. Factorul de amplificare k reprezint raportul dintre
valoarea staionar a ieirii i amplitudinea treptei de intrare:
k

y( ts) y(0)
u ( ts) u (0)

unde: y(ts), u(ts) reprezint valoarea staionar a rspunsului indicial respectiv a intrrii.
Deoarece:
( ts) lim ( t ) k
t

atunci:

(t)
k

reprezint rspunsu1 indicial normat.

Constanta de timp T se poate obine grafic ca abscis corespunztoare punctului de intersecie

dintre dreapta de pant iniial (tangent la t=0) i asimptota la caracteristica de rspuns pentru t .
d ( t )
dt

t 0

k tT
e
T

t 0

k
T

Atunci dreapta de pant iniial va avea ecuaia:

x(t)

k
i valoarea k pentru t = T.
T

Acest procedeu este nsoit de erori importante datorit imposibilitii de apreciere a poziiei
exacte a tangentei.
5.2 Identificarea grafic din funcia pondere
Funcia pondere corespunztoare funciei de transfer:
k
Ts 1

H (s)

are expresia:

h ( t ) L1[ H (s)] L1[

i graficul din figur:

k
k
] e tT
Ts 1
T

%k

100%
(estimat)

100
80

rspuns real

63

60
40

37

20

37 %
(estimat)

T 2T 3T 4T

T(estimat)

Fig.5.7
Parametrii T i k ai funciei de transfer se determina grafic imediat.
Amplitudinea iniial a curbei de rspuns este H(0)

k
, iar T este timpul pentru care h(t) ajunge la
T

0,37 din aceast valoare, deoarece:

H(0)

k 1
k
e 0.37
T
T

Constanta de timp T poate fi de asemenea obinut ca intersecie dintre dreapta de pant iniial
(tangenta la t = 0) i axa timpului deoarece:
dh ( t )
k
t 0
dt
T2
iar dreapta de pant iniial, de ecuaie x(t) se analizeaz pentru t=T.
n realitate ns semnalul de test este doar o aproximare a impulsului Dirac, graficul real al
rspunsului la impuls fiind cel din figura alturat.
Obinerea grafic a parametrilor K i T se face n modul ilustrat n figura alturat prin
localizarea interseciilor cu axele a tangentei de panta maxim, n vecintatea lui t=0.

5.3 Determinarea funciei de transfer prin metoda suprafeelor

Aceast metod permite determinarea funciei de transfer dac se cunoate rspunsul indicial
determinat experimental.
n cazul cel mai general, funcia de transfer H(s) este de forma:

H(s)

k A

b s
j

j 1

a s
i 1

e s

(5.73)

n care, pentru procesele reale, n m . Pentru ca aceast expresie s fie complet definit, trebuie
determinai parametrii k , aj , bj i .
Factorul de amplificare se determin din poriunea final a rspunsului indicial experimental:
k A ( t s ) , iar timpul mort din poriunea iniial a curbei indiciale ( ) .
Pornind de la aceste consideraii, metoda care se prezint n continuare, privete numai
determinarea coeficienilor ai i bj.
Cazul a
Funcia de transfer nu are zerouri

( b j 0, j 1...m )