Bab VII Pemetaan Robot Bergerak

Topics
Review: Perencanaan Pergerakan Robot
Pemetaaan Robot Bergerak
Penggunaan Sonar untuk pembuatan Peta
Bayes Rule
Evidence Grids

Review: Perencanaan Pergerakan

Tujuan : Mencari jalur (path) yang menghubungkan
Posisi awal (initial) menuju Posisi tujuan (goal)
tanpa menabrak halangan
Ruang Konfigurasi (Configuration Space)
Metoda Perencanaan Pergerakan

Roadmap Approaches
Cell Decomposition
Potential Fields
Bug Algorithms
3

Review: Perencanaan Pergerakan

Metoda-metoda Perencanaan Pergerakam Robot Bergerak
Roadmap
Cell Decomposition
Potential Field

Full knowledge motion planning

Roadmap
Dari ruang konfigurasi bebas (Cfree) dihasilkan grafik roadmap
Cara untuk menghasilkan Roadmap
Visibility graph
Voronoi diagram
Cell Decomposition
Robot dalam ruang konfigurasi bebas (Cfree) diuraikan dalam daerah/sel
jalur dibentuk berdasarkan (titik tengah ) mid-point garis penghubung antar sel
Potential Field
Robot dianggap sebagai partikel yang dipengaruhi oleh medan potensial U
(potential field), dimana
posisi tujuan membangkitkan gaya tarik atraktif (attractive), (+)
Halangan membangkitkan gaya tolak repulsif (repulsive), (-)

Fullknowledgemotion
planning
Roadmaps
Celldecompositions
visibility graph

exact free
space melalui
convex
polygons
voronoi
diagram

approximate free
space melalui
quadtree

Fullknowledgemotion
Diasumsikan Posisi tujuan danplanning
situasi ruang (free/obstacle) diketahui

Potential
field
Tujuandanhalanganmenghasilkan
gaya(artifisial),robotbergerak
mengikutigradientnegatifgaya
total.

OverviewSistemRobotBergerak
highlevel

Motion Planning:Diketahuisituasimedan
(free/obstacle)bagaimanamembangunjalurdarikeadaan
posisiawalmenujutujuantanpamenabrakhalangan?
Lokalisasi (Localization) :Diberikansensordan
peta(map),dimanaposisisaatini?

Abstractionlevel

Pemetaan (Mapping) :Diberikansensor,bagaimana

membuatpetadarimedanyangakandijelajahi?
Kinematika:Jikamotorbergerakdenganposisisudut
tertentu,bagaimanaposisidanorientasidarirobot
bergerakterhadapKKreferensi
Controller (PID):berapaarus(sinyalkendali)yang
harusdiberikankepadamotorsetiapwaktuuntuk
mempertahankanperformansi?

lowlevel

Sistem sensor, Sistem Penggerak, Sistem

Pengemudian, Embedded Mikrokontroller,

Pemetaan Robot Bergerak

Masalah utama untuk melakukan pergerakan
Bagaimana mendapatkan peta dari lingkungan
dengan sensor-sensor yang tidak sempurna
(imperfect sensors)
Bagaimana robot dapat memberitahu posisinya
dalam peta (localization)
Bagaimana Bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya
dalam kondisi yang tidak pasti (uncertain conditions)
Bagaimana menggunakan penglihatan (vision) secara
efektif (effectively)

Sonar(SoundNavigationandRanging)
sonartimeline
0
Berkassuara(chirp)
ditransmisikanke
lingkungan

75s
Saatdimanachirp
pertamaberhenti

Sensormenujumode
receivinguntuk
menunggusinyalbalik

.5s
Bataswaktudimana
sinyalakansangat
lemahuntukditerima

Jarak pengukuran Sonar biasanya

terbatas dipengaruhi oleh redaman
(attenuation)

Polaroidsonaremitter/receivers

EfekSonar
(a)Sonarmenghasilkan
pengukuranyangakurat
(bc)resolusipengukuranarah
samping(lateral)tidakterlalaupresisi;
objectterdekatdalamberkaskerucut
(beamscone)ygterukur
(d)PantulanSpekular
mengakibatkandinding
menghilang
(e)Sudutyangterbuka(opencorner)
menghasilkansinyalpantulyanglemah
(f)Tepiyangtertutupdapat
mengakbitkanyangterukurhanya
sudutsajaakibatbeberapakali
pantulan(multiplereflections)

10

PemodelanSonar
initial time
response

accumulate
d responses

blanking time
cone width

spatial response
Sonar amplitude
profile: 3-D cone
with side lobes

11

PemodelanSonar
Modelresponse,hR
c=kecepatansuara
a=diameterelemensonar(transducer)
t=waktu
z=jarakorthogonal

sonar S
reading

z=

o
obstacle

=sudutpermukaanlingkungan
modelprobabilitas
p( S | o )
Kemungkinan pembacaan
sonar adalah S, jika diketahui
halangan ( obstacle) pada

12

Petamenunjukkanapa?
oxy

sel (x,y) terisi

oxy

sel (x,y)
kosong

pre
83

Petadariselterisi

83 88

Petadariprobabilitas:p( o | S1..i )

Kepastian bahwa sel tsb terisi

(occupied), diketahui
pembacaan sensor S1, S2, , Si

p( o | S1..i )

Kepastian bahwa sel tsb kosong

( unoccupied), diketahui
pembacaan sensor S1, S2, , Si

13