Sunteți pe pagina 1din 14

Stabilitatea i conexiunea sistemelor liniare

Sisteme liniare de ordinul I


Scop:
Prezentarea noiunilor de stabilitate intern i extern a
sistemelor liniare i a metodelor practice de testare a
acestora
Prezentarea tipurilor de conexiuni ale sistemelor liniare i
a modalitilor de-a obine sistemul echivalent
Prezentarea sistemelor liniare de ordinul I

Regulatoare Automate

2.6 Stabilitatea sistemelor liniare


intern, asimptotica de tip Liapunov
extern, stricta, de tip intrare mrginit, ieire mrginit sau BIBO (Bounded Input, Bounded Output).

2.6.1 Stabilitatea intern


Un sistem linear este intern asimptotic stabil dac:

lim (t ) = 0

t
regimul liber tinde catre zero:

lim x l (t ) = lim (t ) x 0 = 0

e At , t R
(t ) =
At , t Z

Verificarea stabilitii interne asimptotice


Teorema: Un sistem este intern asimptotic stabil dac:

valorile proprii ale matricei A, adica


soluiile ecuaiei

det(I A) = 0

n Matlab, valorile proprii ale unei matrici se pot obine cu funcia eig.
Regulatoare Automate

Re(i ) < 0

tR

i < 1

tZ

>> A=[0 1;-2 -3];


>> eig(A)
ans =
-1
-2

Domeniul de
stabilitate

Im

U1(0)

Domeniul de
stabilitate

Im
j

Re
1

-1

Re

-j
Domeniul de stabilitate pentru
sistemele liniare cu timp continuu

U 1 (0 )

Domeniul de stabilitate pentru


sistemele liniare cu timp discret

Semiplanul stng din planul C al numerelor complexe, exclusiv axa imaginar

Aria din interiorul unui cerc de raz 1, centrat n origine, exclusiv frontiera
Regulatoare Automate

2.6.2 Stabilitatea extern


Un sistem liniar este extern stric stabil de tip
intrare marginita, iesire marginita, dac:

hc (t )

si

hd (t )

- functii pondere, adica

H (s ) si H (z )

Verificarea stabilitii externe stricte

t=0

h d (t ) < , t Z

Re( pi ) < 0

Teorema: Un sistem este extern strict stabil dac:

- polii funciei de transfer H ( ) =

t R

originalul functiilor de transfer

pi

h c (t ) < ,

r ( )
p ( )

tZ

pi < 1

Adica, soluiile ecuaiei:

tR

p ( ) = 0

Dac sistemul este extern strict stabil la o intrare mrginit, ieirea este tot mrginit
Dac un sistem este intern asimptotic stabil atunci el este i extern strict stabil.
Este posibil ca un sistem s nu fie intern asimptotic stabil, dar s fie extern strict stabil.

n Matlab, rdcinile unui polinom se pot obine cu funcia roots.

Regulatoare Automate

>> A=[1 4 3];


>> roots(A)
ans =
-3
-1

1.Exemple S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtorul sistem cu timp continuu:
1
A =
0

10
1 T
, b =
, c = (0
1
1

a) Testarea stabilitii interne.


Calculul valorile proprii ale matricei A
s 1 10
det (sI A) =
= s 2 1
0
s +1

det(sI A) = 0

2)

s1 = 1, s 2 = 1

s2 =1C

Sistemul nu este intern asimptotic stabil

b) Testarea stabilitii externe.


Calculul funciei de transfer H ( s ) = c T ( sI A) 1 b
s + 1 10 1

(0 2)
s

0
1

1 = 2(s 1)
H (s ) =
s2 1
s2 1

H (s) =

2(s 1)
2

s 1

2
s +1

p1 C

utiliznd Matlab:
>> A=[1 10; 0 -1];
>> eig(A)
ans =
1
-1

p1 = 1

utiliznd Matlab:
>> A=[1 10;0 -1];
>> b=[-1;1];
>> cT=[0 2];
>> d=0;
>> [num,den]=ss2tf(A,b,cT,d)
num =
0 2 -2
den =
1 0 -1

Sistemul este extern strict stabil, dei intern nu este asimptitic stabil
Regulatoare Automate

Exemplu: S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtorul proces discretizat:


0
0.5

Ad =
0.5
0

1
bd =
1

a) Testarea stabilitii interne.


Calculul valorile proprii ale matricei A

det ( zI Ad ) =
Utiliznd Matlab:
>> Ad=[-0.5 0;0 -0.5];
>> eig(Ad)
ans =
-0.5000
-0.5000

z + 0.5

z + 0.5

c dT = (0 2 )

det( zI A) = 0
z1 = 0.5, z 2 = 0.5

z1 , z 2 U1 (0) Sistemul este intern asimptotic stabil.

b) Testarea stabilitii externe.


Deoarece sistemul este intern asimptotic stabil el este i extern strict stabil.
Regulatoare Automate

2.7 Conexiunea sistemelor


2.7.1 Conexiunea n serie
u1

Sistem 1

u = u1

u = u1

u2

y2

Sistem 2

y = y2

Sistem echivalent
serie

Relaiile
conexiunii

u 2 = y1

y1

Funcia de transfer
echivalent

Reprezentarea n spaiul strilor


echivalent

H ( ) = H1 ( ) H 2 ( )

y = y2

A1
A=
b2 c1

0
b1
, B = ,

A2
0

c T = [0 c2 ]

Conexiunea n serie nu poate duce la un sistem echivalent stabil, dac unul


din sistemele nseriate este instabil.
n

Not:

H ( ) = C H i ( )
i =1

Regulatoare Automate

2.7.2 Conexiunea n paralel


u1

y1

S iste m 1

u2

y2

S iste m 2

u = u1 = u 2

S iste m e ch iva le n t
p a ra le l

Relaiile
conexiunii

Funcia de transfer
echivalent

u1 = u 2 = u

H ( ) = H1 ( ) + H 2 ( )

y = y1 + y 2

y2

y = y2 + y2

Reprezentarea n spaiul strilor


echivalent

b1
A1 0
, B = ,
A=

b2
0 A2
C = [c1 c2 ]

Dac unul dintre sisteme nu este intern sau extern stabil nici sistemul echivalent nu
va fi intern sau extern stabil.
Not:

H ( ) = H i ( )
i =1

Regulatoare Automate

2.7.3 Conexiunea n reactie


u

u1

y1

Sistem 1

y2

Sistem 2

Sistem echivalent
reactie

Relaiile
conexiunii

u1 = u y 2
u 2 = y1
y = y1

u2

Funcia de transfer echivalent

H (s ) =

H 1 (s )

1 m H1 (s ) H 2 (s )

+ la reacia negativ
la reacia pozitiv

Reprezentarea n spaiul
strilor echivalent

B1C 2
A1
B1
A=
, B = ,

A2
0
B2 C1
+ la reacia pozitiv
C = [C1 0]

la reacia negativ

Conexiunea n reacie se poate utiliza pentru stabilizarea proceselor instabile.


Prin alegerea atent a elementelor blocului pe reacie se poate obine un sistem echivalent
avnd exact valorile proprii dorite.
Regulatoare Automate

Nota: n Matlab se pot obine sistemele echivalente pentru cele 3 tipuri de conexiuni cu
ajutorul funciilor: series, parallel i feedback.
Exemple

analitic:

1. S se determine funcia de transfer echivalent la conectarea serie, paralel i


n reacie negativ a sistemelor urmtoare:
1
1
(
)
H
s
=
H 1 (s ) =
2
s+2
s +1
utiliznd Matlab:

1
1
1
H serie (s ) =

= 2
s + 1 s + 2 s + 3s + 2

H paralel (s ) =

1
1
2s + 3
+
= 2
s + 1 s + 2 s + 3s + 2

1
s+2
s +1
= 2
H reactie (s ) =
1
1
s + 3s + 3

1+
s +1 s + 2

>> num=[0 1];


>> den=[1 1];
>> den1=[1 2];
>> [num_s,den_s]=series(num,den,num,den1)
num_s =
0 0 1
den_s =
1 3 2
>> [num_p,den_p]=parallel(num,den,num,den1)
num_p =
0 2 3
den_p =
1 3 2
>> [num_f,den_f]=feedback(num,den,num,den1,-1)
num_f =
0 1 2
den_f =
1 3 3

Regulatoare Automate

2. S se calculeze funcia de transfer echivalent (Hech) pentru urmtoarul sistem:


H1

+
+

H3

H4

H5

H2

H3 H4 (H1 + H2)

H5

H ech =
+
+

H3H4 (H1 + H2 )
1 + H3H4 (H1 + H2 )

H5

Regulatoare Automate

H 3 H 4 H 5 (H1 + H 2 )

1 + H 3 H 4 (H1 + H 2 )(1 H 5 )

2.8. Analiza sistemelor liniare de ordinul I


2.8.1 Sistemul de ordinul I cu timp continuu

k
H (s ) =
1 + s
k = H (0)

factorul de amplificare

constanta de timp a sistemului

Rspunsul sistemului de ordinul I cu timp continnuu la o intrare treapt unitar

k
k
= L1
y (t ) = L1
s
s (1 + s

= k 1 e

s + 1/

Regulatoare Automate

Evoluia rspunsului n cazul particular k=2:

k= 2

0.63*k

y(t)

1.5

y(t)

1.26

0.5

3
timp [s]

Rspunsul unui sistem de ordinul I la o intrare treapt unitar

Regim tranzitoriu incheiat

y (t ) = k (1 e 4 ) 0.98k
Regulatoare Automate

In forma cea mai general, un sistem cu timp continuu de ordinul I are funcia de transfer

b
H (s ) =
s+a

k
b=

1
a=

2.8.2 Sistemul de ordinul I cu timp discret

bd
H (z ) =
z ad

a=0
bT ,

ad = e aT , bd = b
1 e aT , a 0
a

n forma cea mai general funcia de transfer a unui sistem de ordinul I cu timp discret este:

H (z ) = k

1 p
z p

k >0

1 p 1

Rspunsul sistemului de ordinul I cu timp discret la o intrare treapt unitar:

y (t ) = Z

(1 p) z
z
1 z
k
= Z k
k = k 1 p t

( z p)( z 1)
z 1 z p

Regulatoare Automate