q Identificare parametric prin MCMMP

) Contextul de lucru

9 p

Dou
modele
Dou
modeleARMAX
ARMAX

Eroare de Ieire (Output Error)

Auto-Regresiv cu Control eXogen

ARX[na, nb] :

A( q ) y[n ] = B( q )u[n ] + e[n ]

(48)

H B/A

E {e[ n]e[ n k ]} = 0 [ k ], k Z
2

Ordin
Ordin II

Ordin
Ordin IIII

A( q 1 ) = 1 0.8q 1

A( q 1 ) = 1 0.4q 1 0.32q 2

22 tipuri
tipuri de
de intrri
intrri::

e
H B/A

((zgomot
zgomot alb)
alb)

Cazuri
Cazuri particulare
particulare

B( q 1 ) = q 1
(50)

(49)

E {e[ n]} = 0

G 1/A
v

OE[na, nb] :

B ( q 1 )
y[ n ] =
u[n ] + e[n ]
1
A( q )

B( q 1 ) = 0.5q 1 + 0.03q 2
u (SPAB bipolar, de regul) (55)
def

u f [n ] =

0.6
u[n ] (filtrat)
1 0.8q 1

Obiectiv
Obiectiv
Identificarea:

parametrilor modelelor ARX

parametrilor modelelor OE

folosind MCMMP.
* Posed rdcini parazite.

L.63

q Identificare parametric prin MCMMP

) Contextul de lucru

Forma
Formade
deregresie
regresieliniar
liniar aaunui
unuimodel
modelARMAX
ARMAX

y[ n] = T [ n] + e[ n]

n N
vectorul parametrilor necunoscui

vectorul regresorilor

T def
u[ n 1] u[ n 2] " u[ n nb]
...
[ n] = y[ n 1] y[ n 2] " y[ n na ]

* component nemsurabil (zgomot alb) ... e[ n 1] e[ n 2] " e[ n nc ]]

T def
b1 b2 " bnb
c1 c2 " cnc
n N
= a1 a2 " ana

Cum s-ar putea determina

din date I/O msurate?

Metoda
MetodaCelor
CelorMai
MaiMici
MiciPtrate
Ptrate(MCMMP)
(MCMMP)

* Centrate
pe medii.
Dac
-ar dispune
Dac ss-ar
dispune de
de oo infinitate
infinitate de
de realizri
realizri::

[ n]
d
c

= ( E{[ n]T [ n ]})

( )2 = E

y[ n] = [ n] + e[ n]
T

Pentru
Pentru oo singur
singur realizare
realizare finit
finit::
1

N
1 N

T
= 1




[
]
[
]
[
]
[
]

n
y
n
N
N
N

n =1
n =1


rN
R N1
def

( E{[ n] y[ n]} E{[ n]e[ n]})

{( y[n] [n] ) }
T

Relaii teoretice de estimare

N

2
N = argmin VN ( ) = argmin ( y[ n] [ n ] )
S

n =1

def

1
=
N
2
N

(
N

y[ n] [ n] N

n =1

Relaii practice de estimare

L.64

q Identificare parametric prin MCMMP

) Probleme de simulare

Problema
Problema 4.1
4.1 (MCMMP
(MCMMP pentru
pentru modelele
modelele ARX)
ARX)
Se studiaz influena semnalului de intrare asupra calitii estimaiei oferite de MCMMP pentru
modelele ARX. Aceste modele vor fi stimulate de cte 100 de ori cu fiecare din cele 2 intrri
(adic u un SPAB bipolar de lungime 100, avnd doar valorile 1 sau +1 i uf un semnal
de joas frecven generat prin filtrarea semnalului u). Dup achiziia datelor de intrare-ieire,
se vor implementa relaiile de calcul ale estimaiilor parametrilor necunoscui din Exerciiile
4.1 i 4.2. Estimaiile parametrilor vor fi mediate peste ansamblul celor 100 de realizri i li se
vor calcula deviaiile standard. Cele 4 mini-simulatoare obinute vor fi denumite prin:
ISLAB_4A (model ARX[1,1] & intrare u), ISLAB_4B (model ARX[1,1] & intrare uf), ISLAB_4C
(model ARX[2,2] & intrare u) i ISLAB_4D (model ARX[2,2] & intrare uf). Mini-simulatorul
ISLAB_4D a fost deja implementat, ca model de lucru.
a. Pentru fiecare mini-simulator, s se reprezinte grafic, n cadrul a dou ferestre, erorile de
estimare a rspunsului n frecven dup cum urmeaz:
n partea superioar a primei fereastre, va fi trasat graficul erorii de estimare a
amplitudinii rspunsului n frecven, adic media amplitudinii diferenei dintre
rspunsul n frecven ideal (n absena zgomotului) i rspunsurile n frecven
obinute din cele 100 de realizri (dup estimarea parametrilor necunoscui). Tubul de
dispersie a amplitudinii se va evalua ca n problemele din capitolul precedent pentru
fiecare eroare de estimare i se va trasa pe acelai grafic.
n partea inferioar a ferestrei, va fi trasat graficul erorii de estimare a fazei
rspunsului n frecven, adic media fazei diferenei dintre rspunsul n frecven
ideal (n absena zgomotului) i rspunsurile n frecven obinute din cele 100 de
realizri (dup estimarea parametrilor necunoscui). Se va evalua tubul de dispersie a
fazei pentru fiecare eroare de estimare i se va trasa pe acelai grafic.
ntr-o a doua fereastr, vor fi trasate graficul dispersiei estimate a zgomotului (obinut
pentru fiecare realizare a procesului) i graficul valorii adevrate a dispersiei
zgomotului ( = 1 ). n cadrul figurii, se specific valorile parametrilor adevrai i
media valorilor parametrilor estimai (calculat peste ansamblul realizrilor).
2

L.65

q Identificare parametric prin MCMMP

Problema
MCMMP pentru
)
Problema 4.1
4.1 ((MCMMP
pentru modelele
modelele ARX
ARX)
Pentru determinarea rspunsurilor n frecven se va utiliza funcia MATLAB dbode. Nu va
fi n nici un caz utilizat funcia de analiz spectral spa, deoarece rspunsul n frecven
estimat trebuie obinut prin combinaia dintre MCMMP i dbode. De asemenea, n cazul
modelului ARX[2,2], funciile de covarian implicate de relaiile de estimare ale MCMMP
pot fi evaluate cu precizie ridicat folosind funcia MATLAB xcov, dac este utilizat cu
atenie. Dup implementarea mini-simulatoarelor, se va testa funcionarea lor, prin cteva
rulri succesive.
b. Comentai rezultatele obinute la punctul precedent. Observai influena tipului de intrare
asupra estimrii rdcinilor parazite din modelul particular ARX[2,2]. Dac acest proces nu
va putea fi stimulat dect cu intrri de joas frecven, cum credei c s-ar putea estima (fie
i imprecis) rdcinile parazite?

Program
Program
existent
existent
ISLAB_4D
ISLAB_4D

Programe
Programece
ce
trebuie
trebuieproiectate
proiectate
ISLAB_4A
ISLAB_4A
ISLAB_4B
ISLAB_4B
ISLAB_4C
ISLAB_4C

nainte
nainte de
de aa rula
rula mini
minisimulatoarele
simulatoarele
existente
existente,, trebuie
trebuie
executate
executate comenzile
comenzile::

>>
>>

global
global FIG
FIG
FIG
FIG == 11 ;;

L.66

q Identificare parametric prin MCMMP

Ce
eaz mini
-simulatorul ISLAB_4D
Ce afi
afieaz
mini-simulatorul
ISLAB_4D

Eroarea
Eroarea de
de estimare
estimare aa
rspunsului
rspunsului n
n frecven
frecven

L.67

q Identificare parametric prin MCMMP

Ce
eaz mini
-simulatorul ISLAB_4D
Ce afi
afieaz
mini-simulatorul
ISLAB_4D

Eroarea
Eroarea de
de estimare
estimare aa
dispersiei
dispersiei zgomotului
zgomotului

L.68

q Identificare parametric prin MCMMP

Rutine
Problema 4.1)
RutineM
MATLAB
ATLAB((Problema
4.1)

L.69

q Identificare parametric prin MCMMP

Rutine
Problema 4.1)
RutineM
MATLAB
ATLAB((Problema
4.1)

L.70

q Identificare parametric prin MCMMP

Problema
Problema 4.2
4.2 (MCMMP
(MCMMP pentru
pentru modelele
modelele OE)
OE)
Dac ai ajuns la concluzia c modelele OE (49) & (50), respectiv (49) & (55) ar putea fi
identificate cu ajutorul MCMMP, reluai Problema 4.1 pentru cazul acestor modele. Denumii
mini-simulatoarele obinute prin ISLAB_4E (model OE[1,1] & intrare u), ISLAB_4F (model
OE[1,1] & intrare uf), ISLAB_4G (model OE[2,2] & intrare u) i ISLAB_4H (model OE[2,2] &
intrare uf).

Programe
Programece
ce
trebuie
trebuieproiectate
proiectate
ISLAB_4E
ISLAB_4E
ISLAB_4F
ISLAB_4F
ISLAB_4G
ISLAB_4G

nainte
nainte de
de aa rula
rula mini
minisimulatoarele
simulatoarele
existente
existente,, trebuie
trebuie
executate
executate comenzile
comenzile::

>>
>>

global
global FIG
FIG
FIG
FIG == 11 ;;

ISLAB_4H
ISLAB_4H

L.71

q Identificare parametric prin MCMMP

Problema
Generalizare)
Problema 4.3
4.3 ((Generalizare)
Generalizai mini-simulatoarele anterioare i denumii noile rutine prin ISLAB_4I (pentru
modele ARX[na,nb]) i, dac este cazul, ISLAB_4J (pentru modele OE[na,nb]). n acest scop,
se poate utiliza funcia de bibliotec IS MATLAB numit arx. Apelul tipic al acestei rutine este
urmtorul:
theta = arx(D,si) ;
unde: D

este structura datelor de intrare-ieire, de regul creat cu ajutorul funciei

(metodei) constructor asociat obiectului IDDATA (vezi comentariile privind
proiectarea mini-simulatorului ISLAB_3L din finalul Capitolului 3);

si este vectorul indicilor structurali i al ntrzierii modelului:

si = [na nb nk],
unde na este ordinul componentei AR, iar nb+nk este ordinul componentei X;
practic, nk este numrul de coeficieni nuli ai polinomului B, pn la primul coeficient
nenul de grad minim (adic ntrzierea intrinsec a modelului); urmeaz cei nb
coeficieni nenuli.
Argumentul de ieire theta este la rndul su un obiect de tip IDPOLY (polinom de
identificare n cazul modelelor SISO) sau IDMODEL (model general de identificare n cazul
modelelor SISO sau MISO).

Programe
Programece
cetrebuie
trebuieproiectate
proiectate
ISLAB_4I
ISLAB_4J
ISLAB_4I ISLAB_4J

nainte
nainte de
de aa rula
rula mini
minisimulatoarele
simulatoarele
existente
existente,, trebuie
trebuie
executate
executate comenzile
comenzile::

>>
>>

global
global FIG
FIG
FIG
FIG == 11 ;;

L.72

q Identificare parametric prin MCMMP

Rutine
Problema 4.3)
RutineM
MATLAB
ATLAB-- System
System Identification
Identification toolbox
toolbox((Problema
4.3)

L.73

q Identificare parametric prin MCMMP

Rutine
Problema 4.3)
RutineM
MATLAB
ATLAB-- System
System Identification
Identification toolbox
toolbox((Problema
4.3)

L.74