Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
SISTEMELOR
MECATRONICE
2011
Introducere
Pentru o companie, cunoaterea i controlul fiabilitii asigur costuri minime
ale utilizatorului n perioada de folosin a produsului i minimizarea costurilor de
calitate i de ansamblu ale productorului
Tehnologizarea tot mai accentuat a vieii, in general, reclam produse cu
funcionare sigur pe o perioad garantat. Nu este suficient ca un produs s
funcioneze foarte bine, dar pe o perioad mai scurt dect cea previzionat prin
proiectare i, de asemenea, nu este necesar proiectarea unor produse care pot
funciona practic mai mult dect este necesar. n ambele cazuri apar costuri
suplimentare i/sau piederi importante de imagine (brand) al firmei
Defectele produselor pot fi de diverse tipuri i niveluri de gravitate (variind de
la efecte minore cum ar fi defectarea unei telecomenzi de televizor pn la
catastrofe, care duc la pierderi de viei omeneti cum ar fi prbuirea unui avion
Ingineria fiabilitii s-a dezvoltat ca necesitate n evitarea unor catastrofe
cauzatoare de distrugeri materiale importante i pierderi umane (Boeing a fost una
2
dintre primele companii care a investit n sigurana zborurilor comerciale i de
pasageri)
Astzi, ingineria fiabilitii este aplicat tuturor produselor, ntr-o msur mai
mare sau mic i pentru c are consecine vitale pentru compania productoare.
Consumatorul de astzi este mai exigent i mai contient de calitatea i fiabilitatea
produselor dect n oricare perioad din trecut. El remarc i nu tolereaz
produsele care nu performeaz conform declaraiilor din documentaiile tehnice
anexe produsului la cumprare sau a celor care rezult din reclame. Nonsatisfacia consumatorului poate avea consecine dezastruoase asupra companiei
productoare. Statisticile arat c un client mulumit de un produs achiziionat,
comunic acest fapt la 8 persoane, n timp ce un client nemulumit i va manifesta
insatisfacia, n medie, altor 22 de oameni
Ingineria fiabilitii a dobndit o importan tot mai ridicat, pe msur ce
tehnologizarea industrial, a serviciilor, dar i casnic a devenit tot mai pregnant.
De exemplu, defectarea unui calculator este mult mai important astzi dect acum
20 de ani. Implementarea informatizrii n toate domeniile face ca defectarea unui
calculator s poat avea efecte care acoper ntreaga gam posibil, de la
consecine neglijabile pn la catastrofe de mari proporii, att materiale ct i n
3
ceea ce privete sigurana vieii.
FIABILITATEA PRODUSELOR
Concepte. Clasificare
Fiabilitatea poate fi definit ca:
ansamblul caracteristicilor calitative ale unui sistem tehnic care reflect
capacitatea acestuia de a fi utilizat, n condiii prescrise, un timp ct mai ndelungat
(conceptul calitativ al fiabilitii)
msura probabilitii de bun funcionare a unui sistem n conformitate cu
normele prescrise (conceptul cantitativ al fiabilitii)
mrime care exprim sigurana n funcionare a unui sistem tehnic.
Dac prin calitate se poate nelege totalitatea proprietilor unui produs care l fac
apt pentru o destinaie anume, fiabilitatea reflect calitatea produsului extins n
timp (proprietate dinamic a calitii), respectiv capacitatea produsului de a-i
menine calitatea pe toat durata de utilizare.
Termenul de fiabilitate provine din limba francez:
Fiabilit - mrime caracteriznd securitatea funcionrii unui mecanism; msur a
probabilitii de funcionare a unei aparaturi conform normelor prescrise.
n limba englez termenul corespunztor este reliability - demn de ncredere,
sigur, pe care te poi bizui.
Teoria fiabilitii s-a dezvoltat n mod deosebit n ultima parte a secolului XX,
odat cu progresul tehnologic, diversificarea, modernizarea produciei i a
6
produselor, fiind orientat pe studiul prognozei produselor n exploatare respectiv
pe cunoaterea i aplicarea cilor de asigurare i de optimizare a indicatorilor
specifici.
De-a lungul vieii unui produs (dispozitiv) se opereaz cu mai muli termeni
asociai noiunii de fiabilitate.
Se identifica:
Istoric
Dac pn n epoca modern (sec. XVIII - XIX) natura conceptelor despre sigurana
n funcionare era cvasiempiric, n epoca contemporan (sec. XX - XXI) fiabilitatea
se bazeaz pe concepte strict tiinifice.
Iniial, produselor li se asociau caracteristici care se puteau controla, dup ce
acestea erau realizate (i se probau, n special, la vnzare). Mai trziu s-a pus un
accent tot mai pronunat pe prevenirea defeciunilor i pe exprimarea cantitativ a
comportrii n timp a produselor.
Pe la nceputul anilor '30 fiabilitatea sau nonfiabilitatea se exprima sub forma unui
numr mediu de defeciuni admise intr-un anumit context funcional. Expresii ale
fiabilitii s-au formulat pentru nceput n domeniul aviaiei, unde s-a admis un raport
maxim al defeciunilor la o anumit durat de zbor. Astfel n jurul anului 1940 s-a
acceptat un accident la 100.000 ore de zbor.
Ulterior, n deceniul al aselea, s-a promovat un alt criteriu i o alt limit: o
aterizare forat la un milion de aterizri. Odat cu introducerea sistemelor
automate de aterizare s-au impus alte limite: o aterizare nereuit la cel puin 107
aterizri.
Nonfiabilitatea echipamentului electronic n timpul rzboiului din Coreea a costat
SUA cheltuieli de 2$/an pentru fiecare dolar investit ntr-un asemenea echipament.
11
12
13
Defectarea (Defeciunea)
Concepte. Clasificri
Defeciunea este o noiune strict legat de ntreruperea sau degradarea strii de
funcionare a unui produs. Aceasta definete direct durata de exploatare,
fiabilitatea, mentenabilitatea i disponibilitatea sistemului.
Ca forme de manifestare la autovehicule, de exemplu, unele defeciuni pot fi
constatate imediat ce apar (ruperea unei curele, a unui arbore, a unui arc, arderea
unui bec etc.) n timp ce altele se descoper prin efecte, uneori secundare (motorul
nu trage, transmisia funcioneaz cu un nivel neadmis de mare de zgomot i de
vibraii, consum de combustibil este exagerat, uzura pneurilor este anormal etc.),
necesitnd personal calificat, respectiv echipamente specializate pentru a se putea
formula corelaii obiective cauz - efect.
Defeciunea reprezint o pierdere total sau parial a calitii de funcionare,
precum i orice modificare a valorilor parametrilor constructivi i funcionali n afara
limitelor impuse de documentaie.
Cele mai multe defecte apar n urma unor greeli de concepie (cele mai
costisitoare), de fabricaie (n principal datorit nerespectrii documentaiei
tehnice) sau de exploatare (n cauz fiind condiii improprii de folosire, personal
14 cu
calificare necorespunztoare .a.).
Ca termeni, se deosebesc:
Neconformitatea sau nonconformana o abatere a unei caracteristici de
calitate de la nivelul dorit sau stare care apare cu o severitate suficient ca
produsul sau serviciul asociat s nu ndeplineasc cerina unei specificaii.
Defectul abatere a unei caracteristici de calitate de la nivelul dorit sau stare, care
apare, la un moment dat, cu o severitate suficient pentru ca produsul sau serviciul
s nu satisfac cerinele de utilizare, normale sau raional previzibile.
Deci nonconformana este un termen specific controlului calitii la
productor sau la recepia unui produs, iar defectul este un termen utilizat n
exploatare.
O defeciune are ntotdeauna asociat o nonconforman.
15
16
18
dup frecven:
unic
sporadic
cronic
dup cauzele care le genereaz:
concepia constructiv
concepia tehnologic i de execuie
uzarea
deformaiile i jocuri
mediul ambiant
factorul uman
Defeciuni generate de forma constructiv
Sunt defeciuni premature i apar accidental. Se manifest prin ruperea unor
organe de maini (la sarcini nominale i dup un timp foarte scurt de funcionare),
prin gripare (termic sau atermic) etc.
Cauzele care le determin pot fi:
din proiectare: subevaluarea sarcinilor nominale sau a condiiilor de mediu
utilizarea unor metode neadecvate de dimensionare
adoptarea unor scheme cinematice eronate, nefuncionale pentru care se dau
soluii constructive greite cu efecte asupra fiabilitii.
19
20
22
23
25
Corelaia fiabilitate-cost
Eficiena global a unui produs tehnic n general, trebuie raportat la:
nivelul performanelor tehnice (putere, consum, spaii de demaraj, vitez,
stabilitate, stare de confort etc.)
indicatorii de fiabilitate, mentenabilitate, disponibilitate, capabilitate etc.
costul deinerii (exploatare, amortizare etc.).
Eficiena n exploatare a unor produse tehnice este n strns legtur cu calitatea
fabricaiei, respectiv cu preul de achiziie.
La un moment de timp t, cheltuielile cu un anumit produs reprezint suma costului
de achiziie, a costului cu cheltuielile de ntreinere (mentenan) i de
ndeprtare a defeciunilor. La aceste cheltuieli se pot aduga pierderile datorit
imobilizrii.
28
R ( t ) P( t T )
N( t )
N0
n( t )
N0
Funcia F(t) are proprietile unei funcii de repartiie:
F( t ) P( t T )
1. F(t = 0) = 0
2. F(t ) = 1
3. 0 F(t) 1.
Rezult c funcia F(t) este cresctoare, pozitiv i continu pe tot intervalul (0, ).
Se observ c:
F(t) = 1 R(t) sau F(t) + R(t) = 1.
32
Cele dou evenimente, funcionarea (sau supravieuirea) i defectarea sunt
complementare se exclud reciproc, nu se produc simultan.
P( t, t t )
t 0
t
f ( t ) lim
Pentru t0 se obine:
R(t t R(t)
dR ( t )
dF( t )
dR ( t )
f ( t ) lim
f (t)
t 0
t
dt
dt
dt
Indicatorul f(t) caracterizeaz viteza de reducere a posibilitilor de
funcionare fr defeciuni (de scdere a fiabilitii), respectiv viteza de
producere a defeciunilor.
Se observ c f(t) 0. Integrnd f(t) ntre 0 i se obine:
f ( t )dt 1
Prin urmare, indiferent de modul de variaie a funciei f(t), aria de sub curba sa este
ntotdeauna egal cu unitatea.
ntre funciile densitate a defectiunilor, nonfiabilitate i fiabilitate, la un moment dat,
t, exist relaiile:
t
F( t ) f ( t )dt 1 f ( t )dt
R ( t ) f ( t )dt 1 f ( t )dt
Dac f(t) are o mprtiere mare n raport cu durata de folosire, este raional s se
nlocuiasc numai elementul defect (de exemplu becurile de la instalaia de iluminat
i semnalizare a autovehiculelor se nlocuiesc numai cnd s-au defectat).
Funcia f(t) permite s se calculeze relativ uor ali indicatori de fiabilitate.
Graficul densitii de probabilitate a timpului de bun funcionare f(t) stabilit pe
baza datelor privind momentele de apariie a defeciunilor, pe diferite intervale de
timp, se prezint sub forma unor funcii continue, simetrice (1), asimetrice (2),
descresctoare (3)
f(t)
F(t)
R(t)
t
t
ntruct F( t ) f ( t )dt P( t T )
0
R ( t ) f ( t )dt P( t T )
t
din reprezentarea funciei f(t) rezult c F(t) este egal cu aria de sub curb, pn la
35
timpul T, iar R(t ) este aria de sub curb pentru t > T.
P(t )
t 0 t
z( t ) lim
36
z( t )
N( t ) N 0 R ( t )
n( t )
N( t )t n( t ) f ( t ) N 0t
1 dR
z( t )
R dt
z( t )
f (t)
dR ( t ) 1
R( t)
R ( t ) dt
ln R | z( t )dt
t
0
ntruct la t = 0, R = 1
R(t) e
z ( t ) dt
0
R( t) e
37
m MTBF R ( t )dt
0
m MTBF e
0
R ( t ) e t
i MTBF devine:
1
dt
R (t) e
e 1 0.37
39
m M TBF
tj
i 1
N0
Frecvent se procedeaz la divizarea duratei timpului de ncercare ntr-un numr i de
intervale de timp t i se determin pentru fiecare interval numrul ni de elemente
defecte respectiv media timpului fiecrui interval i, ti.
n acest caz, media timpului de bun funcionare se stabilete cu relaia:
iT
m MTBF
ni ti
i 1
N0
t
iT T
t
D ( t m) 2 f ( t )dt
0
D 2
( t i m) 2
i 1
N0
Dac timpul total tT s-a divizat n intervale t n care au avut loc ni defeciuni, pentru
calculul dispersiei se utilizeaz relaia:
tT
t
D 2
n i ( t i m) 2
i 1
N0
D ( t m) 2 f ( t )dt respectiv
0
N0
1
( t i m) 2
N 0 i 1
sau
1
n i ( t i m) 2
N 0 i 1
t
m MTBF
Momentul de selecie de ordinul r
Momentul de selecie poate fi de diferite ordine i este definit prin relaia:
mr
tT
t
1
n i t ir
N0 i 1
Pentru r = 0 mr = 1.
Pentru r = 1, mr = m.
m'r
tT
t
1
n i ( t i m) r
N 0 i 1
Pentru r = 0 m'0 = 1
Pentru r = 2 m2 = D = 2
43
tm
f ( t ) dt f ( t ) dt 2
Sub aspect geometric, mediana timpului de
funcionare tm, mparte aria de sub curba
f(t) n dou pri egale
1
f
(
t
)
dt
f
(
t
)
dt
...
f
(
t
)
dt
n
0
t1
tn 1
44
aceti timpi reprezint cuantile ale timpului de funcionare. n oricare din intervalele
de cercetare se va defecta aceeai proporie de elemente.
Din punct de vedere geometric cuantilele asigur mprirea suprafeei de sub curb
n arii egale.
De exemplu, pentru n = 4, cuantila t2 este chiar mediana timpului de funcionare.
Cuantila timpului de funcionare are i o alt semnificaie: timpul n care un produs
funcioneaz cu o anumit fiabilitate (se exprim n procente).
n majoritatea calculelor tehnice se utilizeaz curent cuantila care asigur o fiabilitate
de 90% respectiv 95%.
Observatie: n practic cei mai utilizai indicatori de fiabilitate sunt:
rata de defectare
media timpului de bun funcionare
probabilitatea de bun funcionare.
45
INDICATORI DE FIABILITATE AI
ELEMENTELOR REPARABILE
46
t2
t'1
t3
t'2
t4
t'3
rata reparaiilor:
t
MTR
n
'
i
MTR e t dt
0
1
MTR
ni i t i'
ni i
i 1
47
Mentenabilitatea sistemelor
Mentenabilitatea reprezinta probabilitatea unui sistem de a fi repus n stare de
funcionare ntr-o perioad de timp dat. Dac T este timpul de restabilire a unui
produs, n caz de defectare, atunci probabilitatea ca produsul s fie restabilit n
intervalul (0, t) este:
M(t) = P(T < t).
tr
M( t r ) 1 e
Pentru
( t r ) dtr
0
( t r ) const.
1
1
m tr MTR
rezulta
M( t r ) 1 e tr 1 e
tr
MTR
48
MTBF
MTBF MTR
Coeficientul de indisponibilitate
CID
MTR
MTR MTBF
MTBF
Te
49
Aplicaia 1
S se determine modul de variaie n timp a indicatorilor de fiabilitate pentru un lot
de 220 de anvelope, cunoscnd timpii (exprimai n km echivaleni) de defectare.
Limitele intervalului de defectare sunt date de momentele:
tmin = 43.000 km echiv.
tmax = 125.000 km echiv.
1. Mrimea orientativ a subintervalului de observare se determin cu relaia lui
Sturges:
t max t min
125000 43000
t
9337 km echiv.
1 3.322 log N 0 1 3.322 log 220
Se rotunjete la valoarea t = 10000 km echiv.
2. Numrul de subintervale de observare:
t t
125000 43000
i max min
8.2
t
10000
3. Se vor admite 9 subintervale caracteristice intervalului de cuprindere.
Intervalul de cuprindere, n acest caz, va fi limitat de valorile:
t'min = 40.000 km echiv. < tmin
t'max = 130.000 km echiv. > tmax
4. Numrul de defectri pe intervale este prezentat n tabel.
50
51
200
numr
anvelope
240
Nr. de anvelope
la nceputul
intervalului
Nr. de anvelope
defecte pe
intervalul i
160
120
Nr. cumulat de
anvelope defecte
80
40
0
t [km. echiv.]
00
00
13 0
0
00
12 0
0
00
11 0
0
00
10
0
00
90
0
00
80
0
00
70
0
00
60
0
00
50
0
00
40
52
m MTBF
medi
n (t )i
1
9
n(t )
15390 103
2
D
m n (t ) 89898.4 km.echiv
N 0 1 i 1 2
53
54
R(t), F(t)
1
0.8
R(t)
0.6
F(t)
0.4
0.2
tmed [km]
0
2.50E-05
90000
f(t) [def/km]
135000
1.20E-04
1.00E-04
2.00E-05
8.00E-05
1.50E-05
6.00E-05
1.00E-05
4.00E-05
t [km]
5.00E-06
z(t) [def/km]
45000
2.00E-05
t [km]
0.00E+00
0.00E+00
45000
45000
90000
135000
90000
135000
55
R (t),
i
[0,1]
i1
Rezult c fiabilitatea sistemului, este mai mic dect fiabilitatea oricrui element,
micorndu-se cu creterea numrului de elemente. Pentru structuri de tip serie
se recomand s se utilizeze numai elemente cu fiabilitate foarte ridicat.
Dac z1(t), z2(t) reprezint legile de variaie a ratelor defeciunilor pe cele n
elemente, fiabilitatea sistemului cu structura de tip serie se poate scrie:
t
R sis ( t ) e
z1( t )dt
0
z2 ( t )dt
0
... e
zn ( t )
0
56
Fsis (t ) 1 R sis (t )
1 Fi (t)
i 1
pentru z(t)==const
sis 1 2 ...... n
i
i 1
1
sis
1
1
1
1
1
1 2 .... n
....
T01 T02
T0n
1 2
.... n
1 2
n
i 1 i
57
Disponibilitatea sistemelor
A sis ( t )
A i (t),
[0; 1]
i1
Aplicaia 2
S se calculeze fiabilitatea grupului moto-propulsor de la un autocamion, tiind c
la momentul de referin t=15000 km (aflat n perioada vieii utile), valorile funciei
de fiabilitate sunt:
motorul M: RM=0.90
ambreiajul Am: RAm=0.92
cutie de viteze: RCV = 0.90
transmisia cardanic Tcd: RTcd=0.98
diferenialul D: RD=0.93
transmisiile planetare P1,2: RP1=RP2=0.95
roile R14: RR1=RR2=RR3=RR4=0.98.
R sis
11
58
Fi (t)
i 1
Fsis ( t )
1 Ri
i 1
1 Ri
i 1
59
Aplicatia 3
Pentru un sistem avand doua elemente legate in paralel, cu fiabilitatea R1(t)=R2(t)=
=R(t)=0.9, la t=40000 ore, rezulta o functie de fiabilitate a sistemului:
Rsis(t)= 1-(1-R1)(1-R2)=1-(1-R)2=0.99
si o medie a timpului de buna functionare:
MTBFsis msis
t
lnRsis (t)
40000
3.979.966 ore
ln 0.99
t
40000
379.650 ore
lnR1(t)
ln 0.9
R1,2 1 1 R1 1 R 2 e12
R 4,5 1 1 R 4 1 R 5 e 45
R 7,8 R 7 R 8
R10,11 R10 R11
e 78
e10,11
R1,2...11 1 1 1 R1 1 R 2 1 1 R 4 1 R 5
1 1 1 R 7R 8 1 R 9 R 3R 6R10R11
Rsis Rs 1/ j 1 R j Rs 1/ j 0 1 R j
unde:
63
e1
e2
e3
e4
e5
e6
R s 1 / j 1 1 1 R1 1 R 2,5R 3,6
Cazul R4 = 1
1 1 R1 1 1 R 2 1 R 5 1 1 R 3 1 R 6
64
e1
e2
e3
e6
e5
a.
Cazul R4 = 0
e1
R s 1 / j 0 1 1 R1 1 R 2,3 1 R5,6
e2,3
e5,6
b.
R sis 1 1 R1 1 1 R 2 1 R 5 1 1 R 3 1 R 6 R 4
1 1 R1 1 R 2R 3 1 R 5R 6 1 R 4
65
REDUNDANA SISTEMELOR
Redundana reprezint un proces tehnic de cretere a fiabilitii unui sistem, prin
introducerea n paralel cu un element vulnerabil din punct de vedere al fiabilitii a
unor elemente sau blocuri de rezerv, care pe msur ce apar defeciuni s fie
introduse ca elemente active n sistem, n locul elementului (blocului) defect,
prelund toate funciile acestuia.
Ansamblul format din elementul principal i elementele sale de rezerv constituie
grupul de rezerv.
Principial, prin acest procedeu se pot obine fiabiliti orict de mari.
Se disting trei tipuri de redundan:
redundan activ la care elementele de rezerv se gsesc n acelai regim
de funcionare ca i elementul principal. Fiabilitatea grupului depinde de momentul
branrii
redundana semiactiv la care elementele de rezerv se gsesc n regim de
funcionare redus fa de cel al elementului principal, pn n momentul branrii
sale. n perioada de ateptare probabilitatea de defectare a elementului de
rezerv este mult mai mic dect a elementului principal. Acest tip de redundan
este mai general i ntrunete frecvena maxim n construcia de maini
66
Ri
i 1
ri k i ri k i 1 1 Ri k 1
i
i 1
si
0)
R(sis
R1R 2R 3R 4R 5 0.85 0.87 0.87 0.92 0.95 0.5170584 R
1)
R(sis
R1R(21)R 3R 4R 5 R1 1 1 R 2 2 R 3R 4R 5 0.62047 R
2)
R(sis
R1(1)R(21)R 3R 4R 5 1 1 R1 2 R(21)R 3R 4R 5 0.713540 R
69
3)
R(sis
R1(1)R(21)R(31)R 4R 5 R1(1)R(21) 1 1 R 3 2 R 4R 5 0.8063 R
4)
R(sis
R1(1)R(21)R(31)R(41)R 5 R1(1)R(21)R(31) 1 1 R 4 2 R 5 0.87080 R
5)
R(sis
R1(1)R(21)R(31)R(41)R(51) R1(1)R(22)R(31)R(41) 1 1 R 5 2 0.914345 R
6)
R(sis
R1(1)R(22)R(31)R(41)R(51) R1(1) 1 1 R 2 3 R(31)R(41)R(51) 0.94008 R
Elementul
Fiabilitate
0
0.5170584
0
0.85
0
0.80
0
0.87
0
0.92
0
0.95
1
0.62047
0
0.85
1
0.96
0
0.87
0
0.92
0
0.95
2
0.713540
1
0.9775
1
0.96
0
0.87
0
0.92
0
0.95
3
0.8063
1
0.9775
1
0.96
1
0.9831
0
0.92
0
0.95
4
0.87080
1
0.9775
1
0.96
1
0.9831
1
0.9936
0
0.95
5
0.914345
1
0.9775
1
0.96
1
0.9831
1
0.9936
1
0.9975
6
0.94008
1
0.9775
2
0.992
1
0.9831
1
0.9936
1
0.9975
70