Cap.1.

Cinematica i dinamica

CAPITOLUL 1
CINEMATICA I DINAMICA
1.1. Noiuni fundamentale de cinematica
punctului
Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr
a lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor.
Cinematica face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast
parte a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. Cinematica
folosete noiunile fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider
absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar
independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare este
relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau sistem de
referin. Dac reperul este fix, micarea se numete absolut, iar dac
reperul este mobil, micarea se numete relativ.

1.1.1. Legea de micare

Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se
poate preciza poziia acestuia n raport cu un reper presupus fix, definit de
vectorul de poziie r ca funcie de timp (fig.1.1).
r r (t )
(1.1.)

Fig.1.1
3

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Pentru a defini micarea real, funcia vectorial descris de ecuaia

(1.1), trebuie s fie continu, uniform, finit n modul i de dou ori
derivabil. Ea constituie legea de micare.

1.1.2. Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de
punct n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri:
Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile scalare,
care definesc vectorul variabil r (t ) (fig.1.2) i se cere s se determine
traiectoria.

Fig.1.2

Dac funcia vectorial r (t ) este definit cartezian se poate scrie:

(1.2.)
r (t ) x (t ) i y (t ) j z (t )k
unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului cartezian.
Proieciile pe axe ale vectorului r (t ) reprezint coordonatele
punctului M n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii scalare de timp i se
numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.
x x(t ); y y (t ); z z (t )
(1.3.)

Cap.1. Cinematica i dinamica

Prin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice (1.3) se obine

traiectoria, ca intersecie a dou plane:
(1.4.)
f1 ( x, y, z ) 0; f 2 ( x, y , z ) 0
Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se cere s se
determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu,
rectificabil i are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se
poate determina utiliznd un singur parametru scalar, care este coordonata
curbilinie s (fig.1.3).
Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de sgeat.
Pentru a indica poziia la un moment dat a punctului se alege ca reper
punctul M0, care constituie originea arcelor, sensul de parcurs fiind indicat
de sgeat.

Fig.1.3

Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia

orar a micrii sau legea orar a micrii:
s s (t )
(1.5.)

1.1.3. Viteza
Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz
direcia i sensul n care se efectueaz micarea.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n
micarea pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin
vectorii de poziie r (t ) , respectiv r t t (fig.1.4). Intervalul de timp t
fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

coard

M1M2,

care

reprezin

modulul

vectorului

M1M 2 r (t t ) r (t ) r .

Fig.1.4

r
se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul
t
intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se
calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp
Raportul

t 0 sau M 2 M1 .
Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:

(1.6.)
M1M 2
r dr &
lim

r
dt
M 2 M1 t
t 0 t
Relaia (1.6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata
vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu
timpul a funciilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct,
deasupra).
Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:
(1.7.)
dr
dr dr ds
v

v
dt
dr ds dt
unde:
(1.8.)
dr
dr
ds
;
1;
s&
dr
ds
dt
v

lim

Cap.1. Cinematica i dinamica

este versorul tangentei.

1.1.4. Acceleraia
Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i
arat modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca
modul, direcie i sens.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n
micare pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele
v (t ) v i v (t t ) v v (fig.1.5). Variaia vitezei n intervalul de timp

t este:
v (t t ) v (t ) (v v ) v v

Fig.1.5

v
msoar variaia vitezei n timp i se numete
t
acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd
Raportul

intervalul de timp t 0 sau M 2 M1 , rezult acceleraia instantanee:

(1.9.)
v dv d 2 r & &
a lim

v r&
dt dt 2
t 0 t
Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de
poziie r , se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior.
Astfel, derivata a treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete
acceleraie de ordinul al doilea sau supraacceleraie.
7

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

1.1.5. Viteza i acceleraia unghiular

Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu
ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii circulare. Considernd
ca reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este
definit de funcia:
(t )
(1.10.)
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n
micarea pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd unghiurile la
centru (t ) i (t t ) (fig.1.6). Variaia unghiular n
intervalul de timp t este:
(t t ) (t ) ( )

Fig.1.6

Raportul
se numete vitez unghiular medie a punctului M.
t
Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0
sau M 2 M1 , rezult viteza unghiular instantanee:
d &
lim

dt
t 0 t
8

(1.11.)

Cap.1. Cinematica i dinamica

Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare

pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare
(t ) i (t t ) , variaia vitezei unghiulare n intervalul de
timp t este: (t t ) (t ) ( )

msoar variaia vitezei unghiulare n timp i se

t
numete acceleraie unghiular medie. Prin trecerea la limit cnd intervalul
Raportul

de timp t 0 sau M 2 M1 , rezult acceleraia unghiular instantanee:

(1.12.)
d d 2
&

& &
dt
t 0 t
dt 2
Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un vector al
crui suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece
prin punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez unghiular este dat de
regula urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. n
mod similar se definete i vectorul acceleraie unghiular.

lim

1.1.6. Studiul micrii punctului

a. Studiul micrii n coordonate carteziene
A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice
moment vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia acestuia a (fig.1.7).
Vectorul de poziie are expresia:
(1.13.)
r xi yj zk
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x x(t ); y y (t ); z z (t )
(1.14.)
Traiectoria sau curba (C) se obine prin eliminarea parametrului t, n
ecuaiile parametrice ale micrii.
Viteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:
(1.15.)
dr
& yj
& zk
&
v r&
xi
dt
Componentele vitezei sunt:
9

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

v x x&; v y y&; v z z&

Modulul vitezei este:

(1.16.)
(1.17.)

v vx2 v 2y v z2 x&2 y&2 z&2

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele

sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
(1.11.)
x&
y&
z&
cos(v , i ) ; cos(v , j ) ; cos(v , k )
v
v
v
Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei
punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de
poziie:
2
(1.19.)
dv
& d r &
&&
& &
&
a v&
v&x i v&y j v&z k ; a r&
xi
yj
zk
dt
dt 2
Componentele acceleraiei sunt:
(1.20.)
a x v&x &
x&
; a y v&y &
y&
; az v&z &
z&
Modulul acceleraiei este:
(1.21.)
2
a ax2 a 2y az2 v&x2 v&2y v&z2 &
x&2 &
y&2 &
z&
Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu
axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
v&y
(1.22.)
&
&
&
v&x
v&z
x&
y&
z&
cos( a , i )

; cos( a , j )

; cos( a , k )

b.Micarea circular. studiul micrii n coordonate carteziene

Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea
de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile:
& &
(1.23.)
(t ); & ; &
Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului
(fig.1.21). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x R cos (t ); y R sin (t )
(1.24.)
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t)
va rezulta traiectoria, care este cercul de raz R cu centrul n originea O:
10

Cap.1. Cinematica i dinamica

Fig.1.8
(1.25.)
x2 y 2 R2
Componentele vitezei pe axele sistemului cartezian sunt:
(1.26.)
vx x& R&sin R sin y

&
v y y& R cos R cos x
Vectorul vitez are expresia:
(1.27.)
v y i x j
i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM , deoarece produsul
scalar v OM este nul:
v OM ( yi xj ) ( xi

yj )
xy xy 0

Modulul vitezei este:

v vx2 v 2y x 2 y 2 R
Componentele
acceleraiei
se
obin
componentelor vitezei:

(1.21.)
prin

derivarea

a v& R&sin R&cos R sin 2 R cos y 2 x

x
x

(1.29.)

2
2
a y v&y R&cos R&sin R cos R sin x y

Vectorul acceleraie are expresia:

11

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

a ( y 2 x ) i ( x 2 y ) j

(1.30.)

i modulul:
a ax2 a 2y ( y 2 x) 2 ( x 2 y ) 2

(1.31.)

2 ( x 2 y 2 )2 4 ( x 2 y 2 )2 R 2 2 4

1.1.7. Cinematica rigidului

a. Micarea general a rigidului
Micarea rigidului este determinat cnd se cunosc expresiile
generale, ca funcii de timp, pentru vectorul de poziie, viteza i acceleraia
unui punct oarecare M al rigidului, n raport cu un punct O1, presupus fix.

Fig.1.9

Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fix

O1x1 y1z1 , de versori i1, j1, k1 i un sistem de referin mobil solidar cu
corpul n micare, Oxyz de versori i , j , k (fig.1.9). Alegerea punctului O
ca origine a sistemului mobil este arbitrar.
Vectorul de poziie al punctului M, fa de sistemul fix este r1 iar
fa de sistemul mobil este r . Poziia originii sistemului mobil fa de
sistemul fix este definit de vectorul r0 . Se poate scrie relaia:
12

Cap.1. Cinematica i dinamica

(1.32.)
r1 r0 r
Ecuaia (1.32) poate fi exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de
timp:
(1.33.)
r1 (t ) r0 (t ) xi (t ) yj (t ) zk (t )
Vectorul r0 r0 (t ) este o funcie vectorial de timp, continu,
uniform i derivabil de cel puin dou ori.
Vectorul

OM r xi (t ) yj (t ) zk (t )

are modulul

constant

r x 2 y 2 z 2 ct. i direcia variabil, deoarece distana dintre

punctele O i M nu se modific, conform ipotezei rigiditii corpului. n
consecin, proieciile x, y, z ale acestui vector, pe axele sistemului de
referin mobil sunt constante. Versorii i (t ), j (t ), k (t ) sunt funcii vectoriale
de timp deoarece i schimb n timp poziia, odat cu axele pe care le
caracterizeaz.
Un vector funcie de timp se exprim cu ajutorul a 3 funcii scalare
de timp (proieciile pe axele sistemului cartezian). Prin urmare, conform
relaiei (1.33) vectorul r1 (t ) se exprim cu 12 funcii scalare de timp, care
provin de la mrimile vectoriale: r0 (t ), i (t ), j (t ), k (t ) . Cele 12 funcii
scalare nu sunt independente, deoarece pot fi scrise 6 relaii specifice,
datorit faptului c versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe
triortogonal.
i 2 1; j 2 1; k 2 1

(1.34.)

(1.35.)
i j 0; j k 0; k i 0
Rezult c vectorul r1 (t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcii
scalare de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 , care definete
poziia originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix iar 3 provin
de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix.
13

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

S-a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n

spaiu are 6 grade de libertate.
Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n
raport cu timpul relaia (1.32):
& &
(1.36.)
v r&
1 r0 r
unde:
(1.37.)
r&
0 v0
reprezint viteza originii O a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul
fix.
(1.38.)
r& xi& yj& zk&
reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.
Pentru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor i , j , k
se deriveaz n raport cu timpul, mai nti, relaiile (1.34) i (1.35).
(1.39.)
i&i 0; &
j j 0; k& k 0
(1.39.)
i&j i &
j 0; &
j k
j k& 0; k& i k i& 0
Pentru expresiile scalare care intervin n (1.40) se introduce
convenia de a fi considerate ca proiecii pe axele sistemului Oxyz , ale unui
vector arbitrar .
i&j i &
j z ; &
j k j k& x ; k& i k i& y

(1.40.)

Pentru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul i&, &

j , k& se
are n vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe axele de
versori corespunztori.
(1.41.)
V Vx i V y j Vz k (V i ) i (V j ) j (V k)k
Avnd n vedere, relaia (1.41) i rezultatele din (1.39), respectiv
(1.40), derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:

14

Cap.1. Cinematica i dinamica

i& ( i&i ) i ( i& j ) j ( i& k)k

i
j
x y
1
0

(1.42.)

k
z i
0

&
j (&
j i ) i ( &
j j ) j ( &
j k)k
i
j
x y

0 i z j y k

z i

0 j x k

y i

x j

k
z j
0

k& (k&i ) i (k& j ) j (k& k)k

0 k

i
j
k
x y z k
0
0
1
numite relaiile Poisson.
Putem exprima derivata vectorului r&,introducnd relaiile Poisson
(1.42) n relaia (1.38).
(1.43.)
r& xi& yj& zk& x( i ) y ( j ) z ( k )
( xi yj zk ) r
Introducnd relaiile (1.37) i (1.43) n relaia (1.36) rezult:
(1.44.)
v v0 r
Relaia (1.44) se numete relaia Euler pentru distribuia de viteze a
rigidului. Distribuia de viteze se exprim cu ajutorul a dou funcii
vectoriale de timp, v0 (t ) i (t ) .
Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obin din
dezvoltarea relaiei (1.44)

15

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

vx v0 x z y y z

(1.45.)

v y v0 y x z z x

vz v0 z y x x y
Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului,
care efectueaz o micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza
acestuia dat de relaia (1.44).
(1.46.)
a v& v&0 & r r&
Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:
a0 v&0 &
r&
0

(1.47.)

Notnd cu & - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu

timpul a vectorului i introducnd relaia (1.43), rezult:
(1.48.)
a a0 r r
Ecuaia (1.48) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru
distribuia de acceleraii.
Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin
exprimnd analitic produsele vectoriale din relaia Euler (1.48), n care
vectorii i , au expresiile:
(1.49.)
x i y j z k , x i y j z k
Rezult:

a y a0 y x z z x z z y yz x x y y x
az a0 z y x x y x x z z x y y z z y

ax a0 x z y y z y y x x y z z x x z

(1.50.)

b. Micarea rigidului cu ax fix (de rotaie)

Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax
fix), dac dou puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot
timpul micrii. Dreapta determinat de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale
rigidului poart numele de ax de rotaie (fig.1.10.a). Punctele rigidului n
16

Cap.1. Cinematica i dinamica

micare de rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa de

rotaie O1O2, cu centrele pe axa de rotaie.
Pentru simplificarea studiului, originile celor dou sisteme de
referin se consider n acelai punct, O1 O i axele Oz1 Oz
coincid cu axa de rotaie.

Fig.1.10

Poziia rigidului n timp poate fi complet precizat cu ajutorul

unghiului (t ) , unghi format de axa Ox a sistemului mobil cu axa O1x1 a
17

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

sistemului fix i care constituie legea de micare a rigidului. Rigidul n

micare de rotaie are un singur grad de libertate.
Aceast micare particular se obine din micarea general a
rigidului cu simplificrile menionate mai sus:
(1.51.)
O1 O v0 0; a0 0

& &
O1z1 Oz; k1 k k1 k 0
n consecin:
(1.52.)
k&i 0; k& j
0
y

Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de

relaia:
(1.53.)
z i&j 0
este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i :
Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j (fig.1.10.b) este:
i cos i1 sin j1

(1.54.)

j sin i1 cos j1
Derivata n raport cu timpul a versorului i este:
i& &sin i &cos j &( sin i cos j ) &j
1

(1.55.)

i:

z i&j &j j &

(1.56.)

rezult:
(1.57.)
k z k &k
Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector care
caracterizeaz micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit
vector vitez unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul fiind dat de
regula urubului drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu timpul a
legii de micare, (t ) .
n mod analog se poate demonstra c:
&
(1.51.)
z & &
18

Cap.1. Cinematica i dinamica

&k
(1.59.)
k &k &
i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului . ntruct
reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului vitez unghiular , el
se numete vector acceleraie unghiular. Are ca suport axa de rotaie,
sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata vitezei
&.
unghiulare, & &
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general
Euler (1.44) i innd seama de particularitile acestei micri date de
relaia (1.51):
v r
(1.60.)
Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (1.60), exprimnd
vectorii prin componentele pe axe:
(1.61.)
i j k
v 0
x

0 yi xj
y z

Rezult componentele pe axe ale vitezei:

vx y

vy x

(1.62.)

vz 0
Proprietile cmpului de viteze:
punctele situate pe axa de rotaie au viteze nule.
vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie,
deoarece vz=0.
vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie
sunt perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct
proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie (fig.1.11.a).

19

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Fig.1.11
Distribuia de acceleraii
Dac n formula Euler (1.48) privind distribuia de acceleraii se fac
particularizrile specifice micrii de rotaie (1.51) se obine:
(1.63.)
a r r
care reprezint cmpul de acceleraii al unui rigid n micare de rotaie.
Expresiile analitice ale acceleraiei se obin din relaia (1.63),
exprimnd vectorii prin componentele pe axe:

20

Cap.1. Cinematica i dinamica

i
a 0
x

j
0
y

k
i
0
z y

j k
0
x 0

(1.64.)

( y x 2 ) i ( x y 2 ) j
Rezult componentele pe axe ale acceleraiei:
(1.65.)
a x y x 2 , a y x y 2 a z 0
Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale
cmpului de viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa
de o dreapt perpendicular pe axa de rotaie (fig.1.11.b) sub acelai unghi
, dat de relaia:
tg

ay
ax

ct.

Observaii:
1. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se consider
O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n
acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile:
x i y j z k

(1.66.)

x i y j z k
2. Dac ct. , micarea se numete uniform, iar dac ct. ,
micarea se numete uniform variat. Dac 0 , micarea se numete
accelerat, iar dac 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat).
3. n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min.
Legtura dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:
(1.67.)

( s 1 ) n (rot / min)
30
b.1. Transmiterea micrii de rotaie
Transmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin:
roi dinate i roi cu friciune
21

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

curele i lanuri
Se consider dou roi (dinate sau cu friciune) cu axele paralele:
roata motoare O1, de raz R1 cu vitez unghiular 1 i roata condus O2, de
raz R2 cu vitez unghiular 2 (fig.1.12).
Se definete raportul de transmitere al micrii ca fiind raportul
vitezelor unghiulare ale roii motoare i celei conduse:
(1.68.)

i12 1
2
Raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat i funcie de
turaiile celor dou roi. Avnd n vedere relaia dintre viteza unghiular,
exprimat n rad/s sau s-1 i turaia exprimat n rot/min - i ni / 30 ,
rezult:
(1.69.)

n
i12 1
n2

Fig.1.12
Condiia de transmitere a micrii (s nu existe alunecare ntre cele
dou roi) este ca viteza punctului de contact dintre roi, exprimat din
micarea fiecreia s fie aceeai:
(1.70.)
v 1R1 2 R2
22

Cap.1. Cinematica i dinamica

Raportul vitezelor unghiulare ale celor dou roi poate fi exprimat i

funcie de raportul razelor acestora:
(1.71.)
1 R2

2 R1
Raportul de transmitere al micrii este:
(1.72.)

n
R
i12 1 1 2
2 n2 R1
Pentru roile dinate, raportul de transmitere al micrii poate fi
exprimat i n funcie de numrul de dini ale celor dou roi. Condiia de
angrenare este ca modulul celor dou roi dinate, definit de relaia (1.73) s
fie acelai:
(1.73.)
p
m

unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou
flancuri succesive, msurat pe cercul de rostogolire.
nmulind ambii termeni ai relaiei (1.73) cu numrul de dini zi i
cum produsul p zi reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem:
pzi 2 Ri
mz
(1.74.)

2 Ri Ri i

2
i cu ajutorul creia poate fi exprimat raportul razelor celor dou roi:
(1.75.)
R2 mz2 / 2 z2

R1 mz1 / 2 z1
n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de transmitere
este:
(1.76.)

n
R
z
i12 1 1 2 2
2 n2 R1 z1
Pentru o transmisie prin lanuri sau curele, roile avnd axele
paralele, condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale
celor dou roi s fie egale, ntruct n punctele de contact dintre curea sau
lan i roi nu exist alunecare (fig.1.13).
Raportul de transmitere al micrii este dat de relaia (1.72):
mzi

23

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

i12 1
2

n1 R2

. Pentru o transmisie cu n roi cu arbori paraleli,

n2 R1

raportul de transmitere este:

i1n 1
n

(1.77.)

Fig.1.13
Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori
intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin:
(1.71.)

i12 1 , i23 2 ,.........in 2 n 1 n 2 ,

2
3
n 1

in 1 n n 1
n
Efectund produsele termenilor din fiecare membru, rezult:
i12 i23
..... in 2 n 1 in1 n

1 2
.... n 2 n 1
2 3
n 1 n

(1.79.)

i1n

Deci:
i1n i12 i23
..... i
n 2 n 1 in1 n

(1.80.)

Raportul de transmitere total al unei transmisii cu n roi este

produsul rapoartelor de transmitere intermediare.
24

Cap.1. Cinematica i dinamica

Observaii:
pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu axele concurente,
condiia de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de
contact aparinnd celor dou roi;
dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este
acelai cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv
iar dac este de sens contrar se consider negativ.
c. Micarea plan paralel
Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte
necoliniare ale sale rmn tot timpul micrii, coninute n acelai plan fix
din spaiu.
n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil, care este
coninut n planul fix, micarea se numete plan.
Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix
O1x1 y1z1 i un sistem de referin mobil ataat rigidului Oxyz , cu axele
O1z1 Oz (fig.1.14.a). Planul Oxy conine planul mobil, definit de cele trei
puncte necoliniare i obinut ca intersecie a rigidului cu planul fix O1x1 y1 .
Studiul micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil
(fig.1.14.b).
Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de
componentele vectorului de poziie r0 (t ) , ale originii sistemului de referin
mobil, n raport cu cel fix, x0 (t ), y0 (t ) i de unghiul (t ) , determinat de axa
Ox a sistemului mobil i axa O1x1 a sistemului fix. Pentru stabilirea poziiei
rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp, deci n
micarea plan paralel, un rigid are 3 grade de libertate:
x0 x0 (t ); y0 y0 (t ); (t ) .

25

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Fig.1.14
Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n
care sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare:
vectorii v0 i a0 sunt coninui n planul micrii i O1z1 Oz .
(1.81.)

v0 v0 x i v0 y j

a0 a0 x i a0 y j
O z Oz ; k k ; k& k& 0
1
1
11
&
x 0; i& j
z
k i y 0; k& j

(1.82.)

&

(1.83.)
k z k &k

&k
k z k &
Vectorii i sunt vectori de direcie constant, perpendiculari pe
planul mobil Oxy , ca la micarea de rotaie. Vectorii v0 i , respectiv a0
i sunt ortogonali: v0 , a0 .
Studiul analitic
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general
Euler i innd seama de particularitile acestei micri date de relaiile
(1.81) i (1.83). Se obine:
26

Cap.1. Cinematica i dinamica

i
v v0 r v0 x i v0 y j 0
x

(1.84.)

0
y z

v0 x y i v0 y x j

Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:

v x vox y; v y voy x; v z 0

(1.85.)

Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi

considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de viteze specific
translaiei, cu un cmp de viteze specific rotaiei, n jurul unei axe
perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.1.15). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic
relaia (1.44) pentru exprimarea vitezelor acestora:
(1.86.)
vM v0 OM , vN v0 ON
Scznd membru cu membru se obine:
(1.87.)
vN vM (ON OM )
Cum ON OM MN se deduce relaia Euler pentru distribuia de
viteze n micarea plan-paralel:
(1.88.)
vN vM MN
sau:
(1.89.)
vN vM v NM
unde vNM MN cu vNM MN (ntruct MN ) reprezint viteza
punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.
(1.90.)
vM vI IM
cum vI 0 , rezult:
vM IM

27

(1.91.)

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Fig.1.15
Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se determin
ca o distribuie de viteze corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul
centrului instantaneu de rotaie.
Studiul analitic
Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii i innd seama de
particularitile acestei micri, date de relaiile (1.81) i (1.83) obinem:
(1.92.)
i j k
i
j k
a a0 x i a0 y j 0
x

0
y

0
z y

0
x 0

din care rezult componentele acceleraiei:

a x a0 x y x 2 ; a y a0 y x y 2 ; a z 0

(1.93.)

Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi

considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de acceleraii specific
translaiei, cu un cmp de acceleraii specific rotaiei, n jurul unei axe
perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.1.16). Pentru a exprima acceleraia punctului N - a N n funcie de
acceleraia punctului M - aM , cunoscut, se vor scrie acceleraiile celor
dou puncte care poate fi pus i sub forma:

28

Cap.1. Cinematica i dinamica

a a0 r ( r )
a0 r ( r ) 2 r

0
ntruct:
Astfel:

(1.94.)
a0 r 2 r

aM a0 OM 2 OM , a N a0 ON 2 ON
Scznd membru cu membru, relaiile (1.95) rezult:

(1.95.)

a N aM (ON OM ) 2 (ON OM )

(1.96.)

Fig.1.16
Cum ON OM MN se deduce relaia Euler pentru distribuia de
acceleraii n micarea plan-paralel:
(1.97.)
a a MN 2 MN
N

sau:
t
n
a N aM a NM
a NM

(1.98.)

t
t
unde - a NM
MN cu a NM
MN (ntruct MN ) este acceleraia

tangenial a punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta

n
ar fi fix i a NM
2 MN este acceleraia normal a punctului N din
micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.
d. Micarea relativ a punctului
Noiuni introductive.

29

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Se consider sistemul de referin fix O1x1y1z1, de versori i1, j1, k1 i

sistemul de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k precum i un vector
V V (t ) care poate fi scris prin proiecii pe cele dou sisteme de axe,
astfel:
Vx1 i1 V y1 j1 Vz1 k1 Vx i V y j Vz k

(1.99.)

Derivnd n raport cu timpul, relaia (1.99), obinem:

&
&
&
&
&
&
&
&
V&
x1 i1 V y1 j1 Vz1 k1 (Vx i V y j Vz k ) (Vx i V y j Vz k )

(1.100.)

Termenul din membrul stng al egalitii (1.100) reprezint derivata

n raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele
sistemului de referin fix i se numete derivat absolut:
(1.101.)
& dV
&
&
V&
x1 i1 V y1 j1 Vz1 k1 V
dt
Prima parantez din membrul drept reprezint derivata n raport cu
timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de
referin mobil, ca i cnd acesta ar fi fix (versorii i , j , k nu-i modific
direcia) i se numete derivat local sau derivat relativ:
(1.102.)
V
&
&
V&
x i V y j Vz k
t
Introducnd relaiile Poisson (1.44) n paranteza a doua din membrul
drept al relaiei (1.100), rezult:
(1.103.)
V i& V &
j V k& V ( i ) V ( j ) V ( k )
x

(Vx i V y j Vz k ) V
innd seama de relaiile (1.101), (1.102) i (1.103), relaia (1.100)
devine:
(1.104.)
dV V

V
dt
t
i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe
axele triedrului mobil.
Definirea micrilor
30

Cap.1. Cinematica i dinamica

Se consider un sistem de referin fix O1x1y1z1, de versori i1, j1, k1 i

un sistem de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k . Poziia unui punct M
n raport cu triedrul fix este definit de vectorul de poziie r1 , n raport cu
triedrul mobil, de vectorul de poziie r , poziia triedrului mobil n raport cu
triedrul fix fiind definit de vectorul de poziie r0 (fig.1.17).
Micarea absolut este micarea punctului n raport cu reperul fix.
Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil.
Micarea de transport este micarea punctului solidar cu reperul
mobil, din micarea acestuia n raport cu triedrul fix. Sistemul de referin
mobil se mai numete i transportor.

Fig.1.17
Vitezele i acceleraiile punctului din micrile definite mai sus se
numesc: vitez absolut, vitez relativ i vitez de transport, respectiv,
acceleraie absolut, acceleraie relativ i acceleraie de transport.
Viteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile (1.44) i
(1.48), cunoscute din studiul micrii rigidului:
(1.105.)
v v0 r ; a a0 r ( r )
31

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Relaia dintre vectorii ce exprim poziia punctului M, n raport cu

cele dou sisteme de referin este:
(1.106.)
r1 r0 r
Derivnd aceast relaie n raport cu timpul, obinem:
& &
(1.107.)
r&
1 r0 r
Avnd n vedere c r&
0 v0 reprezint viteza originii tredrului mobil
din micarea fa de triedrul fix i c vectorul r este definit prin proieciile
sale pe axele triedrului mobil, deci i se aplic regula de derivare (1.104), se
obine:
(1.108.)
r
r
r&
r
(v0 r )
1 v0
t
t
unde:
r&
1 va reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fix i se
numete vitez absolut;
r
vr reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

t
numete vitez relativ;
v0 r vt reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil
(transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete
vitez de transport.
Cu aceste notaii, relaia (1.108) devine:
(1.109.)
va vr vt
adic: viteza absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre
viteza relativ i viteza de transport a punctului.
Derivnd n raport cu timpul, relaia (1.108) i avnd n vedere c
v&0 a0 reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de
r
sunt definii prin componentele lor pe
t
axele triedrului mobil, deci li se aplic regula de derivare (1.104), se obine:
triedrul fix, & , vectorii r i

32

Cap.1. Cinematica i dinamica

2r
r
r
&
r1& a0
r ( r )
t
t
t 2
Grupnd convenabil termenii se poate scrie:
2

r
r
&
r1&
a0 r ( r ) 2
t
t 2

(1.110.)

(1.111)

unde:
&
r&
1 aa reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fix i se
numete acceleraie absolut;
2r

ar reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul mobil

t 2
i se numete acceleraie relativ;
a0 r ( r ) at reprezint acceleraia punctului M, solidar

cu triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul

fix i se numete acceleraie de transport;
r
2 vr ac reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei
2
t
micri; exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil
i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute, numindu-se
acceleraie complementar sau acceleraie Coriolis.
Cu aceste notaii, relaia (1.111) devine:
(1.112.)
aa ar at ac
adic: acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma vectorial
dintre acceleraia relativ acceleraia de transport i acceleraia Coriolis a
punctului.
Observaie: Conform definiiei, acceleraia Coriolis este produsul vectorial
al vectorilor i vr , ac 2 vr . Aceast acceleraie devine nul, cnd:
0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n raport cu
triedrul fix;
vr , vectorul vr rmne n permanen paralel cu vectorul .
33

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

1.2. Dinamica punctului material n micare

absolut. Noiuni fundamentale.
1.2.1. Lucrul mecanic
Prin definiie, lucrul mecanic efectuat de fora F la deplasarea
punctului material din poziia M0, n poziia M1 este dat de integrala
curbilinie:
(1.113.)
LM M
F dr
o

M 0 M1

unde dr este deplasarea efectuat de punctul de aplicaie al forei F n

timpul elementar dt (fig.1.18).
Pentru o for constant i o deplasare rectilinie a punctului material,
lucrul mecanic este:
(1.114.)
LM M F r
0

Fig.1.18
Fora F este n general o funcie de timpul t, poziia r i viteza v a
punctului de aplicaie. Deplasarea M 0 M1 , efectuat pe arc, este constituit
din deplasri elementare MM, care se pot asimila cu deplasrile pe corzile
corespunztoare dr (fig.1.18). n aceast deplasare elementar, fora F
34

Cap.1. Cinematica i dinamica

este admis constant. Lucrul mecanic al forei F

elementar dr se numete lucrul mecanic elementar:

pe o deplasare

(1.115.)
dL F dr
v
Dac n relaia (1.115) se nlocuiete dr vdt , n care este viteza
punctului material, se obine:
(1.116.)
dL Fvdt F v cos( F , v )dt
Lucrul mecanic al forei F , n deplasarea finit din M0 n M1 este
numit lucrul mecanic total sau finit i este determinat prin integrala
curbilinie (1.113).
Dac vectorii F , v , r sunt exprimai prin proieciile lor pe axele
unui sistem cartezian Oxyz, lucrul mecanic total are expresia:
LM 0 M1

( Fx dx Fy dy Fz dz )

(1.117)

M 0 M1

( Fx vx Fy v y Fz vz )dt

M 0 M1

1.2.2. Funcia de for

Se consider o funcie scalar U(x,y,z) exprimat cu coordonatele
punctului, cu ajutorul creia pot fi scrise componentele forei astfel:
(1.118.)
U
U
U
Fx
; Fy
; Fz
x
y
z
Funcia U se numete funcie de for, iar fora F se numete for
conservativ i deriv din funcia de for U.
Condiiile lui Cauchy, de existen pentru funcia U sunt:
(1.119)
Fy Fz
Fx Fy
Fz Fx

y
x
z
y
x
z
Deci fora conservativ este:
(1.120)
U
U
U
F
i
j
k gradU U
x
y
z
unde operatorul (nabla), numit i operatorul Hamilton este un operator
35

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

vectorial, care transform un scalar ntr-un vector.

Lucrul mecanic elementar este:
U
U
U
dL F dr
dx
dy
dz dU
x
y
z
iar lucrul mecanic total va fi:
LM 0 M1

M 0 M1

Fdr

M1

M0

(1.121)

(1.122)
dU U M1 U M 0

unde: U M1 U ( x1, y1, z1 ); U M 0 U ( x0 , y0 , z0 )

Lucrul mecanic total al unei fore conservative este independent de
traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniiale i finale ale
punctului.
Dintre forele conservative, deci care formeaz cmpuri poteniale,
amintim greutatea i fora elastic.
Greutatea are proieciile pe axele reperului Oxyz (fig.1.19):
(1.123)
Gx 0; G y 0; Gz mg
Prin urmare:
U
U
U
0;
0;
mg
x
y
z

(1.124)

Fig.1.19
Condiiile lui Cauchy (1.119 sunt ndeplinite i deci fora de greutate
este o for potenial. Funcia de for pentru greutate este:
dU mg dz; U mgz C
(1.125)
36

Cap.1. Cinematica i dinamica

Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, n deplasarea

punctului din poziia M0, n poziia M are expresia:
(1.126)
LM 0 M mgz C ( mgz0 C ) mg ( z z0 )
Considernd c suportul forei elastice are o direce oarecare n spaiu
(fig.1.20) putem scrie:
(1.127)
U
U
Fex kx;
Fey ky
x
y
U
Fez kz
z
Condiiile lui Cauchy (1.119) fiind ndeplinite, fora elastic este o for
potenial. Funcia de for pentru fora elastic este:
dU kx dx ky dy kz dz
; U
(1.128)

k 2
k
x y2 z2 C r2 C
2
2

Fig.1.20
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de fora elastic, n deplasarea
punctului din poziia M0, n poziia M este:
(1.129)
k
k
k
LM 0 M ( r 2 C ) ( r02 C ) r 2 ro2
2
2
2

1.2.3. Puterea
Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp:
(1.130)
L
P
t
37

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

cnd fora i momentul (n cazul rigidului) sunt constante n timp, sau:

(1.131)
dL
P
dt
cnd fora i momentul sunt variabile.
(1.132)
F dr
P
F v
dt
sau considernd rotaia elementar ca vector:
(1.133)
M d
P
M
dt

1.2.4. Randamentul mecanic

ntr-o main forele motoare produc lucrul mecanic motor Lm.
Forele rezistente produc lucrul mecanic util Lu, n scopul pentru care a fost
construit maina i lucrul mecanic pasiv Lp, folosit pentru nvingerea
frecrilor.
(1.134)
Lm Lu L p
Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul:
L
(1.135)
u
Lm
care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete maina,
lucrul mecanic motor.
Exprimnd lucrul mecanic util n funcie de cel motor Lu Lm L p
i nlocuindu-l n expresia (1.135), rezult:
Lp
1
1
Lm
unde L p / Lm se numete coeficient de pierderi.

(1.136)

Se constat c, ntotdeauna 1 .

1.2.5. Impulsul
Noiunea de impuls a fost introdus sub form tiinific de
Leonardo da Vinci i Galileo Galilei, numit de Newton i cantitate de
micare.
38

Cap.1. Cinematica i dinamica

Prin definiie, impulsul unui punct material M de mas m, care se

mic cu viteza v , este un vector coliniar cu v i a crei expresie este
(fig.1.21):
(1.137)
H mv

Fig.1.21

1.2.6. Momentul cinetic

Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic
cu viteza v , calculat n raport cu un punct fix O, este prin definiie
momentul impulsului punctului M, calculat n raport cu acelai punct O:
(1.138)
K o r H r mv
Momentul cinetic K 0 se mai numete i momentul cantitii de
micare i este un vector legat, analog vectorului moment al unei fore n
raport cu un punct, definit n static (fig.1.22).

Fig.1.22

1.2.7. Energia mecanic

Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie,
energia cinetic este:
39

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

(1.139)
1 2
mv
2
Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv
(mrime care caracterizeaz micarea, n orice moment).
Energia potenial
Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea
micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit cantitate de micare mecanic.
Energia potenial se pune n eviden cnd forele care acioneaz
asupra punctului material sunt fore conservative (deriv din funcii de for
U).
Dac fora conservativ F admite o funcie de for U(x,y,z), funcia
potenial sau energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul
minus.
V ( x, y, z ) U ( x, y, z )
(1.140)
Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care se
deplaseaz din poziia M0 n poziia M se obin expresiile:
dL dU dV ; LM 0 M
(1.141)
E

dV V0 x0 , y0 , z0 V x, y, z

M0M

Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind c punctul

M0(x0,y0,z0) este punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for
U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimnd lucrul
mecanic al forei conservative F , cnd punctul se deplaseaz din M n M0,
rezult:
(1.142)
LMM V x, y, z V0 x0 , y0 , z0 V x, y, z
0

Energia potenial a punctului material corespunztoare poziiei

M(x,y,z) reprezint lucrul mecanic efectuat de fora conservativ F la
deplasarea punctului din poziia M n poziia M0, care prin convenie are
potenialul nul.
Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for
conservativ, suma ntre energia cinetic i energia potenial.
40

Cap.1. Cinematica i dinamica

Em E V

(1.143)

1.2.8. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului

material
Generaliti
n dinamica punctului material se ntlnesc dou categorii de
probleme:
Problema direct. Se cunosc forele care acioneaz asupra punctului
material ca natur, suport, sens, mrime i se cere s se stabileasc micarea
punctului material.
Fora este dat de o expresie avnd forma:
(1.144)
F F (t , r , r&)
A cunoate micarea nseamn a obine o relaie vectorial de tipul:
r r (t )
(1.145)
Legea fundamental a dinamicii este:
(1.146)
ma F
Cum acceleraia este a &
r& i innd seama de relaia (1.144) se
scrie:
& F (t , r , r&)
(1.147)
mr&
S-a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint
ecuaia diferenial a micrii. Aceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe
axe i se soluioneaz sub form scalar.
Problema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia (1.144) i
se cere fora F care produce micarea. Pentru aceasta se deriveaz de dou
ori n raport cu timpul relaia (1.145) i se introduce n relaia fundamental
a dinamicii scris sub forma (1.146). Se obine astfel ecuaia diferenial a
micrii.
n general problema nu este univoc determinat, deoarece nu se
poate stabili i natura forei.

41

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Ecuaia diferenial, sub form vectorial (1.147), proiectat pe un

sistem de axe, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare,
funcie de sistemul de coordonate n care se lucreaz.
n sistemul de coordonate carteziene:
(1.148)
ma x Fx
mx&
& Fx

& Fy
ma y Fy sau my&

& Fz
ma z Fz
mz&
unde Fx , Fy , Fz reprezint proieciile pe axele Ox, Oy i respectiv Oz ale
rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material.

1.2.9. Teoremele generale n dinamica

punctului material
a.Teorema impulsului
Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este
egal n fiecare moment cu rezultanta forelor care acioneaz asupra
punctului.
Derivnd n raport cu timpul impulsul dat de relaia (11.25) se
obine:
(1.149)
H& mv& ma
Cum n baza legii fundamentale a dinamicii (11.34), ma F , rezult:
(1.150)
H& F
Proiectnd pe axe relaia (1.150) se obine:
H& F ; H& F ; H& F
x

(1.151)

Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii punctul material este izolat sau rezultanta
forelor care acioneaz asupra acestuia este nul, atunci:
(1.152)
F 0 H& 0; H C
Deci impulsul se conserv, adic pstreaz n timp aceeai valoare.
Constanta C se determin din condiiile iniiale ale problemei.
42

Cap.1. Cinematica i dinamica

Este posibil s se conserve n timp o singur component a

impulsului. Astfel, dac:
(1.153)
Fx 0 H&x 0 ; H x C
n acest caz se conserv componenta impulsului dup axa Ox.
b. Teorema momentului cinetic
Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport
cu un punct fix O, este egal cu momentul n raport cu acelai punct al
rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material.
Derivnd n raport cu timpul expresia momentului cinetic (1.128),
rezult:
(1.154)
K& r& mv r mv& r ma r F
0

Cum r F M 0 reprezint momentul n raport cu punctul O, al

rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material, rezult
teorema momentului cinetic:
(1.154)
K& M
0

Proiectnd pe axe, relaia (1.155) se obine:

K&x M x ; K&y M y ; K&z M z

(1.155)

Conservarea momentului cinetic

Dac n timpul micrii, punctul material este izolat sau momentul
rezultant care acioneaz asupra acestuia este nul, rezult:
(1.156)
M 0 K& 0; K C
0

Deci momentul cinetic se conserv, adic pstreaz aceeai valoare

n timp. Constanta C se determin din condiiile iniiale.
Se poate conserva o singur component a momentului cinetic, de exemplu:
(1.157)
M x 0 K&x 0; K x C
n acest caz se conserv componenta momentului cinetic dup axa Ox.
c. Teorema energiei cinetice
Variaia energiei cinetice a punctului material n intervalul de timp
dt, este egal cu lucrul mecanic elementar, efectuat de rezultanta forelor
aplicate punctului n acelai interval de timp (forma diferenial).
43

ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Difereniind relaia energiei cinetice i innd seama de legea

fundamental a mecanicii (11.34), F ma , rezult:

1
1
dv
dE d ( mv 2 ) md v 2 mvdv mvdt
madr F dr dL
2
2
dt

Termenul din stnga reprezint o diferenial total exact, pe cnd

termenul din dreapta dL Fx dx Fy dy Fz dz reprezint o diferenial de
tip Pfaff, care este o diferenial total exact, numai n cazul particular al
forelor conservative. Forma diferenial a teoremei energiei cinetice este:
dE dL
(1.158)
Integrnd rezult teorema energiei cinetice, forma integral:
(1.159)
E1 Eo LM M
0

Variaia energiei cinetice ntre poziia iniial i final a micrii

punctului material este egal cu lucrul mecanic total efectuat n deplasarea
finit ntre cele dou poziii, de rezultanta forelor aplicate punctului
material.
Conservarea energiei mecanice
Cnd rezultanta forelor aplicate punctului material, deriv dintr-o
funcie de for, energia mecanic a punctului se conserv.
Se consider teorema energiei cinetice scris sub form diferenial
i se presupune c forele deriv dintr-o funcie de for, adic:
dL dU
(1.160)
Cum energia potenial este V U , atunci: dV dU
Din relaiile (1.158) i (1.160) rezult:
(1.161)
dE dU ; d E U 0; d E V 0
de unde:
Em E V const.

44

(1.162)