Modelarea matematica si sit ularea numericaa MPP__13 CAPITOLUL 2 MODELAREA MATEMATICA SI SIMULAREA NUMERICA A MOTOARELOR PAS CU PAS 2.1 CONSTRUCTIA $1 FUNCTIONAREA MOTOAREOR PAS CU PAS Motoarele electrice pas cu pas (MPP) reprezinté un caz particular al masinii sincrone (sunt motoare sincrone speciale) adaptate functionarii discrete, incrementale si au fata de acesta anumite particularitati constructive si de functionare[40][90][92]. Infasurarile fazelor sunt concentrate pe poli aparenti si sunt alimentate cu impulsuri de curent. Acesta produce un cdamp magnetic invartitor a c&rui axa ocupa numai anumite pozitii, fapt care determina rotorul s4 ocupe la randul lui poziti discrete. Trecerea de la 0 pozitie la alta, ceea ce reprezinta pasul motorului, se face direct sub influenta schimbarii repartitiei discrete a cAmpului magnetic, adica motorul pas cu pas converteste impulsul primit sub forma de treapta intr-o deplasare unghiularé discreta, precis determinata. De aici rezultd un prim mod de definire a motorului pas cu pas — acela de convertor discret impuls / deplasare. Caracteru! de motor sincron se pastreaz&, deoarece viteza de deplasare a rotorului exprimata prin num&rul de pasi efectuati in unitatea de timp, depinde direct de frecventa impulsurilor de comanda. O caracteristica proprie numai motorului pas cu pas este ca deplasarea unghiulara totala, find constituité dintr-un numar bine determinat de pasi, reprezint& univoc numarul de impulsuri de comand aplicat pe fazele motorului. Prin aceasta, motorul pas cu pas se poate defini si ca element integrator numeric, caracterizat printr-o constanta de integrare egal cu inversul frecventei de comanda. Pozitia finalé a rotorului corespunde ultimului impuls de comanda aplicat si aceasta pozitie se pastreaza, este “memorata’ pana la aparitia unui nou impuls de comanda. Proprietatea de univocitate a conversiei impulsuri / deplasare, asociaté cu aceea de memorare a pozitiei, fac din motorul pas cu pas un excelent element de executie adecvat sistemelor de reglare incrementala a pozitiei inca o proprietate a MPP este aceea ca, spre deosebire de motoarele sincrone, motoarele pas cu pas pot intra in sincronism din starea de repaus fara alunecare, iar franarea se poate realiza faraComanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP incd o proprietate a MPP este aceea cd, spre deosebire de motoarele sincrone, motoarele pas cu pas pot intra in sincronism din starea de repaus fara alunecare, iar franarea se poate realiza fara iesirea din sincronism. Datorit acestui fapt ele asigura, in domeniul de lucru, porniri, opriri si reversari bruste fara pierderea informatiei, adica fr pierdere de pasi. Cele aratate pana aici identifica motorul pas cu pas ca un element de executie specific pozitionarilor incrementale, definit prin conversia dubla: * a informatiei numerice (impuls) in deplasare determinat (unghi) * a energiei electrice in energie mecanica Motoarele pas cu pas se clasificd in functie de numarul infagurarilor de comanda si de constructia circuitului magnetic{1][39][68] Se disting in general trei mari categorii de motoare pas cu pas, clasificarea facandu-se dupa principiul lor de functionare: * motoare pas cu pas cu magnet permanent in rotor (rotor cilindric si disc) * motoare pas cu pas cu reluctanta variabila (rotor cilindric dintat din tole) * motoare pas cu pas hibride (cu magnet permanent si reluctant& variabila) Motorul pas cu pas cu reluctanta variabila mai poarta si denumirea de motor pas cu pas de tip reactiv, iar motorul pas cu pas cu magnet permanent, respectiv motorul pas cu pas hibrid sunt denumite motoare pas cu pas de tip activ. Toate tipurile pot fi realizate cu un singur stator (monostatorice) sau cu mai multe statoare (polistatorice), infagurarile de comanda pot fi concentrate sau distribuite in continuare se ilustreaza principiul de functionare al motorului pas cu pas. In figura 2.1 este prezentata o sectiune transversala printr- un motor pas cu pas de tip activ monostatoric cu magnet permanent in rotor. Statorul are opt poli aparenti, pe care sunt dispuse patru infagurari de comanda si un rotor, cu magnet permanent, avand doi poli. Fiecare infagurare de comanda este dispusa pe doi poli statorici diametrali opusi: Pentru MPP cu magneti permanenti este necesar&a o secventé bipolaré , adic& la fiecare repetare a alimentarii unei faze, trebuie inversata polaritatea tensiunii. in figura 2.1 este prezentata o secventa bipolar. simpla, adicd o singuré faz alimentaté momentan. Fiind alimentata faza A-A' cu polaritatea indicata in figura, rotorul se va orienta astfel incat directia axei polilor s coincida cu directia axei infasurari. In aceasta pozitie atractia intre polii statorici si rotorici este maxima. Prin intreruperea alimentarii infasurarii A-A’ si alimentarea celei de a doua infasurari B-B’, rotorul isi va modifica pozitia pentru a se reorienta dupa axa noii infasurari, descriind un unghi numit unghi de pas (8,), astfel incat polii statorici gi rotorici de nume contrare vor fi fata in fata.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP. 15 Fig. 2.1. MPP cu magnet permanent in rotor comandat in secvent& simpla16 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP = [= om c i ~ : fe a em i Cc 4 4 i CC 5 : c é a ‘ 2 Pg oF Fig. 2.2. Alimentarea bipolara in secventa simpla a MPP cu magnet permanentModelarea matematica si simularea numerica a MPP 17 Unghiul de pas 6, este dat de relatia[39][40][771: 8, = 360°/2:prm = 360°/2-1-4 =45° (2.1) in care: +p, = numarul de perechi de poli rotorici; *m = numarul de faze ale MPP; Luand ca referinta axa infasurarii A-A’, dupa m = 4 impulsuri de comanda, trebuie inversat4 polaritatea tensiunii pe faza A-A’ pentru ca rotorul s-si mentina sensul de rotatie (figura 2.2). in figura 3.3 este prezentata secventa bipolara dubia, adicd este indicat ca, fiecarui impuls de comanda ii corespund doua faze alimentate simultan. Rotorul se va orienta dupa bisectoarele unghiurilor formate de axele fazelor alimentate, iar pasul motorului este acelasi, adicd @, = 45°. Formele de unda corespunzatoare alimentarii bipolare in secventa dubla a MPP cu magnet permanent sunt prezentate in figura 2.4. in figura 2.5 este prezentata secventa bipolara mixta, la care fazele motorului sunt alimentate pe cate una sau doua faze, alternativ. Axa rotorica va trece de la o axa a unei faze alimentate la bisectoarea unghiului format de axa acesteia cu axa fazei urmatoare, rezultand, de aici, un unghi de pas redus la jumatate, adicd @,/2 = 22.5° (functionare cu jumatate de pas). Rezulté ca, unghiul de pas nu reprezinta o valoare pur constructiva, ci depinde gi de tipul secventei de alimentare. Formele de unda corespunzatoare alimentarii bipolare in secventa mixta a MPP cu magnet permanent sunt prezentate in figura 2.6. Motoarele pas cu pas de tip reactiv (cu reluctanta variabila), se caracterizeaza prin faptul ca rotoarele lor cu poli aparenti sau dinti nu contin magneti permanenti. Constructiv, statorul MPP de tip reactiv este acelasi ca si al MPP de tip activ, dar numarul minim al infagurarilor de comanda este de trei. La aceste tipuri statorul si rotorul au o configuratie perifericd dentar&, cu respectarea conditiei ca [1][39][40] Z.=Z,+2 (2.2) 2, gi Z, fiind numarul dintilor statorici, respectiv rotorici. Aceasta diferent determina o asimetrie a rotorului fata de stator, care face ca reluctanta magnetica sa fie maxima pe o anumita axa si minima pe alta axa. Migcarea rotorului se face, deci, sub actiunea principiului reluctantei minime.18 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Fig. 2.3. MPP cu magnet permanent comandat in secvent& dublaModelarea matematica si simularea numerica'a MPP __19 <| _! & c 8 c g C ai c al c 5 c B al c ai cc 1 c 4a a g a E : af 4 & a 8 CoOL 2 8 al | G | ut gE FF Fig. 2.4. Alimentarea bipolara in secventa dubla a MPP cu magnet permanent20 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Fig. 2.5. MPP cu magnet permanent comandat in secventa mixtaModelarea matematica gsi simularea numerica'a MPP__21 AD BA|A u B_| BA | SENS ANTIORAR, ru ry | | PD | DC |_C | cB pa |_A_| AD +u, D. a T c 5 SENS ORAR B_| BC | AB | A eT ALLA a w(t) | u(t) u(t) Fig. 2.6. Alimentarea bipolar in secvent mixta a MPP cu magnet permanent22 Comanda inteligenta a actionarilo cu MPP. Pentru MPP cu reluctanta variabila secventele de alimentare sunt similare celor de la MPP cu magnet permanent, cu deosebirea ca, in acest caz, polaritatea tensiunii. de alimentare a fazei motorului nu mai trebuie inversataé (comanda unipolara). Ca urmare, existaé secventele unipolare: simpla, dubla si mixta in figura 2.7 este prezentata o sectiune transversal printr-un MPP monostatoric cu reluctanta variabilé care are m = 4 infagurari de comand (faze). Se observa cA statorul are opt dinti (un dinte pe pol) in timp ce rotorul are numai sase dinti. Fiecare infagurare de comanda este dispusa pe o pereche de poli statorici diametrali opusi. La alimentarea succesiva a infasurarilor de comanda cu impulsuri de aceeasi polaritate (secventa unipolara simpla, figura 2.8 ), rotorul va cauta sa ocupe o pozitie corespunzatoare reluctantei minime a circuitului magnetic, rotindu-se cu un unghi de pas 6, dat de relatia: ®, = 360° / Z,-m = 360°/6- 4 = 15° (2.3) in figura 2.9 si figura 2.10 este reprezentata secventa unipolar dubla pentru acelasi MPP cu reluctanta variabila cu patru faze. In figura 2.11 si figura 2.12 este reprezentata secventa unipolara mixta pentru acelasi MPP de tip reactiv tetrafazat. Se poate constata cd gi la MPP cu reluctanta variabila, prin comanda in secventa mixta, este posibila injumatatirea pasului (6,/2 = 7.5°). Pentru a obtine motoare cu unghiul de pas mai mic, trebuie mérit numéarul de dinti statorici si rotorici. Acest lucru este posibil numai daca se mentine numéarul de poli aparenti statorici egal cu opt, in cazul MPP cu patru faze si se executa mai multi dinti pe suprafata polara. In figura 2.13 se reprezinta o sectiune transversala printr-un astfel de MPP cu reluctanta variabila, avand pasul egal cu 8, = 1.8° . Rotorul are 50 de dinti, iar statorul are opt poli aparenti, fiecare pol avand cinci dinti infasurarile unei faze sunt dispuse pe doi poli diametrali opusi, iar sensurile de bobinaj sunt astfel incat liniile de flux se inchid intre 2 poli alaturati pe calea cea mai scurta. Motorul pas cu pas cu magnet permanent si reluctanta variabila, cunoscut si sub denumirea de motor hibrid, este cel mai utilizat in aplicatiile industriale. Tipurile cele mai cunoscute de MPP hibride sunt cele cu un stator si doua rotoare (figura 2.14).Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 23 Fig. 2.7. MPP cu reluctanta variabila comandat in secventa simpla24 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP SENS ANTIORAR TACT [] fl ] f] Fig. 2.8. Alimentarea unipolara in secventa simpla a MPP cu reluctanta variabilaModelarea matematica si simularea numerica a MPP. 25 Fig. 2.9. MPP cu reluctanta variabila comandat in secventa dubla26 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP <) oq c a C 8 oa 4 7 ali de CC ald v, vo Q, c 2 ay)! Cc < ) jf ee) INFASURARE Infasurare Fig. 2.18. Vedere sectionaté a MPP hibrid Fig. 2.19. Fotografia MPP hibrid sectionat si dezansamblat, 4 faze, 8 poli statorici, 5 dinti / pol, 50 dinti rotorici, 6, = 1.8°, 200 pasi / rot.34 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP FAZAA ROTOR CARCASA STATOR A — CARCASA STATOR B ~ AX PRINCIPAL Fig. 2.20. Vedere sectionata si dezansamblaté a MPP cu magnet permanent, rotor cilindric, 2 faze, 8, = 7.5°, 48 pagi / rot. Fig. 2.21. Fotografia MPP cu magnet permanent sectionat si dezansamblat, 2 faze, 12 poli statorici, rotor cilindric cu MP cu 12 poli, 8, = 7.5°, 48 pasi / rot.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 35 Circuit magnetic tole de FeSi Fig. 2.22. Principiul de functionare si fotografia sectionaté a MPP cu magnet permanent cu rotor disc, 6, = 6°, 60 pasi / rot.36 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP_ * MPP de tip reactiv nu prezint o amortizare a oscilatiilor rotorului datorita tensiunii electromotoare induse in infagurarile statorului, ca in cazul MPP de tip activ; + MPP de tip activ au o viteza de rotatie mai mare decat MPP de tip reactiv, aceasta deoarece unghiurile de pas sunt mai mari; + MPP cu magneti permanenti necesita secvente de alimentare bipolare, adica, de obicei, sursa dubla si mai multe elemente statice de comutatie, spre deosebire de MPP cu reluctant& variabila care cer secvente unipolare, mai simplu de realizat; + Secventa dubla poate oferi o insemnata posibilitate de amortizare interna a oscilatiilor motorului, mai ales in cazul MPP cu reluctanta variabila, deoarece deconectarea unei faze gsi conectarea alteia se face intotdeauna in prezenta unei faze alimentate; + Secventa dubla mareste puterea absorbita de MPP gi ca urmare se obtine un cuplu electromagnetic mai mare, aceasta rezultand din sumarea celor doua secvente simple decalate cu un unghi de pas; + Secventa mixta pe langa avantajul injumatatirii pasului (dublarea rezolutiei MPP), ofera gi ea un mijloc de amortizare a oscilatiilor motorului, similar cu cel corespunzator secventei duble; + Schimbarea sensului de rotatie presupune o secventé de alimentare a infagurarilor de comanda parcursa in ordine inversa. Revenind la comportamentul MPP cu reluctanté variabila in secventa simpla de comanda, variatia inductivitatii proprii a unei faze, in cazul neglijarii saturatiei circuitului magnetic, este functie numai de unghiul mecanic 8,, ce defineste pozitia rotorului gi arata ca in figura 2.23. Ea se poate aproxima in general suficient de exact cu o functie cosinusoidala [5][39][40]: L=ly+L,- cos(Z,: On), (2.4) unde Lo gi L; sunt constante ce depind de permeanta circuitului magnetic al polilor statorici, de numarul de spire al fazelor, precum si de numarul de poli ai statorului. L Loax“Lotet __ Fig. 2.23. Curba de variatie a inductivitatii statice a unei faze in functie de unghiul 6,,Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 37 Relatia 2.4 este valabilé pentru o faz& considerata de referinta, caruia ii corespunde pozitia de echilibru a rotorului la 8,= 0°. In cazul MPP din fig.2.7, fig.2.9, fig.2.11, numarul de dinti rotorici este Z, = 6 si ca urmare cele doud minime se plaseaza la — 30° si + 30°, incluzand o zona de patru pasi ai motorului, deci o secvent& completa. Valorile inductivitatilor Ly si L; pot fi calculate si in functie de valoarea Lmax gi Lmin ale inductivitatii fazei pentru pozitiile: dinte fata de dinte sau dinte fata de crestatura, ale rotorului fata de stator: Ly = (Limax + Lnin) / 25 Li = (Lmax ~ Lin) / 2 5 (2.5) Totugi, un model liniar nu este suficient deoarece in cazul acestui motor saturatia este frecventaé, ceea ce inseamna o dependenta a inductivitatii de curent. In acest caz pe curba de magnetizare (figura 2.24) se poate defini o inductivitate statica L = O/I si o inductivitate incrementala | = A@/Ai, unde este fluxul in functie de curentul | pentru 0 pozitie fixa a rotorului(8,,=constant). Fig. 2.24. Curba de magnetizare si interpretarea grafic a inductivitatii statice si incrementale pentru cazul circuitului magnetic saturat Inductivitatea static este afectaté de curent mult mai putin decat cea incrementala[40]. Cuplul electromagnetic dezvoltat de MPP are valoarea zero pe axa de echilibru a fazei alimentate. Daca se tine cont de saturatia circuitului magnetic, determinarea pe cale teoretica, pe baza lor energiei inmagazinate in camp si variatia energiei mecanice, devine dificilé[39][40]. Determinarile experimentale insa, pentru un MPP cu reluctanta variabila, araté ca este satisfacdtoare o aproximare sinusoidala de forma: M=~ (Z,- Ly/2- IP sim(Z, + On) = — Minox * Sin(Z, Gn) (2.6)38 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Curba cuplului static corespunzator unei faze alimentate este prezentata in figura 2.25. Fig. 2.25. Curba cuplului static corespunzator unei faze alimentate Cuplul maxim Mmax, Numit si cuplu sincronizant, este dependent de curentul |, p&tratic in zona liniaré si aproximativ liniar in zona neliniara. Aceasta relatie pentru cuplul sincronizant este destul de exact verificaté in practica. Static, pentru @, E [-1/2:Z,, + 1/2:Z,] , in cazul amortizarii oscilatiilor, motorul tinde s& revind in 6,, = 0°, daca cuplul rezistent constant aplicat nu depaseste Mx . Se spune c& aceasta zona este zona de stabilitate. 2.2 MARIMILE CARACTERISTICE ALE MPP Fabricantii si utilizatorii MPP au incercat s4 prezinte in ultimul timp o clasificare si o standardizare a acestor motoare, precum gi introducerea unor terminologii de baza in domeniul MPP, prin care sa se poata prezenta caracteristicile gi principalele performante ale MPP. In continuare se vor defini caracteristicile mai importante ale MPP, precum gi alte date de catalog si parametri masurati ai MPP[11][5][40][57] * Unghiul de pas ®, , exprimat in grade geometrice sau radiani, reprezinté valoarea unghiului de rotatie pe care il executa rotorul la aplicarea impulsului de comanda unei infasurari sau simultan unui grup de infagurari. * Timpul de efectuare a unui pas t, , se determina cunoscand variatia in timp a unghiului de rotatie la efectuarea unui pas aga cum se arata in figura 2.26. Pentru un moment t, unghiul 6(t) devine egal cu pasul comandat 6, , viteza rotorului este maxima gi ca urmare, pe baza energiei cinetice acumulate, rotorul depaseste aceasta pozitie, unghiul atinge valoarea tranzitorie maxima @,+ 5, dupa care incepe sa scada siModelarea matematica gi simularea numerica a MPP 39 in final s& ating valoarea de echilibru. Procesul se repeta pentru pasul urméator si oscilatiile sunt cu atat mai mari cu cat coeficientul de frecare vascoasa este mai mic. Fenomenul este cu atat mai pronuntat cu cat frecventa f = 1/T a impulsurilor de comanda este mai apropiata de frecventa proprie fo = 1/To = Wo/2t a motorului ceea ce face ca aceste motoare sa nu fie utilizate sub anumite frecvente. Pentru amortizarea acestor oscilatii se utilizeaza diverse procedee mecanice sau electronice. Tot din aceasta figura se poate determina pulsatia proprie de rezonanta a motorului Wo. o Fig. 2.27. Caracteristica cuplului static * Unghiul dinamic de sarcina (suprareglajul) 5, reprezinta devierea unghiulara maxima a pozitiei rotorului fata de punctul de echilibru stabil dupa aplicarea ultimului impuls de comanda.40 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP * Unghiul static de sarcina (deviatia) € , reprezinta unghiul ce defineste deplasarea punctului de echilibru stabil, datorit& cuplului rezistent M, de pe arborele motorului (figura 2.27). * Cuplul maxim static sincronizant (critic) M, , este egal cu valoarea maxima a cuplului rezistent de tip activ, care poate fi aplicat la arborele motorului avand o faza alimentata, fara ca s4 se produca 0 rotatie continua a rotorului (figura 2.27) * Cuplul de mentinere , este egal cu cuplul rezistent maxim, ce poate fi aplicat la arborele unui MPP cu fazele nealimentate, fara ca s& provoace rotirea continua a rotorului. Este caracteristic MPP cu magneti permanent. * Eroarea de pas A®, , reprezinté abaterea unghiulara sistematica maxima, pozitiva sau negativa, fata de valoarea unghiulara nominala a pasului (este necumulativa). * Precizia de pozitionare cu MPP depinde, in principal, de eroarea de pas A@, a motorului folosit. In general, precizia de pozitionare este privitaé ca un rezultat al functionarii in ansamblu a sistemului de pozitionare incremental, caz in care se poate constata ca eroarea cu care se executa incrementul de pozitionare depinde si de sistemul de transmisie a miscarii de la motor la elementul pozitionat (jocul in lagare, in cuplaje si ansamblul piulité + gurub conducator). * Caracteristica limita de pomire , defineste domeniul cuplu — frecventé de comanda limita, in care MPP poate porni fara pierderi de pasi (curba 1, figura 2.28). * Caracteristica de mers , defineste domeniul cuplu — frecventaé de comand limita, in care MPP poate functiona in regim stabilizat, fara pierdere de pasi (curba 2, figura 2.28). * Caracteristica de reversare , defineste domeniul cuplu — frecventa de comanda limita, in care MPP poate reversa, fara pierdere de pasi (curba 3, figura 2.28). Frecventa impulsurilor de comanda pentru care MPP poate reversa fara pierdere de pagi este aproximativ jumatate din cea de pornire. M max! Zond nesiguri. | CUPLUL REZISTENT de functionare | £ [pasi/s] Fig. 2.28. Caracteristicile de pornire, reversare si de mersModelarea matematica si simularea numericé a MPP. a1 O variatie optima a frecventei impulsurilor de comanda pentru pornire, mers in sarcina, oprire si reversare este prezentata in figura 2.29 (ta = timpul de accelerare, t, = timpul’de mers cu viteza constanta, t, = timpul de decelerare). £ [Hz] fe TA OcaLERARE DECELERARE fue Fig. 2.29. Comanda optima a frecventei impulsurilor de comanda + Frecventa limita de pomire fp = fsrant = fstop , reprezinta frecventa maxima a impulsurilor de comanda, cu care MPP poate pomi fara pierderi de pagi, pentru un cuplu rezistent M, si un moment de inertie J date (pentru M, = 0 rezulta frecventa limita maxima de pornire fom , figura 2.28). + Frecventa limita de mers fy , reprezinta frecventa maxima cu care poate functiona un MPP, pentru un cuplu rezistent M, si un moment de inertie J date (pentru M, = 0 rezulta frecventa limita maxima de mers fuw . figura 2.28). * Frecventa limita de reversare fq _, reprezinta frecventa maxima a impulsurilor de comanda cu care se poate realiza reversarea sensului de rotatie a MPP, pentru un cuplu rezistent M, gi un moment de inertie J date (pentru M, = 0 rezulta frecventa limita maxima de reversare fru , figura 2.28).42 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. 2.3 MODELUL MATEMATIC AL MOTORULUI PAS CU PAS HIBRID IN COORDONATE REALE in cazul cel mai general motorul pas cu pas hibrid (MPPH) poate fi considerat ca o masina electrica cu intrefier dintat si cu m infagurari de comanda (faze), distribuite pe stator sau rotor, infagurari ce sunt alimentate printr-un tren de impulsuri, in afara de aceasta, circuitul magnetic mai poate sa contina magneti permanenti sau infagurari de excitatie alimentate cu curent constant. Deoarece orice magnet permanent poate fi inlocuit cu o infasurare de excitatie fictiva, in cazul general un motor pas cu pas cu m faze poate fi considerat ca avand m+1 circuite electrice. Prin analogie cu principiile din mecanica analitic4, motorul pas cu pas hibrid poate fi vazut ca un sistem unitar de conversie electromecanic caracterizat prin m+2 coordonate generalizate: m curenti din fazele MPPH, curentul din infagurarea de excitatie si unghiul de rotatie. Petru descrierea functionarii MPPH sunt necesare tot atatea ecuatii de echilibru, adic& m+1 ecuatii de echilibru electric si ecuatia de migcare (echilibrul dinamic al cuplurilor). Sistemul de ecuatii poate fi scris sub forma matriciala astfel [39 ] [40 1144]: 7 d lu.] = [Rf] + =I (2.7) (u,] = IRI] +g (.) (2.7) £0, do, J—2+B—"+Mr =Me (2.8) dt? dt 28) ‘in care: [u.] — matricea coloana a tensiunilor de alimentare a celor m faze si tensiunea de excitatie; (is) matricea coloana a curentilor cu m+1 linii, ultima fiind curentul de excitatie real sau echivalent; [R.] — matricea diagonala a rezistentelor fazelor, de dimensiunea (m+1)x(m+1); [p.] — matricea coloana a fluxurilor totale, care se considera aici functii de curentii din circuitele respective, are m+1 linii, ultima corespunzand fluxului de excitatie; J — momentul de inertie total redus la arborele MPP, considerat constant; B — coeficientul frecarii vascoase, constant; Mr — cuplul rezistent redus la arbore; Me — cuplul electromagnetic dezvoltat de motor; 0m — unghiul mecanic instantaneu al rotorului.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 43 (2.9) — _unghiul electric instantaneu al rotorului; Zz, — numéarul de dinti rotorici Ultima linie din ecuatia matricial (2.7) corespunde circuitului de excitatie. Daca excitatia este cu magnet permanent, una din ecuatii se va reduce la o constanta si ecuatia (2.7) va contine numai m+1 ecuatii diferentiale. Acelasi lucru se poate spune gi pentru cazul excitatiei separate alimentate de la o sursa de curent constant. In continuare se va deduce modelul matematic al motorului pas cu pas hibrid bifazat bobinat bifilar, considerat cu patru infagurari independente. in figura 2.30 sunt prezentate doua moduri de conectare a infasurarilor motorului. rotor cu 2,dinti Fig. 2.30. Doua modalitati de conectare a fazelor MPP Motorul pas cu pas avand configuratia prezentata in figura 2.30a se considera cu patru faze gi comandat unipolar. Motorul pas cu pas prezentat in figura 2.30b poate fi considerat ca o magina cu doua faze, adica faza i,, (prin inserierea fazei 1 cu faza 3) si faza i,, (prin inserierea fazei 2 cu faza 4). Pentru deducerea modelului matematic al motorului pas cu pas hibrid bifazat sunt admise urmatoarele ipoteze simplificatoare. [39][40]: + permeanta dintilor statorici are o variatie sinusoidala; * curentii turbionari gsi pierderile prin histerezis au un efect neglijabil;44 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP * circuitul magnetic se considera liniar, neglijandu-se saturatia magnetica; Considerand motorul pas-cu pas hibrid bifazat, avand fiecare faza obtinuta prin inserierea a doua infasurari (vezi figura 2.30b) se pot scrie urmatoarele relatii: y= ~ ig= ists f= - i4= igas (2.10) Uy= = Ug= Usi5 Ua= = Ug= Uso} (2.11) Notand matricile de tensiune, curent, rezistenta infagurdrilor si flux prin: wife Ecuatia matriciala de echilibru a tensiunilor pentru circuitul celor doua infasurari (faza 1 si faza 2), este: Bla) “fy - [of (2.12) g[.]. at’ (u.J=[R.]-fi] + (2.13) in general, fluxul care strabate infagurarile unei faze k, este functie de pozitia rotorului, definita prin unghiul mecanic @, gi de curentii ce strabat fazele motorului is; $i iss. Astfel se poate scrie: Wa = Was lrsieas On) ke{1, 2} (2.14) Fluxul prin faza k se compune din fluxurile produse de toti curentii fazelor, precum si de fluxul creat magnetul permanent din rotor. Pentru , se poate scrie relatia: 2 2 2 Wag = Woy + Peo + Vay + Poy = Dts + Via) = > yt “ig + as (2.15) a Ae in care: Ly — este inductivitatea statica proprie fazei k (pentru k = j ) sau mutual (pentru k = j);Modelarea matematica gi simularea numerica a MPP. 45 Wy> este fluxul creat de magnetul permanent in faza k. Fluxul total produs de magnetul permanent este dat de relatia: Wor =z, “ty 008 2 0, ~(k 03) keE(t, 2} (2.16) unde ‘Y}, reprezinta amplitudinea acestuia. Km = Ze Pras (2.17) unde: Km — constanta cuplului electromagnetic; Z, — numéarul de dinti statorici. Tensiunea electromotoare indusa in faza k de magnetul permanent (€xm) Se obtine efectuand derivata fluxului: Cu = True = Ky congsin[z,-0, k= )-2]; ket, 2} (2.18) unde ©, este viteza unghiulara mecanica a rotorului: (2.19) in ipoteza unei variatii sinusoidale a permeantei MPPH, inductivitatile infagurrilor nu depind de unghiul 0,, ce defineste pozitia rotorului. [8] Rezulta ca: dy = 2.2 a” ae Variatia in timp a fluxului total Y., ce strabate faza k, se poate scrie: Wy 2. dig ayy kee Ly -—+—; (2.21 wat @21)46 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Pe baza relatiilor (2.13), (2.15) gi (2.16) obtinem: ad Uae =P la + by aus keE{l, 2} (2.22) 2 Tinand cont de relatia (2.22) obtinem cele doud ecuatii de tensiune: Ug, = Py tig +L lt Fe 4K, a, -sin(z, -0,) (2.23) di, _K =Ry 22 dt m 2 . x. 0p,“ 8iM(2, “Oy — 5) (2.24) Considerand ca infasurarile inseriate ale fazelor au rezistenta fazei R.i=Reo=R $i inductivitatea proprie L1,=L2.=L, relatia matricial devine: Ya) [A 0 L Oy din +o,-2,-[% (2.25) u,| fo A} o L| ati, e, sau sub forma de ecuatie diferentiala: ; di 4 u,, = Rei, + te -K,, +0, °Sin(z, °6,,) (2.26) ; di. Ug = Reig LEE + Ky “Oy “COSLZ, “ On) (2.27) Cuplul electromagnetic dezvoltat de MPPH se obtine ca pentru orice sistem electromagnetic, plecand de la ecuatia de bilant a energiilor jin general in MPPH sunt prezente cele patru forme de energie: * energia electrica indusa; * — energia inmagazinata in campul magnetic; * — energia mecanica la arborele motorului; + pierderile de energie care se transforma in caldura. Conform legii conservarii energiei: dW. = dWi + dW (2.28) unde: [dW.] — diferentiala energiei electrice aplicate;delarea matematica si simularea numerica a MPP__47. [dW] — diferentiala energiei totale inmagazinate in campul magnetic si pierderile de energie prin efect histerezis si curenti turbionari; [dW,,] — diferentiala energiei mecanice inclusiv _ pierderile mecanice. Pentru a gasi expresia energiei inmagazinate in campul magnetic, se presupune ca rotorul motorului este calat, deci nu dezvolt& energie mecanica la arbore. intreaga energie aplicata, minus pierderile, este inmagazinata in campul magnetic, astfel ca: aW, = dW, = Sind (2.29) Expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor rezulté din diferentiala energiei mecanice Me = S - pentru i=const (2.30) relatiei in care 2 W, ys wig. (2.31) Cuplul electromagnetic total dezvoltat de motor, considerand circuitul magnetic nesaturat, datorat magnetului permanent este dat de relatia. [40] Me se the The (2.32) respectiv: Me =z,-W,,-|-i,, -sin(z, °0,) -i,. “sin(z, “0, (2.33) = Koy “Hey SIM(Z, “Op) — Koy “eg SIM(Z, ° Opp = 2)48 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Componenta de cuplu datorata reluctantei variabile are expresia K,sin(4-2-0m) $i reprezint& cuplul datorat interactiunii dintre magnetul permanent din rotor cu materialul magnetic al polilor statorici. Trebuie remarcat ca acest cuplu este prezent chiar in absenta curentilor din faze. Amplitudinea Ky are o valoare tipica de 5% pana la 10% din valoarea Kocinom Prin urmare expresia cuplului electromagnetic total generat de MPPH este: Me = -K,, i, “SiN(Z, -O,,) + Ky, i “COS(Z, -8,,) + Ky “SiN(4-z, -0,) (2.34) mle Nn Astfel, ecuatia de migcare (2.8) se transforma in site +B Sa +Mr=-K, iL, -Sin(z, -0,) + Ky, ig “608(Z, -0,,) + Ky vind on (2.35) Pe baza ecuatillor de tensiune si a cuplului electromagnetic rezultate, se poate scrie modelul matematic al MPPH, in coordonate reale, exprimat sub forma ecuatiilor de stare. Modelul propus include patru variabile de stare, doua intrari si cinci parametrii. In acest sens se defineste vectorul de stare x astfel: x" = [it is Om Onl” (2.36) in care variabilele de stare sunt reprezentate de cei doi curenti din fazele motorului, viteza unghiulara la axul masinii, precum gi pozitia unghiulara a acestuia. Obtinem astfel, urmatorul model de comportament dinamic pentru motorul pas cu pas hibrid bifazat: Gly Roy + Ky ty sin, -@,)/L (2.37) di, . Be = [ae = Prin Ky “6082, Ay )/L (2.38) do, -K,, “1, "Sin(Z, °8,,) + Kp, “ig COS(Z, *8,,) — _ J-Mr/J dt ~|-B-w,, —K,-sin(4z, -6,) IAA SHEXCIC) (2.40)Modelarea matematica si simularea numerica a MPP_ 49 2.4, MODELUL MATEMATIC AL MOTORULUI PAS CU PAS HIBRID IN COORDONATE d-q ORIENTATE DUPA CAMP. intrucat in lucrare se studiaz4 un motor bifazat, pentru deducerea modelului matematic in coordonate d - q orientat dupa camp, trebuie pornit de la definitia fazorului spatial intr-un sistem m-fazat [30][37], care -fara a restrange generalitatea problemei- se va particulariza pentru cazul m=2. Se defineste fazorul spatial f in felul urmator: f=t)+ife. (2.41) unde fy si f¢ sunt componentele unui sistem bifazat de marimi ce pot fi curenti statorici i, , tensiuni us, fluxuri Y, . Trecerea din sistemul bifazat legat de stator in sistemul bifazat legat de rotor are in vedere orientarea dupa camp a masinilor sincrone. Utilizand tratarea matriciala a fazorilor spatiali, se definesc urmatoarele matrici Ifl=(f, fl! (2.42) matricea marimilor instantanee de faza, respectiv {f],o= [feo fool” (2.43) matricea mArimilor in sistem bifazat orientat dupa rotor, unde indicele T se refera la transpusa matricei, iar 6 reprezinta unghiul electric, respectiv indicele L@ se refera la marimile legate de sistemul bifazat rotoric. Particularizand marimea fazoriala f ca fiind tensiune statorica, curent statoric sau flux, putem determina componentele fazorilor spatiali ai tensiunii, curentului sau fluxului in sistemul de axe d8-q9 legat de rotor. Transformarea d-q reprezinta un prim pas necesar in liniarizarea modelului matematic al MPPH, facand posibila trecerea de la sistemul de referinta fix legat de stator, la sistemul de axe mobil legat de rotor[37]. Astfel c&, intr-un sistem bifazat d@-q@ rotit cu unghiul , sincron cu vectorul fluxului rotoric al magnetului permanent yy, putem scrie urmatoarele relatii u=ue" si, =e”: Y= We” (2.44) in acest sistem, vectorii de tensiune, curent si respectiv flux se pot descompune dupa cele doua axe, reala si imaginara, obtinandu-se:50 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP = Usay + JUsga > fay =Usao + Siege 3 (2.45) Woo = Voao + FPsqo Ecuatiile de tensiune (cu notatiile consacrate) ale MPPH in coordonate reale, scrise matricial sunt: tul=tratd » Se, (2.46) Prin inlocuirea relatiilor (2.44) in relatia (2.46) se obtine: + joey: (2.47) Ecuatia (2.47) descompusa dupa cele doua axe se mai poate scrie[37] B soo ' qd Usav = 2Pisao + ~ OW ego + (2.48) dy Usgo = 2Riggo + — + OM ea0 Aceste ecuatii reprezinta tensiunile statorice scrise in raport cu sistemul bifazat d8-q8 orientat dupa rotor, in care w=d@/dt. Matricea fluxurilor pentru motorul pas cu pas hibrid bifazat cu magnet permanent este: (w.] =[L<(O)]fid + [¥n-(6)] (2.49) unde [L.(6)] este matricea ce contine valorile inductantelor proprii $i mutuale ale circuitului statoric, valori ce depind de 6, iar Y,,,(6) reprezinta fluxul din intrefier produs de magnetul permanent. Raportat la sistemul bifazat orientat d8-q@ rotit cu unghiul 8, se obtine: [Who =[Lellisl io + Mind io» (2.50) in care:Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 51 Lee 0 Wea Ls [shin = : [‘s ut ; (va (2.51) - 7 _ [isa]. We lide ch or a} Prin urmare, ecuatiile de tensiune (2.48) se transforma astfel isan Laan = 2g + Las Gt * Lain 7 (2.52) Usa = 2Rigo + Log a + 00(Ledoan + Wu) 5 Ecuatiile (2.52) reprezinté forma finalé a ecuatiilor de tensiune, descompuse dupa cele doua axe d si q legate de rotor [30]. Pentru determinarea expresiei cuplului electromagnetic cu ajutorul componentelor fazorilor flux si curent in sistemul d@-q8 se porneste de la expresia puterii electrice absorbite sub forma matriciala p(t) = [illus (2.53) Prin separarea puterii reactive datorate campului magnetic si a pierderilor datorate efectului Joule-Lentz, putem pune in evidenta puterea activa. Efectuand transformarile de axe, expresia cuplului electromagnetic rezult§[30][37]: me=kw lid LW 0 » (2.54) unde ky reprezinta constanta cuplului. Dezvoltand, respectiv particularizand expresia de mai sus se obtine ecuatia cuplului electromagnetic: Me = kus W sacisqn ~ W sqoisaa) + (2.55) Tinand seama de ecuatiile (1.47) si (1.50) se poate scrie modelul matematic al motorului pas cu pas hibrid in coordonate d-q orientate dupa rotor, sub forma unor ecuatii de stare:52 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. disse 1 / | rate [litte APR + Lach) di. Sat = (ggg ~ 2Pingy~ O(Leisan + W)) at (2.56) d 1 ae lk sasago~ Weases) - Boom md ao" Transformarea d-q confera modelului dinamic al motorului pas cu pas hibrid urmatoarele avantaje: - este un prim pas spre liniarizarea modelului prin eliminarea functiilor trigonometrice sin si cos; - la vitez constant curentii isao $i ige sunt constanti; Aspectele prezentate in acest paragraf - studiate detaliat si in literatura de specialitate- constituie o succinta referinta de pornire pentru simularea numeric& a modelelor prezentate si necesare pentru a gasi solutiile optime din punctul de vedere al implementarii ulterioare. Modul in care s-a realizat deducerea modelului matematic al motorului pas cu pas hibrid in coordonate d-q orientate dupa camp se poate sintetiza succint intr-un limbaj “pseudo” Pascal in felul urmator: procedure Stepping Motor Field Oriented Mathematical Model begin General Space-Phasor definition begin Voltage-phasor components identification Current-phasor components identification Flux-phasor components identification end; ‘System transformations begin Natural four phase system Axis transformation operator Rotation operator ‘Two-phase rotor oriented system end; Voltage equations identification(d0-q0 system) Electromagnetic torque equation identification(d0-q0 system) end.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 53 2.5 SIMULAREA NUMERICA A FUNCTIONARII MPPH IN CIRCUIT DESCHIS Simularea analogicé. sau simularea numerica a modelelor matematice ale proceselor industriale constituie 0 etapa importanta in proiectarea asistata de calculator a sistemelor industriale[44]. Avantajele simularii in raport cu testarile prin metode experimentale, constau in primul rand in economicitatea energetica, in posibilitatea testarii unor regimuri greu de realizat pe instalatia propriu-zisa $i nu in ultimul rand, in furnizarea de informatii importante pentru implementarea legii de conducere. Din cele doua variante de simulare, cea numerica s-a impus mai mult in ultimul timp atat ca urmare a dezvoltarii tehnicii numerice de calcul standard, ct si a tehnicilor de implementare care utilizeaz in prezent microcontrolere. in general modelarea proceselor industriale poate fi abordata prin doua metode, analitic si experimental pe baza datelor intrare-iegire. In ceea ce priveste sistemele de actionare electrica se aplica abordarea analitica intrucat legile care guverneaz& regimurile de functionare ale acestora sunt cunoscute, aproape intotdeauna, in expresii analitice. Clasa de modele adoptaté pentru astfel de sisteme este de tipul parametric si, in general liniar. Neliniaritatile sunt introduse in sistem de motor si constau, in majoritatea cazurilor, in neliniaritati de tip saturatie magnetica. [1] Performantele unui sistem de actionare cu motor pas cu pas dicteaza modul de alimentare gi parametrii schemei de comanda. Calculul acestor parametrii, pe baza unor marimi mecanice date, impune tratarea motorului, convertorului static si a sarcinii ca un tot unitar. MATLAB este un mediu software de inalté performanta dedicat calculului numeric pentru aplicatiile stiintifice si de inginerie in general. Caracteristica cea mai importanta a acestui mediu este faptul ca accepta formularea problemelor sub forma expresiilor matematice, fara a fi necesara transcrierea acestora sub forma unui program in sens traditional al cuvantului. Mediul MATLAB reprezinta un sistem software complet integrat, puternic optimizat, care cuprinde macro-uri programabile, un interpretor foarte rapid, o grafica adecvata, precum si un set vast de comenzi analitice. Mediul de simulare SIMULINK, conceput ca o extensie a mediului MATLAB, este destinat simularilor sistemelor dinamice gsi permite descriere structurilor simulate sub forma grafica. Mediul de simulare SIMULINK prezint ferestre de programare, unde modelele se creeaza pe cale grafica. Reprezentarea sistemelor dinamice se reduce la desenarea schemei bloc a acestora54 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Blocul "S-Function" reprezinta cea mai importanta facilitate oferita de mediul SIMULINK. Acesta permite implementarea oric&rui program descris in limbaj MATLAB, jincluzand gi instructiunile din cadrul bibliotecilor aferente TOOLBOX-URI sub forma unui bloc grafic utilizabil in cadrul mediului de simulare SIMULINK. Acest tip de bloc permite si implementarea modelelor descrise de sisteme de ecuatii diferentiale. Pentru a cunoaste performantele dinamice ale motorului pas cu pas hibrid comandat in circuit deschis, autorii au facut in prealabil o simulare numerica a functionarii acestuia in mediul de simulare SIMULINK pentru MATLAB. Simularea numerica a functionarii MPPH, se bazeaz& pe schema bloc sub mediul de simulare SIMULINK prezentata in figura 2.31 peel Sa oy vies |__“s a ro | ae a] [ston ic A Fig. 2.31. Schema bloc de comanda a MPPH implementata in SIMULINK in schema din figura 2.31 se remarca urmatoarele blocuri: * blocul mpph care contine modelul matematic al motorului; + blocul is ref care genereaza semnalele de comanda necesare simularii; * blocurile PWM1 si PWM2 care genereaza curentii in fazele motorului;Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 55 * blocul Mr care genereaza perturbatia aplicata arborelui motorului; * blocul Me care calculeaza cuplul electromagnetic dezvoltat de motor. Esenta acestei scheme este modelul motorului (blocul mpph) care se prezinta in figura 2.32. a Geateuiet) >of “3 = “ ((eatout iz) = (cate! tte omega) Fig. 2.32. Schema bloc a modelului mpph in SIMULINK Schema bloc a modelului mpph contine trei blocuri: + Bloc 1: calculeaza curentul din faza i. conform ecuatiei (2.37); * Bloc 2: calculeaza curentul din faza is. conform ecuatiei (2.38); * Bloc 3: calculeaza viteza unghiulara ©, si unghiul mecanic On conform ecuatillor (2.39) si (2.40). Structura blocurilor componente ale modelului mpph implementata sub mediul de simulare SIMULINK (Bloc 1, Bloc 2 si Bloc 3) se prezinta in figura 2.33, figura 2.34 si figura 2.35.56 tsar mfomega.e Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. x eno > @Q— oH reat tela Ninf snaPfeta_m) 3 ia wen D @- +t phic > f=} >O) i oe Integrator] Font ple et Settee Reet hntomega_mésinarteta mi Fig. 2.33. Modelul SIMULINK pentru Bloc 1 1 | snteouarta ny anega Fon @— totam — Kn" soaterteta_m) — sicaat C P+ we fe pel) 2 re Gam neo] didi lus2 Ri KerFomega_o costes mvt Fig. 2.34. Modelul SIMULINK pentru Bloc 2Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 57 >] x Feo raat w en sigaPaha_ [op L ie omega Integrator? Somepa_mydetkmstsinarteta_myeks2"comrtats_m)Btomega_m-Kasi(arteta_ ms Mid Fig. 2.35. Modelul SIMULINK pentru Bloc 3 Cuplul electromagnetic dezvoltat de motor este calculat in blocul Me a c&rui model se prezinta in figura 2.36. oL to ‘singzeteta_m) Loss {| Prat ef setancartats_m) belo cosets © @ font LoL o sin(@arteta_o) Merkin(istsinarteta_my sa ceartets_myLKe'sinérzrtets_m) Fig. 2.36. Modelul SIMULINK pentru blocul Me58 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Secventele de comanda sunt realizate in blocul de comand is ref. Acestea pot fi de urmatoarele feluri secventd bipolara simpla (figura 2.37); * secvent& bipolar dubla (figura 2.38); * secventd bipolara sinusoidala continua (figura 2.39); + secventd bipolara sinusoidald discretizata (figura 2.40). iB oa -86) eee a ) rw pf) Fig. 2.37. Modelul SIMULINK pentru generarea secventei bipolare simpla Po +A oO FR ae 2) | et Pax | lO] Fig. 2.38. Modelul SIMULINK pentru generarea secventei bipolare dubla Fp) 4: F “a [| Fig. 2.39. Modelul SIMULINK pentru generarea secventei sinusoidala continuaModelarea matematica si simularea numerica a MPP. 59 Fig. 2.40. Modelul SIMULINK pentru generarea secventei sinusoidala discretizata Perturbatia aplicata arborelui motorului poate fi de doua feluri: + perturbatie statica de tip treapta; + perturbatie dinamica sinusoidala. Aceste perturbatii sunt generate in blocul Mr, asa cum se prezint& in figura 2.41 si figura 2.42 U E Step Fon ake Sine Wave elt ) 0 Sum Mr fou Scope Fig. 2.41. Modelul SIMULINK pentru Fig. 2.42. Modelul SIMULINK Generarea perturbatiei de tip trapta pentru generarea perturbatiei Sinusoidala Simularile efectuate in vederea analizei comportamentului MPPH in configuratia de comand in buclé deschisé au presupus ca alimentarea s-a facut de la un invertor PWM comandat in curent cu urmatoarele secvente de semnal * secventa bipolara simpla; * secventa bipolara dubla; * secventa sin-cos; + secventa sin-cos discretizat (micropasire).60 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Frecventa semnalelor din aceste secvente este constanta si totodata intruneste conditia necesara pentru ca motorul in functiune sa nu piarda sincronismul. Tinand.seama de valorile parametrilor motorului pas cu pas tip MPPH 1,8°/0,2 cod N-86047 produs de SC RELEE SA Medias: * inductivitatea proprie a doua infasurari inseriate L=12 mH; rezistenta proprie a doua infasurari inseriate R=11 Q; * fluxul magnetului permanent '/y=0,0044 Wb; coeficientul frecarilor vascoase ,025 + 0,03 N-m/rad/sec; * momentul de inertie al rotorului J=1,25-10 Kg:m’, * numéarul de dinti rotorici * unghiul de pas 6)=1,8°; + numéarul polilor statorici N=8 (5 dinti pe pol); precum si de caracteristicile tehnice: * curentul nominal de faza |=1A; * cuplul nominal la arbore M.=0,2N-m; Autorul a ales pentru simulare acest tip de motor intrucat, in capitolele urmatoare vor fi tratate mai multe scheme electronice de alimentare care vor fi testate pe standuri actionate cu acest tip de motor. Schema propusa permite efectuarea unor analize ample asupra functionarii motorului in diferite regimuri care se pot obtine prin modificarea unor parametrii dinamici precum: J, Mr sau B. Astfel pentru o aplicatie data, prin simpla modificare treptata a frecventei semnalelor din secventa de alimentare, se poate identifica frecventa maxima de pornire, viteza maxima gi timpul in care aceasta poate fi atinsa (acceleratia maxima suportabila), fra a iesi din sincronism Modul in care s-a realizat simularea numerica in mediul Matlab se poate sintetiza succint intr-un limbaj “pseudo” Pascal in felul urmator: procedure Open-loop Control Simulation begin Initial conditions (send i’, i'2) repeat NUMERICAL INTEGRATION of motor equations PWM algorithm OUT REFERENCES (send i’, i’2) until (end of simulation time) DISPLAY computed magnitudes end.Modelarea matematica gi simularea numerica a MPP 61 Alimentarea clasic& a motorului pas cu pas este cea in regim de impulsuri si se poate face cu tensiune monopolaré sau bipolar in secventa simpla, dubla sau mixta. Simularile efectuate indica performantele deja binecunoscute in cazul acestei comenzi, adica oscilatii relativ mari ale rotorului la efectuarea pasului si implicit oscilatii semnificative ale vitezei unghiulare a motorului si a cuplului electromagnetic dezvoltat. Pentru pastrarea sincronismului impuls-pas este necesar ca frecventa impulsurilor aplicate fazelor motorului sa fie suficient de mica, respectiv cuplul rezistent la arborele motorului sa varieze in limite restranse. Alimentarea cu forme de unda sinusoidale a fazelor motorului conduce la pierderea caracterului pasitor al MPPH, functionarea motorului putand fi comparaté cu cea a unei masini sincrone de curent alternativ cu magnet permanent in rotor. Se va observa in acest caz ca miscarea rotorului este mult mai lina, oscilatiile ‘sunt mai reduse. De altfel, comanda in regim sinusoidal a motorului pas cu pas hibrid este un caz limit al comenzii in regim de micropasire. Se cunoaste ca in regim de micropasire unghiul de pas al motorului stabilit initial prin constructia mecanica a acestuia, se poate subdiviza in cuante de pas, astfel incat rotorul poate s& ocupe pozitii de echilibru intermediare in interiorul unui pas mecanic. Acest lucru se poate face prin injectarea unor anumite nivele de curenti in fazele motorului, printr-o comanda electronica adecvata, fiind posibila obtinerea unui increment de miscare foarte mic. In cazul in care acest increment de migcare devine suficient de mic, atunci fazele motorului vor fi alimentate practic cu forme de unda sinusoidale. in figurile care reprezinta rezultatele simularilor numerice s-au folosit urmatoarele notatii: ~ isa pisqg > Curentii din fazele motorului(in cazul particular al acestui tip de motor pas cu pas isg=l4=l; , ieq=iq=l2); ~isax s isqe > Curentii de referinta la intrarea invertorului PWM; ais - componenta activa a curentului statoric; i - componenta reactiva a curentului statoric; ~ Usg , Usq_~ tensiunile aplicate fazelor motorului; -M, - cuplul rezistent la arborele motorului; -6 - unghiul mecanic al rotorului; -w - viteza unghiulara a rotorului: - cft - coeficientul de fortare a tensiunii(tensiunea aplicata fazei/tensiunea nominala a motorului); ai - frecventa semnalelor de referint& aplicate la intrarea invertorului PWM; Setul de figuri prezentat in continuare este rezultatul simularilor efectuate in mediul Matlab pentru secventele de comanda amintite mai sus. Figurile 2,432.60 reprezinta rezultatele obtinute in cazul in care fazele MPPH sunt alimentate cu curenti de forma dreptunghiulara.62 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP_ Mr=0.05 cft=3 f=50Hz. id,isdx [A] 8 0 0.005 0.01 0015 0.02 0025 003 0.035 timp [s] Fig. 2.43. Variatia curentului de referinta i.g. $i a curentului de faza ig Mr=0.05 cft=3 f=50Hz iq.isax [4] 8 0 0.005 001 0015 002 0.025 0.03 0.035 timp [s} Fig. 2.44. Variatia curentului de referinta i... gia curentului de faza i,Modelarea matematica gi simularea numerica a MPP 63 Mr=0.08 cft=3 f=50Hz 04 zi —03 2] E 3 | 9°? 7 g 0 at, pl z 0, 795 0.02 0.04 o 0.02 0.04 timp [s] timp [s] 100, = 100 7 50 50 = zy z * 50 -50 -100 aT 10° 0.02 0.04 ° 0.02 0.04 timp [s] timp [s] Fig. 2.45. Variatia vitezei unghiulare, a pozitiei unghiulare si a tensiunilor de faza Mr=0.05 cft=3 f=50Hz 0.15 0.4 0.05 cuplu [Nm] 0.05 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 timp [s) Fig. 2.46. Variatia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor64 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Mr=0.05 cft=3 f=50Hz 1 08 08 06 04 06 02 04 z Zo 2 = 02 0 04 -02 + 06 i “04 08) 0 0.02 0.04 o 0.02 0.04 timp [s] timp [s] Fig. 2.47. Variatia componente active i, $i reactive i, a curentului statoric 06. 04: ig (A) Fig. 2.48. Variatia fazorului curentului statoricModelarea matematica si simularea numerica a MPP_ 65 Mr=0.05 cft=2 f=100Hz id,isax [A] 0 0.005 0.01 0015 002 0.025 003 0.035 timp [s] Fig. 2.49. Variatia curentului de referint ig, $i a curentului de faz ig iaisaxial 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 tim fs] Fig. 2.50. Variatia curentului de referinta igg, $i a curentului de faza i,66 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Mr=0.05 cft=2 f=100H2 Mr=0.05 cft=2 f=100Hz 40 04 S30 fn 03 20th G02 Bro For 0 7 0 0.02 0.04 0.02 0.04 timp [s} timp [s] 100 100 50 50 = = 30 go -50 -50 -100 -100 0 0.02 0.04 0 0.02 0.04 timp [s] timo [5] Fig. 2.51. Variatia vitezei unghiulare, a pozitiei unghiulare si a tensiunilor de faza Mr=0.05 cft=2 f=100Hz 014 - 0.12 0.4 N- - + |. L 0.08 “ - . i 0.06 } + 4. cuplu (Nm -0.02| nn -0.04 0 = 0.005 0.010.015 0.020.025 0.030.035 timp [s] Fig. 2.52. Variatia cuplului electromagnetic dezvoltat de motorModelarea matematica si simularea numericéa MPP_67 Mr=0.05 cft=2 f=100Hz Mr=0.05 oft=2 f=100Hz 08. 06 04 02 { ja [A] -0.4 -06 08, 0 0.02 0.04 0 0.02 0.04 timp [s] timp [s] Fig. 2.53. Variatia componentei active i, gi reactive i, a curentului statoric Mr=0.08 cft=2 f=100H2 igi Fig. 2.54. Variatia fazorului curentului statoric68 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. oO 0.005 001 0.015, 0.02 0.025 0.03 0.035 tim fs] Fig. 2.55. Variatia curentului de referinta i, $i a curentului de faza ig Mr=0.05 eft=2 f=300Hz iq.isqx (A) 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 003 0.035 timp [s} Fig. 2.56. Variatia curentului de referinta i,q, $i a curentului de faza i,Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 69 Mr=0.05 cft=2 f=300Hz Mr=0.05 cft=2 f=300Hz 20, , 0.15 Z10 eyittens 8t z z sO vg 005 wee E-10 }. a -20 0.05 oO 0.02 0.04 0 0.02 0.04 timp [s] timp [s] 100 -— 100 50 50, = = g 0 g oO -50 -50 -100. — -100 oO 0.02 0.04 0 0.02 0.04 timp fs] timp [8] Fig. 2.57. Variatia vitezei unghiulare, a pozitiei unghiulare si a tensiunilor de faza Mr=0.05 oft=2 f=300Hz 0.15 ot 0.05 cuplu [Nm] -0.15) t ; 4 0.2 0 0.005 0.01 0.015 002 0.025 003 0.035 timp [s} Fig. 2.58. Variatia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor70 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Mr=0.05 cft=2 f=300Hz Mr=0.08 cft=2 f=300Hz 0 0.02 0.04 0 0.02 0.04 timp [s] timp fs} Fig. 2.59. Variatia componentei active i, gi reactive i, a curentului statoric Fig. 2.60. Variatia fazorului curentului statoricModelarea matematica si simularea numerica a MPP 71 Simularile numerice efectuate permit o analizA ampla asupra functionarii motorului pas cu pas hibrid in diferite regimuri de alimentare gi a variatiei in domenii largi a.unor parametrii, cum ar fi: momentul de inertie J. , a cuplului rezistent redus la arbore M, , sau a coeficientului frecdrii vascoase B,,. Figurile 2.43 = 2.48 reprezinta un set de rezultate obtinut in cazul in care frecventa impulsurilor de comanda este de 50 Hz, cuplul rezistent la arbore este M, = 0,05Nm, iar coeficientul de fortare al tensiunii cft = 3. Simularile numerice efectuate prezinta evolutia principalelor marimi de stare ale motorului: formele de unda ale curentilor din fazele motorului, a pozitiei, respectiv vitezei unghiulare a motorului, a cuplului electromagnetic dezvoltat de motor, al tensiunilor de alimentare aplicate fazelor, precum si a componentei active, respective reactive a curentului statoric. In fig. 2.43 gi fig. 2.44 este prezentatd evolutia curentilor din fazele motorului, injectati prin intermediul invertorului PWM asincron sursa de curent, respectiv curentii de referinta impusi la intrarea convertorului electronic. Figura 2.45 indicé modul in care se efectueaza pasii si modul in care variaza viteza unghiulara a rotorului. Pentru a se putea trage anumite concluzii si a efectua comparatii ulterioare cu performantele sistemelor de comanda vectoriale ale motorului pas cu pas hibrid, se prezint& si formele de unda ale componentei active si reactive ale curentului statoric, respective evolutia fazorului curentului statoric. Setul de figuri 2.49 = 2.54 a fost obtinut pentru M, = 0,05Nm, cft = 2, la o frecventa de 100Hz a impulsurilor de comandé, iar figurile 2.55 = 2.60 pentru aceeasi parametrii la f = 300Hz. Se observa ca pentru © anumita valoare a coeficientului de fortare a tensiunii, la cresterea frecventei impulsurilor de comanda invertorul PWM nu mai are o rezerva suficienta de tensiune pentru a-si pastra caracterul de sursa de current. in acest caz impulsurile de referinta de la intrare nu mai pot fi reproduse in fazele motorului, iar forma lor tinde spre una triunghiulara. In cazul alimentarii cu impulsuri de forma dreptunghiularé se poate observa ca oscilatiile cuplului electromagnetic, respective a vitezei unghiulare sunt semnificativ de mari (fig. 2.46 si fig. 2.52, respective fig. 2.45 si fig. 2.51). De asemenea, odata cu cresterea frecventei impulsurilor de comanda si a pierderii caracterului de sursé de curent al convertorului electronic, motorul nu isi mai mentine caracterul pasitor (vezi fig. 2.51 si fig. 2.57) In setul de figuri 2.61 + 2.78 se prezinté modul in care evolueaza marimile de stare ale motorului in cazul in care referintele de curent impuse la intrarea invertorului PWM sunt de forma sinusoidala. Pentru ‘inceput se aplica o referint& sinusoidal de frecventé de 50 Hz, cu un coeficient de fortare al tensiunii cft = 3, cuplul rezistent la arboreal motorului fiind M, = 0,04Nm. Se observa ca la _frecventa joasa (50Hz) convertorul de putere isi poate mentine in conditii foarte bune caracterul de sursa de curent.72 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Mr=0.04 cft=3 f=50Hz iqisax {Al 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 timp {5} Fig. 2.61. Variatia curentului de referinta i... $1 a curentului de faz ig omega [rad/s] 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 timp [s] Fig. 2.62. Variatia vitezei unghiulare a MPPHModelarea matematica si simularea numerica a MPP 73 Mr=0.04 cft=3 f=50Hz Mr=0.04 cft 1 S$ OF 0.3 0. sA 0.2 z JI g g 0 S O41 * 05 \J 2 o timp [s} timp [s] 100 — 100 50 50 = = gO cm -50 -60 0 0.02 0.04 0.06 0 0.02 0.04 0.06 timp [s] timp [s] Fig. 2.63. Variatia curentilor de faz, a pozitiei unghiulare si a tensiunilor cuplu [Nm] 0 0.005 0.01 de faza 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 timp [s] Fig. 2.64. Variatia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor74 ia [A] Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Mr=0.04 cft=3 f=50H2 Mr=0.04 oft=3 f=50Hz ira] 0 0.02 0.04 0.06 0.02 0.04 = 0.06 timp [s] timp (s} Fig. 2.65. Variatia componentei active i, si reactive i, a curentului statoric Mr=0.04 oft=3 f=50H2 Fig. 2.66. Variatia fazorului curentului statoricModelarea matematica si simularea numerica a MPP 75 08 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0,045 tim [s} Fig. 2.67. Variatia curentului de referinta isq. si a curentului de faza iq Mr=0.05 cft=2 f=100H 25 ‘omega [rad/s] 3 a 8 a ) 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0,045 timp fs] Fig. 2.68. Variatia vitezei unghiulare a MPPH76 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Mr=0.05 cft=2 & 05 06 = g s 0 =04 S| g I 3 0.5 “0.2 + + 0 timp [s] timp [s] 100 100 50 50 = = g° g ° 7 aa -100' -100' 0 0.02 0.04 0.06 0 0.02 0.04 0.06 timp [s] time (s] Fig. 2.69. Variatia curentilor de faza, a pozitiei unghiulare si a tensiunilor de faza 400Hz cuplu [Nm] 0 _ 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 timp [s] Fig. 2.70. Variatia cuplului electromagnetic dezvoltat de motorModelarea matematica si simularea numerica a MPP_ 77 Mr=0.05 cft=2 f=100H2. Mr=0.05 cft=2 f=100H2 og ja [A] 0.06 0 0.02 0.04 = 0.06 timp [s] Fig. 2.71. Variatia componentei active ig $i reactive i, a curentului statoric Mr=0.05 cft=2 f=100Hz id (A) iq (Al Fig. 2.72. Variatia fazorului curentului statoric78 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Mr=0.05 oft=2 f=300Hz ig,isax [A] 8) 9.005 001 0015 0.02 0025 003 0.035 0.04 0.045 timp [s] Fig. 2.73. Variatia curentului de referinta i... $i a curentului de faza i, ‘omega [rad/s] oll... 0 0.005 0.01 0.015 002 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 timp [s] ig. 2.74. Variatia vitezei unghiulare a MPPHModelarea matematica si simularea numerica a MPP 79 Mr=0.05 cft=2 f=300Hz Mr=0.05 cft=2 f=300Hz 15 ° 0.06 0 0.02 0.04 0.06 timp [s} 100 50 50 ~ = = B 0 gz 0 50) -50 -100' 100 0 0.02 0.04 0.06 Oo 0.02 0.04 0.06 timp [s] timp [s] Fig. 2.75. Variatia curentilor de faza, a pozitiei unghiulare si a tensiunilor de faza Mr=0.05 cft=2 f=300Hz cuplu [Nm] 0 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 timp [s] Fig. 2.76. Variatia cuplului electromagnetic dezvoltat de motorMr=0.05 cft=2 f=300Hz 0 0 0.02 0.04 =~ 0.06 0 0.02 0.04 0.06 timp [s] timp [s] Fig. 2.77. Variatia componentei active i, si reactive i, a curentului statoric Mr=0.08 cft=2 f=300Hz ig (Al jatia fazorului curentului statoricModelarea matematica si simularea numeric a MPP 81 Alimentarea cu forme de unda sinusoidale a fazelor motorului pas cu pas conduce la pierderea caracterului pasitor al MPPH, in acest caz functionarea motorului se poate compara cu cea a unei masini sincrone de curent alternativ cu magnet permanent in rotor. Se observa in acest caz ca migcarea rotorului este mult mai lind, oscilatiile sunt mult mai reduse (fig. 2.62, fig. 2.68). in principiu, comanda in regim sinusoidal a motorului pas cu pas hibrid este un caz limita al comenzii in regim de micropasire. Se cunoaste ca in regim de micropasire unghiul de pas al motorului stabilit initial prin constructia mecanica a acestuia, se poate subdiviza in cuante de pas, astfel incat rotorul poate s4 ocupe pozitii de echilibru intermediare in interiorul unui pas mecanic. Acest lucru se poate face prin injectarea unor trepte de curenti in fazele motorului, printr-o comanda electronica adecvata, fiind posibila obtinerea unui increment de migcare foarte mic. Atunci fazele motorului vor fi alimentate practic cu forme de unda sinusoidale( cu un numar de trepte), respectiv cosinusoidale( cu un numar de trepte) Setul de figuri 2.61 + 2.66 prezinta performantele dinamice ale motorului pas cu pas hibrid in cazul in care frecventa semnalului de referinté impus la intrarea invertorului este 50Hz. Aceleagi marimi sunt ilustrate si in figurile 2.67 + 2.72 pentru M, = 0,05Nm, cit = 2, f = 100Hz, respective setul de figuri 2.73 = 2.78 pentru M, = 0,05Nm, cft = 2, f = 300Hz. Comparand rezultatele obtinute cu cele anterioare — corespunzatoare alimentarii cu impulsuri dreptunghiulare (fig. 2.62 cu fig. 2.45, fig. 2.64 cu fig. 2.46, fig. 2.68 cu fig. 2.51, respective fig. 2.70 cu fig. 2.52 ), se poate constata cd alimentarea cu forme de unda sinusoidale este mai performanta decat cea in regim de impulsuri. Miscarea rotorului este mult mai lina, oscilatiile sunt semnificativ reduse. De asemenea, oscilatiile cuplului electromagnetic dezvoltat de motor, respectiv a vitezei unghiulare a rotorului sunt mult reduse. Performantele cresc in cazul in care creste coeficientul de fortare al tensiunii, respective tensiunea de alimentare aplicata fazelor motorului, In acest caz caracterul de surs de curent al invertorului este asigurata in limite mai largi si este posibila cresterea cuplului rezistent la arborele motorului, fara pierdera sincronismului impuls / pas. Este de remarcat evolutia fazorului curentului statoric in cazul in care frecventa semnalului de referinté. sinusoidal creste. in cazul in care invertorul PWM isi pastreaza caracterul de sursa de current, traiectoria este un cerc (fig. 2.66, fig. 2.72), iar in cazul in care nu exist o rezerva de tensiune suficienta pentru invertor, traiectoria fazorului se deformeaza aga cum se indica in figura 2.78. Se mai poate concluziona, ca in cazul comenzii vctoriale a MPPH prin alimentarea fazelor cu forme de unda sinusoidale, este posibilé imbunatatirea substantialé a performantelor dinamice ale acestui tip de motor.a 2.6 MODELUL MATEMATIC iN COORDONATE REALE AL MOTORULUI PAS CU PAS CU RELUCTANTA VARIABILA la inteligenta a actionarilor electrice cu MPP_ Se va deduce modelul matematic al motorului pas cu pas cu reluctant variabild cu 4 faze. Pornind de la sistemul de ecuatii (2.57) si (2.58) alcatuit din ecuatiile de tensiuni si ecuatia de migcare obtinem: [2][3)(5)[8}[40}[92): d Wu)=[Rad tide ayia) » ket, 2,3, 4 (2.57) F J Bee ivr Me (2.58) unde: matricea coloana a tensiunilor de alimentare a fazelor; matricea coloana a curentilor in faze; matricea diagonala a rezistentelor ohmice a fazelor; Ri=Ro=Ry=R4=R; matricea coloana a fluxurilor totale; momentul de inertie total redus la arborele motorului, considerat constant; B coeficientul de frecare vascoasa; Mr — cuplul rezistent reactiv redus la arborele motorului, considerat constant; % — unghiul mecanic instantaneu al rotorului; Me cuplul electromagnetic dezvoltat de motor; 0 — unghiul electric instantaneu al rotorului; Z, — numérul de dinti rotorici. 8 = 28m (2.59) Fluxurile totale ‘Y, din ecuatiile de tensiuni se pot exprima in functie de inductivitatile si de curentii care le strabat. [39][40] WY, Sucks kE{1, 2, 3, 4} (2.60) unde: Ly — inductivitatea proprie statica a fazei k, pentru k = j;Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 83 Ly — inductivitatea mutuala statica intre fazele k si j, pentru k = j. in cazul motorului pas cu.pas cu reluctanta variabila, polistatoric, inductivitatile mutuale ale fazelor se pot considera nule (Ly = 0 pentru k 4j ), datoritaé faptului ca fazele sunt plasate pe circuite magnetice separate. Totodata, in cazul neglijarii saturatiei circuitului magnetic, inductivitatea proprie statica L,, = L, a fazei k este functie numai de unghiul mecanic instantaneu 0, ce defineste pozitia rotorului L, =L, +L,-cos|z, -0,, tk 95 » kKEf1, 2, 3, 4} (2.61) unde: Lo, Li — constante ce depind de parametrii constructivi ai motorului; Z, — numérul de dinti rotorici Dupa calcule simple ecuatiile de tensiuni capata forma: 846-95] } i+ = Ir—w, *Z, Oey ‘sn \ ke{1, 2,3, 4} (2.62) +L, -cos|z, -o(t) -(k—1)-2 Ales do, - os On = 1 viteza unghiulara a motorului Cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul pas cu pas polistatoric (Lex = L, Ly=0 pentru k 4j ), neglijand saturatia circuitului magnetic, este dat de relatia: ol e335 aw Ecualiile (2.57) gi (2.58) pot fi scrise sub forma canonica, luand drept variabile de stare curentul, pozitia gi viteza unghiulara : x f-sin|z, 0-05]; ke{1, 23,4} (2.63)a, beens at tk vos] W.-K] Ba 0 (2.65) af a Bisnfe eh -9-5] +r -B:o,} (2.66) cu i,(0)=0, kE{1, 2, 3, 4}; 0(0)=0o; m(0)=0, kE{1, 2, 3, 4}. Sistemul de ecuatii (2.64), (2.65) si (2.66) reprezint& modelul matematic al motorului pas cu pas cu reluctanta variabila, in coordonate reale. Pentru modelarea convertorului s-a ales 0 schema de alimentare cu doua tensiuni, cu comutatie de la sarcina, trecerea de la tensiunea de fortare la cea de mentinere, avand loc la atingerea unui prag impus al curentului fazei, egal cu curentul nominal. Ecuatia de tensiuni pe o faza oarecare, k, a motorului este (vezi fig.2.79): Us, pentru Osi,sln, OT. unde: Up — tensiunea de fortare; U; =U, tensiunea nominala; te — timpul de crestere a curentului in faze; ty — timpul de scddere a curentului in faze; T — perioada de comanda.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP. 85. Fig. 2.79. Reprezentarea graficd a tensiunii, respectiv curentului jin faza k. Pentru supresare s-a utilizat metoda cu dioda gi rezistenta serie, conectate la tensiunea de fortare. 2,7 SIMULAREA NUMERICA A MPP-RV Simularea numericaé a functionarii MPP-RV, se bazeaza pe schema bloc conceputa sub mediul de simulare SIMULINK si prezentata in figura 2.80. le, vl 5 2 z i oa IG a « a iO a a) ox, >| J @ Cd wax ore A Tem ‘iam L—_4 fo} se Fig. 2.80. Schema bloc de comanda a MPP-RV implementata in SIMULINK86 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP estat estes ean ester) Fig. 2.81. Schema bloc a modelului mpp-rv in SIMULINK Schema bloc a modelului mpp-rv se compune din cinci blocuri avand urmatoarele functiut * Bloc 1: calculeazé curentul din faza 1 conform ecuatiei (2.64); * Bloc 2: calculeaza curentul din faza 2 conform ecuatiei (2.64); * Bloc 3: calculeaza curentul din faza 3 conform ecuatiei (2.64); * Bloc 4: calculeaza curentul din faza 4 conform ecuatiei (2.64); * Bloc 5: calculeaz& viteza unghiulard «,, si unghiul mecanic 8, conform ecuatiilor (2.65) gi (2.66); Structura blocurilor componente ale modelului mpp-rv implementat4 sub mediul de simulare SIMULINK (Bloc 1, Bloc 2, Bloc 3, Bloc 4, Bloc 5) se prezinta in figurile: 2.82, 2.83, 2.84, 2.85 gi 2.86,Modelarea matematica gi simularea numericaa MPP __ 87. rt a Soni penne te “es >) x Learnt * ra fo anecireoree mL] ormoesreomrit_ on +l * @——___l"re ei /ot=|LI*cPomega_rsinfzrteta_m)-RPW" LOA A cos(zrteta_m)}+utLO4L1"cos(zrteta_m)) Fig. 2.82. Modelul SIMULINK pentru Bloct. -—_, 0 Ole H wetim | Ureraenariar gi y¥ |] afm racers mpiay Lyf — @— J re lefote[L Itzrromega_m*sin(zrteta_m-pW2)-RP'2"V[LOHL1*cos(2rteta_m-pv2}]+u2/ LOL T*costzr“teta_m-pv2], 2D enter Fig. 2.83. Modelul SIMULINK pentru Bloc2. re ed y = Foe Lk imoasgrina.m ea Lo @——__ UG/aR=[LIzromega_msin(zrteta_rm-p)-RPISALOAL1“cos(zr"teta_m pi) HUM[LOHL Meastarteta_ pp] Fig. 2.84. Modelul SIMULINK pentru Bloc3. vsmoeL teammate mh88 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Ualdte|Larremeqs_m'sin(rrtete_m-atpv2>RYN" LOL Meastzrteta,m-Stpu2)|wALO+ Monster totam 3"pv2N Fig. 2.85. Modelul SIMULINK pentru Bloc4. oT Ly * re feescree ey ea aoe oH, nege_neate mv ape Le eur areree ay — aemeas net (22 foctneeanten aa ©—- ALSOP TVET mpsincartets_ may (22 TUE (Lanse carte 2} (ware Meee ben cbeaota manic o-oo iL to pae-tety m Srp) emega_ Fig. 2.86. Modelul SIMULINK pentru BlocS. Cuplul electromagnetic dezvoltat de motor este calculat in blocul Me a carui model se prezinta in figura 2.87.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP. 89 g shy eM reanareta n O-+—Z_, : : Ls Ee St 27 Sg It ow 7 peraPacarie m9) o> SLs orrega_mytit= UNW2 P(L Panlsingerteta my OPP manatee mp2) tur BTU Ser eta a VAL PST A] eI Te PEMOEGA_ Fig. 2.87. Modelul SIMULINK pentru blocul Me Pentru integrarea sistemului de ecuatii diferentiale (2.64), (2.65), (2.66) s-a utilizat metoda LINSIM, existenta in cadrul pachetului de programe MATLAB-SIMULINK, cu care s-a realizat simularea. Pentru simulare s-a ales un motor pas cu pas cu urmatoarele caracteristicl: > numéarul de faze m = 4; - unghiul de pas €,=1,8°(200 pasi/tura); - tensiunea nominala de alimentare U, = 5V; - cuplul maxim de mers: 0,3 N-m; - curentul in faza: 1,54; - rezistenta ohmica a fazei Ri=3,3Q; - inductivitatea medie a fazei L,, =3.6 mH;90 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP S-au simulat numeroase cazuri de functionare a ansamblului convertor motor pas cu pas cu reluctanta variabila, prin varierea parametrilor de intrare gi observarea parametrilor de iegire, in vederea pasiri secventelor optime de comanda. In cele ce urmeaza se indica doar cateva din rezultatele relevante. Rezultatele sub forma graficd, obtinute cu calculatorul numeric sunt prezentate in figurile 2.88, 2.89, 2.90 si 2.91. Sunt prezentate atat marimile mecanice care definesc migcarea rotorufui; unghiul mecanic instantaneu (8,), viteza unghiulara (wm) si cuplul electromagnetic dezvoltat de motor M, , cat si curentii (i:=ia=is=i4) in fazele motorului in urm&toarele conditii de lucru: * functionarea la frecventaé coborata si sarcina redus& (fig.2.88); * functionarea la frecventé coborata si sarcina nominalaé (fig.2.89); * functionarea la frecventa ridicata si sarcina redusa (fig.2.90); * functionarea la frecventa ridicata gi sarcina nominala (fig.2.91). Dupa cum se poate observa, simuiarea numericd ofera un tablou larg ai transformarilor electrice si mecanice ale motorului pas cu pas. Prezinta interes urmatoarele observatii: + degi frecventa de comanda este constanta, toate marimile electrice si mecanice sunt variabile in interiorul unui pas; * rezultatele simularii numerice confirma c& modelul ales reproduce cu suficienté precizie comportamentul fizic al sistemului; stabilirea curentilor in fazele motorului pas cu pas are joc aproape instantaneu, ceea ce presupune neglijarea constantei electromagnetice de timp, lucru admis la frecvente joase de comanda gi in cazul alimentarii cu fortare, rezolvarea numerica a ecuatiilor ce constituie modelul matematic satisface pretentiile actuale in ceea ce priveste precizia rezultatelor si da posibilitatea introducerii unor conditii logice referitoare la alegerea unor parametri constructivi si de sarcinaé pentru motorul pas cu pas de actionare.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP. 91 Configuratia sistemului de control al ansamblului convertor electronic - motor a fost implementata cu blocuri grafice din biblioteca mediului de simufare SIMULINK, cu ajutorul blocurilor de tip S-Function. Simularile efectuate au evidentiat avantajele sau unele dezavantaje, ale fiecérei metode de alimentare, permiténd fn acelasi timp formularea unor concluzii utile pentru implementarea ulterioara In timp real a sistemelor electronice de comanda gi alimentare a MPP-RV, rezultatele experimentale obtinute de autori cu aceeagi combinatie convertor - motor fiind in concordanta cu cele simulate. Rezolvarea numerica a ecuatiilor ce constituie modelul matematic, satisface pretentiile actuale in ceea ce priveste precizia rezultatelor sida posibilitatea introducerii unor conditii logice referitoare la alegerea unor parametrii constructivi si de sarcina pentru motorul pas cu pas dintr-un sistem de actionare. Simularea numerica permite studierea functionarii motorului pas cu pas in orice regim de functionare, precum si determinarea caracteristicilor limita in regim stabilizat gi tranzitoriu. Simularea numerica a sistemelor de actionare cu motoare pas cu pas este utila pentru stabilirea influentei parametrilor constructivi gi factorilor externi asupra functionarii motorului in diferite regimuri de functionare.Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. +i) DEPLASARE [GRADE GEOMETRICE] 2 2 VITEZA UNGHILARA | 8B RADI] B83 8 002 003 TMP [S] oot 002 003 0040.05 TIMP [5] nta joasa gi sarcina redusa. DEPLASARE [GRADE GEOMETRICE] 002 003 TWP [S} 004 aot 00200304005 TIMP [S] Fig. 2.89. Functionarea la frecvent& joasa si sarcina nominala.imularea numerica a MPP. 93 Modelarea matemi oor 002 003 004 0.05 TAP IS) Fig.2.89.Functionarea la frecventa joasa si sarcina nominala(continuare) 18) 18 1 1 3 4| 2 = 1 08} 08) oa 02] x DEPLASARE [GRADE GEOMETRICE) Fig. 2.90. Functionarea la frecventa inalta si sarcina redusa.(Gopuanoze savue] BevS¥1d30 Fig. 2.91. Functionarea la frecventa inalta si sarcina nominala.