Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea de Inginerie Electrica

Proiect la Controlul Actionarilor Electrice

Sistem de comanda si reglare cu

masina de curent continuu

Indrumator: Dragos Deaconu

Turbatu Alexandru
141 IA

05/1/2010

Cuprins
Scopul proiectului .................................................................................................. 3
Date nominale...............................................................................................3
1. Schema bloc a sistemului de reglare si comanda......................................3
2. Masina de curent continuu cu exicitatie independenta..............................4
3. Elementul de executie...............................................................................6
4. Traductoarele de viteza si de curent.......................................................7
4.1 Blocul traductor de curent..........................................................7
4.2 Blocul traductor de viteza.................................................................8
5. Proiectarea parti de comanda..................................................11
5.1 Regulatorul de curent.........................................................11
5.2 Regulatorul de viteza.........................................................13
6. Schema de reglare si control a masinii de curent continuu.........14
7. Observatii si concluzii...................................................................15

Scopul proiectului

Sa se proiecteze un sistem de reglare si comanda a unei actionari

electrice, elaborand modele matematice corespunzatoare diverselor elemente
componente: masina de curent continuu, convertorul cu tiristoare,
traductoarele.

Date nominale:
Un
V
270

Pn
kW
8.4

nn
rpm
1150

n
%
78

IAn
A
38

Mn
Nm
70

RA

0.7

LA
mH
7.5

m
kg
125

J
kgm2
0.09

1. Schema bloc a sistemului de reglare si comanda

Semnificatia elementelor de pe schema:

R - reprezinta regulatorul de viteza;
Ri - reprezinta regulatorul de curent;
U* - reprezinta o tensiune proportionala cu valoare impusa a vitezei;
Ui - reprezinta o tensiune proportionala cu valoare impusa a curentului;
Um - reprezinta o tensiune proportionala cu valoare masurata a vitezei;
Uim - reprezinta o tensiune proportionala cu valoare masurata a curentului;
EC - reprezinta elementul de comanda (dispozitivul de comanda pe grila
DCG - al celor doua convertoare statice cu stingere naturala complet
comandate montate n antiparalel);
EE - reprezinta elementul de executie (convertorul static);
Fi - reprezinta filtrul de curent;
F reprezinta filtrul de viteza;

Avem o tensiune proportionala cu valoarea impusa a vitezei care intra in

sumator impreuna cu o tensiune proportionala cu o tensiune proportionala cu
valoarea masurata a vitezei, dar cu semnul minus. Rezulta o eroare de viteza
care intra in regulatorul de viteza. Acesta va incerca sa anuleze aceasta eroare.
La iesirea din regulator vom avea o tensiune proportionala cu valoarea impusa
a curentului care intra in sumator, impreuna cu o tensiune proportionala cu
valoarea masurata a curentului, cu semnul minus. Va rezulta o eroare de curent
care intra in regulatorul de curent. Si acesta va incerca sa anuleze eroarea
respectiva.
La Ri avem o tensiune de comanda care se aplica la intrarea elementului de
executie. Elementul de executie furnizeaza tensiunea de la bornele masinii de
curent continuu.
Masina de curent continuu este impartita in doua deoarece avem nevoie de
reactia de curent care este culeasa cu ajutorul traductorului de curent. Aceasta
reactie este analizata de blocul traductor de curent, care va avea la iesire
valoarea masurata a curentului. La iesirea blocului al doilea al masinii de curent
continuu se obtine viteza masinii care este si ea introdusa in blocul traductor de
viteza.

2. Masina de curent continuu cu exicitatie independenta

Modelul matematic

Schema bloc a unei masini de curent continuu cu excitatie independenta

Variatia vitezei masinii de la tunctionarea in gol la functionarea in

sarcina nominala este toarte mica, asttel se poate neglija prezenta
cuplului de sarcina. In schema avem parametrii masinii RA, LA si J, dar
in schema de reglare vom folosi parametrii totali.
RA-> R=RA+Rbob
LA -> L = LA + Lbob
J = Jm+Js =2Jm
JS =Jm
Motorul va fi integrat in schema de comanda si reglaj
astfel:

3. Elementul de executie
Modelul matematic

Schema bloc echivalenta a elementului de comanda si executie.

Elementul de executie reprezinta defapt convertorul bidirectional considerat

in cazul sistemului de actionare electrica.
Functia de transfer a elementului de executie este:
H EE

k0
1 sT

unde k0 este amplificarea semnalului, iar 1+sT este intarzierea acestuia.

Pe partea electronica vom avea tensiuni in gama 10V.

k0

U An 270

27
UC
10

U C 10
Timpul de intarziere care apare la aprinderea tiristoarelor are o valoare minima
zero si una maxima egala cu perioada unui singur puls al tensiuniii redresate. In
aceste conditii valoarea medie a timpului de intarziere a unui convertor trifazat
complet comandat este data de relatia :

T min T max
2

T
p

T
T
20ms

3.33ms
2 p 23
6

p3
Rezulta ca functia de transfer va fi:
H EE

k0
27

1 sT
1 s * 0.0033

4. Traductoarele de viteza si de curent

Blocurile traductoare au urmatoarele roluri :
transforms semnalul masurat intr-o tensiune proportionala cu el
adapteaza tensiunea de la traductor la nivelul partii electronice
(10V)

filtreaza armonicile semnalului de iesire

4.1 Blocul traductor de curent

Modelul matematic al traductorului de curent
Schema echivalenta a ansamblului traductor de curent - filtru de curent .

Pentru achizitionarea curentului continuu IA se folosesc sunturi.

Alegerea suntului se face pentru valoarea maxima a curentului dat prin
tema de prolectare la care se adauga un plus de 10% datorita posibilei variatii
a tensiunii retelei de alimentare.

I nsh 2 1.1 I An I nsh 2 1.1 38 83.6 A

Din tabele se alege suntul care are curent nominal de 120A tensiunea de
iesire nominala de 60mV .
Tensiunea maxima la iesirea suntului este :
U sh max

U nsh
60 10 3
I A max
41.8mV
Insh
120

Valoarea maxima la iesirea schemei trebuie sa fie de 10V.

Constanta de timp a filtrului de curent T fi trebuie sa tie mai mare decat
valoarea constantei de timp corespunzatoare armonicii de ordin 12.
Tfi = 5ms
7

Se considera pentru filtrul de curent o constanta de circa 5 ms (cu cat valoarea

constantei de timp a filtrului este mai mica, cu atat raspunsul in timp al acestuia
este mai bun).

Functia de transfer va fi:

Hi

K Fi
0.096

1 sTFi 1 s 0.005

unde constanta de amplificare a ansamblului este:

K Fi

10
I A max

10
0.119
83.6

4.2 Blocul traductor de viteza

Modelul matematic al traductorului de viteza
Schema echivalenta a ansamblului traductor de viteza - filtru de viteza

Caracteristica statica a traductorului de viteza este liniara si definita de

relatia:
Eo =kTG *n =10 *1870=18 700V
unde E0 este tensiunea electromotoare, iar n este turatia tahogeneratorului.
Pentru a avea erori minime trebuie ca rezistenta interna a
tahogeneratorului sa fie toarte mica, mult mai mica decat rezistenta de
sarcina a acestuia.
Pentru acest sistem de actionare se va considera utilizarea
tahogeneratorului de curent continuu de tipTG5, care are urmatoarele
caracteristici:

Caracteristica

Unitate de
masura

TG5

Turatia maxima nmax

rot/min

3000

Tensiunea electromotoare
la 1000 rot/min E1000

12

Rezistenta electrica RiTG

175

Eroarea maxima de
neliniaritate pentru
n > 500 rot/min

0.8

Ondulatie reziduala
maxima pentru
n > 500 rot/min

Eroare de reversibilitate la
1000 rot/min

Moment de inertie rotoric

maxim JTG

gcm2

75

Curent nominal ITGn

mA

10

Introducerea filtrului duce la aparitia unei intarzieri pe calea de masura a

vitezei. Usual, se accepa o constanta de timp globala in jurul valorii de 5 ms.
Aceasta este data atat de constanta de timp a filtrului (Tf1), cat si de constanta
de timp datorate intarzierilor pe calea mccanica (Tf2).
Tf = Tf1 + Tf2 = 5ms
Constanta
de amplificare a filtrului este:
U
K F

m _ max

max

10
10

0.031Vs
2 nmax
2 3000
60
60

Functia de transfer a traductorului de viteza va fi:

H F

K F
0.031

1 sT f 1 s 0.005

5. Proiectarea parti de comanda

Schema de comanda si reglare a sistemului de actionare electrica
considerat este realizata in bucla inchisa.
Schema confine doua bucle, una de curent (interioara) si una de tensiune
(exterioara). Caracteristic acestor structuri de scheme de comanda si de
reglare este timpul de raspuns at buclei interioare semnificativ mai mic
decat al celei exterioare.
Etapa de proiectare a partii de comanda consta in stabilirea unor relatii
cantitative intre parametrii instalatiei de actionare electrica reglabila,
parametrii sursei de alimentare ai convertorului complet comandat
utilizat si al masinii de c.c.

5.1 Regulatorul de curent

Proiectarea regulatorului de curent
Regulatorul de curent prelucreaza informatia de la intrare
reprezentata de diferenta dintre marimea impusa U*i si marimea
masurata Uim.
Toate semnalele utilizate in aceste scheme reprezinta de fapt
semnalele unificate de tensiune proportionate cu marimile respective.

Functia de transfer al acestui regulator este urmatoarea:

10

27 * 0.096
3.7
0.7
T TFi 3.33ms 5ms 8.33ms

K ext _ i
T _ i

H R _ i (s)

1 sTA
TA
1

s 2 K ext _ i T _ i s 2 K ext _ i T _ i 2 K ext _ i T _ i

Acest regulator de curent este simulat in simulink folosind un

regulator de tip PI. Primul termen al functiei de transfer este pus pe
partea de integrare a schemei, iar celalalt termen este pus pe
ramura fara integrare.
Schema arata in felul urmator:

11

5.2 Regulatorul de viteza

Proiectarea regulatorului de viteza
Din Fig. 4.1 se observa ca regulatorul de viteza prelucreaza informatia de
la intrare reprezentata de diferenta dintre marimea impusa U* si marimea
masurata U . Aceste marimi sunt semnale unificate de tensiune proportionale
cu viteza impusa si respectiv cu viteza masurata cu ajutorul tahogeneratorului
de curent continuu.
Se obtine urmatoarea schema:
In schema de mai sus se folosesc urmatoarele relatii si notatii:

Funtia de transfer al acestui regulator de viteza este urmatoarea:

12

T _ 2 T _ i TFi TF 2 0.00833 0.005 0.005 0.016

K ext _

R A K F
0.7 0.031

0.110
K Fi (k e e ) 0.096 2.04

Regulatorul de viteza a fost simulat tot cu un regulator PI.

Aceasta schema este asemanatoare cu cea de la regulatorul de
curent.

6. Schema de reglare si control a masinii de curent

continuu rezultata.

Forma de unda rezultata:

13

7. Observatii si concluzii:

14