Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1.
1.1
1.2
2.
2.1
2.2.
2.3.
2.3.1.
2.3.1.1
2.3.1.2
2.3.2.
2.3.2.1
2.3.2.2
2.3.3
3.
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
4.
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.6
4.6.1
4.6.2
5.
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
Introducere
Concepte fundamentale utilizate n automatic
Clasificarea SA
Teste de autoverificare 1
Sisteme de reglare automat SRA
Structura SRA
Clasificarea SRA
Elementele componente ale sistemelor automate
Elementul de msur
Caracteristicile traductoarelor
Elemente sensibile.
Adaptoare
Adaptoare pentru elemente sensibile de tip parametric
Adaptoare pentru ES de tip generator
Traductoare de proximitate
Teste de autoverificare 2
Elemente de transmisie
Elementul de transmisie de tip proporional P
Elementul de transmisie de tip derivativ D
Elementul de transmisie de tip integrator I
Elementul inerial de ordinul I PT1
Elementul inerial de ordinul al II-lea PT2
Elementul cu timp mort
Elemente de transmisie cu aciune combinat
Teste de autoverificare 3
Analiza SRA
Semnale pentru analiza SRA
Rspunsul elementelor de transmisie la semnale tip
Rspunsul la semnal treapt
Rspunsul la semnal armonic
Funcii de transfer
Scheme structurale
Simbolizarea elementelor de transmisie tip
Simbolizarea elementelor de transmisie neliniare
Noiuni de algebra schemelor
structurale
Descompunerea elementelor de reglare n elemente P i I
Caracteristici de frecven
Caracteristici de frecven ale elementelor tip
Operaii asupra rspunsurilor n frecven
Stabilitatea SRA
Noiunea de stabilitate
Criterii de stabilitate
Teste de autoverificare 4
Reglarea unor parametrii speci-fici industriei agroalimentare
Reglarea nivelului
Reglarea presiunii
Reglarea presiunii prin intervenie n bilanul de materiale
Reglarea presiunii prin modifi-carea debitului apei de rcire a condensatorului
Reglarea presiunii cu conden-sator inundat
Reglarea presiunii prin bypass de vapori
Teste de autoverificare 5
1. Introducere
Automatica este ansamblul metodelor i mijloacelor de
realizare a unor legturi (corelaii) intre diferite
elemente i instalaii ale unui proces tehnologic n vederea
eliminrii interveniei operatorului n conducerea i
supravegerea acestuia.
Scopurile urmrite prin automatizare sunt:
- mbuntirea calitii produselor obinute
- creterea eficienei economice
- mbuntirea condiiilor de lucru
Automatizarea nu constituie un scop n sine. Aa cum
introducerea mecanizrii a nsemnat eliminarea efortului
fizic uman din activitatea de producie, automatizarea
nseamn printre altele eliminarea efortului intelectual pe
care l-ar presupune urmrirea i comanda unui proces
tehnologic de ctre un operator uman.
1.1 Concepte fundamentale utilizate n automatic
Comanda este ansamblul operaiilor care fac ca valorile
unei mrimi (sau mai multor) a unui proces tehnologic s
depind n circuit deschis, dup o lege dat de valorile
unei mrimi exterioare procesului i independente de acesta.
Deosebim:
- comanda manual - efectuat de ctre operator
- comanda automat - efectuat de o instalaie
(dispozitiv)
de
automatizare,
fr
intervenia
operatorului.
Reglarea const dintr-un ansamblu de operaii care
acionnd asupra procesului tehnologic, n circuit nchis,
prin comparare, fac ca mrimea reglat s evolueze dup o
lege prestabilit att n raport cu mrimi independente ct
i cu cele dependente de proces. Comanda i reglarea
automat
se
realizeaz
cu
ajutorul
unei
instalaii
(dispozitiv) de automatizare. Ea este compus dintr-un
ansamblu de elemente de automatizare i conexiuni.
Instalaia de automatizare, mpreun cu procesul tehnologic
supravegheat constituie un sistem automat, ca n figura
1.01.
SA - sistem automat
E
Proces
E
IA (DA)
SA
fig.1.01
IA - instalaie de
automatizare
E1,E2 - elemente de
automatizare
Cm comenzi
Sn semnale de reacie
Elementul de automatizare este acea parte a unui dispozitiv
de automatizare care constituie o unitate constructiv de
sine stttoare i realizeaz una sau mai multe funciuni.
Se consider ca fiind elemente de automatizare
urmtoarele:
- traductoarele
- amplificatoarele
- regulatoarele automate
- elementele de execuie
- etc.
1.2. Clasificarea SA
Clasificarea sistemelor automate se poate face dup mai
multe criterii i anume:
A. Dup
1.
2.
3.
4.
2.
Protecia
automat
include
i
posibilitatea
interveniei active n cazul n care parametrul controlat
depete o valoare critic. n caz de pericol dispozitivul
de automatizare va ntrerupe parial sau total funcionarea
utilajului.
Pentru exemplificare se prezint sistemul de protecie
automat
mpotriva
deversrii
acidului
sulfuric
din
colectoarele turnurilor de absorbie (figura 1.02) i
sistemul de protecie mpotriva creterii periculoase a
presiunii
n
butelia
unui
compresor (figura 1.03).
N
Tr
DPA
Rez
380 V
fig.1.02
Traductorul de nivel N/Tr controleaz permanent nivelul
acidului n rezervor.
Dac
nivelul
depete
o
valoare
periculoas
dispozitivul
de protecie
automat DPA
SS
comand prin
contactorul
RP 2
RP 1
trifazat
C
pornirea
V
pompei
i
BT
DPA
RP 3
evacuarea
acidului
la
V
depozit
pn
Co
C
n
momentul
cnd nivelul
din rezervor
fig.1.03
revine la o
valoare nepericuloas.
Cnd presiunea din butelia tampon BT depete valoarea
la care este reglat releul de presiune RP1, contactele
acestuia se deschid i dispozitivul de protecie automat
comand prin intermediul contactorului oprirea compresorului
Co. Cnd datorit utilizrii, presiunea din butelie scade
sub valoarea necesar (fapt sesizat de releul RP2) DPA va
comanda pornirea compresorului. Dac din anumite motive nu
s-a produs oprirea compresorului la presiunea stabilit cu
DA
Proces
SCA
fig.1.04
m - mrimea de execuie
y - mrimea de ieire
v - mrimea perturbatoare
Pentru exemplificarea aciunii unui sistem de comand
automat se prezint n figura 1.05 sistemul de comand a
temperaturii
unui
produs
utiliznd
un
schimbtor
de
cldur.
Tr
Q
V
Ac
DCA
Tr
T
EE
fig.1.05
Pe baza msurtorii de debit efectuate cu traductorul de
debit Q/Tr se comand dispozitivul de comand DCA care va
modifica debitul de abur conform unor estimri analitice, n
scopul obinerii temperaturii dorite sau impuse a produsului
supus
nclzirii.
M
EP
BIC
RS
fig.1.06
Este interesant i prezentarea unui sistem automat de
comand a turaiei unui motor de curent continuu. Cu
ajutorul elementului de prescriere EP operatorul introduce
n sistem valoarea dorit a turaiei.
Cunoscnd relaia
analitic dintre turaia motorului de curent continuu i
tensiunea de alimentare blocul impulsurilor de comand va
comanda redresorul semicomandat n sensul obinerii unei
tensiuni continue care s asigure turaia dorit. Sistemul
nu este prevzut cu posibilitatea urmririi gradului de
realizare a dezideratului dorit (comanda turaiei).
4. Reglarea automat
Caracteristica esenial a sistemelor de reglare
automat este aceea c mrimea de ieire obinut este
comparat permanent cu cea prescris
i
orice
abatere
determinat
de
w
m
y
perturbatori
externi
sau
interni
este
DA
Proces
ferm corectat. n sensul celor mai
sus artate, schema bloc a unui SRA
r
se prezint n figura 1.07.
M
SRA
fig.1.07
ntruct la structura unui SRA, prezentat simplificat, se
va reveni, precizm doar existena buclei prin care mrimea
de ieire realizat (sau un eantion cunoscut al acesteia)
este aplicat dispozitivului de automatizare unde se compar
permanent cu valoarea sa prescris, lunduse msuri pentru
compensarea erorii.
Traductorul
EP
EC
de
turaie
M
BCF
RS
constituit
din
y=n
TG
fig.1.10
2.01
un
sistem
de
EP - element
exterior SRA)
EP
de
prescriere
(poate
fi
considerat
Proces
M
SRA
fig.2.01
EC - element de comparaie
R - regulator automat
E - element de execuie
M - element de msurare (traductor)
Aceast structur este una minimal, SRA mai putnd
conine
elemente
de
calcul,
adaptoare,
elemente
de
prescriere, etc.)
Funcionarea SRA este urmtoarea:
Elementul de comparaie EC, avnd la intrri mrimea de
conducere w i cea de reacie xr calculeaz diferena:
a wr
2.02
2.03
2.04
2.05
2.06
y 0
2.07
cnd:
11
Ac
DRA
Tr
T
fig.2.02
Cu ajutorul traductorului de temperatur T/Tr se urmrete
continuu temperatura produsului. Pe baza acestei informaii
sistemul de reglare automat (SRA) regleaz debitul
agentului) de nclzire (abur) cu ajutorul ventilului
reglabil V astfel nct temperatura produsului obinut s
fie constant sau s respecte o lege de variaie impus.
2.2. Clasificarea SRA
A. Dup modul de prelucrare al semnalelor deosebim:
1. SRA continue - toate mrimile din structura sa sunt
funcii continue de timp.
2. SRA discontinue - una sau mai multe mrimi din
structura sa sunt funcii discontinue n timp.
B. Dup numrul mrimilor de ieire deosebim:
1. SRA cu o singur mrime de ieire
2. SRA cu mai multe mrimi de ieire numite i SRA
multivariabile.
C. Dup tipul dependenei dintre mrimile de ieire i cele
de intrare ale elementelor componente ale SRA deosebim:
1. SRA liniare n care toate dependenele:
x e , j xi , j
2.08
13
14
15
y
y max
y min
u
min
max
fig.2.04
y f (u )
2.09
16
Acest
neajuns
al
unui
traductor
se
caracterizeaza
cantitativ prin abaterea de
la liniaritate sau eroarea de
neliniaritate.
Fie
caracteristica
statica
din
figura 2.05.
,
B ,
y
y max
y,
y,
,
A,
y min
A
u
,
u
min
max
fig.2.05
Dac domeniul pe care lucreaz traductorul este (u min,
umax), atunci pentru calculul abateri de la liniaritate se
procedeaz astfel:
a) Se traseaz o dreapt AB care aproximeaz cel mai
bine (cu abateri minime) caracteristica real.
b) Se traseaz dou drepte paralele cu aceasta, A'B' i
A''B'' astfel nct n intervalul dintre ele s se ncadreze
la limit caracteristica real.
c) Prin definiie abaterea de la liniaritate, y este
maximul dintre valorile y`i y'', adic:
y max(y , y )
2.10
y
100
y max y min
2.11
17
y
y
y
y
dx
dv1
dv2 ...
vn
x
v1
v2
vn
2.12
variaia
semnalului
la
ieirea
traductorului
este
determinat de variaia factorului util (u) i a tuturor
factorilor perturbatori (v1, vn). Sensibilitatea unui
traductor caracterizeaz componenta util i dorit a
acestei variaii, adic:
S
y y
u u
2.13
18
ymax ymin
umax umin ,
2.14
S0
dy
y
du u u 0 u u u 0
2.15
Uneori
pentru
caracterizarea
utilizeaz sensibilitate relativ:
Sr
neliniare,
valoare a
y / y
u / u ,
traductorului
se
2.16
r u
2.17
210
1024
103
adic:
19
2.18
u 0,1%
2.19
2,5
0
80 2 C
100
2.20
20
Temperatura
intervalul:
real
va
fi
sigur
40 C Tr 40 C
0
cuprins
sigur
2.21
adic:
0
38 C Tr 42
2.22
21
l
S
2.23
din
k 1 k S k
2.24
unde: N = numrul de spire al bobinei.
k,lk,Sk = permeabilitatea, lungimea i seciunea
tronsonului circuitului magnetic al bobinei.
L se poate modifica prin modificarea lui lk, k sau Sk
i traductoarele de acest tip pot fi utilizate la msurarea:
- deplasrilor liniare i unghiulare
- dimensiunii obiectelor
- grosimilor
- nivelului
- vitezei
- acceleraiei
- forei
- presiunii
c) Capacitive - bazate pe relaia ce definete
capacitatea unui condensator plan:
C
S
d
2.25
unde:
- S - suprafaa comun a armturilor
- d - distana dintre armturi
- - permitivitatea dielectricului dintre armturi
Traductorul de acest tip funcioneaz pe principiul
modificrii unuia sau mai multora dintre elementele relaiei
2.25 i poate servi la msurarea:
- deplasrii liniare sau unghiulare
- presiunii
- nivelului
- grosimii
- umiditii materialelor solide
23
24
fig.2.06
n seciune transversal, tubul Bourdon poate avea una din
urmtoarele forme din figura 2.07.
Sub aciunea presiunii tubul va tinde ctre o form
fig.2.07
circular a seciunii i va reduce unghiul de nfurare.
Dac forma iniial (n lipsa presiunii) a seciunii tubului
i cea final (dup aplicarea presiunii) sunt cele
prezentate n figura 2.08, atunci variaia unghiului de
y0
x
x0
fig.2.08
nfurare, , care constituie
elementului sensibil, este:
0
y
R
y 0 y
mrimea
de
ieire
2.26
unde:
R - raza medie a tubului
Se poate arta c funcia =f(p) este cu bun
aproximaie liniar pe cea mai mare parte a domeniului de
utilizare.
Tubul Bourdon acoper o gam foarte larg de presiuni:
25
principial
a
sensibil
2.09
unui
asemenea
element
se prezint n figura
fig.2.09
1. carcas
2. membran elastic
3. tij
Membrana elastic care constituie elementul specific
este realizat din oel, aliaj pe baz de Cu, sau din
materiale sintetice elastice. Mrimea de ieire a ES este
sgeata membranei transmis spre exterior cu ajutorul tijei
3 sub forma deplasrii y. Se utilizeaz n gama de presiuni:
1 kPa - 4 Mpa.
26
y
4
fig.2.10
la
2. ES bazate pe schimbarea
solicitare
proprietii corpurilor
R
p
fig.2.11
b)
Prin
modificarea
distanei
dintre
armturile
condensatorului plan se modific capacitatea acestuia.
c)
Datorit
efectului
piezoelectric
pe
feele
cristalului solicitat se acumuleaz sarcini electrice de
semn contrar echivalente cu o tensiune:
U f ( p)
2.27
Avantajul
acestui
element
sensibil
const
proprietile dinamice foarte bune, iar dezavantajul
27
n
n
fig.2.12
- utilizarea presiunii difereniale
- utilizarea presiunii dinamice
- utilizarea induciei electromagnetice
- utilizarea propagrii oscilaiilor sonore n mediul
fluid
Un
element
sensibil
ce
utilizeaz
presiunea
diferenial pentru msurarea debitului este de forma celei
din figura 2.12.
Msurarea debitului se bazeaz pe relaia:
p p a p b Q R Hab
2.28
unde:
RHab reprezint rezistena hidraulic a tronsonului a-b.
Acest ES are o construcie simpl i asociat unui manometru
diferenial ofer o posibilitate simpl de indicare a
debitului.
1
2
3
4 U
2
a
fig.2.13
28
3. Elemente de transmisie
Sub acest nume se pot include componente dintre cele
mai
diverse
ale
sistemelor
de
reglare
automat,
caracterizate
printr-o
anumit
dependen,
riguros
determinat dintre mrimea de ieire i mrimea de intrare
ce o determin.
Denumirea elementelor de transmisie
u
y
este dat de forma relaiei dintre cele
dou mrimi menionate. Astfel cele mai
fig.3.01
rspndite elemente de transmisie din
categoria
celor
liniare
sunt
cele
proporionale
(P),
derivative
(D),
integrale (I), inerial de ordinul nti (PT1), inerial de
ordinul al doilea (PT2) i cel cu timp mort (Tm).
3.1 Elementul de transmisie de tip proporional (tip P)
Este
elementul
de
transmitere
cel
mai
simplu,
caracterizat prin faptul c semnalul de ieire este direct
proporional cu cel de intrare, adic:
y (t ) k u (t )
3.01
unde:
k se numete coeficient de transmisie.
Grafic aceast relaie se reprezint ca n figura 2.39.
Un exemplu de asemenea element
y
este tahogeneratorul. Acesta este o
tg =k
main
electric
rotativ
care
u
fig.3.02
29
3.02
y(t)
fig.3.03
y (t )
Rr
u (t )
R1
3.03
Rr
R1
3.04
d
u (t )
dt
3.05
unde:
kD se numete factor de transmisie derivativ.
Exemplul 1:
Considerm un tahogenerator, care furnizeaz aa cum sa mai artat o tensiune de ieire:
30
u e (t ) k (t )
3.06
adic:
y (t ) ue (t ) k (t ) k u (t )
3.07
dar
(t ) k 1
d
(t )
dt
3.08
unde:
(t)este unghiul de rotaie al arborelui rotorului.
ue (t ) k k1
d (t )
d (t )
kD
dt
dt
3.09
adic:
y (t ) k D
du (t )
dt
3.10
Exemplul 2:
Fie circuitul
valabile relaiile:
i
C
u (t)
din
figura
3.04,
pentru
care
sunt
R
y (t)
fig.3.04
y (t ) iC (t ) R
duC
du (t )
C
dt
dt
du (t )
y (t ) R C
dt
adic:
du (t )
y (t ) k D
dt
unde:
iC C
3.11
3.12
3.13
k D R C
3.14
31
y (t ) k I u (t ) dt
3.15
unde:
kI se numete factor de transmisie integral.
Exemplul 1.
Fie un motor de curent continuu de mic putere,
alimentat de la tensiunea u(t) ce constituie mrimea de
intrare. Cu bun aproximaie turaia arborelui su, n regim
staionar respect relaia:
0
(t ) k1 u (t )
dar
(t )
3.16
d ( t )
dt
3.17
y (t ) (t ) k I (t ) dt 0 k I u (t ) dt
dac:
3.18
0 0
t
(t ) k I u (t ) dt
3.19
adic:
t
y (t ) k I u (t ) dt
3.20
Exemplul 2:
Fie circuitul din figura 3.05 pentru care sunt valabile
relaiile:
i
0
L
u (t)
y(t)
fig.3.05
32
y (t ) i R
di
u (t ) L
dt
3.21
1
u (t ) dt
L 0
t
R
y (t ) u (t ) dt
L 0
3.22
adic:
t
y (t ) k I u (t ) dt
3.23
unde:
kI
R
L
3.24
dy (t )
y (t )
dt
3.25
unde:
T= constanta de timp
Soluia general a acestei ecuaii este de forma:
t
y (t ) C1 exp k u (t )
T
3.26
unde:
C1 = constant ce se determin din condiii iniiale.
Fie circuitul din figura 3.06, pentru care sunt
valabile relaiile:
33
u (t)
y(t)
fig.3.06
u (t ) i R y (t )
iC
duC
dy
C
dt
dt
u (t ) R C
3.27
dy (t )
y (t )
dt
3.28
adic:
1,0
0,8
y (t)
u (t ) T
u (t)
dy (t )
y (t )
dt
3.29
0,6
0,4
0,2
2T
4T
6T
fig.3.07
3.31
atunci la t = 0
u (0) C1 1 0
C1 1
3.32
t
y (t ) 1 exp
T
3.33
34
de
al II-lea
Este acel element care este
relaie ieire intrare de forma:
T2
d2y
dy
2 da T y k u
2
dt
dt
caracterizat
printr-o
3.34
n care:
T = constant de timp
da= factor de amortizare
k= factor de amplificare
Acest element mai este cunoscut i sub numele de
element oscilant.
Exemplu:
Considerm un instrument de msur magneto-electric cu
bobin mobil i magnet permanent. Asupra bobinei mobile
acioneaz urmtoarele cupluri:
1.cuplul activ, proporional cu curentul:
m k1 i m k1 i
3.35
mr k2
3.36
d
cuplul de amortizare, proporional cu viteza de deviaie dt
:
ma k3
d
dt
3.37
4.
cuplul
inerial
(dinamic)
datorat
existenei
ineriei i proporional cu viteza de variaie a vitezei
unghiulare:
md J
d 2
dt 2
3.38
35
Cuplul activ
conform relaiei:
va
fi
echilibrat
de
suma
m mr ma md
celorlalte
3.39
adic:
k1 i k 2 k3
d
d 2
J 2
dt
dt
3.40
J d k 3 d
k
2
1 i
k 2 dt
k 2 dt
k2
2
3.41
sau
d2y
dy
T 2 2 da T y k u
dt
dt
2
3.42
i = u = mrimea de intrare
= y = mrimea de ieire
y (t ) C1 exp r1 t C2 exp r2 t
3.43
unde:
C1, C2 constante ce se deduc din condiiile iniiale
r1, r2 soluiile ecuaiei caracteristice:
T 2 r 2 2 da T r 1 0
3.44
adic:
T d a T 2 d a2 T 2 d a d a2 1
r1, 2
T2
T
3.45
36
1,0
0,8
u (t)
y(t)
0,6
i anume:
0,4
0,2
2T
4T
fig.3.08
6T
t
y (t ) C1 exp(a1 t ) C2 exp( a2 t )
3.46
y (t ) (C1 C2 ) exp(a t )
3.47
c) d a 1
n acest caz rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex
conjugate de forma:
r1, 2 a j
unde:
da
, 1 d a2
T
3.48
y (t ) C1 exp( a1 t ) sin( t C2 )
descriind un rspuns oscilatoriu amortizat.
37
3.49
fig.3.09
y (t ) u (t Tm )
3.50
unde:
Tm = timpul mort.
Aadar, acest tip de element se caracterizeaz prin
aceea c mrimea de ieire apare doar dup un interval Tm de
la apariia (aplicarea) semnalului de intrare.
Exemplu:
O band cu lungimea de 10m i viteza de deplasare
0,5m/s transport material granular. Mrimea de intrare u
fiind constituit de debitul masic de material, s se
determine expresia mrimii de ieire (debitul masic).
Materialul depus la un capt apare la cellalt capt
dup un interval de timp egal cu timpul mort, adic:
l
20 sec
v
3.51
y (t ) u (t 20)
3.52
Tm
Rezult:
38
este
dy
du
k u T
dt
dt
descris
de
ecuaie
3.53
sau
y (t )
k
u (t ) dt k u (t )
T
3.54
y (t ) k u (t ) T
dt
3.55
c. proporional-integral-diferenial sau de tip PID,
descris de o ecuaie integro-diferenial de forma:
du (t )
y (t ) k u (t ) k D
k I u (t ) dt
dt
3.56
Teste de autoverificare 3
1. Definii elementul de transmisie de tip P. Dai un
exemplu.
2. Definii elementul de transmisie de tip D i dai un
exemplu.
3. Definii elementul de transmisie de tip I i dai un
exemplu.
4. Definii elementul inerial de ordinul I (PT1).
5. Definii elementul inerial de ordinul II (PT2).
6. Definii elementul cu timp mort i dai un exemplu.
7. Ce este un element de transmisie combinat?
39
4. Analiza SRA
4.1 Semnale pentru analiza SRA
Calitatea unui SRA se apreciaz prin modul n are el
rspunde semnalelor aplicate la intrarea sa. Semnalele cu
care se testeaz SRA pot avea forme nedefinite apriori sau
forme tip. Cu ajutorul acestora din urm se testeaz
funcionarea sistemului de reglare automat n situaii
extreme. Cele mai utilizate semnale tip sunt:
1. semnalul treapt
2. semnalul ramp
3. semnalul impuls
4. semnalul armonic (sinusoidal).
4.1.1 Semnalul treapt
Este un semnal definit de relaiile:
k
(t)
1
t
fig.4.01
(t ) 0 dac t 0
(t ) k dac t 0
4.01
40
r (t)
1
1
fig.4.02
r (t ) 0 dac t 0
r (t ) k t dac t 0
4.02
i (t ) 0 dac t 0
i (t ) k dac 0 t
i (t ) 0 dac t
A
k
A
k
4.03
4.04
41
4.05
(t ) dt 1
4.06
s (t)
T
2T
fig.4.04
s (t ) A sin( t )
4.07
4.08
42
ce
descriu
comportarea
lor,
se
utilizeaz
funcia
tranzitorie (indicial). Ea reprezint variaia semnalului
de ieire a unui element (sistem) cruia i se aplic la
intrare un semnal treapt unitar.
Ca modalitate de lucru, n ecuaia diferenial ce
descrie comportarea elementului (sistemului) se nlocuiete
mrimea de intrare u(t) cu semnalul treapt unitar.
Mrimea de ieire, y(t) va fi:
y (t ) h(t )
4.09
u, y
u, y
y
u
1
t
4.10
2k
u, y
k
1
T
fig.4.05
Pentru t>0 rezult:
y (t ) k
4.11
y (t ) k I u (t ) dt
0
1
t
dt
T 0
T
4.12
sau:
T
dy
u
dt
4.13
43
3. Elementul de tip PI
este caracterizat de o ecuaie de forma:
T
dy
du
k u T
dt
dt
4.14
sau
t
k
y (t ) k u (t ) u (t ) dt
T 0
y (t ) k
4.15
k
t
T
4.16
u, y
u, y
u
y
u
k
1
b
fig.4.06
y T
du
dt
4.17
y (t ) T i1 (t )
4.18
Rspunsul su la excitaie treapt unitate se prezint n
figura 4.06 a.
5. Elementul tip PD
este caracterizat de o ecuaie de forma:
du (t )
y (t ) k u (t ) T
dt
4.19
4.20
44
4.21
y (t ) Ym sin( t )
4.22
sau n complex:
U ( j ) U m exp( j t )
4.23
Y ( j ) Ym exp( j t )
4.24
4.25
dar:
dY
( j ) Y
dt
d 2Y
( j ) 2 Y 2 Y
2
dt
4.26
Rezult:
T 2 j Y 2 d a T j Y Y k U
2
45
4.27
k
U
2
1 2 d a T j j T 2
4.28
Expresia:
H ( j )
Y ( j )
k
U ( j ) 1 2 d a T j j 2 T 2
4.29
dny
d2y
dy
...
a1
a0 y k u
2
n
2
dt
dt
dt
4.30
an j ... a2 j a1 j a0
n
4.31
( )
=0
Re H
creste ,
H (j )
fig.4.07
Locul de transfer este descris de vrful fazorului H(j),
caracterizat prin:
- modul
- faz
Modulul fazorului este dat de relaia:
H ( j )
Ym M
Um U
4.32
46
a2
4.33
s 2 a1 s a0 Y ( s ) k U ( s)
4.34
4.35
H ( s)
2
U ( s) a2 s a1 s ao
4.36
4.37
adic:
Y ( s) k U ( s)
4.38
Y ( s)
H (s) k
U (s)
4.39
y (t )
1
u (t ) dt
T 0
4.40
sau
T
dy
u
dt
4.41
sT Y U
adic:
H (s)
Y ( s)
1
U ( s ) sT
4.42
du (t )
dt
4.43
adic:
Y ( s ) sT U ( s )
48
H ( s)
Y ( s)
sT
U (s)
4.44
dy
du
k u T
dt
dt
4.45
sT Y ( s ) k U ( s) sT U ( s)
4.46
k (1 sT )
sT
4.47
y (t ) k u (t ) T
dt
4.48
Y ( s) k 1 sT U (t )
4.49
4.50
4.52
49
H ( s)
k
1 sT
4.53
d2y
dy
2 da T y k u
2
dt
dt
s T
2 d e sT 1 Y ( s ) k U ( s )
H ( s)
Pentru
u
H 1 (s)
4.54
k
s T 2 d a sT 1
2
ilustra
y1
u
H 2 (s)
a.
4.55
4.56
importana
y
H 1 (s) H .
fig.4.08
(s)
b.
cunoaterii funciilor de
transfer, considerm dou
elemente
de
transmisie
inseriate, ca in figura
4.08.
Y1 ( s)
Y (s)
; H 2 ( s)
; Y1 ( s ) U 2 ( s )
U (s)
U 2 ( s)
H (s)
Y (s)
H1 ( s ) H 2 ( s )
U ( s)
4.57
4.58
51
H ( s) k
1
sT
H (s)
H ( s) sT
H ( s) k (1 sT )
PD
H (s)
PI
k (1 sT )
sT
1
sT
sT
k(1 + sT
k(1+sT)
sT
k
(1+sT)
k T
PT
k
H (s)
1 sT
k
H ( s) 2 2
s T 2 d a sT 1
u
k
PT
H ( s) k exp( sTm )
k
s 2 T 2 +2d
Tm
da T
a
sT+1
.
k exp(-
sT
52
u1 (t ), u (t ), u (t )
y (t ) C1 y1 (t ) C 2 y 2 (t )
4.59
u (t ) C1 u1 (t ) C 2 u 2 (t )
4.60
4.61
y y 02 ; u u 0
4.62
4.63
54
y
y 01
y 02
y0
0
f
y
02
u
y 02
01
02
01
01
y 02
h
y
y 01
1
y 01
d
y 01
u 02
y 02 0
y 02
y0
y 01
y 01
u
c
y0
y0
02
0 u
y 02
j
01
u
0
u
l
fig.4.10
2. Elementul de transfer bipoziional
(2Ph)
4.64
y 0 ; u 02 u u 01
4.65
55
y y 01 ; u 01 u
4.66
(Zi)
4.67
y 0 ; u 02 u u 01
4.68
y k1 u u 01 ; u 01 u
4.69
unde: k1 tg 1 0
k 2 tg 2 0
Intervalul corespunztor ecuaiei 4.68
insensibilitate.
este zona de
4.70
56
y 01 y 02
y u y 01 u 02
u 02 01
; u 02 u u 01
u 01 u 02
u 01 u 02
y y 01 ; u 01 u
4.71
4.72
y (t ) k u (t ) ; u (t ) 0
4.73
y (t ) k u (t ) ; u (t ) 0
4.74
y 01
y0
u
u
y 02
02
01
fig.4.11
CU =
1
t0
t 0 +T 1
CU
DU
CD
CK
0
1
t0
CD =
fig.4.12
57
structurale
H 1 (s)
Y (s) H 2 U 2
H1 ( s ) H 2 ( s )
Y1
U ( s)
H1
y1
u2
a.
H 2 (s)
H 2 (s)
4.75
y2
u
b.
fig.4.13
58
H 1 (s)
Y ( s ) H1 U1
H1 ( s ) H 2 ( s )
Y2
U (s)
H2
4.76
relaii din care rezult echivalena celor dou scheme.
2. Mutarea unui element naintea semnului de nsumare
se efectueaz conform figurii 4.14. n
transformata Laplace a mrimii de ieire este:
Y ( s ) U1 ( s ) U 2 ( s ) H ( s )
cazul
a.
4.77
Y ( s ) U1 ( s) H ( s ) U 2 ( s ) H ( s) U1 ( s) U 2 ( s ) H ( s )
4.78
relaii
din care
u1
y
y1
rezult echivalena
H(s)
H(s)
u2
y
-1
+
celor dou scheme.
H (s)
y2
a.
b.
fig.4.14
H(s)
H(s)
u
a.
b.
-1
(s)
fig.4.15
y2
u
59
H(s)
H(s)
a.
H(s)
b.
fig.4.16
y1
H(s)
H(s)
-1
(s)
+
a.
y2
fig.4.17
6. Inversiunea
transfer
1
H (s)
H,
se
definete
4.79
H 1 (s)
y1
u
a.
H (s)
H 2 (s)
fig.4.18
H 1 (s) H .
(s)
n cazul a. funcia
de transfer a ansamblului
este:
b.
Y ( s) H 2 U 2
H1 ( s ) H 2 ( s )
Y1
U (s)
H1
60
4.80
H 1 (s)
H 1 (s) H+
H 2 (s)
y2
(s)
b.
a.
fig.4.19
Aplicaie:
S se transforme conexiunea paralel din figura 4.20 a dintre
dou elemente (PT1 i P) ntr-o conexiune serie.
Pentru schema a. mrimea de ieire este:
Y Y1 Y2 H1 U H 2 U ( H1 H 2 ) U
k k sT1 k2
k1
U
k2 U 1 2
1 sT1
1 sT1
k1 k2
sT k
1 1 2 U H U H 3 H 4 U
1 sT1
k1 k2
4.81
unde:
H3
k3
; H 4 k 4 1 sT2
1 sT1
4.82
k3
y1
u
+
y2
y1
u
y
k2
b.
a.
fig.4.20
61
fig.4.21
H H (s)
dar:
Y (s)
U ( s)
4.83
U Xr Xa
U X a X r X a H 2 Y X a H 2 H 1 X a
1 H1 H 2
Y
H1
4.84
H1 (s)
1 H 1 ( s) H 2 ( s)
4.85
4.86
Aa cum am mai spus, n tehnica reglrii automate este
utilizat aproape n exclusivitate reacia negativ, ea
62
asigurarea
fig.4.22
2. Elementul PT 1
Avnd simbolul din figura 4.24, este
caracterizat de o funcie de transfer:
k
1 sT
4.88
fig.4.24
63
Y (1 sT ) k U
4.89
sau
sT
1
Y
U Y
k
k
4.90
adic:
T
k
xa
y
1
k
xr
fig.4.25
1
1
U Y
T
k
s
k
4.91
1 H1 H 2 1 1 1 1 1 U
T k
sT
s
k
4.92
1
1
1
1
Y
U Y
T
T
sT s
k
s
k
k
identic cu 4.90.
3. Elementul PT2
Y U
64
4.93
s 2T 2 Y 2 d a sT Y Y k U
sau
k
2 da
1
U
Y 2 2 Y
2
sT
sT
sT
k
sT
1
T
s
k
I1
4.94
4.95
2 da
1
1
U
Y
Y
k
sT k
sT
4.96
1
1 2 da
U Y
Y
k
k
sT
I2
R1
R2
4.97
au fost
reacie
ecuaie
ntr-o
ca cea
fig.4.27
4. Elementul de tip D
nu poate fi descompus n elemente de tip P i I.
Aplicaie:
65
k
s T 2 d a sT 1
2
4.98
Utiliznd reacia, s se descompun acest element ntrunul de tip I i unul de tip PT1.
Elementul de tip I i cel de tip PT 1 sunt caracterizate
respectiv de funciile de transfer:
H 1 (s)
k2
1
H 2 (s)
sT1 ;
1 sT2
4.99
4.100
k2
1 Hs 1
s T1T2 sT1 k 2
sT1 (1 sT2 )
1
H r ,t
T
T
T
s2 1 2 s 1 1
k2
k2
4.101
k 1
T
T1 T2
k2
da
T1
1
2 k 2 T2
4.102
Identificnd aceast funcie de transfer cu cea a unui
element de tip PT2 rezult corespondenele din relaia
4.102.
66
xr
k3
fig.4.28
H 3 k3
4.103
k2
1 H3 H s 1 k
3
sT1 (1 sT2 )
1
k3
k2
4.104
n
k
1
k3
T1 T2
k 2 k3
da
T1
1
2 k 2 k 3 T2
4.105
Aplicaie:
S se arate c cele dou scheme structurale prezentate
figura 4.29 au aceeai funcie de transfer (sunt
echivalente).
S
se
d
k1
y
a.
k2
fig.4.29
b.
67
k
s T 2 d a sT 1
2
4.106
k1
k2
k1 k 2
2
1 sT1 1 sT2 s T1T2 s(T1 T2 ) 1 4.107
Se
observ
c
cele
dou
funcii
de
transfer
caracterizeaz elemente de acelai tip i anume PT2. Pentru
ca schemele structurale s fie echivalente ntre constantele
caracteristice trebuie s existe relaiile 4.107.
k k1 k 2
da
T1 T2
2 T1 T2
T T1 T2
4.108
Y ( j )
U ( j )
4.109
H ( j ) H ( j ) exp j
4.110
unde:
H ( j )
68
Y
U
4.111
H ( j ) dB 20 log H ( j )
4.112
H ( j ) k
[dB]
80
4.113
[rad
]
40
[s
0
0,001
0,01
0,1
10
100
-1
1000
-40
fig.4.30
H ( j ) k ; ( ) 0
4.114
69
k 100
4.115
adic:
H ( j ) dB 20 log100 40 dB
( ) 0
4.116
2. Elementul I
are rspunsul n frecven de forma:
H ( j )
1
1
1
exp j
j T
T T
2
4.117
( )
2
4.118
[dB]
80
H
H
]
n
cazul
particular:
40
[s
0
0,001
0,01
0,1
10
100
1000
-40
fig.4.31
-1
T 10 s
4.119
3. Elementul PI
are rspunsul n frecven de forma:
70
H ( j )
k (1 j T )
1
k 1
j T
j T
4.120
a.
1
1
T
4.121
adic:
1 T
i
de
Tipul de reglare
Parametrul
reglat
FC
PC
LC
PC abur i
TC
Timp mort
T(constant
de timp)
Liniaritate
Nu
(110)s
Nu
(02)min
Nu
(140)s
Variabil
Minore
Nu
Da
Nu
Zgomote la
msurare
Tip reg. P
optim
I
recom.
D
Element de
execuie
recomandat
Da
Nu
Dup
caz
Da
Da
Nu
NU NU
Nu
Nu
Nu
Rar
Nu
NU NU
Da
Da
Liniar
radical
Liniar
Liniar
Expo.
(Lin)
Nu
Tr
Ac
h
fig.5.01
Wi - debit de intrare
We - debit de ieire
N/Tr - trad de nivel
R regulator
Ac - actuator
V - ventil
Aa cum rezult i din figur ultimele dou formeaz
elementul de execuie E.
Indiferent dac ne situm n cazul a. sau b. reglarea
nivelului se caracterizeaz printr-o constant de timp
foarte mare ( 10 minute), n comparaie cu cele ale
elementelor componente ale sistemului de reglare automat
avnd un caracter de tip PT1.
Datorit acestui fapt nu va fi necesar o reglare de
tip PI, fiind suficient una de tip P, acesteia permindui-se ns amplificri mari n bucl, fr a exista pericolul
intrrii n instabilitate.
Analiza
u= h p
y=h
comportrii
R
E
Rezervor
C
sistemelor
de
w
reglare poate fi
r
fcut
pe
baza
N/Tr
schemei
echivalente
fig.5.02
utiliznd
simbolurile
elementelor
de
transmisie componente. Aceast schem echivalent de calcul
i analiz se prezint n figura 5.02.
n cele mai dese cazuri elementele de transmisie
utilizate au funcii de transfer de forma:
73
HR
HE
1
1 sT1
1
1 sT2
H Re z
HN
(PT1)
5.01
(PT1)
1
1 sT3
5.02
(PT1)
5.03
1
1 sT4
(PT1)
5.04
Pentru a ne face o imagine asupra dinamicii reglrii se
dau n continuare valorile orientative ale constantelor de
timp:
T1 1 s ; T2 20 s
T3 600 s ; T4 1 s
5.05
3
2
5.06
la pulsaii la care celelalte elemente nu introduc
defazaje sesizabile ce ar trebui luate n considerare i au
o comportare de tip P.
Reglarea nivelului se va face ntotdeauna pe baza
modelului matematic, care n acest caz este descris de
ecuaiile:
Wi , 0 We, 0
wi (t ) we (t ) S
5.07
dh
dt
5.08
74
nivelului
fig.5.03
Chiar i n aceste cazuri mrimea nivelului este
afectat de zgomote semnificative, ce pot ajunge s afecteze
cu (2030)% precizia msurrii.
Dac un asemenea semnal zgomotos este prelucrat ntr-un
regulator de tip P, eventual cu amplificarea reglat mare
(din dorina de cretere a preciziei de reglare), rezultatul
75
1
R m
R
R T T
m T c m T
V
V
V
5.09
76
5.10
5.11
- regulatorul.
77
p
Tr
p
p,
m, V
Ac
E
fig.5.04
p 2 p p1
5.12
W1 W2
5.13
n regim permanent i
w1 w2
dm
dt
5.14
n regim tranzitoriu.
Perturbaia (variaia)
ce
afecteaz
sistemul
va
fi
Ac
E
Q
V
fig.5.05
78
m f (p )
5.15
dm
p
dp
5.16
ns se tie c:
dm
dm
Cp
Cp
dP
= dp
5.17
5.18
Totodat variaia
scris sub forma:
w2
debitului
de
dw
p
dp
ieire
w2
poate
fi
5.19
dar:
dp
RH
dw
5.20
1
p
RH
5.21
dt
w1 w2
transcriind-o
5.22
1
d
p C p p
RH
dt
5.23
79
pentru
w1
1
d
p C p p
RH
dt
C p RH
5.24
d
p p RH w1
dt
5.25
dy
y RH u
dt
5.26
dy
y k u
dt
5.27
m
R T
5.28
V
p
R T
5.29
dp R T
5.30
80
5.31
i factorul de transfer:
k RH
5.32
nu vor fi constante.
De aceste restricii trebuie s se in seama la
proiectarea procesului i a sistemului de reglare automat.
Pentru sistemul de reglare al presiunii
prin intervenie n bilanul de materiale, prezentat n
figura 5.05 se poate alctui schema de calcul, redat n
figura 5.06.
Funcionarea SRA a presiunii conform acestei scheme este
urmtoarea:
Traductorul
de
presiune
P/Tr
msoar
permanent
presiunea n rezervor, aceasta constituind mrimea de ieire
a sistemului automat. Valoarea momentan a acesteia se
compar cu cea prescris (mrimea de intrare).
Funcie de rezultatul comparrii, regulatorul R comand
elementul de execuie E n sensul reducerii diferenei
dintre
valoarea
W 1
prescris
i cea
u=pp
xa
W 2
y=p
curent.
Astfel
R
E
Rezervor
dac presiunea n
w
r
rezervor este mai
W 2
mare
dect
cea
P/Tr
prescris ventilul
elementului
de
fig.5.06
execuie
va
fi
comandat n sensul
deschiderii i deci al mririi debitului, fapt care va
determina scderea presiunii.
Dac dimpotriv, presiunea msurat este mai mare dect
cea prescris ventilul elementului de execuie este comandat
n sensul nchiderii i deci al micorrii debitului de
ieire, ceea ce va determina creterea presiunii.
Aa cum s-a mai artat, reglarea presiunii se poate
realiza
i
prin
intervenie
n
bilanul
termic
al
procesului. Aceast modalitate este indicat n cazul
81
debitului
5.33
5.34
de
ap
de
rcire,
5.35
t 2 50 C
5.36
i va putea fi condensat
Mrind n continuare
proporional cantitatea
diferenei de temperatur
E
V
p
Ev
Tr
P
de col.
Ac
ap de rcire
la rez.
fig.5.08
Aceast modificare se realizeaz prin acionare asupra
robinetului R ce permite trecerea unei cantiti variabile
de condensat
spre rezervorul de colectare.
Dac presiunea vaporilor crete , E va fi astfel comandat
nct ventilul V s se deschid mai mult i s permit
trecerea
spre rezervorul
de colectare a unei cantiti
sporite de condensat. n urma acestui fapt, suprafaa de
schimb de cldur a condensatorului va crete, masa de
vapori condensai va crete i presiunea va scdea.
Dac dimpotriv presiunea in zona controlat este
redus, ventilul elementului de execuie va fi astfel
comandat nct s se nchid, s permit trecerea unei
cantiti mai mici de condensat spre rezervorul de
colectare. n urma acestui fapt condensatorul se inund,
"se neac" cu condensat, suprafaa sa eficace de schimb de
cldur scade, cantitatea de vapori condensat de asemenea
i ca urmare, presiunea va crete.
Reglarea este liniar ntruct cantitatea de cldur
schimbat este proporional
cu suprafaa
de schimb de
cldur.
83
Ac
Tr
P
p
Ev
rez. de col. a
condensatului
ap de rcire
fig.5.09
condensatorului. Ea nu se produce ns prin strangularea
debitului de ieire a condensatului din condensator ci prin
scurtcircuitarea (traparea) traseului vaporilor ce urmeaz
a fi condensai. Aceast operaie (de bypass) se realizeaz
printr-un ventil reglabil introdus pe traseul dintre calea
principal a vaporilor
i rezervorul de colectare a
condensatului, plasat mai sus dect condensatorul.
Dac presiunea vaporilor este mai mare dect valoarea
prescris, ventilul elementului de execuie va fi astfel
comandat nct s se nchid.
Presiunea in rezervorul de colectare va scdea, nivelul de
condensat va crete n acesta i va scdea in condensator,
suprafaa acestuia va crete, va fi condensat o mas mai
mare de vapori i deci presiunea lor va scdea.
Invers, dac presiunea vaporilor este mai mic dect
valoarea prescris, ventilul va fi astfel comandat nct s
se deschid.
Presiunea in rezervorul de colectare va crete, nivelul de
condensat va scdea n acesta i va crete in condensator,
suprafaa acestuia va scdea, va fi condensata o mas mai
mic de vapori i deci presiunea lor va crete.
Avantajele principale ale metodei sunt:
- robinetul de reglare necesar este mult mai mic (deci
mai ieftin)
- inundarea condensatorului se produce mult mai repede,
cu condensatul existent n rezervor ne mai fiind necesar
timpul de ateptare al formrii condensatului, fapt ce
determin o constant de timp mult mai mic, deci reglarea
mai prompt.
Teste de autoverificare 5
84
1.
2.
3.
4.
5.
6.
85