Sunteți pe pagina 1din 85

Cuprins

1.
1.1
1.2
2.
2.1
2.2.
2.3.
2.3.1.
2.3.1.1
2.3.1.2
2.3.2.
2.3.2.1
2.3.2.2
2.3.3
3.
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
4.
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.6
4.6.1
4.6.2
5.
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4

Introducere
Concepte fundamentale utilizate n automatic
Clasificarea SA
Teste de autoverificare 1
Sisteme de reglare automat SRA
Structura SRA
Clasificarea SRA
Elementele componente ale sistemelor automate
Elementul de msur
Caracteristicile traductoarelor
Elemente sensibile.
Adaptoare
Adaptoare pentru elemente sensibile de tip parametric
Adaptoare pentru ES de tip generator
Traductoare de proximitate
Teste de autoverificare 2
Elemente de transmisie
Elementul de transmisie de tip proporional P
Elementul de transmisie de tip derivativ D
Elementul de transmisie de tip integrator I
Elementul inerial de ordinul I PT1
Elementul inerial de ordinul al II-lea PT2
Elementul cu timp mort
Elemente de transmisie cu aciune combinat
Teste de autoverificare 3
Analiza SRA
Semnale pentru analiza SRA
Rspunsul elementelor de transmisie la semnale tip
Rspunsul la semnal treapt
Rspunsul la semnal armonic
Funcii de transfer
Scheme structurale
Simbolizarea elementelor de transmisie tip
Simbolizarea elementelor de transmisie neliniare
Noiuni de algebra schemelor
structurale
Descompunerea elementelor de reglare n elemente P i I
Caracteristici de frecven
Caracteristici de frecven ale elementelor tip
Operaii asupra rspunsurilor n frecven
Stabilitatea SRA
Noiunea de stabilitate
Criterii de stabilitate
Teste de autoverificare 4
Reglarea unor parametrii speci-fici industriei agroalimentare
Reglarea nivelului
Reglarea presiunii
Reglarea presiunii prin intervenie n bilanul de materiale
Reglarea presiunii prin modifi-carea debitului apei de rcire a condensatorului
Reglarea presiunii cu conden-sator inundat
Reglarea presiunii prin bypass de vapori
Teste de autoverificare 5

1. Introducere
Automatica este ansamblul metodelor i mijloacelor de
realizare a unor legturi (corelaii) intre diferite
elemente i instalaii ale unui proces tehnologic n vederea
eliminrii interveniei operatorului n conducerea i
supravegerea acestuia.
Scopurile urmrite prin automatizare sunt:
- mbuntirea calitii produselor obinute
- creterea eficienei economice
- mbuntirea condiiilor de lucru
Automatizarea nu constituie un scop n sine. Aa cum
introducerea mecanizrii a nsemnat eliminarea efortului
fizic uman din activitatea de producie, automatizarea
nseamn printre altele eliminarea efortului intelectual pe
care l-ar presupune urmrirea i comanda unui proces
tehnologic de ctre un operator uman.
1.1 Concepte fundamentale utilizate n automatic
Comanda este ansamblul operaiilor care fac ca valorile
unei mrimi (sau mai multor) a unui proces tehnologic s
depind n circuit deschis, dup o lege dat de valorile
unei mrimi exterioare procesului i independente de acesta.
Deosebim:
- comanda manual - efectuat de ctre operator
- comanda automat - efectuat de o instalaie
(dispozitiv)
de
automatizare,
fr
intervenia
operatorului.
Reglarea const dintr-un ansamblu de operaii care
acionnd asupra procesului tehnologic, n circuit nchis,
prin comparare, fac ca mrimea reglat s evolueze dup o
lege prestabilit att n raport cu mrimi independente ct
i cu cele dependente de proces. Comanda i reglarea
automat
se
realizeaz
cu
ajutorul
unei
instalaii
(dispozitiv) de automatizare. Ea este compus dintr-un
ansamblu de elemente de automatizare i conexiuni.
Instalaia de automatizare, mpreun cu procesul tehnologic
supravegheat constituie un sistem automat, ca n figura
1.01.

SA - sistem automat
E

Proces
E

IA (DA)

SA

fig.1.01
IA - instalaie de
automatizare
E1,E2 - elemente de
automatizare
Cm comenzi
Sn semnale de reacie
Elementul de automatizare este acea parte a unui dispozitiv
de automatizare care constituie o unitate constructiv de
sine stttoare i realizeaz una sau mai multe funciuni.
Se consider ca fiind elemente de automatizare
urmtoarele:
- traductoarele
- amplificatoarele
- regulatoarele automate
- elementele de execuie
- etc.
1.2. Clasificarea SA
Clasificarea sistemelor automate se poate face dup mai
multe criterii i anume:
A. Dup
1.
2.
3.
4.

funcia fundamental asigurat deosebim:


Sisteme de control automat
Sistem de protecie automat
Sisteme de comand automate
Sistem de reglare automata

1. Controlul automat presupune supravegherea automat


i continu a desfurrii unui proces tehnologic sau a
funcionrii unei maini. Dispozitivele de control automat
efectueaz controlul unor parametrii i calitii
produsului,
automat,
fr
intervenia
operatorului.
Sistemele de control automat sunt sisteme pasive, ele
neintervenind
nici
asupra
procesului,
nici
asupra
utilajului.

2.
Protecia
automat
include
i
posibilitatea
interveniei active n cazul n care parametrul controlat
depete o valoare critic. n caz de pericol dispozitivul
de automatizare va ntrerupe parial sau total funcionarea
utilajului.
Pentru exemplificare se prezint sistemul de protecie
automat
mpotriva
deversrii
acidului
sulfuric
din
colectoarele turnurilor de absorbie (figura 1.02) i
sistemul de protecie mpotriva creterii periculoase a
presiunii
n
butelia
unui
compresor (figura 1.03).
N
Tr

DPA

Rez
380 V

fig.1.02
Traductorul de nivel N/Tr controleaz permanent nivelul
acidului n rezervor.
Dac
nivelul
depete
o
valoare
periculoas
dispozitivul
de protecie
automat DPA
SS
comand prin
contactorul
RP 2
RP 1
trifazat
C
pornirea
V
pompei
i
BT
DPA
RP 3
evacuarea
acidului
la
V
depozit
pn
Co
C
n
momentul
cnd nivelul
din rezervor
fig.1.03
revine la o
valoare nepericuloas.
Cnd presiunea din butelia tampon BT depete valoarea
la care este reglat releul de presiune RP1, contactele
acestuia se deschid i dispozitivul de protecie automat
comand prin intermediul contactorului oprirea compresorului
Co. Cnd datorit utilizrii, presiunea din butelie scade
sub valoarea necesar (fapt sesizat de releul RP2) DPA va
comanda pornirea compresorului. Dac din anumite motive nu
s-a produs oprirea compresorului la presiunea stabilit cu

RP1 i presiunea crete n continuare, releul de presiune


RP3 comand prin DPA semnalizrile acustice i vizuale
figurate.
3. Comanda automat reprezint o aciune n lan
deschis. Caracteristic sistemelor de comand este lipsa
legturii de control dinspre proces spre dispozitivul de
automatizare.
Schema bloc a unui sistem de comand automat se prezint n
figura 1.04.
v
w - mrimea de conducere
m

DA

Proces
SCA

fig.1.04
m - mrimea de execuie
y - mrimea de ieire
v - mrimea perturbatoare
Pentru exemplificarea aciunii unui sistem de comand
automat se prezint n figura 1.05 sistemul de comand a
temperaturii
unui
produs
utiliznd
un
schimbtor
de
cldur.
Tr
Q
V
Ac

DCA

Tr
T

EE

fig.1.05
Pe baza msurtorii de debit efectuate cu traductorul de
debit Q/Tr se comand dispozitivul de comand DCA care va
modifica debitul de abur conform unor estimri analitice, n
scopul obinerii temperaturii dorite sau impuse a produsului
supus
nclzirii.

Temperatura produsului este supravegheat doar de ctre


operator care poate lua msuri de corecie.

M
EP

BIC

RS

fig.1.06
Este interesant i prezentarea unui sistem automat de
comand a turaiei unui motor de curent continuu. Cu
ajutorul elementului de prescriere EP operatorul introduce
n sistem valoarea dorit a turaiei.
Cunoscnd relaia
analitic dintre turaia motorului de curent continuu i
tensiunea de alimentare blocul impulsurilor de comand va
comanda redresorul semicomandat n sensul obinerii unei
tensiuni continue care s asigure turaia dorit. Sistemul
nu este prevzut cu posibilitatea urmririi gradului de
realizare a dezideratului dorit (comanda turaiei).
4. Reglarea automat
Caracteristica esenial a sistemelor de reglare
automat este aceea c mrimea de ieire obinut este
comparat permanent cu cea prescris
i
orice
abatere
determinat
de
w
m
y
perturbatori
externi
sau
interni
este
DA
Proces
ferm corectat. n sensul celor mai
sus artate, schema bloc a unui SRA
r
se prezint n figura 1.07.
M
SRA

fig.1.07
ntruct la structura unui SRA, prezentat simplificat, se
va reveni, precizm doar existena buclei prin care mrimea
de ieire realizat (sau un eantion cunoscut al acesteia)
este aplicat dispozitivului de automatizare unde se compar
permanent cu valoarea sa prescris, lunduse msuri pentru
compensarea erorii.

Pentru exemplificarea funcionrii unui sistem de


reglare automat este util prezentarea unui sistem de
reglare manual a temperaturii n cazul unui evaporator
(figura 1.08) i apoi a sistemului pentru reglarea automat
a parametrului menionat (figura 1.09).
n
cazul
primului,
operatorul
urmrete
evoluia
temperaturii
din
T
Tr
evaporator
cu
ajutorul
traductorului de temperatur T/Tr
i prin acionarea ventilului V
modific
debitul
agentului
de
V
nclzire (abur) i deci implicit
i
temperatura
din
incinta
evaporatorului.
fig.1.08
n cazul celui de-al doilea, dispozitivul de reglare
automat DRA urmrete prin intermediul traductorului de
temperatur T/Tr evoluia temperaturii din evaporator.
Funcie
de
abaterea
dintre
valoarea
curent
a
temperaturii
T
i cea prescris din raiuni de
Tr
desfurare optim a procesului
DRA
acesta
comand
elementul
de
execuie
constituit
din
EE
Ac
actuatorul Ac i ventilul V
V
astfel nct prin modificarea
debitului
agentului
termic
situaia
s
evolueze
spre
reducerea abaterii menionate.
n cazul sistemului de reglare
fig.1.09
automat a
turaiei unui motor de curent continuu prezentat n figura
1.10 au fost prezentate i cteva elemente specifice din
structura dispozitivului de reglare automat.
Sistemul funcioneaz n felul urmtor:

Traductorul

EP

EC

de

turaie

M
BCF

RS

constituit

din

y=n
TG

fig.1.10

tahogeneratorul Tg urmrete continuu evoluia turaiei


motorului. Valoarea sa curent se compar cu cea mrimea de
conducere - w furnizat de elementul de prescriere i prin
semnul i valoare abaterii dintre ele - a - regulatorul
automat R va comanda prin mrimea de comand blocul de
comand n faz - BCF a redresorului semicomandat RS n
sensul furnizrii unei tensiuni de alimentare (mrimea de
execuie - m) ce-i asigur motorului turaia dorit (mrimea
de ieire - y) indiferent de de fluctuaiile tensiunii
reelei
de
alimentare,
i/sau
variaiile
ncrcrii
motorului.
B. Dup tipul aciunii deosebim:
1. Sisteme continue
2. Sisteme discontinue
Un sistem este cu aciune continu dac unei variaii
continue a mrimii de intrare i corespunde o variaie
continu a mrimii de ieire a DA (mrimii de execuie a SA)
Un sistem este cu aciune discontinu dac unei
variaii continue a mrimii de intrare i corespunde o
variaie discontinu a mrimii de ieire a dispozitivului de
automatizare (mrime de execuie a SA).
C. Dup existena sau inexistena reaciei deosebim:
1. Sisteme cu circuit deschis (sisteme de
comand)
2. Sisteme cu circuit nchis (sisteme de reglare
automat)
Aceast ultim clasificare este cea mai utilizat,
ntruct pune n eviden deosebirile structurale eseniale
dintre diferitele tipuri de sisteme automate.
n ce privete sistemul n circuit deschis sau sistemul
de
comand
automat
prezentat
mai
nainte,
el
se
caracterizeaz prin faptul c n interiorul su, semnalul se

propag unidirecional, n dispozitivul de automatizare


neexistnd nici o informaie asupra preciziei cu care se
obine mrime de ieire dorit. Exemple de sisteme cu
circuit deschis (de comand) sunt:
- sistemul de nclzire al apei. Se prescrie mrimea de
intrare ti i temperatura de ieire nu este reglat ci doar
urmrit de operator sau de un echipament
- sistemul de nclzire al aerului ntr-o incint.
Analog se prescrie ti, iar temperatura n incint este
urmrit.
Teste de autoverificare 1
1. Definii comanda i reglarea.
2. Desenai i comentai schema bloc a unui sistem automat.
3. Prezentai o clasificare a sistemelor automate.
4. Prezentai i comentai o schem posibil de sistem de
protecie automat.
5. Prezentai i comentai schema bloc a unui sistem de
comand automat.
6. Prezentai i comentai o schem concret de comand
automat a unui parametru din industria agroalimentar.
7. Prezentai i comentai schema bloc a unui sistem de
reglare automat.
8. Prezentai i comentai o schem concret de reglare
automat a unui parametru din industria agroalimentar.

2. Sisteme de reglare automat (SRA)


2.1 Structura SRA
Sistemul de reglare automat este acel sistem automat
n care controlul i modificarea mrimii de ieire
sunt
realizate n bucl nchis astfel nct n regim staionar:
y yr y p 0

2.01

Pentru realizarea acestui deziderat,


reglare automat are structura din
figura 2.01.

un

sistem

de

EP - element
exterior SRA)
EP

de

prescriere

(poate

fi

considerat

Proces

M
SRA

fig.2.01
EC - element de comparaie
R - regulator automat
E - element de execuie
M - element de msurare (traductor)
Aceast structur este una minimal, SRA mai putnd
conine
elemente
de
calcul,
adaptoare,
elemente
de
prescriere, etc.)
Funcionarea SRA este urmtoarea:
Elementul de comparaie EC, avnd la intrri mrimea de
conducere w i cea de reacie xr calculeaz diferena:

a wr

2.02

numit mrime de acionare (eroare, abatere). Aceasta se


aplic regulatorului automat (constituit de regul din
circuite de amplificare i de corecie) care la rndui
furnizeaz mrimea de comand u ce se aplic elementului de
execuie E. Acesta din urm furnizeaz mrimea de execuie m
care aplicat procesului determin obinerea dependenei
(valorii) dorite pentru y.
Asupra procesului automatizat acioneaz i diferite
mrimi perturbatoare care n absena reaciei ar determina
abateri inadmisibile ale mrimii de ieire.
n cadrul SRA pe traseul y M C R - E trebuie s
se realizeze o astfel de dependen:
y f (m)

2.03

care s determine o relaie:


y f (w)

2.04

cu imunitate maxim la perturbaii.


Elementul de msurare M msoar mrimea de ieire a
sistemului i o transfer corespunztor, astfel nct s
10

aibe acelai ordin de mrime i aceeai natur fizic cu


mrimea
de conducere w. El este n multe cazuri un
traductor.
Elementul de comparaie C primete la intrri mrimea
de conducere w i mrimea de reacie r i furnizeaz la
ieire mrimea de acionare (eroare, abatere) a dat de
relaia 2.02.
n cazul
n care mrimea de ieire y are aceeai
natur fizic i acelai ordin de mrime cu cea prim care
este prezentat mrimea de conducere, elementul de msurare
poate lipsi, mrimea de acionare fiind:
a w y

2.05

Regulatorul automat este de regul partea cea mai


complex a SRA. El amplific i prelucreaz semnalul de
acionare conform unei anumite legi de reglare i furnizeaz
la ieire o mrime de comand u care prin aciunea asupra
elementului de execuie tinde s realizeze situaia de regim
staionar:
yw

2.06

y 0

2.07

cnd:

Elementul de execuie furnizeaz mrimea de execuie,


care va determina modificarea mrimii de ieire a sistemului
n sensul instalrii regimului staionar. Elementul de
execuie are o structur divers ce rezult din tipul i
natura mrimii de comand i a mrimii
de ieire ce trebuie reglat de SRA.

11

Pentru exemplificarea structurii unui SRA, comparativ cu


unul de comand automat, n figura 2.02 se prezint schema
de reglare a temperaturii
fluidului la ieirea unui
schimbtor de cldur.
Funcionarea
SRA
este
SRA
urmtoarea:
MR
PR

Ac

DRA

Tr
T

fig.2.02
Cu ajutorul traductorului de temperatur T/Tr se urmrete
continuu temperatura produsului. Pe baza acestei informaii
sistemul de reglare automat (SRA) regleaz debitul
agentului) de nclzire (abur) cu ajutorul ventilului
reglabil V astfel nct temperatura produsului obinut s
fie constant sau s respecte o lege de variaie impus.
2.2. Clasificarea SRA
A. Dup modul de prelucrare al semnalelor deosebim:
1. SRA continue - toate mrimile din structura sa sunt
funcii continue de timp.
2. SRA discontinue - una sau mai multe mrimi din
structura sa sunt funcii discontinue n timp.
B. Dup numrul mrimilor de ieire deosebim:
1. SRA cu o singur mrime de ieire
2. SRA cu mai multe mrimi de ieire numite i SRA
multivariabile.
C. Dup tipul dependenei dintre mrimile de ieire i cele
de intrare ale elementelor componente ale SRA deosebim:
1. SRA liniare n care toate dependenele:
x e , j xi , j

2.08

ale elementelor componente sunt descrise de funcii liniare.


2. SRA neliniare n care n una sau mai multe
dependene
ieire-intrare
sunt
descrise
de
funcii
neliniare.
D. Dup viteza de rspuns a procesului automatizat deosebim:
1. SRA pentru procese lente
12

2. SRA pentru procese rapide


E. Dup tipul elementelor componente sau/i destinaiei
1. SRA unificate - sunt acelea realizate cu elemente ce
prelucreaz sau/i furnizeaz semnale unificate.
2. SRA specializate - sunt destinate automatizrii unor
procese particulare, iar elementele lor nu prelucreaz i nu
furnizeaz neaprat semnale unificate.
F. Dup numrul buclelor de reglare deosebim:
1. SRA cu o singur bucl de reglare, caracterizat prin
prezena n structura sa a unui singur regulator automat.
2. SRA cu mai multe bucle de reglare. Acesta are n
structur mai multe regulatoare automate.
G. Dup legea de reglare deosebim:
1. SRA dup abatere, care-i compar valoarea curent
a mrimii de ieire cu cea de referin reprezentat
prin mrimea de conducere i acioneaz n sensul
eliminrii abaterii (erorii) dintre ele
2.
SRA
dup
perturbaie,
care,
supraveghind
perturbaiile ce acioneaz asupra sistemului acioneaz n
sensul anulrii efectelor acestora, astfel nct starea
curent a sistemului s difere ct mai puin de cea de
referin
3. SRA dup stare, care supravegheaz starea (strile)
procesului i comand regulatorul automat funcie de relaia
existent ntre aceasta i mrimea de conducere.
4.
SRA
evoluate
au
devenit
posibile
datorit
progreselor tehnicii de calcul i electronicii. Ele necesit
un
volum
mare
de
calcule,
astfel
n
ct
efectul
neliniaritilor
s
fie
contracarat
prin
modificarea
algoritmului de reglare n corelaie cu starea (punctul de
funcionare) al procesului reglat. Structurile cu care se
implementeaz aceste sisteme de reglare se numesc adaptive.
2.3. Elementele componente ale sistemelor automate
Conform schemei ce prezint structura general a unui
sistem automat, componentele tipice ale acestuia sunt:
- elementul de msur (traductorul)- M
- elementul de comparare - C
- regulatorul automat - R
- elementul de execuie - E
2.3.1. Elementul de msur
Elementul de msur M este realizat n cele mai multe
cazuri sub forma unui traductor. Acesta este elementul care
msoar o anumit variabil a procesului (temperatur,

13

presiune, debit, nivel, distan, vscozitate, pH, etc.) i


furnizeaz la ieire un semnal (de regul
unificat) proporional cu valoarea acesteia.
Traductoarele
sunt plasate pe calea
y
u
ES
EL
A
de reacie, msoar
mrimea de ieire, y,
T
a SRA i furnizeaz o
mrime de reacie, r
SA
proporional
cu
fig.2.03
aceasta,
dar
n
majoritatea cazurilor
de alt natur fizic.
Pentru realizarea funciei menionate, traductorul are
structura din figura 2.03. unde:
- ES - element sensibil
- A - adaptorul
- EL - elementul de legtur
Elementul sensibil, cunoscut i sub numele de detector,
captor, senzor, este elementul specific pentru sesizarea
mrimii fizice (parametrului) pe care traductorul o msoar.
El trebuie s fie astfel ales sau construit nct, n timp
ce sesizeaz starea i modificrile supuse msurrii s
elimine influenele variaiilor altor mrimi (variabile) ale
procesului investigat.
Sub aciunea mrimii de intrare u, se produce o
modificare a strii elementului sensibil. De regul, oricare
ar fi modificarea de stare a elementului sensibil semnalul
furnizat nu este potrivit pentru utilizare direct, fiind
necesar o prelucrare anterioar.
Adaptorul este acel bloc funcional care adapteaz
informaiile furnizate de elementul sensibil la cerinele
impuse de celelalte pri componente ale dispozitivului de
automatizare.
El se caracterizeaz prin faptul circuitele sale de intrare
sunt specifice elementului sensibil utilizat, iar circuitele
de ieire furnizeaz de regul semnalele unificate de
tensiune
sau
curent
(uneori
de
presiune)
adecvate
utilizrilor ulterioare.
Vis-a-vis de cele de mai sus structura unui adaptor
este complex. ntre circuitele de intrare i cele de ieire
sunt interpuse circuite de calcul, amplificare, atenuare,
integrare.
Adaptoarele
furnizeaz
la
ieire
semnale
analogice sau numerice, dup cum interconexiunile se
realizeaz cu circuite analogice sau circuite numerice.

14

n cazul adaptoarelor analogice, semnalul de ieire


este un semnal unificat de tensiune, de curent sau de
presiune.
Exemple:
a. semnale unificate de tensiune:
0 10 Vcc
0 20 Vcc
-10 +10 Vcc
b. semnale unificate de curent:
2 10 mA
4 20 mA
c. semnal unificat de presiune (aer)
20 100 kN/m2 (0,02 0,1 bari)
Adaptorul furnizeaz la ieire un semnal proporional
cu mrimea (variabila) supravegheat, oricare ar fi
caracteristica
elementului
sensibil.
Prin
calibrare,
intervalului de variaie al mrimii msurate i se asociaz
intervalul de variaie al semnalului unificat.
n cazul adaptoarelor numerice n structura lor este inclus
un convertor analog numeric cu ajutorul cruia semnalul
analogic este convertit, utilizndu-se codul binar natural
sau codul binar codificat zecimal.
n cazul n care adaptorul nu poate fi plasat n
vecintatea elementului sensibil din motive legate de
specificul msurrii (temperaturi nalte, zone corozive,
etc.) conexiunea ntre cele dou pri este realizat cu un
element de legtur.
Dac semnalul furnizat de elementul sensibil nu este
adecvat
transmiteri directe la distan, elementul de
legtur va include i un convertor. n urma conversiei
(transformrii) realizate de acesta, informaia furnizat de
ES devine transmisibil pn la adaptor.
SA este sursa de alimentare cu energie a traductorului i
poate fi considerat ca aparinnd sau nu acestuia.
2.3.1.1 Caracteristicile traductoarelor
Aprecierea performanelor unui traductor i a gradului
n care el corespunde unei anumite aplicaii se realizeaz
pe baza caracteristicilor sale.
Deosebim:
- caracteristici de regim staionar, care furnizeaz
informaii asupra comportrii traductorului atunci cnd
mrimea de intrare este constant sau variaz suficient de
lent pentru ca mrimea de ieire s poat urmri fidel
aceast variaie (s nu apar regimuri tranzitorii).

15

- caracteristici de regim dinamic, care furnizeaz


informaii despre comportarea traductorului la variaii
rapide ale mrimii de intrare (deci i asupra regimurilor
tranzitorii).
A. Caracteristici de regim staionar
A1. Caracteristica static
Dac
se
noteaz
cu
y
mrimea
de
ieire
a
traductorului i cu u mrimea de
intrare atunci funcia:

y
y max

y min
u

min

max

fig.2.04
y f (u )

2.09

pentru variaii lente ale mrimii de intrare, prezentat sub


form analitic sau grafic, se numete caracteristic
static. Ea poate avea forme variate, una din sarcinile
circuitelor de prelucrare din structura adaptorului fiind
aceea de-ai asigura o ct mai bun liniaritate.
Un exemplu de caracteristic static se prezint n
figura 2.04.
Pe ea se disting punctele extreme:
umin i umax,
care delimiteaz domeniul de msurare, i
ymin i ymax,
care delimiteaz intervalul de variaie al mrimii de
ieire.
A2. Erorile de neliniaritate i histerezis
Caracteristicile statice prezentate anterior sunt
caracteristici ipotetice idealizate. Raportat la ntregul
domeniu de msurare caracteristica static nu este perfect
liniar.

16

Acest

neajuns

al

unui

traductor
se
caracterizeaza
cantitativ prin abaterea de
la liniaritate sau eroarea de
neliniaritate.
Fie
caracteristica
statica
din
figura 2.05.

,
B ,

y
y max

y,
y,

,
A,
y min

A
u

,
u

min

max

fig.2.05
Dac domeniul pe care lucreaz traductorul este (u min,
umax), atunci pentru calculul abateri de la liniaritate se
procedeaz astfel:
a) Se traseaz o dreapt AB care aproximeaz cel mai
bine (cu abateri minime) caracteristica real.
b) Se traseaz dou drepte paralele cu aceasta, A'B' i
A''B'' astfel nct n intervalul dintre ele s se ncadreze
la limit caracteristica real.
c) Prin definiie abaterea de la liniaritate, y este
maximul dintre valorile y`i y'', adic:
y max(y , y )

2.10

Adesea se utilizeaz abaterea raportat, care este dat


de relaia:

y
100
y max y min

2.11

Eroarea de histerezis caracterizeaz funcionarea


diferit a traductorului pentru variaii n sens diferit ale
mrimii de intrare. Ca urmare a acestui fapt aceleiai
valori a mrimii de intrare i vor corespunde dou mrimi
diferite ale mrimii de ieire. Prin urmare histereza face
ca ntre mrimea de intrare i cea de ieire s nu existe o
legtur biunivoc.
Pentru univocitatea msurrii se impune ca ambele erori
s
se
ncadreze
n
limite
prevzute
de
standarde
metrologice.

17

A3. Domeniul de msurare


Se
exprim
prin
intervalul
umin,
umax
n
care
traductorul efectueaz corect msurarea. El este de regul
astfel ales, nct s fie
situat n zona liniar a
caracteristicii.
Trebuie s precizm cteva particulariti i anume:
a) umin poate fi egal cu zero sau diferit de zero
b) umax poate fi i el egal cu zero sau diferit de zero
c) umin i umax pot fi de aceeai polaritate sau de
polariti diferite
d) ymin poate fi egal cu zero sau diferit de zero
e) n cazul traductoarelor cu semnal unificat,
aceluiai domeniu al mrimii de ieire i corespund diferite
intervale uminumax ale mrimii de intrare.
Exemplu:
Traductoare de presiune:
a) umin = 1,2 MPa, umax = 12 Mpa;
ymin = 4 mA , ymax = 20 mA
b) umin = 0,1 Mpa, umax = 1 Mpa ;
ymin = 4 mA , ymax = 20 mA
A4. Sensibilitatea
Conform relaiei:
dy

y
y
y
y
dx
dv1
dv2 ...
vn
x
v1
v2
vn

2.12

variaia
semnalului
la
ieirea
traductorului
este
determinat de variaia factorului util (u) i a tuturor
factorilor perturbatori (v1, vn). Sensibilitatea unui
traductor caracterizeaz componenta util i dorit a
acestei variaii, adic:
S

y y

u u

2.13

n cazul unei caracteristici liniare sensibilitatea


este aceeai n ntregul domeniu, adic:

18

ymax ymin
umax umin ,

2.14

n timp ce n cazul unei caracteristici


sensibilitate
se definete pentru o anumit
mrimii msurate:

S0

dy
y

du u u 0 u u u 0

2.15

Uneori
pentru
caracterizarea
utilizeaz sensibilitate relativ:
Sr

neliniare,
valoare a

y / y
u / u ,

traductorului

se

2.16

care este o mrime adimensional, util pentru compararea


traductoarelor cu domenii diferite.
A5. Rezoluia
Este o caracteristic specific traductoarelor la care
pentru variaiilor continue (analogice) ale mrimii de
intrare i corespund variaii n salturi (digitale) ale
mrimii de ieire.
Intervalul maxim al mrimii de intrare care determin
un salt al mrimii de ieire se numete rezoluie. Ea este
utilizat ndeosebi n cazul traductoarelor cu ieiri
numerice, care au o caracteristic static n trepte i este
egal n acest caz cu intervalul de cuantificare:

r u

2.17

O modalitate comod de exprimare a rezoluiei n cazul


traductoarelor cu ieiri numerice
este specificarea numrului de bii al ieirii.
Exemplu:
Un traductor furnizeaz la ieire un semnal n cod binar
natural cu 10 bii. Acesta nseamn c intervalul de
cuantificare este:
u

umax umin umax umin umax u min

210
1024
103

adic:
19

2.18

u 0,1%

2.19

din domeniul de msurare.


A6. Pragul de sensibilitate
Este variaia minim a mrimii de intrare care
determin o variaie msurabil a mrimii de ieire.
Aceasta este limitat n principal de frecri i jocuri n
angrenaje pentru dispozitive mecanice i de zgomotul i de
deriva caracteristice elementelor electrice.
Semnificaiile celor trei noiuni: sensibilitate,
rezoluie respectiv prag de sensibilitate trebuie abordate
corelat ntruct sensibilitatea poate fi considerat (i
este)
ca
o
caracteristic
de
transfer,
pragul
de
sensibilitate o caracteristic de intrare, iar rezoluia o
caracteristic de ieire.
A7. Precizia
Scopul utilizrii traductoarelor este efectuarea unei
msurri pentru caracterizarea cantitativ a unui proces.
Aceast caracterizare se face exprimnd numeric valoarea
mrimii msurate.
Valoarea numeric a unei mrimi este msurat ntotdeauna cu
un anumit grad de certitudine, ntruct ntre valoarea real
(pe care nimeni nu o poate cunoate) i cea msurat, va
exista ntotdeauna o diferen numit eroare de msurare.
Din pcate, ea nu poate fi cunoscut, i atunci se apeleaz
la indicatorul calitativ, cel mai important al msurrii precizia. Ea este cu att mai bun cu ct pentru o
probabilitate dat, valoarea real a mrimii msurate este
situat ntr-un interval ct mai restrns.
Exemplu:
Cu un traductor de temperatur se msoar temperatura unui
lichid dintr-un vas. Indicaia instrumentului traductorului
este 400. Clasa de precizie a traductorului cu domeniul de
msurare ntre 00 i 800C este 2,5%. ntre ce limite este
cuprins sigur temperatura din vas?
Clasa de precizie 2,5% nseamn c eroarea introdus de
aparat este maxim 2,5% din captul de scar (domeniu) adic:

2,5
0
80 2 C
100

2.20

20

Temperatura
intervalul:

real

va

fi

sigur

40 C Tr 40 C
0

cuprins

sigur

2.21

adic:
0

38 C Tr 42

2.22

Problematica erorilor de msurare este deosebit de


complex i ea nu constituie obiectul cursului. Trebuie s
tim c la efectuarea unei msurri aceasta poate fi
afectat de trei tipuri de erori.
a) erori sistematice - acele erori care n condiii
neschimbate a msurrii se produc n aceleai condiii
respectiv sens i au o lege de variaie bine determinat n
raport cu cauzele ce le provoac.
b) erori aleatoare - sunt acele erori care n condiii
identice de repetare a msurrilor apar diferite ca sens, ca
valoare, sau ambele,
variind imprevizibil.
c) erori grosiere - sunt acele erori care fac ca
rezultatele a dou msurri efectuate n condiii identice
s difere apreciabil. Ele pot proveni din funcionarea
defectuoas a aparaturii de msurare sau din aplicarea
greit a metodei de msurare, fiind inadmisibile.
B. Caracteristici de regim dinamic
Regimul dinamic este acela n care mrimea de msurat
(i deci i cea de ieire) variaz n timp. Comportarea
traductorului n acest regim este important dac el este
inclus n structura unui SRA.
Datorit
ineriei
(mecanice,
termice,
electromagnetice), amortizrilor i altor cauze, variaiile
mrimii de intrare se transmit cu ntrziere la ieire,
aprnd abateri fa de caracteristica static.
Analiza regimului dinamic al traductorului utilizeaz
aceleai metode ca i analiza n regim dinamic a SRA i va
fi studiat n capitolul respectiv.
2.3.1.2 Elemente sensibile

21

Elementele sensibile constituie partea specific i cea


mai diversificat a unui traductor. Ele trebuie s sesizeze
variaiile mrimii de msurat i s rejecteze la maxim
influena oricror ali factori. Elementele sensibile se
clasific dup dou criterii mai importante:
A) Dup principiul de conversie al mrimii de
msurat deosebim:
- ES parametrice (de tip parametru)
- ES generatoare (de tip generator)
B) Dup natura mrimii fizice msurate deosebim:
- ES pentru deplasare
- ES pentru vitez
- ES pentru for
- ES pentru presiune
- ES pentru temperatur
- etc.
A1. ES de tip parametric
Sunt utilizate n cazul n care mrimea de msurat este
pasiv sau fenomenul fizic pe care se bazeaz conversia nu
permite obinerea direct a unui semnal electric.
Denumirea de ES parametric provine de la faptul c mrimea
de intrare, neelectric ce urmeaz a fi msurat determin
variaia unor proprieti de material (rezisitivitate,
inductivitate, capacitate, etc.).
Pentru punerea n eviden a variaiilor acestor
parametrii este necesar o surs de energie electric
auxiliar. Se va obine un semnal electric ale crui
variaii
urmresc
variaiile
parametrului
afectat
de
variaia mrimii de intrare.
Aa cum am mai artat elementele sensibile de tip
parametric pot fi n principal de trei feluri:
a) rezistive bazate pe modificarea rezistenei unui
conductor omogen:
R

l
S

2.23

n cazul acesta conversia se bazeaz pe unul


urmtoarele fenomene:
- variaia lungimii conductorului
- variaia lungimii i seciunii - tensorezistene
- variaia rezistivitii cu temperatura
- variaia rezistivitii prin procese chimice
- variaia rezistivitii sub aciunea radiaiilor
22

din

Prin sesizarea acestor variaii se pot msura:


- deplasri liniare i unghiulare
- grosimi
- nivel
- temperaturi
- viteze
- fore
- presiuni
- concentraii
- umiditate
Inductive - bazate pe expresia inductivitii unei bobine:
N2
L n
lk

k 1 k S k
2.24
unde: N = numrul de spire al bobinei.
k,lk,Sk = permeabilitatea, lungimea i seciunea
tronsonului circuitului magnetic al bobinei.
L se poate modifica prin modificarea lui lk, k sau Sk
i traductoarele de acest tip pot fi utilizate la msurarea:
- deplasrilor liniare i unghiulare
- dimensiunii obiectelor
- grosimilor
- nivelului
- vitezei
- acceleraiei
- forei
- presiunii
c) Capacitive - bazate pe relaia ce definete
capacitatea unui condensator plan:
C

S
d

2.25
unde:
- S - suprafaa comun a armturilor
- d - distana dintre armturi
- - permitivitatea dielectricului dintre armturi
Traductorul de acest tip funcioneaz pe principiul
modificrii unuia sau mai multora dintre elementele relaiei
2.25 i poate servi la msurarea:
- deplasrii liniare sau unghiulare
- presiunii
- nivelului
- grosimii
- umiditii materialelor solide
23

A.2. ES de tip generator


Aceste tipuri de ES sunt utilizate n cazul mrimilor
active, care au asociat o putere ce poate fi utilizat
pentru conversie far a afecta valoarea mrimii msurate. n
cazul acestui tip de element sensibil nu mai sunt necesare
surse auxiliare de energie, el furniznd o tensiune cu
curent sau o sarcin electric cu valoare dependent de
mrimea de intrare.
Pentru ca s nu se preia prea mult putere din mrimea
msurat
i
n
cazul
acestor
ele-mente
sensibile,
adaptoarele vor fi alimentate de la surse de energie
separate.
Realizarea ES de tip generator se bazeaz pe o mare
diversitate de fenomene i anume:
- inducia electromagnetic
- termoelectricitatea
- piezoelectricitatea
-magnetostriciunea
Pe baza acestor fenomene i utiliznd elementul
sensibil de tip generator adecvat se pot msura:
- turaii
- debite
- temperaturi
- fore
- presiuni
- deplasri liniare i unghiulare
S-au prezentat pn acum elementele clasificate conform
principiului de conversie al mrimii de intrare.
Vom prezenta n continuare cteva elemente sensibile
funcie de mrimea fizic msurat.
B.1 Elementele sensibile pentru traductoare de presiune
1. ES bazate pe deformarea elastic a corpurilor
Aceste ES se bazeaz pe deformarea elastic a unor
elemente cum sunt:
- tuburile Bourdon
- membranele
- burdufurile
Ele sunt sigure n funcionare i au o construcie simpl.
a) ES cu tub Bourdon

24

Schia de principiu a unui element sensibil de acest


tip se prezint n figura 2.06.

fig.2.06
n seciune transversal, tubul Bourdon poate avea una din
urmtoarele forme din figura 2.07.
Sub aciunea presiunii tubul va tinde ctre o form

fig.2.07
circular a seciunii i va reduce unghiul de nfurare.
Dac forma iniial (n lipsa presiunii) a seciunii tubului
i cea final (dup aplicarea presiunii) sunt cele
prezentate n figura 2.08, atunci variaia unghiului de
y0

x
x0

fig.2.08
nfurare, , care constituie
elementului sensibil, este:
0

y
R
y 0 y

mrimea

de

ieire

2.26

unde:
R - raza medie a tubului
Se poate arta c funcia =f(p) este cu bun
aproximaie liniar pe cea mai mare parte a domeniului de
utilizare.
Tubul Bourdon acoper o gam foarte larg de presiuni:

25

103N/m2 (1kPa) - 109 N/m2(103MPa).


b) ES cu membran
Construcia

principial
a
sensibil
2.09

unui
asemenea
element
se prezint n figura

fig.2.09
1. carcas
2. membran elastic
3. tij
Membrana elastic care constituie elementul specific
este realizat din oel, aliaj pe baz de Cu, sau din
materiale sintetice elastice. Mrimea de ieire a ES este
sgeata membranei transmis spre exterior cu ajutorul tijei
3 sub forma deplasrii y. Se utilizeaz n gama de presiuni:
1 kPa - 4 Mpa.

c) ES cu burduf (tub gofrat)


este construit ca n figura 2.10. Presiunea comprim
elementul elastic constituit din burduful 3 i arcul 4.
Mrimea de ieire a ES este deplasarea y.
Domeniul de lucru al acestor traductoare
este cuprins ntre 0,6 kPa i 102 kPa.

26

y
4

fig.2.10

la

2. ES bazate pe schimbarea
solicitare

proprietii corpurilor

Aceste elemente sensibile se bazeaz pe modificarea cu


presiunea
a
parametrilor
electrici
(rezisten,
inductivitate,
capacitate).
n
aceast
categorie
se
ncadreaz:
ES tensometric (a)
ES capacitiv (b)
ES piezoelectric (c)
prezentate schematic n figura 2.11.
a) R este timbru tensometric lipit cu adeziv special pe
suprafaa exterioar a tubului metalic.
Sunt utilizate ntr-o gam larg de presiuni.

R
p

fig.2.11

b)
Prin
modificarea
distanei
dintre
armturile
condensatorului plan se modific capacitatea acestuia.
c)
Datorit
efectului
piezoelectric
pe
feele
cristalului solicitat se acumuleaz sarcini electrice de
semn contrar echivalente cu o tensiune:
U f ( p)

2.27

Avantajul
acestui
element
sensibil
const
proprietile dinamice foarte bune, iar dezavantajul
27

n
n

dificultatea prelurii tensiunii de pe feele cristalului


(sunt necesare pentru aceasta aa numite amplificatoare de
sarcin).

B.2. Elemente sensibile pentru traductoare de debit


n industria alimentar trebuie msurate debite ale
unor fluide prin conducte, ceea ce
nseamn ca n ultima instan trebuie
pa
pb
determinat viteza fluidului. Aceasta se
poate realiza prin:
Q
a

fig.2.12
- utilizarea presiunii difereniale
- utilizarea presiunii dinamice
- utilizarea induciei electromagnetice
- utilizarea propagrii oscilaiilor sonore n mediul
fluid
Un
element
sensibil
ce
utilizeaz
presiunea
diferenial pentru msurarea debitului este de forma celei
din figura 2.12.
Msurarea debitului se bazeaz pe relaia:
p p a p b Q R Hab

2.28

unde:
RHab reprezint rezistena hidraulic a tronsonului a-b.
Acest ES are o construcie simpl i asociat unui manometru
diferenial ofer o posibilitate simpl de indicare a
debitului.

1
2
3
4 U

2
a

fig.2.13

28

3. Elemente de transmisie
Sub acest nume se pot include componente dintre cele
mai
diverse
ale
sistemelor
de
reglare
automat,
caracterizate
printr-o
anumit
dependen,
riguros
determinat dintre mrimea de ieire i mrimea de intrare
ce o determin.
Denumirea elementelor de transmisie
u
y
este dat de forma relaiei dintre cele
dou mrimi menionate. Astfel cele mai
fig.3.01
rspndite elemente de transmisie din
categoria
celor
liniare
sunt
cele
proporionale
(P),
derivative
(D),
integrale (I), inerial de ordinul nti (PT1), inerial de
ordinul al doilea (PT2) i cel cu timp mort (Tm).
3.1 Elementul de transmisie de tip proporional (tip P)
Este
elementul
de
transmitere
cel
mai
simplu,
caracterizat prin faptul c semnalul de ieire este direct
proporional cu cel de intrare, adic:
y (t ) k u (t )

3.01

unde:
k se numete coeficient de transmisie.
Grafic aceast relaie se reprezint ca n figura 2.39.
Un exemplu de asemenea element
y
este tahogeneratorul. Acesta este o
tg =k
main
electric
rotativ
care

u
fig.3.02
29

furnizeaz o tensiune continu proporional cu turaia cu


care este antrenat arborele su:
ue (t ) k (t )

3.02

relaie de aceeai form cu relaia 3.01.


Alt exemplu de element proporional poate fi considerat
amplificatorul din figura 3.03.
n cazul acestuia se poate arta c:
i
R
u (t)

y(t)

fig.3.03
y (t )

Rr
u (t )
R1

3.03

deci coeficientul de transmisie este:

Rr
R1

3.04

De regul mai pot fi considerate cu bun aproximaie ca


element de tip P, traductoarele i elementele mecanice cu
inerie neglijabil.
3.2 Elementul de transmisie de tip derivativ (tip D)
Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este
proporional cu derivata mrimii de intrare, conform
relaiei:
y (t ) k D

d
u (t )
dt

3.05

unde:
kD se numete factor de transmisie derivativ.
Exemplul 1:
Considerm un tahogenerator, care furnizeaz aa cum sa mai artat o tensiune de ieire:

30

u e (t ) k (t )

3.06

adic:
y (t ) ue (t ) k (t ) k u (t )

3.07

dar
(t ) k 1

d
(t )
dt

3.08
unde:
(t)este unghiul de rotaie al arborelui rotorului.
ue (t ) k k1

d (t )
d (t )
kD
dt
dt

3.09

adic:
y (t ) k D

du (t )
dt

3.10

Exemplul 2:
Fie circuitul
valabile relaiile:
i
C
u (t)

din

figura

3.04,

pentru

care

sunt

R
y (t)

fig.3.04
y (t ) iC (t ) R
duC
du (t )
C
dt
dt
du (t )
y (t ) R C
dt
adic:
du (t )
y (t ) k D
dt
unde:
iC C

3.11
3.12

3.13

k D R C

3.14

3.3 Elementul de transmisie de tip integrator (tip I)

31

Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este


direct proporional cu integrala mrimii de intrare,
conform unei relaii de forma:
t

y (t ) k I u (t ) dt

3.15
unde:
kI se numete factor de transmisie integral.
Exemplul 1.
Fie un motor de curent continuu de mic putere,
alimentat de la tensiunea u(t) ce constituie mrimea de
intrare. Cu bun aproximaie turaia arborelui su, n regim
staionar respect relaia:
0

(t ) k1 u (t )
dar
(t )

3.16

d ( t )
dt

3.17

Considernd ca mrime de ieire poziia unghiular a


arborelui, (t), se poate scrie:
t

y (t ) (t ) k I (t ) dt 0 k I u (t ) dt
dac:

3.18

0 0
t

(t ) k I u (t ) dt

3.19

adic:
t

y (t ) k I u (t ) dt

3.20
Exemplul 2:
Fie circuitul din figura 3.05 pentru care sunt valabile
relaiile:
i
0

L
u (t)

y(t)

fig.3.05

32

y (t ) i R
di
u (t ) L
dt

3.21

Dup instalarea regimului staionar:


t

1
u (t ) dt
L 0
t

R
y (t ) u (t ) dt
L 0

3.22

adic:
t

y (t ) k I u (t ) dt

3.23

unde:
kI

R
L

3.24

3.4 Elementul inerial de ordinul I (PT1)


Este cunoscut i sub numele de element de ntrziere de
ordinul I, element aperiodic, sau element de relaxare i
este caracterizat de o relaie de forma:
k u (t ) T

dy (t )
y (t )
dt

3.25

unde:
T= constanta de timp
Soluia general a acestei ecuaii este de forma:
t
y (t ) C1 exp k u (t )
T

3.26
unde:
C1 = constant ce se determin din condiii iniiale.
Fie circuitul din figura 3.06, pentru care sunt
valabile relaiile:

33

u (t)

y(t)

fig.3.06
u (t ) i R y (t )
iC

duC
dy
C
dt
dt
u (t ) R C

3.27
dy (t )
y (t )
dt

3.28

adic:
1,0
0,8

y (t)

u (t ) T

u (t)

dy (t )
y (t )
dt

3.29

0,6
0,4
0,2

2T

4T

6T

fig.3.07

Aceast ecuaie are o soluie de forma:


t
y (t ) C1 exp( ) k u (t )
T
3.30

Dac semnalul de intrare u(t) este o treapt


tensiune unitar (figura 3.07) definit de relaiile:
u (t ) 0 ; t 0
u (t ) 1 ; t 0

3.31

atunci la t = 0
u (0) C1 1 0
C1 1

3.32

t
y (t ) 1 exp
T

3.33

3.5 Elementul inerial de ordinul

34

de

al II-lea
Este acel element care este
relaie ieire intrare de forma:
T2

d2y
dy
2 da T y k u
2
dt
dt

caracterizat

printr-o

3.34

n care:
T = constant de timp
da= factor de amortizare
k= factor de amplificare
Acest element mai este cunoscut i sub numele de
element oscilant.
Exemplu:
Considerm un instrument de msur magneto-electric cu
bobin mobil i magnet permanent. Asupra bobinei mobile
acioneaz urmtoarele cupluri:
1.cuplul activ, proporional cu curentul:

m k1 i m k1 i

3.35

2. cuplul rezistent produs de unul sau dou resorturi


i proporional cu deviaia :

mr k2
3.36
d
cuplul de amortizare, proporional cu viteza de deviaie dt
:
ma k3

d
dt

3.37

4.
cuplul
inerial
(dinamic)
datorat
existenei
ineriei i proporional cu viteza de variaie a vitezei
unghiulare:
md J

d 2
dt 2

3.38

35

Cuplul activ
conform relaiei:

va

fi

echilibrat

de

suma

m mr ma md

celorlalte

3.39

adic:
k1 i k 2 k3

d
d 2
J 2
dt
dt

3.40

J d k 3 d
k
2
1 i
k 2 dt
k 2 dt
k2
2

3.41

sau
d2y
dy
T 2 2 da T y k u
dt
dt
2

3.42

i = u = mrimea de intrare

= y = mrimea de ieire

Soluia acestei ecuaii este de forma:

y (t ) C1 exp r1 t C2 exp r2 t

3.43

unde:
C1, C2 constante ce se deduc din condiiile iniiale
r1, r2 soluiile ecuaiei caracteristice:
T 2 r 2 2 da T r 1 0

3.44

adic:
T d a T 2 d a2 T 2 d a d a2 1
r1, 2

T2
T
3.45

36

1,0
0,8

u (t)
y(t)

0,6

Funcie de valoarea factorului


de
amortizare
sunt
posibile
situaiile prezentate n figura 3.08

i anume:

0,4
0,2

2T

4T

fig.3.08

6T
t

a) d a 1 ecuaia caracteristic are dou rdcini reale,


distincte, negative i:

y (t ) C1 exp(a1 t ) C2 exp( a2 t )

3.46

Rspunsul sistemului este aperiodic. Dac d a 1 ,


elementul se va comporta ca un element inerial de ordinul
I.
b) d a 1

y (t ) (C1 C2 ) exp(a t )

3.47

c) d a 1
n acest caz rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex
conjugate de forma:
r1, 2 a j

unde:

da
, 1 d a2
T

3.48

Soluia de regim tranzitoriu va fi:

y (t ) C1 exp( a1 t ) sin( t C2 )
descriind un rspuns oscilatoriu amortizat.

37

3.49

3.6 Elementul cu timp mort


Este un element caracterizat printr-o relaie dintre mrimea
de intrare i cea de ieire, de forma:
y
u
T

fig.3.09
y (t ) u (t Tm )

3.50

unde:
Tm = timpul mort.
Aadar, acest tip de element se caracterizeaz prin
aceea c mrimea de ieire apare doar dup un interval Tm de
la apariia (aplicarea) semnalului de intrare.
Exemplu:
O band cu lungimea de 10m i viteza de deplasare
0,5m/s transport material granular. Mrimea de intrare u
fiind constituit de debitul masic de material, s se
determine expresia mrimii de ieire (debitul masic).
Materialul depus la un capt apare la cellalt capt
dup un interval de timp egal cu timpul mort, adic:
l
20 sec
v

3.51

y (t ) u (t 20)

3.52

Tm

Rezult:

Prin exemplu se ilustreaz c timpul mort este


caracteristic elementelor prin care are loc o propagare cu
vitez finit.
3.7 Elemente de automatizare (de transmisie) cu aciune
combinat
De regul, elementele de transmisie au o aciune
combinat, conform cerinelor impuse de realizarea unei
reglri optime. Cele mai rspndite cazuri de aciune
combinat sunt:

38

a. proporional-integral sau de tip PI


Acest tip de element
diferenial de forma:
T

este

dy
du

k u T
dt
dt

descris

de

ecuaie

3.53

sau
y (t )

k
u (t ) dt k u (t )
T

3.54

b. proporional diferenial sau de tip PD,


descris de o ecuaie diferenial de forma:
du (t )

y (t ) k u (t ) T

dt

3.55
c. proporional-integral-diferenial sau de tip PID,
descris de o ecuaie integro-diferenial de forma:
du (t )

y (t ) k u (t ) k D
k I u (t ) dt
dt

3.56

Teste de autoverificare 3
1. Definii elementul de transmisie de tip P. Dai un
exemplu.
2. Definii elementul de transmisie de tip D i dai un
exemplu.
3. Definii elementul de transmisie de tip I i dai un
exemplu.
4. Definii elementul inerial de ordinul I (PT1).
5. Definii elementul inerial de ordinul II (PT2).
6. Definii elementul cu timp mort i dai un exemplu.
7. Ce este un element de transmisie combinat?

39

4. Analiza SRA
4.1 Semnale pentru analiza SRA
Calitatea unui SRA se apreciaz prin modul n are el
rspunde semnalelor aplicate la intrarea sa. Semnalele cu
care se testeaz SRA pot avea forme nedefinite apriori sau
forme tip. Cu ajutorul acestora din urm se testeaz
funcionarea sistemului de reglare automat n situaii
extreme. Cele mai utilizate semnale tip sunt:
1. semnalul treapt
2. semnalul ramp
3. semnalul impuls
4. semnalul armonic (sinusoidal).
4.1.1 Semnalul treapt
Este un semnal definit de relaiile:
k

(t)

1
t

fig.4.01

(t ) 0 dac t 0
(t ) k dac t 0

4.01

n cazul particular n care k=1 semnalul se numete


treapt unitar (unitate). Semnalul treapt are forma din
figura 4.01.
4.1.2 Semnalul ramp
Acest semnal este definit prin relaiile:

40

r (t)

1
1

fig.4.02

r (t ) 0 dac t 0
r (t ) k t dac t 0

4.02

Dac k are valoarea 1 semnalul se numete ramp unitar, iar


forma sa se prezint n figura 4.02.

4.1.3 Semnalul impuls


Acest semnal se caracterizeaz printr-o durat scurt,
dar
amplitudine
(t)
r (t)
i1 (t)
i1
suficient
de
mare
k
k
k
pentru ca efectul su
s fie sesizat (i
t
t
t
sesizabil),
fiind
A/k
1/k
a
b
c
descris de relaiile:
fig.4.03

i (t ) 0 dac t 0
i (t ) k dac 0 t
i (t ) 0 dac t

A
k

A
k

4.03

El este cunoscut i sub numele de impuls finit de arie


A i este prezentat grafic n figura 4.03 a.
n cazul n care aria:
A 1

4.04

41

avem de-a face cu impulsul finit unitar, prezentat n figura


4.03 b.
n cazul n care:
k ,

4.05

limea impulsului tinde ctre 0 i avem de-a face cu un


impuls unitar, caracterizat prin aceea c:

(t ) dt 1

4.06

4.1.4 Semnalul armonic (sinusoidal)


Acest semnal este descris de o funcie de forma:
A

s (t)
T

2T

fig.4.04
s (t ) A sin( t )

4.07

fiind perzentat grafic n figura 4.04, unde:


A = amplitudinea semnalului sinusoidal
Dac:
A 1

4.08

semnalul se numete armonic unitar.


4.2 Rspunsul elementelor de transmisie la
semnale tip
O metod de analiz simpl i eficace a calitii,
comportrii i funcionrii unui element de transmisie
const n studiul rspunsului su la o excitaie tip din
categoria celor enumerate.
4.2.1 Rspunsul la semnal treapt
Pentru cunoaterea comportrii dinamice ale elementelor
componente ale SRA, prin rezolvarea ecuaiilor difereniale

42

ce
descriu
comportarea
lor,
se
utilizeaz
funcia
tranzitorie (indicial). Ea reprezint variaia semnalului
de ieire a unui element (sistem) cruia i se aplic la
intrare un semnal treapt unitar.
Ca modalitate de lucru, n ecuaia diferenial ce
descrie comportarea elementului (sistemului) se nlocuiete
mrimea de intrare u(t) cu semnalul treapt unitar.
Mrimea de ieire, y(t) va fi:
y (t ) h(t )

4.09

constituind funcia tranzitorie (indicial) a elementului


(sistemului) studiat.
1. Elementul tip P
are o ecuaie de forma:
y (t ) k u (t )
k

u, y

u, y

y
u

1
t

4.10
2k

u, y

k
1
T

fig.4.05
Pentru t>0 rezult:
y (t ) k

4.11

i are forma din figura 4.05 a.


2. Elementul tip I
are o ecuaie de forma:
t

y (t ) k I u (t ) dt
0

1
t
dt
T 0
T

4.12

sau:
T

dy
u
dt

4.13

Forma rspunsului se prezint n figura 4.05 b.

43

3. Elementul de tip PI
este caracterizat de o ecuaie de forma:
T

dy
du

k u T
dt
dt

4.14

sau
t

k
y (t ) k u (t ) u (t ) dt
T 0
y (t ) k

4.15

k
t
T

4.16

Forma acestui rspuns se prezint n figura 4.05 c.


4. Elementul tip D
are o ecuaie de forma:
y

u, y

u, y
u

y
u

k
1
b

fig.4.06
y T

du
dt

4.17

y (t ) T i1 (t )

4.18
Rspunsul su la excitaie treapt unitate se prezint n
figura 4.06 a.
5. Elementul tip PD
este caracterizat de o ecuaie de forma:
du (t )

y (t ) k u (t ) T

dt

4.19

iar rspunsul su este:


y (t ) k 1 T i1 (t )

4.20

44

i are forma din figura 4.06 b.


Rspunsurile elementelor PT1 i PT2 la semnal treapt
au fost prezentate n capitolul anterior.
4.2.2 Rspunsul elementelor la semnal armonic
n cazul n care unui element (sistem)
liniar i se aplic la intrare un semnal armonic, regimului
staionar i va corespunde un semnal de ieire armonic,
adic:
u (t ) U m sin t

4.21

y (t ) Ym sin( t )

4.22

sau n complex:
U ( j ) U m exp( j t )

4.23

Y ( j ) Ym exp( j t )

4.24

Pentru a obine ecuaiile rspunsului n frecven se


nlocuiesc expresiile mrimii de intrare i de ieire n
ecuaiile difereniale ale sistemului.
Fie, pentru exemplificare, elementul inerial de
ordinul II, caracterizat de ecuaia diferenial:
d2y
dy
T 2 2 da T y k u
dt
dt
2

4.25

dar:
dY
( j ) Y
dt
d 2Y
( j ) 2 Y 2 Y
2
dt
4.26
Rezult:

T 2 j Y 2 d a T j Y Y k U
2

45

4.27

k
U
2
1 2 d a T j j T 2

4.28

Expresia:
H ( j )

Y ( j )
k

U ( j ) 1 2 d a T j j 2 T 2

4.29

se numete rspuns in frecven al elementului inerial de


ordinul II (tip PT2).
n cazul general al unui element de ordinul n
caracterizat de o ecuaie diferenial de forma:
an

dny
d2y
dy

...

a1
a0 y k u
2
n
2
dt
dt
dt

4.30

rspunsul n frecven va fi de forma:


H ( j )

an j ... a2 j a1 j a0
n

4.31

Rspunsul n frecven al unui element sau sistem poate


Im H
fi reprezentat n planul complex, Re H
=

( )

=0

Im H , fiind cunoscut sub numele de loc


de transfer.

Re H

creste ,
H (j )

fig.4.07
Locul de transfer este descris de vrful fazorului H(j),
caracterizat prin:
- modul
- faz
Modulul fazorului este dat de relaia:
H ( j )

Ym M

Um U

4.32

46

(adic raportul amplitudinilor sau valorilor efective ale


semnalelor de ieire i intrare, la pulsaia considerat).
Faza sa este de asemenea funcie de frecven i este
egal cu unghiul pe care-l formeaz fazorul cu axa ReH, aa
cum se observ n figura 4.07.
4.3 Funcii de transfer
Studiul
analitic
al
comportrii
elementelor
de
transmisie caracterizate prin ecuaii difereniale de ordin
superior este foarte dificil, motiv pentru care s-au cutat
soluii de studiu i caracterizare a acestei comportri prin
nlocuirea acestor ecuaii cu ecuaii algebrice.
Astfel, dac comportarea unui element de transmisie
este caracterizat de ecuaia diferenial de forma :
d2y
dy
a1 a0 y k u
2
dt
dt

a2

4.33

prin transformare LAPLACE se obine ecuaia:

s 2 a1 s a0 Y ( s ) k U ( s)

4.34

n care s este variabila complex:


s j

4.35

Revenind la ecuaia 4.34 rezult:


Y (s)
k

H ( s)
2
U ( s) a2 s a1 s ao

4.36

Acest raport se numete funcie de transfer a


elementului de transmisie considerat.
Prin urmare, funcia de
transfer a unui element de
transmisie este dat de raportul transformatelor Laplace ale
mrimilor de ieire i intrare. Cunoaterea funciilor de
transfer este important ntruct ofer posibilitatea
studiului comportrii SRA. De asemenea funcia de transfer a
unui element sau sistem automat ofer informaii preioase
despre stabilitatea acestuia. n continuare ne propunem s
calculm funciile de transfer ale tipurilor de elemente de
transmisie studiate.
4.3.1 Elementul de tip P
47

este caracterizat aa cum se tie de o ecuaie de


forma:
y (t ) k u (t )

4.37

adic:
Y ( s) k U ( s)

4.38

Y ( s)
H (s) k
U (s)

4.39

4.2.1 Elementul de tip I


este caracterizat de ecuaia:
t

y (t )

1
u (t ) dt
T 0

4.40

sau
T

dy
u
dt

4.41

Utiliznd transformarea Laplace rezult:

sT Y U
adic:
H (s)

Y ( s)
1

U ( s ) sT

4.42

4.3.3 Elementul de tip D


este caracterizat de ecuaia:
y (t ) T

du (t )
dt

4.43

adic:
Y ( s ) sT U ( s )

48

H ( s)

Y ( s)
sT
U (s)

4.44

4.3.4 Elementul de tip PI:


este caracterizat de ecuaiile:
T

dy
du

k u T
dt
dt

4.45

sT Y ( s ) k U ( s) sT U ( s)

4.46

Avnd ca i consecin funcia de transfer:


H (s)

k (1 sT )
sT

4.47

4.3.5 Elementul de tip PD


este caracterizat de ecuaiile:
du (t )

y (t ) k u (t ) T
dt

4.48

Y ( s) k 1 sT U (t )

4.49

i deci de funcia de transfer:


H ( s ) k (1 sT )

4.50

4.3.6 Elementul inerial de ordinul I (PT1)


este caracterizat de ecuaia diferenial:
dy
T
y k u
dt
4.51
adic:
(1 sT ) Y ( s ) k U ( s)

4.52

49

H ( s)

k
1 sT

4.53

4.3.7 Elementul inerial de ordinul al II-lea (PT2)


este caracterizat de o ecuaie diferenial de forma:
T2

d2y
dy
2 da T y k u
2
dt
dt

s T

2 d e sT 1 Y ( s ) k U ( s )

H ( s)

Pentru
u

H 1 (s)

4.54

k
s T 2 d a sT 1
2

ilustra

y1
u

H 2 (s)

a.

4.55

4.56

importana
y

H 1 (s) H .

fig.4.08

(s)

b.

cunoaterii funciilor de
transfer, considerm dou
elemente
de
transmisie
inseriate, ca in figura
4.08.

S vedem care este funcia de transfer a sistemului


realizat cu cele dou elemente de transmisie inseriate:
H1 ( s )

Y1 ( s)
Y (s)
; H 2 ( s)
; Y1 ( s ) U 2 ( s )
U (s)
U 2 ( s)

H (s)

Y (s)
H1 ( s ) H 2 ( s )
U ( s)

4.57
4.58

Adic, funcia de transfer a dou elemente conectate in


serie este egal cu produsul funciilor de transfer.
4.4 Scheme structurale
n cazul unui element de transmisie (element de
automatizare) legtura dintre mrimea de ieire i cea de
intrare se reprezint sub forma unui ecuaii difereniale,
neexistnd nici o legtur (reacie) invers. Aceast
reacie invers este ns una din caracteristicile eseniale
ale SRA. In cazul unui SRA legturile ieire-intrare ale
elementelor componente sunt prezentate de un set de ecuaii
difereniale.
50

Prezint interes ns legtura dintre mrimea de


intrare i cea de ieire a SRA, indiferent de conexiunile
existente ntre elemente, pentru determinarea acesteia
apelndu-se la reprezentarea sub form de schem bloc.
Aceasta const n reprezentarea simbolic a elementelor de
transmisie componente i a conexiunilor dintre ele, n
sensul prelucrrii semnalului i al reaciei inverse.
Aadar pentru realizarea schemei structurale a SRA este
necesar cunoaterea simbolurilor diferitelor tipuri de
elemente de transmisie.
4.4.1 Simbolizarea elementelor de transmisie tip
Simbolurile cuprind sub form simplificat rspunsul
indicial al elementului considerat sau expresia funciei de
transfer, aa cum rezult din tabelul 4.01, pentru cele mai
cunoscute elemente de transmisie.

51

In cazul n care elementul ce urmeaz a fi simbolizat nu


este
Tabelul 4.01
de
Tip
H(s)
Simbol 1
Simbol 2
tipul
celor
k

H ( s) k

1
sT

H (s)

H ( s) sT

H ( s) k (1 sT )

PD

H (s)

PI

k (1 sT )
sT

1
sT

sT

k(1 + sT

k(1+sT)
sT

k
(1+sT)

k T

PT

k
H (s)
1 sT

k
H ( s) 2 2
s T 2 d a sT 1

u
k

PT

H ( s) k exp( sTm )

k
s 2 T 2 +2d

Tm

da T
a

sT+1

.
k exp(-

sT

menionate se folosete tot regula


m
u1
mai sus enunat. In continuare,
m
u1
n
figura
4.09,
se
prezint
u2
+
simbolizarea
altor
tipuri
de
elemente utilizate n realizarea
fig.4.09
schemelor structurale, elementul
multiplicator (a) i elementul
sumator (b).
In cazul n care se realizeaz operaia de
adunare semnul + poate lipsi. nsumarea este ntotdeauna
algebric, fiecare semnal considerndu-se cu semnul su.
u

52

4.4.2 Simbolizarea elementelor de transmisie neliniare


n afara elementelor de transmisie liniare prezentate
n paragrafele anterioare n procesele automatizate i prin
urmare i n sistemele automate care le includ este
frecvent prezena elementelor neliniare.
Conform definiiei, un element (sistem) automat este
liniar dac oricare ar fi:

u1 (t ), u (t ), u (t )

n condiiile iniiale Ci1, Ci2, lor corespunzndu-le:


y1 (t ), y 2 (t ), y (t )
este valabil relaia:

y (t ) C1 y1 (t ) C 2 y 2 (t )

4.59

atunci cnd y(t) corespunde intrrii:

u (t ) C1 u1 (t ) C 2 u 2 (t )

4.60

Liniaritatea unui element (sistem) de transmisie poate


fi verificat fie prin aplicarea definiiei, fie aplicnd un
criteriu simplu conform cruia:
Un element (sistem) este liniar dac este descris de un
model matematic ce conine n exclusivitate termeni de
gardul nti n raport cu variabilele. Din punct de vedere
cantitativ, neliniaritatea unui element poate fi:
- neliniaritate esenial
- neliniaritate neesenial
n primul caz elementul nu poate fi nlocuit printr-un
altul caracterizat de un model matematic liniar, n timp ce
n al doilea caz elementul pot fi nlocuit cu altul descris
de un model matematic liniar.
ntruct cele mai multe elemente i sisteme reale sunt
neliniare (n majoritatea cazurilor esenial neliniare) este
important cunoaterea posibilitilor i variantelor de
nlocuire a modelelor matematice ce le descriu cu modele
liniare (sau liniarizabile pe poriuni). Importana acestei
operaii deriv din faptul c pentru elementele liniare se
cunosc metode de analiz variate i bine elaborate. De
altfel, posibilitile de nlocuire cu elemente liniare
53

(eventual pe poriuni bine delimitate) pot fi extinse, dat


fiind faptul c multe neliniariti deriv din valorile
limitate (superior) ale variabilelor sau mrimilor de
ieire. Operaia se numete liniarizare. n continuare se
prezint cteva tipuri eseniale de elemente de transmisie
neliniare.
Ele se simbolizeaz dup regulile prezentate n cazul
celor liniare. n majoritatea cazurilor simbolul cuprinde o
reprezentare simplificat a funciei intrare - ieire (de
transfer), dup cum va rezulta n continuare.
1. Elementul de transmisie bipoziional
(2P)
Acest tip de element este descris de o caracteristic
intrare - ieire principial ca cea din figura 4.10 a.
Conform acesteia, ieirea poate lua dou valori distincte,
y01 i y02.
Acestea pot lua valori diverse i orice semn, aa cum
rezult din prezentarea ctorva cazuri concrete n figura
4.10 b, c, d, e, f. Comutarea ieirii de la una din valori
la cealalt se produce pentru valoarea notat u0 a
variabilei de intrare.
Analitic, caracteristica este descris de
relaiile:
y y 01 ; u 0 u

4.61

y y 02 ; u u 0

4.62

Aceast caracteristic se mai numete i caracteristic


de tip releu ideal.
Nu s-a ncetenit o convenie cu privire la valoarea
ieirii n punctul:
u u0

4.63

54

y
y 01
y 02

y0
0

f
y

02

u
y 02

01

02

01

01

y 02
h
y

y 01
1

y 01

d
y 01
u 02

y 02 0

y 02

y0

y 01

y 01

u
c

y0

y0

02

0 u

y 02
j

01

u
0

u
l

fig.4.10
2. Elementul de transfer bipoziional

(2Ph)

Caracteristica unui asemenea element se


prezint n figura 4.10 g. Aa cum se cunoate,
histerezisul este proprietatea conform creia comutarea
ieirii se produce la valori diferite ale variabilei de
intrare, funcie de sensul n care are loc aceasta (de la
y01 la y02 sau invers). Dup cum se observ din figur,
valorilor specifice enumerate pentru elementul 2P i se
adaug i limea curbei de histerezis, notat i avnd
valoarea 2. Aceast caracteristic este cea a unui releu
real.
3. Elementul de transmisie tripoziional
(3P)
Acest tip de element de transmisie este caracterizat
prin trei valori distincte ale ieirii, aa cum rezult din
figura 4.10 h.
Corespunztor acesteia, relaia analitic intrare ieire se exprim prin ecuaiile:
y y 02 ; u u 02

4.64

y 0 ; u 02 u u 01

4.65
55

y y 01 ; u 01 u

4.66

Aa cum s-a spus i n cazul elementului 2P, nu s-a


considerat necesar adoptarea unei convenii generale
referitoare la valoarea ieirii n punctele u 01 i u02.
Intervalul corespunztor ecuaiei 4.65 se numete zon de
insensibilitate.
4. Elementul de transmisie tripoziional
cu histerezis (3Ph)
Acest element are o caracteristic ca cea din figura
4.10 i. Este prezentat cazul general n care cele dou curbe
de histerezis au limi diferite, notate 21 i 22.
5. Elementul cu zon de insensibilitate

(Zi)

are o caracteristic de transfer de forma celei din


figura 4.10 j, fiind descris analitic de relaiile:
y k 2 u u 02 ; u u 02

4.67

y 0 ; u 02 u u 01

4.68

y k1 u u 01 ; u 01 u

4.69

unde: k1 tg 1 0
k 2 tg 2 0
Intervalul corespunztor ecuaiei 4.68
insensibilitate.

este zona de

6. Elementul cu saturaie (S)


are o caracteristic intrare ieire ca cea din figura
4.10 k, fiind descris de ecuaiile:
y y 02 ; u u 02

4.70

56

y 01 y 02
y u y 01 u 02
u 02 01
; u 02 u u 01
u 01 u 02
u 01 u 02

y y 01 ; u 01 u

4.71
4.72

Se observ c saturarea se instaleaz pentru valori ale


variabilei de intrare care respect relaiile 4.70 i 4.72.
Valorile ieirii au denumiri variate, cele mai des
utilizate fiind:
- valoare limit superioar resp. inferioar
- plafon inferior resp. superior
7. Elementul cu caracteristic modul (M)
Caracteristica acestui element are forma din figura
4.10 l, fiind descris de relaii similare celor care
definesc modulul i anume:

y (t ) k u (t ) ; u (t ) 0

4.73

y (t ) k u (t ) ; u (t ) 0

4.74

unde k este pozitiv i n cazul n care este diferit de


unitate poate fi asimilat unui coeficient de amplificare.
2

y 01

y0

u
u

y 02

02

01

fig.4.11
CU =
1

t0

t 0 +T 1

CU

DU

CD
CK

0
1

t0

CD =

fig.4.12

57

Pe lng elementele menionate, n aplicaii curente se


utilizeaz
elemente
de
transmisie
neliniare
cu
caracteristici ce constituie combinaii de caracteristici
neliniare elementare. Din multitudinea de combinaii se
prezint pentru exemplificare n figura 4.11 caracteristica
unui element de transmisie cu saturare i histerezis - Sh
(a) i a unuia de tip modul cu saturare - Ms (b). Tot n
sensul ilustrrii situaiilor reale posibile n aplicaii se
prezint n figura 4.12 un element neliniar cu mai multe
intrri i o ieire, parte a unui sistem de reglare adaptiv.

4.4.3 Noiuni de algebra schemelor

structurale

Utilizarea schemei bloc (structurale) are scopul de-a


prezenta sugestiv compunerea i funcionarea unui sistem
automat i de-a facilita determinarea funciei sale de
transfer.
Pentru determinarea acesteia asupra funciilor de transfer
se pot efectua anumite operaii cum ar fi:
- schimbarea poziiei elementelor ntre ele
- mutarea unui element nainte sau n urma semnului de
nsumare
- mutarea unui element naintea sau n urma semnului de
multiplicare
- mutarea unui element naintea sau n urma unei
ramificaii
Regulile algebrei structurale arat modul n care se
efectueaz aceste operaii pentru a se obine structuri
echivalente.
1. Inversarea locului a dou elemente
este ilustrat n figura 4.13. n cazul a. funcia de
transfer a ansamblului este:
H (s

H 1 (s)

Y (s) H 2 U 2

H1 ( s ) H 2 ( s )
Y1
U ( s)
H1
y1
u2
a.

H 2 (s)

H 2 (s)

4.75
y2
u

b.

fig.4.13

58

H 1 (s)

n cazul b. funcia de transfer a ansamblului este:


H (s

Y ( s ) H1 U1

H1 ( s ) H 2 ( s )
Y2
U (s)
H2

4.76
relaii din care rezult echivalena celor dou scheme.
2. Mutarea unui element naintea semnului de nsumare
se efectueaz conform figurii 4.14. n
transformata Laplace a mrimii de ieire este:

Y ( s ) U1 ( s ) U 2 ( s ) H ( s )

cazul

a.

4.77

n cazul b. transformata Laplace a aceleiai mrimi


este:

Y ( s ) U1 ( s) H ( s ) U 2 ( s ) H ( s) U1 ( s) U 2 ( s ) H ( s )
4.78
relaii
din care
u1
y
y1
rezult echivalena
H(s)
H(s)
u2
y
-1
+
celor dou scheme.
H (s)

y2

a.

b.

fig.4.14

3. Mutarea unui element naintea unei ramificaii


Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.15.
u

H(s)

H(s)

u
a.

b.

-1

(s)

fig.4.15

y2
u

4. Mutarea unui element dup o ramificaie

59

H(s)

H(s)

Aceast operaie se efectueaz


conform figurii 4.21.

a.

H(s)

b.

fig.4.16

5. Mutarea unui element dup semnul de nsumare


Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.22.
u
u

y1

H(s)

H(s)

-1

(s)

+
a.

y2

fig.4.17
6. Inversiunea

Dat fiind o funcie de


inversa ei, conform relaiei:
H 1 ( s )

transfer

1
H (s)

H,

se

definete

4.79

7. Conectarea n serie a dou elemente


u

H 1 (s)

y1
u

a.

H (s)

H 2 (s)

fig.4.18

H 1 (s) H .

(s)

n cazul a. funcia
de transfer a ansamblului
este:

b.

Y ( s) H 2 U 2

H1 ( s ) H 2 ( s )
Y1
U (s)
H1

aceeai cu cea a elementului din figura b.

60

4.80

8. Conectarea n paralel a dou elemente


Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.19.
y1

H 1 (s)

H 1 (s) H+

H 2 (s)

y2

(s)

b.
a.

fig.4.19

Aplicaie:
S se transforme conexiunea paralel din figura 4.20 a dintre
dou elemente (PT1 i P) ntr-o conexiune serie.
Pentru schema a. mrimea de ieire este:
Y Y1 Y2 H1 U H 2 U ( H1 H 2 ) U

k k sT1 k2
k1
U
k2 U 1 2
1 sT1
1 sT1

k1 k2
sT k
1 1 2 U H U H 3 H 4 U
1 sT1
k1 k2

4.81

unde:
H3

k3
; H 4 k 4 1 sT2
1 sT1

4.82

sunt funciile de transfer a dou elemente care conectate n


k1

k3

y1
u

+
y2

y1

u
y

k2

b.
a.

fig.4.20

serie ca n figura b. formeaz un sistem echivalent cu a.


Constantele k3, k4 (nedeterminate strict) i T2 rezult din
relaia 4.81.
9. Reacia negativ
Reacia const n aducerea la intrarea

61

unui element sau sistem a semnalului de ieire sau a unui


semnal proporional cu acesta, cu o derivat sau o integral
a sa.
Dac faza semnalului de reacie este astfel aleas nct el
s se nsumeze cu semnalul de intrare avem de-a face cu
reacie pozitiv.
Dac faza semnalului de reacie (semnul su) este altfel
aleas nct el s se scad din semnalul de intrare vorbim
despre reacie negativ.
In sistemele de reglare automat se utilizeaz n
exclusivitate reacia negativ, care asigur:
- stabilitate superioar
- parametrii superiori i constani
- posibilitatea modelrii i optimizrii comportrii
unui sistem.
Schema general a uni sistem cu reacie se
xa
y
u
H 1 (s)
prezint n figura 4.21. Funcia de
+
transfer a sistemului cu reacie este:
xr
H 2 (s)

fig.4.21

H H (s)
dar:

Y (s)
U ( s)

4.83

U Xr Xa
U X a X r X a H 2 Y X a H 2 H 1 X a
1 H1 H 2

Y
H1

4.84

Aadar n cazul reaciei inverse funcia de transfer a


sistemului este:
H ( s)

H1 (s)
1 H 1 ( s) H 2 ( s)

4.85

care n cazul reaciei negative devine:


H 1 ( s)
H (s)
1 H 1 ( s) H 2 ( s )

4.86
Aa cum am mai spus, n tehnica reglrii automate este
utilizat aproape n exclusivitate reacia negativ, ea
62

contribuind la stabilitatea sistemului, la


modului de reglare optim dorit.
4.4.3 Descompunerea elementelor de reglare
n elemente P i I

asigurarea

n analiza sistemelor de reglare automat complexe este


adesea util descompunerea diferitelor tipuri de elemente de
reglare. S-a ales descompunerea n elemente de tip P i I
ntruct :
a) aproape toate elementele pot fi descompuse n aceste
dou tipuri de elemente
b) descompunerea n aceste tipuri de elemente este
relativ simpl.
1. Elementul PI
Elementul PI, reprezentat simbolic ca n figura 4.22
este descris de o funcie de transfer de forma:
k (1 sT )
1
1
k
k
H1 H 2
T
sT
sT2
s
k
4.87
Deci elementul PI se
k
poate
descompune
ntr-un
y
y1
element de tip P caracterizat
u
y
T1
prin coeficientul de transfer
k i un element de tip I
+
caracterizat
printr-o
y2
constant
de
timp
T2,
fig.4.23
conectate n paralel, ca n
figura 4.23.

fig.4.22

2. Elementul PT 1
Avnd simbolul din figura 4.24, este
caracterizat de o funcie de transfer:
k
1 sT

4.88

care corespunde unei relaii de forma :


k

fig.4.24
63

Y (1 sT ) k U

4.89

sau
sT
1
Y
U Y
k
k

4.90
adic:

T
k
xa

y
1
k

xr

fig.4.25

1
1
U Y
T
k
s
k

4.91

Corespunztor acestei ultime relaii elementul PT1 se


va descompune conform figurii 4.25.
Verificarea se poate face prin scrierea funciei de
transfer a sistemului utiliznd ca referin relaia 4.84,
adic:
1
1
T
T
s
s
H1
k
k Y
H

1 H1 H 2 1 1 1 1 1 U
T k
sT
s
k

4.92

Ea corespunde unei relaii de forma:

1
1
1
1
Y

U Y
T
T
sT s
k

s
k
k
identic cu 4.90.
3. Elementul PT2
Y U

64

4.93

prezentat simbolic n figura 4.26 este caracterizat de


funcia de transfer dat de relaia 4.56.
Corespunztor acesteia, ntre mrimile de
k da T
intrare i ieire exist relaia:
u
y
fig.4.26

s 2T 2 Y 2 d a sT Y Y k U

sau

k
2 da
1
U
Y 2 2 Y
2
sT
sT
sT

k
sT

1
T
s
k
I1

4.94

4.95

2 da
1
1

U
Y
Y
k
sT k
sT

4.96

1
1 2 da
U Y
Y
k
k
sT

I2

R1

R2

4.97

innd seama de gruparea fcut - n care cu I


notate elementele de tip I, iar cu R buclele de
negativ - aceast
T1
k2 T 2
poate fi transpus
xa
u
y
schem structural
din figura 4.27.
x

au fost
reacie
ecuaie
ntr-o
ca cea

fig.4.27

4. Elementul de tip D
nu poate fi descompus n elemente de tip P i I.
Aplicaie:

65

Un exerciiu interesant este descompunerea unui element


de tip PT2 ntr-un element I i unul PT1.
Fie elementul
PT2 caracterizat de
funcia de transfer tipic, adic:
H (s)

k
s T 2 d a sT 1
2

4.98

Utiliznd reacia, s se descompun acest element ntrunul de tip I i unul de tip PT1.
Elementul de tip I i cel de tip PT 1 sunt caracterizate
respectiv de funciile de transfer:
H 1 (s)

k2
1
H 2 (s)
sT1 ;
1 sT2

4.99

Elementele de tip I i PT 1, conectate n serie formeaz


un ansamblu cu funcia de transfer:
H s H1 H 2

4.100

Dac acestui ansamblu i se aplic o reacie negativ


total, conform figurii 4.33, funcia de transfer a
sistemului rezultant este:
k2
Hs
k2
sT1 (1 sT2 )
H r ,t

k2
1 Hs 1
s T1T2 sT1 k 2
sT1 (1 sT2 )
1
H r ,t
T
T
T
s2 1 2 s 1 1
k2
k2

4.101

k 1
T

T1 T2
k2

da

T1
1

2 k 2 T2

4.102
Identificnd aceast funcie de transfer cu cea a unui
element de tip PT2 rezult corespondenele din relaia
4.102.
66

Prin urmare utiliznd un element de tip I i unul PT 1


se poate obine doar un caz particular de element PT2.
Dac n circuitul de reacie se intercaleaz un element
de tip P, avnd funcia de
T1
k2 T 2
transfer:
xa

xr

k3

fig.4.28
H 3 k3

4.103

conform figurii 4.34 se obine funcia de transfer:


k2
Hs
sT1 (1 sT2 )
Ht

k2
1 H3 H s 1 k
3
sT1 (1 sT2 )
1
k3

k2

s T1T2 sT1 k 2 k3 s 2 T1T2 s T1 1


k 2 k3
k 2 k3
2

4.104

Procednd la o nou identificare, se observ c s-a


obinut un element de transmisie de tip PT2 generalizat
(oarecare) caracterizat prin constantele:
k

n
k

1
k3

T1 T2
k 2 k3

da

T1
1

2 k 2 k 3 T2

4.105
Aplicaie:
S se arate c cele dou scheme structurale prezentate
figura 4.29 au aceeai funcie de transfer (sunt
echivalente).
S
se
d

k1

y
a.

k2

fig.4.29

b.

67

stabileasc relaia dintre constantele caracteristice ale


elementelor componente.
Funcia de transfer a elementului din figura a. este:
Ha

k
s T 2 d a sT 1
2

4.106

Funcia de transfer a ansamblului din figura b. este:


H b H1 H 2

k1
k2
k1 k 2

2
1 sT1 1 sT2 s T1T2 s(T1 T2 ) 1 4.107

Se
observ
c
cele
dou
funcii
de
transfer
caracterizeaz elemente de acelai tip i anume PT2. Pentru
ca schemele structurale s fie echivalente ntre constantele
caracteristice trebuie s existe relaiile 4.107.
k k1 k 2
da

T1 T2
2 T1 T2

T T1 T2

4.108

4.5 Caracteristici de frecven


Caracteristicile de frecven constituie o form de
reprezentare grafic a rspunsului n frecven a sistemelor
liniare.
Dup cum s-a mai artat rspunsul de frecven al unui
element sau sistem liniar este:
H ( j )

Y ( j )
U ( j )

4.109

Fiind o expresie complex, ea este caracterizat prin


modulul i faz, putndu-se scrie sub forma:

H ( j ) H ( j ) exp j

4.110

unde:

H ( j )

se numete amplificare, iar

68

( ) este defazajul dintre mrimea de intrare i cea


de ieire.
Se poate arta c:
H ( j )

Y
U

4.111

adic, amplificarea este raportul valorilor efective ale


mrimilor de ieire i intrare (la pulsaia considerat).
Pentru simplificare se utilizeaz reprezentrile
grafice separate ale amplificrii i fazei, axa absciselor
(a pulsaiei ) prezentndu-se la scar logaritmic. n
majoritatea cazurilor se obinuiete ca i amplificarea
H ( j )
s fie reprezentat la scar logaritmic sub forma:

H ( j ) dB 20 log H ( j )

4.112

4.5.1 Caracteristici de frecven ale elementelor tip


Considerm n continuare ale rspunsurile n frecven
ale diferitelor elemente de transmisie.
1. Elementul de tip P
este caracterizat de un rspuns n frecven de forma:

H ( j ) k

[dB]
80

4.113

[rad
]

40

[s

0
0,001

0,01

0,1

10

100

-1

1000

-40

fig.4.30
H ( j ) k ; ( ) 0

4.114

69

n figura 4.30 se prezint rspunsul n frecven al


elementului n cazul particular:

k 100

4.115

adic:

H ( j ) dB 20 log100 40 dB

( ) 0

4.116

2. Elementul I
are rspunsul n frecven de forma:
H ( j )

1
1
1

exp j
j T
T T
2

4.117

Acestuia i corespund expresii ale modulului i fazei


date de relaiile:
1
H ( j )
T

( )
2
4.118

[dB]
80

n figura 4.31 se prezint rspunsul n frecven al


[rad
elementului

H
H
]
n
cazul

particular:

40

[s

0
0,001

0,01

0,1

10

100

1000

-40

fig.4.31

-1

T 10 s

4.119

3. Elementul PI
are rspunsul n frecven de forma:

70

H ( j )

k (1 j T )
1

k 1
j T
j T

4.120

Pentru trasarea facil a caracteristicilor de frecven


se mparte domeniul de frecven n dou game:

a.

1
1
T

4.121

adic:

1 T

5. Reglarea unor parametrii specifici


industriei agroalimentare
n cele ce urmeaz vom aborda cteva din reglrile
fundamentale ale industriei chimice n general, utilizate pe
scar larg i n industria agroalimentar. Ele sunt:
- reglarea debitului
(FC)
- reglarea nivelului
(LC)
- reglarea presiunii
(PC)
- reglarea temperaturii (TC)
Funciile cele mai importante ale acestor reglri
fundamentale n industria chimic (i agroalimentar) deriv
din corelaia existent ntre parametrul reglat i proces.
Astfel,
nivelul
i
presiunea
i
parial
debitul
caracterizeaz cantitatea de material existent n sistem.
71

Ele sunt deci potrivite pentru a asigura intrrile


ieirile de material i deci s controleze bilanul
materiale.
tabelul 5.1

i
de

Tipul de reglare
Parametrul
reglat

FC

PC

LC

PC abur i
TC

Timp mort
T(constant
de timp)
Liniaritate

Nu
(110)s

Nu
(02)min

Nu
(140)s

Variabil
Minore

Nu

Da

Nu

Zgomote la
msurare
Tip reg. P
optim
I
recom.
D
Element de
execuie
recomandat

Da

Nu

Dup
caz
Da

Da
Nu
NU NU

Nu
Nu
Nu

Rar
Nu
NU NU

Da
Da

Liniar
radical

Liniar

Liniar

Expo.
(Lin)

Nu

Temperatura caracterizeaz cantitatea de energie termic


existent n sistem i deci reglarea ei poate asigura
controlul bilanului termic.
Reglrile amintite se realizeaz aa cum
s-a mai artat, n circuit nchis adic cu controlul
permanent al rezultatului aciunii elementelor sistemului de
reglare asupra procesului i instalaiei controlate. Pentru
o privire general asupra procesului de reglare a unor
parametrii, n tabelul 5.1 se prezint cteva caracteristici
ale acestora, nsoite de recomandri referitoare la tipul
de reglare (regulator) indicat pentru utilizare.
5.1 Reglarea nivelului
Este una din reglrile fundamentale, cazurile posibile
fiind:
a. nivelul este parametrul efectiv controlat, ce
trebuie meninut la o valoare constant, reglabil, eventual
programabil n cursul desfurrii procesului.
b. meninerea constant a nivelului n rezervor trebuie
s asigure continuitatea i constana debitului de ieire,
n condiiile unui debit variabil (uneori intermitent) la
intrare.
Aa este n cazul cnd ntre un reactor i o coloan de
rectificare se introduce un rezervor tampon care, prin
meninerea constant a nivelului n el, asigur coloanei de
rectificare un debit continuu, constant i reglabil.
72

O schem tipic de reglare a nivelului se prezint n


figura 5.01.
Semnificaia
notaiilor
R
utilizate
este:
N
W
i

Tr

Ac
h

fig.5.01
Wi - debit de intrare
We - debit de ieire
N/Tr - trad de nivel
R regulator
Ac - actuator
V - ventil
Aa cum rezult i din figur ultimele dou formeaz
elementul de execuie E.
Indiferent dac ne situm n cazul a. sau b. reglarea
nivelului se caracterizeaz printr-o constant de timp
foarte mare ( 10 minute), n comparaie cu cele ale
elementelor componente ale sistemului de reglare automat
avnd un caracter de tip PT1.
Datorit acestui fapt nu va fi necesar o reglare de
tip PI, fiind suficient una de tip P, acesteia permindui-se ns amplificri mari n bucl, fr a exista pericolul
intrrii n instabilitate.
Analiza
u= h p
y=h
comportrii
R
E
Rezervor
C
sistemelor
de
w
reglare poate fi
r
fcut
pe
baza
N/Tr
schemei
echivalente
fig.5.02
utiliznd
simbolurile
elementelor
de
transmisie componente. Aceast schem echivalent de calcul
i analiz se prezint n figura 5.02.
n cele mai dese cazuri elementele de transmisie
utilizate au funcii de transfer de forma:

73

HR

HE

1
1 sT1
1
1 sT2

H Re z
HN

(PT1)

5.01

(PT1)

1
1 sT3

5.02

(PT1)

5.03

1
1 sT4

(PT1)
5.04
Pentru a ne face o imagine asupra dinamicii reglrii se
dau n continuare valorile orientative ale constantelor de
timp:

T1 1 s ; T2 20 s
T3 600 s ; T4 1 s

5.05

Se observ c una din constantele de timp, i anume cea


a rezervorului este cu 12 ordine de mrime mai mare dect
celelalte, motiv pentru care din punctul de vedere al
defazajului el va determina comportamentul sistemului de
reglare automat, inducnd defazajul dominant:

3
2
5.06
la pulsaii la care celelalte elemente nu introduc
defazaje sesizabile ce ar trebui luate n considerare i au
o comportare de tip P.
Reglarea nivelului se va face ntotdeauna pe baza
modelului matematic, care n acest caz este descris de
ecuaiile:
Wi , 0 We, 0

wi (t ) we (t ) S

5.07
dh
dt

5.08

prima fiind ecuaia strii de regim staionar iar a doua


ecuaia regimului tranzitoriu.
unde: S = seciunea rezervorului
h = nivelul lichidului n rezervor

74

n ecuaiile de mai sus, aa cum rezult din schema din


figura 5.02 mrimea de ieire este nivelul h.
Din punctul de vedere al reglrii nivelului, procesul
are dou mrimi de intrare i anume:
- debitul de intrare wi
- debitul de ieire we
Una din aceste mrimi va fi mrimea modificat iar
cealalt
mrimea
perturbatoare
(zgomotul).
Specificul
tehnologic este cel care determin n final care din mrimi
va fi modificat i care va fi cea perturbatoare.
Funcionarea SRA a nivelului va avea particulaliti
funcie de cele dou situaii posibile adic:
a.
wi mrime modificat
we mrime perturbatoare
b.
wi mrime perturbatoare
we mrime modificat
Fr a intra acum n detalii spunem c se poate arta
c dac se utilizeaz un element de execuie avnd n
componen un ventil cu caracteristic liniar, reglarea
nivelului este n majoritatea cazurilor liniar (indiferent
dac rezervorului are o caracteristic de tip I sau de tip
PT1).
1. Probleme ale msurrii i reglrii

nivelului

Msurarea nivelului este de cele mai multe cazuri o


problem mult mai complicat dect ceea ce a rezultat din
expunerea de pn acum.
Astfel, mrimea i chiar definirea nivelului n cazul
lichidelor aflate n amestec, agitate cu agitatoare sau
aflate n fierbere este o problem dificil ce trebuie
tratat cu precauie.
n aceste cazuri se recomand msurarea
Tr
nivelului n tuburi implantate n rezervor
N
ca n figura 5.03.
Ti

fig.5.03
Chiar i n aceste cazuri mrimea nivelului este
afectat de zgomote semnificative, ce pot ajunge s afecteze
cu (2030)% precizia msurrii.
Dac un asemenea semnal zgomotos este prelucrat ntr-un
regulator de tip P, eventual cu amplificarea reglat mare
(din dorina de cretere a preciziei de reglare), rezultatul

75

reglrii va fi comanda cvasicontinu a ventilului de la o


extrem la alta, continuu, adic n final uzura sa prematur
i nedorit.
Din acest motiv se va utiliza obligatoriu un regulator
cu caracteristic PI, cu o cu o aciune intens I. Aceasta
va
determina
nivelarea
zgomotului
i
va
permite
amplificri (coeficieni de transfer) mai mici pentru
aciunea de tip P.
O alt consecin a variaiei de nivel este apariia
unei oscilaii de nivel care face ca peste comportamentul
de tip PT1 s se suprapun i cu unul de tip PT 2 oscilant.
Acest caz trebuie tratat cu precauii deosebite. Dintre
aceste precauii menionm, cu titlu principial dou:
- construcia tubului inplementat, realizat astfel
nct s efectueze o mediere neoscilant a nivelului.
- luarea n considerare a factorului de amortizare
tipic al lichidului din rezervor:
exemple: ap 0,005
ulei 0,33
5.2 Reglarea presiunii
Pentru abordarea problemei reglri presiunii trebuie
cunoscui factorii de care depinde presiunea ntr-un
recipient precum i cei prin a cror modificare se poate
regla ea.
n prima categorie se ncadreaz:
- cantitatea de gaz din recipient
- temperatura sa, conform ecuaiei generale a gazelor:
p

1
R m
R
R T T
m T c m T
V
V
V

5.09

Factorii din a doua categorie rezult din analiza relaiilor


ce descriu procesul i sunt:
- debitul de intrare sau
ieire prin a crui cretere sau scdere se intervine n
bilanul de materiale al procesului n care se controleaz
presiunea;
- temperatura, prin a crei cretere sau scdere se
intervine n bilanul termic al procesului.
Aadar prin reglarea presiunii se pot asigura,
independent sau concomitent, urmtoarele deziderate:
1. ntr-un sistem s se introduc att gaz (abur) ct
se consum, nchiznd bilanul de materiale.

76

2. ntr-un sistem s se introduc, s existe sau s se


produc atta gaz (abur - vapori) nct s se nchid
bilanul su termic.
n sistem se poate afla:
- gaz
- abur supranclzit
- amestec de lichid i gaz n echilibru
- lichid
n primele dou cazuri presiunea poate fi reglat cel
mai eficace prin intervenie n bilanul de materiale. n al
treilea caz reglarea este cea mai eficace prin intervenie
n bilanul termic. n cel de-al patrulea caz avnd n
vedere faptul c lichidele sunt incompresibile, reglarea
presiunii se constituie ca o form de reglare a debitului,
aplicndu-se principiile i metodele de reglare specifice
acestei mrimi.
5.2.1 Reglarea presiunii prin intervenie
n bilanul de materiale
S considerm c ne aflm n unul din primele dou
cazuri, n sistem existnd gaz sau abur supranclzit, a
crui presiune se va regla prin intervenie n bilanul de
materiale conform figurii 5.04.
Din examinarea schemei se observ c procesul poate fi
asimilat unui element de tip PT1 (presiunea n rezervor este
aceeai n toate punctele sale). Pe lng rezervor sistemul
de reglare a presiunii mai conine:
- traductorul de presiune P/Tr asimilabil tot unui
element de tip PT1 cu o constant de timp de ordinul:
T1 1 s

5.10

- elementul de execuie (ventilul


de reglare i
actuatorul) asimilabil unui element de tip PT1 cu o
constant de timp de ordinul zecilor de secunde
T2 n 10 s

5.11

- regulatorul.

77

p
Tr
p

Despre proces putem


face afirmaia c este
monoton,
reglarea
producndu-se
cu
respectarea relaiei:

p,
m, V

Ac
E

fig.5.04

p 2 p p1

5.12

Modelul matematic al procesului, n condiiile unei


transformri adiabatice este descris de ecuaiile:

W1 W2

5.13

n regim permanent i
w1 w2

dm
dt

5.14

n regim tranzitoriu.
Perturbaia (variaia)

ce

afecteaz

sistemul

va

fi

w1 w2 , indiferent dac se modific presiunea la intrare


p1, presiunea la de ieire p 2, poziia ventilului de la
intrare sau poziia ventilului de la ieire. n fiecare din
cazuri apare o perturbaie n bilanul de materiale.
ntruct
se
analizeaz
reglarea
presiunii,
este
necesar exprimarea ei funcie de masa m, debitul w 2 i
derivatele lor.
Procednd la liniarizare n
R
p
punctul
de
lucru
variaia
pp
Tr
masei
va
fi:
Q
i

Ac
E

Q
V

fig.5.05

78

m f (p )

5.15

dm
p
dp

5.16

ns se tie c:
dm
dm
Cp
Cp
dP
= dp

5.17

este capacitatea rezervorului i deci:


m C p p

5.18

Totodat variaia
scris sub forma:
w2

debitului

de

dw
p
dp

ieire

w2

poate

fi

5.19

dar:
dp
RH
dw

5.20

este rezistena hidraulic a ventilului i deci:


w2

1
p
RH

5.21

Revenind la relaia 5.14


diferene finite se obine:
dm

dt

w1 w2

transcriind-o

5.22

nlocuind n aceast relaie expresia lui w2 rezult:


w1

1
d
p C p p
RH
dt

5.23

79

pentru

w1

1
d
p C p p
RH
dt

C p RH

5.24

d
p p RH w1
dt

5.25

n cazul nostru (al reglrii presiunii), mrimea de


ieire a sistemului de reglare automat va fi variaia
presiunii, iar mrimea de intrare, variaia debitului de
intrare, ecuaia de mai sus transcriindu-se sub forma:
C p RH

dy
y RH u
dt

5.26

Comparnd-o cu ecuaia diferenial ce descrie


funcionarea unui element de ntrziere de ordinul I (PT1),
adic:
T

dy
y k u
dt

5.27

similitudinea i deci echivalena sunt evidente.


Prin urmare SRA a presiunii va avea o comportare ce
poate fi descris de cea a elementului de ntrziere de
ordinul I.
n ce privete constanta Cp, valoarea ei rezult din
ecuaia general a gazelor perfecte:
p V

m
R T

5.28

V
p
R T

5.29

n condiiile izoterme presupuse atunci cnd s-a


considerat c reglarea presiunii se face prin modificarea
debitului deci prin intervenie n bilanul de materiale:
dm V

dp R T

5.30

adic independent de debit.

80

Mai mult dect att, chiar dac transformarea nu este


perfect izoterm, capacitatea caloric a rezervorului va fi
independent de debit.
n ce privete rezistena hidraulic a ventilului ea nu
este constant, motiv pentru care constanta de timp a
procesului:
T C p RH

5.31

i factorul de transfer:

k RH

5.32

nu vor fi constante.
De aceste restricii trebuie s se in seama la
proiectarea procesului i a sistemului de reglare automat.
Pentru sistemul de reglare al presiunii
prin intervenie n bilanul de materiale, prezentat n
figura 5.05 se poate alctui schema de calcul, redat n
figura 5.06.
Funcionarea SRA a presiunii conform acestei scheme este
urmtoarea:
Traductorul
de
presiune
P/Tr
msoar
permanent
presiunea n rezervor, aceasta constituind mrimea de ieire
a sistemului automat. Valoarea momentan a acesteia se
compar cu cea prescris (mrimea de intrare).
Funcie de rezultatul comparrii, regulatorul R comand
elementul de execuie E n sensul reducerii diferenei
dintre
valoarea
W 1
prescris
i cea
u=pp
xa
W 2
y=p
curent.
Astfel
R
E
Rezervor
dac presiunea n
w
r
rezervor este mai
W 2
mare
dect
cea
P/Tr
prescris ventilul
elementului
de
fig.5.06
execuie
va
fi
comandat n sensul
deschiderii i deci al mririi debitului, fapt care va
determina scderea presiunii.
Dac dimpotriv, presiunea msurat este mai mare dect
cea prescris ventilul elementului de execuie este comandat
n sensul nchiderii i deci al micorrii debitului de
ieire, ceea ce va determina creterea presiunii.
Aa cum s-a mai artat, reglarea presiunii se poate
realiza
i
prin
intervenie
n
bilanul
termic
al
procesului. Aceast modalitate este indicat n cazul
81

amestecurilor lichid-gaz n echilibru (ex: reactoare,


coloane de distilare, evaporatoare, etc).
S vedem cteva exemple concrete de reglare a presiunii
prin intervenia n bilanul termic. Pentru nceput
menionm c intervenia n bilanul termic se poate face:
- pe traseul de intrare, asupra debitului de agent
termic.
- pe traseul de evacuare, asupra debitului de agent
extras din sistem.
5.2.2 Reglarea presiunii prin modificarea
apei de rcire a
condensatorului

debitului

Schema unei asemenea instalaii se prezint n figura


5.07.
Principiul
metodei se bazeaz pe
faptul c o cretere a
C
la rez.
debitului de ap de
de
rcire
determin
cond.
condensarea
unei
p
Tr
cantiti mai mari de
Ev
P
vapori (deci scderea
Ac
E
presiunii) n timp ce
V
pp
o
scdere
a
sa
R
determin i scderea
ap de rcire
cantitii de vapori
fig.5.07
condensai,
deci
creterea presiunii.
Se poate arta c acest tip de reglare a presiunii nu
este liniar, intervenind o saturare a efectului de
condensare, conform relaiei ce definete cldura schimbat:
Q k m c t

5.33

Explicaia acestei situaii este urmtoarea:


Presupunem c condensarea se produce la temperatura:
t 50 0 C

5.34

n condiiile unui debit wH1


temperatura acestuia va crete cu:
t1 20 0 C

de

ap

de

rcire,

5.35

Dac de mrete debitul la wH2, temperatura apei de


rcire va crete cu mai puin, spre exemplu cu:
82

t 2 50 C

5.36

i va putea fi condensat
Mrind n continuare
proporional cantitatea
diferenei de temperatur

o mas mai mare se vapori.


debitul de ap nu se poate crete
de condensat datorit scderii
(t).

5.2.3 Reglarea presiunii cu condensator inundat


n aceast variant de reglare prezentat n figura
5.08 controlul presiunii se obine prin modificarea
suprafeei de schimb de cldur a condensatorului.
C

E
V

p
Ev

Tr
P

de col.
Ac

ap de rcire

la rez.

fig.5.08
Aceast modificare se realizeaz prin acionare asupra
robinetului R ce permite trecerea unei cantiti variabile
de condensat
spre rezervorul de colectare.
Dac presiunea vaporilor crete , E va fi astfel comandat
nct ventilul V s se deschid mai mult i s permit
trecerea
spre rezervorul
de colectare a unei cantiti
sporite de condensat. n urma acestui fapt, suprafaa de
schimb de cldur a condensatorului va crete, masa de
vapori condensai va crete i presiunea va scdea.
Dac dimpotriv presiunea in zona controlat este
redus, ventilul elementului de execuie va fi astfel
comandat nct s se nchid, s permit trecerea unei
cantiti mai mici de condensat spre rezervorul de
colectare. n urma acestui fapt condensatorul se inund,
"se neac" cu condensat, suprafaa sa eficace de schimb de
cldur scade, cantitatea de vapori condensat de asemenea
i ca urmare, presiunea va crete.
Reglarea este liniar ntruct cantitatea de cldur
schimbat este proporional
cu suprafaa
de schimb de
cldur.

83

5.2.4 Reglarea presiunii prin bypass de vapori


Aceast variant de reglare, utiliznd schema din
figura
5.09
se
bazeaz
tot
pe
inundarea
necarea)

Ac

Tr
P

p
Ev

rez. de col. a
condensatului

ap de rcire

fig.5.09
condensatorului. Ea nu se produce ns prin strangularea
debitului de ieire a condensatului din condensator ci prin
scurtcircuitarea (traparea) traseului vaporilor ce urmeaz
a fi condensai. Aceast operaie (de bypass) se realizeaz
printr-un ventil reglabil introdus pe traseul dintre calea
principal a vaporilor
i rezervorul de colectare a
condensatului, plasat mai sus dect condensatorul.
Dac presiunea vaporilor este mai mare dect valoarea
prescris, ventilul elementului de execuie va fi astfel
comandat nct s se nchid.
Presiunea in rezervorul de colectare va scdea, nivelul de
condensat va crete n acesta i va scdea in condensator,
suprafaa acestuia va crete, va fi condensat o mas mai
mare de vapori i deci presiunea lor va scdea.
Invers, dac presiunea vaporilor este mai mic dect
valoarea prescris, ventilul va fi astfel comandat nct s
se deschid.
Presiunea in rezervorul de colectare va crete, nivelul de
condensat va scdea n acesta i va crete in condensator,
suprafaa acestuia va scdea, va fi condensata o mas mai
mic de vapori i deci presiunea lor va crete.
Avantajele principale ale metodei sunt:
- robinetul de reglare necesar este mult mai mic (deci
mai ieftin)
- inundarea condensatorului se produce mult mai repede,
cu condensatul existent n rezervor ne mai fiind necesar
timpul de ateptare al formrii condensatului, fapt ce
determin o constant de timp mult mai mic, deci reglarea
mai prompt.
Teste de autoverificare 5
84

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Prezentai o schem bloc de reglare a nivelului.


Explicai funcionarea schemei.
Prezentai o schem bloc de reglare a presiunii pentru
un recipient. Explicai funcionarea schemei.
Prezentai schema bloc a unui sistem automat de
reglare a presiunii.
Prezentai o soluie de reglare a presiunii prin
modificarea debitului apei de rcire a
condensatorului.
Prezentai o soluie de reglare a presiunii cu
condensator inundat.
Prezentai o soluie de reglare a presiunii prin
bypass de vapori.

85