Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

L4 Realizarea unui sistem integrat de conversie electromecanic cu

motor sincron fr perii (motor cu comutaie electronic).
Determinarea caracteristicilor funcionale i de performan pe
simulator fizic i pe simulator virtual

1.1. Motorul cu comutaie electronic. Generaliti

Potrivit unui articol publicat n revista Embedded Magazine, Embedded Solutions for
Programmable Logic Design ntr-o locuin modern pot s existe peste 334 de motoare electrice.
Acestea sunt prezente peste tot acolo unde exist pri n micare, de la echipamente electrocasnice
pn la echipamente de calcul i echipamente audio-video. Odat cu achiziionarea unui echipament
din categoriile mai sus amintite, numrul acestor motoare crete. Numai n cazul achiziionrii unui
echipament de calcul, numrul motoarelor coninute de acesta este impresionant, 3 sau 4 motoare
pentru ventilatoare, 4 pentru unitatea DVD, 2 pentru hardisk i multe altele pentru orice periferic
adugat: imprimante, scaner, joystick etc. Datorit formei compacte, raportului cuplu/dimensiune
bun i acurateii controlului, mare parte dintre aceste motoare sunt de curent continuu fr perii n
construcie inversat (cu comutaie electronic). Prin inversarea constructiv a mainii electrice de
curent continuu se obine, de fapt, o main sincron. De aici, rezult o ambiguitate n denumirea
acestor motoare. Esenial este modul n care se realizeaz comutaia la noua main electric,
motiv pentru care ea poate fi denumit fiind utilizat, cu predilecie, n regim de motor motor cu
comutaie electronic.
Un motor de curent continuu fr perii este, deci, un motor electric sincron alimentat n
curent continuu i care are un sistem de comutaie electronic n loc de un sistem mecanic cu perii. n
astfel de motoare curentul i cuplul, tensiunea i turaia sunt dependente liniar.
n continuare vom folosi prescurtarea BLDC (brushless direct current) pentru a face referire
la acest tip de motoare. Motoarele BLDC ofer o serie de avantaje fa de motoarele de cc cu perii,
printre care randament i fiabilitate mai mare, nivel redus al zgomotului, durat de via mai mare,
eliminarea scnteilor ionizate de la colector i reducerea general a interferenelor
electromagnetice. Fr bobine pe rotor acesta nu este supus forelor centrifugale, iar pentru c
magneii sunt ataai de stator acetia se rcesc prin conducie nemaifiind nevoie de ventilator
pentru rcire. Tensiunea maxim ce poate fi aplicat unui BLDC este foarte mare, fiind limitat doar
de cldura ce poate afecta magneii.

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

Principalul dezavantaj al BLDC este costul mare care reiese din 2 motive: primul ar fi costul
mare al controlerului electronic de vitez. Motoarele de c.c. cu perii pot fi reglate cu un reostat. Al
doilea ar fi c BLDC sunt bobinate manual ceea ce este scump, pe cnd motoarele de c.c. cu perii
sunt bobinate automat cu costuri mici.
Exist un tip revoluionar de motor fr perii cu magnei permaneni numit PMSM
(Permanent Magnet Synchronous Motor) care dispune de aceeai construcie de principiu cu BLDC.
ns, PMSM rezult din alte cerine de proiectare i pia, unde sunt cerute randamente mai mari
dect la motorul de curent alternativ, n particular la viteze mici. De asemenea, PMSM are n mod
firesc un zgomot mai redus i un cuplu mai lin dect un motor BLDC uzual.
Clasificarea motoarelor cu comutaie electronic
Motoarele cu comutaie electronic cu magnei permaneni fr perii se mpart n dou
categorii:
1. Motoare sincrone cu nfurri cu repartiie sinusoidal (PMSM permanent magnent
synchronous motor ) mai sunt denumite i servomotoare fr perii de tip sincron;
2. Motoare de curent continuu fr perii cu nfurri concentrate (BLDC brushless
direct current) mai sunt denumite i servomotoare fr perii de curent continuu.
Motoarele BLDC sunt monofazate, bifazate i trifazate. Dintre acestea motoarele trifazate
sunt cele mai utilizate.

1.2. Construcia motoarelor cu comutaie electronic

Statorul (fig. 1) unui motor cu comutaie electronic este format din tole de oel
electrotehnic n care sunt plasate nfurrile. Sunt dou variante de nfurri: trapezoidale i
sinusoidale. Aceast diferen este dat de interconectarea bobinelor n nfurrile statorice pentru
a rezulta diferite tipuri de tensiune contraelectromotoare. O analiz comparativ edificatoare a
modului de construcie a motoarelor clasice (convenionale) de curent continuu i a celor cu
comutaie electronic (obinute prin inversarea constructiv a MCC convenionale) este prezentat
n figura 2.

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

Fig.1 Statorul unui motor cu comutaie electronic

Dup cum spune i numele motorul cu nfurrare trapezoidal are o tensiune

contraelectromotoare trapezoidal, iar motorul cu nfurrare sinusoidal are o tensiune
contraelectromotoare sinusoidal dup cum se observ n figura 3.

Fig. 2 Analiza comparativ a construciei motorului de c.c. convenional i a motorului cu comutaie

electronic

Pe lng tensiunea contraelectromotoare curentul de faz are i el variaii trapezoidale i

sinusoidale la aceste tipuri de motoare. Aceasta face ca variaia cuplului la un motor sinusoidal s
fie mai lin dect la un motor trapezoidal. Totui acest lucru se realizeaz cu un cost suplimentar

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

deoarece motorul sinusoidal are mai multe interconexiuni ntre nfurri din cauza distribuiei
bobinelor la periferia statorului mrind astfel consumul de cupru.

Fig. 3 Tensiunea contraelectromotoare: a) n form trapezoidal;

b) n form sinusoidal

Rotorul este prevzut cu magnei permaneni i poate avea ntre 2 i 8 perechi de poli,
alternnd polul nord cu polul sud (fig. 4).

Fig. 4 Rotorul motoarelor cu comutaie electronic

Pe baza densitii cmpului magnetic cerut n rotor materialul magnetic adecvat este ales
pentru a realiza rotorul. Feritele sunt materialul tradiional pentru a fabrica magnei permaneni. Pe
msura avansrii tehnologiei aliajele de pmnturi rare devin preferate. Feritele sunt mai ieftine dar
au densitatea de flux redus pe unitatea de volum. Pe lng densitatea de flux mai mare pe unitatea
de volum, magneii din aliaje au mas specific redus i ofer un cuplu mai mare pentru aceeai
dimensiune.
Spre deosebire de motorul de c.c. cu perii comutaia motorului BLDC este controlat
electronic. Pentru a roti motorul BLDC nfurrile statorice sunt alimentate ntr-o anumit ordine.
Este important s se cunoasc poziia rotorului pentru a ti care este urmtoarea nfurare ce
trebuie alimentat. Poziia rotorului este determinat folosind senzori Hall (fig. 5) aflai pe stator
(sau traductoare optice).

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

Fig. 5 Seciune longitudinal prin motor BLDC

Majoritatea motoarelor BLDC au trei senzori Hall (dar se utilizeaz - n anumite aplicaii
i ase pulsuri livrate traductoarelor de poziie - fig. 6). De cte ori polii magnetici ai rotorului trec
pe lng senzorii Hall dau un semnal jos sau sus indicnd trecerea polului nord sau a polului
sud pe lng senzor. Pe baza combinaiei acestor trei semnale secvena exact de comutaie poate fi
stabilit.

Fig. 6. Schema de principiu n mediul PSIM pentru comanda traductoarelor de poziie cu senzori Hall

n figura 5 este prezentat seciunea longitudinal a motorului BLDC cu un rotor care are
poli alternani nord i sud. Senzorii Hall se afl n partea staionar a motorului (stator). Plasarea
senzorilor n stator este o operaie dificil deoarece orice eroare de aliniere fa de magneii
rotorului va genera erori la determinarea poziiei rotorului. Pentru a simplifica procesul de
amplasare a senzorilor Hall pe stator unele motoare au magnei senzori Hall pe rotor pe lng
magneii de pe rotor. Acetia sunt o replic la scar a rotorului, de aceea de cte ori rotorul se rotete
magneii senzor Hall dau aceleai semnale ca i magneii rotorului. Senzorii Hall sunt amplasai de

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

obicei pe o plac de PC i fixai de statorul motorului. Aceasta permite utilizatorilor s ajusteze

ansamblul de senzori Hall, pentru a-i alinia cu magneii rotorului, pentru a obine cele mai bune
performane.
Pe baza poziiei fizice a senzorilor Hall sunt dou variante de semnale de ieire: senzorii
Hall pot detecta 60 sau 120 electrice. Pe aceast baz constructorul definete secvena de
comutaie, care ar trebui urmat n funcionarea motorului.

1.3. Funcionarea motoarelor cu comutaie electronic

1.3.1 Comutaia cu senzori
Cel mai uor de aflat momentul corect pentru a comuta este prin intermediul unui senzor de
poziie. Muli productori de motoare cu comutaie electronic furnizeaz motoare cu trei senzori de
poziie cu elemente cu efect Hall. Fiecare senzor furnizeaz un nivel digital high pentru 180 o
electrice i un nivel low pentru celelalte 180 o electrice. Cei trei senzori sunt defazai cu 60 o
electrice pentru ca fiecare ieire a senzorilor s fie aliniat cu un circuit electromagnetic.
O diagram de temporizare artnd relaiile dintre ieirile senzorilor i tensiunea de
alimentare necesar este prezentat n figura 7.

Fig. 7 Temporizarea senzorilor Hall

Se observ n figur c ieirile celor trei senzori se suprapun n aa fel nct creaz ase
coduri pe trei bii corespunznd celor trei faze. Cele trei numere reprezint niveluri logice ale
senzorilor unde cel mai semnificativ bit este senzorul C, iar cel mai puin semnificativ este senzorul
A.

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

Fiecare faz conine un terminal al motorului aflat n starea high un terminal al motorului
aflat n starea low i un terminal al motorului n starea float. Un circuit de comand simplificat
este prezentat n figura 8.

Fig. 8. Secvena de comutaie a fazelor motorului

O precauie care trebuie luat cu aceste tipuri de circuite este aceea c ambele stri high
sau low ale aceluiai circuit de comutaie nu trebuie activate n acelai timp. O alt precauie ce
trebuie avut n vedere - pentru ca ambele circuite s fie activate n acelai timp - se numete
controlul timpului mort. La o tranziie de la starea high la starea low trebuie ateptat ca starea
high s devin inactiv nainte de a activa starea low. Circuitele de comutaie au nevoie de mai
mult timp pentru a deveni inactive dect pentru a se activa, de aceea trebuie ateptat un timp mai
mare pentru a fi siguri c nu sunt activate ambele circuite. Acest timp mort este inerent motoarelor
cu comutaie electronic trifazate, deci un timp special pentru controlul timpului mort nu este
necesar.
1.3.2. Comutaia fr senzori
Controllerele fr senzor se bazeaz pe estimatoarele software care vor lua locul senzorilor
hardware. Sarcina unui estimator este s furnizeze aceleai informaii de calitate despre poziia i
viteza rotorului pe care senzorii hardware le furnizau. Azi se folosesc multe tipuri de estimatoare: de
la observere matematice simple pn la algoritmi optimi avansai cum ar fi filtrele Kalman.
Controlul precis al invertoarelor PWM i msurtori exacte ale curenilor motorului sunt necesare
pentru ca aceste estimatoare s funcioneze corect. n orice caz nlturarea senzorilor hardware
produce un exces de calcule controllerului.

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

Procesorul de semnale digitale (DSP) este tehnologia care permite atingerea de randamente
superioare, fiabilitate mrit, mbuntire a nivelului de zgomot i cost redus. Incredibila vitez de
calcul a acestor dispozitive face ca cea mai mare parte a controlului motorului poate acum fi fcut
de soft. Un numr mic de pini combin puterea de calcul a DSP-ului cu un convertor analognumeric integrat i un PWM trifazat pentru a realiza cea mai mare parte a controlului fr senzori.
1.3.2.1 Filtrul Kalman
Controlul fr senzori estimeaz poziia i viteza rotorului pe baza valorilor curenilor i a
tensiunii msurate. Sunt multe metode i cteva i au fundamentul n matematicile teoriei
sistemelor. Filtrul Kalman este vzut ca fiind superior acestor metode deoarece face previziuni
exacte pentru mediul zgomotos n care se realizeaz controlul motorului. Mai mult filtrul Kalman
produce o teorie general pentu estimare ce poate fi aplicat oricrui tip de motor.
Pentru a face aceste estimri dou tipuri de surse de informaie sunt folosite. Prima surs de
informaie folosete un model matematic pentru modul n care se comport acest tip de motor. A
doua surs de informaii sunt msurtorile instantanee ale mrimilor specifice motorului dat, ce sunt
folosite pentru a ajusta estimrile. Aceste msurtori ar putea include tensiuni i cureni, dar nu
poziia sau viteza rotorului.
Filtrul Kalman ofer un mod optim de a combina aceste informaii: modelul i msurtorile.
Algoritmul conine dou etape: predicia i corecia. n etapa prediciei modelul este folosit pentru a
prezice n ce fel se va modifica starea motorului avnd n vedere valoarea tensiunii de alimentare.
De asemenea prezice ce msurtori ar trebui observate avnd n vedere noua stare a motorului. n
etapa de corecie se compar valoarea prezis cu valoarea msurat. Diferena este multiplicat cu
ctigul Kalman i folosit pentru a corecta estimarea privind starea motorului. La fiecare interval
de timp filtrul Kalman produce o estimare a strii motorului, dar n plus este calculat i o
covarian. Aceast covarian este o msur a ncrederii n estimarea strii. Ctigul folosit la
corecie este bazat pe aceast covarian i astfel dac este vreo ndoial asupra acurateii estimrii
ctigul este mare i corecia se produce rapid. Cnd avem mai mult ncredere n estimare atunci
ctigul este mic i astfel zgomotul are un efect redus asupra estimrii. Aceast adaptibilitate a
ctigului de corecie este cheia unui control fr senzori eficient i ieftin.
1.3.3. Controlul software i hardware al motorului cu comutaie electronic
n sistemele de control tradiionale rolul circuitului FPGA era limitat, n general, la
generarea semnalelor PWM i implementarea logicii necesare de pe partea de feedback a sistemului
(interfaa cu codificatorul). Funciile mai importante cum ar fi implementare controler PID i

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

comunicare cu alte module erau preluate de un microcontroler sau de un procesor de semnal (fig. 9).
Dezavantajul acestui tip de arhitectur const n faptul c bucla de control traverseaz de dou ori
magistrala ce leag cele dou circuite. n aceast situaie pot aprea congestii iar performanele
devin greu de evaluat.
Firma Xilinx a dezvoltat o metod de control a motoarelor cu comutaie electronic i a
celor asincrone, aa numita metod software-hardware. Aceast metod a fost implementat pe
circuitele FPGA din familiile Spartan3 i Virtex4 (discrete). Noua soluie propus de Xilinx
nglobeaz toate componentele buclei de control pe un singur circuit FPGA (fig. 10). Partea
software, de interfaare, supervizare i comunicare n reea cu alte dispozitive este implementat pe
un microprocesor pe 32 bii, numit MicroBlaze. Partea hardware include implementarea
controlerului PID, a generatorului de semnal PWM i a logicii de interfaare cu semnalele de
feedback i de control. Implementarea hardware a acestor componente permite o executare
simultan a tuturor procedurilor de control (executare concurenial), de asemenea performanele
sistemului de control devenind deterministice. Din figura 10 se poate observa cum cele dou
module, microprocesorul i modulele implementate hardware comunic ntre ele prin intermediul
unei magistrale. Dat fiind faptul c att partea de implementare software ct i cea hardware se afl
n interiorul aceluiai circuit, limitrile produse de congestia traficului dintre acestea sunt eliminate.

Fig. 9 Utilizarea tradiional a circuitului FPGA n sistemele de control

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

10

Fig. 10 Metoda software-hardware de nglobare a ntregii bucle de control ntr-un circuit FPGA

2. Sistem integrat de conversie electromecanic realizat cu motoare cu comutaie

electronic
Motoarele cu comutaie electronic la fel ca motoarele pas cu pas sunt utilizate n
aplicaii specifice sistemelor de reglare incremental a poziiei.
n figura 11 este prezentat un exemplu de integrare a motoarelor cu comutaie electronic n
sistemele de monitorizare i control (MIT -Department of Mechanical Engineering).

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

11

Fig. 11. Sistem integrat cu motor cu comutaie electronic (sursa: Massachusetts Institute of Technology MIT)

O alt modalitate de lucru a acestor sisteme integrate cu motoare cu comutaie electronic

este prezentat n fig. 12. Integrarea trebuie neleas la fel ca la MPP-uri ca fiind asocierea
modul de comand + motor

(o integrare n mic). O integrare n mare este realizat n

mecatronic unde suplimentar intervin att sistemul de senzori i traductoare (fig. 11) ct i
mecanismul asupra cruia se execut un lucru mecanic (capul de citire/scriere de la un hard-disk,
braul unui robot etc.).

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

12

Fig. 12 Sistem integrat cu motor cu comutaie electronic (variant)

Referitor la figura 12, dac semnalele marcate cu PWMx sunt nchise sau deschise n
conformitate cu secvena de comutaie motorul va funciona la vitez nominal. Aceasta presupune
c tensiunea nominal a motorului este egal cu tensiunea magistralei de c.c. plus pierderile n
comutatoare. Pentru a modifica viteza aceste semnale este necesar modularea la o frecven mai
mare dect frecvena motorului. Cnd durata de acionare variaz ntre secvene, tensiunea medie la
stator scade i scade astfel i viteza motorului. Un alt avanatj al PWM-ului este c dac tensiunea pe
magistrala de c.c. este mai mare dect tensiunea nominal a motorului, aceasta poate fi controlat
prin limitarea duratei de acionare a PWM-ului, aducnd-o la valoarea nominal. Acest lucru face
controllerul flexibil, fiind posibil conectarea motoarelor de diferite tensiuni nominale i permite s
se ajusteze tensiunea medie a controllerului la tensiunile nominale ale motoarelor, controlnd durata
de acionare a PWM-ului. n tabelele 1 i 2 este explicitat funcionarea motorului cu comutaie
electronic conform schemei de principiu prezentat n figura 12.
Tabelul 1
Secven

Intrarea senzorilor Hall

PWM-uri active

PWM1(Q1) PWM4(Q4)

Curentul de faz
A

DC+

OFF

DC-

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

13

PWM1(Q1) PWM2(Q2)

DC+

DC-

3
4
5
6

1
1
1
0

0
1
1
1

0
0
1
1

PWM5(Q5)
PWM5(Q5)
PWM3(Q3)
PWM3(Q3)

OFF
DCDCOFF

DCOFF
DC+
DC+

PWM2(Q2)
PWM0(Q0)
PWM0(Q0)
PWM4(Q4)

OFF
DC+
DC+
OFF
DC-

Tabelul 2
Secvena Intrarea senzorilor Hall
A
B
C
1
0
1
1
2
1
1
1
3
1
1
0
4
1
0
0
5
0
0
0
6
0
0
1

PWM-uri active
PWM5(Q5)
PWM1(Q1)
PWM1(Q1)
PWM3(Q3)
PWM3(Q3)
PWM5(Q5)

PWM2(Q2)
PWM2(Q2)
PWM4(Q4)
PWM4(Q4)
PWM0(Q0)
PWM0(Q0)

Curentul de faz
A
B
C
OFF DC- DC+
DC+ DC- OFF
DC+ OFF DCOFF DC+ DCDC- DC+ OFF
DC- OFF DC+

Exist diferite metode de a controla motorul. Dac semnalele PWM sunt limitate n
microcontroller comutatoarele superioare sunt acionate ntreaga secven, iar cele corespondente
inferioare pot fi controlate de durata de acionare necesar PWM-ului.

3. Modelarea i simularea sistemelor integrate cu motoare cu comutaie

electronic
Pentru a studia comportarea att n regim dinamic ct i n regim cvasistaionar a motoarelor
cu comutaie electronic se pot utiliza modele matematice generale sau simplificate, asemntoare
cu cele folosite n cazul motoarelor convenionale.
O analiz simplificat la fel ca la motoarele i servomotoarele de c.c. convenionale
(comutaie mecanic) se poate face cu ajutorul funciei de transfer. Determinarea funciei de
transfer se realizeaz numai pentru circuite liniare, deoarece reclam aplicarea transformatei
Laplace. n cadrul analizei comportrii de regim dinamic a unei maini electrice (analiz
simplificat a sistemului integrat) de o deosebit importan sunt constantele de timp electrice,
respectiv, mecanice.
n cazul motorului cu comuaie electronic, ecuaiile care definesc constantele de timp
electric i mecanic, au aproximativ aceeai form, cu mici modificri fa de cele ale motorului de
curent continuu. Pentru un motor cu comutaie electronic - cu statorul conectat n stea - circuitul
electric echivalent va fi cel din figura 13.

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

14

Fig. 13 Circuitul echivalent al motorului cu comutaie electronic

RL L
JT
RL L J T
2
Tm
0,86
K e( LL)
K e( LL) K M
KM
1,73

Te

(1)

LL L
Rm ( L L )

(2)
n aceste condiii, funcia de transfer simplificat a motorului n condiii iniiale
nule pentru mrime de ieire viteza unghiular la arbore, se scrie sub forma (dac
1
Ke
s

U s Tm s 1

Tm Te ):
(3)

Majoritatea productorilor dau parametrii electrici (tensiune, curent) ai motorului n valori

de linie, astfel nct aceste valori trebuie convertite n valori de faz.
Valoarea constantei de timp electrice fiind mult mai mic dect cea a constantei de timp
mecanice funcia de transfer, tensiune vitez unghiular a sistemului, se poate simplifica
considernd-o cu o bun aproximaie ca fiind de ordinul I, de forma (3).
Tem: S se vizualizeze comportarea n regim dinamic a unui motor cu comutaie
electronic n dou moduri: a) n Matlab/Simulink cu ajutorul funciei de transfer simplificate; b)
n PSIM.

Sisteme integrate de conversie electromecanic -laborator

15

Bibliografie
[1] Mgureanu, R., Vasile, N.: Servomotoare tip sincron fr perii, Editura Tehnic,
Bucureti, 1990;
[2] Fransua, Al., Mgureanu, R.: Maini i acionri electrice. Elemente de execuie, Editura
Tehnic, Bucureti, 1986;
[3] Harry Asada H.: Introduction to Robotics, Department of Mechanical Engineering,
Massachusetts Institute of Technology, 2006.