Sunteți pe pagina 1din 67

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

UNIVERSITATEA DE TIINE AGRICOLE I MEDICIN VETERINAR A BANATULUI


REGELE MIHAI I AL ROMNIEI DIN TIMIOARA
FACULTATEA DE AGRICULTUR
SPECIALIZAREA: MSURTORI TERESTRE I CADASTRU
FORMA DE NVMNT: ZI

UTILIZAREA TEHNOLOGIILOR MODERNE DE MSURARE


APLICATE N FOTOGRAMMETRIE
Absolvent:
Anca- Ioana Belciu

Conductor tiinific:
Conf. Dr. Ing. Lucian Dragomir

TIMIOARA
2015

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

FIA DE APRECIERE A LUCRRII DE LICEN/DISERTAIE,


PROIECTULUI DE DIPLOM
DE CTRE NDRUMTORUL TIINIFIC

Absolventa: Anca- Ioana Belciu


Tema lucrrii: " Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie
Conductor tiinific: Conf. Dr. Ing. Lucian Dragomir
Nr
.
cr
t.
1.

3.

7.

CRITERIUL

CUANTIFICARE

NOT
A

Importana/ relevana
temei
a) relevan

MEDIA CU ROTUNJIRE A NOTELOR


SUBCRITERIILOR a,b,c
se acord o not fr rotunjire

10

b) noutate
c) originalitate
Coninutul tiinific al
lucrrii:
a) complexitatea
documentrii
b) abordarea metodologic
c) aplicabilitate
Elaborarea lucrrii:

se acord o not fr rotunjire


se acord o not fr rotunjire
MEDIA CU ROTUNJIRE A NOTELOR
SUBCRITERIILOR a,b,c
se acord o not fr rotunjire

9
10
10

se acord o not fr rotunjire


se acord o not fr rotunjire
MEDIA CU ROTUNJIRE A NOTELOR
SUBCRITERIILOR a,b
se acord o not fr rotunjire

10
9
10

se acord o not fr rotunjire


NOTA CU ROTUNJIRE SUBCRITERIULUI a
se acord o not fr rotunjire
MEDIA CU ROTUNJIRE A NOTELOR
SUBCRITERIILOR a, b, c

10
10
9
10

se acord o not fr rotunjire


se acord o not fr rotunjire
se acord o not fr rotunjire
MEDIA CU ROTUNJIRE A NOTELOR
SUBCRITERIILOR a, b, c
se acord o not fr rotunjire
se acord o not fr rotunjire
se acord o not fr rotunjire

10
10
10
9

MEDIA CU ROTUNJIRE A NOTELOR


SUBCRITERIILOR a, b, c
se acord o not fr rotunjire
se acord o not fr rotunjire
se acord o not fr rotunjire

10

a) documentare de
specialitate
b) coerena redactrii
10. Tehnoredactare:
a) esteic i inut grafic
12. Mod de realizare a
documentaiei
grafice:
a) forma si coninut
b) precizie si standardizare
c) semne convenionale
16. Bibliografie:
a) actualitate
b) citare n text
c) respectarea normelor
ortografice i de
tehnoredactare
20. Concluzii:
a) realizare pe etape
b) nivel calitativ
c) elemente originale

Nota final

Media fr rotunjire a notelor


criteriilor 1-7

10

9
9
9

10
10
10

9,6
0

Concluzii: Propun admiterea/respingerea lucrrii de licen/disertaie, proiectului


de diplom pentru a fi prezentat n faa comisiei examenului de licen.
Nota propus de ndrumtor:________________________
2

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

CUPRINS
CUPRINS........................................................................................................................................1
REZUMAT......................................................................................................................................3
ABSTRACT....................................................................................................................................4
INTRODUCERE.............................................................................................................................5
CAPITOLUL I. STADIUL ACTUAL AL CUNOATERII N DOMENIUL TEHNOLOGIILOR
MODERNE DE MSURARE APLICATE N FOTOGRAMMETRIE.........................................7
1.1.SCURT ISTORIC...................................................................................................................7
1.2. ROMNIA N PAS CU TEHNOLOGIA..........................................................................12
1.3. ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE I AEROFOTOGRAMMETRIE.....................14
1.4. FOTOGRAMMETRIA UAV. APLICAII ALE UAV N FOTOGRAMMETRIE............18
CAPITOLUL II. MATERIALE I METODE FOLOSITE...........................................................24
2.1. VEHICULUL PLATFORM.............................................................................................26
2.2. PROPAGAREA ERORILOR.............................................................................................29
2.3. DESCRIEREA UNUI SISTEM UAV. ELICOPTERUL UAV..........................................31
2.4. TEHNOLOGIA LIDAR......................................................................................................34
2.5. TIPURI DE TEHNOLOGII LiDAR...................................................................................37
2.6. COMPONENTE ALE SISTEMULUI LIDAR...................................................................38
2.7. PRECIZIA SISTEMULUI LiDAR.....................................................................................40
CAPITOLUL III. EFECTUAREA UNEI MSURTORI UAV N INCINTA CAMPUSULUI
USAMVB TIMIOARA...............................................................................................................41
3.1 PREZENTAREA ZONEI.....................................................................................................41
3.2. DETALII DESPRE DRONA PTERYX UAV.....................................................................43
3.3. DATE TEHNICE ALE DRONEI PTERYX UAV..............................................................44
3.4. TASEU DE ZBOR TIPIC PENTRU UAV.........................................................................47
3.5. SUPRAFAA, FORMA HRII I ALTITUDINEA DE ZBOR.....................................48
3.6. IMPORTANA STABILITII APARATULUI FOTO....................................................50
3.7. INVENTARUL DE COORDONATE.................................................................................51
3.8. CARNETUL DE TEREN...................................................................................................52
CAPITOLUL IV. REZULTATE I DISCUII..............................................................................57
4.1. PRODUSE REZULTATE....................................................................................................58
3

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

4.2. DOCUMENTAIA PRIVIND FLUXUL TEHNOLOGIC DE OB INERE A


IMAGINILOR ORTOFOTO....................................................................................................62
CONCLUZII I PROPUNERI......................................................................................................63
BIBLIOGRAFIE...........................................................................................................................65
CURRICULUM VITAE

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

UTILIZAREA TEHNOLOGIILOR MODERNE DE MSURARE


APLICATE N FOTOGRAMMETRIE
Anca- Ioana BELCIU, Conf. Dr. Ing. Lucian DRAGOMIR
Universitatea de tiine Agronomice i Medicin Veterinar a Banatului Regele Mihai I al
Romniei din Timioara, Calea Aradului, nr. 119, e-mail: belciuanca@gmail.com

REZUMAT
Vehiculele aeriene fr pilot (UAV), dotate cu sisteme de navigaie i capacitate video,
sunt n curs de utilizare pentru misiuni de inteligena, recunoatere i supraveghere. O misiune de
interes special implic estimarea i calculul locaiei pentru obiectivele detectate de senzorii de la
bord. Combinarea estimrilor UAV cu informaii culese de la senzorii de imagine duce la
msurtori de legtur care pot fi folosite pentru a determina locaia intei. Singura problem de
estimare a aceastei legturi 3D este metoda filtrelor neliniare i tradiionale care produc estimri
prtinitoare i nesigure, ceea ce duce uneori la instabilitatea filtrului.
Obiectivul acestei lucrri este de a implementa evolu ia pozitiv a msurtorilor, de a
dezvolta algoritmi de orientare care s permit UAV-ului s i urmeze traiectoria pentru a
diminua erorile care apar n urma unei sesiuni de zbor.
Tehnologia LiDAR(Light Detection and Ranging) se bazeaz pe culegerea datelor
din teren utiliznd radarul cu laser i procesarea lor n informaii geospaiale asupra
scoarei terestre.
Conceptul de baz const n determinarea distanei de la platforma aerian a
aparatului la suprafaa urmrit, a unghiului de scanare fa de verticala locului i
poziionarea n sistem WGS 84 a aparatului i, ulterior, a punctelor reflectate de la
suprafaa solului.
Pe baza msurtorilor aero-fotogrammetrice i prin prelucrarea acestora se disting mai
multe produse, dintre acestea amintim: ortofotograma, ortofotoplanul, reeaua de sprijin
precum i planul de situaie.
CUVINTE CHEIE
UAV, Lidar, msurtori, fotogrammetrie, imagine, teren, laser
5

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

UTILIZAREA TEHNOLOGIILOR MODERNE DE MSURARE


APLICATE N FOTOGRAMMETRIE
Anca- Ioana BELCIU, Conf. Dr. Ing. Lucian DRAGOMIR
Banat University of Agricultural Sciences and Veterinary MedicineRegele Mihai I al Romniei
from Timioara, Aradului Path, nr. 119, e-mail: belciuanca@gmail.com

ABSTRACT
Small unmanned aerial vehicles (UAVs), equipped with navigation systems and video
capability, are currently being deployed for intelligence, reconnaissance and surveillance
missions. One particular mission of interest involves computing location estimates for targets
detected by sensors leads to bearing measurements of the target that can be used to determine the
targets location. This 3D bearings- only estimation problem is nonlinear and traditional filtering
methods produce biased and uncertain estimates, occasionally leading to filter instabilities.
The objective of this work is to implement a positive evolution of the measurements, to
develop guidance algorithms that enable the UAV to fly trajectories that increase the amount of
information provided by the measurements and improve overall estimation observability,
resulting in proper target tracking and an accurate target location estimate.
LIDAR technology (Light Detection and Ranging) is based on field data collection using
laser radar and geospatial information processing in the earth's crust.
The basic concept is to determine the distance from the camera to the surface of the aerial
platform followed, the scanning angle and the position of the plumb line to the WGS-84 system
of the machine and subsequently reflected from the surface of the ground points.
Based on aero-photogrammetric measurements and their processing, there are several
products of these include: ortophotogramm, ortho, support network and plan situation.
KEYWORDS
UAV, LiDAR, measurements, photogrammetric, imagine, land, laser

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

INTRODUCERE
Lucrarea de faa are ca scop prezentarea tehnologiilor de msurare n fotogrammetrie
nc de la nceput i evoluia treptat ctre o nou metod, cea a msurtorilor realizate cu
vehicule aeriene fr pilot (Unmanned Aerial Vehicle- UAV).
Vehiculele aeriene fr pilot, dronele, reprezint cea mai important inovaie din
domeniul militar realizat n ultimii ani. Dac pn de curnd dronele erau utilizate doar n
teatrele de rzboi, ele ar putea deveni ct de curnd omniprezente. De la agricultur i arheologie
pn la jurnalism, dronele promit s transforme numeroase domenii n deceniile urmtoare,
marcnd o schimbare fr precedent n viaa noastr de zi cu zi.
O prezentare sintetic a stadiului actual de dezvoltare a fotogrametriei i teledeteciei, pe
baza realizrilor cunoscute pna n prezent, permite aprecierea realist a posibilitilor i
limitelor acestui mijloc de investigare. Revista american de specialitate "Photogrammetric
Engineering and Remote Sensing" definete fotogrametria astfel : "Fotogrametria este arta,
tiina si tehnologia de obinere a informaiilor sigure despre obiectele fizice i mediul
nconjurtor prin prelucrarea nregistrrilor , msurarea i interpretarea imaginilor fotografice, a
modelelor de energie radiant electromagnetic si alte fenomene".
O aplicaie convenional a fotogrametriei este elaborarea de hri topografice cu curbe
de nivel, bazate pe msurtori i informaii obinute de pe fotografii aeriene si spaiale cu
instrumente analogice optice i/sau calculatoare analitice. In mod similar, principiile topografice
de msurtori de precizie sunt aplicate n fotogrametria la mic distan pentru reprezentarea
obiectelor a cror studiere pe alte ci ntmpin dificulti pentru nregistrarea deformaiilor
msurabile in modelele inginereti, pentru studierea medical a formelor de viat.
Lucrarea este structurat pe patru capitole, dup cum urmeaz:
Capitolul I, denumit Stadiul actual al cunoaterii n domeniul tehnologiilor moderne de
msurare aplicate n fotogrammetrie, cuprinde patru subcapitole care prezint detaliat istoria i
evoluia fotogrammetriei. n acest capitol aflm c ridicrile fotogrammetrice dateaz de la
mijlocul secolului trecut, acestea fiind condiionate de apariia i dezvoltarea fotogrammelor.
n 1858 Gaspar Felix Tournachon vine cu ideea folosirii fotografiilor aeriene ale
suprafeei terestre, obinnd astfel prima fotografie aerian dintr-un balon, la nl imea de 80 de
metri deasupra Parisului, dnd astfel startul unei noi ere n obinerea msurtorilor.
n ara noastr, ntre anii 1910- 1914 au fost realizate primele experimente de ridicri
aerofotogrammetrice, urmnd ca n 1916 s fie realizat prima ridicare aerofotogrammetric
asupra unui cartier din Bucureti, folosind o camera fotografic simpl, din lemn.
7

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Capitolul al II- lea, numit Material i metode, cuprinde ase subacapitole care fac referire
la efectuarea msurtorilor cu ajutorul dronelor, erori care apar n timpul zborului i despre
impementarea tehnologiei LiDAR n fotogrammetrie.
Dronele sau vehiculele aeriene fr pilot au luat cu asalt piaa, oferind cumprtorului
posibilitatea de a efectua msurtori chiar i n zonele greu accesibile.
Micile vehicule aeriene fr pilot avute n vedere sunt echipate cu sisteme de
navigaie rudimentare care implic un grad sczut de senzori ineriali si receptoare
GPS. Ele au, de asemenea la bord senzori de imagine (att IR i EO), actuatori
controlabili (lifturi i crme), i capabilitatea de prelucrare i de comunicare la baza
bordului.
Erorile de orientare ale vehiculului se proporioneaz cu distana relativ ctre int i se
produc erori de estimare mari pentru msurtorile efectuate de departe. Imaginea intei luat la
momentul de msurare corespunztor poate fi prelucrat pentru a extrage locaia pixelat a
centrului de greutate al obiectivului.
Tehnologia LiDAR(Light Detection and Ranging), pe de alt parte, se bazeaz pe
culegerea datelor din teren utiliznd radarul cu laser i procesarea lor n informaii
geospaiale asupra

scoarei

terestre.

Practic,

tehnologia

presupune

scanarea

unei

suprafee cu ajutorul undelor laser asemntoare cu detecia radar dar cu deosebirea c,


n locul undelor radio, se folosesc cele luminoase.
n capitolul III, denumit Efectuarea unei msurtori UAV n incinta USAMVB Timioara,
este prezentat detaliat efectuare unei msurtori utiliznd cea mai nou tehnologie de msurare,
cea a UAV- urilor. Capitolul cuprinde opt subcapitole, prezentndu-se att zona n care s-a
defurat msurtoarea ct i tipul de dron folosit.
Efectuarea msurtorilor cu ajutorul dronei Pteryx UAV a fcut posibil cunoaterea unui
nou mod de lucru mult mai rapid i eficient. GPS-ul montat pe drona Pteryx UAV utilizeaz date
ionosferice de corectare a transmisiunii, deja existente precum WAAS, MSAS si EGNOS, care
sunt transmise prin satelit.
Al IV-lea capitol al lucrrii, denumit Rezultate i discuii , ofer viziunea per ansamblu a
ntregii lucrri, aducnd anumite discuii n calcul, legate de efectuare msurtrilor i rezultatele
care apar n urma unei astfel de msurtori.

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

CAPITOLUL I. STADIUL ACTUAL AL CUNOATERII N DOMENIUL


TEHNOLOGIILOR MODERNE DE MSURARE APLICATE N
FOTOGRAMMETRIE

1.1.SCURT ISTORIC
ntre anii 1480 1492 , Leonardo da Vinci a introdus noiunile de proiecie i
perspectiv central. n 1525, Albrecht Durer i mai trziu n 1759 Johan Heinrich Lambert
au

continuat

munca

lui

Leonardo

dezvoltnd

principiile

matematice

ale imaginii

perspective preluate dintr-un punct din spatiu.


Primele ridicri fotogrammetrice dateaz de la mijlocul secolului trecut, fiind
condiionate de apariia i dezvoltarea fotografiei.
Odat cu publicarea, n 1851, de ctre Skott Archer a modului de obinere a
imaginii fotografice prin procedeul coloidului umed (stratul fotosensibil se prepar i se
ntinde pe placa de sticl nainte de fotografiere, iar expunerea i developarea se face n
timpul ct stratul sensibil este umed) s-a deschis posibilitatea de aplicare a fotografiei n
numeroase ramuri ale tiinei i tehnicii, inclusiv n domeniul msurtorilor terestre.
Relaia dintre geometria proiectiv i fotogrammetrie a fost dezvoltat de R. Sturms
i Guido Hauck n anul 1883 n Germania. Legile perspectivei fotogrammetrice ale lui Hauck
sunt prezentate n imaginea urmtoare.

Figura 1.1 Legile perspectivei fotogrammetrice ale lui Hauck


9

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

La nceput s-au fcut experiene pentru aplicarea fotografiei la ridicri terestre cu


fototeodolitul, iar dup aceea la ridicri fotoaeriene. Inginerul militar francez Aim Laussedat
este primul care n 1851 a folosit un aparat fotografic anume construit (fototeodolit),
fcnd experiene de folosire a fotografiei n scopuri topografice, folosind o nou metod de
ridicare terestr pe care a denunit-o"metrofotografie". Aim Laussedat este considerat printele
fotogrammetriei, existnd chiar i o medalie care i poart numele.

Figura 1.2. Medalia cu portretul lui Aim Laussedat


Primul care a venit cu ideea folosirii fotografiilor aeriene ale suprafeei terestre n
scopuri topografice a fost fotograful francez Gaspar Felix Tournachon, denumit i Nadar, care
n anul 1858 obine prima fotografie aerian dintr-un balon captiv de la nlimea de 80 de
metri deasupra Parisului (imaginea de mai jos).

Figura 1.3. Gaspar Felox Tournachon deasupra Parisului


10

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Folosirea acestui procedeu n aer s-a dovedit mai complicat dect pe pmnt i de
aceea dezvoltarea aerofotogrammetriei s-a produs abia dup o jumtate de secol.
n timp se dezvolt tehnicile i tehnologiile fotografice att pe linia fixrii
imaginii ct i a opticii fotografice.
n 1871 se descoper metoda de fabricaie a emulsiei sensibile cu strat uscat de
bromur de argint i gelatin. Aceasta putea fi folosit pentru fotografii instantanee i nu
necesita o expunere ndelungat, lucru important n cazul fotografiei aeriene.
n 1887 - 1889 s-au crerat posibiliti ca suportul emulsiei s nu mai fie sticla ci
peliculele de celuloid, cu impact direct asupra dezvoltrii fotografiei aeriene i a
aerofotogrammetriei.
La sfritul secolului XIX s-au construit camere fotografice multiple de preluare a
fotografiilor aeriene din baloane dirijabile denumite panoramograf printre care cele construite
de Thiele, Cailletet i Tribaule, Scheimpflung, Templer etc.
Cu toate experienele izolate, mai mult sau mai puin reuite, aerofotografierea nu s-a
dezvoltat pn la apariia avionului, care a permis transportul rapid, comod i ieftin a camerei
fotoaeriene deasupra suprafeei de ridicat.
Dezvoltarea aviaiei n deceniul 2 al secolului XX a dus la succese n
aerofotogrammetrie. Experimentrile n folosirea avionului la ridicri fotoaeriene ncep
nainte de primul rzboi mondial, cnd este folosit fotografia aerian n operaiunile
militare de recunoatere.
Dup primul rzboi mondial metodele de ridicare fotoaerian se extind continuu.
Folosirea avionului a impus folosirea unui timp de expunere mic.
Aceasta a impus la rndul su construirea unor obiectivi cu luminozitate mare, lipsii pe
ct posibil de distorsie, cu obturatoare care s funcioneze rapid i sigur, precum i a unor
dispozitive mecanice de acionare a camerei n timpul lucrului.
Dintre principalele camere aeriene construite i folosite, cele mai importante sunt
RMK, MRB (Germania), RC-5 (Elveia), AFA (U.R.S.S.), Santoni (Italia), T 11 (S.U.A.) i
SOM (Frana). Aceste aparate construite n prezent n variante moderne, reflect orientarea
ctre folosirea tehnicilor i tehnologiilor moderne digitale pentru determinarea pe cale
automat a datelor necesare prelucrrii fotogramelor, precum i realizarea unor mecanisme
automate de transmisie i comand.
n

ara

noastr,

dezvoltarea

ridicrilor

aerofotogrammetrice

este

legat

de

apariia aviaiei. ntre anii 1910 - 1914 s-au fcut experimentri ale fotografiei din avion
folosind avioanele construite n ara noastr i cele cumprate din strintate. Pregtirile
11

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

pentru primul rzboi mondial orienteaz i fotografia aerian pentru folosirea n scopuri
militare.
Astfel primele lucrri de ridicare fotoaerian din avion s-au fcut n aprilie 1916, de ctre
serviciul fotoaerian creat n cadrul flotilei de aviaie de la Cotroceni, utiliznd la nceput camere
fotoaeriene simple, construite din lemn, de formatul 9x12 cm.
n august 1916 acest serviciu s-a dezvoltat prin nfiinarea a 6 secii fotoaeriene afectate
escadrilelor de aviaie care erau dislocate la Tlmaci, Braov, Murfatlar, Piatra Neam,
Cotroceni i una mobil. La nceput nu s-au obinut rezultate notabile datorit lipsei de
experien. Ulterior, n timpul refacerii trupelor din Moldova, s-au adus aparate i
materiale fotografice noi, precum i un laborator cu care au fost nzestrate seciile fotoaeriene.
S-a nceput o activitate intens al crei randament a fost apreciat n luptele de la
Mreti, cnd s-au cunoscut nainte de nceperea luptelor tipul i felul organizrii inamice.
n timpul Primului Rzboi Mondial, Serviciul Geografic al Armatei i celelalte secii
fotoaeriene trimiteau pe front hrile topografice completate cu date despre inamic
folosind n acest scop fotografiile aeriene.
n
Cerntescu
fotografiilor

urma
i

experienei
Victor

aeriene"

cptate,

ofierii

Ivnceanu

ntocmesc

se

care

prezentau

rezerv

1918

un

(ingineri
"Studiu

mijloacele

folosite

silvici)
asupra
n

Aurel

restituirii
exploatarea

coninutului fotografiilor aeriene.


Prin conferine i publicaii este propagat ideea aplicrii ridicrilor fotoaeriene n
ntocmirea de planuri i hri.
n unele instituii superioare de nvmnt sunt introduse noiuni de fotografie aerian.
n mod sporadic s-au fcut ncercri de aplicare a ridicrilor fotoaeriene i n scopuri
civile. Astfel n 1924 s-a creat o "Diviziune de cadastru aerian" pe lng Direciunea
Aviaiei Civile, care pentru prima dat n ara noastr utilizeaz fotografia aerian n lucrri de
msurtori terestre pentru nevoi civile. Primele lucrri ale acestui serviciu
executarea unor

fotoasamblaje

au

fost

pentru ntocmirea planului de sistematizare a oraelor

Bacu i Curtea de Arge.


Aceiai specialiti au executat ulterior planul fotografic al Aeroportului Bneasa, prima
lucrare la noi n ar ntocmit pe baza premarcajului pe tren a punctelor de triangulaie i
a reperilor fotogrammetrici.
Publicaiile

de

specialitate

care

apar

perioada

1924

1926

sunt:

Metrofotografia, Studiul fotografiei aeriene, Stereoscopia i aerofotografia de cpt. Gonta


Constantin i Fotografia aerian a locotenentului aviator Iacobescu Gheorghe.
12

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

n anul 1926 a avut loc la Berlin al doilea congres al Societii Internaionale de


Fotogrammetrie la care au participat i delegai din Romnia. Congrasul I a avut loc n 1913 la
Viena, unde se fondase n anul 1907 prima "Societate Naional de Fotogrammetrie".
Raportul fcut de delegai conducerii armatei a atras atenia asupra diverselor
aplicaii ale aerofotogrammetriei i al avantajelor pe care le prezint, mai ales n
actualizarea hrii.
n anul 1929 s-a nfiinat o secie fotogrammetric pe lng Direcia Superioar a
Aeronauticii i o secie fotogrammetric pe lng Direcia Cadastrului Minier. Personalul
angajat a fost pregtit teoretic i practic pentru lucrri de restituie timp de un an de ctre
specialiti adui din strintate, iar dup aceea o parte din ingineri au fost trimii n strintate
pentru perfecionare la Dresda, Berlin, i Jena (Zeiss).
Seciile de fotogrammetrie din cadrul Direciei Cadastrului Minier i din cadrul
Direciei Aeronauticii au executat n perioada 1929 - 1937 o serie de lucrri care au
demonstrat avantajele metodei.
Dup 1950, cerinele impuse iniial de aderarea la Tratatul de la Varovia i apoi de
cooperativizarea agriculturii i ulterior de industrializarera socialist au impus ntocmirea
ntr-un timp scurt a unui mare volum de ridicri topografice.
Aceast situaie a ridicat n mod serios problema crerii de noi sectoare
fotogrammetrice i nzestrearea acestora cu aparatur modern de nalt productivitate.
Fostul

"Institut Geografic Militar"

s-a transformat n

"Direcia Topografic

Militar" n cadrul creia a luat fiin o unitate aerofotogrammetric. Pentru zbor s-a nfiinat
"detaamentul aerofotogrammetric", care a reuit ca ntr-un timp scurt s execute
aerofotografierea ntregului teritoriu al rii la diferite scri, pentru realizarea hrilor i
planurilor de localiti i ulterior pentru actualizarea periodic a acestora.
De remarcat aerofotografierile executate n perioada 1950 - 1952 pentru ntocmirea i
actualizarea hrii rii la scara 1:25.000, din perioada 1959 - 1962 pentru ntocmirea hrii de
baz la scara 1:50.000, i din perioada 1970 - 1974 pentru ntocmirea hrii de baz la
scara 1:25.000.
ncepnd cu 1980 s-au executat aerofotografieri pentru realizarea planurilor
localitilor la scara 1:5.000 i 1:10.000 i din 1985 pentru actualizarea periodic, la interval
de 5 ani, a hrii de baz la scara 1:50.000 pe ntreg teritoriul rii.
n anul 1997, n conformitate cu prevederile Legii cadastrului si publicitatii imobiliare
nr.7/1996,
(ONCGC),

s-a

infiintat

institutie

Oficiul

publica

in

National

de

subordinea
13

Cadastru,
Guvernului

Geodezie
Romaniei

si

Cartografie
sub

directa

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

coordonare a Primului Ministru, care ndruma, controleaza si realizeaza activitatea de


geodezie, fotogrammetrie, teledetectie, cartografie si cadastru la nivelul intregii tari. In
subordinea

Oficiului

National

de

Cadastru,

Geodezie

si

Cartografie

functioneaza

Institutul de Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie si Cadastru precum si 42 Oficii de


Cadastru, Geodezie si Cartografie judetene si cel al municipiului Bucuresti.
n 2002 - ONCGC trece in subordinea Ministerului Administratiei si Internelor iar din 2004 se
infiinteaza Agentia Nationala de Cadastru si Publicitate Imobiliara (ANCPI) prin
reorganizarea ONCGC si preluarea activitatii de publicitate imobiliara de la Ministerul
Justitiei.

1.2. ROMNIA N PAS CU TEHNOLOGIA


Msurtorile topografice ofereau, n urm cu ani de zile, informaii legate doar de
suprafaa, vecintile i deschiderile unui teren. n prezent, tehnologia permite obinerea unor
date complexe, n format digital, accesibile tuturor categoriilor de proprietari sau clieni. Iar
ntregul proces depinde de un aparat ce pare a fi o simpl jucrie.

Figura 1.4. Model de dron


Tehnologia actual ofer noi oportuniti proprietarilor de terenuri sau clienilor interesai
de achiziie: cu ajutorul ortofotoplanurilor, acetia pot obine informaii clare i obiective despre
o anumit zon. Nu oricine putea avea acces la astfel de date pn acum, procedurile fiind
extrem de costisitoare, deoarece metodele clasice implicau zborul de avioane ncrcate cu
echipament de fotogrametrie sofisticat. Din cauza costurilor, materiale de acest tip erau
disponibile doar marilor companii sau instituiilor cu bugete generoase.
14

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Ortofotoplanurile, sau hri foto, ce prezint detaliat situaia unui teren sunt adesea
confundate cu clasicele imagini aeriene, ns specialitii atrag atenia c este o mare diferen
ntre cele dou: ortofotoplanul este o hart, iar n orice punct am privi, imaginea este perfect
perpendicular, datorit softului ce corecteaz fiecare imagine (proces numit orto corecie). n
schimb, pe o imagine aerian nu s-ar putea face msurtori, iar imaginea nu este perpendicular
n orice punct, astfel c vom vedea i cldiri din lateral.
Ortofotoplanurile sunt hri foto cu un avantaj major: prezint situaia din teren din
momentul prezent. Cu ajutorul sistemului nostru, putem produce ortofotoplanuri i modele
digitale de elevaie, acestea din urm fiind reprezentarea digital a topografiei terenului practic,
fiecare pixel conine o coordonat n trei dimensiuni. Pe ortofotoplanuri poi msura cu precizie
coordonatele, suprafeele, distanele, perimetrele i unghiurile (practic, orice msurtoare n dou
dimensiuni), iar pe modelul digital de elevaie (DEM), poi msura nlimi, volume, pante,
profile de teren (terenul n seciune), linii de contur(Lucian Vuicin, 2013).
Astfel de msurtori ofer informaii valoroase i eficientizeaz activitatea celor care au
nevoie de planuri detaliate ale unei anumite zone, fiind utile n nenumrate domenii, de la
arhitectur i construcii, pn la agricultur, transporturi sau turism. n timp ce companiile din
mediul privat se folosesc de tehnologiile prezentului, autoritile de la noi sunt nc reticente i
continu s aloce un buget similar unor sisteme de vechi de zeci de ani.
ntregul proces de preluare de datelor pare desprins dintr-un film SF al secolului trecut.
Ceea ce n urm cu cteva decenii prea o idee fantezist, astzi este o realitate cotidian:
msurtorile se realizeaz cu ajutorul unui aparat de zbor fr echipaj uman, denumit dron, ce
se deplaseaz autonom, conform unui plan de zbor prestabilit. Pentru o acuratee centimetric,
naintea zborului pe zona int se stabilesc nite puncte de control, msurate cu aparatur topo,
care apoi se marcheaz. Aceste markere trebuie s apar n imagini pentru ca, n faza de
procesare, coordonatele acestora se declar softului ca i etalon, explic specialitii.

Se determin zona int i se creeaz planul de zbor, care se ncarc n autopilot

n timpul zborului, drona captureaz imagini care se suprapun 70% una peste cealalt i
nregistreaz poziia geografic a fiecrei capturi

Dup aterizare, se downloadeaz imaginile i datele din autopilot, dup care se coreleaz,
cu ajutorul unui soft de pre-procesare

Procesarea imaginilor se face cu ajutorul unor programe de ultim generaie i implic


trei pai importani: alinierea imaginilor cu ajutorul punctelor comune ntre acestea (rezultatul
fiind un nor de puncte); reconstrucia geometric prin care se calculeaz poziia tri-dimensional
15

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

a fiecrui punct (rezultatul fiind un model tri-dimensional); exportarea rezultatelor n formate


compatibile cu softurile de analiz/proiectare
Sistemul este eficient pentru suprafeele sub 100 kmp i, fiind de nalt rezoluie, ofer o
calitate inaccesibil pe piaa civil, pn acum. Beneficiile incontestabile ale acestei metode de
msurare sunt date de calitatea i cantitatea datelor topografie, precum i nalta rezoluie a hrii
foto. Cu metodele de msurare topo clasice, pentru a obine astfel de cantitate i calitate de date
(dar fr imagini) pentru 1 kilometru ptrat, ar fi nevoie ca staia GPS s fie pus n aproximativ
10 milioane puncte, ceea ce este imposibil, subliniaz specialitii.
1.3. ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE I AEROFOTOGRAMMETRIE
O prezentare sintetic a stadiului actual de dezvoltare a fotogrammetriei si teledeteciei,
pe baza realizrilor cunoscute pn n prezent, permite aprecierea realist a posibilitilor i
limitelor acestui mijloc de investigare. Revista american de specialitate, denumit
Photogrammetric Engineering and Remote Sensing definete fotogrammetria astfel:
Fotogrammetria este arta, tiina i tehnologia de obinere a informaiilor sigure despre obiecte
fizice si mediul nconjurtor prin prelucrarea nregistrrilor, msurarea i interpretarea imaginilor
fotografice, a metodelor de energie radiant electromagnetic i alte fenomene.
O teorie mai generalist a fotogrammetriei spune c aceasta este tiina care se ocup cu
obinerea darelor de baz sub forma fotogramelor, recunoaterea i identificarea nregistrrilor
obiectelor, determinarea formei si dimensiunilor acestora i materializarea rezultatelor sub form
analogic, dar i sub form digital.
n mare parte, obiectivul fotogrammetriei este acela de a studia proprietile geometrice i
fizice ale reprezentrilor metrice, cu ajutorul fotogramelor exploatate separat sau n cuple
stereoscopice, denumite streograme.
Scopul fotogrametriei este efectuarea determinrilor metrice riguroase, n plan i spaiu,
asupra unui obiect oarecare, cum ar fi suprafaa Pmntului , un fenomen meteorologic sau
morfologic, o construcie sau un element al construciei supus deformrii, folosind nregistrrile
acestora.
O aplicaie convenional a fotogrammetriei este elaborarea de hri topografice cu curbe
de nivel, bazate pe msurtori i informaii obinute de pe fotografii aeriene i spaiale cu
instrumente analogice optice, dar i cu calculatoare analitice.
Fotograma este o fotografie special (metric) pe care se pot executa msurtori
de precizie. Ea este apt pentru msurtori i reconstituiri, atunci cnd se cunosc elementele
funcie de care se poate reconstitui fasciculul de raze (din spaiul obiect) ce a dat imaginea.
16

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Aceste

elemente

ce

definesc

poziia

fotogramei

fa

de

centrul

ei

de

perspectiv, se numesc elemente de orientare interioar. Ele sunt:


- distana principal, numit i constanta camerei, adic distana de la centrul de proiecie
O la planul imaginii (fotogramei);
- punctul principal H, adic proiecia centrului de perspectiv O pe planul fotogramei.
Pentru o perfect cunoatere a perspectivei este necesar s se cunoasc i
distorsiunile (curba), ns din punct de vedere practic acestea sunt eliminate n procesul de
prelucrare a imaginilor fotogrammetrice.
Din punct de vedere practic, distana principal se asimileaz cu distana focal F,
iar punctul principal cu punctul mijlociu M ce se gsete la intersecia indicilor de referin
(simetrici) h h' i v v' ai fotogramei ce se pot gsi la mijlocul laturilor (figura 9) sau la coluri.

Figura 1.5. Fotograma


Fotointerpretarea const n indentificarea pe fotodocumente a elementelor i
fenomenelor referitoare la teren (elemente topografice,planimetrie, de relief, vegetaie,
hidrografie, etc.). Procesul de studiere i de culegere a informaiilor necesare identificnd
diferitele caracteristici artificiale i naturale, este numit fotointerpretare. Fotointerpretarea
este stiina localizrii, descrierii, si determinrii obiectelor dintr-o imagine fotografic.
Spre deosebire de o harta, trsturile de pe o fotografie aerian nu sunt
generalizate

sau

reprezentate

prin

simboluri.
17

Aerofotogramele

nregistreaz

toate

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

caracteristicile vizibile pe suprafaa Pmntului dintr-o perspectiv global.


Dei caracteristicile spaiului obiect sunt vizibile, ele nu sunt ntotdeauna uor de
identificat. Cu o interpretare atent, aerofotogramele sunt o excelenta sursa de date spaiale
pentru studiul mediului nconjurtor.
Factorii importani la identificarea unor trsturi sunt: forma, modelul (pattern),
mrimea,

culoarea

sau

tonul,

umbra,

textura,

asocierea,

timpul

i perspectiva

stereoscopic.
Forma unui obiect pe o fotografie aerian, ajut la identificarea obiectului. Formele
uniforme regulate adesea indic o intervenie uman. Modelul este similar cu forma, aranjarea
spaial a obiectelor (de exemplu rndul de culturi fa de pune) este de asemenea util
pentru a identificarea unui obiect i a utilizrii lui. Mrimea este o msur a suprafeei
obiectului. Caracteristicile culorii unui obiect fa de alte obiecte pe fotogram (spre
exemplu nisipul are un ton deschis strlucitor, n timp ce apa, de obicei, are un ton
nchis). O umbr furnizeaz informaii despre nlimea obiectului, forma i orientarea.
Textura furnizeaz informaii despre caracteristicile fizice ale obiectului, etc.

Figura 1.6. Model de fotointerpretare


Fotointerpretarea

se

intemeiaz

pe

studiul

caractersiticilor

imaginii

fotografice. In mod curent acestea sunt cuprinse in dou mari grupe : caracteristici calitative si
caracteristici cantitative. Cele calitative sunt acelea care nu se masoar in sens uzual al
cuvantului, dar pot fi evaluate subiectiv: textura, modelul, tonul si forma. Fotointerpretarea
calitativ poate fi ajutat

cu

chei,

teste, i
18

ghizi. Caracterisitcile cantitative sunt

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

acelea care pot fi msurate in acceptiunea larg a cuvntului ca: suprafee, distane,
unghiuri verticale sau orizontale, nlimi i diametre de coroane ca i gradul de acoperire a
terenului.
Aceste caracteristici pot fi bine valorificate in procesul de fotointerpretare dac se cunosc
foarte bine obiectele de fotointerpretat si nsuirile lor, felul cum apar in imagine ,dac
imaginea este redat la o scar convenabil i este de bun calitate (pot fi sesizate i detaliile
,eventual i culorile) i dac imaginile se examineaz i stereoscopic, cnd perceptia formelor
poate fi hotrtoare.
Ridicarea fotogrammetric ncepe cu proiectarea.
Proiectantul trebuie s cunoasc suprafaa de ridicat care se delimiteaz pe o hart la
scara 1:100 000 sau 1:50 000 (n general la o scar 2:1 fa de scara la care urmeaz a se
realiza planul sau harta prin metode aerofotogrammetrice). Totodat trebuie s cunoasc
scopul ridicrii, modul de exploatare a fotogramelor i precizia de atins pentru a se putea
ntocmi proiectul de aerofotografiere care trebuie s precizeze: camera fotogrammetric
(distana focal, formatul fotogramelor), scara fotogramelor

(este funcie de natura

rezultatului, scara planului, performanele ansamblului camera-film-aparate de exploatare


i precizia ce se urmrete), nlimea de zbor deasupra terenului (se calculeaz funcie
de distana focal f a camerei i scara fotogramelor), traseele de zbor trasate pe hart ( distana
dintre ele se ia cu cca. 66 % din L pentru a se asigura o acoperire transversal ntre benzi de
33 %), acoperirea longitudinal a fotogramelor, adic n lungul benzii (se ia 33% pentru
exploatarea fotogramelor pe cuple independente i de 66% pentru stereorestituie),
bineneles natura filmului (pancromatic pentru scopuri metrice obinuite) i timpul de
expunere maxim pentru ca n condiiile date (viteza de zbor) s nu se produc trenarea imaginii.
Dup efectuarea zborului se developeanz filmul, se usuc i se fac copiile fotografice
pozitive pe hrtie, cu ajutorul crora se ntocmete un mozaic, adic fotogramele sunt
suprapuse dup detalii. Pe mozaic se constat dac s-au obinut acoperirile longitudinale
i transversale proiectate i dac ntreaga suprafa a fost acoperit.
Totodat

se

verific

calitatea

negativelor,

claritatea

imaginilor,

se

concluzioneaz asupra eventualelor completri i calea pe care vor fi realizate.


Urmeaz proiectarea punctelor de reperaj fotogrammetric i determinarea acestora pe cale
topografic, la teren. n general sunt necesare minim patru puncte pe fiecare fotogram,
respectiv

stereogram,

care

fie

bine

identificabile

pe

teren

fotograme,

pentru a permite transformarea din sistemul fotogrammetric n sistemul geodezic.


Cu

ocazia

executrii

reperajului
19

la

teren

se

execut

completarea

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

fotointerpretrii sau se execut descifrarea complet a fotogramelor, folosind atlasul de


semne convenionale al hrii la care urmeaz a se realiza planul.
Urmeaz

lucrrile

de

aerotriangulaie

apoi

lucrrile

de

restituie,

obinndu-se n final planul (harta) topografic prin mijloace fotogrammetrice.


1.4. FOTOGRAMMETRIA UAV. APLICAII ALE UAV N FOTOGRAMMETRIE
Fotogrammetria UAV este o metod alternativ la fotogrametria clasic, ce se ocup cu
nregistrarea aerian cu ajutorul unei drone a datelor terestre de la nl imi mici i mijlocii. Cu
ajutorul tehnologiei UAV se pot obine date pe o suprafa mare n timp scurt, inclusiv asupra
suprafeelor greu accesibile sau imposibil de accesat terestru, n condiii de siguran.
Produsele realizate cu tehnologia UAV sunt: planuri topografice cu curbe de nivel,
calculul volumelor, studii cadastrale, diverse hri tematice, evaluarea suprafeelor cultivate,
verificarea integritii utilajelor sau instalatiilor aflate n zone greu accesibile sau la inaltimi
mari.
Numele UAV acoper toate vehiculele, care zboar n aer fr nici o persoana la bord cu
capacitatea de control al aeronavei. Acest termen este folosit n mod obinuit n informatic i
comuniti de inteligen artificial, dar termeni precum Vehicul pilotat prin telecomand (RPV),
Aeronave Operate de la distan (ROA), elicopter controlat de la distan (RC-elicopter), Sisteme
de vehicule fr pilot (UVS) i elicopterul modelul sunt adesea folosite, de asemenea. Cele RCi elicopterele model sunt clar definite de Asociaia Internaional a Vehiculelor fr Echipaj, ca
mini, UAV cu raz scurt i medie n funcie de mrimea lor, rezisten, raz de ac iune i
altitudinea de zbor. UAV-uri ca Pegasus (Everaerts, 2004) sunt descrise ca UAV uri cu
rezisten ndelungat.
Tabelul 1.1. Extract de categorii de UAV definite de UVS International
Numele categoriei

Masa

Distana

nlimea de zbor

Rezistena

Micro
Mini
Distan apropiat
Distan medie
Altitudine mare,

[kg]
<5
<25/30/150
25-150
50-250
>250

[km]
<10
<10
10-30
30-70
>70

[m]
250
150/250/300
3000
3000
>3000

[ore]
1
<2
2-4
3-6
>6

rezisten
ndelungat
n categoria Mini UAV numerele depind de domeniul de aplicare al diferitelor ri.
20

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Dezvoltarea vehiculelor aeriene fr pilot a fost motivat puternic de aplicaiile militare.


Dup al doilea rzboi mondial, unele naiuni au fost cutate pentru vehiculele aeriene, care aveau
capacitatea de supraveghere, recunoatere i de penetrare a terenului ostil, fr detaarea fiin elor
umane n zonele de risc ridicat. Cerinele tehnice pot fi definite prin autonomie de decolare, de
zbor i de aterizare (Eck, 2001).
Przybilla i Wester-Ebbinghaus 1979 au fcut primele experimente cu vehicule aeriene
fr pilot n aplicaii fotogrametrice. Pentru zborurile de imagine ntr-o scar de 1: 1000 sau mai
mult, cu o vitez de declanare de 1/1000 s, viteza avionului a fost prea mare pentru a ob ine
micarea acceptabil a imaginii. La acea vreme, rezultatele nu au fost suficiente, din cauza
vibraiilor provocate de rotor care a dus la micarea imaginii.
Primele teste realizate cu ajutorul unui model de avion au fost realizate de compania
Hegi. Avionul a fost de 3 m lungime i a avut o lungime de aripa de 2,6 m. Avionul ar putea
transporta o sarcin util de maxim 3 kg. Echipamente de navigaie de la Lindhof Technika au
fost folosite pentru a naviga avionul.

Figura 1.7. Model de avion al firmei Hegi, Przybilla. 1979


n 1980, Wester-Ebbinghaus a utilizat prima dat un model de elicopter n scopuri
fotogrametrice. Elicopterul a fost un model de la Schlueter Bell 222, cu o sarcin util maxim
de 3 kg. Perei din polistiren au fost instalati, pentru a suprima eficiena de strngere, pe elicopter
pentru a compensa vibraiile. Camere de format mediu, cum ar fi o SLX Rolleiflex sau
Hasselblad MK 20 ar putea fi montate pe sistemul de elicopter. Pentru operarea de zbor, au fost
necesare un pilot i un navigator. Pilotul a controlat decolarea, aterizarea i zborul. Navigatorul
avea de controlat altitudinea i de activat declanatorul camerei prin intermediul link-ului de

21

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

radio.Elicopterul a avut un interval de nlime de la 10 m i 100 m i nl imea prezis poate fi


meninut ntre 90%, folosind acelai echipament de navigaie ca modelul avionului.
Vehiculele aeriene fr pilot (UAV), dotate cu sisteme de navigaie i capacitate video,
sunt n curs de utilizare pentru misiuni de inteligena, recunoatere i supraveghere. O misiune de
interes special implic estimarea i calculul locaiei pentru obiectivele detectate de senzorii de la
bord. Combinarea estimrilor UAV cu informaii culese de la senzorii de imagine duce la
msurtori de legtur care pot fi folosite pentru a determina locaia intei. Singura problem de
estimare a aceastei legturi 3D este metoda filtrelor neliniare i tradiionale care produc estimri
prtinitoare i nesigure, ceea ce duce uneori la instabilitatea filtrului. Selecie atent a loca iilor
de msurare mbuntete performana filtrului , motiveaz dezvoltarea traiectoriei UAV care
minimizeaz eroarea de estimare a locaiei int, i de a mbunti convergena filtrului.
Principala aplicaie a UAV-uri ar putea fi definit prin observaie, ntreinere,
supraveghere, monitorizare, teledetecie i sarcinile de securitate.
Nimeni nu tie ce sisteme exist deja pentru aplicatii fotogrametrice, prin urmare, o
privire de ansamblu despre proiectele recente vor fi afiate.
n ultimii ani, tot mai multe aplicaii ale sistemelor UAV n fotogrametrie au devenit
comune. Aceast evoluie poate fi explicat prin rspndirea combinaiei low-cost a sistemelor
de GPS/ INS, care sunt necesare pentru a naviga un elicopter cu mare precizie ctre punctele de
achiziie prezise. Unele sisteme sunt utilizate fr sisteme GPS / INS, mai ales pentru capturarea
acoperisurilor pentru combinarea cu msurtorile terestre. Pentru aplicaiile care utilizeaz numai
UAV-uri i pentru reducerea numrului de puncte de control, poziionarea GPS ar trebui s
ajung la o precizie decimetric.
Pornind de la necesitatea unor costuri reduse pentru implementare i ntreinere, a luat
natere o tehnologie mai eficient nu numai din punct de vedere economic ci i calitativ.
UAV poate fi vzut deci, ca un supliment sau nlocuitor al fotogrammetriei terestre si al
domeniilor anexe precum topografia sau cadastrul.
Comparativ cu alte tehnologii, cea UAV asigur o acoperire foarte mare n scurt timp
(100 ha/ora) i cu o marj de distribuie a preciziei cuprins ntre valori centimetrice i metrice,
n funcie de produsul dorit.

22

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 1.8. Precizia fotogrammetriei UAV


Zischinsky colab. (2000) a folosit imagini luate de la un model de elicopter n parte
pentru generarea unui model 3D al unui laminor istoric. Pentru documentarea cldirii, 82 de
imagini au fost luate de la sol i suplimentar 38 imagini din elicopter pentru a nchide lacunele n
model.Camera amatoare de format mic montat pe elicopter a luat n principal imagini ale
acoperiurilor i curilor. Pentru orientarea exterioar a modelului, 120 punctele de control au
fost determinate.
Modelul de Elicopter Yamaha este dezvoltat i utilizat pentru aplicarea sa n agricultur,
cum ar fi controlul duntorilor din cmpurile de orez, soia i gru n primul rnd. Primul sistem,
RCASS, a fost construit n 1980. Mai trziu, n 1990, elicopterul R50 a avut o sarcin util de 20
kg i un sistem laser pentru determinarea nlimii. n anul 1997, tipul Rmax a ieit i 3 ani mai
trziu a fost echipat cu un sistem GPS de senzori de azimut i diferential (Yamaha, 2004).
Sistemul UAV Rmax de Yamaha a fost folosit ca un sistem de msurare adevrat la sol
(Hongoh, 2001). Msurare adevrat la sol este utilizat pentru a determina acoperirea vegetaiei.
Prin urmare, senzorul ia imagini din diferite unghiuri de vizualizare, care este cel mai important
aspect al msurtorilor de reflexie bidirecionale.
n acelai an un elicopter a fost folosit pentru msurtori ale cetii Chinezeti. Institutul
de Arheologie Miyatsuka din Japonia a vrut s fac imagini de nalt rezoluie ale acestei pari
imense din cetate (3 km x 4 km). n mod normal, strinii nu au voie s foloseasc avioane sau
elicoptere pentru a lua imagini aeriene n alte ri. Elicopterul controlat de la distan nu acoper
23

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

nici una dintre categorii i pentru acest motiv sistemul UAV a fost utilizat cu aparate foto
metrice i non-metrice.

Figura 1.9. WITAS- Vehicul aerian fr pilot- Yamaha RMAX Aero Robot
n 2002, elicopterul Yamaha Rmax a fost utilizat n zboruri fotogrametrice peste dou
situri- teste din Suedia, pentru a analiza acurateea GPS / INS n scop fotogrammetric cu mod de
zbor automat i manual. Rezultatele arat c stabilitatea camerei montarea, vibraiile sunt cauzate
de principalele rotoare i acurateea GPS sunt pri importante ale unui elicopter
UAV( Eisenbeiss, 2002 i 2003). Aceste zboruri au fost efectuate n colaborare cu WITASLaboratorul de cercetare dinWallenberg privind tehnologia informaiei i sistemelor autonome
(Universitatea Linkping, Suedia) i Institutul de Fotogrammetrie i Teledetecie (TU-Dresden).
La congresul ISPRS 2004, din Istanbul au fost publicate dou lucrri despre elicoptere
UAV i trei despre avioane UAV. Primul este un sistem care integreaza scannerul cu laser i
CCD-camere cu datelor INS / GPS pentru construirea modelului de suprafa digital. Acest
sistem folosete un elicopter Subaru cu o sarcin util de 100 kg i un diametru al rotorului
principal de 4,8 m. Sisteme similare pentru elicoptere au fost clasificate nainte de ctre sistemul
mini UAV. Acest elicopter mai mare nu este acoperit de sistemul UAV micro- mijlocii, din
cauza masei de 330 kg. Dar uitndu-te la gam i altitudine, elicopterul poate fi definit ca un
mini UAV sau unul de un interval apropiat (Nagai, 2004).
Al doilea sistem prezentat este un mini elicopter UAV, care a fost folosit ca un sistem
fotografic pentru supravegherea turnurilor antice i site-uri templu. Elicopterul trebuie s
nlocuiasc camerele pe trepiede , care sunt neeconomice n costuri i timp. Elicopterul Hirobo &
Eagle 90 are un diametru al rotorului principal de 1,8 m i o capacitate a sarcinii util de 8,5 kg.
Elicopterul a luat imagini din partea de sus a templului din toate prile. Imaginile din partea
24

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

inferioar au fost luate de la sol. Elicopterul poate duce diferite sisteme de camere, precum
camera n format miniatur (35 mm), mediu (6 cm x 4,5 cm) i panorama (6 cm x 12 cm) i
camere video. Un cardan a fost conceput ca un tampon care poate absorbi zgomotele precum
vibraiile. La bord sistemului, o camera video mica este instalat de asemenea, care este conectat
la staia de la sol pentru a transmite imaginile pe un monitor n timp real (Sik, 2004).
Academia Chinez de topografie i cartografiere dezvolt o mini aeronav UAV care este
folosit pentru a extrage o imagine i o baz de date n modele 3D GIS 2D al cldirilor. Din
cauza vntului a fost dificil de a controla vehicul s ia imagini pe punctele de achizi ie prezise.
Dezvoltatorii au avut unele probleme pentru a obine imagini stereo (Wang, 2004).
Fotogrammetria UAV poate fi perceput ca fiind o nou unealt sau ramur a
fotogrammetriei clasice. UAV deschide noi perspective n domeniul nregistrrilor realizate
de la distane mici i mijlocii, dar de asemenea face introducerea si ctre noi alternative.

Figura 1.10. Precizia fotogrammetriei UAV n raport cu alte tehnologii moderne de


msurare

25

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

CAPITOLUL II. MATERIALE I METODE FOLOSITE

Deoarece cunoaterea adversarul tau este o cerin strategic i tactic esenial, cele mai
multe misiuni n rzboiul modern sunt centrate pe colectarea i prelucrarea a ctor mai multe
informaii despre adversar i a mediului, pe ct posibil. Exemple de astfel de misiuni includ
punctul, zona, i sarcinile de recunoatere a traseului, supravegherea persistent, identificarea
ameninrilor, urmrirea intei i post-lupta de recunoatere pentru evaluarea pagubelor.
Prima etap n analiza cu success a adversarului se execut n mod corespunztor prin
proceduri de Informaii, Supraveghere i Recunoatere pentru a colecta i procesa informaia.
ISR a fost n mod tradiional realizat cu ajutorul mai multor instrumente i tehnici diferite,
variind de la satelii i avioane de mare altitudine echipate cu senzori de nalt rezolu ie la
echipamente de recunoatere terestre care transport camere i dispozitive radar.
Descoperirile recente n tehnologie ncurajeaz utilizarea sistemelor mici aeriene fr
pilot (UAS) pentru procedurile de ISR. UAS-urile au dovedit n mod repetat utilitatea lor prin
asistarea soldailor n mai multe tipuri diferite de misiuni.

Figura 2.1. Exemple de sisteme mici aeriene fr pilot (UAS)


Prin luarea de date de imagini ale unei inte la sol din mai multe loca ii diferite de vehicule, o
estimare a locaiei int poate fi calculat prin triangulaie. Procesarea imaginii pentru
recunoaterea int presupune i procesul de obinere a unei "msurtori" format din gsirea
locul pixelat din imaginea care corespunde cu centrul de greutate al obiectivului. Apoi,
folosindu-se poziia autovehiculului, altitudinea, unghiul de indicare a camerei n raport cu
26

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

vehiculul, iar amplasarea pixelat a intei, msurtoarea furnizeaz un vector de pozi ie relative
de la vehiculul int.
Magnitudinea acestui vector, totui, nu este cunoscut i msurtoarea rezultat este un
purttor ctre int.

Figura 2.2. Ilustrarea localizrii intei folosind viziunea UAV


Cele mai multe UAS-uri mici moderne sunt dotate cu capabiliti GPS i senzori iner iali,
dar sunt concepute pentru a fi ieftine i, prin urmare, s includ senzori de calitate sczut i
slab filtrare a algoritmilor de navigare, ceea ce duce la estimarea inexact standard a
vehiculului. Avnd n vedere aceste erori mari de navigare este dificil de a atinge un nivel nalt
de precizie n estimarea locaie intei deoarece erorile standard a vehiculului se propaga n
algoritmii de direcionare.
Rezultat, eroarea de estimare int, este o combinaie de erori asupra poziiei
autovehiculului, orientarii vehiculului i sensor de zgomot. Pentru simplificarea ipotezei se
implic corelaii ale zgomotului, ecuaia pentru eroarea de estimare a intei poate fi descris, ntrun sens brut, astfel:
2

T OT AL = x,N AV + ,N AV R2 + x,SEN + ,SEN R2 + T V 2 + T R2 2 (2.1)


Aici R este intervalul relativ ctre int, V este viteza relativ ntre vehicul i int, iar
este viteza unghiular a vehiculului. Primii doi termeni sunt contribu ii din cauza erorilor de
estimare standard a vehiculului, n timp ce urmtorii doi termeni se datoreaz erorilor de senzori,
iar ultimii doi sunt termeni de erori de integrare n estimarea standard a intei.
Erorile standard din poziia vehiculului se propaga direct n estimarea intei, n timp ce
contribuia erorii direcionate din cauza erorilor n orientarea vehiculului este o func ie a
27

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

intervalului n raport cu inta. Prin urmare, erorile de altitudine a vehiculului duc la erori din ce n
ce mai mari,localiznd creterea erorilor relative dintre vehicul i int.

2.1. VEHICULUL PLATFORM


Vehiculul platform pentru acest proiect este limitat la un avion mic cu aripa
fixa. Conceptul de UAS prezentat mai sus implic ntregul sistem fr pilot, inclusiv
vehiculul, staia de la sol i alte componente.
Micile vehicule aeriene fr pilot avute n vedere sunt echipate cu sisteme de
navigaie rudimentare care implic un grad sczut de senzori ineriali si receptoare
GPS. Ele au, de asemenea la bord senzori de imagine (att IR i EO), actuatori
controlabili (lifturi i crme), i capabilitatea de prelucrare i de comunicare la baza
bordului.
Obiectivele de cel mai mare interes n domeniul de aplicare actual al
proiectului includ mici tinte terestre staionare i obiective mici lente la sol.

UAV-

urile mici opereaz la o altitudine ntre 30 i 300 m deasupra nivelului solului. Limita
inferioar este din cauza restriciilor de radar la orizont care fac comunicarea dificila
ntre UAV i staia aflata la 30 m sub pmnt.
Obiectivele staionare sunt simple pentru a fi luate n considerare i vor fi
folosite pentru a analiza capacitile de baz i performan ele algoritmilor de
optimizare. Mutarea nceat a obiectivelor stocastice poate muta n orice direc ie
aleatoare dar are constrngeri privind gama lor realizabile i acceleraia ntr-o anumit
perioad de timp.
UAV-ul se presupune c ar avea ase grade de libertate (6DOF), 3 de transla ie
i 3 de rotaie. inta se presupune s rmn pe teren, cu toate c pozi ia sa trebuie s
fie estimat n spaiul tridimensional. Pentru a ob ine o msurtoare este necesar ca, la
fiecare msurare s aib: poziia i orientarea UAV-ului, unghiul camerei cu privire la
UAV, i o imagine a intei din captur video.

28

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 2.3. Procesul msurrii


Unghiul camerei legat de UAV este tipic bine cunoscut i poate s fie fix sau controlabil
pentru o camer montat pe cardane. Poziia autovehiculului i orientarea sunt preluate din
sistemul de navigaie al UAV-ului i au, de obicei, erori mari care se propag n estimrii ale
poziiei intei.
Erorile de orientare ale vehiculului se proporioneaz cu distana relativ ctre int i se
produc erori de estimare mari pentru msurtorile efectuate de departe. Imaginea intei luat la
momentul de msurare corespunztor poate fi prelucrat pentru a extrage locaia pixelat a
centrului de greutate al obiectivului. Aceast locaie pixelat poate fi transformat n dou
unghiuri de rezemare (1 i 2) de la camera ndreptat ctre axa unui vector care trece prin int
i prin punctul focal al camerei.
Folosind o serie de rotaii simple (de la rama camerei la rama UAV, i de la cadrul UAV la
cadrului relative al pmntului), 1 i 2 sunt dou unghiuri care pot fi transformate n unghiuri
generale azimutale i de elevaie ( i ) ntre int i UAV. Rezultul "msurarii" poate fi modelat
ca o linie de la UAV la int i unghiurile azimutale i de eleva ie folosite pentru a face legtura
ctre int. Msurtorile sunt apoi date de :

29

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Urmtoarele ecuaii pot fi folosite pentru a descrie componentele vectorului relative (r )


ntre int i vehicul folosind urmtoarele unghiuri de legtur:

Un alt considerent major pentru proiectarea traiectoriei vehiculului este asigurarea c inta
rmne n cmpul visual (FOV) al camerei. O msurare este valabil doar n cazul n care
obiectivul se ncadreaz n FOV-ul camerei. Pentru un UAV mic, constrngerile FOV sunt de
obicei destul de bune.

Figura 2.4. Azimutul () i elevaia () dintre vehicul si int


Avnd n vedere rezoluia i specificaia FOV al camerei, distana la int trebuie s fie
suficient de mic pentru a se asigura c exist suficienti pixeli pentru a identifica corect
obiectivul.

30

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

2.2. PROPAGAREA ERORILOR


Erori n estimarea standard a vehiculului i procesul de msurare se propaga n estimarea
locaiei intei. Aceasta propagare a eroarii este foarte dependent de geometria traiectoriei
vehiculului.

Figura 2.5. Efectul erorilor de navigaie a vehiculului asupra locaiei estimate a


intei
Erorile de poziie a vehiculului se interpreteaz direct n estimarea locaie intei, dar
unghiul de separare sau ortogonalitatea ntre msurtorile controleaz ct de mult estimarea este
afectat de erori de poziie a vehiculului. Pentru erorile de orientare a vehiculului, unghiul de
separare ntre msurtori i intervalul fa de inta afecteaz ct de mult eroarea este propagat
ctre locaia intei.
Msurtorile ortogonale produc o eroare de msurtori mai mic, combinat dect cele
non-ortogonal pentru ambele erori de poziie i altitudine. Pentru erorile de pozi ie a
vehiculului, o legtur mai aproape de int nu afecteaz eroarea combinat, dar pentru erorile
de altitudinea a vehiculului o reducere a distanei mbuntete localizarea intei.

a) Erori de poziionare a vehiculului


31

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

b) Erori de altitudine a vehiculului


Figura 2.6. Efectul ortogonalitii i distanei asupra msurtorilor pentru
localizarea intei

Figura 2.7. Traiectorile vehiculului pentru localizarea 3D a int


Rspndirea msurtorilor pe un cerc complet mrete unghiul de separare sau
ortogonalitatea ntre msurtorile, mbuntind astfel geometria global pentru estimare. Acest
lucru este similar cu diluia geometric de precizie (GDOP), problem de multe ori discutat n
GPS, unde criteriul GDOP este folosit pentru a gsi configurarea sateliilor, care ofer cea mai
bun geometrie i rezultate cu cea mai mic eroare de estimare a poziiei.

2.3. DESCRIEREA UNUI SISTEM UAV. ELICOPTERUL UAV

32

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Un elicopter UAV Copter 1B este echipat cu un sistem stabil GPS/INS, avnd necesitatea
unei staii de control, la sol.

Figura 2.8. Schema unui eplicopter controlat cu ajutorul unei telecomenzi


Pentru realizarea unui zbor este necesar s se aiba n dotare un software de monotorizare,
link-uri de comunicare, sistem de determinare a zborului, suport la sol i echipament de
ntreinere, generator de curent, ndemnare, echipament de depozitare i transport i o legtur
video pentru monitorizarea prelurii de imagini luat ca i un control manual.
Un sistem de planificare a zborului a fost dezvoltat astfel nct punctele predefinite s
poat fi ncrcate n sistem de control i ilustrat pe o hart digital n vizualizatorul de software
de control. Poziia elicopterului i orientarea sunt afiate pe hart, de asemenea. Prin urmare,
operatorul este n msur s controleze poziia i orientarea sa.
Cu software-ul de control, este posibil s se ncarce o misiune de zbor. Punctele de oprire
pentru achiziiile de imagini i ruta pot fi definite i dup aceea, calea de zbor va fi arborat n
mod automat.

Figura 2.9. WeGCS- Software-ul staiei de control la sol pentru UAV


Un pilot este pur i simplu necesar pentru a decola i aterizare n zonele periculoase i
33

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

pentru susinerea UAV-ului. Dup decolare, operatorul controleaz funcionalitatea sistem ului
UAV prin butoanele de control (poziia, titlul, legtur radio, GPS, radio RC, baterii). Dac
punctul prezis nu este atins n mod corect, operatorul poate corecta pozitia, altitudinea i unghiul
de giraie al elicopterului prin comenzi pe laptop.
Cu punctele predefinite, poziia efectiv i un stabilizator special, orientarea UAV este
corectat automat, chiar dac o for uoara de vnt

influen eaz pozi ia. Restul vibra iei

elicopterului poate fi aproape eliminat printr-o montare special a camerei. Pn n prezent,


sistemul GPS / INS este folosit pentru navigare i nu pentru georeferentierea direct. Parametrii
sistemului sunt listate n urmtoarele:
Precizia de poziionare relative GPS :
- Orizontal: 0.5 m
- Vertical:

0.3 m

Viteza:
- Direcia nainte: 20 m / s
- Direcia lateral: 5 m / s
- Direcia napoi: 5 m / s
- Direcia vertical: 2 m / s
- Rata de cotitur Vertical: 30 grade / s
Acceleraii:
- Orizontal: 1 m / s2
- Vertical:

0.5 m / s2

Pe acest sistem se pot instala diverse camera de fotografiere, de exemplu Canon D60,
D10, Rollei 6006. Canon D10 / D60 are un Sensor CMOS cu 6,3 Mpixel (3072 x 2048). Camera
are, de asemenea, posibilitatea de a salva imaginea cu o rezoluie radiometric de 48 Bit (16 Bit
pe canal) in format RAW. Datorit rezoluiei lor radiometrice mare i timpul scurt de economisire
a imaginii, datorit tehnicii CMOS senzor, camerele Canon sunt potrivite.
Sistemul camerei poate fi nlocuit cu alte camere digitale sau camere analogice mijlocii,
cum ar fi Rollei 6006 (format imagine 6 cm x 6 cm).
naintea oricrui zbor sunt necesare cteva teste, pentru a testa sistemul. Zborurile de
testare arat, de asemenea, c n modul manual, nu este posibil meninerea punctelor
intermediare predefinite. Prin urmare, toate zborurile ar trebui efectuate n mod autonom, excluse
de la decolare i aterizare. Pilotul controleaz aceste manevre.
Cu sistemul elicopterului UAV folosit, putem acoperi 90 la sut din ntreaga zon, cu doar
5 benzi de imagine i n jur de 100 de imagini.Poziia 3D a centrelor de proiec ie poate fi
34

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

realizat cu o precizie de 2 pn la 5 procente din poziia prezis.

Figura 2.10. Planificarea zborului i puntele de stop stabilite

Figura 2.11. Sistem UAV folosit

2.4. TEHNOLOGIA LIDAR


Tehnologia LiDAR(Light Detection and Ranging) se bazeaz pe culegerea datelor
din teren utiliznd radarul cu laser i procesarea lor n informaii geospaiale asupra
scoarei terestre. Practic, tehnologia presupune scanarea unei suprafee cu ajutorul
undelor laser asemntoare cu detecia radar dar cu deosebirea c, n locul undelor radio,
35

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

se folosesc cele luminoase.


Mai este cunoscut i sub numele de Altimetrie laser (Altimetry laser) sau
tehnica ALTM i depete, n multe privine, tehnica fotogrametric, n special, aa cum
s-a artat, n ceea ce nseamn determinrile altimetrice.
Conceptul de baz const n determinarea distanei de la platforma aerian a
aparatului la suprafaa urmrit, a unghiului de scanare fa de verticala locului i
poziionarea n sistem WGS 84 a aparatului i, ulterior, a punctelor reflectate de la
suprafaa solului.

Figura 2.12. Modelul de lucru n scanarea aerian cu laser


Procesorul integrat de la bordul platformei aeriene msoar diferena de faz sau
intervalul de timp dintre momentul n care pulsul prsete emitorul, este reflectat de sol
i se ntoarce la receptorul de la bordul acesteia pe baza crora se obine distana parcurs.
Corelnd poziia precis a platformei aeriene, furnizat de sistemul GPS, component
al sistemului LiDAR, ntr-un sistem de referin cu altitudinea i viteza de deplasare, se obin
coordonatele 3D ale punctelor ce definesc detaliile de la sol. Rezult astfel un nor de puncte,
alctuit din milioane de puncte, cu coordonate determinate n sistemul global de referin
WGS84 (World Geodetic System 1984) i/sau cel european ETRS89 (European Terrestrial
Reference System 1989); ulterior, acestea sunt transformate n sistemele naionale de
poziionare printr-un procedeu cunoscut, spre exemplu, pe baza coeficienilor Helmert.

36

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 2.13. Nor de puncte


n acest mod, determinarea coordonatelor milioanelor de puncte de la suprafaa
terenului, sau provenind din coronamentul arboretului, se reduce la o problem de
nregistrare automat a imaginii aeriene prin scanare, procesarea datelor cu softuri
corespunztoare i transcalculare a coordonatelor, dintr-un sistem n altul, pe baza unor puncte
din reeaua geodezic cunoscute n ambele sisteme.
Transportul sistemului LIDAR, pentru nregistrri, se face cu platforme aeriene diferite,
respectiv avioane sau elicoptere, special echipate n acest scop. Principalele caracteristici ale
nregistrrilor LiDAR sunt, n general, viteza de deplasare a platformei ntre 120 i 250
Km/or, nlimea de zbor de la 300 la 3000 metri, unghiul de scanare cuprins ntre 10 i
25 grade, iar rata pulsurilor pe secund poate fi de la 2000 la 250000. Se pot obine, n
mod curent, densiti de peste 10 puncte/m.p. acumulnd suficient informaie, att pentru
realizarea Modelului Digital al Terenului (DTM), ct i pentru alte determinri i investigaii
privind suprafaa urmrit.
Principiul msurrii timpului (de zbor), ntlnit n literatura de specialitate sub
denumirea de TOF (Time-Of-Flight) sau laser pulsed, prin care distana de la instrument la
obiect este determinat n funcie de timpul necesar parcurgerii acesteia dus-ntors respectiv
intervalul de timp dintre emitere i recepie a undei laser. n funcie de acest timp t i viteza de
propagare a luminii n vid c rezult distana parcurs de semnal conform legii spaiului
cunoscut din fizic:
D = (c . t) /2
n care:
37

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

D = distana,
t = timpul contorizat pe traseul dus-ntors,
c = viteza luminii n vid (299792458 m/s).
Principiul msurrii diferenei de faz, ntlnit i sub denumirea de de Phase Difference
sau Phase Comparison, este acelai ca la o staie total.
Distana de la instrument la un punct al obiectului scanat este determinate n funcie de
diferena de faz dintre semnalul emis i cel receptat, respective :
D = n * + */2
unde termenii au urmtoarele semnificaii:
D = distana msurat;
n = numrul ntreg de lungimi de und ntregi;
= lungimea de und;
= diferena de faz.
Principiul triangulaiei se bazeaz pe ipoteza c raza emis, raza reflectat i distana
ntre emitorul laser i camera senzorului CCD formaz un triunghi, principiu care este
utilizat n dou variante: respectiv cu o singur camer sau cu dou camere. n acest caz,
modul de funcionare presupune emiterea unui fascicul, laser de la un dispozitiv propriu,
reflexia de la suprafaa scanat i interceptarea acestuia de ctre o lentil colectoare situat pe
instrument, la o distan cunoscut fa de emitor.

2.5. TIPURI DE TEHNOLOGII LiDAR.


Sistemul laser LiDAR, poate funciona pe oricare din principile amintite, dar practic se
prezint, sub forma unor produse de caracteristici variabile, destul de greu de grupat i
clasificat.
A. Dup

regimul de mobilitate al aparaturii se ntlnesc dou tipuri distincte de

scanare 3D cu laser
1) n regim static, definit de poziia terestr, fix, a echipamentului de scanare pe durata
achiziiei de date
2) n regim dinamic, cnd echipamentul este montat pe o platform mobil aerian
(elicopter, avion) sau terestr (autovehicul n micare).
B. Dup tipul laserului folosit se disting deasemenea dou variante de scanare
efectiv
1) Laserul cu puls care emite un fascicul ngust din infrarou apropiat i care este
38

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

reflectat i receptat ulterior de ctre sistem, iar distana este determinat prin msurarea
timpului parcurs, dus-ntors de ctre raza laser.
2) Laserul continuu care emite un puls fr ntrerupere, iar determinarea distanelor
se face prin msurarea diferenelor de faz. Semnalul de ntoarcere acoper o amprent mare a
terenului i conine ntreaga structur a acestuia.
C. Dup domeniul i mediul de operare, sistemele LIDAR pot lucra n intervalul
albastru-verde

al

spectrului

mai

ales

infrarou

apropiat, denumite

sisteme

topografice, folosite pentru nregistrarea terenurilor, sau batimetrice, pentru suprafeele cu


ap.
D. n funcie de emitoarele laser folosite, se disting trei tipuri de sisteme de scanare
1) Sistemul cu oglind baleatoare, montat n faa fasciculului laser trimite razele
acestuia pe teren sub un unghi de scanare, nregistrat sau interpolat pentru fiecare puls laser,iar
alt oglind, ce se rotete transversal pe direcia de zbor, colecteaz datele obinute.
2) Sistemul cu oglind rotativ are un mecanism de rotaie a axelor oglinzilor cu
o mica nclinare obinnd o amprent aproape eliptic a punctelor laser pe teren.
3) La sistemul cu fibr optic, folosit la scannerele liniare, raza laser este transmis
n diferite fibre optice aezate n linie.
E. Dup tipul de scanner folosit la culegerea datelor din teren, sistemele LiDAR se
prezint n dou realizri cu variante proprii.
1) Scannerul liniar poate fi, la rndul lui, unidirecional care produc pe teren un model
format din linii de scanare pe o singur direcie sau bidirecional, cu oglinzi oscilante, ce
genereaz pe teren linii n zig-zag, sau linii paralele n cazul n care sunt prevzute cu prisme
rotative.
2) Scannerul conic (Palmer) funcioneaz cu raze laser ce pleac din centrul oglinzii
ce se rotete n jurul unui ax aezat la un anumit unghi fa de normala suprafeei
oglinzii. Unghiul de scanare este dat de axa de rotaie care este trimis la sol sub forma unui
model apropiat de o elips. Sistemul de coordonate al scannerului conic are axa X pe direcia
de zbor i axa Z pe verical iar diametrul spotului laser de la nivelul solului, este de ordinul
decimetrilor, variind ntre 3 i 14 decimetri.
2.6. COMPONENTE ALE SISTEMULUI LIDAR
Structura sistemului LiDAR, de achiziionare a datelor 3D din teren prin scanare cu laser,
cuprinde trei componente de baz, fiecare cu dotare i funcionalitate specific dublate de
calculatoare puternice cu o capacitate ridicat de stocare i rezolvare a unor probleme curente.
39

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 2.14. Componentele sistemului de aeroscanare LiDAR


A. Scannerul laser, ca dispozitiv principal, are o alctuire i o funcionalitate
complex din care reinem pe cele principale:

unitatea de msurare a distanelor, care are n componen emitorul i


receptorul, montate n aa fel nct s poat mpri aceeai cale optic i

care au deschideri de 8-15 cm;


scannerul optico-mecanic, montat pe carlinga aparatului de zbor ce poate
emite peste 10000 de pulsuri laser pe secund n spectrul infrarou

apropiat specific vegetaiei forestiere;


unitatea de prelucrare i control cu rolul de procesare direct a unui volum
foarte mare de date achiziionate i depozitate n memorie.

B. Sistemul GPS, necesar poziionrii 3D a punctelor nregistrate, este compus din


dou sau chiar trei receptoare care primesc simultan semnale de la aceiai satelii lucrnd
astfel n modul diferenial(fig.2.3). Unul din receptoare este dispus pe aparatul de zbor iar
celelalte pe sol, fiind constituite efectiv din staiile permanente GPS apropiate, poziionate cu
precizie maxim i care funcioneaz i furnizeaz informaii non stop. n acest mod
determinarea coreciilor necesare i a coordonatelor punctelor se face n timp real, sprijinul
reelei de staii permanente GPS, constituite ca receptoare la sol, cu nregistrri permanente
fiind hotrtor.

40

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 2.15. Structura i modul de lucru n tehnologia LiDAR


C.

Sistemul

inerial

de

msurare,

respectiv

Unitatea

IMU

(Inertial

Measurement Unit), furnizeaz informaii asupra orientrii cuplului GPS/IMU fa de


sistemul de referin terestru precum i acceleraia cu care se deplaseaz platforma aerian.
Unghiurile sistemului formate cu cele trei axe, determinate de nclinarea avionului n
raport cu verticala locului i direcia de deplasare a centrului oglinzii, se calculeaz i permit
transferarea poziiei respectiv a coordonatelor de la antena GPS la centrul oglinzii de
baleiene.

2.7. PRECIZIA SISTEMULUI LiDAR


Poziionarea cu precizie a unui punct de pe suprafaa terenului prin coordonatele sale x,
y, z, date ntr-un sistem de referin spaial, prin sistemul altimetric de scanare cu laser,
presupune o serie de determinri a unor elemente geometrice i fizice: distane, unghiuri i
unele date integrate ale dispozitivului GPS/IMU.
Erori la scanarea cu laser
n general, precizia de determinare a poziiei spaiale definit de coordonatele x, y, z,
ale fiecrui punct din norul reprezentat prin lansarea fascicolului laser este condiionat
n primul rnd de sigurana culegerii elementelor de baz ale scanrii, respectiv distana
de la care se culeg datele.
A. Erorile instrumentale, corespunztoare tipului de scanner pot fi aleatoare,
ce afecteaz precizia de msurare a distanelor i unghiurilor n cazul scannerelor care
utilizeaz metoda pulsului (time-of-flight). Cele sistematice pot fi generate de lipsa de
liniaritatea a sistemului de msurare a timpului sau de temperatur, acestea putnd influena
41

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

puternic msurtorile electronice ale distanelor.


B. Erori legate de forma i natura obiectului scanat, ntruct scannerele laser
msoar reflexia fasciculului de raze laser reflectat de la suprafaa unui obiect, conform
legilor fizicii. n consecin, determinrile sunt funcie de reflecia i proprietile
optice ale materialelor ce intr n componena obiectului respectiv, astfel nct lumina
monocromatic se descompune conducnd la raze reflecate cu o structur i o intensitate
specific.
C. Erori datorate mediului n care se efectueaz scanarea sunt la rndul lor
numeroase fiecare cu efecte mai mult sau mai puin semnificative.

CAPITOLUL III. EFECTUAREA UNEI MSURTORI UAV N INCINTA


CAMPUSULUI USAMVB TIMIOARA
3.1 PREZENTAREA ZONEI
Campusul Universitii de tiine Agricole i Medicin Veterinar Regele Mihai I al
Romniei din Timioara se afl amplasat n intravilanul municipiului Timioara, avnd o
suprafa de 19 ha (190.000 m

).

Pe teren sunt construite un numr de 27 cldiri, n care funcioneaz 6 faculti


(Facultatea de Agricultur, Facultatea de Horticultur i Silvicultur, Facultatea de Management
Agricol,

Facultatea

de

Medicin

Veterinar,

Facultatea

de

Tehnologia

Produselor

Agroalimentare, Facultatea de Zootehnie i Biotehnologii), precum i campusul universitar


deservit de cantin, bibliotec, cmine i o baz sportiv.
n incinta campusului sunt amenajate 3 parcuri, cu o varietate de specii de arbori, care
deservesc Facultii de Agricultur, ct i Facultii de Horticultur i Silvicultur.

42

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Necesitatea unei msurtori 3D cu ajutorul dronei Pteryx UAV, servete la notarea n


Cartea Funciar a tuturor cldirilor, realizarea curbelor de nivel i emiterea Autorizaiei de
Construire n vederea realizrii arpantelor pentru Cldire Rectorat, Bibliotec, Facultatea de
Medicin Veterinar i Facultatea de Zootehnie.

Figura 3.1. Campus USAMVBT Timioara


De asemenea, planul rezultat n urma msurtorilor cu ajutorul tehnologiei moderne (Pteryx
UAV) e utilizat i de studenii Facultii de Agricultur, specializarea Msurtori terestre i
cadastru, n vederea construirii unui model 3D a campusului universitar.
Dupa construirea modelului 3D, se va utiliza un soft special n vederea ntocmirii unui GIS
pentru ntregul campus, ntocmirea unor hri tematice, planuri topografice, precum i o baz de
date cu cateogoriile de teren pe care, universitatea noastr le are n administrare.
Datele suport rezultate n urma msurtorilor cu dron sunt:
-

date de tip raster: sunt structuri matriciale bidimensionale, ale cror elemente sunt valori
de culoare; acestea pot fi planuri topografice scanate, mozaicuri, DEM-uri, DSM-uri,

DTM-uri, hri tematice


date de tip vectorial: sunt reprezentri ale primitivelor geometrice: puncte, linii,

poligoane care prezint avantajul c pot stoca informaii textuale ca atribut


date de tip atribut: sunt datele textuale introduse n baza de date; n acest format se pot
stoca informaii referitoare la poziia echipamentelor, ci de acces n zon, alte reele ce
traverseaz regiunea, elemente specifice reliefului local, planuri topografice vectorizate,
curbe de nivel.
43

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 3.2. Date rezultate din msurtori


Drona utilizat

(Pteryx UAV) a fost pus la dispoziie de SysCAD Solutions Bucureti,

realizndu-se o msurtoare cu scop didactic i de cercetare.

3.2. DETALII DESPRE DRONA PTERYX UAV

Figura 3.3. Pteryx UAV


44

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

GPS-ul montat pe drona Pteryx UAV utilizeaz date ionosferice de corectare a


transmisiunii, deja existente precum WAAS, MSAS si EGNOS, care sunt transmise prin satelit.
Poate urmrii pn la 22 din maxim 66 satelii achiziionai simultan cnd pornesc, precizia fiind
de 2,5 m cu rata de actualizare de 10Hz.
Precizia GPS si IMU nu reprezint un factor de definire a succesului sistemului UAV de
cartare. Are capacitatea de a furniza fotografii clare, contrastante, nedistorsionate cu grad ridicat
de suprapunere care ofer precizia geometric i datele nlimii.

Figura 3.3. 500-2500 m altitudine de zbor acoperire larg, dar mai puine caracteristici
per obiect n vederea corectrii orientrii

Figura 3.4. 100-300m altitudine tipica de zbor Numar mare de masuratori GPS
corespunzand caracterisiticilor terenului furnizeaza precizie ridicata

45

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 3.5. Reea GPS de precizie ridicat


Peste o mie de caracteristici leaga fiecare imagine una de alta creand a harta de precizie
geometrica global sub-pixel. Optional, 3-4 puncte de control pot misca harta, reducand eroarea
de la cativa metri la precizia GPS-ului stationar (aproximativ 10cm).

3.3. DATE TEHNICE ALE DRONEI PTERYX UAV


Tabel 3.1. Date tehnice privind aparatul Pteryx UAV
Durata zborului
Implicarea personalului

Avion de scar larg


Pn la 2 ore
2 piloi tipici cu calificri

Pteryx UAV
Pn la 2 ore
1 pilot, cteodat cu un ajutor/

bimotor CPL(A), IFR,

observator

MEP(L),
Aria acoperit per zbor

1 operator de sistem la bord


Sute de km ptrai

Aproximativ 9 km2 (900 ha)


de hart dreptunghiular per
zbor, pana la 72 km2 (7200 ha)
per zbor in linie dreapt

Rezoluie

Investiie de capital

300- 2500 m AGL

(depinznd de rezoluie
4 cm/ pixel la 100 m AGL

Altitudine joas limitat de

11 cm/ pixel la 300 m AGL

zgomot, reglementri i riscul

Limita superioar a altitudinii

implicat (zone urbane. Timpul

impus adesea de legile

la sol).
Echipament obinuit, tipic,

traficului aerian.
De 100..200 de ori mai puin

46

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

avion general bi- motor cu 4

capital investit. UAV

locuri

refolosete calculatoarele deja


existente, ncriere posibil la
serviciul de procesare online
cloud, senzorul l reprezint
un aparat foto din comer de

Impactul asupra mediului

Limitri de zgomot. Folosete

calitate ridicat.
Nu se aude deloc peste 200 m,

combustibil

cu excepia nopii cnd bate


vntul. Energie electric

Promptitudine de

Trebuie s se ntoarc la pista

regenerativ.
Poate fi depozitat n apropiere

ndeplinire a misiunii

de aterizare.

de zona misiunii n ateptarea


vremii bune.

UAV poate furniza hri de calitate superioar acolo unde un avion la scar larg ar
deranja. UAV opereaz local, dar acoper zone inaccesibile anumitor soluii aeriene ocazionale
inclusiv planoare, instalaii de avion RC ad-hoc sau zmei.
Pteryx Pro are un aparat foto integrat de 10MPIX, cu lentile standard. Acest fapt se
traduce printr-un unghi orizontal de observaie de 66 grade. Utilizatorul determin altitudinea de
zbor in vederea:

Evitrii obstacolelor cu cel putin 80m interstiiu/degajare.

Asigurrii unei distane unghiulare optime ntre obstacole (contact vizual)

Respectrii legii

Precizia geometric este asigurat de multitudinea de poze care acoper orice


unghi astfel dnd precizie. Rezoluia texturii proieciei de sol va scdea n regiunile de
munte.
Tabel 3.2. Date pentru aparatul foto digital de 10 MPIX
Altitudine
[m] (picioare)
100 (300)
122 (400)
140 (466)
200 (660)
280 (920)
420 (1380)
560 (1840)

Rezoluie

Limea fotografiei la sol

[cm/pix] (inci/pix)
3,5 (1,4)
4,3 (1,7)
5 (2,0)
7,1 (2,8)
10 (3,9)
15 (5,9)
20 (7,9)
47

[m] (picioare)
129 (423)
157 (515)
180 (590)
257 (843)
360 (1181)
540 (1771)
720 (2362)

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Pentru ca pozele s ias clare, timpul de expunere trebuie s rmn constant,


balansul la alb stabil, sau s se foloseasc un format RAW, s fie permis selec ia deschiderii
automat, i focalizarea s fie fixata la infinit.
Tabel 3.3. Setrile camerei foto i timpul de expunere (pentru o vitez de 50 km/s)
Rezoluie

Cel mai lung timp de

Cel mai lung timp de

[cm/pix] (inci/pix)

expunere posibil, n absena

expunere posibil, la vnt de

vntului

7m/s [1/s] (rotunjit)

[1/s] (rotunjit)
787 (1/800)
645 (1/640)
562 (1/640)
394 (1/400)
281 (1/320)
187 (1/200)
141 (1/160)

1184 (1/1250)
971 (1/1000)
846 (1/1000)
592 (1/640)
423 (1/500)
282 (1/320)
211 (1/250)

3.5 (1.4)
4.3 (1.7)
5 (2.0)
7.1 (2.8)
10 (3.9)
15 (5.9)
20 (7.9)

3.4. TASEU DE ZBOR TIPIC PENTRU UAV

Figura 3.6. Model de traseu de zbor


Tot ce se afl ntre sol i orbita satelitului apare pe hart. De data aceasta apare o replic a
unui bombardier din al doilea rzboi mondial n mijlocul unui ora din Anglia. Dac am avea
de-a face cu date UAV, pur i simplu s-ar terge o poz.
Imagini suprapuse provenind de la un UAV duc la eliminarea automat a unor obiecte
ntmpltoare o maina n micare vizibil doar n toate cele 4 poze consecutiv, dar pe harta
final este vizibil doar dac trece cel mai aproape de axa optic. Odat cu dezvoltarea
48

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

metodelor de procesare va fi posibil eliminarea oricrui tip de trafic folosind exact acelea i date
de intrare.
Balansul la culori are de suferit, dar contrastul i detaliile sunt nc bine definite din
moment ce aparatele foto din comer confer adncimea culorii mai bun dect scanner-ul
oricrui avion de scar larg.
Imaginile disponibile furnizate de satelii pot fi recente, dar chiar i cea mai universal
hart va prezenta culori arbitrare. Totui, graniele dintre hrile furnizate n perioade diferite
sunt greu de utilizat.
In realitate, lumea se schimb semnificativ de la anotimp la anotimp. Cheia succesului
este de a realiza o hart a obiectului dorit la momentul potrivit.

Figura 3.7. Campus USAMVB Timioara

49

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

3.5. SUPRAFAA, FORMA HRII I ALTITUDINEA DE ZBOR

Figura 3.8. Dublarea surprafeei acoperite


n momentul n care se cartografiaz o suprafa liniar, prin dublarea altitudinii
se dubleaz automat i suprafaa acoperit.

Figura 3.9. Realizarea a dou zboruri


Dac se dorete realizarea a dou zboruri, n sperana mbuntirii potrivirii geometrice,
datorit cerinelor de suprapunere, zborul nalt reduce doar cu o treime timpul de zbor, deoarece
regiunile din exterior au un bitmap valid, dar geometrie proast.

50

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 3.10. Realizarea a 4, respectiv 8 zboruri


La forma obinuit a hrii i zboruri multiple, dac zborul este de dou ori mai nalt se
njumtete numrul necesar de zboruri i se asigur o suprafaa mai mare la marginea hr ii.
ns suprafaa cartat ar trebui s fie plan, deoarece nu se pot cumula informa ii
multi-unghiulare n vederea ortonormalizrii obiectelor nalte localizate la marginile hrii.

3.6. IMPORTANA STABILITII APARATULUI FOTO


Din moment ce suprapunerile din timpul misiunii sunt costisitoare, foarte important este
mai ales n zone urbane, Pteryx utilizeaz o camer fix, care nu se rote te i are un design
aerodinamic care reuete s atenueze cu success oscilaiile axelor laterale (de tangaj) i
transversale (de giraie).
Utilizarea unui camere fixe crete suprafaa util pe timpul

virajelor i crete rata

succesului procesrii datorit unor proprieti foto previzibile.


Din pcate toate aparatele mici de zbor, orict de avansate, sunt mici n raport cu
dimensiunea unei celule tipice de turbulene din aer, de aceea rulajul si tangajul depind mai mult
de condiiile de vnt. Controlul automat rigid al micilor platforme aeriene cu suprafee active de
control, duce la micri semnificative pe termen scurt, cauznd neclaritatea ocazional a
fotografiilor. O camera foto fix i un corp aerodinamic special cu proporiet i excepionale de
atenuare pot fi de mare ajutor.

51

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 3.11. Suprapunere garantat la viraje avnd o camer fix

Figura 3.12. Deviaii tipice unei camere instabile


Cu o camer instabil deviaiile tipice de cteva grade deja necesit planificare extra a
unor procente de suprapunere. Aceasta ia din timpul de zbor, situaia nrutindu-se n caz de
vreme proast.

3.7. INVENTARUL DE COORDONATE


Tabel 3.4. Inventarul coordonatelor msurtorii
Job name:

DRONA

Created:

07/30/2013 11:08:17

Time zone:

2h 00

Coordinate system name:

WGS 1984

Application software:

LEICA Geo Office 4.0

Firmware version:

4.10

Average limit (Position):

0.0500m

52

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Average limit (Height):

0.0750m

Baseline

Reference RTCM- Ref 0000

Rover: 5

Latitude:

454647.65271N

454631.12929N

Longitude:

211351.46281E

211248.64616E

Ellip. Hgt:

154.7278m

134.5181m

Sd. Lat: 0.0100 m

Sd. Lon: 0.0089 m

Sd. Hgt: 0.0191 m

Posn. Qlty: 0.0131 m

Sd. Slope: 0.0066

WGS 84 Coordinates:

Quality:

Baseline

Reference: RTCM- Ref 0000

Rover: 2

Latitude:

454647.65271N

454702.94658N

Longitude:

211351.46281E

211211.06280E

Elip. Hgt:

154.7278 m

133.2892 m

Sd. Lat:

Sd. Lon:0.0049 m

Sd. Hgt:0.0127 m

Posn. Qlty:

Sd. Slope: 0.0044 m

WGS 84 Coordinates

Quality

3.8. CARNETUL DE TEREN

Fieldbook Report
07/30/2013 16:25:30

Job Information
Job name:

DRONA

Created:

07/30/2013 11:08:17

Time zone:

2h 00'

Coordinate system name:

WGS 1984

Application software:

LEICA Geo Office 4.0

Firmware version:

4.10
53

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Average limit (Position):

0.0500 m

Average limit (Height):

0.0750 m

Coordinate System Information


Coordinate system name:

WGS 1984

Created:

Transformation name:

Transformation type:

Height mode:

Residuals:

Local Ellipsoid:

Projection:

Geoid model:

CSCS model:

GPS Coordinates
Baseline

Reference: RTCM-Ref 0000

Rover: 5

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 46' 31.12929" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 47.78590" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

134.4610 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0100 m

Sd. Lon: 0.0084 m

Posn. Qlty: 0.0131 m

Sd. Slope: 0.0062 m

Baseline

Reference: RTCM-Ref 0000

WGS 84 Coordinates:
54

Sd. Hgt: 0.0183 m

Rover: S5

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 46' 31.16583" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 48.64616" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

134.5181 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0106 m

Sd. Lon: 0.0089 m

Posn. Qlty: 0.0138 m

Sd. Slope: 0.0066 m

Baseline

Reference: RTCM-Ref 0000

Sd. Hgt: 0.0191 m

Rover: 7

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 46' 44.61216" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 59.10981" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

134.9994 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0065 m

Sd. Lon: 0.0064 m

Posn. Qlty: 0.0091 m

Sd. Slope: 0.0062 m

Baseline

Reference: RTCM-Ref 0000

Sd. Hgt: 0.0121 m

Rover: 4

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 46' 44.53245" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 13' 11.91786" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

135.4102 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0075 m

Sd. Lon: 0.0063 m

Posn. Qlty: 0.0097 m

Sd. Slope: 0.0061 m

Baseline

Reference: RTCM-Ref 0000

WGS 84 Coordinates:
55

Sd. Hgt: 0.0114 m

Rover: 4CVA

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 46' 42.63784" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 13' 13.08768" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

135.1323 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0105 m

Sd. Lon: 0.0051 m

Posn. Qlty: 0.0116 m

Sd. Slope: 0.0052 m

Baseline

Sd. Hgt: 0.0104 m

Reference: RTCM-Ref 0000

Rover: 10

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 47' 11.69773" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 13' 04.54359" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

136.3556 m

Sd. Lon: 0.0043 m

Sd. Hgt: 0.0077 m

Quality: Sd. Lat: 0.0055 m


Posn. Qlty: 0.0070 m

Baseline

Sd. Slope: 0.0049 m

Reference: RTCM-Ref 0000

Rover: 3

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 47' 02.64101" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 13' 06.40582" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

133.8557 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0068 m

Sd. Lon: 0.0051 m

Posn. Qlty: 0.0085 m

Sd. Slope: 0.0053 m

Baseline

Reference: RTCM-Ref 0000

Sd. Hgt: 0.0092 m

Rover: 9

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N
56

45 46' 59.08476" N

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 47.33198" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

133.0179 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0069 m

Sd. Lon: 0.0048 m

Posn. Qlty: 0.0084 m

Sd. Slope: 0.0047 m

Baseline

Sd. Hgt: 0.0089 m

Reference: RTCM-Ref 0000

Rover: 6

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 46' 44.99042" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 30.97275" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

132.2588 m

Sd. Lon: 0.0079 m

Sd. Hgt: 0.0122 m

Quality: Sd. Lat: 0.0097 m


Posn. Qlty: 0.0125 m

Baseline

Sd. Slope: 0.0083 m

Reference: RTCM-Ref 0000

Rover: 1

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 47' 22.54148" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 46.70737" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

131.6918 m

Quality:

Sd. Lat: 0.0074 m

Sd. Lon: 0.0045 m

Posn. Qlty: 0.0086 m

Sd. Slope: 0.0042 m

Baseline

Reference: RTCM-Ref 0000

Sd. Hgt: 0.0098 m

Rover: 8

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 47' 14.42221" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 24.39285" E

57

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Ellip. Hgt:

Quality:

154.7278 m

131.1183 m

Sd. Lat: 0.0086 m

Sd. Lon: 0.0053 m

Posn. Qlty: 0.0101 m

Sd. Slope: 0.0044 m

Baseline

Sd. Hgt: 0.0125 m

Reference: RTCM-Ref 0000

Rover: 2

WGS 84 Coordinates:
Latitude:

45 46' 47.65271" N

45 47' 02.94658" N

Longitude:

21 13' 51.46281" E

21 12' 11.06280" E

Ellip. Hgt:

154.7278 m

133.2892 m

Sd. Lon: 0.0049 m

Sd. Hgt: 0.0127 m

Quality: Sd. Lat: 0.0078 m


Posn. Qlty: 0.0092 m

Sd. Slope: 0.0044 m

CAPITOLUL IV. REZULTATE I DISCUII


Necesitatea de dezvoltare a dus la introducerea pe pia a unui nou tip de msurare,
mult mai uor i mai practice pentru utilizatori. n ultimii ani importan a evoluiei a dus la
inventarea unui sistem compact de msurare, lsnd la o parte staiile totale i alte aparate
nvechite. Parcurznd lucrarea de fa se poate observa trecerea n revist a evoluiei
fotogrammetriei din anii 1851, cnd Aime Laussedat a prezentat primul fototeodolit, cnd
Gaspar Felix Tournachon a realizat primul zbor deasupra Parisului prelund astfel prima
imagine fotogrametric a unei zone.
Oamenii sunt ntotdeauna deschii unei evoluii, de aceea introducerea vehiculelor
aeriene fr pilot a fost binevenit. n ultimii ani, tot mai multe aplicaii ale sistemelor UAV n
fotogrametrie au devenit comune. Aceast evoluie poate fi explicat prin rspndirea
combinaiei low-cost a sistemelor de GPS/ INS, care sunt necesare pentru a naviga un
elicopter cu mare precizie ctre punctele de achiziie prezise.
Metodele de msurare aero-fotogrammetrice ce sunt folosite se bazeaz
58

pe o

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

inovaie n domeniul fotogrammetric, utiliznd imagini preluate cu avioane de tip UAV.


Inovaia const n mai multe elemente i anume:
- Zborul se face cu avioane de mici dimensiuni, ceea ce implic costuri mult mai mici.
De asemenea

zgomotul

redus

este

unul

dintre

motivele

pentru

care

sistemele

AS/RPA se preteaz foarte bine cnd este vorba de zboruri fotogrammetrice de


joas altitudine.
- O alt inovaie o constituie camera fotogrammetric care este o camer foto
cu capacitate HD, cu un minim de 24 MB pixeli. Aceast camer profesional
corelat cu nlimea mic de zbor (100-200 metri) face ca rezoluia imaginilor s
fie foarte mult mbuntit (de ordinul centimetrilor).
-

Sistemele UAS/RPA sunt dotate cu toate echipamentele clasice ce compun un

sistem aeropurtat

fotogrammetric (platform

girostabilizatoare,

IMU,

INS,

DGPS).

Acest lucru reprezint un alt punct forte al sistemelor UAS/RPA datorit faptului c se pot
zbura trasee de zbor foarte precis.
- Calitatea foarte mare a imaginilor, precum i acoperirea dintre imagini i dintre
benzi fac ca dup efectuarea aerotriangulaiei s se obin o precizie foarte
mare n cazul stereorestituiei. Un alt aspect important ce rezult din calitatea
imaginilor i a acoperirilor o reprezint faptul c aerotriangulaia se poate realiza n
mod semi -automat.
Pentru folosirea imaginilor preluate n scopul obinerii unei baze de date corelate
de tip GIS, se vor msura reperi(premarcaje amplasate la sol) prin metode topogeodezice, ce vor avea coordonate n sistemul naional, dar la care se vor citi
apoi coordonate corespondente i n sistemul imagine.
Msurtorile au fost realizare cu un vehicul aerian fr pilot, numit Pteryx UAV. n urma
msurtorilor a rezultat foaia de inventar, carnetul de teren cu toate msurtorile executate
n incinta campusului USAMVB Timioara, dar i planul campusului.
Drona Pteryx UAV are un GPS montat care utilizeaz date ionosferice de corectare a
transmisiunii, deja existente precum WAAS, MSAS si EGNOS, care sunt transmise prin satelit.
Poate urmrii pn la 22 din maxim 66 satelii achiziionai simultan cnd pornesc, precizia fiind
de 2,5 m cu rata de actualizare de 10Hz.

4.1. PRODUSE REZULTATE


n urma msurtorilor a ntregului campus, realizate cu tehnologii modern au rezultat
hri tematice, spre exemplu:
59

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Hri tematice prezentnd campusul USAMVB Timioara, cu toate detaliile rezultate n


timpul msurtorilor.

Figura 4.1. Hart tematic a USAMVB Timioara

Hri tematice cu toate drumurile din interiorul campusului

Figura 4.2. Hart tematic a drumurilor din interiorul campusului


Hart tematic cu toi stlpii de iluminat i stlpii electrici din interiorul campusului

60

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Figura 4.3. Hart tematic a stlpilor de iluminat i stlpilor electrici

Hri tematice cu toate construciile aferente campusului

Figura 4.4. Hart temetic a construciilor din campus


. De asemenea i baza de date de tip GIS este un produs al aero-fotogrammetriei,
fiind unul dintre cele mai importante produse ale prelurii de imagini cu sisteme
AS/RPA.
Ortofotogram
61

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Ortofotograma este cel mai simplu produs al aero-fotografierii i are la baz un


principiu simplu dar important: preluarea ortogonal a imaginilor. Astfel se obin imagini
ce se numesc ortofotograme, ce au proprietatea c dimensiunile obiectelor rmn
nedeformate. De preferat este ca aceste imagini s fie preluate n orele n care soarele se afl
la zenit, pentru a reduce influena umbrelor i a luminozitii reduse.
Ortofotoplan
Ortofotoplanul

este

ortofotogramelor preluate

produsul
n

teren.

complex
Realizarea

obinut

din

alturarea

ortofotoplanului

se

tuturor

bazeaz

pe

orientarea imaginilor i compensarea aerotriangulaiei. Imaginile preluate sunt unite


prin mozaicare i astfel se realizeaz fotoplanul zonei respective. Pentru realizarea
ortofotoplanului, acesta se va corecta de efectele de trenare, de eventualele umbre, i de
influena relieful ui din teren.
Reeaua de sprijin
Pentru

realizarea

aerotriangulaiei

se

vor

executa

premarcaje

cu

muamale reflectorizante. Din cauza lipsei staiilor permanente n zona Deltei Dunrii se
va proceda la ndesirea reelei de sprijin, pe baza crora se vor m sura premarcajele din
zonele ce urmeaz a fi fotografiate. Aceast reea de sprijin se va ndesi prin msurtori
GNSS bazate pe staiile permanente

ale

ANPCI-ului

din

zona

Deltei

Dunrii.

Msurtorile vor fi efectuate utiliznd tehnologia GPS prin metoda static, n dubl
frecven, si vor fi procesate ca i reele constrnse pe puncte de coordonate cunoscute.
Plan de situaie
Un alt produs fotogrammetric ce se poate obine din exploatarea imaginilor
achiziionate cu UAV-uri este planul de situaie al zonei de interes. Acesta se poate realiza
prin vectorizare direct pe baza ortofotoplanului, sau prin stereorestituie pe baza
modelelor stereoscopice obinute prin suprapunerea fotogramelor, cu parametrii obinui n
urma aerotriangulaiei. De obicei, planul de situaie este realizat pentru inventarierea
grafic i contextual, innd cont i de toponimia zonei. Planul de situaie este de regul
corelat, alturi de ortofotoplan, cu baza de date a speciilor, rezultnd sistemele de tip GIS.
Preluarea imaginilor cu UAV-uri pentru exploatri fotogrammetrice.
Au fost analizate ariile de zbor in functie de marimea lor, specificitate (specii de
interes prezente in ariile respective si criteriile de observatie urmarite pentru fiecare) si in
raport cu autonomia aparatelor si atitudinile de zbor necesare pentru acoperirea buna
a zonelor respective. Au fost executate misiuni cu payload foto - video, atat pentru
62

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

observatie vizuala, fotografie si filmari, cat si pentru fotogrametrie si realizarea de harti si


model 3D. S-au testat scenarii de operare in care s-a efectuat atat observatie prin
fotografiere verticala, cat si fotografie oblica si orizontala, atat cu aripi fixe cat si cu
elicopter, la punct fix.
Prelucrarea fotogrammetric i fotointerpretarea
Imaginile achiziionate n teren vor fi descrcate pe calculator si prelucrare
radiometric pentru a contrasta detaliile fotogramei. Cu ajutorul unui soft, imaginile astfel
obinute se ncarc pentru a fi prelucrate din punct de vedere fotogrammetric.
Prelucrarea fotogrammetric se bazeaz pe elementele de orientare de la bordul UAV
-ului, dar mai ales pe tehnica corelrii automate a imaginilor imediat adiacente.
Datorit faptului c imaginile sunt de o calitate foarte bun, iar acoperirea att
cea longitudinal, ct i cea transversal sunt foarte mari, aceasta i permite
softului s gseasc foarte multe puncte de legtur ntre imaginile ce se suprapun.
Multitudinea acestor puncte de legtur (de ordinul sutelor) determin o calitate foarte bun
a ortofotoplanurilor ce se obin.
Fotointerpretarea imaginilor culese se bazeaz pe cunoaterea formei i a aspectului
diverselor obiecte, pentru a le putea recunoate pe imaginile preluate. Fotointerpretarea i
recunoaterea formelor se bazeaz foarte mult pe experiena utilizatorului uneori nefiind
ndeajuns doar cteva aspecte tehnice despre acestea.

4.2. DOCUMENTAIA PRIVIND FLUXUL TEHNOLOGIC DE OB INERE A


IMAGINILOR ORTOFOTO
Principalele etape de lucru sunt: msurarea punctelor de legtur ntre modele
i

compensarea

bloc

fotogramelor,

realizat

prin

aerotriangulaie.

Aerotriangulaia conine ambele etape i este necesar pentru rectificarea imaginii i


obinerea imaginii ortofoto. Legarea imaginilor prin punctele de legtur(realizate
manual sau automatic) realizeaz orientarea iniial a imaginilor n raport cu fiecare n
parte.
Ca funcie de sprijin un model digital de elevaie (DEM) se calculeaz dup ajustarea
imaginilor n bloc, iar coreciile spectrale pot fi aplicate n diferite etape ale procesului.
Cnd ajustarea n bloc a fost rulat i DEM calculat, este posibil a se realiza imagini
individuale orto-rectificate.
Punctele msurate la sol mbuntesc acurateea rezultatului final, dar acestea sunt
63

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

opionale n cazul n care nu se dorete realizarea unei ortofoto grame cu coordonate n


sistemul naional. Producia de mozaic-uri finale se poate realiza din imaginile ortorectificate sau din imaginile originale.
Exportul final poate fi realizat sub format *.tiff, *.sdw sau chiar sub format *.kml
pentru a fi direct vizibile n Google Earth. Fluxul de lucru pentru obinerea
imaginilor

ortofoto

este urmtorul:

introducerea

parametrilor

de

orientare

ai

camerei, corelarea automat a imaginilor(a punctelor de legtur, tie points) sau


manual,

introducerea

reperilor

i compensarea n bloc a imaginilor(realizarea

aerotriangulaiei), calcularea modelului digital de elevaie (DEM), corectarea individual


a imaginilor i mozaicarea acestora pentru a obine ortofotoplanul zonei fotografiate.

CONCLUZII I PROPUNERI
n concluzie, putem afirma c utilizarea droneia este din ce n ce mai practicat att n tri
strine , ct i la noi n tar deaoarece ofer posibilitatea utilizatorului s ptrund n zone
inaccesibile, dificile sau periculoase pentru operatorii umani.
Privind sigurana personalului, aceasta este asigurat prin efectuarea de msurtori de la o
distan sigur. Msuratorile se fac printr-o maniera noninvaziva, dronele nelsnd urme sau
emisii de orice natura, n timpul sau dup efectuarea msurtorilor.
Msurtorile sunt efectuate ntr-o perioad scurt de timp i cu o rezolu ie temporal
ridicat.
Graie vitezei reduse de zbor i a posibilitii de a plana, combinat cu un traseu de zbor
programabil, se pot studia zone de interes ce acoper suprafee relativ mari.
Autopilotul,integrat perfect cu aeronava, poate respecta cu acuratee planul de zbor prestabilit,
controlnd camera n aa fel nct s se obin acoperirea ntregii suprafee studiate.
O prezentare sintetic a stadiului actual de dezvoltare a fotogrametriei i teledeteciei, pe
baza realizrilor cunoscute pna n prezent, permite aprecierea realist a posibilitilor i
limitelor acestui mijloc de investigare.
Planificarea zborului i msurtorile au artat c aceast sistem UAV ofer avantaje mari
n nregistrarea patrimoniului cultural, comparativ cu metodele tradiionale.
64

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

Majoritatea aa-numitele sisteme de cartografiere UAV curente sau sistemele de


cartografiere utilizand dronele folosesc tehnologia autonoma, moderna si sofisticata pentru zbor;
i totui surprinztor ele duc fotogrametria cu 50 de ani in urma, si mai mult!
Cu toate acestea, prin abordarea adecvat a problemelor de eroare i de punere n aplicare
fundamentele pentru a obine o precizie adevrat fotogrammetrica, putem face un salt nainte n
fotogrametria precise utiliznd drone!
Recunoaterea numeroaselor surse poteniale de eroari, iar apoi tratamentul adecvat
pentru eliminarea sau cel puin msurarea acestora, va fi cel mai important factor de discriminare
intre sistemele de cartografierea prin drone. Informaiile de rezistenta si sarcinile utile sunt de o
relevan mic pentru cartografiere exact si fotogrammetrie. Sistemele care specific clar
preciziile de cartografiere din X si Y, precum i n nlime, ar trebui s fie sistemele de cel mai
mare interes pentru cartografierea fotogrametrica, folosind drone. Aceste precizie trebuie s se
precizeze definitiv, cu informaii clare cu privire la fiabilitatea i repetabilitatea unor astfel de
precizii.
Prin proiectul de fotografiere a ntregului campus cu ajutorul tehnologiei moderne
(drona) au rezultat planuri de situaie care sunt utilizate de ctre studeni n cadrul laboratorului
de fotogrammetrie, GIS i teledecie (vectorizare cldiri, calcul suprafe e terenuri, calcul
suprafee cldiri, calcul suprafee zone verzi, determinarea drumurilor de acces, etc.). de
asemenea aceste planuri care au rezultat n sistem Stereografic 70 pot fi utilizate la ntocmirea
documentaiei topocadastrale n vederea notri n cartea funciar a terenului i construciilor
aferente campusului. Precizia de determinare a planurilor fa de metodele topografice clasice
este de ordinul centimetrilor.
Tot cu ajutorul planurilor rezultate din msurtorile cu ajutorul dronelor se pot stabili
numrul de nivele ale construciilor, tipul de acoperi (tip terasa sau arpant), precum i
culoarea i textura faadelor . Pentru terenurile cu destinaie de parcuri se pot stabili tipul
arborelui, vegetaia solului i aplicarea unui GIS pentru fiecare tip de sol n parte.

65

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

BIBLIOGRAFIE
Cri i lucrri de autor n edituri
1. Dragomir, L. - Fotogrammetrie Curs, Editura Focus, Petroani, 2011
2. Popescu, G. - Bazele geometrice ale fotogrammetriei, Editura Academiei Romne,
Bucureti, 2000
3. Wester-Ebbinghaus, W. - Aerial Photography by radio controlled model helicopter. The
Photogrammetric Record, London, England.. Vol. X No. 55. 1980
4. Baltsavias, E. P. 1999a. A comparison between photogrammetry and laser scanning.
ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 54, 83-94.
5.

Chiea, Gheorghe., Kiss, Arpad., Vorovencii, Iosif. Fotogrammetrie i Teledetecie.

Editura Universitii Transilvania din Braov


6. Dima, N. - Teoria erorilor i metoda celor mai mici ptrate, Editura Petroani, 1992
7. Dima, N., - Geodezie, Editura Lito. Inst. de Mine Petroani, 1985
8. Popescu, C., Ciolac, L., Ciolac, V., Fazakas, P., - Topografie, Fotogrammetrie i
Teledetecie, Editura Eurobit- Timioara, 2005
9. Dima, N., Herbei, O., Vere, I.,- Teoria erorilor i meroda celor mai mici ptrate, Editura
Universitatea Petroani, 2012
10. Popescu, C., Copcean, L., Herbei, M.,- Teledecie Note de curs, Editura Timioara, 2014
11. Herbei, M., Ular, R., - ntocmirea i redactarea planurilor i hrilor topografice, Editura
Dalami- Caransebe, 2011
12. Herbei, M., - Sisteme Informaionale Geografice, Editura Universitatea Petroani, 2013
Studii i articole n reviste de specialitate sau prezentate la conferine
66

Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de msurare aplicate n fotogrammetrie

1. UAV Technology Push- GEO Informatics- Magazine for Surveying, Mapping & GIS
Professionals no. 8, Editura CMedia, 2014
2. Servicii de fotogrammetrie UAV, International Partner Buro, 2014, Editura IparterBuro,
2014
3. Romnia n pas cu tehnologia, MEDIA.IMEDIA.RO, Editura IMEDIA.RO, 2015
Resurse n format electronic
1. *** - http://www.scribd.com/
2. *** - http://www.brantax.ro/

67