Cuvinte cheie: modelarea sistemului fizic, senzori si actuatori, software si achizitionarea de date,

computer si sisteme logice, semnale si sisteme.

1.2 Ce este mecatronica

1972 Termenul de mecatronica brevetat de Yaskawa Electric Co. si defineste
fuziunea tehnologica Mecanica Electronica Informatica
Tehnologia mecatronica se deosebeste fundamental de tehnologia traditionala, prin faptul ca
adauga componenta informatie la componentele material si energie.

Tendinte
In literatura de specilalitate au devenit consacrate extinderi in alte domenii ca: hidronica,
pneutronica, termotronica, autotronica, agromecatronica (agricultura de precizie).
Evolutia in dezvoltarea tehnologica inseamna: micromecatronica, nanomecatronica si
biomecatronica. Tendinta generala este de intelectualizare a masinilor si sistemelor.

2.1 Notiunea de sistem, teoria sistemelor si sistem automat

- Prin sistem se intelege o unitate relativ delimitata fata de mediu printr-o structura
interna.
- In lexiconul tehnic roman se da urmatoarea definitie: Prin sistem se intelege un ansamblu de
elemente intre care exista una sau mai multe relatii afara de relatia conform careia elementele
apartin ansamblului. Elementele unui sistem pot fi obiecte, concepte, marimi, propozitii.
Pentru a clarifica aceasta definitie se face apel la exemplul urmator:

Fig.2.1 p.15 Voicu

Intr-un recipient (fig.2.1) trebuie ca temperatura si nivelul lichidului sa ramana constante in

conditiile in care exista un consum de lichid. Aceasta presupune supravegherea nivelului si
temperaturii si in functie de variatiile acestor marimi de la valorile lor prestabilite, comanda
corespunzatoare a pompelor P1 si P2 si ventilului V3.
Se pun aici doua probleme :
a) sa se modifice adecvat debitele pompelor P1 si P2 astfel ca nivelul sa ramana constant.
Elementele care concura la rezolvarea acestei probleme actioneaza intr-o ordine si sunt
intercorelate. Ele concretizeaza o structura si formeaza o unitate. Incalzirea sau racirea
lichidului nu apartin unitatii si reprezinta mediu exterior. S-a evidentiat un sistem.
b) sa se modifice adecvat debitul Qt astfel ca temperatura sa ramana constanta. De
aceasta data, variatia nivelului lichidului apartine unitatii deoarece temperatura
depinde si de debitele Qt si Q1, Q2. S-a evidentiat un alt sistem.

A. Se defineste stare a unui sistem : cea mai mica colectie de numere care trebuie cunoscute
la momentul t =t0, pentru a face posibila prezicerea in mod unic a comportarii sistemului in
orice moment tt0, pentru orice marime de intrare ce apartine multimii marimilor de intrare, in
ipoteza ca toate elementele acestei multimi sunt cunoscute la tt0. Aceste numere sunt
denumite variabile de stare.

B. Sistemele reale, in cadrul TS, sunt investigate prin doua modalitati de abordare si anume :
a) Axiomatica: se defineste riguros sistemul, dupa care, pe cale deductiva, prin
utilizarea unui instrument matematic adecvat, se obtin rezultatele care prezinta interes.
b) Dinamica: se urmareste caracterizarea evolutiei in timp a sistemului. In acest scop se
pot folosi doua modalitati de descriere: externa si interna.
b.1) Descrierea externa
- sistemul este considerat ca o cutie neagra
- relatiile cu mediul inconjurator sunt descrise prin intermediul variabilelor de intrare
u, p si de iesire y, ca marimi externe cutiei (fig.2.2)

Fig.2.2

A
u = (u1, u2, , ur)
p = (p1, p2,., pr)
y = (y1, y2,.,yr)

Este un sistem dinamic orientat.

Unui asemenea sistem dinamic i se poate atasa ecuatia intrare-iesire (ecuatii terminale), de
forma:
y = A (u, p)

(2.1)

unde A este un operator algebric, diferential, integrala, etc., liniar sau neliniar.
Orice pereche (u, y) care satisface ecuatia (2.1) se numeste pereche intrare-iesire.
b.2) Descrierea interna ; se defineste multimea de variabile interne, numite de stare
si a legaturilor functionale intre acestea.
x = (x1, x2,..,xn)

(2.2)

Aceasta multime de variabile sintetizeaza, caracterizeaza si memoreaza evolutia obiectelor

din structura sistemului pana in momentul considerat.
In acest scop, blocul A din fig. 2.2 se sectioneaza ca in fig. 2.3

Fig.2.3

Exista o infinitate de moduri de sectionare a blocului A, deci pot rezulta diverse seturi de
variabile de stare(v.s) x. Cand se foloseste un numar minim de v.s., care permite totusi
descrierea completa a sistemului dinamic, rezulta forma redusa.
Ca urmare a sectionarii, relatia (2.1) se descompune corespunzator celor doua blocuri:
B:

x = B (u, p)

(2.3)

C:

y = C (x, u, p)

(2.4)

unde B si C sunt operatori care formeaza impreuna operatorul A

A(u,p) = C (B(u, p), u, p)

(2.5)

Ecuatia 2.3 genereaza ecuatia intrare-stare, intimp ce ecuatia 2.4 genereaza ecuatia intrarestare-iesire.
Cele doua modalitati de descriere sunt utilizate in vederea studierii sistemelor, deci si a
sistemelor mecatronice, adica: stabilitate, controlabilitate, raspuns la diverse excitari,
determinarea performantelor.
Cele doua modalitati de descriere au elemente de coincidenta, ele trebuie sa descrie in mod
consistent sistemul dinamic.
Carmen Bujoreanu

44

Deosebiri : b.1) este o descriere functionala, explica comportarea sistemului prin

interactiunile cu mediul inconjurator ;
b.2) - este o descriere structurala, explica comportarea sistemului in termeni
de variabile de stare, variabile interne, in interdependenta lor.
Teoria sistemelor este utilizata in vederea rezolvarii a 3 probleme:
UTILIZARE
Analiza sistemelor actiuni intreprinse in vederea cunoasterii comportarii unui
sistem dat, a relatiilor existente intre elementele componente, a modului de
interactiune cu mediul inconjurator, putand fi realizata pe calea: observarii,
experimentarii, deductiei, analogiei, etc.
Scop: determinarea sau evaluarea unor proprietati: stabilitate, controlabilitate, observabilitate,
performante, etc.
Sinteza sistemelor este operatia inversa analizei si se refera la problema construirii
sub forma abstracta (ca model) sau sub forma fizica (o realizare concreta) a unui
sistem care sa aiba o anumita functionabilitate si anumite proprietati dorite,
indeplinind in primul rand conditia esentiala de realizabilitate fizica.
Scop: orientarea spre obtinerea anumitor performante (anumite relatii intre intrari, stari si
iesiri) care nu sunt proprii sistemului, dar care se cer atinse.
Conducerea sistemelor ca parte aplicativa, de cea mai mare importanta a TS, se
refera la posibilitatea aducerii unui sistem dat, dintr-o stare data intr-o stare dorita, prin
comenzi corespunzatoare. Exista posibilitati multiple de rezolvare a acestei probleme
(de ex., robotii hard si soft -f.f.variat !)
Analiza si conducerea sistemelor se bazeaza pe existenta identificata sau presupusa a unui
sistem, cu structura si functionalitati precizate printr-un model matematic. Daca informatia
este insuficienta se recuge la identificare.

cauze

efecte

Dupa legaturile ce exista intre dispozitivul de automatizare DA si instalatia automatizata IA

exista doua structuri fundamentale ale sistemelor automate :
Carmen Bujoreanu

55

a) sisteme automate deschise (fig.2.5.a) ;

b) sisteme automate inchise (fig.2.5.b)

Fig.2.5a

Carmen Bujoreanu

Fig.2.5 b

66

Sistemul automat realizeaza o anumita dependenta intre marimea de iesire y si cea de

intrare r: y = f(r).
In cadrul sistemului deschis (fig.2.5.a), transmiterea informatiei se realizeaza unidirectional,
numai de la intrarea la iesirea dispozitivului de automatizare; DA genereaza marimea de
executie, m, doar pe baza marimii de intrare, r. Pentru o intrare data, datorita efectului
marimii perturbatorii up , marimea de iesire y poate avea diverse valori. Rezulta ca un sistem
deschis nu poate asigura o buna precizie in realizarea dependentei y = f(r).
In cazul sistemelor automate inchise-cu reactie (fig.2.5b), dispozitivul de automatizare
elaboreaza actiunea de comanda, atat functie de marimea de intrare r cat si in functie de
marimea de iesire y. Subsistemul S2 conform fig.2.5b transmite la intrarea dispozitivului de
automatizare informatii asupra evolutiei marimii de iesire prin intermediul semnalului yr ce
poarta denumirea de semnal de reactie. Legatura aceasta inversa, de la iesirea sistemului
asigura sistemului reducerea sensibilitatii la actiunea perturbatiilor, cresterea preciziei, etc.
De obicei, masurarea marimii de iesire y si transmiterea informatiei la intrare introduce o
anumita intarziere care atrage si o functionare necorespunzatoare a sistemului. Pentru a reduce
la minimum timpul de informare a sistemului, de inerpretare decizionala asupra evolutiei
iesirii, se poate ca marimea de iesire sa fie transmisa direct la intrare, obtinandu-se un sistem
cu legatura inversa rigida (fig.2.5c)
r

S1

(DA)

S2
(IA)

Fig.2.5c

Elementele componente ale dispozitivului de automatizare DA sunt : elemente de masura

(traductoare), lemente de comparatie, elemente de prelucrae intermediara a semnalelor,
elemente de corectie, de amplificare, de actionare, de executie, si sursele de alimentare. In
cadrul

sistemelor

numeric/analogice.

mecatronice

se

intalnesc

si

convertoare

analog/numerice

si

2.5 Clasificarea sistemelor (Olaru, Sebastian)

Sistemele automate se pot clasifica dupa mai multe criterii, avand la baza, fie structura, fie
relatia functionala ce le caracterizeaza.

1. Dupa structura, dupa cum s-a mentionat anterior sistemele pot fi cu structura
deschisa sau inchisa.

2. Dupa cantitatea de informatie apriorica disponibila despre subsistemul condus

(instalatia tehnologica) putem clasifica in : sisteme cu informatie apriorica completa
si sisteme cu informatie apriorica incompleta.

3. Dupa modalitatea de modelare a transferului informational, exista situatii cand

transferul poate fi modelat matematic prin aplicarea diferitelor legi ale fizicii.
Sistemele respective sunt sisteme cu model matematic cunoscut, denumite sisteme
deterministe. Asemenea sisteme se numesc sisteme nedeterministe.
Tot in aceasta categorie putem defini sistemele stationare, denumite inca, cu coeficienti
constanti sau sisteme invariante.

4. Dupa relatia functionala de transfer sistemele deterministe se impart in :

A.Sisteme liniare,
B. Sisteme neliniare

5. Dupa natura semnalelor prelucrate in sistem, se deosebesc :

A.Sisteme automate continue, cand toate variabilele ce intervin in sistem sunt functii de
timp.
B.Sisteme automate discontinue, discrete, daca exista cel putin o cale pe care
transmiterea semnalului se face discontinuu (adica cu pauze de timp).

6. Dupa numarul variabilelor de intrare si/sau iesire ale sistemului se deosebesc :

a)

sisteme monovariabile, cand sistemul are o singura intrare si o singura iesire

b)

sisteme multivariabile, sau cu intrare/iesire vectoriala la intrarea si iesirea carora

apar simultan mai multe semnale distincte.

7. Dupa modul de variatie a marimii de referinta (marimea de intrare principala in

subsistemul conducator) se deosebesc sisteme automate cu referinta constanta in timp
(sisteme de stabilizare) si sisteme cu referinta variabila in timp, care pot fi la randul
lor cu referinta cunoscuta (sisteme cu program) sau sisteme cu referinta necunoscuta
apriori (sisteme de urmarire).

2.6 Informatia- componenta a sistemelor mecatronice

In sensul cel mai larg, prin informatie se inteleg acele date depre lumea inconjuratoare care
rezulta de pe urma contactului pe care-l realizam cu ea, in procesul de cunoastere, adaptare si
modificare a ei [L.Sebastian, 1980].
Se face precizarea ca intre notiunile de informatie, cantitate de informatie si sens al
informatiei este o mare deosebire. Informatia capata un sens numai pentru cel care cunoaste
codul in care este transmisa. Relatia dintre informatie si materializarea ei in semnal se
numeste cod..
Cantitatea de informatie este o marime care poate fi masurata ca orice alta marime fizica.
Asadar cantitatea de informatie este data de relatia :
I = logaN

2.7 Semnale
2.7.1 Generalitati
Transmiterea (transferul, prelucrarea) unei informatii are intotdeauna un suport
material. O marime fizico-tehnica prin care se transmite o informatie, in procesul
de functionare a unui sistem sau element, se numeste semnal. Exista semnalecauza (marimi de intrare) si semnale-efect (marimi de iesire).
Conventional, un sistem sau element excitat la intrare de semnalul u(t), la iesirea caruia apare
semnalul y(t) , se reprezinta din punct de vedere al transferului de informatie ca in fig. 2.6
u(t)

SISTEM

y(t)

Fig.2.6

Sensul de circulatie al actiunii, sau altfel spus sensul de transfer al informatiei este
unidirectional, anume de la u la y.
Caracteristica fizica care se modifica dependent de informatie, se numeste parametru
informational.
Concomitent, semnalele sunt functii de timp. Acesta este al doilea parametru al
semnalelor. Din punct de vedere matematic, timpul este variabila independenta ce
evolueaza continuu in sens unic : trecut-prezent-viitor.
Intre elementele componente ale unui sistem apar relatii prin intermediul
semnalelor.
Pentru ca informatia transmisa sa ajunga la destinatie trebuie ca subsistemul receptor
sa poata extrage informatia din semnal. De ex, un om nu va utiliza eficient un
termometru daca acesta nu are o scala gradata. Numai din lungimea coloanei de lichid
nu se poate extrage nici o informatie. Deci, trebuie stabilita la emitator o
corespondenta a valorilor posibile ale parametrului informational cu informatia.

Se deduce de aici ca la transmiterea unei informatii este necesar un semnal si un cod

comun pentru ambele sisteme : emitator si receptor

2.7.2 Tipuri de semnale (Voicu, Livint, Olah)

Clasificarea semnalelor se face in conformitate cu foarte multe criterii.
a) dupa efectele produse asupra unui sistem se deosebesc :
- semnale utile, care introduc efecte dorite in comportarea unui sistem
- semnale perturbatoare (perturbatii), care introduc efecte nedorite
b)dupa natura marimilor fizice se evidentiaza :
- semnale mecanice : forta, cuplu, deplasare liniara sau unghiulara ;
- semnale electrice : tensiune, curent, rezistenta, frecventa, faza ;
- semnale pneumatice : presiune
- semnale acustice, optice, hidraulice, etc..
c) dupa multimea de valori ale parametrului informational :
- semnale analogice
- semnale discrete:

(fig.2.7c)
x(t)
x(t)

Fig.2.7a

Fig.2.7b

x(t)

Fig.2.7c

d) dupa multimea de valori ale parametrului timp t (variabila independenta)

- semnale continue (in timp)- semnale discrete (in timp) esantionate si numerice
e) dupa previzibilitatea evolutiei in timp se deosebesc:
-semnale deterministe: cu lege de evolutie predictibila
-semnale stohastice (aleatorii): cu lege de variatie necunoscuta, nu pot fi descrise de expresii
analitice.
1. Semnalul treapta unitara (t)
Semnalul treapta unitara (t) sau functia Heaviside (Oliver Heaviside-1892-bazele calculului
operational) este definita de relatia :

 0 t0
1(t) = (t) =
1 t0

(4)

si are graficul din figura 2.9.

(t) nu este definita pentru t = 0 ; (0+) = 1 si (0-) = 0.
Un semnal treapta de amplitudine A : A (t) constituie o treapta neunitara. Functia treapta
reproduce intr-o forma idealizata fenomenele de cuplare ale unor aparate electrice la retea, de
punere brusca in functiune a unor instalatii.
(t)

Fig.2.9-Treapta unitara

Functia treapta unitara reala (t) este definita de relatia si are graficul din fig. 2.10 de mai jos:

(t)

(5) (t) = (t ) t
2
2
2

1 t
2

/2

/2

Fig.2.10
Raspunsul sistemului reprezinta legea de variatie in timp a marimii lui de iesire, cand se
cunoaste functia de excitatie u(t) si conditiile initiale.
Raspunsul unui element sau sistem la un semnal treapta unitara u(t) = 1(t), aplicat la intrarea
unui sistem liniar, continuu si stationar (SLCS) in momentul t = 0, se numeste functie
indiciala sau raspuns indicial. Se noteaza cu g(t). Deci :
Deci :
Pentru :

u(t) = 1(t)
u(t) = 1(t-)

0 t
Se poate scrie : 1(t-) =
1 t

y(t)u (t )1(t ) g (t)

y(t)u (t )1(t ) g (t
)

, vezi figura 2.11.

u(t)

y(t)

SLCS

u(t)

y(t)
1

CURS 4

Teoria sistemelor mecatronice

2.Semnalul impuls unitar (Dirac)

Considerand derivarea functiei (t), se obtine functia (t) care este un impuls dreptunghiular
de amplitudine 1/ si durata (in intervalul [-/2 si /2], conform figurii 2.11a

Fig.2.11

Acesta se numeste semnal impuls, unitar sau Dirac (sau functie delta-Dirac Paul Adrien
Maurice, n.1902, fizician englez, fondatorul functiei delta).

Carmen Bujoreanu

Proprietati
1. Impulsul unitar (t) este o functie para, ceea ce rezulta cu usurinta din fig. 2.11a
(t) = (-t)

(11)

2. Valorile acestui semnal sunt :

0
(t) =

t 0
t0

(12)

iar reprezentarea conventionala este data in figura 2.11b.

3. Acest semnal nu se poate realiza practic, deoarece necesita in acest scop un generator
de semnal de putere infinita.
4. O alta definitie a acestui semnal, in sensul teoriei distributiilor, transforma relatia (12)
in :

(t )dt (t )dt

(13)

Semnalul (impulsul Dirac) si derivatele sale nu sunt functii in sensul uzual al defnitiei (nu
sunt functii regulate, ci functii generalizate).
Se poate arata riguros ca, in sens distributional, impulsul Dirac (t) este intr-adevar derivata
treptei unitare 1(t).
Nu conteaza forma si valorile pe care le ia o aproximatie oarecare a lui , ci efectul actiunii
acesteia, adica faptul ca R = 1.

Deci impulsul Dirac este derivata, in sensul distributiilor, a semnalului treapta unitate. In
practica se foloseste semnalul dreptunghiular cu durata si amplitudine A, cand 0 si
A, aria limitata de acest impuls va fie egala cu unitatea (fig.2.12)

(t)
Fig. 2.12
A

Semnalul impuls Dirac se utilizeaza frecvent in analiza comportarii elementelor si sistemelor

automate, deci si mecatronice.
Raspunsul sistemului la aplicarea unui impuls Dirac poarta denumirea de functie pondere si
este o caracteristica dinamica a unui proces liniar constant. Se noteaza cu h(t), fig.2.13
u(t)=(t)

y(t)=h(t)

SLCS

(t)

h(t)

Fig.2.13

Se poate scrie deci :

u(t) = (t)
si

u(t) = (t-)

y(t )u (t ) (t ) h(t)
y(t)u (t ) (t ) h(t )

Deci, nici functia pondere nu se modifica daca este aplicata la intrarea unui sistem SLCS in
momente diferite. La SLCN, functia pondere depinde de momentul aplicarii semnalului.

Functia pondere (f.p) nu poate fi obtinuta experimental, decat in mod cu totul aproximativ,
aceasta deoarece insusi semnalul impuls nu poate fi realizat practic.
Teoretic, functia pondere se obtine ca solutie a ecuatiei diferentiale omogene a sistemului
respectiv pentru conditiile initiale:
y (0) ( n2)(0) 0
y
y(0) =

( n1)

si

y (0) 1

u(t) = (t)
y(t) = h(t)

Fig.2.14

In fig.2.14 sunt date cateva functii pondere tipice si anume:

Curba 1- functia pondere h(t) =

t / 1

a unui sistem descris de ecuatia diferentiala:

dy ( t )
y (t ) k u (t )
dt

Curba 2- functia pondere a unui sistem descris de ecuatia diferentiala:

dy (t )
2
2
2
d y (t ) 2
y(t ) k u(t )

n
n
n
2
dt
dt

0 1

Curba 3- functia pondere a unui sistem de ordin superior a carui ecuatie caracteristica are
toate radacinile reale si negative.
Din p.v al consideratiilor practice, functia pondere a unui sistem fizic poate fi asemuita cu
reactia unui om la lumina unui fulger sau la zgomotul unei explozii, caracterizandu-se ca ea
apare dupa disparitia cauzei care a determinat-o.

Importanta impulsului unitar

1.Este foarte util pentru descrierea aproximativa a multor fenomene fizice. Reprezentarea
impulsului sub forma unui dreptunghi cu baza infinit mica (mult mai mic decat constantele
de timp ale procesului de identificare)) si cu suprafata egala cu 1, sugereaza ca raspunsul
obtinut se apropie de cel ideal, adica y(t)g(t). Cu alte cuvinte, se cere ca in intervalul de timp
cat actioneaza impulsul de durata finita, starea sistemului analizat, respectiv marimea lui de
iesire, sa nu inregistreze modificari.
2. Un asemenea semnal se poate realiza si prin aplicarea succesiva a doua semnale tip treapta
decalate si inversate.

3.Semnalul rampa
Semnalul se defineste sub forma :

0 t0
r(t)=ramp(t) =
t0
t

(14)

Graficul este definit in fig.2.15 de mai jos :

tg =1

Fig. 2.15

Semnalul rampa exprima viteza de variatie a marimii considerate, adesea aceasta fiind diferita
de unitate : u(t) = ramp(t). Raspunsul unui sistem la acest semnal de proba se numeste
raspuns la viteza. Semnalul poate fi usor de reprodus in practica, dar datorita cresterii
nelimitate cauzeaza regimuri inadmisibile.

4. Semnal periodic, sinusoidal sau cosinusoidal

Sunt semnale foarte frecvent utilizate in analiza si sinteza sistemelor mecatronice.
Semnalele sinusoidale si/sau cosinusoidale sunt semnale periodice de tip armonic. Expresiile
unor asemenea semnale pot fi :

u(t) = A cos(t + )
unde : A amplitudinea ;

(15)

CURS 5

Teoria sistemelor mecatronice

pulsatie ; = 2f = 2/T unde f este frecventa semnalului f R+ iar T este perioda

acestuia T R+
faza(defazajul)
Reprezentarea complexa a semnalelor armonice (a C) este de asemenea folosita, semnalul
astfel descris fiind mai usor de manipulat:

u(t) = ae

jt

j jt

= Ae e

= Acos(t + ) + jAsin(t + )

(16)

3.1 Tehnici de calcul in domeniul timpului

Sunt metodele cele mai vechi folosite in studiul sistemelor. Metoda consta in rezolvarea
sistemelor de ecuatii diferentiale, sau integro-diferentiale (liniare sau neliniare) care definesc
comportarea sistemului automat. Aceasta metoda este usor aplicabila la sistemele de ordin 1
sau 2 , cand rezolvarea cere etapele :
Determinarea solutiei generale a ecuatiilor omogene ;
Determinarea unei solutii particulare a sistemelor omogene;
Determinarea constantelor din solutia generala, pe baza consitiilor initiale.
Metoda se complica pe masura cresterii ordinului ecuatiilor diferentiale, cand este inlocuita
prin metoda spatiului abstract al starilor.

Se prezinta in continuare ideea ca un semnal oarecare poate fi echivalat cu o succesiune de

impulsuri (aici se pune in evidenta importanta semnalului impuls).

Carmen Bujoreanu

CURS 5

Teoria sistemelor mecatronice

Fig.3.1
u(t) S1(t)+ S2(t-1)+ .+S8(t-7)
Desi semnalele din fig 3.1 b si 3.1c au prea putin comun intre ele, ultima aproximare se
dovedeste utila pentru determinarea raspunsului unui sistem liniar.
Sa consideram acum o functie oarecare u() ca cea din figura 3.2

b
Fig. 3.2

Carmen Bujoreanu

In cazul aproximarii cu o succesiune de semnale treapta (fig. 3.2a) se poate scrie :

k

u(t)

u(k ) 1(t k )

(1)

Variatia semnalului de intrare u se prezinta sub forma : du =

du =

du ( )
d
dt

sau :

du ()
dt d (t )

unde (t-) este semnalul treapta la momentul . Deoarece se presupune ca sistemul este liniar,
raspunsul la o treapta decalata in timp (t-) va fi functia indiciala decalata in timp, g(t-).
Se poate utiliza principiul suprapunerii efectelor (principiul Duhamel ?) si se scrie ca :
t

du
(t )d
u(t) = u(0) (t )
0 dt t

(2)

unde u(0) este valoarea lui u la momentul t = 0

Daca aproximarea semnalului se face printr-o succesiune de impulsuri (3.2b),

atunci, stiind ca suprafata impulsului care incepe in momentul = k este
u(k) se obtine :
u(t)

u(k ) (t k )

(4)

Cand 0,aproximarea devine precisa, si suma de mai sus se transforma in integrala :

u(t) =

u( ) (t )d

(5)

Daca se cunoaste raspunsul h(t) al sistemului la semnalul impuls unitar (este vorba de functia
pondere), atunci, pentru conditii initiale nule, semnalul de iesire se poate stabili utilizand

Produsul de convolutie, ceea ce constituie o alta forma de aproximare a raspunsului unui

sistem in domeniul timpului.
t

y(t) =

h(t ) u( )d

(6)

sau, facand schimbarea de variabila t- = , relatia de mai sus devine :

t

y(t) =
d

(7)

h( ) u(t )

unde u(t) si y(t) sunt semnalul de intrare, respectiv de iesire in momentul t, iar u(t-) este
semnalul de intrare deplasat cu in devans fata de momentul considerat t. Rezulta ca, odata
cu cresterea lui de la 0 la t, semnalul u(t-) se deplaseaza in devans fata de momentul t
ajungand pana in originea timpului (pentru = 0 se obtine u(t- ) =u(t), iar pentru =t se
obtine u(t- ) = u(0)).
Conform relatiei de mai sus, rezulta deci ca valoarea raspunsului unui sistem liniar, continuu
si stationar SLCS in momentul t este determinata de toata evolutia anterioara a semnalului de
intrare u(t). Spus altfel, raspunsul unui SLCS se poate afla prin convolutia semnalului de
excitatie si a functiei pondere.
. Convolutia (produsul de convolutie) stabileste o relatie intre semnalul de intrare si
cel de iesire prin intermediul functiei pondere, care descrie sintetic sistemul dinamic
respectiv.
In general, produsul de convolutie a doua semnale continue u(t) si h(t) are forma :

u h (t )
d ,

u(t ) h( )

t \
(8)

Produsul de convolutie, (notiune introdusa pe structura algebrica Banach a spatiului de

semnale) are proprietati de comutativitate, distributivitate si asociativitate.

Observatii: La calculul efectiv al convolutiilor cu ajutorul calculatorului, pot aparea

urmatoarele tipuri de erori:
a. Erori de trunchiere [semnale continue/discrete] - Din punct de vedere al calculului
numeric semnalele cu suport infinit trebuie cu necesitate trunchiate rezultand semnale cu
suport finit (orizont finit de timp-definite pe un interval dat). Convolutiile calculate pe baza

semnalelor trunchiate sufera asadar automat de erori de trunchiere (deoarece suma seriei se
calculeaza pe baza unui numar finit de termeni), valorile semnalelor in afara orizontului de
timp (intervalului de trunchiere) fiind considerate zero. Eroarea de trunchiere este rezonabil
de mica daca semnalele iau valori "mici" in afara intervalului de trunchiere.
b. Erori de esantionare [semnale continue] - Pentru a calcula numeric convolutia unor
semnale continue acestea trebuie discretizate (esantionate), astfel incat integrala de convolutie
sa poata fi inlocuita cu o suma de convolutie. Eroarea de esantionare apare datorita faptului ca
se pierde total informatia despre evolutia functiei intre doua momente succesive de
esantionare. Eroarea de esantionare este rezonabil de mica daca intervalul de esantionare este
suficient de mic.
c. Erori de rotunjire [semnale continue/discrete]- datorate erorilor inerente de calcul in
format virgula mobila. Eroarea de rotunjire poate fi facuta rezonabil de mica daca se foloseste
o precizie numerica suficient de mare.
Importanta practica a celor de mai inainte consta in aceea ca odata cunoscuta functia
pondere a unui SLCS, cu ajutorul integralei de convolutie se poate afla raspunsul
acestui sistem la orice semnal de intrare. Problema se reduce deci la a cunoaste u(t).
Functia pondere a unui sistem dinamic se obtine ca solutie a ecuatiei diferentiale
omogene a sistemului respectiv pentru conditiile initiale.
1. Serii Fourier (Jean-Baptiste Joseph Fourier, 1768-1830)
Se demonstreaza ca orice functie periodica care se bucura de proprietatile ca pe parcursul
intregii perioade T este univoca, are un numar finit de maxime, minime si discontinuitati de
specia I-a si in plus inchide o suprafata finita, poate fi descompusa intr-o serie infinita de
functii armonice :

f(t) =

in care :

1
T

T
2

e
t

f (t ) e

(9)

j k 0

j k t

dt

(10)

T
2

0 si T sunt pulsatia functiei periodice f(t), respectiv perioada ei.

Relatia (9) poarta denumirea de serie complexa Fourier.

Se pune intrebarea : la ce serveste in TS ?

Se demonstreaza ca permite determinarea raspunsului fortat al unui SLCS provocat de un
semnal periodic oarecare.
(15)

CURS 6

Teoria sistemelor mecatronice

2.Transformata Fourier

Fie o functie oarecare f(t), fig. 3.4. Sa consideram in figura 3.5 o functie periodica

f (t ) , de

perioada T, formata prin repetarea portiunii functiei f(t) cuprinsa intre T/2 si T/2.

Fig.3.4

Fig.3.5

Functia

f (t ) se poate descompune in serie complexa Fourier.

f (t )
=

j k 0

(11)

unde ck este dat de relatia (10)

Se demonstreaza ca atunci cand T , se obtine

f (t ) = f(t) pentru orice t; spectrul de frecvente

care la seria Fourier era un spectru discret, devine acum un spectru continuu continand toata
gama de frecvente. Se scrie ca :

f (t )
d

1
2

F(j) =

j t

(12)

si

F ( j ) e

f (t ) e jt

(13)

dt

Carmen Bujoreanu

CURS 6

Teoria sistemelor mecatronice

relatia (13) se numeste transformata Fourier a functiei f(t) sau spectrul frecvential al acestei
functii, iar relatia (12) integrala Fourier inversa sau transformata Fourier inversa.
Transformata Fourier se noteaza

F(j) = F[f(t)]

(14)

iar transformata Fourier inversa :

-1
f(t) = F
[F(j)]

(15)

Importanta transformatei Fourier

Importanta transformatei Fourier in TS consta in faptul ca ea sta la baza metodei
frecventiale de studiu a SLCS. O notiune fundamentala pentru aceasta metoda este cea de
raspuns la frecventa. Raspunsul la frecventa al unui sistem este raspunsul lui fortat
(considerat in regim permanent), provocat de un semnal de excitatie armonic (sinusoidal).
Factorul de amplificare complex, care determina complet raspunsul la frecventa al unui
SLCS este dat de raportul dintre transformata Fourier a marimii de iesire si cea a marimii
de intrare si rezulta imediat daca este cunoscuta ecuatia diferentiala a sistemului respectiv

Deci, proprietatile interne ale sistemului sunt reliefate de raspunsul lui la frecventa si
deoarece tot ele determina raspunsul la orice alt semnal de excitatie, este de presupus ca
unele din proprietatile raspunsurilor la semnalele deterministe conventionale, vor fi
reliefate de catre parametrii raspunsului la frecventa. Altfel spus, pe baza raspunsului la
frecventa putem formula anumite concluzii privind raspunsul sistemului la un alt semnal
de excitatie.
3.3 Tehnici de calcul bazate pe transformata Laplace (Sebastian, Olah)
a. Transformata Laplace
Ideea de baza (a metodelor operationale) de rezolvare a ecuatiilor diferentiale consta in asocierea
fiecarei functii f(t) de variabila reala t , numita original, a unei functii F(s), de variabila complexa
s = + j, numita imagine.
Carmen Bujoreanu

CURS 6

Teoria sistemelor mecatronice

Aceasta asociere este biunivoca si se caracterizeaza prin aceea ca operatiilor de derivare si de

integrare aplicata functiilor originale, le corespund operatii algebrice aplicate imaginilor. Ca
urmare, ecuatiilor diferentiale intre originale le corespund ecuatii algebrice intre imagini.
Deci, problema rezolvarii ecuatiilor diferentiale se reduce la problema rezolvarii ecuatiilor
algebrice.

Proprietati ale transformatei Laplace

-teorema liniaritatii : L[k1 f(t) + k2 g(t)] = k1F(s)+ k2G(s)
-s

-teorema intarzierii : L [f(t-)] = e F(s)

-teorema derivarii originalului :
-teorema integrarii originalului :

In literatura de specialitate exista tabele cu transformatele Laplace uzuale (directa si inversa).

b. Functia de transfer
Observatie.Diferenta mare intre transformata Laplace si transformata Fourier consta in aceea ca
ultima nu tine cont de conditiile initiale ale ecuatiei algebrice in care se transforma ecuatia
diferentiala (21) prin aplicarea transformatei Laplace
Proprietatile interne ale sistemului sunt determinate de coeficientii ao,..,an ai ecuatiei
operationale. Transferul informational insa, este determinat in plus si de coeficientii bo,..,bm
ai functiei de excitatie. De aceea pentru caracterizarea transferului informational realizat de un
sistem descris de relatia (21) se poate constitui o functie, de variabila s, continand atat coeficientii
ao,..,an ,cat si coeficientii

bo,..,bm. O asemenea functie se numeste transformata

operationala.
Se denumeste deci functie de transfer (f.d.t) urmatoare transferanta operationala :
Carmen Bujoreanu

CURS 7

Teoria sistemelor mecatronice

Deci, f.d.t a unui sistem este definita de raportul dintre imaginea marimii de iesire a
sistemului, ce se obtine in cazul raspunsului normal si imaginea marimii lui de intrare, in
conditii initiale nule.
Observatii :
1. Functia de transfer este o functie de variabila complexa s = +
j
2. In expresia f.d.t intra numai parametrii caracteristici ai sistemului/procesului la care se refera
prin coeficientii an...a0 si bm.b0. Deci, f.d.t depinde numai si numai de structura si
alcatuirea sistemului respectiv.
3. Raspunsul unui sistem dat la diverse semnale de intrare u(t) se poate determina prin
intermediul f.d.t.
(26)
4. Daca u(t) este un impuls Dirac (t), atunci raspunsul lui normal este functia pondere h(t) si
cum se stie (din tabele) ca L[ (t)] = 1, rezulta ca rel. (24) devine :

H(s) = L[h (t)] =

h(t) e st

(27)

dt
0

Carmen Bujoreanu

Deci, f.d.t este imaginea functiei pondere, adica imaginea raspunsului normal provocat de
impulsul Dirac.
Exista diverse forme de exprimare algebrica a f.d.t :

Remarcam ca numitorul f.d.t egalat cu zero constituie ecuatia caracteristica a ecuatiei

diferentiale a sistemului dat.

Radacinile numaratorului notate cu zi cu i = 1, 2,.,m, de forma : zi = i ji se

numesc zerourile f.d.t, iar radacinile numitorului notate cu pj cu j =1,2.,n, de forma :

pj = j jj se numesc polii f.d.t.

Tinand seama de natura zerourilor si polilor , f.d.t se poate scrie sub urmatoarele forme :

H (s)

b)

bm ( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm

(29)

an (s p1 ) (s p2 ) (s pn
)
cand radacinile si polii sunt reali ( = p-z)
c) Daca se presupune ca atat numitorul cat si numaratorul au radacini in origine, s = 0, atunci f.d.t
are forma :

H (s)

unde

k Q q(s)

s Pp (s)

(30)

bm q
an p este factorul de amplificare iar este ordinul polului in origine.

Concluzie: cunoscand ecuatia diferentiala a unui sistem putem scrie f.d.t corespunzatoare.
Exemplu de stabilire a functiei de transfer
1.Accelerometru. Un accelerometru prezentat in figura 3.7 este un aparat constituit dintr-o masa
m mobila, in raport cu un suport S, solidar cu sistemul a carui acceleratie se va masura. Masa m
este readusa de un resort R de constanta k ; amortizorul A determina o frecare vascoasa
(coeficientul de proportionalitate a fortei de frecare cu viteza fiind ka).
In practica, masa m se deplaseaza fara contact mecanic datorita unei perne de aer sau a unei
suspensii electrostatice. Cand piesa a carei acceleratie se masoara si o data cu ea si suportul S al
accelerometrului se deplaseaza spre dreapta cu o acceleratie a, masa m ramane in urma (pozitia

punctata). Altfel spus, in raport cu suportul S el se va deplasa din pozitia sa de repaos spre stanga
2

d y(t )
cu distanta y(t) si acceleratia dt 2

Fig.3.7

- Sa stabilim mai intai modelul matematic

2

d y(t )
a a
2
Acceleratia rezultanta, in deplasarea spre dreapta, va fi data de relatia :
dt
Forta de inertie care actioneaza asupra masei m in cadrul acestei miscari, va fi :
2

d y(t )
Fi m a m (a
2 )
dt

Conform legii echilibrului fortelor (legea dAlembert), aceasta forta echilibreaza forta motoare
Fm care atrage masa m spre dreapta. Forta Fm este data de forta de intindere a resortului R si cea
produsa de amortizor, proportionala cu viteza masei m in miscarea spre stanga fata de suportul S.

dy(t )

Fi Fm ky(t ) ka

dt

d y(t )
m(a

dt

Rezulta urmatoare ecuatie diferentiala liniara de ordinul II:

2

d y(t ) ka dy(t ) k y(t ) m

m
2
dt
dt a
ce exprima dependenta dintre citirea y (deplasarea masei m) si acceleratia suportului S.
Diagrama Nyquist
Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = +j, poate fi scrisa sub forma :
H(s) = HRe+jHim

(31)

Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele HRe si jHim denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. 3.8a, atunci H(s) descrie de
asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.3.8b.

Fig.3.8
Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul
Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului s , avand raza infinit mare si
limitat la stanga de axa imaginara, fig. 3.9.

Fig.3.9

Fig.3.10

Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea analizei stabilitatii

sistemelor dinamice. Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, corepunzand la valori
ale lui (, ) , echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(j).
Acesta reprezinta raspunsul la frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer
H(s) si locul de transfer este o curba in planul H(j), gradata in valori ale pulsatiei (fig. 3.10).
HR() si HI() se numesc caracteristica reala de frecventa, respectiv caracteristica imaginara
de frecventa
Diagrama Bode ( continuare de la livint, apoi operatii cu fdt)

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

c.) Reprezentari grafice ale f.d.t

Diagrama Nyquist
Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = +j, poate fi scrisa sub forma :

H ( j ) H Re ( ) j H Im ( ) M ( ) ej ( )

Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele HRe si jHim denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. 3.8a, atunci H(s) descrie de
asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.3.8b.

Fig.3.8
Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul
Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului s , avand raza infinit mare si
limitat la stanga de axa imaginara, fig. 3.9.

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

Fig.3.9

Carmen Bujoreanu

Fig.3.10

Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea analizei stabilitatii

sistemelor dinamice.
Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, corepunzand la valori ale lui (, ) ,
echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(j). Acesta reprezinta raspunsul la
frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer H(s). Locul de transfer este o
curba in planul H(j), gradata in valori ale pulsatiei (fig. 3.10).
HR() si HI() se denumesc caracteristica reala de frecventa, respectiv caracteristica imaginara
de frecventa.
Diagrama Bode
Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei in coordonate rectangulare simple.
si in coordonate logaritmice, cand pe axa absciselor se ia o scara liniara pentru lg . Aceste
caracteristici constituie diagrama Bode.
Pentru raspunsul in frecventa, se introduce o masura a amplificarii sistemului (a modulului M())
definita prin :
AdB() = 20lg M()
AdB() se numeste atenuare si se masoara cu o unitate de masura a amplificarii, introdusa
in mod artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de exemplu, pentru o amplificare de
1000 corespunde o atenuare de 60 dB.
Caracteristica atenuare-frecventa se reprezinta luand in ordonata o scara liniara pentru
atenuarea in decibeli.
Pentru caracteristica faza-frecventa in ordonata se iau valorile fazei () exprimate in
grade sau in radiani.
Perechea de caracteristici AdB()- atenuare-frecventa si ()- faza-frecventa reprezinta
locul lui Black.
Fig. 3.11 prezinta exemple de reprezentari grafice pentru H (j) : locul de transfer hodograful
fazorului H (j) in fig. 3.11a ; caracteristica atenuare-frecventa AdB() in fig. 3.11b ;
caracteristica logaritmica faza-frecventa ()in fig. 3.11c ; locul lui Black in fig.3.11d

Fig.3.11
Reprezentarea caracteristicilor de frecventa in coordonate logaritmice prezinta avantaje :
- in cazul elementelor conectate in serie, operatiilor de multiplicare le corespund operatii de
sumare algebrica ;
- utilizarea caracteristicilor logaritmice de frecventa permite cuprinderea unor domenii mai
intinse de valori pentru pulsatia
d) Operatii cu functii de transfer
Un avantaj important al utilizarii notiunii de functie de transfer se refera la posibilitatea
determinarii proprietatilor dinamice ale unui sistem (privit ca un ansamblu de elemente
interconectate) atunci cand se cunosc proprietatile dinamice (functiile de transfer) ale elementelor
componente.
Structuri oricat de complicate ale sistemelor dinamice rezulta din combinarea a trei conexiuni de
baza ale elementelor componente : conexiunea serie , conexiunea paralel si conexiunea
reactie inversa

d1)Conexiunea serie
Un numar de n elemente cu functiile de transfer H1(s), H2(s),, Hn(s), sunt conectate in serie
daca marimea de iesire a elementului k este marime de intrare pentru elementul k+1 ca in fig.
3.12a
Uk+1(s) = Yk(s) ; k = 1,2,, n-1

(33)

U(s) = U1(s); Y(s) = Yn(s)

U(s) = U1(s)

H1(s)

Y1(s) = U2(s)

H2(s)

Y2(s)

Yn-1(s) =Un(s)

Hn(s)

Yn(s) = Y(s)

Fig.3.12a
Pentru fiecare element se poate scrie:
Yk(s) = Hk(s)Uk(s)

k = 1,2,, n-1

(34)

Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea U(s) si iesirea Y(s) se determina tinand
seama de (33) si (34):

Y(s) = Yn(s) = Hn(s)Un(s) = Hn(s) Yn-1(s) = Hn(s) Hn-1(s) Un-1(s) =

= Hn(s) Hn-1(s) H1(s) U1(s) =

H
k 1

(s) U (s) = H(s) U(s)

(35)

Din relatia (35) rezulta:

n

H(s) =

H
k 1

(36)

(s)

Deci, functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate in serie este egala cu
produsul functiilor de transfer ale acestor elemente. Elementul echivalent este reprezentat in fig.
3.12 b
U(s)

Y(s)

H(s)=

H
k 1

Fig. 3.12b

(s)

d2) Conexiunea paralel

Elementele cu functiile de transfer H1(s), H2(s),, Hn(s) sunt conectate in paralel daca au aceeasi
marime de intrare:
U1(s) = U2(s) == Un(s) =U(s)

(37)

Iar iesirile se insumeaza algebric:

n

Y (s) Yk (s)

(38)

k 1

O astfel de structura este reprezentata in figura 3.13a, unde la elementul sumator este precizat
semnul cu care fiecare iesire apare in suma (38)

Fig. 3.13
Deoarece pentru fiecare element se poate scrie:
Yk(s) = Hk(s)Uk(s) = Hk(s)U(s)

k = 1,2,, n

din (38) rezulta:

n

Y (s) H k (s) U (s)

(39)

k 1

Deci, functia de transfer a sistemului echivalent prezentat in figura 3.13b are expresia:
n

H (s) H k (s)
k 1

(40)

Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate in paralel este egala
cu suma functiilor de transfer ale acestor elemente.
d3)Conexiunea reactie inversa
Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer H1(s) si H2(s) este
prezentata in figura 3.14, unde elementul cu functia de transfer H2(s) este conectat pe calea de
reactie a elementului cu functia de transfer H1(s).
In conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile:
U1(s) = U(s) Y2(s)
U2(s) = Y1(s)

(41)

Y(s) = Y1(s)
Daca in relatia (41) apare semnul + se spune ca reactia este pozitiva, iar daca apare semnul - , se
spune ca reactia este negative. Din (41) si relatiile de definitie ale functiilor de transfer H1(s) si
H2(s) rezulta:
Y(s) = Y1(s) = H1(s) U1(s) = H1(s) U(s) H1(s) H2(s) Y(s)
de unde:

H (s)

Y (s)
U (s)

Carmen Bujoreanu

H1 ( s )

(42)

1 H1 (s) H 2 (s)

66

Fig. 3.14

Carmen Bujoreanu

77

Fig. 3.15
Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element , se spune ca reactia este unitara, fig.
3.15. In acest caz, functia de transfer echivalenta se gaseste considerand U2(s) = Y2(s), adica
H2(s) = 1 in relatia (42):

H1 ( s )
H (s)
1 H1 (s)

(43)

Asadar, functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul
dintre functia de transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru reactie inversa
negativa, respectiv pozitiva) dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de
reactie), considerate deschisa in punctual P, fig. 3.14
Observatie:
1. In cazul schemelor functionale mai complexe, calculul functiilor de transfer echivalente
se efectueaza fie prin utilizarea unor reguli de transformare prezentate in tabele, fie prin
utilizarea grafurilor de fluenta (formula lui Mason).
2. Notiunea de functie de transfer se extinde si in domeniul sistemelor discrete (esantionate),
unde se regaseste sub denumirea de functie de transfer in z. In mod obisnuit, calculul
functiilor de transfer in z se face fie aplicand transformata Z functiei de transfer in s
(caz in care se apeleaza la tabele de trecere de la H(s) la H(z)), fie aplicand transformata Z
functiei pondere H(s).

CURS 9

Teoria sistemelor mecatronice

4. Regimuri de functionare ale sistemelor automate

Se considera cazul unui sistem automat liniar, cu coeficienti constanti, descris de ecuatia
diferentiala
n

n1

an y+
an1

m1

y + ...... + a1 y+ a0 y = bm
u+ bm1

u + ...... + b1 u+ b0 u ,

unde u(t) este marimea de intrare si y(t) marimea de iesire.

Solutia acestei ecuatii se prezinta sub forma :
y(t) = yl(t) + yf(t)

(1)

unde yf(t) caracterizeaza regimul fortat in cadrul caruia variatia marimii de iesire este
determinata doar de marimea de intrare u(t), iar yl(t) caracterizeaza regimul liber in cadrul caruia
variatia marimii de iesire y(t) depinde doar de proprietatile fizice ale sistemului respectiv si de
conditiile
initiale care determina constantele de integrare.
Componenta yl(t) este solutia ecuatiei omogene :

ak y(t ) = 0 .

k =0

Regimurile de functionare ale sistemelor automate sunt :

regimul permanent caracterizat prin lipsa componentei libere

yl(t)=0 ;

Regimul permanent se stabileste dupa anularea componentei libere, daca marimea de intrare
ramane neschimbata.
regimul tranzitoriu caracterizat de :
-

existenta celor doua componente ale raspunsului y(t), cand u(t) 0 sau

existenta componentei libere , cand u(t) = 0 ;

Regimul tranzitoriu apare datorita schimbarii legii de variatie in timp a marimii de intrare u(t); in
cadrul acestui regim, forma de variatie a marimii de iesire y(t) este diferita de cea a marimii de
intrare u(t).

Carmen Bujoreanu

CURS 9

Teoria sistemelor mecatronice

Definitii :
Caracteristica statica a unui sistem reprezinta dependenta dintre marimea de iesire si cea
de intrare in regim permanent (stationar). Caracteristica statica poate fi liniara sau

Carmen Bujoreanu

neliniara. Un sistem ce contine in componenta sa un element cu caracteristica statica

neliniara este un sistem neliniar.
Caracteristica dinamica a unui sistem reprezinta dependenta in timp a marimii de iesire la
variatia marimii de intrare, in regim tranzitoriu. Forma caracteristicii dinamice sau a
raspunsului tranzitoriu este determinata de forma de variatie in timp a marimii de intrare
si de structura sistemului.

5.Stabilitatea sistemelor mecatronice- indicator de calitate

Exista diferite definitii si concepte de stabilitate , dintre care mentionam :
stabilitatea starii de echilibru (in sens Lagrange), astfel :
-

pentru un sistem monovariabil descris de o ecuatie diferentiala de ordin n , starea sa de

echilibru este caracterizata de faptul ca marimea de intrare ramane constanta in timp, la

n1

fel marimea de iesire a sistemului, iar derivatele succesive ale acesteia y"" y sunt
nule.

daca modelul matematic este o ecuatie de stare (s-a discutat in cursul 2), atunci starea de
echilibru este data de acel vector de stare X (t) , pentru care este indeplinita
conditia
X (t) = 0 .
conceptul de stabilitate energetic, conform caruia un sistem disipativ izolat este stabil,
daca variatia de energie este negativa, scazand pana la valoarea minima corespunzatoare
starii de echilibru ;
conceptul de stabilitate Leapunov, din care deriva si notiunea de stabilitate exponentiala,
care impune sa existe doua constante pozitive C si , astfel incat :

X (t ) C e

(t)t

X (t0 )

stabilitatea de tip intrare marginita iesire marginita (IMEM), conform careia un sistem
este stabil daca semnalul de la iesire rezulta marginit in cazul in care la intrare se aplica
un semnal marginit.
In cazul SLCS se foloseste frecvent prima definitie a stabilitatii mentionata, care deriva de fapt
din definitia de stabilitate exponentiala : sistemul este stabil daca durata procesului tranzitoriu
este limitata, deci componenta libera a raspunsului yl(t)0 cand t
5.1 Criteriul fundamental de stabilitate
Un sistem liniar se gaseste la limita de stabilitate atunci cand in urma unei excitatii oarecare,
raspunsul sau devine marginit si se manifesta sub forma unor oscilatii periodice intretinute, de
pulsatie si amplitudine constanta, ce se efectueaza in jurul unei valori constante.
Rezulta deci necesitatea ca analiza stabilitatii unui sistem automat (mecatronic) liniar sa
porneasca de la studiul regimului liber normal, pentru care:

Y (s) =

Q( s )

(1)

(s)
P(s)
In cazul general, cand functia u(t) este mai complicata, imaginea ei U(s) se poate scrie sub forma
a doua polinoame in s si anume :
In acest caz,
relatia (1)
devine :

U (s) =

X 1 ( s)

X 2 (s)

(2)

Y (s) =
( s)

Q( s)

X1

(3)

P(s) X 2 (s)
Relatia (3) se poate exprima sub forma unei sume de fractii simple, ceea ce impune cunoasterea
celor n radacini

p1, p2,.pn

ale polinomului P(s) si a celor r radacini 1, 2,

r ale

polinomului X2(s). In acest caz, numitorul relatiei (3) se poate scrie :

Q(s)X2(s) = anar(s-p1)(s-p2)(s- pn)(s- 1) (s- 2)(s- r)

Conform teoremei dezvoltarii in calculul operational, fractia

Q( s ) X 1

( s)

(4)

se poate descompune

P(s) X 2 (s)
in (n+r) fractii simple, astfel:

Q( s)

X ( s)
1
=
Br

+
P(s) X 2 (s)
)

A1

A2

(s p1 )

An

+ .....

(s p2 )

(s pn )

Aplicand transformata Laplace inversa[ f (t ) =

+
j

B1

(s 1 )

B2

(s 2 )

+ .....

(5)

(s r

F (s) e st ds ] relatiei anterioare (5),

se

2 j j
obtine:

y (t ) =

i
=1

C li e p i ( t +

C fj e

j(

(6)

t)

j
=1

unde

yl (t )
=

Cli
e
n

pi (t )

si

i
=1

In expresia lui yl(t) notam ca

C e

j (t )

(7)

fj
j =1

Cli cu i = 1,..,n sunt constante de integrare care se determina din

conditiile initiale ale raspunsului normal, iar

P(s) = 0).

y f (t )
=

pi sunt polii f.d.t (radacinile ecuatiei caracteristice

Forma acestor radacini care nu depind decat de coeficientii ecuatiei caracteristice

determina caracterul regimului tranzitoriu (liber) si deci determina stabilitatea sistemului.

Cand componenta libera dispare cu timpul atunci sistemul este stabil, in caz contrar, cand aceasta
se amplifica cu timpul, sistemul este instabil. Rezulta ca stabilitatea unui sistem depinde de
proprietatile interne ale sistemului si nu de legea dupa care variaza excitatia externa.
Observatii :
Studiul stabilitatii sistemelor liniare se reduce la studiul distributiei radacinilor ecuatiei
caracteristice fata de axa imaginara (studiul polilor)
- Sistemul automat (mecatronic) este stabil (asimptotic) atunci cand ecuatia lui caracteristica
admite radacini situate in stanga axei imaginare a planului complex al radacinilor.
- Sistemul automat liniar este la limita de stabilitate sau oscilant intretinut daca ecuatia lui
caracteristica, in afara unor radacini situate in stanga axei imaginare a planului radacinilor,
admite in plus cel putin o pereche de radacini imaginare simple.
- Sistemul este instabil cand ecuatia lui caracteristica admite o radacina situata in dreapta axei
imaginare a planului radacinilor, sau radacini multiple situate pe axa imaginara.
Din cele mentionate, rezulta ca in aplicarea criteriului fundamental de stabilitate este
necesara rezolvarea ecuatiei caracteristice a sistemului, rezolvare ce este dificila cand
ordinul ecuatiei este mai mare decat patru.
Pentru a se aprecia stabilitatea unui sistem pot fi insa utilizate metode care nu necesita rezolvarea
ecuatiei caracteristice, metode numite criterii de stabilitate.
5.2 Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz
Criteriul coeficientilor, stabilit de Routh si Hurwitz, este un criteriu algebric de evaluare a
stabilitatii sistemelor liniare, fara rezolvarea ecuatiei lor caracteristice.
Fie ecuatia caracteristica a unui sistem liniar :

P(s) = an n n
+ a1
s
n1
s

Carmen Bujoreanu

+ ...... + a1 s +
a0 = 0

(8)

in care toti coeficientii sunt constanti si diferiti de zero.

Cu coeficientii polinomului caracteristic se construieste un determinant de ordin n, egal cu gradul
polinomului, numit determinant Hurwitz.
-pe diagonala principala se trec coeficientii polinomului caracteristic P(s) scris in ordinea
descrescatoare a puterilor lui s, incepand cu an-1 ;
-pe fiecare coloana, sub diagonala principala, se trec coeficientii termenilor de grad superior, iar
deasupra diagonalei principale se trec coeficientii termenilor de grad inferior ;
- dupa epuizarea coeficientilor, locurile ramase libere se completeaza cu zerouri.

an 1

an 3 an 5 ...
an an 4 ...
2

an 3 ...

0
0

0
0

0
0
...

an
0
n = ...

an
...

...

.... ...

...

0
0
0

0
0
0

0
0
0

...
...
...

a0 0
a1 0
a 2 a0

a2
a3
a4

(9)

Criteriul de stabilitate Hurwitz se formuleaza astfel :

O conditie necesara si suficienta pentru ca sistemul a carui ecuatie caracteristica este descrisa de
relatia (8) sa fie stabil, este ca toti determinantii minori principali, inclusiv determinantul Hurwitz
sa fie strict pozitivi.
Aceasta inseamna ca :

an 1
1 = an1 > ; 2 =
a
0
a
n

an3

n 2

an1 an3 an5

> 0 3 =

an

an

an > 0 n >
;
0
4

(10)

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

6. Structura hardware a unui sistem mecatronic

Structura de baza a unui sistem mecatronic este prezentata in figura 1.

Fig.1 Schema bloc a unui sistem mecatronic

6.2.2 Microcontrolerul
Este de asemenea un modul de baza din structura unui sistem mecatronic.

1. Definitie
Un microcontroler este similar unui microprocesor. Ambele conin o unitate central de
prelucrare sau CPU (central processing unit). CPU execut instruciuni care ndeplinesc
operaiile de baz logice, matematice i de transport a informaiei.
Spre diferen de microprocesor, microcontrolerul este un calculator pe un chip deorece el
conine i memorie i interfee de intrare-iesire pe lng CPU. Deoarece memoria i interfeele
care ncap pe un chip sunt limitate, microcontrolerele tind s fie utilizate n sisteme mai
mici care necesit doar un microcontroler i cteva elemente adiionale.

Carmen Bujoreanu

88

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Fig. 3 Structura unui microcontroler

4. Structura unui microcontroler :
1. Unitatea centrala (CPU-central processing unit)
Modulele de baza
2. Memoria (ROM, RAM, EEPROM);
ale microcontrolerelor
3. Sistemul de intrari/iesiri (I/O)
4. Masurarea timpului
Alte functii
specifice

5. Canale

PWM

(Pulse

Width

Modulated

Outpouts)
6. Conversia digital - analoga
7. Conversia analog digitala

Carmen Bujoreanu

99

5. Unitatea de memorie UM
- Mod de funcionare
Unitatea de memorie este acea parte a microcontrolerului care are funcia de a nmagazina
informaia sub form de date i de a o face accesibil (operaie denumit Citire) atunci cnd
se dorete acest lucru.
- Variante de realizare a memoriei locale
n afar de memoria local de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse mai exist o serie
de aspecte specifice, marea majoritate a acestora fiind legat de implementarea fizic a
memoriei de program
a) Memoria ROM (Read only Memory)
- poate fi doar citita de CPU si este nevolatila ;
-se foloseste pt pastrarea programului si a datelor de tip constanta (ex: tabele de date ce contin
caracteristicile unor traductoare);
- inscrierea programului in memorie se face cu un echipament denumit (E)PROM
PROM se programeaza o singura data
EPROM se poate programa de mai multe ori (de peste 100 ori)
- Pt stergere se utiliz. dispozitiv Stergator de EPROM (expunerea memoriei la razele
ultraviolete generate de stergator timp de cateva minute (10.20 min) existenta unui
gemulet
- Majoritatea microcontrolerelor poseda ROM interna, de tip PROM sau EPROM; cea PROM
specifica microcontrolerelor programabile o singura data OTP;
b) Memoria RAM (Random Acces Memory)
- Poate fi citita si scrisa si este volatila ;
- Se utilizeaza pt pastrarea datelor; memoria este mica (64512 octeti), dar pentru multe
aplicatii este suficienta;
- Poate fi interna (poate fi impartita in mai multe zone cu functiuni diferite) si externa;
c) Memoria EEPROM (Electrically Erasable PROM)
Sunt nevolatile; pot fi sterse electric fiind utile in sistemele cu mct (microcontrolere) pt
pastrarea unor date ce se modifica relativ rar (date de calibrare, constante de traductor etc.)
sau pastrarea datelor masurate ;

Carmen Bujoreanu

77

- Timp de citire/scriere mai mare decat in cazul RAM;

- De regula este externa (ca masura de protectie) insa unele mct. pot avea si EEPROM interna;
in caz de defectare, datele pot fi citite de un alt mct.

6. Unitatea central de procesare CPU

- Rol i funcionalitate

Carmen Bujoreanu

88

Este blocul din componena unui microcontroler capabil s acioneze asupra coninutului
(datelor) uneia sau mai multor locaii coninute n unitatea de memorie UM, specializat pe
operaii (de adunare, nmulire, mprire, extragere i reintroducere) de date, care poate s
depoziteze datele atta timp ct asupra acestora se efectueaz operaii.
In urma efecturii acestor operaii se va depune napoi n unitatea de memorie, (n locatiile de
memorie) rezultatul operaiilor efectuate (un nou coninut de date).

7. Bus-ul Magistrala de date i adrese

-Rol i funcionalitate
Comunicatiile

intre

modulele

microcontrolerului

se

realizeaza

prin

intermediul

bus-ului (magistrale de adrese, date si control).

Din punct de vedere fizic, el reprezint un grup de 8, 16, sau mai multe fire (panglic de fire
speciale care permit transmisia de date la anumite viteze impuse).
Exist dou tipuri de bus-uri : bus de adres sau magistral de adrese
bus de date sau magistral de date

Carmen Bujoreanu

99

Fig.5

8. Sistemul de intrari/iesiri I/O

-Rol i funcionalitate
n ceea ce privete funcionalitatea, situaia s-a mbuntit, dar o nou problem a aprut de
asemenea: avem o unitate ce este capabil s lucreze singur, care nu are nici un contact cu
lumea de afar, sau cu noi !
Pentru a nltura aceast deficien, s adugm un bloc ce conine cteva locaii de memorie
a cror singur capt este conectat la busul de date, iar cellat are conexiune cu liniile de ieire
la microcontroler ce pot fi vzute cu ochiul liber ca pini la componenta electronic.

Operatii specifice:
Citirea unor date de tip numeric:
-

starea unor
contacte

semnal numeric transmis de modulul de masurare ca urmare a unei prelucrari locale

a datelor; citirea unor astfel de semnale se face pe un pin al mct. (denumit port de
intrare in acest caz); gruparea mai multor linii de porturi formeaza un port paralel
(de regula
8 linii, uneori
4);

continutul

portului

se

regaseste

intr-un

registru

special

(SFR)

asociat

portului respectiv, aflat in memoria interna a microcontrolerului.

Citirea unor date de tip analogic
- Datele analogice pot fi standardizate (210 mA, 420 mA etc.) sau nu.
- Citirea semnalului se face pe un pin al microcontrolerului denumit port analogic;

Carmen Bujoreanu

101
0

- Modulul de conversie analog-numerica ADC (Analog Digital Converter) semnalul este

convertit digital;
- Pot fi mai multe porturi de intrare analogica dar exista, de regula, un singur ADC.

9. Unitatea de timer
Odat rezolvat problema comunicaiei seriale, putem recepiona, trimite i procesa date.
Totui, ca s l putem utiliza, n special n industrie, mai avem nevoie de cteva blocuri. Unul

Carmen Bujoreanu

12

din acestea este blocul de timer care este important pentru noi pentru c ne d informaia de
timp, durat, protocol etc

Unitatea de baz a timer-ului este un contor liber care este de fapt un registru a crui valoare
numeric crete cu intervale de timp egale, aa nct lundu-i valoarea dup intervalele T1 i
T2 i pe baza diferenei lor s putem determina ct timp a trecut. Acesta este o parte foarte
important a microcontrolerului a crui control necesit cea mai mare parte a timpului nostru.

Utilizari ale timerului

a) Generarea unei intreruperi la intervale regulate de timp
b) Masurarea precisa a momentului producerii unor evenimente externe; captura logica
- Deoarece utilizarea unei linii de port care sa genereze o intrerupere in momentul producerii
evenimentului extern nu este o solutie acceptabila (datorita timpului scurs intre momentul
producerii evenimentului si momentul in care se iau deciziile asociate) timerele contin hardul
necesar capturii logice.
- Timerul este asociat cu un numar de registri de captura care copie continutul timerului in
registru atunci cand, producandu-se evenimentul extern, se produce o tranzitie pe un pin de
intrare asociat registrului.
- pinii de intrare asociati sunt linii de port I/O obisnuite avand ca functiune alternativa captura
logica.; copierea se face automat daca timerul este programat in acest scop.
c) Generarea precisa a unor semnale spre proces; comparatia logica
- generarea acestora prin program poate fi imprecisa (existenta intreruperilor in sistem,
dificultatea de a genera unele semnale prin program)
d) Controlul functionarii corecte a microcontrolerului (watchdog =ceas de garda)
S presupunem c urmare a unei anumite interferene (ce adesea se ntmpl n industriesituatie similara este caderea tensiunii de alimentare) microcontrolerul nostru se oprete din
executarea programului, sau i mai ru, ncepe s funcioneze incorect. Bineneles, cnd
aceasta se ntmpl cu un computer, l resetm pur i simplu i va continua s lucreze. Totui,

Carmen Bujoreanu

nu exist buton de resetare pe care s apsm n cazul microcontrolerului care s rezolve

astfel problema noastr.

Carmen Bujoreanu

32

WATCHDOG: CONTOR LIBER UNDE PROGRAMUL SCRIE UN 0 ORI DE CATE ORI SE

EXECUTA CORECT.

10. Convertorul Analog-Digital

Pentru c semnalele de la periferice sunt substanial diferite de cele pe care le poate nelege
(zero i unu), ele trebuie convertite ntr-un mod care s fie neles de microcontroler.
Aceast sarcin este ndeplinit de un bloc pentru conversia analog-digital sau de un
convertor AD. Acest bloc este responsabil pentru convertirea unei informaii privind o
anumit valoare analog ntr-un numr binar i pentru a o urmri pe tot parcursul la un bloc
CPU n aa fel ca blocul CPU s o poat procesa.

Convertoarele utilizate fac parte de regul dintr-un sistem de achiziie de date, existnd i un
multiplexor analogic cu mai multe canale.
Rezoluia disponibil este de 8 sau 10 bii cu precizia corespunztoare numai pentru 8 (9) bii,
pentru mrime de intrare unipolar.
Referina utilizat este extern. Timpul minim de conversie obtenabil este n plaja x1 s
x10 s. Exist microcontrolere care utilizeaz tehnici de (re)calibrare pentru mrimea i/sau
meninerea preciziei.
Tehnicile de conversie utilizate sunt: aproximaii succesive (majoritatea) cu eantionare
implicit sau ramp digital.

Carmen Bujoreanu

42

Obs. n ultimul timp au aprut i variante de CAN cu rezoluii mari i foarte mari realizate n
tehnica sigma-delta. Realizrile respective sunt mai degrab un CAN cu microcontroler (firma
Analog Device ofer un nucleu de 8051 plus un CAN sigma-deltacu rezoluii pn la 24 bii!)
Convertoare numeric-analogice (CNA)
Practic singura tehnic de conversie numeric analogic care poate fi folosit este bazat pe
modulaia factorului de umplere (PWM). Exist unul sau mai multe canale pe care se poate
genera un tren de impulsuri cu factor de umplere programabil (0 -100%).
Canalele de tip PWM pot genera impulsuri a caror latime si perioada de repetitie este
programabila. Iesirile tampon (buffer) PWMi pot fi utilizate pentru:
- controlul vitezei de rotatie a unui motor (viteza de rotatie va fi proportionala cu continutul
registrului PWMi;- realizarea conversiei numeric-analogice;- generarea de sunete.
Eventual n acest scop se poate utiliza i sistemul de timere/numrtoare.
Printr-o filtrare de tip trece jos, exterioar, se poate obine o tensiune proporional cu factorul
de umplere.