Capitolul 1

Structura i funcionarea sistemelor de poziionare

n aplicaiile industriale foarte adesea este necesar realizarea unor poziionri
precise ntr-un timp ct mai redus. Dup tipul energiei utilizate i al elementului de for
care asigur micarea sarcinii, un astfel de sistem poate fi: hidraulic, pneumatic i, cel
mai adesea, electric.
Pentru a avea o vedere de ansamblu asupra unui astfel de sistem de poziionare, s
considerm un caz simplificat, prezentat n Figura 1.1.
Traductor
de pozitie

Energie electrica

uTi = KT i

i u = K
Te
T e

Amplificator
de putere Servomotor

m
u

uA

SM

0
Flux de putere mecanica

Reductor
de turatie

1
r

Traductor

e Sarcina e de pozitie
S

Flux de putere electrica

uTe = K T e
Flux de informatii

Figura 1.1. Schema de principiu a unui servosistem

Servosistemul analizat este compus dintr-un traductor de eroare de poziie T, un

amplificator de putere electronic sau electromecanic A, un servomotor electric SM i un
reductor de vitez mecanic R prin care se antreneaz sarcina S.
Echilibrul ideal al sistemului corespunde situaiei n care poziia sarcinii coincide
cu cea impus, respectiv mrimea de ieire, e , este egal cu mrimea de comand,
situaie n care tensiunea de ieire a traductorului de poziie, u , este zero, tensiunea de
alimentare a motorului, u A , nul i deci ntreg ansamblul rmne nemicat.
La primirea unui semnal de comand i' , la ieirea traductorului de eroare de
poziie apare un semnal proporional cu diferena dintre mrimea de intrare i mrimea de
ieire care, amplificat i aplicat motorului, comand aducerea sarcinii dup un anumit
timp ntr-o nou poziie de echilibru e' = i' .
1.1. Elemente componente ale servosistemelor
Aa cum am artat, cel mai simplu servosistem se compune dintr-un traductor de
poziie, unul sau mai multe amplificatoare n cascad, un servomotor i un reductor ce
antreneaz sarcina. Determinarea modelului matematic al fiecruia dintre aceste elemente
va permite determinarea modelului ntregului sistem i, deci predeterminarea
caracteristicilor sale de funcionare.

1.1.1. Traductorul de eroare de poziie

Servosistemul de fa utilizeaz pentru acionare un servomotor de curent
continuu i, ca urmare, semnalul de intrare al amplificatorului de putere trebuie s fie un
semnal electric continuu. n cazul utilizrii unui traductor de eroare n curent alternativ,
semnalul obinut la ieire va fi demodulat pentru a se obine un semnal echivalent
continuu.
Ca traductor de poziie se utilizeaz dispozitive analogice sau digitale, dintre care
cel mai simplu este realizat cu ajutorul a dou poteniometre alimentate n curent
continuu sau curent alternativ (Figura 1.2, a i b), la ieirea crora se obine un semnal
electric proporional cu diferena de poziie a celor dou cursoare:
u = KT ( i e )
(1.1)
Dei mai complicat, schema n curent alternativ care cuprinde de asemenea un
demodulator prezint avantajul c elimin, fa de schema n curent continuu, tensiunile
electromotoare de contact, mbuntind astfel precizia sistemului. Valoarea semnalului
de ieire depinde de domeniul maxim de lucru al poteniometrelor i de valoarea tensiunii
aplicate.

a)

b)
Figura 1.2. Traductoare poteniometrice de poziie:
a) de curent continuu; b) de curent alternativ

Dezavantajele principale ale traductoarelor de acest tip (realizate cu rezistene

bobinate) constau n uzura rapid a contactelor i n variaia n trepte a rezistenei,
respectiv a tensiunii de ieire, dezavantaje eliminate prin utilizarea unor traductoare mai
sofisticate, de tip electromagnetic sau optic.
n cazul de servosistemului studiat, se consider c traductorul de poziie
funcioneaz n domeniul linear i, drept urmare, neliniaritile datorate contactelor
poteniometrelor pot fi neglijate. Schema bloc a traductorului de curent continuu (Figura
1.2,a) este prezentata n Figura 1.3,a, unde factorul de amplificare K P include att
sensibilitatea poteniometrelor ct i factorul de amplificare al amplificatorului sumator.
Pentru traductoarele de poziie de curent alternativ, diagrama bloc este prezentat
in Figura 1.3,b. Traductorul i demodulatorul se comport ca un element de ntrziere de
ordinul 1, fiind catracterizate printr-o funcie de transfer de tipul:

G( s ) =

u ( s )
KT
=
i ( s ) e( s ) 1 + sTT

(1.2)

n cazul studiat, pentru simplificarea modelului, se consider c traductorul de

eroare de poziie este de curent continuu i ca urmare, m rimea sa de ieire-att n regim
staionar, ct i n regim tranzitoriu- este direct proportionala cu eroarea
u = KT ( i e )
(1.3)
i ( s

KT

i ( s )

u (cc)

+
-

KT
1 + sTT

u (cc)

e ( s )

e ( s )
a)

b)
Figura 1.3. Schema bloc a traductoarelor de poziie: a) fr ntrziere;
b) cu ntrziere de ordinul 1

1.2.1. Amplificatorul de putere

n practica servosistemelor se utilizeaz actualmente, n exclusivitate,
amplificatoare continue sau n comutaie.
Amplificator
Comand

Invertor

Ie

Ex

Comand

L
0

SM

SM

a)

Cd

b)

Figura 1.4. Amplificatoare statice de putere: a) de curent continuu; b) de curent alternativ

Amplificatoarele de putere statice de curent continuu sau alternativ (Figura 1.4)

folosesc ca elemente de for semiconductoarele de putere comandate, de tip tranzistor.
Aceste amplificatoare n regim staionar prezint pe un anumit domeniu o relaie linear
ntre ieire i intrare:

U e = U A = k AU i = k AU
(1.3)
unde s-a notat cu k A factorul de amplificare.
Peste o anumit valoare a semnalului de intrare U i e semnalul de ieire nu mai
poate crete i amplificatorul intr n saturaie U e = U el i se spune c nu mai are rezerv
de tensiune, Figura 1.5. Trebuie s remarcm c aceste amplificatoare nu rspund
instantaneu comenzii i prezint funcie de tip o anumit ntrziere.
n cazul funcionrii amplificatorului n zona linear acestea pot fi reprezentate
printr-o funcie de transfer asemantoare traductoarelor de poziie, avnd un factor de
amplificare K A i o constant de timp T (Figura 1.5. b):

GA( s ) =

KA
1 + sT

(1.5)

Constanta de timp a amplificatoarelor cu semiconductoare de putere cu comutaie

este reprezentat de timpul lor mort statistic T , precum i de parametrii eventualelor
bobine i condensatoare de filtrare din circuitul de putere. Foarte adesea, n lipsa
circuitelor de filtrare, constanta de timp a acestor amplificatoare statice este foarte mic i
n unele aplicaii, ea poate fi neglijat.
Ue
U es
Ui

U il

U il

ui ( s )

u ( s )

ue ( s )

kA
1 + sT

u A( s )

U es

a)

b)

Figura 1.5. a) Schema bloc a amplificatorului de putere; b) Caracteristica intrare/ieire

n regim staionar a unui amplificator de putere nelinear

1.1.3. Servomotorul de antrenare

n cazul de fa, pentru antrenare se utilizeaz un servomotor de curent continuu
cu flux de excitaie constant (mai precis, cu magnei permaneni), al crui model
matematic se poate descrie pe baza relaiilor cunoscute:
d
u A = R A i A + L A i A eo
(1.7)
dt
P
(1.8)
e0 =
N 0 m = k m
2a
P
m=
N 0i A = k i A
(1.9)
2a
unde: u A este tensiunea instantanee aplicat, i A - curentul rotoric, e 0 - tensiunea
electromotoare, 0 - fluxul de excitaie, m - viteza de rotaie instantanee, P - numrul
de poli, a - numrul de ci de curent, N - numrul de conductoare ale indusului, m cuplul electromagnetic, k - constanta de tensiune electromotoare, respectiv de cuplu.
Sistemul studiat este un sistem electromecanic i, drept urmare, este guvernat de
ecuaia de echilibru dinamic a maselor n rotaie, reduse la axul motorului:
d
J m = m m f ms
(1.10)
dt
Cu J s-a notat momentul total de inerie al sistemului ( J m este momentul de

inerie al servomotorului i al reductorului, iar J s r 2 , al sarcinii pentru un raport de

transmisie de 1 r ), m f reprezentnd cuplul rezistent de frecri vscoase al
servomotorului i al sarcinii, proporional cu viteza de rotaie:
F
m f = Fm m + 2s m = FT m
(1.11)
r
unde Fm i Fs sunt coeficienii de frecri vscoase de natur mecanic ai motorului,
respectiv ai sarcinii; m s reprezint cuplul total de frecri statice, independent de vitez:
m
m s = m sm + ss
(1.12)
r
unde m sm este cuplul static propriu al motorului, iar m ss - cuplul static al sarcinii.
Aplicnd transformata Laplace ecuaiilor (1.7-1.10) (pentru simplificare, s
considerm iniial cuplul rezistent static i condiiile iniiale nule):
u A ( s ) = R A ( 1 + sT A ) i A ( s ) + k m ( s )
(1.13)

sJ m + F m = k i A ( s )
putem gsi o relaie ntre viteza mainii i tensiunea aplicat, de forma:
1
u A ( s)
m ( s) =
(1.14)
2
k (Tem T A s + Tem s + 1)
unde s-a notat cu T A = L A R A constanta de timp electric a mainii, iar cu
Tem = R A J k 2 , constanta sa electromecanic. Dinamica motorului depinde de cele dou
constante de timp. n cazul n care cele dou constante de timp sunt aproximativ egale, de

exemplu: T A = Tem = 20ms , rspunsul este tipic pentru un sistem de gradul 2 (Figura 1.6).
Atunci cnd constanta de timp electric este de 4 ori mai mic dect cea electromecanic,
rspunsul se aproprie de cel al unui sistem de gradul 1.
i A 1.4
T A = 20 ms

1.2

TA = 5 m

T A = 0 ms
0.8

Tem = 20 ms
0.6
0.4
0.2
0
0

t [s ]
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Figura 1.6. Rspunsul n vitez al unui servomotor de curent continuu la aplicarea unei trepte de tensiune

n astfel de cazuri, modelul mainii se simplific i poate fi descris ca un sistem de

gradul 1, cu o singur constant de timp, cea electromecanic respectiv, se neglijeaz
regimul tranzitoriu electric, mrimile electrice instantanee putnd fi nlocuite cu cele de
regim staionar, ecuaiile devin:
U A = R A I A + k m
(1.15)

M = k I A
Eliminnd curentul, n relaiile de mai sus, se obine cuplul electromagnetic:
k
k2
M=
UA
m = k M U A Fe m
(1.16)
RA
RA
sau:
M = M p Fe m
(1.17)
S-a notat cu K M = k R A coeficientul de amplificare cuplu-tensiune, iar cu Fe = k 2 R A
coeficientul artificial de frecri de natur electric.
Pe baza acestor relaii, se pot trasa caracteristicile mecanice ale mainii,
remarcndu-se faptul c formeaz o familie de drepte paralele (Figura 1.7).

M m [Nm]
pm

U Am
0.75
0.50
0.25

m [rad/s]
0m

Figura 1.7. Caracteristicile mecanice liniarizate ale servomotoarelor de curent continuu

1.2. Modelul matematic al servosistemelor

Pe baza relaiilor (1.7), (1.11) i (1.17) se poate scrie o relaia general ce

caracterizeaz comportarea sistemului:
d
(1.19)
m = M p Fe m = K M K P K A ( i e ) Fe m = J m + FT m + ms
dt
Notnd cu:
D
d
d
m = m = r e = r e , i F = FT + Fe
dt
dt
i ordonnd corespunztor termenii relaiei (1.19), se obine:
d2

d
e + K M K T K A e = K M K T K Ai m s
(1.20)
dt
dt 2
Ecuaia (1.20) reprezint forma clasic ce caracterizeaz sistemele ineriale de
ordinul 2 i rezolvarea analitic a acestei ecuaii difereniale este posibil numai pentru
sisteme lineare, acolo unde coeficienii K P , K A , K M i F nu depind de variabila e sau
de timp. Acest lucru este valabil atunci cnd funcionarea traductorului de poziie i a
amplificatorului de putere corespunde zonei lor lineare, iar caracteristicile mecanice ale
servomotorului pot fi aproximate prin linii drepte. n cazul n care sistemul nu este linear,
rspunsul lui poate fi delimitat practic: - numai cu ajutorul programelor de simulare
specializate, sau aproximativ - prin liniarizri locale n jurul punctului de funcionare.
Pentru sistemele lineare, rezolvarea cea mai simpl a setului de ecuaii difereniale
caracteristice se realizeaz cu ajutorul transformatei Laplace. Considernd c sistemul
rJ

e + rF

descris de ecuaia (1.20) este n repaus n momentul iniial, adic e (0) = 0 i e (0) = 0 ,
prin aplicarea transformatei Laplace se obine:

( rJs 2 + rFs + K M K P K A ) e ( s ) = K M K P K Ai ( s ) ms ( s )
relaie a crei schem bloc este prezentat n Figura 1.8.

(1.21)

T
+

i ( s )

A
Kp

M
KM

KA
U A ( s)

U ( s)

ms ( s )
+

m ( s )

1
s ( sJ + F )

1
r

e ( s )

m ( s )

e ( s )

Figura 1.8. Schema bloc echivalent a servosistemului

Pentru simplificarea analizei, se poate neglija cuplul de frecri statice ( ms 0 ),

ipotez valabil pentru servosisteme cu moment ridicat de inerie i frecri statice reduse,
de tipul celor prezentate anterior. Ecuaia (1.21) devine:
K K K
K K K
F
( s 2 + s + M P A ) e ( s ) = M P A i ( s )
(1.21)
J
Jr
Jr
sistem a crui schem bloc este prezentat n Figura 1.9.

i ( s )
+

KT

u ( s )

e ( s )

K AKM
s(sJ + F )

m ( s )

1
r

e ( s )

Figura 1.9. Schema bloc simplificat a servosistemului

Funcia de transfer pentru calea direct este:

(s)
KM K A
H( s ) = e
.
=
u ( s ) sr( sJ + F )
Notnd cu:
n =

K M KT K A
Jr

(1.22)

pulsaia proprie a sistemului, iar

F
,
(1.23)
K M KT K A J
2
r
factorul de amortizare, relaia (1.21) devine:
( s 2 + 2 n s + n2 ) e ( s) = n2 i ( s ) .
(1.21)
Raportul dintre transformata Laplace a mrimii de ieire i transformata Laplace a
mrimii de intrare definete funcia de transfer a sistemului:
( s)
n2
,
(1.24)
G ( s) = e
= 2
i ( s) s + 2 n s + n2
funcie de transfer caracterizat prin comportarea dinamica a servomecanismului studiat
i a crui schem bloc este prezentat n Figura 1.10.
=

F
=
2 Jn

i ( s )

n2

e ( s )

s 2 + 2 n s + 2
n

Figura 1.10. Schema bloc a sistemului linear de gradul 2

Sistemele de aceast form sunt caracterizate prin rspunsul lor la diverse forme
ale semnalului de comand de tip treapt, ramp sau sinusoidal. Cel mai utilizat n analiza
sistemelor este rspunsul la semnalul de comand treapt i (t) = 1(t)* i , funcie a crei
transformat Laplace este i s .
n acest caz, ecuaia sistemului devine:
1
( s 2 + 2 n s + n2 ) e ( s) = n2 i ,
s
sau:
1

n2 i
s + 2 n
(1.25)
e ( s) =
= 2
i .
2
2
2
s ( s + 2 n s + n ) s s + 2 n s + n
Utiliznd tabelele de transformare Laplace, se obine imaginea n timp cunoscut:
e nt

(1.26)
e (t ) = 1
sin n 1 2 t + i ,
2
1

unde: = arccos

e
es

1.8

1.6

0.1

0.2
0.3

1.4

0.4
1.2

2D

0.5
0.6

0.7
0.8
0.9
1
1.25

0.8

1.5
1.75

0.6

2
0.4

0.2

e
es

10

12

14

n t [rad ]

1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8

3D

0.6
0.4
0.2
0
0.1

0.3

0.5

0.7

15
0.9 1

1.25

10
1.5

1.75

5
2

n t [rad ]

Figura 1.11: Rspunsul n timp al servosistemului realizat pentru diveri factori de amortizare

10

1.3. Influena parametrilor elementelor componente asupra dinamicii

servosistemului

Proiectarea unui sistem automat echivaleaz cu alegerea elementelor componente

ale schemei sale n scopul realizrii anumitor performane n regim tranzitoriu i
staionar. Trebuie alese din cataloage sau proiectate traductorul de poziie, amplificatorul,
servomotorul, reductorul de vitez, toate acestea pentru o sarcin S , caracterizat printrun moment de inerie J S , un coeficient de frecri vscoase FS i un cuplu static m ss .
Rspunsul n timp al servosistemului depinde de diverii parametri ai elementelor
schemei prin factorul de amortizare i pulsaia proprie a sistemului. Astfel pentru o
mrime de intrare treapt rspunsul n timp normalizat ( n t ) pentru diveri factori de
amortizare ai sistemului idealizat a fost prezentat in Figura 1.11. Amortizarea este cu
att mai rapid cu ct factorul de amortizare este mai mare, factor ce poate fi variat
acionndu-se asupra oricruia dintre parametrii sistemului.
Pentru un astfel de proces tranzitoriu, se pot defini o serie de factori de calitate
(Figura 1.12) care permit o caracterizare sintetic a sistemului.
e [rad

em
em

es

es
90 % es

tc

t s1

t if

tii

t[s ]

Figura 1.12. Figur ajuttoare pentru definirea timpilor de rspuns ai servosistemului

Coeficientul de suprareglare reprezint raportul dintre depirea tranzitorie

maxim ( em ) a valorii staionare es i aceasta din urm:
es
em
= em
100 =
100
(1.27)

es

es

n practic este de dorit ca acest coeficient de suprareglare maxim s fie ct mai

mic (sub 10%) ceea ce echivaleaz cu un factor de amortizare ridicat, peste 0,6.

11

Durata procesului se exprim prin mai multe momente de timp pentru care
rspunsul are diverse valori particulare:
timpul de prim stabilire, t s1 , reprezint intervalul de timp din momentul nceperii
procesului tranzitoriu pn n momentul cnd mrimea de ieire devine pentru prima
dat egal cu valoarea staionar es ;
timpul de cretere, t c , este definit ca timpul necesar ca rspunsul s ating 90% din
valoarea sa final (uneori diferena de timp n care rspunsul crete de la 10% la 90%);
timpul de ncadrare iniial, t ii , reprezint intervalul de timp de la nceputul
fenomenului tranzitoriu pn la ncadrarea pentru prima dat a mrimii de ieire n
domeniul de toleran admis es (Figura 1.12); n lipsa oricrei precizri, es se
ia 2-5% din valoarea staionar es maxim;
timpul de ncadrare final, t if , se definete ca intervalul de la nceputul fenomenului
tranzitoriu pn la ncadrarea definitiv mrimii n plaja de toleran admisibil
es . Variaia acestui timp de ncadrare final funcie de factorul de amortizare
pentru servosistemul studiat la diverse tolerane admise este prezentat (sub form
normalizat, n t if ) n Figura 1.13.
Discontinuitile curbelor pentru amortizri reduse se datoreaz faptului c
intrarea final ntr-o toleran specific are loc dup terminarea unei oscilaii ntregi.
Pentru aceste amortizri sczute timpul de ncadrare final normalizat ( n t if ) este practic
invers proporional cu , iar pentru amortizri ridicate, proporional cu 2 1 sau,
chiar practic, cu . Un timp minim de ncadrare final normalizat se obine pentru factori
de amortizare ntre 0,6 i 0,8.
Timp de ncadrare final normalizat, ntfi

14

12

10
1%

2%

5%

10%

0 .5

Factor de amortizare

1 .5

Figura 1.13. Timpul final de ncadrare normalizat al servosistemului, funcie de factorul de amortizare

12

n practic, se dorete ca toi aceti timpi reali (care pot fi cuprini ntre
milisecunde i zeci de secunde, funcie de natura i gabaritul sistemului de poziionare) s
fie ct mai redui, astfel nct mrimea de ieire s ating definitiv valoarea sa final ct
mai rapid. Viteza de rspuns depinde de factorul de amortizare i de pulsaia n
timpul normalizat fiind definit ca = n t . Pentru o valoare ridicat a pulsaiei proprii
n , sistemul are un timp mic de rspuns, i invers. Pulsaia proprie n este definit prin
K M K A KT
i este deci posibil modificarea sa prin modificarea factorilor
Jr
de amplificare, a constantei de cuplu a servomotorului, a momentului de inerie global
sau a raportului de reducie.
Alegerea factorului global de amplificare K M KT K A se poate determina pe baza
erorii de poziie maxime acceptate. Pe baza relaiei (1.19), condiia de echilibru static
d
( m = 0 , m = 0 ) se obine atunci cnd:
dt
K M K T K A ( i e ) = ms
(1.28)

relaia n =

tiind c m s = m sm + m ss r i c tensiunea minim de pornire a motorului n gol

este U A = msm K M , se gsete, pe baza relaiei (1.15) condiia:
m
U A + ss
rK M
<0
(1.29)
K A KT ( e )max
condiie care decide alegerea factorului global de amplificare.
Trebuie remarcat faptul c o cretere a factorului total de amplificare K M K A K T
produce creterea pulsaiei proprii n i descreterea factorului de amortizare. n
proiectarea servosistemului, trebuie gsit o valoare optim de compromis ntre cele dou
mrimi.
Creterea simultan a pulsaiei proprii n i a factorului de amortizare se
realizeaz prin scderea momentului de inerie al motorului ( J = J m + J s r 2 ), motiv
pentru care rotoarele servomotoarelor electrice au construcii speciale (rotor disc, rotor
pahar, etc.), cu un moment de giraie ct mai redus.
O cretere a factorului de amortizare fr o modificare a frecvenei proprii se
F
realizeaz prin creterea coeficientului total de frecri vscoase
2
( F = Fe + Fm + Fs r ), deci practic prin creterea pantei caracteristicii mecanice a
servomotorului, motiv care explic alura cztoare a caracteristicilor din Figura 1.7.
Imperfeciunile n construcia reductoarelor utilizate n instalaie pot afecta n
diverse feluri performanele servosistemului. Eroarea reductorului dintre motor i sarcin
nu are nici un efect deoarece este compensat de bucla de reacie. Cu toate acestea, jocul
dintre roile dinate ale aceluiai reductor are efecte negative prin oscilaiile pe care le
poate introduce. Pentru a elimina acestea oscilaii, cea mai simpl metod este alegerea
unei zone de insensibilitate (datorat frecrilor statice) mai mare dect amplitudinea
oscilaiilor introduse de jocul reductorului. Pentru servosistemele cu factor mare de

13

amplificare, cu zon de insensibilitate redus, este necesar s se utilizeze reductoare

antijoc.
Reductoarele antijoc au dispozitive speciale care elimin jocul danturii,
dispozitive plasate n special pe ultimul etaj de reducere, naintea sarcinii. Aceste
dispozitive antijoc introduc frecri care, din fericire, raportate la axul motorului, sunt
relativ reduse.
Efecte similare, oscilaii, erori, etc., pot fi introduse i de rezoluia finit a
traductorului de poziie. Asemenea situaii pot aprea n cazul traductoarelor de tip
poteniometru bobinat, unde rezoluia este dat de saltul de rezisten ntre dou spire dar
i n cazul traductoarelor optice de tip encoder. i n acest caz, pentru evitarea oscilaiilor,
zona de insensibilitate trebuie aleas mai mare dect rezoluia minim a traductorului.
Raportul 1 r de reducere al reductorului influeneaz de asemenea comportarea
dinamic a sistemului prin intermediul factorului de amortizare i al pulsaiei proprii,
alegerea sa fiind n primul rnd guvernat de condiiile impuse prin tema de proiectare n
ceea ce privete viteza i acceleraia sarcinii. Astfel, pentru o vitez cerut a sarcinii s ,
viteza raportat de mers n gol a motorului 0 m trebuie s fie mai mare:
0m > r s ,
de unde condiia n ceea ce privete raportul de reducere al reductorului:

r < 0m
(1.30)
s
M pm
M pm
Cum n regim staionar 0 m =
(1.19), rezult r <
, respectiv:
F
F s
M pm
=1
(1.31)
s [r (Fe + Fm ) + Fs r ]
n care este un coeficient subunitar ( = 0,5 0,9 ; 0,5 corespunznd puterii utile
maxime a servomotorului).
..

n ceea ce privete acceleraia sarcinii, as = e , este n general impus de

beneficiar n funcie de vitez, reprezentnd i ea o dat iniial de proiectare.
Cuplul m dezvoltat de motor (1.19) trebuie s acopere la orice vitez cuplul de
acceleraie al ansamblului motor reductor sarcin, plus cel de frecri i cel static:
..
m
J a
(1.32)
M p F m J m + m s = J m ra s + m sm + 2ss + s s
r
r
Neglijnd cuplul de frecri statice din motor (1-3%) M N , pentru pornire la
tensiunea maxim ( a s = a sp ) relaia (1.32) poate fi scris ca:
J m a sp r 2 M pm r + m ss + J s a sp < 0

(1.33)

condiie ndeplinit numai dac variaia raportului de reducie r este limitat la stnga i
la dreapta de rdcinile ecuaiei (1.33), r1 i r2 :
2
4a sp J m ( m ss + a ap J s ) < 2a sp J m r <
M pm M pm
2
< M pm + M pm
4a sp J m ( m ss + a sp J s )

(1.34)

14

Inegalitatea (1.34) ofer astfel informaii privind alegerea servomotorului i a

reductorului pentru o acceleraie dat i are sens numai dac mrimea de sub radical este
pozitiv, respectiv:
2
M pm
(1.35)
> 4a sp ( m ss + a sp J s )
Jm
condiie fr de care reductorul nu poate s asigure acceleraia impus de sarcin n
momentul pornirii.
2
Raportul M pm
J m este independent de raportul de transmisie al reductorului i
reprezint o cifr de merit a servomotorului, de care trebuie s se in seama n alegerea
sau proiectarea acestuia.
n realitate, servosistemul studiat nu funcioneaz, aa cum s-a presupus pn
acum, numai n domeniul linear. innd cont de fenomenul de saturaie i frecrile de
natur static, rspunsul sistemului se determin fie practic fie prin simulare, existnd
cinci moduri de funcionare, n bucl nchis sau deschis, saturat sau nesaturat (Fig.
1.14):

Saturaie de
acceleraie

Zona
linear

es

Saturaie de
vitez

Saturaie de
acceleraie
Zona de
insensibilitate

Saturaie de
acceleraie

t
Figura 1.14. Rspunsul n timp al servosistemului real

1)
pentru erori mari, figura 1.15 a, b amplificatoarele se satureaz i n
primele momente tensiunea aplicat servomotorului este de valoare maxim constant,
independent de mrimea de intrare. Se spune c bucla servosistemului este rupt la
intrarea amplificatorului i pentru acest regim exist o saturaie de tensiune. Curentul
prin motor crete rapid i atunci cnd atinge valoarea maxim admisibil intervine
regulatorul de curent care nu mai permite depirea acestei valori i sistemul intr ntr-un
nou mod de operare.

15

250

Referin poziie i

250

Viteza m

Poziia e

200

150

Eroarea de
poziie

Tensiune
motor u A

Referin
tensiune

Tensiune
motor u A

Viteza m
Tensiune
motor u A

100

Curent
motor i A

T.e.m.
motor
e0

50

Curent
motor i A

Tensiune
motor u A

-50

Referin
tensiune

Curent
motor i A

T.e.m.
motor
e0

t[s ]

t[s ]

-100
0

0.05
2

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.001

Fig. 1.15 Regimul dinamic de pornire al unui sistem de poziionare: a) timpul de simulare t=0 - 0.5 s, b) t=0 - 0.001 s

16

2)
regulatorul de curent reduce tensiunea de alimentare i menine curentul la
o valoare impus maxim admisibil. Deoarece cuplul electromagnetic produs de
servomotor este proporional cu acest curent i acesta este maxim iar acceleraia practic
proporional cu cuplul electromagnetic. Se poate afirma c exist o saturaie de curent,
respectiv de acceleraie. n toat aceasta perioad ct timp curentul i acceleraia sunt
meninute la valoarea maxim, viteza servomecanismului crete liniar (Fig. 1.15 a) i
proporional cu aceasta, tensiunea electromotoare a mainii. Pentru a menine curentul la
valoarea impus este necesar ca tensiunea produs de amplificator i aplicat
servomotorului s creasc continuu, att timp ct acest lucru este posibil.
1) Urmeaz din nou un regim de alimentare a servomotorului cu tensiune
maxim, o saturaie de tensiune asemntoare cu cea din primele momente ale pornirii.
Deoarece curentul este pozitiv, cuplul produs de servomotor pozitiv, turaia, respectiv
tensiunea electromotoare (t.e.m.) continu s creasc. Datorat creterii tensiunii
electromotoare, n condiiile n care tensiunea aplicat rmne constant la valoarea sa
maxim (nu mai exist rezerv de tensiune la amplificatorul de putere), amplitudinea
curentului rotoric ncepe s scad i atunci cnd (pentru un cuplu de sarcin nul) viteza
devine egal cu viteza maxim de mers n gol a mainii, acest curent devine la rndul lui
egal cu zero.
3) Dei n aceast situaie cuplul electromagnetic produs este i el zero, evident c
n lipsa cuplurilor rezistente motorul continu s se roteasc la vitez maxim datorit
ineriei. Suntem n faa unei noi forme de saturaie, aa numit saturaie de vitez.
Evident c o astfel de situaie apare i n cazul cuplurilor rezistente diferite de zero, cu
observaia c viteza maxim atins nu mai este cea de mers n gol iar curentul este diferit
de zero, corespunztor cuplului de sarcin de regim staionar.
4)
n tot acest timp unghiul e crete continuu i eroarea i e scade. La un
moment dat aceast eroare devine att de sczut nct amplificatorul iese din saturaie
intrndu-se n urmtorul mod de funcionare. Urmeaz o zon intermediar n care
servosistemul se comport linear, tensiunea aplicat de amplificatorului de putere
servomotorului este direct proporional cu eroarea i e . Neliniaritile caracteristicilor
servomotorului i frecrile statice au un oarecare efect asupra rspunsului sistemului; cu
toate acestea, cu bun precizie, funcionarea servosistemului poate fi caracterizat ca
linear. Datorit faptului c factorii de amplificare kT, kA sunt relativ ridicai la scderea
erorii de poziie tensiunea de alimentare a motorului scade (relativ rapid) sub valoarea
tensiunii electromotoare i ca urmare curentul prin motor i cuplul electromagnetic
schimb de semn i atinge ntr-un timp scurt valorile maxime admisibile (dar de semn
contrar).
2) regulatorul de curent menine amplitudinea curentului la valoarea maxim
admisibil, i avem din nou de a face cu o saturaie de curent, cuplu, respectiv
acceleraie. Deoarece cuplul electromagnetic schimb i el de semn, servomotorul
frneaz n continuare, viteza sa scade, i devine zero n momentul n care poziia e
atinge valoarea maxim pozitiv, scznd n continuare.
4) La un moment dat de timp tensiunea produs de amplificatorul de putere
proporional cu eroarea de poziie devine mai mic dect tensiunea electromotoare plus
cderea de tensiune pe rezistena rotoric i drept urmare curentul ncepe s creasc (s
scad n valoare absolut) i s ating la un moment dat zero, moment n care (pentru
cuplu de sarcin nul) viteza servomotorului prezint un minim. Curentul prin motor crete
17

n continuare i atinde un maxim (ins sub valoarea de saturaie) dup care trece din nou
prin zero, are un nou minim i apoi se amortizeaz i ajunge la zero.
5) dup atingerea minimului, datorit faptului c curentul i respectiv cuplul
electromagnetic este pozitiv crete continuu, trece prin zero atunci cnd poziaiaprezint
primul minim al oscilaiei, are un maxim cnd curentul servomotorului trece prin zero i
apoi se amortizeaz i devine zero atunci cnd eroarea de poziie devine nul. Atunci
cnd eroarea = i e este foarte mic, tensiunea aplicat servomotorului este redus i
ca urmare acesta nu dezvolt un cuplu electromagnetic suficient pentru a depi cuplul de
frecri statice al servomotorului i al sarcinii, iar motorul nu pornete. Servosistemul, n
acest caz, este rupt la axul servomotorului i se gsete n zona sa moart, zona gri n
Figura 1.14;
Un efect similar este produs de jocul n reductorul dintre motor i traductorul de
poziie, efectul care se remarc atunci cnd motorul reverseaz. Acest fenomen nu este
legat de valoarea erorii , ci poate fi produs i de rezoluia limitat a traductorului de
poziie (de exemplu, n cazul utilizrii poteniometrelor bobinate sau a encodere Hall) cu
rezoluie limitat.
La aplicarea unui sistem de intrare treapt de amplitudine ridicat, toate aceste
cinci regimuri sunt posibile. Analiza unui asemenea regim poate fi fcut mprindu-l n
cteva pri i considernd separat comportarea sistemului n zona linear i n valori
optime pentru parametrii sistemului, valori care pot fi diferite de la un caz la altul.
1.4. mbuntirea performanei sistemului de poziionare prin utilizarea
unei reacii de vitez

Pn n prezent, sistemul studiat folosea drept reacie o singur mrime: mrimea

de ieire, poziia. Fiind vorba de un sistem cu o intrare i o ieire, evident, numrul de
mrimi comandate nu putea fi mai mare dect 1 cu toate acestea, utilizarea de bucle de
reacie minore (de vitez, de curent, etc.) poate modifica n bine dinamica sistemului, fr
a-i modifica performanele de regim staionar.
Drept urmare, sistemul nostru poate fi completat cu o reacie suplimentar de
vitez, reacie obinut de la un tahogenerator, Figura 1.16 montat pe axul
servomotorului.
Tahogeneratoarele sunt traductoare de vitez a cror tensiune de ieire este
proporional cu viteza de rotaie a axului care le antreneaz i pot fi caracterizate printr-o
funcie de transfer simpl de forma:
u ( s)
sK TG
GTG ( s ) = TG
=
sK TG ,
(1.36)
m ( s ) 1 + sTTG
relaie n care, pentru modelul nostru simplificat, constanta de timp TTG poate fi neglijat.
Pentru introducerea acestui nou element, schema bloc simplificat a sistemului este
prezentat n Figura 1.17,a sau sub o form mai compact, n Figura 1.17,b. n aceast
schem, K 1 reprezint funcia de transfer a unui poteniometru de reglare montat la
ieirea tahogeneratorului.

18

R1
TG
C

R2

K1
uTG

Figura 1.16. Schema de principiu a unui tahogenerator / traductor de vitez cu filtru pe ieire

U( s )

i ( s )
+

KT

K AKM
s (sJ + F )

K1

m ( s )

e ( s )

1
r

sK TG

a)

i ( s )
+

KT

K AKM
s (sJ + F + K 1 K A K M K TG

m ( s )

1
r

e ( s )

b)
Figura 1.17. Schema servomotorului de poziionare cu reacie
tahometric de compensare: a) schema bloc; b) schema compact

Funcia de transfer a cii directe se gsete:

( s)
K AKM
(1.37)
=
H ( s) = e
u( s ) sr ( sJ + F + K 1 K TG K A K M )
Comparnd aceast relaie cu funcia de transfer a cii directe din cazul precedent
K AKM
(1.22):
, se observ c n prezena buclei tahometrice sistemul se comport ca
sr ( sJ + F )
i cum frecarea vscoas ar crete, FV = F + K 1 K TG K A K M ,iar factorul de amortizare ar
F + K 1 K TG K A K M
contribuind deci la o mbuntire a performanelor
deveni =
KM K pK A
2
r
dinamice generale.

19

Capitolul 2
ELEMENTELE DE BAZ ALE SERVOSISTEMELOR.
Regulatoare. Amplificatoare. Reductoare de turaie. Traductoare de
poziie i vitez
2.1 Generaliti
Sistemele electromecanice sunt caracterizate prin diverse tipuri de funcii de
transfer care caracterizeaz total sau parial funcionarea lor n bucla deschis sau n
bucl nchis. Mrimile de intrare tipice pot fi diferite: treapt, ramp, parabolice sau
sinusoidale i ca urmare ne intereseaz pentru toate aceste intrri rspunsul sistemului
att n regimul dinamic ct i n cel staionar (respectiv eroarea de ieire).
2.1.1 Modelul matematic al sistemelor continue n bucl nchis
S considerm cazul general al unui sistem sau al unei pri dintr-un sistem
caracterizat printr-o funcie de transfer definit ca raportul dintre transformatele Laplace
ale mrimii de ieire y (s ) i a mrimii de referin y * ( s ) .
m ( s)
y(s)
A( s ) = A
=
(2.1)
nA ( s ) y *( s )
Se dorete s se proiecteze un regulator continuu, a crui funcie de transfer R(s)
este astfel aleas nct acesta s produc o tensiune de comand u(s) care s asigure o
dinamic dorit i o eroare staionar nul sau cel puin n limite rezonabile.

m ( s)
u ( s)
= R( s) = R
nR ( s )
(s)
y*(s )
y(s)

R (s)

u(s)

A(s)

(2.2)
y(s)

Figura 2.1 Schema bloc a sistemului automat n bucl inchis

Utiliznd algebra schemelor bloc se determin funcia de transfer a sistemului

reglat devine:
m AmR nR n A
R( s )A( s )
y( s ) =
y* ( s ) =
y* (2.3)
nR n A + mR m A
1 + R( s )A( s )
eroarea sistemului se determin ca:

R( s )A( s )
1
y* ( s ) =
y* ( s ) = E( s )y* ( s ) un
( s ) = y* ( t ) y( t ) = 1

1 + R( s )A( s )
1 + R( s )A( s )
de:
( s )
1
1
E( s ) =
=
=
=
y* ( s ) 1 + R( s )A ( s ) 1 + mR ( s )m A ( s )
nR ( s )n A ( s )
(2.4)
=

m (s)
nR ( s )n A ( s )
=
nR ( s )n A ( s ) + mR ( s )m A ( s ) n ( s )

reprezint funcia de transfer a erorii.

2.1.2 Forme tipice de mrimi de intrare

n tabelul 2.1 sunt prezentate funciile de intrare tipice, transformatele lor
Laplace i erorile de ieire corespunztoare ale sistemului n bucl nchis.
Tabelul 2.1 Tipuri de intrri i erorile mrimilor de ieire

Intrare

Funcia de timp

Treapt

u(t)

Ramp

t u(t)

Parabol

t2u(t)

Sinusoid

sin(t)

Transformata
Laplace
1
s
1
s2
1
s3

s + 2
2

Eroarea

1
E (s)
s
1
E (s)
s2
1
E ( s)
s3

E ( s)
s +2
2

2.1.3 Forme tipice de funcii de transfer ale erorii

n aplicaii uzuale funciile de transfer E(s) corespunztoare erorii sunt de forma:
m

E ( s) =

m( s )
=
n( s )

s i ( s + bj )
j =0
n

(s + aj )

s i m( s )
n( s )

(2.5)

j =1

unde s m( s ) reprezint polinomul de la numrtor, este de gradul (i+m) iar n(s)

polinomul de la numitor de gradul n, i+m<n. Eroarea de regim staionar este direct
legat de numrul i de rdcini zero la numrtor. Dac funcia de transfer E(s) a erorii
nu are rdcini zero la numrtor (i=0) se spune c aceasta este de tipul zero, dac are o
rdcin nul (i=1) se spune c este de tipul 1, dou rdcini (i=2) tipul doi, trei
rdcini (i=3) tipul trei, iar dac are dou rdcini duble imaginare armonic.
Evident c zerourile de la numrtor reprezint polii produsului R(s)A(s). Se pot
defini alternativ tipul funciei de transfer a erorii E(s) prin numrul de poli zero ai
acestui produs: tipul zero lipsa polului zero, tipul 1 un pol zero, tipul doi doi poli
zero, tipul trei trei poli zero. Respectiv pentru poli dublu imaginari tipul armonic.

Tabelul 2.2 Tipul funciei de transfer E(s), intrarea y*(s) i eroarea final f

Tipul
Funcia
E(s)
Intrarea u
0

Eroarea la ieire
Ramp
Parabol
tu(t)
t2u(t)
1
1
2
s
s3

Treapt
u(t)
1
s
Y*E(0)

Y *lim [ E ( s ) / s ]

T lim E ( s ) / s 2

s 0

Sinusoidal
sin(t)

s + 2
2

s 0

3
Armonic

0
0

Din analiza tabelului 2.2 rezult c pentru o funcie de transfer E(s) de tipul zero
eroarea staionar nul nu se poate obine pentru nici un tip de intrare u(s), nici mcar
pentru o treapt, iar pentru celelalte tipuri de intrri, eroarea devine infinit.
Pentru o funcie de transfer de tipul 1, funcie E(s) conine un zero nul (un
integrator 1/s n produsul R(s)A(s)), eroarea final pentru intrarea treapt este nul,
respectiv finit pentru intrare ramp i infinit pentru intrare parabol.
Pentru o funcie de transfer E(s) de tipul 2 att pentru intrare treapt ct i ramp
eroarea final este nul, respectiv finit pentru intrare parabolic.
Pentru o funcie de transfer de gradul 3 eroarea devine nul pentru intrrile
treapt, ramp i parabol.
Pentru a avea eroare nul la o intrare sinusoidal numrtorul funciei de transfer
E(s) trebuie s prezinte dou rdcini duble imaginare j , (s2+2) care s compenseze
rdcinile mrimii de intrare y*(s).
Pentru o intrare sinusoidal y *( s ) =

y ( s ) o eroare final nul se obine

s +2
2

numai pentru o funcie de transfer E(s) (2.3) de tipul armonic.

m '( s )( s 2 + 2 )
E ( s) =
n( s)
n aceste condiii eroarea final devine:
m '( s ) s 2 + 2

m' ( s)
f = (t ) = lim s ( s) = lim s
Y
*
=
lim
s
Y * = 0
s 0
s 0
s 0
n( s )
s2 + 2
n( s )
t

(2.6)

(2.7)

2.2 Regulatoare continue

S considerm cazul unui proces a crui funcie de transfer A(s) este de tipul zero
i de gradul 1.

y ( s)
k
k /T
=
=
(2.8)
y *( s) 1 + sT s + 1/ T
Se dorete s se aleag un regulator de curent care s asigure nu numai o eroare
nul dar i o dinamic impus.
A( s ) =

2.2.1 Regulator de tip P

y*(s) e(s)
y (s )

a)

y*(s)

kT

kP

u(s)

k
1+ sT

y(s)

Fr traductor curent / tensiune

yT*(s)
yT (s ) -

kP

u(s)

k
1+ sT

y(s)

u(s)

k
1+ sT

y(s)

kT
y*(s)

kT

yT*(s)
yT (s ) -

kP

kT
b) Cu traductor curent / tensiune
Figura 2.2 Schema bloc a sistemului cu regulator de tip P

n cazul n care se utilizeaz un simplu amplificator linear diferenial cu factor de

amplificare kP care se numete de tip P, pe baza Figura 2.1 i relaiei (2.5) funcia de
transfer a sistemului reglat G p (s ) devine:

G p ( s) =

k p A( s )
kp k T
y ( s)
=
=
y * ( s ) 1 + k p A( s ) s + (1 + k p k ) T

(2.9)

Pentru o intrare de tip treapt, y * (t ) = Y * 1(t ) , a crei transformat Laplace este:

1
y * ( s ) = u (t ) = Y * eroarea sistemului devine n spaiul s .
s

k pk T
Y
(s ) = y * (s ) y (s ) =
(2.10)
1

s s + (1 + k p k ) T
Aplicnd teorema valorii finale se determin eroarea n regim staionar:

k k
Y*
f = lim = lim s ( s ) = Y * 1 p =
(2.11)
s 0
t
1 + k p k 1 + k p k
Evident eroarea f devine nul numai atunci cnd produsul constantelor de
amplificare k p k devine infinit, fizic nu este posibil.
Utilizarea unui regulator P, chiar dac nu asigur eroarea staionar nul, are
drept efect pozitiv faptul c permite o mbuntire a dinamicii sistemului, n sensul c

acesta va prezenta n locul unei constante de timp T de bucl deschis o nou constant
de timp Tp = T (1 + k p k ) mai mic i a crei valoare poate fi modificat prin intermediul
factorului de amplificare k p . Evident c i aceast valoare nu poate fi fcut orict de
mic, valoarea sa fiind limitat de mrimea maxim de ieire a amplificatorului. Pentru
mrimi de comand sczute, att timp ct amplificatorul de putere este nesaturat,
constanta de timp echivalent este mai mic dect n situaia unor mrimi de comand
ridicate, cnd amplificatorul se satureaz.

y*
ynes
ys
unes

us
Timp x 10-3
Figura 2.3 Regulator de tip P: variaia n timp a mrimii de comand u (tensiunea uA), mrimea
de referin y* i mrimea de ieire y (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

Deoarece aa cum am artat eroare nul nu poate fi obinut deoarece factorul k P nu

poate deveni infinit, se alege ca obiectiv realizarea unei erori sub cea maxim admisibil.
Introducnd aceasta valoare fmax n relaia (2.10) se poate determina factorul de
amortizare.
kP =

1Y *
Y*
1

k f max
k f

(2.11)

S considerm cazul alimentrii nfurrii rotorice a unui servomotor de curent

continuu de 7 Nm cu rezisten de 0,25 i o constant de timp electric
TA = LA / RA = 2ms . n cazul de fa tensiunea maxim produs de amplificatorul de

putere este 110V care se obine pentru un semnal de comand de 10V. n aceste
condiii k P k A = 10 11 = 110 , iar funcia de transfer a nfurrii:
i ( s ) 1/ RA
4
GM ( s ) = A
=
=
u A ( s ) 1 + sTA 1 + 0, 002s
Pentru o valoare de referint de 95A i o eroare de f (% ) = 2%, f = 1,9A se determin
factorul k P :

Y * 1 95 1
kP =
1 =
1
= 1,11
f
k 1,9 44

n realitate, mrimea de intrare n regulator, eroarea dintre curentul de referin i

cel de ieire nu se poate obine fizic, ci indirect sub forma unor tensiuni proporionale cu
acetia.
S considerm curentul maxim admisibil stabilizat de 95 A i pentru un
suprareglaj de 4.3 % aproximativ 99 A. Se alege un traductor de curent de 100 A/10 V,
cu factor de transfer kT = 0.1 V/A. (n realitate se recomand un traductor cu o rezerv
de curent, de exemplu 150 A/10 V.) Rezult c valoarea de referin de Y* = 95 A
_

devine o tensiune Y * = 9.5 V ca i reacia y f = 95 A, y f = 9.5 V, respectiv pentru o

eroare final de 2 %, nf = 0.19 fa de if = 1.9 .
Deoarece n cazul de fa mrimile de intrare n comparator sunt de 10 ori mai
mici , pentru a se obine aceeai tensiune aplicat sarcinii este necesar ca factorul k P s
fie de ......
Cu aceste date se poate simula comportarea sistemului i se obine rspunsul su,
respectiv tensiunile aplicate i curenii obinui att pentru regulatorul nesaturat ct i
pentru cel saturat.
Se remarc faptul c ambele regulatoare asigur eroarea impus doar c regulatorul ideal
solicit o tensiune maxim de 1250V evident imposibil de produs de amplificatorul de
putere, a crei ieire maxim este doar de 110V.
Fa de bucla deschis cnd constanta de timp a curentului este de 2 ms, n bucla nchis
cu regulator ideal aceasta se reduce la 0,05 ms i 0,45 ms n cazul regulatorului saturat.
2.2.2 Regulator de tip I
Atunci cnd se dorete ca eroarea staionar s devin egal cu zero, fr a
solicita la maximum limitele sistemului, este necesar utilizarea altui tip de regulator
R(s ) dect cel proporional (Figura 2.4). Pentru o intrare treapt y * (s ) = Y * s pe baza
relaiei (2.10) eroarea final devine:
s
Y *( s )
Y *( s )
1 + sT
= lim
= Y * lim
f = (t ) = lim
s 0 1 + sT + R ( s ) k
t
1 + R( s ) A( s ) s
s 0 1 + R ( s ) A( s )
s 0

Evident, pentru a se obine o eroare staionar nul este necesar ca:

lim R( s ) = , ceea ce echivaleaz fie cu un factor de amplificare infinit, fie cu utilizarea

unui regulator integral cu un factor de amplificare k I .

k
R (s) = I
s

(2.12)

y*(s)
y(s)

1
s

kI

u(s)

k
1 +sT

y(s)

Figura 2.4 Schema bloc a unui sistem cu regulator de tip I

nlocuind aceast funcie de transfer n relaia (2.12), mrimea de ieire devine:

n2
kI k s
kI k T
y (s) =
y *( s) = 2
y *(s) = 2
y * ( s ) (2.13)
kk
s + s T + kI k T
s + 2n s + n2
1 + sT + I
s
unde s-au utilizat notaiile clasice pentru sisteme de gradul 2:
n =

kI k
i
T

(2.14)

1T
1
(2.15)
=
2n 2 k I kT
n aceste condiii, pentru a se asigura o comportare dinamic adecvat, factorul
de amortizare se impune, de exemplu i = 0.71 i analiznd relaiile (2.14) i (2.15)
rezult c avem la dispoziie un singur coeficient pentru a impune doi parametrii i
n , situaie similar cu cea din Subcapitolul 1.....:
1
k I = 2 = 5, 7
(2.16)
4 kT
Introducnd aceast valoare n programul de simulare se obine rspunsul din
Figura 2.5

y*

ynes

ys

Timp x 10-3

Figura 2.5 Regulator de tip I: variaia n timp a mrimii de comand (tensiunea uA) i
mrimea de ieire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

Dei, prin utilizarea unui regulator integral s-a asigurat o eroare staionar nul,
asigurarea unei dinamici adecvate impune un factor de amplificare k I foarte sczut,
ceea ce face ca timpul de prim stabilire s fie de 100 de ori mai sczut dect cel teoretic
din cazul regulatoarelor P i de 20 de ori dect pentru acelai regulator , dar saturat.
Pentru a evita aceste fenomene ar trebui s se lucreze cu pulsaii n sczute, obinnduse ca atare un rspuns mult mai lent dect n cazul regulatorului de tip P.
O soluie care s elimine aceste neajunsuri i care s permit i impunerea att a
factorului de amortizare, ct i a pulsaiei proprii este utilizarea unui regulator de tip PI
care, pe lng integrala erorii s utilizeze i un factor proporional cu aceasta.
2.2.3 Regulator de tip PI
Pe baza celor spuse mai sus, rezult c regulatorul trebuie s fie de forma:
k
R( s ) = k p + I
(2.17)
s
y*(s)
y(s)

1
s

kI

+
-

k
1+sT

y(s)

kP

Fig 2.6 Schema bloc de reglare cu regulator de tip PI

Dac se alege un astfel de tip de regulator funcia de transfer a sistemului reglat

devine (2.2):
kI k
+
k
k
p
R (s) k
s
y (s) =
y *(s) =
y *(s) =
kI k
1 + sT + R ( s ) k
1 + sT + k p k +
s
(2.18)
k pk
kI k
s+
s k p k T + n2
T
T
=
y (s) = 2
y *(s)
s + 2n s + n2
1+ k pk
kI k
2
s +
s+
T
T
unde:
1+ kpk
1+ k pk
kp
1
k
kI k
n =
i =
(2.19)

T
2T
2 kI T
k I k T 2 k I kT
Din analiza acestei relaii se obin urmtoarele informaii:
a) pulsaia proprie a sistemului este definit de aceeai relaie ca i n cazul precedent,
nedepinznd de factorul k p , n timp ce factorul este practic proporional cu acesta (n
general k p k >> 1 ) dar nu poate fi impus independent, deoarece depinde de k I .
b) existena unui zero la numrtorul funciei de transfer,

k
z1 = I
(2.20)
kP
care afecteaz dinamica sistemului, i n special suprareglajul acestuia.
Factorul k I se determin pe baza relaiei de definiie a pulsaiei proprii a sistemului n
bucl nchis prezentat mai sus. Se alege un factor de amortizare = 0.71 i din
k I k 2, 7
. Impunnd un timp
=
T
tii
tii = 0.5 ms, de patru ori mai mic dect constanta de timp a procesului TA , se determin
factorul de amplificare k I :

Figura 1.11 un timp normalizat de prim stabilire n =

7, 29T
7, 29 2 103
=
= 13, 25
ktii2
44 0, 25 106
Factorul de amplificare k P se determin cu ajutorul relaiei (2.18) obinndu-se:
kI =

2 k I kT 1
= 0,326
k
Rezultatele simulrii sunt prezentate n Figura 2.7. Se remarc efectul zeroului asupra
rspunsului sistemului liniar, zero care accelereaz rspunsul dar crete suprareglajul
Din pcate valoarea acestui zero nu poate fi modificat independent, ci depinde indirect
de pulsaia proprie i de factorul de amortizare ales. O reducere a suprareglajului n
detrimentul vitezei de rspuns se va obine prin creterea factorului de amortizare
adoptat, de la 0,71 la 0,9, sau chiar 1.
kP =

ynes

y*

ys

unes
us
Timp x 10-3
Figura 2.7 Regulator de tip PI: variaia n timp a semnalului de intrare (tensiunea uA) i
mrimea de ieire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

Exist dou soluii pentru eliminarea acestui zero de la numrtorul funciei de

transfer a sistemului (2.19):
a) introducerea unei reele de compensare de ntrziere pe intrarea regulatorului. n
cazul regulatoarelor analogice reeaua de ntrziere se realizeaz simplu, printr-un reea
RC (Figura 2.8).
b) utilizarea unui regulator PI cu alt structur la care factorul proporional nu este
funcie de eroare ci de valoarea de ieire.
Funcia de transfer a reelei RC este de forma:
1
,
1 + sRC
Semnalul de ieire devine exact de tipul dorit:

k
n2 1 + s
1
k I y * ( s)
y ( s) =
2
1 + sRC s + 2n s + n2
Dac se acordeaz parametrii RC = k k I atunci relaia de mai sus devine:
RC ( s ) =

y ( s) =
y * (s)

R
C

n2
s 2 + 2n s + n2

+
-

R( s)

(2.21)

(2.22)
u(s)

A(s )

y(s)

Figura 2.8 Schema bloc a sistemului cu regulator PI i reea de compensare RC pentru anularea
zerourilor din funcia de transfer

Din pcate utilizarea reelelor de compensare nu conduce totdeauna la soluii

robuste deoarece parametrii sistemului nu sunt perfect cunoscui, unii dintre acetia, cum
ar fi factorii de amplificare ai sursei de putere, modificndu-se dac acesta lucreaz n
regim linear sau saturat.
2.2.4 Regulator PI cu reacie proporional dup stare

O soluie mult mai elegant pentru rezolvarea acestor probleme este utilizarea la
unui regulator tot PI, dar cu o alt structur.Ca i n cazul precedent blocul de integrare
are ca intrare eroarea ( s ) , iar cel de-al doilea bloc starea y ( s ) , Figura 2.9.

10

G(s)
y*(s)
yT(s)

kP

1
s

u(s)

A(s)

y(s)

kP
yT (s)
Figura 2.9 Schema bloc a unui regulator PI cu reacie dup stare

Aplicnd algebra schemelor bloc aceste scheme, funcia de transfer a prii din
dreapta a blocului ce conine reacia negativ proporional se poate scrie :
k
k
(2.23)
GD ( s ) = 1 + sT =
k pk
1 + kk p + sT
1+
1 + sT
i pentru ntregul sistem:
kI
k

s 1 + k p k + sT
kI k
= 2
(2.24)
G PI ( s ) =
kI
k
Ts + s (1 + k P k ) s + k I k
1+
s 1 + k p k + sT
Dup calcule simple se obine legtura dintre mrimea de intrare i cea de ieire,
de forma:
kI k
n2
T
y (s ) =
y * ( s) = 2
y * (s)
(2.25)
2
1
+
k
k
+

2
1
s

k
k
p
n
n
+ I
s 2 + s
T
T

unde pulsaia proprie i factorul de amortizare sunt aceleai ca i n cazul precedent:

1+ kPk
kI k
n =
i =
(2.26)
T
2 k I kT
n Figura 2.10 se prezint rspunsul sistemului pentru un tip de regulator cu
parametrii kP i kI din cazul precedent dar se remarc faptul c rspunsul este cel dorit.

11

unes
us

y*
ys

ynes

Timp x 10-3
Figura 2.10 Regulator de tip PI cu reacie dup stare: variaia n timp a mrimii de comand
(tensiunea uA) i mrimea de ieire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

Datorit faptului c acest tip de regulator prezint o saturare mai redus cea din
cazul precedent, rspunsul n cazul de fa pentru regulatorul nesaturat i cel saturat sunt
mult mai apropiate (Figura 2.10).
Avantajul evident este c la noua funcie de transfer lipsete zeroul de la
numrtor i ca urmare se elimin suprareglajul necontrolat, nemaiexistnd necesitatea
unei reele de compensare de ntrziere.
Motivul pentru care n practic, n cazul sistemelor de reglare analogice, continu
s se prefere totui utilizarea reaciei P dup eroare este faptul c un astfel de regulator
se realizeaz mai simplu cu ajutorul unui singur amplificator operaional, n timp ce un
regulator cu reacie dup stare necesit dou amplificatoare operaionale, dispozitive
care n deceniile trecute, n special n perioada n care acestea se realizau din
componente discrete, reprezentau partea cea mai costisitoare i mai nefiabil a
sistemelor de comand.
2.2.5 Regulator de tip PI cu ntrziere pe bucla de msur

Exist aplicaii n care mrimea de reacie nu este obinut direct, ci prin

intermediul unor traductoare, filtre etc., care introduc ntrzieri n procesul de msur.
Un fenomen asemntor apare i n cazul sistemelor numerice, unde anumite mrimi ce
nu pot fi msurate sunt estimate, acest procedeu introducnd pe lng un timp mort de
unul sau mai multe eantioane de timp corespunztoare structurii estimatorului utilizat
(Figura 2.11).
S considerm existena pe calea de msur a ntrzierii reprezentat de o funcie
de transfer de gradul nti a crui constant de timp TT include toate tipurile de

12

ntrzieri, iar numrtorul printr-o constant k T care reprezint factorul de transfer i

acordare.
yT ( s ) =

y*(s)
yT (s)

kT
y( s )
1 + sTT

1
s

kP

(2.27)

+
-

A(s)

y(s)

kT
1+sTT

kP
yT (s)

Figura 2.11. Schema bloc cu regulator PI cu reacie proporionala dup stare cu bloc de ntrziere
pe msur pe baza schemei de mai sus cruia se obine urmtoarea funcie de transfer pentru sistem

unes
ynes

ys
y*

us

Timp x 10-3
Figura 2.12 Regulator de tip PI cu reacie dup stare i ntrziere pe bucla de msur.

Pentru analiza noastr simplificat se consider k T = 1 , mrimea impus i

mrimea msurat fiind la aceeai scar. Ca atare, n cazul utilizrii unui regulator PI cu
reacie dup stare, se poate defini pe baza algebrei schemelor bloc relaia de
ieire/intrare ca:
y (s)
k I k (1 + sTT )
(2.28)
=
y* ( s ) TT Ts3 + (TT + T ) s 2 + 1 + k p k + k I k TT s + k I k

O astfel de funcie de transfer prezint dou dezavantaje: prin existena unui zero
la numrtor a faptului c numitorul de gradul 3 are doar doi coeficieni cu care s se
influeneze comportarea dinamic a sistemului.

13

n Figura 2.12 este prezentat rspunsul pentru un astfel de sistem cu aceeai

factori de amplificare k P si k I din cazul anterior care pe calea de msur a ieirii are o
constant de timp TT de zece ori mai mic dect a procesului. ( TT =0,2 ms fa de
T =2 ms). Se remarc faptul c sistemul devine oscilant cu suprareglaj important si un
timp de aezare. O mbuntire relativ a rspunsului se poate obine prin creterea
factorul de amortizare, deci a coeficientului k P , timpul de ncadrare continu s fie
ridicat, Figura 2.13.
Este clar c pentru eliminarea acestor dezavantaje, fiind vorba de o funciei de
gradul 3, trebuie utilizat o reacie suplimentar care pe de o parte s permit
modificarea coeficienilor polinomului de la numitor i pe de alt parte s permit
eliminarea zeroului de la numrtor.
Aceste cerine sugereaz introducerea unei reacii negative proporionale cu
derivata mrimii reglate s k D y( s ) , Figura 2.13.
2.2.6 Regulator de tip PID

1
s

y * ( s)
yT(s)

kI

kD

y (s )

k
1 + sT
kp

1
s

yT(s)

1
1 + sT T

Figura 2.13. Schema bloc a sistemului automat cu regulator de tip PID cu reacie dup stare

Prin introducerea acestei reacii suplimentare noua funcie de transfer se gsete

nlocuind n relaia (2.28) k p cu k p + sk D , obinndu-se:
y (s ) =

(1 + sTT ) k I k

T
y * (s )
+ T + k D k ) 2 (1 + k p k + k I k TT )
kI k
s +
TT
s+
T
T
T
Dac numitorul funciei de transfer se scrie sub forma:

(T
s3 + T

(1 + sTT ) ( s 2 + 2 n s + n2 ) =

= TT s + (1 + 2 n TT ) s + 2 n +
3

n2 TT

)s

+ n2

i se identific termen cu termen a polinomului original, se obine:

T + T + kDk
1 + 2nTT = T
T

(2.29)

(2.30)

(2.31)

14

 n2TT + 2 n =

1 + k p k + k I kTT

n2 =

T
kI k
T

(2.32)

(2.33)

Impunnd pulsaia proprie n i factorul de amortizare * se pot determina

coeficienii k p , k I , k D pe baza relaiilor de mai sus.
2T T + 2nT k I k 1
kP = n T
k
n2 T
kI =

(2.34)

2nT 1
TT
k
Simplificnd att la numrtor ct i la numitor cu 1 + sTT , funcia de transfer a
sistemului devine:
kD =

H (s ) =

n2
s 2 + 2n s + n2

(2.35)

respectiv, la forma clasic pentru sistemele de gradul 2.

Operaiile matematice prezentate n cele de mai sus nu ridic probleme pentru
cazurile practice, deoarece valoarea constantei de timp TT corespunztoare buclei de
msur este cunoscut att pentru traductoarele clasice cu filtre analogice pe ieire, ct i
pentru estimatoarele numerice.
n Figura 2.14 se prezint rspunsul sistemului cu regulator PID nesaturat i
saturat remarcndu-se faptul c rspunsul este asemntor cazului cnd nu exist
ntrziere pe msur, ceea ce demonstreaz utilitatea reaciei derivative, Figura. 2.15.

15

unes
y*
ynes

ys

us

Timp x 10-3
Figura. 2.14. Regulator de tip PID variaia n timp a semnalului de intrare (tensiunea uA) i
mrimea de ieire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

2.2.7 Regulator armonic

n aplicaiile industriale se dorete adesea ca mrimea de ieire, de exemplu
curentul printr-o nfurare, s urmreasc o referin care are o variaie sinusoidal.
innd cont c transformata Laplace a unei mrimi sinusoidale (Tabelul 2.1) este de
forma:

L Y * sin t =
Y*
2

s + 2

(2.3)

16

pentru a obine o eroare final nul (2.6) este necesar ca funcia de transfer a erorii s fie
de forma:
E (s) =

m(s)
n(s)

m' ( s ) s 2 + 2
n(s)

(2.5)

Deoarece, conform relaiei (2.4):

m ( s ) = m' ( s ) s 2 + 2 = nR ( s ) n A ( s )

i faptul c procesul este puin probabil s conin doi poli imaginari la numitor, aceti
poli trebuie s fie existeni n funcia de transfer a regulatorului. Cel mai simplu tip de
regulator care ar satisface aceast condiie are o funcie de transfer de tipul:
k
n
R (s) = R =
mR s 2 + 2

(2.36)

pentru care funcia de transfer a erorii sistemului n bucl nchis (2.4) devine :
E (s) =

(s

k k s 2 + 2
2

) (1 + sT ) + k k

(2.37)

Trebuie remarcat faptul c pentru o astfel de funcie de transfer apar dou

probleme:
- existent dou rdcini imaginare ale numrtorului i ca atare sistemul n bucl
nchis poate prezenta o dinamic necorespunztoare;
-

creterea gradului funciei de transfer prin apariia la numitor a produsului s 2 + 2

ceea ce face ca dinamica sistemului s nu poat fi controlat printr-un singur termen

k , motiv pentru care sistemul trebuie completat cu un regulator PI paralel, care
prin cei doi factori k P i k I s permit stpnirea complet a dinamicii sistemului:
k
k
R (s) =
+ I + kP
s 2 + 2 s

s2 + 2

y*(s)
y(s)

1
s

kI

+
+

kA

u(s)

k
1+sTA

y(s)

kP
kT

Figura 2.15. Schema sistemului cu regulator armonic compensat

17

y*,y

y*-y

Figura 2.16 Rspunsul sistemului la referin sinusoidal

a) Mrimea de intrare y* / mrimea de ieire y / tensiunea aplicat u; b) eroarea

Aceast tehnic de compensare se va prezenta n detaliu pentru cazul comenzii

discrete cnd se vor determina prin calcul coeficienii regulatorului.
Rspunsul sistemului pentru o referin sinusoidal de 50 Hz i amplitudine de
95 A este prezentat n Figura 2.16 a). Aceste rezultate s-au obinut pentru un factor de
amplificare k = 10 , k P = 100 i k I = 10.000 , respectiv k A = 11 .

18

y*
y
u

Timp x 10-3

y*-y

Timp x 10-3

Figura 2.17. Rspunsul sistemului la referin sinusoidal

a) Mrimea de intrare y* / mrimea de ieire y / tensiunea aplicat u; b) eroarea
Cazul curentului impus peste valoarea limit

19

u
y*
y

Timp x 10-3

y*-y

Timp x 10-3
Figura 2.18. Rspunsul sistemului la referin sinusoidal
a) Mrimea de intrare y* / mrimea de ieire y / tensiunea aplicat u; b) eroarea
Cazul frecvenei impuse peste valoarea limit

De remarcat faptul c sistemul funcioneaz nesaturat, maximumul cerut de

tensiune este de 28 V fa de 110 V ct poate produce amplificatorul de putere. n aceste
condiii referina de curent i curentul obinut practic se suprapun, demonstrnd
capacitatea de urmrire a sistemului.
Eroarea sistemului este prezentat n Figura 2.16 b), valorile ei maxime
ncadrndu-se sub 0.1 A ceea ce echivaleaz cu aproximativ 0.1 % din valoarea de
referin.
n cazul n care sistemul se satureaz, de exemplu pentru o referin de 450 A, tensiunea
cerut depete limita de saturaie, 110 V i ca atare ieirea, curentul i A nu mai poate
urmri referina, Figura 2.17 a) i, ca atare, eroarea sistemului devine important.

20

O situaie asemntoare apare atunci cnd amplitudinea referinei rmne

constant, dar frecvena sa crete. S considerm de data aceasta un semnal de 500 Hz
fa de 50 Hz, din cazul precedent. Acest lucru se ntmpl atunci cnd se dorete
alimentarea cu cureni impui a unui motor de curent alternativ i cnd frecvena poate
varia de 1 1.000 ori i cnd evoluia prezentat aici nu se mai poate utiliza. Vom
demonstra c o astfel de reglare se poate face ntr-un sistem fix fa de rotor sau fluxul
rotoric, sistem de referin n care de cele mai multe ori referina este treapt.

21

Capitolul 3
Analiza sistemelor electromecanice:
comanda continu; comanda discret
3.1. Modelul sistemului n mrimi de stare
Datorit progreselor n domeniul calculatoarelor i uurinei cu care acestea
manipuleaz matricele, este mult mai comod ca modelul, analiza i sinteza sistemelor
automate s se realizeze apelnd la tehnicile de calcul matricial.
Orice sistem fizic continuu cu parametrii concentrai poate fi descris printr-un set
de ecuaii difereniale de ordinul 1, cuplate ntre ele. Semnalele ce definesc sistemul sunt
semnale de intrare, semnale de ieire i semnale interne denumite i variabile de stare.
Acest set de ecuaii se poate reprezenta sub forma unei scheme bloc n care ieirea
fiecrui integrator reprezint cte o variabil de stare (figura 3.1):
x1 (s ) = i A ,

x2 ( s ) = e ( s ) = x3 ( s )

RA
uA(t)

i(t)
+

k Pk A
-

e(t)

1
LA

x3 (s ) = e (s ) ,

e(t)

m s (t )

k
iA(t)
x1(t)

1
Jr

Fm

x3(t)

(t)
x2(t)

Fig. 3.1 Schema structural a unui motor de curent continuu

Cu aceste notaii modelul de mai sus se poate scrie sub forma unui sistem de
ecuaii de ordinul 1 de forma:

x1 ( t ) =

1
LA

x2 ( t ) =

{kT k A i ( t ) x1 ( t ) kr x2 ( t ) RA x3 ( t )} dt
1
k x1 ( t ) Fm rx2 ( t ) ms ( t ) dt
J

x3 (t ) = x 2 (t )dt

(3.1)

Difereniind aceste ecuaii i notnd operatorul de derivare printr-un punct plasat

deasupra variabilelor de stare, sistemul se poate rescrie sub o form matricial de tipul:

3-1

x1 ( t )
.

x2 ( t )

x3 ( t )

R
A
LA

k
LA

k k
T A
LA

k
Jr

F
Jr

kT k A
LA

x1 ( t )

x2 ( t )

x3 ( t )

0
i ( t )

1
Jr

ms ( t )

x1 ( t ) i A ( t )

unde: x ( t ) = x2 ( t ) = e ( t )

x3 ( t ) e ( t )

reprezint vectorul de stare ( x n , n = 3 stri), u( t ) = i (t ) -intrarea ( u 1 )

v(t ) = m s ( t ) -perturbaia ( v 1 ), y(t ) = e (t ) = x 3 ( t ) -ieirea sau mrimea msurat

direct y(t ) , ( y 1 )
x1 (t )

e ( t ) = y ( t ) = x 3 ( t ) = [ 0 0 1 ] x 2 ( t )
x (t )
3

(3.2)

Acest set de n = 3 ecuaii difereniale reprezint modelul unui sistem cu o singur

intrare i o singur ieire, tipic pentru majoritatea sistemelor de poziionare sau de reglare
a vitezei. Setul de ecuaii de mai sus se poate scrie i sub o form compact:
x ( t ) = A x(t ) + b u(t ) + e v( t )

y(t ) = c T x( t ) + d u(t )
RA
L
A

A=
Jr

LA
F

Jr
1

(3.3)

kP k A
0
0
0
kPkA

L
LA
A

0
1

, b=
0
, c= , d= , e=

0
0
J r

0
0

0
1

A nn , b n , c n , d 1 , e n

(3.4)

n cazul general, n care sistemul are m intrri, r perturbaii i p ieiri, iar ieirile
depind direct i de intrri, se poate defini modelul acestuia:
.

x( t ) = A x(t ) + B u(t ) + E v(t )

3-2

y(t ) = C x( t ) + D u(t )

(3.5)

scalarii u , v i y transformndu-se n vectorii u, v i y cu m , r , respectiv p dimensiuni,

iar vectorii c , d i e n matrici cu n m , n r , p n , respectiv p m dimensiuni.

x n , u m , v r , y p , A nn , B nm , C pn , D pm ,
E nr
n cazul n care matricile A , B , C , D i E nu depind de timp, sistemul se
numete invariant sau linear, i, variabil n timp sau nelinear dac matricile A , B , C , D
i E depind de timp sau de strile sistemului.
Analiza, i mai ales sinteza sistemelor variabile n timp sau nelineare, este mult
mai dificil, ncercndu-se fie transformarea acestora printr-un schimb de variabile
adecvat, n sisteme lineare, fie linearizarea lor pe poriuni sau n jurul unor puncte de
funcionare. O alt soluie const n integrri numerice utilizndu-se calculatoare i
algoritmi de calcul adecvai.
Sistemele lineare invariante pentru care matricile A , B , C , D i E sunt constante
se pot analiza utiliznd calculul operaional, nlocuindu-se n aceste ecuaii operatorul de
deviere prin operatorul Laplace s .
n lipsa perturbaiilor, sistemul devine:

s x( s ) x(0) = A x( s ) + B u( s )

*)

y( s ) = C x( s ) + D u( s )

(3.6)

respectiv:

x ( s ) = ( sI A )

x ( 0 ) + ( sI A )

rspuns la
intrri nule

y( s ) = C( sI A )

B u (s)

rspuns la condiii
iniiale nule

x(0) + C( sI A )

ieiri la
intrri nule

B u( s )

(3.7)

ieiri la condiii
iniiale nule

Aplicnd transformarea invers Laplace sistemului

x ( t ) = L -1 ( sI A )

1
x ( 0 ) + convolutia { L -1 ( sI A ) B u ( t )

(3.8)

i notnd cu

*)

( )

Prin momentul 0 se subnelege momentul 0 , x(0) = x 0

3-3

1
( t ) = L -1 ( sI A )

(3.9)

matricea pondere a sistemului, acesta devine:

t

x ( t ) = ( t ) x ( 0 ) + convolutia ( t ) ,B u ( t ) = ( t ) x ( 0 ) + ( t ) B u ( ) d
0

y(t ) = C ( t ) x(0) + C (t ) B u( ) d

(3.10)

Matricea ( t ) poate fi descris deasemenea ca rspunsul ponderat la o intrare de

tip impuls, impuls a crui transformat Laplace este egal cu 1. Pentru condiii iniiale
nule x(0) = 0 , sistemul (3.7) devine:
x(s ) = (sI A ) b
1

( t ) = L -1[ s I A]

= x ( t ) b 1

(3.11)

motiv pentru care (t ) se mai numete i rspuns cauzal la impuls.

Exist diverse metode pentru determinarea ponderilor sistemului, prima dintre ele
pornind chiar de la relaia de definiie a inversei unei matrici.

Deoarece

( s I A ) 1 =

adj ( s I A )

det ( s I A )

adj ( s I A )
q( s )

unde numitorul:
q( s ) = s n + n 1 s n 1 + n 2 s n 2 + ... + 1 s + 0
(3.12)
reprezint ecuaia caracteristica a sistemului, un polinom al crui ordin este egal cu
ordinul sistemului.
Rdcinile ecuaiei caracteristice, aceleai pentru oricare variabil de stare sau
mrime de ieire, reprezint polii funciilor de transfer. Polii sistemului s1 , s2 ,..., s n se
mai numesc i valori proprii ale sistemului, deoarece acetia reprezint valorile proprii
ale matricei A , sau spectrul matricei A .
Ecuaia caracteristic (3.12) cu spectrul

(A ) = T = [1 ,2 ,..., n ] = [s1 ,s 2 ,..., s n ]

se poate scrie sub forma unor produse de tipul:
q(s ) = (s s1 ) (s s 2 ) ... (s s n )

(3.13)

3-4

ceea ce permite descompunerea fraciei (3.12) n fracii simple i fiecare element al

matricei ( s I A )

se poate scrie sub forma:

i , j (s ) =

i , j (s1 ) i , j (s2 )
s s1

s s2

Aplicnd transformarea invers matricei ( s I A )

+...+
1

i , j (sn )
s sn

(3.14)

se obine matricea (t ) , a

cror elemente devin:

i , j (t ) = i , j (s1 )e s t + i , j (s2 )e s t +...+ i , j (sn )e s t

1

(3.15)

Pentru celelalte elemente ale matricei funciile exponeniale sunt aceleai,

singurul element care difer fiind valoarea coeficienilor i, j .
Observaie:

Este evident faptul c, dac oricare din valorile proprii s j este pozitiv,
exponeniala e

s jt

tinde la infinit pe msur ce timpul tinde spre infinit, ceea ce conduce la

o funcionare instabil a sistemului. Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem sa

fie stabil, la o comand nul, este ca toate valorile proprii reale ale sistemului s fie
negative respectiv partea real s fie negativ pentru cazul rdcinilor complexe. Toate
aceste valori trebuie s se gseasc n partea din stnga a planului complex, ( C - ).
Exist diverse alte soluii pentru calculul matricei (t ) , printre care i descrierea
sa printr-o serie infinit matricial :
a t a2t 2
a it i
(t ) = 1 + +
+ ... +
+ ... = e at
1!
2!
i!

(3.16)

Pornind de la forma rspunsului pentru un sistem de gradul 1 [pentru care

matricile A i se transform n scalarii a i ], pentru care exponeniala e at se
descrie prin definiie printr-o serie infinit. Rspunsul sistemului pentru intrarea nul se
gsete prin particularizarea relaiei (3.16):

x(t ) = e at x( 0)

(3.17)

Analog, pentru sistemele de gradul n , seria matricial (3.16) se poate extinde ca:
e A t = ( t ) = I +

A t A 2t 2
A it i
+
+ ... +
+ ...
1!
2!
i!

(3.18)

rspunsul sistemului (3.11) devenind:

3-5

A t
x ( t ) = e At x ( 0 ) + e ( ) B u ( ) d
0

y ( t ) = C e At x ( 0 ) + C e

A( t )

(3.19)

B u ( ) d

3.2 Comanda discret a sistemelor de poziionare

n cazul utilizrii comenzilor numerice, mrimile sunt sub form digital. Pentru a
fi utilizate n comanda unor sisteme analogice este necesar conversia lor prin
intermediul unor convertoare numeric-analogice CAN. Aceste convertoare conin
deasemenea extrapolatoare de ordin zero care fac ca pe intervalul unui eantion T (sau
h , mrimea h = T fiind denumit pas de eantionare) ieirea analogic s fie constant
(Fig. 3.2).

(t )

(k )

0 .9
0 .8
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
0

0 .2 5
1

0 .5
2

0 .7 5
3

1 .2 5

1 .5
6

1 .7 5
7

2
8

2 .2 5
9

2 .5

1 0

Fig. 3.2 Semnalul de comand u ( t ) a) continuu; b) discret obinut de la un convertoranalog/digital

Rspunsul sistemului la astfel de comand constant, pe intervalul de timp al unui

eantion, se determin tot pornind de la relaiile (3.19). Pe noi, din punctul de vedere al
reglrii, ne va interesa doar comportarea sistemului pentru momentele de nceput-sfrit
de eantion (pentru momentele intermediare, informaia putnd fi obinut prin

3-6

interpolare sau, mai precis, prin tehnici de calcul clasice: Euler, Runge-Kutta, etc.).
Aceste momente de timp se definesc ca multipli ai perioadei de eantionare.
t1 = T , t 2 = 2T , , t k = k T , t k +1 = ( k + 1) T

Mrimile de comand ale sistemului vor fi definite pentru aceste momente

discrete de timp i se vor nota ca:
u(t k ) = u( k T ) = u( k ) = u k

(3.20)

Astfel, pentru intervalul unui eantion de timp T definit din momentul t i = kT i

ncheiat n momentul t f = ( k + 1)T , interval pentru care vectorul comenzilor are valori
constante uti t f = uk :
x ( tk +1 ) = e

A ( tk +1 tk )

x (k ) +

tk +1

A t
e ( k +1 )u ( ) d

tk

respectiv:
x ( k + 1) = e

Ah

( k +1)T

A kT +T )
x (k ) + e (
d B u(k )

kT

(3.21)

Notnd cu: = kT + T , d = d

( kT ) = ( k + 1)T , ( kT + 1) = kT
x ( k + 1) = e

Ah

h A
x (k ) + e d B u (k )
0

(3.22)

Dac se introduc notaiile:

Ad = e

Ah

A h A 2 h2
Aihi
=I+
+
+ ... +
+ ...
1!
2!
i!

(3.23)

Ah 2 A 2 h3

A A 2 2
Ai i
Ai hi +1
+
+ ... +
+ ... B d =
+
+ ... +
+ ... B
Bd = I +
1!
2!
3!
i!
( i + 1) !

2 !
0
h

3.2.1. Modelul matematic al sistemului cu comand discret

Sistemul (3.19) se poate scrie sub forma:
x( k + 1) = A d x( k ) + B d u( k )
y( k + 1) = C d x( k + 1) + D d u( k + 1)

(3.24)

unde, evident:
C d = C i D d = D

(3.25)

3-7

Pentru sistemele cu o singur intrare i o singur ieire, se poate scrie:

x ( k + 1) = A d x ( k ) + bd u ( k )

y ( k + 1) = cT
d x ( k + 1) + d d u ( k + 1)

(3.26)

T
unde: cT
d =c i d d =d .

3.2.2. Transformata z pentru analiza i sinteza sistemelor discrete

Aa cum pentru sistemele continue transformarea Laplace uureaz analiza i
sinteza acestora, pentru sistemele discrete avantaje similare se pot obine utiliznd
transformarea z , transformare obinut prin relaia:
Z f ( k ) = F ( z ) =

f ( k ) z k

k =0

pentru momentele k = 1, 2, ..., , f ( k ) = 0

Inversa funciei F ( z ) se determin ca:

f (k ) =

1
2j

F ( z ) z k 1dz

(3.27)

n cazul unei shiftri (deplasri) la stnga cu un eantion, transformarea z a

funciei se poate gsi ca:
Z f ( k 1) =
1

k =0

f ( k 1) z k =
1

k =1
1

k +1
f ( k ) z ( ) = f ( 1) + z 1 f ( k ) z k =
k =0

= f ( 1) + z F ( z ) = z F ( z ) = z Z f ( k )

(3.28)
deoarece, aa cum am vzut mai sus: f ( k ) =0 pentru k < 0 .
Analog:
Z f ( k ) = z 1Z f ( k + 1) + f ( 0 )

Z f ( k + 1) = z Z f ( k ) z f ( 0 )

(3.29)

z 1 avnd sensul unei shiftri (deplasri) spre stnga cu un eantion de timp h .

Pentru un sistem cu o singur intrare i o singur ieire, setul de ecuaii (3.25) se

particularizeaz:
z x ( z ) z x ( 0) = Ad x ( z ) + bd u ( z )

x ( z) = z ( z I A)

x ( 0) + ( z I A )

b u( z )

iar pentru condiii iniiale i intrare nul devine:

3-8

x ( z ) = ( zI A )

bu ( z )

y ( z ) = cT x ( z ) + du ( z ) = c T ( z I A )

b + d u ( t ) = T ( z ) u ( z ) (3.30)

unde T ( z ) reprezint funcia de transfer a sistemului discret.

Dup o serie de calcule intermediare T ( z ) pentru d = 0 se poate scrie:
T (z) =

y( z)

adj ( z I A )

c z n 1 + cn 2 z n 2 + ... + c2 z 2 + c1z + c0
b = n 1
det ( z I A )
z n + n 1 z n 1 + n 2 z n 2 + ... + 1 z + 0

= cT

x( z)

(3.31)

respectiv sub o form grafic de tipul celei din Fig. 3.3.

+
+

cn-1

cn-2

+
cn
u(z)
+

z-1

+
-1
+
+

z-1

-1

-n-1
+

z-1

-2

-n-2
+

+
c0

+
c1
z-1

-3

-n-3
+

z-1

-(n-1)

-1
+

y(z)

z-n
-0

Fig.3.4 Schema structural a unei funcii de transfer n z .

Pentru o funcie continu f (t ) , o deplasare cu un interval de timp h , f (t + h)
echivaleaz n spaiul s cu nmulirea transformatei originalului cu e sh .
L f ( t + h ) = e sh f ( s )

(3.32)

Comparnd aceast transformare cu transformarea z a aceleiai funcii (pentru

condiii iniiale nule)
Z f ( t + h ) = z f ( z )

i identificnd termen cu termen, rezult:

z = e sh sau s =

1
ln z
h

unde, n cazul general, s = + j i z = e(

(3.33)
+ j) h

= e h e jh

3-9

e jh = ( cos h + j sin h ) , iar n coordonate polare z = r e j h , unde r = e j .

f (t + h)

f (t )

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0

0.00125

0.0025

0.00375

0.005

0.00625

0.0075

0.00875

f (k )

0.01

0.01125

0.0125

0.01375

0.015

f ( k + 1)

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

0.0013

0.0025

0.0037

0.005

0.0063

0.0075

0.0088

0.01

0.0113

0.0125

0.0138

0.015

Fig. 3.4 a) f ( t ) i f ( t + h ) , b) f ( k ) i f ( k + 1) .
O importan deosebit o reprezint punctele de pe axa imaginar j din spaiul
s , ax corespunztoare limitei de stabilitate a sistemului pentru care s = j , iar n
spaiul z , z = e jh .
Ultima ecuaie reprezint n spaiul z ecuaia unui cerc cu raza 1. Zona de
stabilitate corespunztoare planului stng din spaiul s este echivalent interiorului
cercului de raz unitate.
3.3 Controlabilitate i observabilitate
3.3.1 Controlabilitate
S considerm sistemul discret multivariabil, descris de ecuaiile (3.24):
x( k + 1) = A d x( k ) + B d u( k )

3-10

y( k + 1) = C d x( k + 1) + D d u( k + 1)

unde x n , u p , y r i pentru simplificare: D = 0 .

Acest sistem este controlabil dac, si numai dac, pornind de la condiii iniiale
nule, sub aciunea intrrilor, dup un timp finit, strile sistemului pot atinge orice valori
dorite.
Pornindu-se de la condiii iniiale nule, x ( 0 ) = 0 , dup primul eantion:
x(1) = B d u( 0)

pentru eantionul 2:
x( 2) = A d x(1) + B d u(1) = A d B d u(0) + B d u(1)

pentru eantionul 3:
x( 3) = A d x(2) + B d u( 2) = A 2d B d u(0) + A d B d u(1) + B d u(2)

iar pentru eantionul n:

x ( n ) = A d x ( n 1) + B d u ( n 1) = A dn 1B d u ( 0 ) + A dn 2B d u (1) + ... + B d u ( n 1) (3.34)

notnd cu:
C N = Bd # A d Bd # A d2 Bd # A3d Bd # ... # A dn-1Bd

U N = u ( 0 ) # u (1) # ... # u ( n-1)

(3.35)

ecuaia (3.34) se scrie ca :

x( n) = C N U N

(3.36)

Printre valorile impuse ale strilor, setul de comenzi din cele n 1 eantioane se
obin nmulind relaia (3.36) cu CN1 , respectiv:
U N = CN1 x( n)

(3.37)

ceea ce evident impune ca aceast invers s existe, respectiv ca determinantul lui C x s

fie diferit de zero.
CN 0

(3.38)

Aceast proprietate se descrie prin condiia ca rangul N al matricei C x s fie de

ordin n :
(N = n)
(3.39)
condiie necesar i suficient pentru ca sistemul s fie controlabil.
Observaia 1

3-11

Se pune problema ce se ntmpl dac se dorete ca strile finale s se ating nu n

n pai, ci n n + 1 pai. Teorema Cayley - Hamilton demonstreaz c pentru orice N >n

rangul maxim al matricei C N rmne n , deoarece noile linii i rnduri adugate nu sunt
linear independente, ceea ce, evident, nu permite creterea rangului matricei.
Observaia 2
Pentru sistemul cu o singur intrare i o singur ieire:
x( k + 1) = A d x( k ) + b d u( k )
y( k + 1) = cTd x( k + 1) + d d u( k )

(3.40)

matricea de controlabilitate devine:

C N = bd # A d bd # A d2bd # ... # A dn-1bd

(3.41)

Aceast matrice va mai fi utilizat n viitor pentru determinarea vectorului

constantelor pe bucle de reacie.
Observaia 3
Din cele artate mai sus rezult c pentru un sistem de poziionare descris de un
model matematic de gradul 2 sau 3 sunt necesare doar 2 sau 3 eantioane de timp i se
ating condiiile finale dorite. n practic, trebuie totui s se ia n consideraie i o alt
serie de aspecte.
Pentru aceasta, s analizm modelul simplificat al sistemului de poziionare care a
fost prezentat n Figura 3.3. Neglijnd frecrile mecanice, lucru posibil n cazul maselor
mari ineriale sau a sateliilor artificiali i considernd comanda prin curent imprimat sau
jet de gaze n cel de-al doilea caz, funcia de transfer a acestuia n bucl deschis este:
( s ) n2
=
G (s) = e
u (s)
s2

Pornind de la valori iniiale nule i impunnd poziia dorit ef i evident o vitez

final nul f = 0 . Relaia de mai sus se poate scrie sub form matricial:
x1 0 0 x1 2n
x = 1 0 x + u
2 0
2

unde s-a notat x1 = i x2 = x1 .

Compact:
x(k + 1) = A d x(k ) + b d u (k )

3-12

respectiv:
x (1) = bd u ( 0 )

u (1)
x ( 2 ) = Ad bd u ( 0 ) + bd u (1) = [bd # Ad bd ]

u ( 0 )
u (1)
1 x1 ( 2 )

= [b d # A d b d ]

u ( 0 )
x2 ( 2 )

(3.42)

Pornind de la valori iniiale nule, i introducndu-se valorile finale impuse ef i

viteza f = 0 la care trebuie s ajung sistemul, se obin comenzile pentru cele dou
eantionane de timp, vezi Fig. 3.5.:

u/4

nt
t1

t2

Fig. 3.5 Rspunsul sistemului la comand cu orizont finit sau dead-beat.

O astfel de comand se numete cu orizont finit sau dead-beat. n practic

amplitudinea pulsurilor de curent este limitat la valoarea maxim de ieire a sursei de
putere. n cazul n care valorile calculate depesc aceast valoare, evident, poziia
impus nu poate fi atins pentru eantionul de timp h ales. Singura soluie este creterea
acestui h pn cnd curentul ce comand devine mai mic sau cel mult egal cu maximul
posibil al sursei/servomotorului de antrenare, de limitele de acceleraie, respectiv de
3-13

vitez, ale reductorului i sarcinii. Toate aceste limite pot fi respectate, fie tot prin
creterea pasului de eantionare h , fie prin nlocuirea sursei, fie prin nlocuirea
servomotorului.
O alt problem care pn acum a fost neglijat este cea a efectului perturbaiilor.
Prin nsi natura lor n cele mai multe cazuri perturbaiile sunt necunoscute, att ca
valoare, ct i ca moment de aplicare. Dac aceste perturbaii apar n timpul procesului de
poziionare, evident, valoarea final ef nu mai este egal cu cea impus i, ca atare,
trebuie introduse corecii prin intermediul traductorului de eroare, ceea ce, evident,
necesit calcule n timp real. De asemenea, dup atingerea valorii impuse, perturbaiile
pot scoate sarcina din aceast poziie i, ca atare, apare necesitatea unui mecanism
permanent de corecie. Dac pasul de eantionare este mare, aa cum se alege pe baza
observaiilor anterioare, eroarea impus poate crete inadmisibil de mult, compromind
ntreg procesul de poziionare.
Evident, n astfel de cazuri, este necesar utilizarea unor eantioane de timp mai
reduse, limea lor fiind dictat de natura i frecvena perturbaiilor i de rigiditatea
impus sistemului.
Cu toate aceste deficiene, acest tip de reglare are aplicaii foarte interesante, cum
ar fi plasarea pe orbit a sateliilor, conducerea gloanelor inteligente, sau a automobilelor
pe autostrzi informatizate etc., i, ca atare, va fi reluat n capitolele urmtoare.
3.3.2 Observabilitate

n majoritatea cazurilor numrul strilor sistemului este mai mare dect numrul
ieirilor sale. ( x n , y r , r n )
Aa cum vom vedea, o reglare performant se face cunoscnd toate aceste stri,
sau cel puin majoritatea lor. Cum aceste stri nu pot fi, adesea, direct msurate (de
exemplu, curenii din colivia rotoric a unui motor asincron), este necesar ca aceste stri
s fie mcar estimate pe baza mrimilor de intrare si ieire i a modelului presupus al
sistemului.
Aceast operaie este posibil numai pentru sistemele observabile. Despre un
sistem se spune c este observabil dac pe baza msurrii intrrilor i ieirilor pe un
interval de timp finit se pot determina strile iniiale ale sistemului.
Pentru cazul discret se pot scrie pe perioada a n 1 pai de eantionare
urmtoarele relaii:
y(0) = C d x( 0)

3-14

y(1) = C d x(1) = C d A d x( 0) + B d u(0) = C d A d x(0) + C d B d u(0)

y(2) = C d x( 2) = C d A 2d x( 0) + C d A d B d u(0) + C d B d u(1)
y( n 1) = C d x( n 1) = C d A nd 1 x(0) + C d A nd 2 B d u(0) + ... + C d B d u( n 1)

(3.43)

Notnd cu:

C d
y ( 0 ) 0
u( 0 )

( )
y(1) C d B d 0
C d A d

u 1
ON =
, YN =

#
C d A d B d C d B d 0 #

#
# % % u( n 1)
C d A nd 1
y( n 1)

(3.44)

rezult pentru intrri nule:

Y N = O N x(0) sau x( 0) = O N 1 Y N

(3.45)

Evident c i n cazul controlabilitii sistemul are soluie dac, i numai dac,

inversa matricei O N exist, respectiv dac rangul acestei matrici este n .
Comparnd matricea de controlabilitate

C N = B d # A d B d # A 2d B d # ... # A nd 1B d

cu transpusa matricei de observabilitate O N :

( )

( )

2
n 1

OTN = Cd # ATd Cd # ATd Cd # ... # ATd

Cd

(3.46)

se observ ca acestea au o form asemntoare, matricea B d fiind nlocuit cu c Td , iar

A d cu A Td , ieirile y ale sistemului devenind intrri pentru sistemul de estimare.

n cazul sistemelor cu o intrare o ieire, vectorii u i y devin scalarii u i y , iar

matricile B d i C d devin vectorii b d i c Td .

( )

T
T

OTN = cd # ATd cd # A 2d cd # ...# A nd 1 c d

3.3.3. Forma canonic comandabil pentru sistemele cu o intrare i o ieire

Pentru un astfel de sistem monovariabil discret controlabil

x( k + 1) = A d x( k ) + b d u( k )
y ( k + 1) = cTd x ( k + 1)

(3.47)

Dac matricea C N este inversabil aceasta este evident de rangul n .

3-15

Se poate presupune c o transformare bazat pe aceast matrice de controlabilitate

va avea o serie de proprieti interesante i merit s fie exploatate rezultatele ce se vor
putea obine. S considerm un set de variabile de stare transpunnd:

x = Td x , unde Td1 = b d # A d b d # A 2d b d #...# A nd 1b d

(3.48)

nmulind prima ecuaie a setului (3.53) cu Td se obine:

x( k + 1) = A d x( k ) + b d u( k )
y( k + 1) = c Td x( k )

(3.49)

unde:

A d = T A d T 1 , b d = Td b d , c Td = c Td Td1
Dup efectuarea unei serii de calcule intermediare, se gsete vectorul:
1
0
b d = Td b d =
#

0
iar noua matrice de controlabilitate:

(3.50)

(3.51)

C1 = Td b d # Td A d Td1 Td b d #... = Td [b d # A d b d #... ] = Td Td1 = I (3.52)

Pornindu-se de la egalitile:
0
0

1
0

A d bd =
, A d A d b d = 1
#


#
0
0

(3.53)

se obine o matrice de form special denumit matrice companion.

0......... a n

1......... a n 1 T
Ad =
, c = c1 ,..., c n1 , c n
%
d
#

1 a1

(3.54)

Ecuaia caracteristic a sistemului transformat se obine pe baza relaiei de

definiie:
det I A d = n + a1 n 1 + ... + an

(3.55)

3-16

Coeficienii c1 , c2 , ..., c n se numesc parametrii Markov i, n cazul sistemelor

discrete, reprezint primele n puncte ale sistemului la o intrare de tip impuls.
O a doua form canonic care conduce la o form deja cunoscuta se obine
printr -o nou transformare de tipul:
1

0
x = Vx , unde V 1 =
0

a1 ... a n 1

1 % #
0 ... 1 a1

1
0 ...

(3.56)

se obine aa numita form controlabil , n care

1
a1 ...... a n

0
#
1 1 %
A d = VA d V =
, b d = Vb d = 0 ,

% %#

#
1 0

cTd = c d V 1 = [b1 ,b2 ,...bn ]

(3.57)

forme care permit s se determine imediat funcia de transfer a sistemului:

H ( ) = C I A

b n 1 + ... + bn 1 + bn B ( )
bd = 1
=
A ()
n + a1 n 1 + ... + an

(3.58)

unde polinoamele:
b1 n 1 + ... + bn 1 + bn = B ( ) ,

n + a1 n 1 + ... + an = A ( ) .

3-17

Capitolul 4
Servomotoare de curent alternativ
Dei sunt larg utilizate n diverse servosisteme datorit simplitii comenzii i a
caracteristicilor lineare, servomotoarele de curent continuu prezint dezavantaje evidente
legate de prezena colectorului i a periilor, precum i de preul de cost relativ ridicat al
mainii.
Servomotoarele de curent alternativ, fr contacte alunectoare, elimin aceste
dezavantaje, prezentnd ns un sistem de comand mult mai complicat.
Dup principiul lor de funcionare, aceste servomotoare se pot mpri n dou
tipuri: sincrone i asincrone. Din prima categorie, ne intereseaz n mod deosebit
servomotoarele sincrone autocomandate (numite, pe scurt, fr perii) i motoarele pas cu
pas. Din cea de-a doua categorie, ne intereseaz servomotoarele asincrone trifazate,
rspectiv cele bifazate cu rotor pahar.

4.1 Servomotoare sincrone

4.1.1

Servomotoare fr perii

Servomotorul fr perii este un motor sincron cu magnei permaneni alimentai

cu cureni sinusoidal printr-un convertizor static cu tranzistoare bipolare, IGBT sau
MOSFET, comandat la rndul su printr-un traductor de poziie rotoric de tip resolver
sau encoder absolut. Amplitudinea curenilor statorici este fixat de un regulator de
turaie a crui mrime de intrare este diferena dintre viteza de rotaie impus i cea
msurat (Fig. 4.1).
Dei modelele exacte ale acestor maini pot fi adesea destul de complexe,
comportarea dinamic a acestor sisteme poate fi adesea analizat utiliznd modele
simplificate, similare celor de curent continuu.

* +

r*

is

Surs de

sin
cos

curent
ideal

s*

is is

MS

TV

TP

Fig. 4.1. Schema de principiu a unui motor fr perii

Modelul matematic al motorului fr perii n regim dinamic

Pentru a determina modelul sistemului, s pornim de la modelul motorului sincron
de baz, presupus a fi nesaturat (aplicarea superpoziiei efectelor fiind valabil),
2
grade electrice ntre ele i plasate n
nfurrile statorice identice sunt defazate la
3
crestturi de lime infinit mic, iar cmpul n ntrefier are repartiie sinusoidal,
pierderile n fier se neglijeaz iar pe rotor nu exist colivii n scurtcircuit.
Pentru cele trei faze ale mainii (Fig. 4.2) se poate scrie:
d
u A = R1 iA + A
dt
d
u B = R1 iB + B
(4.1)
dt
d
uC = R1 iC + C
dt
unde u A, B ,C reprezint tensiunile de faz, i A, B ,C - curenii de faz, iar A, B ,C - fluxurile

legate de fazele A, B, C, iar R1 - rezistena ohmic a unei faze statorice.

iA
uA

Fe

iB

Mg

uB

uC

*i

Fig. 4.2 Modelul motorului sincron cu excitaie prin magnei cu pmnturi rare

Deoarece nfurrile statorice sunt legate n stea, suma curenilor este nul:
i A + i B + iC = 0
(4.2)
Pentru fluxurile legate de fiecare faz n parte, se poate scrie:

 A = L AA i A + L AB i B + L AC iC + 0 cos
2

C = LCA i A + LCB i B + LCC iC + 0 cos

3

unde inductivitile totale se pot scrie ca:

L AA = LBB = LCC = L 1 + L0
L 1 reprezentnd inductivitatea de scpri de faz, iar L0
corespunztoare fluxului util din ntrefier.
Inductivitile mutuale datorate simetriei mainii se gsesc ca:
2
1
LAB = LBA = LAC = LCA = LBC = LCB = L0 cos
= L0
3
2
respectiv fluxurile legate:
3

A = L 1 + L0 i A + 0 cos = L1 i A + 0 cos
2

3
2
2

B = L 1 + L0 i B + 0 cos = L1 i B + 0 cos
2
3
3

B = LBA i A + LBB iB + LBC iC + 0 cos

(4.3)

(4.4)
- inductivitatea

(4.5)

(4.6)

3
4
4

B = L 1 + L0 iC + 0 cos = L1 iC + 0 cos
2
3
3

unde 0 reprezint fluxul total produs de magnetul permanent plasat pe rotor iar
3
L1 = L0 reprezint inductana sincron.
2
nlocuind aceste valori n ecuaiile (4.1) i adunndu-le, se obine:
u A + u B + uC = 0
(4.7)
ceea ce arat c, i pentru tensiuni, componenta homopolar este nul i c cele trei
ecuaii (4.1) nu sunt independente, existnd n plus o a patra relaie de legtur i, deci n
loc de trei necunoscute exist doar dou.
Pentru cureni, aceste dou necunoscute se propun a fi definite ca:
i i
i = i A i i = B C
(4.8)
3
Similar, pentru tensiuni se poate scrie:
u uC
u = u A i u = B
(4.9)
3
Fcnd aceste schimbri de variabile n ecuaiile (4.1), n care fluxurile au fost
nlocuite prin (4.3), se obine pentru prima relaie:
d
u = R1 i + (L1 i + 0 cos )
dt
Scznd ecuaia a treia din cea a doua (setul 1.1) i mprind-o prin 3 , se
gsete:

d
(L1 i + 0 sin )
(4.10)
dt
O form mai compact de scriere a acestor ecuaii se realizeaz dac se nmulete
ecuaia a doua a setului (4.10) cu j = 1 i se adun la prima:
d
u + u = R1 ( i + ji ) +
L1 ( i + ji ) + 0 (cos + j sin )
(4.11)
dt
Dac se introduce pentru cureni variabila complex:
s
i1 = i + ji
(4.12)
u = R1 i +

drept vector al curentului n coordonate statorice, a crui proiecie pe cele trei axe
A, B, C reprezint chiar curenii statorici reali din main i, n mod identic, pentru
tensiuni:
s
u1 = u + ju
(4.12)

i se observ c, deoarece:
cos + j sin = e j ,
ecuaia (4.11) devine:
s

u1 = R1 i1 +

d
s
L1 i1 + 0 e j
dt

(4.13)
i

n cazul general cnd nu numai poziia , dar i viteza a mainii este variabil,
integrarea acestei ecuaii este dificil deoarece setul este nelinear, aprnd produse de
i

tipul e j , ceea ce nu permite obinerea unei soluii analitice.

Acest dezavantaj poate fi eliminat dac se face o nou schimbare de variabile din
coordonate statorice n coordonate rotorice, adic prin introducerea transformrii:
r
s
r
s
i1 = i1 e j i u1 = u1 e j
(4.14)
respectiv:
r
i1 = id + jiq = i1 e j = i ( cos + j sin ) = ( i + ji ) ( cos j sin ) =
= i cos + i sin + j ( i sin + i cos )

id = i cos + i sin ,

iq = i sin + i cos

(4.14)

nmulind ecuaia (4.14) cu e j i nlocuind pe i1s cu i1 e j , se obine:

d
s
s
r
u1 e j = R1 i1 e j + e j
L1 i1 + 0 e j
(4.15)
dt
Deoarece e j e j = 1 i 0 , respectiv L1 sunt presupuse constante, relaia de
mai sus devine:
r
i
di
r
r
r
u1 = R1 i1 + L1 1 + j L1 i1 + 0
(4.16)
dt
Evident, setul trebuie s cuprind, pentru a fi complet, ecuaia de cuplu
electromagnetic i cea de echilibru dinamic.
Cuplul electromagnetic se determin pornindu-se de la energia electromagnetic
de interaciune ntre stator i rotor:
r

[(

) ]

2
4

wm = 0 i A cos + 0 i B cos

+ 0 iC cos
3
3

m=

unde =

wm

=P
i j = const .

wm

(4.17)

(4.18)
i A , i B , iC = const .

este coordonata generalizat - unghiul geometric, iar P - numrul de perechi

P
de poli. Rezult:

2
4

m = P 0 i A sin + i B sin
+ iC sin
=
3
3

i i

3
3
P 0 i A sin + B C cos = P 0 i sin + i cos
2
3

2
3
3
= P 0 iq = P 0 i sin
2
2

]
(4.19)

Ecuaia de echilibru dinamic este identic pentru toate tipurile de maini electrice:
d
(4.20)
J
= m mr
dt
unde J reprezint momentul de inerie total al motorului plus al sarcinii, - viteza de
rotaie instantanee, iar mr - cuplul rezistent.
Analiznd relaia (4.19), se remarc faptul c, pentru un curent de amplitudine
dat, cuplul maxim se obine pentru un unghi =

, respectiv id = 0 i iq = i1 .
2
Astfel de maini se alimenteaz n mod normal de la surse de curent i nu de
tensiune, ceea ce impune ca pentru stator curenii s se gseasc:
s
1

r
1

i = i e = i1 e e = i1 e
respectiv:

e = i1 e

j +
2

= i1 sin + ji1 cos

(4.21)

iA = i1 sin

(4.22)
iB = i1 sin

iC = i1 sin

O astfel de surs de curent este prezentat n Fig. 4.3. i este realizat dintr-un
convertizor cu ase IGBT-uri sau MOSFET-uri i trei regulatoare de curent independente,
cu histerezis. Atta timp ct plafonul de tensiune al sursei de alimentare de curent
continuu este suficient de ridicat, respectiv viteza motorului suficient de cobort, iar
tensiunile electromotoare ale mainii sunt suficient de sczute, convertizorul se comport
destul de apropiat de o surs ideal de curent i modelul su matematic se poate descrie

printr-o funcie de transfer de gradul 1, constanta de timp TI fiind aproximativ egal cu

1
inversa frecvenei de trecere f c a convertizorului TI :
fc

ref
ix
ix =
kTI ( 1 + sTI )

(4.23)

unde kT I reprezint constanta de transfer a traductoarelor de curent.

+

* +
-

*
R i

i*

*
A +

i*B

ABC

iC*

T1
T3
T4 T
2
T5
T6

iA
iB
cos

T3

T5
D3

D5

T4

T6
D4

D6

sin

D1

D2
A

iC
TP

TG

MS

Fig. 4.3. Schema convertizorului static de frecven, care funcioneaz ca surs de curent

Referinele de curent de faz i xref respectiv i Aref , i Bref , iCref sunt generate pe baza
relaiilor (4.22), respectiv prin intermediul unor circuite de multiplicare i a unui
traductor de poziie rotoric analogic de tip resolver, sau digital de tip encoder.
Referina curentului iqref = i1ref este obinut exact ca i n cazul mainii de curent
continuu, de la ieirea regulatorului de turaie (de tip PI, n cazurile cele mai obinuite).
n Fig. 4.4 sunt prezentate rezultatele simulrii pornirii unei maini sincrone fr
perii cu urmtorii parametrii: 0 = 0,6734 Wb, R1 = 0,33 , L1 = 0,0112 H, P = 2 perechi
de poli, J = 0,013 Kg m2. n figur sunt prezentai curenii pe cele trei faze: i A , iB , iC
(obinui de la o surs ideal de curent), viteza impus i viteza msurat, cuplul de
sarcin fiind de tipul unei frecri vscoase cu coeficientul F = 0.0215 Nm s/rad.
Se observ c atunci cnd viteza motorului se apropie de viteza impus (circa 0.1 s n
cazul de fa) eroarea de vitez se reduce, regulatorul de vitez iese din saturaie i
r*
curentul de referin i scade n mod corespunztor. Atunci cnd viteza motorului atinge
viteza de referin, cuplul electromagnetic produs acoper doar cuplul de frecri vscoase
de aproximativ 2 Nm.
Dup 0.18 s din momentul pornirii se aplic un cuplu static suplimentar astfel
nct cuplul total de sarcin s fie 10 Nm. Ca urmare, viteza motorului are o uoar
scdere, regulatorul PI de vitez intervine i aplic o nou referin de curent astfel nct,

dup un mic suprareglaj, cuplul electromagnetic produs s echilibreze cuplul rezistent.

Remarcm c n timpul pornirii eroarea de vitez este mare regulatorul de vitez se
satureaz i produce la ieire referin de curent astfel aranjat nct s coincid cu
valoarea maxim admisibil sistemului invertor/motor pe perioada maxim de timp egal
sau mai mic pe o perioad de timp dat, de obicei 0,25 s.

* / 10

/ 10

iB
m

iA

mr

iC

mr
Fig. 4.4. Simularea pornirii unui motor sincron fr perii

Reglarea vitezei motorului fr perii

Pentru regimul staionar ( i1 = I1 ,

alimenteaz maina (ecuaia (4.22)) sunt:
r
s
i1 = i1 e j = I1 e j e j e j = I1 e j = I 1
r

d i1
= 0,
dt
se poate scrie:

= 1 = constant), cnd curenii care

(4.24)

u1 = U 1
U 1 = R1 I 1 + j1 L1 I 1 + j1 0

(4.25)

I1

R1 I 1

j 1 0

Iq

Id

U1
Fig. 4.5. Diagrama de fazori a motorului sincron fr perii

Se noteaz tensiunea electromotoare nominal cu E 0 N = 1N 0 i cu Z b =

U 1N
I 1N

R1
, reactana raportat
Zb
L
U
I
x1 = 1N 1 , tensiunea raportat U1 = 1 , curentul raportat I1 = 1 , viteza raportat
Zb
U 1N
I1N

impedana de baz, respectiv rezistena de faz raportat r1 =

v=

1
. Ecuaia (4.25) se mparte cu U 1N , obinndu-se:
1 N

U 1 = r1 I 1 + j v x1 I 1 + v E 0 N
(4.26)
Pentru viteze de rotaie ridicate, cderea de tensiune ohmic este neglijabil
comparativ cu ceilali termeni ai relaiei (4.26) i, ca urmare, aceasta se poate scrie ca:
U1 = j v x1 I1 + v E0 N
(4.27)
Cuplul electromagnetic raportat se definete pornind de la cel nominal (4.19):
3
M N = P 0 I1N
2
respectiv:
3
P 0 I1 sin
M
= 2
= I1 sin
(4.28)
M=
3
MN
P 0 I1N
2

vE0N E0N

q
A

j v xs I

IN

A
B

j xs I N
Fig. 4.6. Diagrama de fazori a mainii n mrimi relative, funcionnd la viteze ridicate,

Diagrama de fazori corespunztoare unui defazaj al curentului de

n avans fa

de axa fluxului de excitaie = este prezentat n Fig. 4.6. La atingerea vitezei

2

nominale (v = 1) , tensiunea electromotoare este cea nominal, E 0 = E 0 N , iar tensiunea la

bornele mainii este cea nominal, U1 = U1N = 1 .
Peste aceast turaie (v > 1) , evident, tensiunea electromotoare E0 = v E0 N
depete valoarea nominal, n timp ce tensiunea de alimentare nu mai poate s creasc
peste valoarea maxim U 1N impus de tensiunea sursei de alimentare a convertizorului
de frecven (locul geometric al acestei tensiuni fiind, evident, un cerc). n aceste
condiii, pentru ca relaia (4.28) s fie ndeplinit, se observ din Fig. 4.6 c amplitudinea
curentului prin main va scdea, faza sa rmnnd ns la

n avans, impus de

traductorul de poziie rotoric.

Pe msur ce viteza crete, curentul statoric scade i cuplul electromagnetic se va
reduce n aceeai proporie. Crescnd n continuu viteza, se ajunge la o situaie n care
tensiunea electromotoare E0 este egal cu tensiunea de alimentare maxim, cnd curentul
devine zero, cuplul electromagnetic produs este zero i, ca urmare, aceast turaie nu mai
poate fi depit.
Aceste efecte se remarc mai concludent pe baza unui exemplu numeric al unei
maini cu reluctan sincron, x1 = 0,6 u.r. (uniti relative). Dac maina funcioneaz la
un curent nominal I1 = 1 i o vitez nominal v = 1 , pe baza triunghiului dreptunghic din
Fig. 4.6 ( = 2 ) , tensiunea electromotoare nominal raportat devine:

E 0 N = U12N ( x1 I1N ) = 1 0,6 2 = 0,8

2

(4.29)

Rezult deci o turaie maxim vmax :

U 1N
1
=
= 1,25
(4.30)
E 0 N 0,8
Aa cum am artat, peste viteza nominal curentul nu mai poate fi meninut la
valoarea nominal, valoarea sa putnd fi determinat tot pe baza unui triunghi
dreptumghic 0 A' B ' :
vmax =

v 2 ( x1 I1 )2 = U12N v 2 E 02N = U12N v 2 U12N (x1 I1N )2 = U12N 1 v 2 + v 2 ( x1 I1N )2

Rezult:
1
1
2
I1 =
U12N 1 v 2 + v 2 ( x1 I1N ) =
1 v 2 1 x12
(4.31)
vx1
vx1
deoarece U1N = 1 i I1N = 1 .
Pe baza relaiei (4.27), pentru = 2 rezult pentru cuplul electromagnetic
raportat:
1
M = I1 =
1 v 2 1 x12
(4.32)
vx1
(vezi curba a din Fig. 4.7).
Analiznd relaiile de mai sus, se trage concluzia c, pentru = 2 , viteza
maxim este relativ redus n raport cu cea nominal i, evident, ea nu poate fi depit.

1.2
1
0.8
0.6

0.4

= 2

0.2

opt
v

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5.5

Fig. 4.7. Caracteristica mecanic a motorului fr perii pentru viteze sub i peste viteza nominal:
a) = 2 ; b) = opt

Dac ns mainii i se aplic o component demagnetizant > , fluxul pe

2

axa d i, implicit, tensiunea electromotoare se reduce ceea ce permite o mrire

corespunztoare a turaiei mainii. La limit (Fig. 4.8), cnd = , pentru un curent de
demagnetizare egal cu curentul nominal:
U1N = v E0N vx1 I1N

10

v E 0 N

j v xs I N

UN

j v xs I N
v E 0 N

U lim = U N

IN

IN

a.

b.

Fig. 4.8. Diagrama de fazori a mainii fr perii pentru: a)

= opt ; b) =

respectiv:
U 1N
1
=
=5
(4.33)
E 0 N x1 I1N 0,8 0,6
Pentru alte unghiuri de demagnetizare, la un curent total egal cu curentul nominal,
relaiile de legtur se obin pe baza diagramei de fazori (Fig. 4.8.b).
2
2
U12N = (vE 0 N ) + (vx1 I1N ) 2v 2 E 0 N x1 I1N cos
(4.34)
vmax =

Se observ c unei viteze date i corespunde un unghi , respectiv opt bine

determinat.
2
v 2 E02N + ( x1 I1N ) - U12N
U12N ( v 2 1)

= 2
= cos ( opt ) = cos opt
cos =
2v 2 E0 N x1 I1N
2v E0 N x1 I1N
Cuplul electromagnetic se gsete ca:
2

U 2 v 2 [ E02 N + ( x1 I1N )2 ]
M = I1N sin = I1N 1 cos = I1N 1 1N
(4.35)

2 v 2 E0 N x1 I1N

variaia sa funcie de vitez fiind prezentat n Fig. 4.7, curba b), pentru maina cu
reactan sincron x1 = 0,6 .
2

Comparnd caracteristicile mecanice pentru =

i = opt , se remarc
2
avantajele evidente ale modificrii fazei curentului concomitent cu comanda vitezei.
Pentru cazul nostru, variaia unghiului optim funcie de vitez opt este

( )

prezentat n Fig. 4.9, remarcndu-se variaia sa ntre

i .

11

Evident c limitele de reglare a vitezei depind de valoarea reactanei sincrone a

mainii. n cazul motoarelor cu excitaie prin magnei cu pmnturi rare, cu ntrefier
echivalent mare, reactanele sincrone raportate sunt mult mai mici, de exemplu 0,2 u.r.
ntr-o astfel de situaie, tensiunea electromotoare se determin ca:
E 0 N = U12N ( x1 I1N )2 = 1 0,04 = 0,98

opt [rad]

12

v0

11
10
9
8
7

5
4
3
2
1

v
0

Fig. 4.9. Variaia unghiului

opt

funcie de viteza

relativ v pentru xs = 0, 6

xs

0
0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Fig. 4.10. Viteza maxim ce poate fi atins de main pentru

diverse reactane de scpri

iar viteza maxim:

U 1N
1
=
= 1,28
E 0 N x1 I1N 0,98 0,2
ceea ce arat limitele tehnice ale acestor tipuri de maini n ceea ce privete posibilitile
de reglaj al vitezei. Concludent din acest punct de vedere este caracteristica de vitez
maxim (evident, pentru cuplu electromagnetic nul) ce poate fi atins de main funcie
de reactana sincron raportat, obinut pe baza relaiei (4.35) i prezentat n Fig. 4.10.

vmax =

12

Capitolul 5
PROIECTAREA ALGORITMILOR
DE REGLARE DISCRET A SISTEMULUI

5.1. PROBLEMA REGLRII

Proiectarea sistemelor de reglare discret reprezint un domeniu n continu
dezvoltare. Au fost concepute i testate diverse soluii, fiecare cu avantajele i
dezavantajele ei. Sporirea continu a capacitii i vitezei de calcul a noilor Procesoare
Digitale de Semnal (DSP) a permis implementarea unor scheme de reglare tot mai
complexe, cu faciliti extinse (estimri de stare i / sau parametri ai sistemului reglat,
structuri adaptive, autoacordabile, bazat pe diverse criterii de optimizare etc.).
Proiectarea acestor sisteme se face pe baza a dou mari categorii de sisteme:
- metode clasice de proiectare, specifice sistemelor continue, transpuse n
domeniul reglrii discrete. Aceste metode utilizeaz ntreaga gam de instrumente
matematice, metodologii, precum i experiena ctigat n proiectarea sistemelor
continue de reglare (exemple: metoda alocrii poli-zerouri, metode de reglare cu
reacie parial, dup stare etc.);
- metode specifice de reglare discret, fr echivalent n cazul sistemelor
continue (exemplu: metoda proiectrii directe n domeniul timp).
In amndou cazurile, se pun o serie de noi probleme, inexistente la sistemele
continue de reglare. Implementarea algoritmilor discrei de reglare, realizat n timp
real, va necesita de regul efectuarea calculelor n virgul fix (n complement fa de
doi), considerarea lungimii finite a cuvintelor de date, selectarea ratei de eantionare
corespunztoare, o configuraie ct mai avantajoas a acestora, scalri ale variabilelor
i ale coeficienilor de calcul, selecia convertoarelor analog / digitale i digital /
analogice etc.

yr +

Regulator

Proces

yr

Proces
digital

Fig.5.1. Schema general a unui sistem de reglare:

(a) Structura sistemului; (b) Structura global echivalent

In oricare dintre metodele abordate ns, se utilizeaz aceleai principii de baz:

se pune problema realizrii unui sistem cu o structur de felul celei din Fig. 5.1.a, cu o
anumite performane statice i dinamice precizate, deci cu o structur global ca cea
din Fig.5.1.b. In aceast structur exist un proces care va fi reglat, presupus a fi
caracterizat de un model (de regul continuu), avnd mrimea de intrare u , mrimea
de ieire y i perturbaiile v (n cazul general u , v , y - vectori de dimensiuni
cunoscute). Problema reglrii va consta din sintetizarea structurii compensatorului (pe

5-1

baza cunoaterii modelului procesului i a impunerii comportrii globale a sistemului

reglat) i din determinarea valorilor parametrilor acestuia.
Sistemul compensator astfel sintetizat, numit regulator, trebuie s asigure
urmtoarele proprieti ale structurii globale:
- stabilitate ( S ), asigurat de localizarea polilor sistemului n semiplanul stng, n
cazul continuu - planul s , respectiv n cercul unitate, n cazul discret - planul z ;
- reglare ( R ) -- asigurarea proprietilor lim t (0) = 0 , pentru tipul de mrimi
exogene y r i v , luate n considerare la proiectarea regulatorului (de obicei treapt
sau ramp);
- robustee ( RB ) -- asigurarea proprietilor ( S ) i ( R ), independent de localizarea i
intensitatea perturbaiilor i pentru orice mici variaii ale parametrilor sistemului.
In acest capitol vom utiliza metoda reglrii discrete cu reacie dup stare.
Principalele avantaje ale acestei metode de reglare constau n posibilitatea
implementrii unor scheme cu reacie parial sau total dup stare, cu sau fr
estimarea strilor neobservabile ale procesului, cu sau fr reacie dup perturbaii,
sinteza regulatorului putnd fi fcut prin metode de alocare, sau aplicnd diverse
criterii de optimizare.
Vom considera cazul reaciei totale dup stare (deci cazul n care mrimile de
stare ale procesului sunt toate observabile), vezi modelele obinute anterior pentru
ansamblul convertizor-servomotor-sarcin, unde variabilele de stare sunt i , i ,
toate msurabile, iar sinteza regulatorului va fi fcut prin metode de alocare.
Sistemele studiate se ncadreaz n gama sistemelor univariabile, cu o singur mrime
de intrare i ieire.
Astfel, structura sistemului va fi cea din Fig. 5.2.

yr

+
_

'

x c = Ac x c + b c

'

x = Ax + bu + dv

u = fc xc + gc

y=c x

Regulator

Proces

Fig. 5.2. Sistem de reglare n reprezentare dup stare

Considerm procesul caracterizat de ecuaiile de stare:

x' = Ax + bu + dv
y = cT x

unde:
u - mrimea de comand ( u

(5.1)

R)

1
y - mrimea de ieire (msurabil) ( y R )
n
x - vectorul de stare ( x R , n stri)
1
v - mrimea perturbatoare ( v R )
nn
A R x matrice, b , d , c T vectori,

sistemului.

5-2

R , caracteriznd funcionarea

Similar, se consider modelul compensatorului, caracterizat n spaiul strilor

de ecuaiile:
x' c = A c x c + b c
u = f cT x c + g c

(5.2)

unde:

= y r y reprezint eroarea, mrime de intrare n compensator ( y R )

1
u - mrimea de ieire a compensatorului (R )
nc
x c - vectorul de stare ( x c R , nc stri)
nc x nc
nc T
nc
nc

, b c R , f c R , g c R

A c R

Din reprezentrile de stare (5.1) i (5.2), se pot obine funciile de transfer ale
procesului i respectiv ale compensatorului, de forma (vezi Fig. 5.3):
H c ( ) = f cT (I Ac )1 bc + g c

(5.3)

H( ) = c (I A) b

(5.4)

H v ( ) = c (I A) e

(5.5)

unde s pentru cazul continuu i z pentru cazul discret.

()
H ( )

H b () = H c () H ()

yr () +

y()

u ()

H ( )

H c ()

Fig. 5.3. Structura sistemului de reglare

Notnd cu:

H b ( ) = H c ( ) H( )

(5.6)

funcia de transfer n circuit deschis a sistemului regulator-procesor, se va obine n

final:
H v ( )
1
( ) =
y r ( )
v ( )
(5.7)
1 + H b ( )
1 + H b ( )
Considernd:
H( ) =

r ( )
p( )

H v ( ) =

rv ( )
p v ( )

se obine:
5-3

H c ( ) =

rc ( )
p c ( )

(5.8)

rv ( ) p c ( )
p ( ) p c ( )
y r ( )
v ( ) (5.9)
p( ) p c ( ) + r ( ) rc ( )
p( ) p c ( ) + r ( ) rc ( )
Expresia (5.9) va fi utilizat n urmtoarele paragrafe n vederea sintezei
compensatorului, n funcie de tipul mrimii de referin: treapt (sisteme de
poziionare), ramp (sisteme de urmrire) sau sinusoid (sisteme oscilante echipamente de poziionare absolut, amplasate pe nave maritime, de exemplu).
In vederea asigurrii condiiei de reglare, se va utiliza teorema valorii finale
(TVF), care se enun astfel:
( ) =

dac:
atunci:

z 1
( z ) are toi polii n cercul unitate,
z
z 1
lim ( t ) = lim
( z)
t
z 1 z

Utiliznd aceste relaii, corelate cu asigurarea condiiilor de robustee i

stabilitate ale sistemului, se vor putea determina structura i parametri regulatorului
discret.
In cazul sistemelor de reglare discret cu reacie dup stare, schema general de
reglare va avea structura din Fig. 5.4.

EOZ
(CNA)

ud

y*
y*
r
d

h

PROCES

h h
x 1i x 2i

SISTEM NUMERIC

x ni

Fig. 5.4. Schema de principiu pentru sisteme discrete de reglare cu reacie dup stare

Astfel, schema va permite achiziia mrimilor de stare x i , i = 1, n , a mrimii de

ieire y i a celei impuse y r , prin utilizarea, n cazul general, a unor convertoare
analog / numerice (CAN), elemente eantionatoare, cu pasul de eantionare h .
Comanda discret, calculat de ctre sistemul numeric, va fi aplicat la intrarea unui
extrapolator, uzual de ordin zero (EOZ), implementat fizic cu ajutorul unui convertor
numeric / analog (CNA). Aceasta va asigura, pe durata unui pas de discretizare,
pstrarea unei valori constante a mrimii sale de ieire de ieire (comanda ctre
proces), egal cu valoarea corespunztoare comenzii discrete u d , calculat la pasul
anterior (vezi Fig. 5.4, variaia u d , respectiv u ).

5-4

Trebuie menionat faptul c, la realizarea sistemului de reglare discret, va trebui

analizat cu grij raportul dintre cerine (performanele ce trebuie obinute) i
implementarea corespunztoare a sistemului. Structurile complexe, cu faciliti i
performane deosebite, vor necesita soluii excesiv de costisitoare, dificil, sau chiar
imposibil de implementat cu resursele hardware / software disponibile. In asemenea
cazuri renunarea la unele cerine (dac este posibil) va putea simplifica soluia
adoptat, permind implementarea sa.

5.2. IMPUNEREA PERFORMANTELOR SISTEMULUI REGLAT

5.2.1. Impunerea performanelor i determinarea polilor sistemului reglat
In vederea proiectrii regulatorului, este necesar, n primul rnd, cunoaterea
performanelor pe care trebuie s le ating sistemul reglat. Impunerea acestor
performane este fcut pe baza cunoaterii structurii echipamentului ce se regleaz i a
comportrii dorite a sistemului. De obicei, n analiza comportrii dorite a sistemului
reglat, n vederea impunerii performanelor acestuia, se consider un model
predominant de ordinul doi al ntregului sistem. Studiul acestor modele, pentru tipuri
date de semnale de referin, este bine cunoscut; se pot obine estimri cantitative, pe
baza unor criterii clare de proiectare ale comportrii sistemului. Practic, prin impunerea
performanelor dorite i analiza acestora, se va implementa o procedur de alocare a
polilor sistemului reglat.
Considernd astfel cazul rspunsului unui sistem de ordinul doi la o comand de tip
treapt (vezi Fig. 5.5), se poate porni de la impunerea urmtorilor parametri ai
rspunsului:
1. timpul de cretere ( t c ), reprezentnd intervalul de timp n care ieirea sistemului va
ajunge de la valoarea iniial, la 0,9 din valoarea final impus la intrare ( y r );
2. suprareglajul admis ( ), reprezentnd valoarea raportat a creterii peste valoarea
impus a rspunsului sistemului:
=

y max y r
yr

Fig. 5.5. Rspunsul unui sistem de ordin 2 la o intrare treapt

Impunerea acestor doi parametri se va face din considerente de realizabilitate

fizic i conform cerinelor impuse instalaiei. Astfel, impunerea unor timpi de cretere
ct mai mici este evident de dorit, dar aceasta poate determina aplicarea unor comenzi

5-5

inacceptabil de mari, sau imposibil de obinut, pentru echipamentul respectiv. Timpul

de cretere va trebui, desigur, corelat cu viteza de rspuns a sistemului impus prin
tema de proiectare (de exemplu, existena suprareglajului unui sistem de poziionare va
implica existena unor oscilaii de o parte i de alta a poziiei impuse; va trebui tiut n
ce msur este permis acest fenomen pentru sistemul de poziionare).
Pe baza celor doi parametri astfel estimai, se vor putea efectua urmtoarele
determinri:
- timpul tranzitoriu t t (reprezentnd durata de timp, dup care ieirea sistemului se
ncadreaz definitiv ntr-o band de lime de 2 %, de o parte i de alta a valorii
impuse) se va exprima aproximativ ca:
t t 4t c
(5.10)
- factorul de amortizare al sistemului va fi:
=

ln

(5.11)

2 + ln 2

- pulsaia natural n a sistemului, determinat din relaia:

n

4
tt

(5.12)

Astfel, dispunnd de parametri i n , comportarea dinamic a sistemului

este caracterizat de ecuaia:
s 2 + 2 n s + n2 = 0
(5.13)
ale crei soluii s1,2 vor reprezenta polii impui prin performanele alese n planul
complex s ai modelului echivalent de ordinul doi al sistemului:
s1,2 = n j n 1 2

(5.14)

In cazul n care modelul obinut pentru sistemul reglat este de ordin superior n
( n2 ), ceilali poli vor fi alocai astfel nct s aib o pondere ct mai mic (teoretic, cu
partea real negativ, tinznd ctre ). Practic, alocarea acestor poli suplimentari se
va face dup regula (asigurnd implementabilitate fizic):
Re s i (5 10) Re( s1, 2 )

i = 3, ..., n

(5.15)

De regul, s i se aleg reali ( s i Re s i ).

In vederea proiectrii sistemului discret, un element important l va reprezenta
alegerea pasului de discretizare h . Aceast alegere se va face pornind (teoretic) de la
teorema eantionrii (Shannon), care impune ca frecvena de eantionare a unui semnal
s fie de minimum dou ori mai mare dect frecvena maxim a semnalului respectiv.
Considerente practice vor necesita ns ca frecvena de eantionare s devin de
(5 10) ori mai mare dect frecvena maxim a semnalului.
Estimnd limea de band a sistemului, cu formula:

5-6

4
tt

(5.16)

se va determina deci pulsaia de eantionare s , cu relaia:

s (5 10) b

(5.17)

ceea ce permite determinarea pasului de discretizare necesar h .

h=

(5.18)

In acest mod, valorilor determinate prin relaiile (5.14) i (5.15) ale polilor din
planul s , situate n semiplanul s stng, ale modelului impus al sistemului reglat, le vor
corespunde, n planul complex z , polii (situai n interiorul cercului unitate din planul
z ) dai de relaia:
z i = e si h ,
i = 1, n
(5.19)
Cunoaterea valorilor polilor sistemului, care vor corespunde performanelor
dinamice dorite ale acestuia, va permite obinerea parametrilor regulatorului sistemului.
Astfel, dup cum s-a precizat, proiectarea schemei de reglare se va face utiliznd o
procedur de alocare a polilor, la valorile dorite, predeterminate n prezentul paragraf.

5.2.2. Exemplu
Pentru exemplul de proiectare prezentat anterior, s-au impus, prin tema de proiect (vezi
cap.5.2), timpul de cretere t c i factorul de armonizare al sistemului reglat. In aceste
condiii, se vor putea efectua urmtoarele calcule:
- timpul de cretere, impus ca (vezi cap.5.2):
tc T p

unde T p reprezint constanta de timp principal a procesului.

De obicei avem:
t c T p = 0,076 s

- factorul de amortizare impus (vezi cap.5.2):

= 0,7

(5.20)
(5.21)

Cunoscnd aceste mrimi, se pot determina:

- tipul tranzitoriu, cu relaia (5.10):
- suprareglajul , din relaia (5.11):

t t 4 t c 0,3 s

(5.22)

t
2

= e 1t = 0,046
- pulsaia natural a sistemului, din relaia (5.12):
n

4
= 18,8 rad s
t1

5-7

(5.23)

(5.24)

- limea de band, cu relaia (5.16):

b

4
41,3 rad s
tt

- pulsaia de eantionare, cu relaia (5.17), fie:

s 10 b 413 rad s

- pasul de discretizare h , cu relaia (5.18):

h=

= 0,015 s

- polii sistemului echivalent predominant de ordinul doi s1,2 , cu relaia (5.14):

s1,2 = n j n 1 2 = 13,2 j 13,2

- polii compleci corespunztori sistemului discret, n planul z , cu relaia (5.19):

z1,2 = e

s1 ,2 h

= e 0 ,2 j0 ,2 = e 0 ,2 (cos 0 ,2 j sin 0 ,2 )

= 0 ,82(0 ,98 j 0 ,2 ) = 0 ,8 j 0 ,163

Valorile astfel obinute vor fi utilizate la determinarea parametrilor regulatorului

discret al sistemului, n paragrafele urmtoare.

5.3. DISCRETIZAREA MODELULUI SISTEMULUI

5.3.1. Discretizarea modelului continuu de stare al sistemului
Proiectarea schemelor de reglare discret necesit utilizarea unui model discret al
sistemului. Acesta se va obine pornind de la modelul continuu (n cazul reprezentrii
prin ecuaii de stare) dat de relaiile (5.1), care se va discretiza utiliznd valoarea
determinat a pasului de discretizare h . Astfel, modelul discret corespunztor setului
de ecuaii de stare (5.1) va fi dat de relaiile:
x i +1 = A d x i + b d u i + d d v i
y i = c Td x i

unde:
- x i , u i , y i , v i reprezint vectorul de stare, comanda, ieirea i respectiv perturbaia,
la momentul de timp ( i h) ;
- matricea A d R

nxn

n
, vectorii b d , d d , cTd R reprezint discretizaii matricei

A , respectiv cei ai vectorilor b , d , c T i se calculeaz cu relaiile:

A d = e Ah

5-8

b d

d d

bd = e
0
h

dd = e
0

c Td

= cT

De remarcat c, n relaiile (5.31), (5.32) i (5.33), funciile exponeniale

reprezint funcii exponeniale de matrice. Calculul acestora se va putea face prin
diverse metode (conform anexei). Modelul discretizat dat de relaiile (5.30) este valabil
n ipoteza unor valori constante ale comenzii u i ale perturbaiei v, pe durata unui pas
de discretizare. Pentru sistemele de reglare discret, la care comanda ctre proces se
face cu ajutorulunui extrapolator de ordin zero - convertor numeric / analog, vezi Fig.
5.4 cazul uzual, de altfel, ipoteza este perfect valabil pentru relaia de calcul a
vectorului bd, comanda u fiind constant, pe durata unui pas de discretizare, ntre dou
comenzi succesive date de ctre schema de reglare discret.

5-9

5.4. DETERMINAREA LEGII DE REGLARE DUP STARE

Din analiza condiiilor de controlabilitate (4. ) rezult c pentru a stpni
perfect dinamica sistemului este necesar cunoaterea tuturor strilor i utilizarea lor
ponderat ca reacii negative aplicate n paralel cu comanda.

5.4.1. Determinarea legii de reglare dup stare pentru sistemele cu intrare

i perturbaie nul
Pentru sistemele cu intrare i perturbaie nul, yr ( ) = 0 i v ( ) = 0 , conform
relaiei (5.9) eroarea final a sistemului va deveni nul. Ca urmare, regulatorul utilizat
are doar funcia de asigurare a stabilitii i a dinamicii dorite.
S considerm, pentru simplitate, un sistem de poziionare ideal antrenat de un
servomotor de curent continuu comandat direct prin curent, frecrile de orice natur
fiind neglijate. Un astfel de model corespunde, de exemplu, sistemului de poziionare
al unui telescop cu moment de inerie foarte ridicat i lagre de sprijin cu pern de aer
sau ulei sub presiune, cu frecri nesemnificative.
Modelul matematic al sistemului se determin pornindu-se de la ecuaia de
micare a sistemului la axul sarcinii:
d
d2
J = J 2 = r 2 kiA + w
(5.25)
dt
dt
n aceast relaie, J reprezint momentul de inerie, - poziia, = - viteza
de rotaie a sarcinii, r 2 - inversul raportului de reducie al reductorului, k coeficientul curent-cuplu al motorului, iar w - perturbaia.
mprind prin J ambii termeni ai ecuaiei (5.45) i notnd cu x1 = i
r 2k
w
x2 = = x1 , respectiv u =
perturbaia raportat,
iA comanda raportat i v =
J
J
sistemul (5.45) se poate scrie (Figura 5.6) sub form matriceal de tipul:
.


x1 = 0 1 x1 + 0 u + 0 v
.


1
x2 0 0 x 2 1

x
x
= y = [1 0] 1
x
cT 2
respectiv, cu notaiile simbolice clasice:
x

d
(5.26)

x = A x + bu + e v
y = cT x

1
s

x2

(5.27)

1
s

x1

Figura. 5.6. Modelul sistemului de poziionare

5 - 10

Dinamica acestui sistem poate fi impus prin coeficienii ecuaiei caracteristice

care include i reaciile dup stare:
x
(5.28)
u = f T x = [ f1 f 2 ] 1
x2

respectiv: x = A bf T x
Ecuaia caracteristic se determin calculnd determinantul pe baza relaiei:

( s I - A + bf ) x ( s ) = x ( 0)
T

x ( s ) = s I - A + bf T

1 0 0 1 0
det s I A + b f T = det s

+ [ f1
0 1 0 0 1
= det

s
f1

x ( 0)

f2 ] =

1
= s 2 + sf 2 + f1 = s 2 + 2 * n * s + n *2 = 0
s + f2

unde cu * i n * s-au notat amortizarea, respectiv pulsaia proprie impus.

1
0.8
0.6

x2

0.4
0.2

x1

0
-0.2
-0.4
-0.6

ui / 5

-0.8
-1

0.5

1.5

2.5

t [ s]

Fig. 5.7: Rspunsul sistemului continuu la comanda nula si condiii iniiale nenule:

x1 ( 0 ) = 0; x2 ( 0 ) = 1 rad / s
Pentru sistemul nostru de gradul 2, dac se alege un factor de amortizare
* =0.5 i o pulsaie proprie n * =3.6 rad/s, se obin rdcinile complexe:

s1,2* = 1.8 j 3.12

Prin identificarea termen cu termen a celor dou polinoame din relaiile (5.28)
se obine:
f 2 = 2 * n* = 2 0.5 3.6 = 3.6 i f1 = n * 2 = 12.96
(5.29)

5 - 11

Rspunsul sistemului, pornindu-se de la condiii iniiale de tipul: x1 (0) = 0 ,

x2 (0) = 1 rad/s, este prezentat n Figura 5.7.
5.4.2. Determinarea legii de reglare dup stare pentru sistemele discrete cu
intrare i perturbaie nul

Pentru un sistem discret, procedura de calcul este asemntoare, cu diferena

c, n locul modelului continuu ( A, b, cT , f T ), se utilizeaz modelul discret
( A d , bd , cdT , fdT ), transformata " s " fiind nlocuit cu transformata " z " , (5.20 5.24):
x (i + 1) = A d x (i ) + b d u (i )
(5.30)
y (i + 1) = cTd x (i + 1)

n cazul analizat, matricele A d i bd se pot calcula relativ uor, datorit formei

particulare a matricei A , pornindu-se de la nsi definiia exponenialei matriceale:
A 2 h 2 A 3 h3
+
+ .... =
A d = e Ah = I + Ah +
2!
3!
1 0 0 1
0 0 2 1 h
(5.31)
=
+
h+

h = 0 1
0 1 0 0
0 0

A h 2 A 2 h3 h 0 0 1 h 2 0 h 2 2
+
bd = I h +

= 0 h + 0 0 1 =
2!
3!

2 h

Ca i n cazul sistemelor continue, pentru sistemele discrete performanele
dinamice se pot impune prin aa-numita procedur de alocare a polilor polinomului
caracteristic respectiv prin alegerea corespunztoare a coeficienilor de reacie f dT .
Pentru referin nul , relaia (5.30) devine:
x (i + 1) = A d b d f dT x (i )
(5.32)

Pentru sistemul discret, legtura dintre z i s se face pe baza relaiilor de definiie:

z = e sh
(5.33)
Dac se alege un interval de eantionare h = 0,1 s, rdcinile z dorite ale
sistemului analizat mai sus devin:
z1,2* = e

s1,2 h

= e 0 ,18 j 0 ,312 = e0 ,18 ( cos 0 ,312 + j sin 0 ,312 ) = 0 ,8 + j 0 , 25

Ecuaia caracteristic dorit devine deci:

c = ( z z1 ) ( z z2 ) = z 2 1, 6 z + 0, 70 = 0

(5.34)

respectiv:
det zI A d + b f

T
d d

1 0 1 h h 2 2
= det z
[ f1d

+
0 1 0 1 h

f2d ] = 0

sau:

h2
h2
z 2 + f 2 d h + f1d
2 z + f1d
f2d h + 1 = 0
2
2

Identificnd termen cui termen relaiile (5.34) i (5.35), se obine:

5 - 12

(5.35)

h2
f 2 d h + f1d
2 = 1, 6
2
h2
f 2 d h + 1 = 0, 70
f1d
2
Rezolvnd aceste ecuaii, se obin coeficienii de reacie:
0,10
0,35
= 3,5
f1d = 2 = 10 , f 2 d =
h
h

(5.36)

1
0.8

x2

0.6
0.4
0.2

x1

0
-0.2

ui / 5

-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.5

1.5

2.5

t [ s]

Fig. 5.8: Raspunsul sistemului cu bucla de reglare discreta

n Figura 5.8. este prezentat rspunsul sistemului cu bucl de reglare discret,

remarcndu-se performanele identice cu cele din cazul continuu.
Pentru sistemele de ordin superior, metoda prezentat mai sus este greoaie i
trebuie apelat la strategii mai evoluate, cum ar fi utilizarea formulei lui Ackerman, care
permite direct determinarea vectorului de comand.
Formula lui Ackerman pentru determinarea coeficienilor de reacie

Dac se pleac de la ecuaia matricial a sistemului (5.30):

x i +1 = A d x i + b d u i

(5.37)

i dac reacia propus este de forma:

ui = f d xi

ecuaia caracteristic a buclei nchise devine:

5 - 13

(5.38)

det zI A d + f d xi = c ( z )

(5.39)

Coeficienii lui c ( z ) se aleg astfel nct s satisfac performanele dorite ale

sistemului, ceea ce echivaleaz cu impunerea polilor z i . Se dorete determinarea
coeficienilor de reacie f d astfel nct condiiile de mai sus s fie satisfcute. Metoda
propus se bazeaz pe anumite proprieti ale ecuaiei canonice a sistemului (vezi
Anexa Cap.5). Se demonstreaz c vectorul mrimilor de reacie se poate determina cu
urmtoarea relaie:
f d = eTn CN1 c ( A d )
(5.40)
unde:
eTn = [0 0 ...1] , C N = b d A d b d A d2 b d A dn 1 b d
c ( A d ) = A nd + 1 A nd 1 + 2 A nd 2 +

+ n I

(5.41)

respectiv:
f d = [ 0 01] b d

Ad bd

A d2 b d

A dn 1 b d c ( A d )

(5.42)

Pornind de la ecuaia caracteristic matriceal corespunztoare buclei nchise

comparnd-o cu ecuaia caracteristic dorit se determin:
c ( z ) = z I A d + b d f d = z n + 1 z n 1 + + n ,
sistemul nostru este de gradul 2.
Pentru exemplu: 1 = 1.6 i 2 = 0.7 :
1 2 h
1 h
1 0 0,1 0, 4 h
1, 6
+ 0, 70
c (Ad ) =

=
0,1
0 1
0 1
0 1 0
h2 / 2 3 h2 / 2
1 1 3 h / 2
1
b
A
b
=
[ d d d]
[b d A d b d ] = 2 1 h / 2 (5.43)

h
h

h
1 3 h / 2 0,1 0, 4 h
1
f d = [ f d 1 f d 2 ] = 2 [ 0 1]

0,1
h
1 h / 2 0
1
(5.44)
[ f d 1 f d 2 ] = 2 [ 0,1 0,35 ] = [ 10 3,5 ]
h
adic exact aceleai rezultate cu cele obinute anterior prin metoda direct.

5 - 14

5.5. OBSERVATOARE

Legea de comand rezultat n paragraful anterior presupune cunoaterea,

respectiv posibilitatea msurrii strilor. n multe aplicaii acest lucru nu este posibil i,
ca atare, pentru o reglare corect este necesar ca aceste variabile s fie reconstituite
respectiv observate. Exist dou tehnici de baz de observare:
- observarea predictiv xi , bazat pe msurtori pn la momentul ( k 1) , respectiv
yk 1 , pornindu-se de la ecuaia discret matriceal de baz;
- observarea curent x i , bazat pe msurarea ieirii y , inclusiv pn n momentul k .
5.5.1 Observatoare predictive

Observarea predictiv a strilor poate fi realizat construind un model

asemntor procesului (Figura 5.9):
xi +1 = A d xi + b d ui
(5.45)

u (i )

Proces

Ad , bd
Model

Ad , bd

cTd
cTd

y (i )

y (i )

x (0)
Figura 5.9. Estimator n bucl deschis

Dac se definete drept eroare a observaiei x , diferena dintre mrimea

estimat x i cea real x :
x x-x
i se face diferena dintre ecuaiile ce caracterizeaz modelul i sistemul real (5.455.30):
xi +1 = A d xi
(5.46)
deci dinamica estimatorului este aceeai cu cea a procesului n bucl deschis.
n acest caz, datorit formei particulare a ecuaiei (5.46) pentru un sistem stabil
cu toi polii n interiorul cercului de raz unitar chiar i pentru valori iniiale ale
mrimilor estimate x eronate, pentru un proces cu caracter asimptotic stabil, erorile
vor tinde spre zero cu o vitez impus de constantele de timp ale sistemului. Pentru un
sistem instabil sau marginal stabil aceste erori ns vor persista, sau chiar vor crete
deci nu vor mai fi controlabile.
Evident, o mbuntire a performanelor unui astfel de estimator se obine n
cazul utilizrii unei reacii negative (Figura 5.9). Ecuaia sistemului se obine sub
forma:
_

xi +1 = A d xi + b d ui + l d yi cTd xi
(5.47)

5 - 15

definind caracterul su predictiv. Estimatorul calculeaz o valoare pe un eantion

viitor, pe baza datelor din eantionul prezent. Scznd din ecuaia (5.46) ecuaia de
definiie a sistemului (5.57), se obine eroarea estimatorului:
xi +1 = A d l d cTd xi
(5.48)

u (i )

Proces

cTd

Ad , bd
Model

cTd

Ad , bd

y (i )

y (i)

ld
Figura 5.10. Observator n bucl nchis

Aceasta este o ecuaie omogen a crei dinamic este dat de det A d l d cTd .
Dac sistemul definit de ecuaia (5.60) este asimptotic stabil, x va converge spre zero,
indiferent care ar fi condiiile iniiale; cu alte cuvinte, teoretic xi va converge spre xi
indiferent de la ce valori iniiale a pornit.
n aplicaiile reale, xi nu va fi niciodat egal cu xi , deoarece modelul nu este
identic cu cel al sistemului real, datorit zgomotelor i erorilor traductoarelor. Alegnd
n mod adecvat factorul de reacie, se poate controla nu numai dinamica sistemului, ci
chiar i reducerea erorilor n limite acceptabile.
Pentru determinarea vectorului de reacie a observatorului l d , se folosete
aceeai metod ca i n cazul definirii vectorului de reacie de comand, pornindu-se de
la ecuaia caracteristic dorit.
( z z1 )( z z2 ) ( z zn ) = 0
unde z1 , z 2 ,

, z n sunt polii impui sistemului.

det z I A d + l d cTd = 0

(5.49)

Sinteza observatorului predictiv

Pentru cazul studiat anterior, s construim un estimator pentru care singura

mrime msurat este poziia x1 . Se aleg urmtorii poli pentru estimator:
z = 0, 4 j 0, 4 , corespunztor unui factor de amortizare * = 0 , 6 i unei pulsaii
naturale de aproximativ 3 ori mai mare dect cea a buclei de reglare, deci 1,08 rad/s.
Ecuaia caracteristic dorit se gsete ca:
z 2 0 ,8 z + 0 ,32 = 0
(5.50)
Pentru cazul general, se obine:
1 0 1 h ld 1
det z

+ [1 0] = 0
1 0 0 1 ld 2
sau:

5 - 16

z 2 + ( ld 1 2 ) z + hld 2 + 1 ld 1 = 0

(5.51)

Egalnd coeficienii celor 2 ecuaii de mai sus, se obine:

ld 1 2 = 0 ,8
hld 2 + 1 + ld 1 = 0 ,32 ,
ceea ce, pentru un pas de eantionare h = 0,1 s, corespunde la:
0 ,52
ld 1 = 1, 2 i ld 2 =
= 5, 2 .
h
Rezult un algoritm de sintez al estimatorului de forma:
x1 ( i + 1) = x1 ( i ) + 0 ,1 x2 ( i ) + 0 ,005 u ( i ) + 1, 2 y ( i ) x1 ( i )

(5.52)

x2 ( i + 1) = x2 ( i ) + 0 ,1 u ( i ) + 5, 2 y ( i ) x2 ( i )

1
0.8

x2 x 2

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

x1 x1
0.5

1.5

2.5

t [ s]

Fig. 5.11: Rspunsul erorii observatorului discret n bucla inchis

Rspunsul erorii estimatorului (obinut pe baza relaiei (5.60)) este prezentat n

Figura 5.11, n care s-a plecat de la o eroare iniial de vitez x2 (0 ) = 1 rad/s, i
x1 (0 ) = 0 pe poziie. Se remarc faptul c dinamica estimatorului este mult mai rapid
dect cea a sistemului reglat (Figura 5.7), eroarea de vitez devenind practic nul dup
0.6 s. O reducere a acestui timp se poate realiza prin creterea pulsaiei proprii din
ecuaia caracteristic a estimatorului, aceasta avnd ns drept rezultat o sensibilitate
suplimentar a estimatorului la zgomotele de msur ale sistemului.
Ca i pentru sinteza regulatorului, determinarea factorilor de reacie l d prin
metoda identificrii poate fi dificil pentru sisteme de ordin superior, preferndu-se, n
astfel de cazuri utilizarea formulei lui Ackerman pentru estimatoare:

5 - 17

x2

0.8

x2

0.6
0.4

x1

0.2

x1

0
-0.2
-0.4
-0.6

ui / 5

-0.8
-1

t [ s]
0

0.5
1
1.5
2
Fig. 5.12: Rspunsul sistemului cu reacie dup strile global observate

2.5

cTd 0
T

cd A d 0
l d = e ( A d ) cTd A 2d 0

cT A n 1 1
d d

unde:

(5.53)

e ( A d ) = A nd + 1A nd 1 + 2 A n2 2 +

+ nI

(5.54)

n care i sunt coeficienii ecuaiei caracteristice dorite pentru estimator:

e ( z ) = z n + 1 z n 1 + 2 z n 2 + + n
Dac se transpune relaia (5.66) se obine:
2
n 1
lTd = [ 0 0 1] c d ATd c d
ATd c d ATd
c d e ATd (5.55)

Comparndu-se relaia de calcul a factorilor de reacie (forma transpus) (5.55)

cu cea a factorilor de control (5.42):

( )

( )

( )

f d = [ 0 0 1] b d A d b d A 2d b d A nd 1b d c ( A d )
se observ c au o structur asemntoare.
Dac se ia matricea de referin a erorii estimatorului (5.60) A d l d cTd i se

transpune, se obine ATd c d lTd , matrice care este asemntoare cu matricea sistemului
reglat dup stare (5.54) A d b d f dT . Dac n aceasta se substituie ATd pentru A d , c d
pentru b d iar LTd pentru f d , se observ c relaiile (5.57) i (5.69) sunt identice.
5 - 18

Deoarece pachetul de programe MATLAB conine o subrutin denumit

ACKER, destinat calculului coeficienilor de reacie f dT pentru bucla de comand,
aceeai subrutin se poate folosi i pentru determinarea coeficienilor de reacie pentru
estimator, cu precizarea c n program se fac substituiile de mai sus.

Observator predictiv cu orizont finit sau deadbeat

Similar comenzii cu orizont finit sau deadbeat se poate imagina un observator
care s asigure ca eroarea de reconstrucie s ajung la zero ntr-un numr de n
eantioane, unde n este gradul sistemului. Un astfel de observator se obine dac se
impun polii ecuaiei caracteristice a observatorului (5.48) s fie toi nuli:

z1 = z2 = 0 , z 2 = 0 .
Comparnd aceast ecuaie cu ecuaia general a observatorului (5.51):
z 2 + ( ld1 2 ) z + hld 2 + 1 ld1 = z 2

se obine:
ld1 2 = 0 ;

ld 2 + 1 ld1 = 0 i pentru h = 0.1 , ld1 = 2 i ld 2 = 10

(5.56)

1
0.8

x2

0.6
0.4
0.2
0

x1
0.5

1.5

Fig. 5.13: Rspunsul erorii observatorului discret cu orizont finit

5 - 19

2.5

t [ s]

x2

0.8
0.6

x2

0.4

x1

x1

0.2
0
-0.2
-0.4

ui / 5

-0.6
-0.8
-1

t [ s]
0

0.5

1.5

2.5

Fig. 5.14: Rspunsul sistemului cu reacie dup strile determinate de observatorul cu orizont finit

n Figura 5.13 sunt prezentate erorile observatorului pentru cele dou stri,
remarcndu-se c informaia corect se obine dup dou eantioane pentru poziie. n
Figura 5.14 se prezint rspunsul sistemului cu observator global cu orizont finit.
5.5.2 Observatoare de ordin redus

Pentru generalizare, s considerm un sistem multivariabil cu r intrri i r ieiri

pentru care strile i ieirile din momentul n devin
xi = A d xi 1 + Bd ui 1
yi = Cd xi = Cd A d xi + Cd Bd ui
(5.57)
Ecuaia observatorului se scrie ca:
xi = A d xi 1 + Bd ui 1 + Ld yi Cd ( A d xi 1 + Bd ui 1 ) =
(5.58)
= ( I - Ld Cd )( A d xi 1 + Bd ui 1 ) + Ld yi
unde:
Ld yi = Ld Cd A d xi 1 + Ld Cd Bd ui 1 .
(5.59)
Eroarea de reconstrucie xi 1 pentru acest tip de observator devine:

xi = xi xi = ( Ld Cd A d A d ) xi 1 .
(5.60)
Utiliznd relaiile de mai sus pentru a determina eroarea ieirilor se obine:
yi yi = Cd xi = Cd ( Ld Cd I ) A d .
(5.61)

Dac sistemul are r ieiri, I - Cd Ld este o matrice r r . Ld se poate alege

astfel nct Cd Ld = I ceea ce face ca termenul din dreapta s devin zero i
5 - 20

Cd xi +1 = yi +1 . Aceasta nseamn c cele r mrimi observate sunt identice cu cele r

mrimi msurate i, drept urmare, aceste mrimi observabile nu mai trebuie calculate,
ci pot fi nlocuite n reacie direct de cele r mrimi msurate i observatorul va fi redus
de la gradul n la n r . Un astfel de observator redus se numete observator
Luenberger.

Observatorul de ordin redus

n cazul precedent se reconstituia ntregul vector de stare, dei unele din
variabilele de stare constituente erau direct msurabile i, ca atare, acestea nu mai
trebuiau estimate.
Pentru a realiza un estimator care se ocup numai de mrimile nemsurabile, s
partiionm sistemul n dou pri: xa - mrimile direct msurabile; i xb - mrimile
ce efectiv trebuie estimate. Sistemul astfel mprit se poate descrie ca:
xa ( i + 1) A aa A ab xa ( i ) b a

=
+ u (i )

xb ( i + 1) A ba A bb xb ( i ) bb
x ( i )
y ( i ) = [ I 0] a
xb ( i )
Poriunea care descrie dinamica mrimilor nemsurabile devine:
xb ( i + 1) = A bb xb ( i ) + A ba xa ( i ) + bbu ( i )
"intrare"cunoscuta

xa ( i + 1) A aa xa ( i ) b a u ( i ) = A ab xb ( i )

(5.62)

(5.63)

"masura"cunoscuta

De notat c se poate gsi o similitudine ntre ecuaia global a sistemului:

x ( i + 1) = A d x ( i ) + b d u ( i )
i ecuaia estimatorului de ordin redus (5.52):
x xb
A d A bb

b d u ( i ) A ba xa ( i ) + b d u ( i )

y ( i ) xa ( i + 1) A aa xa ( i ) b a u ( i )

cTd A ab
nlocuind aceste valori n ecuaia de mai sus a estimatorului (5.94):
x ( i + 1) = A d xi + b d u ( i ) + l d y ( i ) cTd xi

se obine:
xb ( i + 1) = A bb xb ( i ) + A ba xa ( i ) + bb u ( i ) + l r xa ( i + 1) A aa xa ( i ) b a u ( i ) A ab xb ( i )
unde s-a nlocuit indicele " d " al vectorului l cu " dr " , utilizat pentru sistemul redus.
Comparnd aceast relaie cu prima relaie a setului (5.105):
xb ( i + 1) = A bb xb ( i ) + A ba xa ( i ) + b u ( i )
eroarea estimatorului se obine ca:
xb ( i + 1) = xb ( i + 1) xb ( i + 1) = [ A bb l r A ab ] xb ( i )
deoarece:
5 - 21

(5.64)

xa ( i + 1) A aa xa ( i ) b a u ( i ) = A ab xb ( i )

Vectorul de reacie ldr al estimatorului se selecteaz, ca i n cazul anterior, pe

baza ecuaiei caracteristice dorite:
z I A bb l r A ab = e ( z ) ,
(5.65)
respectiv, utiliznd formula lui Ackerman (5.71) pentru cTd = A ab i A d = A bb , se
obine:
1
A ab 0
A A 0
ab bb
2
0
l dr = e ( A bb ) A ab A bb
(5.66)

n 1
A ab A bb
1

Exemplu
A ab 1 h 1 0,1
A
A d = aa
=
=

A ba A bb 0 1 0 1
b a h 2 2 0, 005 x1 pozitia masurata y
bd = =
=
=

bb h 0,1 x2 viteza de estimat

Deoarece n acest caz A aa , A ab , A ba , A bb sunt scalari, i l dr trebuie s fie

scalar, ceea ce face ca, pentru A bb = 1 i A ab = h , ecuaia caracteristic a estimatorului
dorit s devin:
z 1 + ldr h = 0
(5.67)
Pentru a realiza o vitez de rspuns similar cu cea din cazul anterior, unde
z1,2 = 0, 4 j 0 , 4 , se alege un z1 = 0.5 , respectiv:
ldr h 1 = 0 ,5 ,
ldr = 5
Ecuaia estimatorului devine:
xb ( i ) = xb ( i 1) + 0 ,1 u ( i 1) + 5 y ( i ) y ( i 1) 0 , 005 u ( i 1) 0 ,1 xb ( i 1) ,(5.68)
rspunsul n timp al erorii, obinut pe baza relaiei (5.106) pentru condiii iniiale
x2 (0 ) = 1 , fiind prezentat n Figura 5.14 iar rspunsul sistemului n Figura 5.15.
1

x2 x2

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

Fig. 5.15: Rspunsul erorii observatorului discret de ordin redus () i cel redus cu orizont finit ()

5 - 22

t [ s]

x2

0.8

x2

0.6
0.4

x1

0.2
0
-0.2
-0.4

ui / 5

-0.6
-0.8

0.5

1.5

2.5

t [ s]

Fig. 5.16: Rspunsul sistemului cu observator cu ordin redus

Observator cu orizont finit sau deadbeat de ordin redus (OOFOR)

Determinarea coeficienilor lr de reacie a se determin impunnd rdcinile ecuaiei
caracteristice a observatorului z = 0 . Particulariznd relaia (5.67) se obine:
lrh 1 = 0 , respectiv, lr = 10
(5.69)
Rspunsul observatorului OOFOR este prezentat n aceeai figura 5.16 cu
estimatorul clasic remarcndu-se performanele superioare ale acestuia din urm care
atinge valoarea final ntr-un singur eantion. Rspunsul sistemului cu un astfel de
observator este prezentat n figura 5.17.

5 - 23

1
0.8
0.6

x2

0.4

x1

0.2
0

x2

-0.2
-0.4
-0.6

ui / 5

-0.8
-1
0

0.5

1.5

2.5

t [ s]

Fig. 5.17: Rspunsul sistemului cu observator de ordin redus cu orizont finit

5.5.3. Proiectarea regulatoarelor cu estimator

Dac se ia legea de reglare (5.38) i se implementeaz utilizndu-se un
estimator pentru vectorul de stare, se poate realiza un sistem complet n care nu mai
sunt necesare msurarea strilor (Figura 5.17). Deoarece, ns, n locul variabilelor de
stare reale x ( i ) au fost introduse drept reacie cele estimate x ( i ) , este interesant de
urmrit ce efect are aceast modificare asupra dinamicii sistemului. Vom demonstra c,
cel puin asupra erorii, aceast nlocuire nu are efect.
Dac, pentru simplificare, se consider o comand extern egal cu zero, ecuaia
procesului comandat devine:
x ( i + 1) = A d x ( i ) b d f d x ( i ) = A d x ( i ) b d f d ( x ( i ) + x ( i ) )
(5.70)
u (i )

xk

Proces

x (i +1) = A d x (i ) + b d u (i )

Lege de Reglare

fd

x (i )

cTd

y (i )

Estimator

x (i +1) = A d x (i ) + b d u (i ) + l d [ y (i ) H x (i )]
Regulator

Figura 5.18. Schema sistemului reglat cu reacii dup strile estimate

5 - 24

Combinnd aceast ecuaie cu ecuaia erorilor estimatorului (5.94), se obine:

x ( i + 1) A d l r cTd
x ( i )
0
(5.71)

A d bd fd x ( i )
x ( i + 1) b d f d
respectiv, ecuaia caracteristic:
zI A d + l r cTd
bd fd

0
zI A d + b d f d

=0

(5.72)

zI A d + l r cTd zI A d + b d f d = e ( z ) c ( z ) = 0

Cu alte cuvinte, rdcinile caracteristice sistemului complet reprezint o

combinaie ntre rdcinile estimatorului i cele ale procesului reglat anterior ce
utilizeaz variabilele reale de stare ale sistemului. Aceast observaie permite o
proiectare separat, att a estimatorului, ct i a buclei de reglaj. Pentru sistemul
complet din Figura 5.17 se poate scrie:
x ( i ) = A d b d f d l r cTd x ( i 1) + l r y ( i 1)
(5.73)
u ( i ) = f d xi ( i )
Evident, polii ecuaiei caracteristice corespunztoare:
z I A d + b d f d + l r cTd = 0
(5.74)
sunt diferii de cei ai procesului reglat direct, sau cei ai estimatorului i, pentru o
analiz adecvat a rspunsului global, este necesar o simulare a ntregului sistem:
x ( i + 1) A d
b d f d
x (i )
(5.75)

= T

T
x
x
i
i
1
+
l
c
A

b
f

l
c
(
)
(
)
r
d
d
d
d
r
d

S considerm acum un sistem complet, realizat pe baza coeficienilor de

reglare i estimare calculai anterior. Pentru factorii de reacie f d = [10 3,5] pentru

proces i lTr = [1, 2 5, 2] pentru estimator, rspunsul ntregului sistem pornind de la

condiiile iniiale de 1 rad/s ale vitezei i 0 pentru poziie la o intrare de referin nul
este prezentat n Figura 5.11.
n cazul utilizrii, n cadrul aceluiai exemplu, a estimatorului de ordin redus
(Figura 5.11), ecuaia sistemului reglat pentru o referin nul devine:
x1 ( i + 1)
x1 ( i )
x1 ( i )
T

= Ad
b d fd
,
x2 ( i + 1)
x2 ( i )
x2 ( i )
iar pentru estimator:
x2 = A bb x ( i 1) + A ba x1 ( i 1) + lr x1 ( i + 1) A aa x1 ( i 1) A ab x2 ( i 1)
(5.76)
Rspunsul sistemului pentru o referin nul i condiii iniiale x1 (0 ) = 0 ,
x2 (0 ) = 0 rad/s este prezentat n Figura 5.15.
Comparnd acest rspuns cu rspunsul sistemului cu estimator global se
constat nu numai o dinamic ceva mai bun pentru primul sistem cu estimator redus,
dar i o reducere cu aproximativ 30% a maximului tensiunii de comand u (i ) . Dac
mbuntirile dinamice nu sunt impresionante, o comand mai redus permite
utilizarea unui amplificator de putere mai redus.

5 - 25

u (i )

x1

Proces

x (i +1) = A d x (i ) + b d u (i )

x1
Lege de Reglare

fd

~
x2

x2

MUX

cTd

y (i )

Estimator

~
x2 (i ) = A bb ~
x2 (i 1) + A ba x1 (i 1) +
+ l [x (i + 1) A x (i 1) A ~
x (i 1)]
r 1

aa 1

ab 2

Regulator

Figura 5.19. Sistemul reglat prin estimator redus

5.5.4 Observatoare curente

Observatorul predictiv prezentat anterior are dezavantajul c introduce o
ntrziere de dou eantioane deoarece folosete msurtorile fcute n eantionul
anterior. Tipul de observator pe care l vom prezenta n cele ce urmeaz elimin acest
dezavantaj utiliznd mrimile curente msurate din tactul respectiv.
n cazul utilizrii procesoarelor digitale de semnal ultra rapide citirea mrimilor
msurabile i calculele ocup adesea un timp redus din pasul de eantionare (fixat din
alte considerente la valoarea respectiv de exemplu de frecvena de comutaie a
convertorului de putere). Drept urmare, mrimile de reacie aplicate n pasul urmtor
sunt bazate pe informaii care nu mai sunt de actualitate citite tocmai la nceputul
pasului anterior.
Din aceast cauz pare util s se construiasc un observator alternativ care s
produc o estimare curent bazat pe informaia curent yi . Observatorului predictiv
xi se poate concepe un observator curent a crui ieire x i de forma:
x i = xi + LC ( yi cd xi )

(5.77)

unde xi este vectorul prezumat pe baza modelului de predicie din estimaia anterioar.
*)
xi = A d x i 1 + bd ui 1
(5.78)
Sigur c un astfel de observator nu poate, n practic, face toate operaiile
necesare ntr-un timp infinit mic i este bine ca operaiile de calcul care nu depind de
mrimea msurat yi s se realizeze n pasul anterior i doar cele care depind, la
nceputul eantionului, nainte de aplicarea comenzii.
Pentru tactul i + 1 dac utilizm relaiile (1) i (2):
xi +1 = A d xi + bd u i + A d L c ( yi cd xi )
(5.79)
1

Dac scdem din aceast relaie relaia (5.37) se obine ca i n cazul precedent
eroarea:
1

*) Acest tip de relaie este utilizat n filtrul (observatorul) Kalman care va fi prezentat ulterior.

5 - 26

xi +1 = ( A d A d L c cd ) xi .

Comparnd relaia (3) cu relaia (5. ) i (4) cu (5.

considera c matricea de reacie global a observatorului este:
L p = Lc

(5.80)
) rezult c se poate
(5.81)

L c se poate determina fie ca n cazul precedent utiliznd formula lui Ackerman

(5.42) n care se nlocuiete cd cu cd A d , fie pornind de la relaia (5.81) obinndu-se:
L c = A d1 L p .

5.6. ALGORITM DE REGLARE DISCRET DUP REFERIN

Dup cum s-a menionat, sunt posibile diverse scheme de reglare cu reacie dup stare.
In funcie de tipul semnalului de referin (treapt, ramp, sinusoid), structura
regulatorului discret se va modifica, proiectarea acestuia urmrind asigurarea
condiiilor necesare de stabilitate, reglare i robustee (vezi cap.5.1) diferite de la caz
la caz. In subparagrafele urmtoare se vor obine aceste scheme, pentru cele trei tipuri
de semnale de referin. Schema de principiu a sistemului de reglare considerat este
cea prezent n Fig. 5.3 (cap.5.1).
5.6.1. Schema de reglare pentru referin treapt (siteme de poziionare)
Cazul mrimii de referin cu variaia de tip treapt corespunde sistemelor de
poziionare: se impune o valoare fix dorit pentru poziie, sistemul urmnd s ating
aceast stare, cu respectarea performanelor impuse.
In acest caz, deci mrimea de referin va avea expresia:
y r (t) = 1(t )

(5.117)

unde 1(t) reprezint funcia treapt unitate, iar o constant.

In mod corespunztor, se obine transformata z a funciei yr(t):

y r (t) =

z
z 1

(5.118)

Similar, se consider o variaie de tip treapt i pentru perturbaie, adic:

z
(5.119)
z 1
Pentru o structur a sistemului de tipul celei din Fig. 5.3., utiliznd notaiile din
paragraful 5.1, n expresia erorii de poziionare, dat de relaia (5.9), pentru cazul
discret ( z ) i utiliznd relaia (5.118), se va obine:
v(t ) = 1(t ) ,

( z ) =

v( z ) =

p ( z ) p c ( z ) z rv ( z ) rc ( z ) z

X R ( z)
z 1
X R ( z)
z 1

(5.120)

unde s-a notat:

X R ( z ) = p( z ) p c ( z ) r ( z ) rc ( z )

5 - 27

(5.121)

In acest caz, prin aplicarea teoremei valorii finale (TVF, vezi cap.5.1), se
verific condiia (2), ca expresia:
p( z ) pc ( z )
r ( z ) pc ( z )
z 1
( z ) =
v

z
X R ( z)
X R ( z)
s aib toi polii n cercul unitate, adevrat prin asigurarea stabilitii sistemului
( X R (z ) impune i polii sistemului reglat). Rezult atunci, aplicnd TVF, c:
p (1) p c (1)
r (1) p c (1)
z 1
lim (t ) = lim
( z ) =
v

(5.122)
t
z 1 z
X R (1)
X R (1)

Conform condiiei de reglare a sistemului, trebuie ca:

lim (t ) = 0

(5.123)

obinndu-se, din relaiile (5.122) i (5.123), condiiile:

p(1) pc (1) = 0

rv (1) pc (1) = 0

(5.124)

Deoarece condiia de robustee implic un rv (1) arbitrar, rezult c:

rv (1) 0
deci:
pc ( z ) ( z 1) ~
pc ( z )

(5.125)
(5.126)

Aadar, expresia funciei de transfer a regulatorului va fi:

H c ( z) =

rc ( z )
1
~
=
H c ( z)
~
( z 1) p c ( z ) z 1

(5.127)

Astfel, schema regulatorului din Fig. 5.20.a va deveni cea din Fig. 5.20.b,
evideniindu-se apariia unei noi variabile de stare, suplimentare, . Practic, va
reprezenta integrala n timp a erorii de poziionare .

Hc(z)

1
z 1

~
Hc ( z )

Fig. 5.20. Structura regulatorului discret n cazul referinei treapt

Astfel, pentru obinerea structurii i a parametriilor schemei de reglare

~
( ( H c ( z )) , va trebui considerat sistemul cu dimensiunea extins suplimentar cu un
element (deci de ordin nc = n + 1 .
innd seama de legtura dintre variabilele i (vezi Fig. 5.20.b):

5 - 28

1
,
z 1

z = + z

(5.128)

ecuaia discret corespunztoare va fi:

i +1 = i + i
(5.129)
In aceste condiii, modelul discret extins ce caracterizeaz sistemul reglat va fi
obinut din sistemul de ecuaii (5.30), completat cu ecuaia (5.57), deci de forma:
x i +1 = Ad x i + bd ui + d d v i
i +1 = i + i = i + y ri y i
(5.130)

y i = c dT x i
sau, rearanjnd termenii:

x i +1 = Ad x i + bd ui + d d v i
i +1 = c dT x i + i + y ri

(5.131)

y i = c dT x i
In mod compact, sistemul obinut se va rescrie sub form extins (se ignor
termenul y ri , care nu este necesar la procedura de alocare ce se va face ulterior):

x ie+1 = Ade x ie + bde ui + d de v i

T e
y i = c de
xi

(5.132)

unde :
n
x
x ie = i e

i
reprezint vectorul de stare extins ( ne = n + 1 ) dimensional:

(5.133)

0
A
n n
e e
Ade = dT

c d 1
n
n
b
d
bde = d e ,
d de = d e
0
0

T
c de
= c dT

(5.134)

(5.135)
(5.136)

In aceste condiii, schema de reglare, n cazul reaciei dup stare, se va

implementa prin calcularea valorii comenzii u, a sistemului, cu reacie (vezi ecuaia
(5.2)):
ui = f deT x ie , f deT = f dT ;
(5.137)

unde vectorul

f deT ne
f dT

reprezint coeficienii (necunoscui deocamdat) ai

n

, 1 ).
regulatorului discret (
Schema de principiu a sistemului cu reglare discret, n cazul referinei treapt,
va fi deci cea din Fig. 5.17, obinut pe baza ecuaiilor (5.130) i (5.137).
Determinarea coeficieniilor necunoscui ai vectorului f deT se va face prin
alocarea polilor la valorile obinute pe baza impunerii performanelor dorite, pentru
sistemul reglat, conform cap.5.2 i 5.3. procedura de alocare va fi prezentat n

5 - 29

subcap.5.5.4. fiind comun i schemelor de reglare prezentate in subcap.5.5.2 si

5.5.3.Un exemplu concret de proiectare va fi prezentat n subcap.5.5.5. Modul de
implementare i problemele ridicate la aceast implementare numeric a regulatorului,
vor fi abordate n capitolul 5.6.
v(z)
h
yr yri +

(CAN)

= +i
i+1 i

EOZ
(CNA)
+

H(z)
(sistem)

xi+1 = Ad x i + bd ui + dd v i
T

y = ci xi
n
T

fd

(CAN)
Fig. 5.21. Schema sistemului de reglare discret pentru referin treapt

yr

u /5

Fig. 5.22 Rspunsul sistemului la intrare treapt

5.6.2.Schema de reglare pentru referin ramp (sisteme de urmrire)

Cazul mrimii de referin cu variaie de tip ramp corespunde sistemelor de urmrire a

unei traiectorii date: se impune o variaie liniar n timp pentru poziie, sistemul trebuie
s realizeze urmrirea acestei variaii, bineneles cu asigurarea performanelor impuse.
Aadar,mrimea de referin va avea, n acest caz, expresia:
5 - 30

y r (t ) = t , = const.

(5.138)

Transformata z a funciei y r (t ) va fi:

yr ( z) =

hz

1
1 2

(1 z )

= h

z
( z 1)

(5.139)

Se obine, n acest caz, exprsia funciei de eroare, din relaia (5.9),

corespunznd unei scheme de reglare n principiu similare celei din Fig. 5.3. de forma
(s-a considerat o variaie similar pentru mrimea perturbatoare):
( z ) =

p( z ) pc ( z )
r ( z ) pc ( z )
z
z
h
v
h
2
X R ( z)
X R ( z)
( z 1)
( z 1) 2

(5.140)

unde X R (z ) este dat de relaia (5.121).

Utiliznd teorema valorii finale i aplicnd condiiile de reglare i de robustee
ale sistemului, se obine, din considerente similare celor prezentate n paragraful 5.4.1.,
condiia ca:
p ( z ) p c ( z ) h rv ( z ) p c ( z ) h
z 1
(5.141)
lim (t ) = lim
( z ) = lim

=0
t
z 1 z
z 1
X R ( z ) ( z 1)
X R ( z ) ( z 1)
de unde se obine:
pc ( z ) = ( z 1) 2 ~
pc ( z )
(5.142)
Funcia de transfer a regulatorului va fi, deci:
H c ( z) =

rc ( z )
1
~
=
H c ( z)
2 ~
2
( z 1) pc ( z ) ( z 1)

(5.143)

1
z -1

1
z -1

~
Hc(z)

x
Fig. 5.23. Structura regulatorului discret pentru referin ramp

Astfel, schema regulatorului va fi cea din Fig. 5.19.

Se remarc, n acest caz, apariia a dou variabile de sare suplimentare
(echivalente unei duble integrri a erorii), ceea ce va conduce la un sistem extins cu
dou stri suplimentare (deci, sistem de ordin ne = n + 2 ).
Relaiile de legtur dintre variabilele , i vor fi:

5 - 31

1
z 1
1
=
z

i sub form de ecuaii discrete:

z = +
z = +

(5.144)

i +1 = i + i = i + y ri y i
i +1 = i + i

(5.145)

Se va obine modelul discret extins de ordinul (n+2), de forma (5.132), unde:

x ie

xi
= i ne

i

(5.146)

va fi vectorul de stare extins ( ne = n + 2 )-dimensional:

Ade

bde

Ad
= c dT

0 0
n n
1 0 e e

1 1

bd
n
= 0 e ,
0

T
c de
= c dT

0 0

d de

(5.147)

d d
n
= 0 e
0

(5.148)
(5.149)

Valoarea comenzii ui dup starea extins a sistemului se va obine cu relaia:

ui = f deT x ie ,

f deT = f dT ; ;

Fig. 5.24. Schema sistemului de reglare discret, pentru referin ramp

5 - 32

(5.150)

yr
y
t [ s]
Fig. 5.25. Rspunsul sistemului la intrare ramp

Schema de principiu a sistemului cu reglare discret, n cazul referinei ramp,

va fi deci cea din Fig. 5.20.
Determinarea coeficienilor necunoscui ai vectorului f deT se va face prin
alocarea polilor, la valorile obinute pe baza impunerii performanelor dorite pentru
sistemul reglat (conform cap.5.2 i 5.3). procedura de alocare se va prezenta n
subcap.5.5.4. Particularitile implementrii vor fi discutate n cap.5.6.

5.6.3. Schema de reglare pentru referin sinusoidal

Cazul mrimii de referin cu variaie sinusoidal corespunde sistemelor de poziionare
de tipul celor de referin absolut, dar aflate pe un sistem de transport oscilant (de
tipul antenelor de pe navele maritime). In aceste situaii, semnalul de referin pentru
sistemulde poziionare (de pe nav) va fi obinut prin nsumarea referinei impuse
absolute cu semnalul de eroare a poziiei platformei de transport, care va fi, n cazul
unei micri oscilatorii armonice, de tip sinusoidal.
Aadar, n acest caz, mrimea de referin va avea expresia:
2
(5.151)
y r (t ) = sin t , =const., =
T
cu transformata z corespunztoare:
yr ( z) =

(sin h) z
1 (2 cos h) z

+z

(sin h) z
2

z (2 cos h) z + 1

(5.152)

Expresia funciei de eroare, din relaia (5.9), pentru o schem de reglare de tipul
celei din Fig. 5.3, va fi (s-a considerat o variaie similar pentru mrimea
perturbatoare):
5 - 33

p( z ) pc ( z )
z
(sin t ) 2

X R ( z)
z (2 cos h) z + 1
r ( z ) pc ( z )
z
v
(sin t ) 2
X R ( z)
z (2 cos h) z + 1

( z ) =

(5.153)

cu X R (z ) dat de relaie (5.121).

Pentru a se putea utiliza teorema valorii finale, din evaluarea expresiei:

p( z ) pc ( z )
z 1
z 1

( z ) =
(sin t ) 2
z
X R ( z)
z (2 cos h) z + 1
r ( z ) pc ( z )
z 1
v
(sin t ) 2
X R ( z)
z (2 cos h) z + 1

(5.154)

se va putea aplica TVF i va fi asigurat condiia: lim (t ) = 0 , doar dac:

t

2
(5.155)
= kT

dar h T / 2 (prin proiectare teorema lui Shannon), k z , deci condiia (5.155) va fi

satisfcut;
pc ( z )
(5.156)
(b) p c ( z ) = z 2 (2 cos h) z + 1 ~
(a) cos h 1 h 2 h

Aadar, funcia de transfer a regulatorului va fi cea din Fig.5.20

H c ( z) =

rc ( z )

[ z (2 cos h) z + 1] ~
pc ( z )
2

1
2

z (2 cos h) z + 1

Aadar, schema regulatorului va fi cea din Fig. 5.20.

z 2- (2cos h)z + 1

~
H c ( z)

(5.157)

~
H c (z)
x

Fig. 5.26. Structura regulatorului discret pentru referin sinusoidal

Relaia ntre variabilele i va fi:

2
= z (2 cos h) z + 1
deci, sub form de ecuaie discret:
i = i + 2 (2 cos h) i +1 + i

(5.159)

Introducnd o nou variabil de stare , astfel nct:

i +1 = i

(5.160)

din relaiile (5.159) i (5.160) se obine relaia:

5 - 34

(5.158)

i +1 = (2 cos h)i i + i

(5.161)

Se va obine deci tot un model discret extins de ordinul n+2, de forma (5.122), unde:

xi
n
xie = i e

i

(5.162)

va fi vectorul de stare extins ( ne = n + 2 )-dimensional:

Ade

Ad
= c dT

0
0
n n
(2 cos h) 1 e e

1
0

(5.163)

iar:

bd
n
T
= c dT 0 0
(5.164)
bde = 0 e , c de
0

Valoarea comenzii ui dup starea extins a sistemului se va obine cu o relaie
identic cu (5.150):

ui = f deT x ie ,

f deT = f dT ; ;

(5.150)

Schema de principiu a sistemului cu reglare discret, n cazul referinei

sinusoidale, va fi deci cea din Fig. 5.21.

v(z)
h
i
i i+1= (2cos h) i
yr
y +
ri
i+1= i

i + i
i
(CAN) _
yi

+ ui
EOZ
+
(CNA)

u
(z)

A d , bd , cTd
n
fdT
yi

xi

(CAN)

Fig. 5.27.Schema sistemului de reglare discret, pentru referin sinusoidal

5 - 35

Determinarea coeficienilor vectorului f deT se va face prin alocarea polilor la valorile

obinute pe baza impunerii performanelor dorite pentru sistemul reglat

y
yr

Fig. 5.28. Rspunsul sistemului la intrare sinusoidal

(conform cap.5.2 i 5.3). Procedura de alocare se va reprezenta n urmtorul paragraf.

Particularitile implementrii metodei vor fi discutate n cap.5.6.
Observaie: Exist situaii n care se impune ca poziionarea s se fac asigurnd un
anumit profil de vitez a sarcinii, uzual de tip trapezoidal. In aceste cazuri, pentru o
variaie liniar a vitezei impuse

(t ) = 0 + 0 t
2
rezult, pentru poziia impus o variaie parabolic:

(t ) = 0 + 0 t + 0 t 2
Prin aplicarea metodologiei de proiectare, prezentat n paragrafele precedente,
se va obine, pentru aceste situaii (referina de poziie de tip parabolic) un model
discret extins de ordinul n+3.
Se utilizeaz expresia transformatei Z a funciei (t ) care este:

( z) = 0

z
z
z ( z 1)
+ 0
+ 0
2
3
z 1
( z 1)
( z 1)

5 - 36

Se obine, n final, structura modelului extins, de forma vectorul de stare

extins ( ne = n + 3 tridimensional):
xi

n
= i e

i
i
Ad 0 0 0
T

n n
Ade = c d 1 0 0 e e
1 1 0
0
0
0 1 1

d d
bd

0
T
= c dT
bde = , d de = 0 , c de
0
0
0
0
e
xi

(5.150)

0 0 0

Comanda ui, dup starea exins a sistemului, va fi similar celei date de relaia

ui = f deT x ie , cu f deT = f dT ; ; ;

schema de principiu a sistemului putndu-se obine similar cazurilor anterioare.

Coeficienii vectorului f deT se determin prin alocarea polilor (impui n
cap.5.2, 5.3) sau cu metodologia din cap.5.5.4.
5.6.4. Calculul parametrilor regulatorului discret

In paragrafele precedente s-a pornit de la problema reglrii (discrete) a unui sistem

(cap.5.1); pe baza performanelor dorite pentru sistemul nchis, s-au oinut polii
acestuia (cap.5.2); s-a discretizat modelul continuu (cap.5.3); n funcie de tipul
sistemului de poziionare dorit (dup tipul semalului de referin), s-au obinut
modelele extinse, n cazul reglrii dup stare, n fiecare caz n parte.
Dispunem deci, n acest moment, de urmtoarele seturi de date:
- mulimea polilor compleci, nu neaprat distinci, obinui prin impunerea
performanelor dinamice, n cap.5.2.
e = {z1 , z 2 ,

, z ne }

(5.165)

matricele ce caracterizeaz modelul extins (inclusiv regulatorul). Ade i bde ,

obinute n subcap.5.5.1, 5.5.2 i 5.5.3 (pentru referine de tip treapt, ramp i,
respectiv, sinusoid).
In acest context, se pune problema determinrii vectorului coeficienilor de reacie
dup stare f deT care vor permite calculul comenzii ui:

ui = f deT x ie (5.166)
Utiliznd relaia (5.166) n relaiile (5.132) ce caracterizeaz modelul sistemului extins,
se obin ecuaiile de stare pentru sistemul n circuit nchis cu reacie:

5 - 37

x ie+1 = ( Ade + bde f deT ) x ie + d de ui

T e
y ie = c de
xi

(5.167)

Din relaiile (5.167) se remarc faptul c valorile proprii ale matricei

( Ade + bde f deT ) vor reprezenta chiar polii sistemului, coninui de mulimea
e (rel.5.165).
Se pune problema determinrii vectorului de reacie f deT , dac exist, astfel
nct:
( Ade + bde f deT ) = e

(5.168)

unde ( A) reprezint spectrul matricei A.

In [3] se demonstreaz echivalena ntre satisfacerea condiiei de controlabilitae
a perechii [ Ade , bde ] i existena vectorului f deT ne , n cazul unei mulimi e
simetrice. Se prezint deasemenea algoritmul obinerii vectorului f deT , pe care l
expunem n continuare (pentru detalii, se va consulta [3], cap.5.7).
1. Se calculeaz polinomul dorit p(z):
ne

ne

p( z ) = ( z z k ) = z ne + k z k 1

(5.169)

k =1

k =1

obinndu-se coeficienii k (k=1,ne), care vor fi numere reale, datorit simetriei

mulimii e .
2. Se determin matricea de controlabilitate R, definit ca:

R = bde

Ade bde

2
Ade
bde

n 1
Ade
bde

3
Ade
bde

(5.170)

Calculul matricei R se va face prin recuren, utiliznd relaiile:

rk +1 = Ade rk ,

k=1, ne-1

r1 = bde

(5.171)

0 1] 1ne

(5.172)

cu

unde rk ne , k=1,ne.
3. Se caut vectorul q T obinut ca:
(a) ultima lini a matricei R 1 ;
sau
(b) se rezolv ecuaia (n necunoscuta q):
T
R T q = e ne , e ne
= [0 0

4. Se calculeaz vectorii hk, definii recurent de relaiile:

5 - 38

hkT+1 = hkT Ade , k=1,ne, h1T = q T

(5.173)

5. Se obine vectorul f deT , cu relaia:

ne
T

+
f deT = hne
k hk
+1
k =1

(5.174)

coeficienii k fiind obinui n relaia (5.170).

Observaie: Rezultatele obinute se bazeaz pe utilizarea teoremei Cayley-Hamilton,
conform creia orice matrice i satisface propria ecuaie caracteristic.
Astefel, s-a obinut vectorul de comand al schemei de reglare discret cu reacie dup
stare proiectat. Practic, proiectarea de principiu, teoretic, s-a finalizat prin pirn acest
calcul . Unele probleme concrete, legate de implementarea real a schemei, vor fi
abordate n cap.5.6. Oricum, pe baza rezultatelor obinute, se poate trece deja la
simularea sistemului (idealiznd, ntr-o prim etap, elementele legate de precizia
finit a calculelor, a conversiilor A/D i D/A, a duratei calculelor, a necesitii scalrii
corespunztoare a mrimilor etc.).
5.6.5 Exemplu

Pentru exemplul demonstrativ abordat, vom obine, la proiectarea unui sistem de

poziionare (mrimea impus treapt), urmtoarele rezultate:
- sistemul extins (utiliznd expresiile (5.42) pentru matricea Ad , (5.43) pentru
vectorul bd i relaiile (5.134) i (5.135):

Ade

0,82
0,0065
=
0

0
1
1

0
0

bde

0,04
3

= 0,15 10

(5.175)

polii sistemului extins de ordin trei:

-valorile obinute n paragraful 5.2.2. pentru primii doi poli, dominani (5.29):

z1, 2 = 0,8 j 0,163

(5.29)

-polul z3, obinut prin imunerea condiiei (5.15), alegnd:

s3 10 Re( s1 ) 132
de unde se obine:

z3 = e

s3 h

= e 1320,015 = 0,37

deci:
e = {z1 , z 2 , z 3 }
i de obine, conform relaiei (5.169), polinomul caracteristic dorit, cu expresia:
5 - 39

(5.29)

p ( z ) = ( z z1 )( z z 2 )( z z 3 )

(5.176)

Aadar, se obin coeficienii k, k=1,3 vezi (5.169)

1 = 0,25
2 = 1,27
3 = 1,98
Matricea de controlabilitate R, calculat conform relaiilor (5.171) va fi:

0,04
R = 0,15 10 3

0,033
0,41 10 3
0,15 10 3

0,027
0,63 10 3

0,56 10 3

(5.177)

de unde, utiliznd de exemplu metodologia de la punctul 3.a, subcap.5.5.4, obinem

vectorul q T ( prin inversarea matricei R, reinnd ultima linie):
T

q = {6,64 1776 3437}

(5.178)

Aplicnd n continuare algoritmuldin subcap.5.5.4. (punctele 4 i 5), se obine

n final vectorul de comand f deT :
f deT = { 17,26 1016,1 145,18}

(5.179)

Scalrile necesare la implementare concret numeric a schemei de reglare, vor

fi efectuate n subcap.5.6.2.

5 - 40

CAPITOLUL 6. CONTROLUL OPTIMAL AL

SISTEMELOR AUTOMATE
6.1. PRINCIPIUL COMENZII OPTIMALE
A. Generaliti
Problemelor de control optimal le-a fost dat o mare importan n teoria sistemelor. Un
sistem de control optimal adic un sistem a crui proiectare optimizeaz (minimizeaz sau
maximizeaz, dup caz) valoarea unei funcii aleas ca index de performan difer de cel ideal
prin aceea c primul este cel mai bun sistem realizabil n prezena constrngerilor fizice, n timp
ce al doilea poate fi de neatins.

A.1. Indexul de performan

n proiectarea unui sistem de control sau reglare optimal, trebuie s gsim o regul dup
care s validm decizia curent, n prezena anumitor constrngeri, n scopul de a minimiza
anumite deviaii ale mrimilor de la valorile ideale. Aceast msur este n mod normal dat de
indexul de performan impus, care este o funcie a crei valoare o considerm a fi un indiciu al
apropierii actualului sistem de cel dorit. n cele mai multe cazuri comportarea sistemului este
optimizat prin alegerea vectorului de comand u astfel nct indicele de performan s fie
optimizat. O alegere corespunztoare a indicelui de performan este important deoarece n mare
msur determin natura sistemului optimal, adic sistemul rezultat va fi linear, nelinear,
staionar sau variabil n timp n funcie de forma indicelui de performan ales. Inginerul care
alege acest indice trebuie s in cont de cerinele sistemului i de natura sistemului rezultant.
Cerinele proiectrii includ nu doar specificaii cu privire la performan, dar i asigurarea
realizabilitii fizice i restricii cu privire la forma comenzii.
Procesul de optimizare trebuie nu doar s ne asigure legea de comand i configuraia
parametrilor, dar trebuie i s poat prevedea degradarea performanei la o deprtarea indicelui de
valoarea optim la aplicarea unei legi non-optimale.
Alegerea celui mai potrivit indice de performan pentru o problem dat este dificil, mai
ales dac sistemul este complex. Pentru grade considerabile folosirea metodei optimale s-a lovit
de conflictul ntre fezabilitatea analitic i utilitatea practic n ceea ce privete alegerea indexului
de performan. Este de dorit ca criteriul de determinarea indicelui de performan s fie ales nu
din considerente matematice, ci din considerente practice ale aplicaiei. n general, s-a fcut totui
un compromis ntre evaluarea performanelor fizice ale aplicaiei i rezolvabilitatea matematic a
problemei.
1

A.2. Formularea problemelor de control optimal

Problemele de control optimal pot fi formulate dac sunt furmizate urmtoarele date:
1. sistemul de ecuaii
2. clasa de vectori de comand acceptabili
3. restrngerile problemei
4. indicele de performan
5. parametrii sistemului
Soluionarea unei probleme de control optimal const n determinarea vectorului de
comand optimal u n cadrul clsei acceptabile. Acest vector depinde de :
1. natura indicelui de performan
2. natura constrngerilor
3. starea sau ieirea iniial
4. starea sau ieirea dorite
Cu excepia anumitor probleme particulare, soluionarea analitic a problemelor de
control optimal este att de complex nct este nevoie s fie dezvoltat o metod numeric de
calcul a soluiei.

A.3. Problema existenei soluiei optimale.

S-a artat c problema comenzii optimale const n gsirea vectorului de comand u
acceptabil astfel nct plecnd de la orice stare iniial x(0 ) sistemul s poat fi dus n orice

starea final impus pstrnd indicele de performan minim.

Este important de menionat c exist cazuri n care combinaia dintre sistem, starea
impus, constrngeri i indice de performan este imposibil de atins datorit faptului c se cere
de la sistem mai mult dect poate da el fizic.
ntrebrile cu privire al existena vectorului de control optimal este important din
moment ce servete la informarea proiectantului cu privire la posibilitatea realizrii unui sistem
de comand optimal pentru un anumit sistem cu un anumit set de constrngeri. Dou dintre cele
mai importante ntrebri de acest tip sunt cele cu privire la controlabilitatea i observabilitatea
sistemului de reglat.

A.4. Comentarii cu privire la sistemele optimale.

Sistemul a crui proiectare optimizeaz indicele de performan ales este, prin definiie,
optimal. Este evident c indicele de performan, n realitate, determin configuraia sistemului.
Este important de artat c un sistem care este optimal din punctul de vedere al unui indice de
performan, este de cele mai multe ori non-optimal din punctul de vedere al altui indice de
performan. n plus, realizarea hardware a unei legi de control optimal poate fi dificil i
costisitoare. Astfel, poate fi inutil s se depun prea multe eforturi pentru implementarea unui
controller optimal care este cel mai bun doar ntr-o anumit direcie individual. Asemenea
sisteme se proiecteaz, de cele mai multe ori dedicat pentru anumite probleme particulare,
specifice. n schimb este de dorit ca ele s efectueze o sarcin aleas la ntmplare dintr-o gam
variat de sarcini posibile. Astfel, n sistemele practice este mai probabil s fie cutate soluii
aproximativ optimale, adic legi de comand nu att de rigid legate de un singur indice de
performan.
Mai precis, trebuie s realizm c sistemul de control optimal obinut, n marea majoritate
a cazurilor, ne furnizeaz cea mai ridicat performan posibil de atins din punctul de vedere al
unui indice de performan i este mai mult un termen de comparaie, dect un obiectiv. De
aceea, nainte de a decide dac s construim un sistem de comand optimal sau ceva inferior, dar
mai simplu, trebuie s evalum cu atenie gradul n care performanele unui sistem optimal
complex sunt superioare celor furnizate de un sistem suboptimal, mai simplu. Exceptnd cazul n
care costul este justificat, nu trebuie s construim sisteme extrem de complicate i costisitoare
doar pentru a fi optimale.
Odat ce cel mai nalt grad de performan este gsit folosind teoria controlului optimal,
trebuie s facem eforturi pentru a proiecta sisteme mai simple, dar apropriate ca performane de
acesta. Pstrnd acest deziderat n minte, construim un prototip al sistemului fizic, n testm, i l
modificm pn ce ajungem la performane apropriate de cele ale sistemului optimal obinut n
teorie.
Problemele de control optimal rezolvabile analitic ne furnizeaz informaii cu privire la
structurile i algoritmii ce pot fi folisii n cazurile practice. Un exemplu de problem optimal
rezolvabil analitic este aceea a unui sistem linear bazat pe un indice de performan ptratic.
Indicii de performan ptratici au fost folosii frecvent n sistemele practice de comand pentru a
msura performanele acestora.

B. Problema sistemelor cu timp continuu

B.1. Formularea problemei generale i soluia diferenial
Se consider cazul general al unui sistem cu timp continuu descris de ecuaia difernial:
x
= f ( x, u, t )

(1)

unde x n reprezint strile sistemului (care pot fi accesibile sau nu), iar u m reprezint
intrrile sistemului. Starea iniial x0 a sistemului este dat.
Din categoria mrimilor de intrare fac parte: mrimile de comand i perturbaiile. De
exemplu, n cazul unui motor de curent continuu alimentat n curent, mrimile de intrare sunt:
curentul (comanda) i cuplul de sarcin (perturbaia).
Dac se noteaz cu v vectorul perturbaie, iar prin abuz de notaie se desemneaz cu u
vectorul mrimilor de comand, atunci (1) se poate scrie sub forma:

x
= f ( x, u , v, t )
punndu-se astfel n eviden att mrimile de comand ct i mrimile perturbatoare.
La proiectarea regulatorului, n general se consider c mrimile perturbatoare sunt nule.
De aceea, sistemul dinamic devine:

x
= f ( x, u, t )
unde, prin u se desemneaz vectorul mrimilor de comand.
Problema standard a controlului optimal pe orizontul (0, t f

) const n determinarea unei

legi de comand:

u (t ) = K (t ) x(t )

(2)

care mut sistemul din starea iniial x0 ntr-o stare final x f = x (t f ) , extremiznd indicele de
performan:
J = (x(t f ), t f ) + L( x(t ), u (t ), t ) dt
tf

(3)

Starea final x f poate avea orice valoare, ea nu intereseaz n aceast problem. Se

urmrete doar extremizarea indicelui de performan.

Observaii:
a) depinde numai de starea i momentul final de timp se mai numete i criteriu de tip
Mayer.
b) L depinde att de strile ct i de intrrile sistemului la momentele de timp t - se mai
numete i criteriu de tip Lagrange.

Considerm c orizontul (0, t f

) este fixat, ceea ce este echivalent cu impunerea timpului

final t f . Definim funcia Hamilton:

H ( x, u, , t ) = L( x, u, t ) + T f ( x, u, t )

(4)

unde (t ) n reprezint n mrimi scalare, variabile n timp, numite multiplicatorii Lagrange.

Indicele de performan (3) capt, utiliznd expresia (4), forma:
J ' = (x(t f ), t f ) +

Tf

[H (x, u, , t ) x
]dt
T

(5)

Introducerea multiplicatorilor Lagrange este numai un artificiu de calcul pentru uurarea

rezolvrii problemei, nefiind necesar evaluarea direct a acestora.
Teoria matematic a ecuaiilor difereniale demonstreaz c determinarea extremului
condiionat al lui J (dat de expresia (3)) cu Lagrangeanul L (condiionat de expresia (1)) se
reduce le determinarea unui extrem necondiionat al expresiei J ' (dat de (5)), ceea ce este
echivalent cu:
(6)

dJ ' = 0

Dup unele calcule, relativ complicate, ecuaiile care descriu soluia general a
regulatorului optimal sunt:
-

ecuaia de stare:
x
=

H
= f ( x, u , t )

(7)

ecuaiile de co-stare:
T

H L f

=
=
+

x x x

(8)

condiia de optimalitate a comenzii:

T

H L f
0=
=
+

u u u

(9)

condiiile pe frontier:
x(0) = x0

dat

(10)
(11)

t =t f

Se poate demonstra c pe orice traiectorie optimal exist relaia:

dH H
=
dt
t

(12)
5

n cazul particular al problemelor invariabile n timp, de aici rezult c

H ( x, u, , t ) = H ( x, u, ) (deci H nu depinde de timp) adic mai mult:
H
dH
=0
= 0 H = const.
t
dt

ceea ce nseamn c Hamiltonianul este o mrime constant pe traiectoria optimal. Rezolvarea

problemei generale a controlului optimal este dificil i, de aceea, se caut o linearizare a
sistemului.

B.2. Problema linear ptratic a controlului optimal

n cazul linear, sistemul (1) capt forma:
x
= Ax + Bu

(13)

iar indicele de performan (3) se alege poate de forma:

x T (t f )S(t f )x (t f ) 1 t f T
J (t 0 ) =
+ x Qx + u T Ru dt
2
2 0

(14)

unde matricele S (t f ), Q, R se numesc ponderi. Ele sunt matrici simetrice, constante, primele
dou fiind pozitiv semidefinite:
S(t f ), Q 0

iar R este pozitiv definit:

R>0

Observm c u T Ru reprezint o component energetic, iar xT Q x penalizeaz regimul

dinamic al sistemului.
Se poate demonstra c, alegnd R > 0 , extremizarea indicelui de performan este
echivalent cu minimizarea acestuia, n timp ce pentru R < 0 (matrice negativ definit),
extremizarea implic maximizarea lui J .
Alegerea ponderilor este esenial n ceea ce privete forma rspunsurilor. n general, ele
sunt matrice diagonale, pentru a elimina produsele ntre 2 stri diferite sau ntre 2 mrimi de
comand.
Dac se dorete ca x ( t f ) s tind ctre zero, atunci se alege S ( t f ) ct mai mare.
Funcia Hamilton capt forma:
H ( x, u , t ) =

1 T
x Q x + u T Ru + T (A x + Bu )
2

(15)

Ecuaiile (8), (9), (10) i (11), care descriu structura regulatorului optimal, capt formele:
-

ecuaia de co-stare:
6


=

(16)

condiia de optimalitate a comenzii:

0=

H
= Q x + AT
x

H
= Ru + B T
u

(17)

condiiile de frontier:
x(0 )

dat

(t f ) = S (t f )x(t f

(18)

(19)

u (t ) = R 1BT (t )

(20)

Din (17) obinem:

Cutm pentru orice moment de timp t o expresie similar cu (1.19):

(t ) = S (t ) x(t )

(21)

= Sx

(22)

= S
x + S x

(23)

care va fi scris, mai pe scurt, sub forma:

Derivnd (22), avem:

nlocuind (23) n ecuaia de co-stare (16), gsim:

S
x S x
= Q x + A T S x

(24)

Dar:
x
= A x + Bu = A x BR 1B T
x
= A x BR 1B T S x

atunci (24) se transform n:

S
x S (Ax BR 1B T S x ) = Q x + A T S x

sau:
S
= A T S + SA SBR 1B T S + Q

(25)

ecuaie care se mai numete i Ecuaia Diferenial Matriceal Riccati (EDMAR).

Prin urmare, regulatorul optimal cutat este descris de ecuaiile:
S
= A T S + SA SBR 1B T S + Q
S (t f

dat

K (t ) = R 1B T S (t )

(26)

u (t ) = K (t )x(t )

EDMAR se poate exprima n funcie de matricea de reacie K (t ) sub forma:

S
= A T S + SA K T RK + Q

(27)

Sistemul n bucl nchis este descris de ecuaia:

x
= (A + BK (t ))x(t )

(28)

Este de remarcat c rezolvarea EDMAR e cu att mai complicat cu ct ordinul sistemului

e mai mare. Calculul ei este dificil de fcut chiar i pentru sisteme simple, dup cum se va vedea
n continuare.

B.3. Regulatorul continuu suboptimal

Datorit problemelor care apar n rezolvarea problemelor de control optimal se alege de
multe ori s se studieze problema asa-zisului control suboptimal, caz n care se consider c
timpul t f poate fi oricat de mare, el tinznd la infinit.
Sistemul dinamic este de forma:
x
( t ) = A x ( t ) + Bu ( t )

(29)

cu matricele A i B constante.
Starea iniial a sistemului x ( 0 ) este fixat. n cazul n care t f , indicatorul de
performan capt forma:
J=

1 T
x ( t ) Q ( t ) + uT ( t ) Ru ( t ) dt
2 0

(30)

cu:
Q 0 (pozitiv semidefinit)
R > 0 (pozitiv definit)

Extinderea problemei ctre t f impune restricii de convergen pentru integrala

improprie (30), printre care condiiile necesare:

lim x ( t ) = 0 ,
t

lim u ( t ) = 0
t

Aceste condiii sunt ns automat ndeplinite dac ( A B ) este stabilizabil, deci s existe
un K astfel nct:

(A + BK ) C 1
Matricea de reacie este unic numai dac sistemul are o singur comand.
Indicele de performan (30) fiind o integral improprie, trebuie evaluat (i minimizat)
printr-o trecere la limit cu t f .
8

n cazul ncare soluia EDMAR converge, atunci S = 0 , i deci:

A T S + S A S BR 1 B T S + Q = 0 ,

(31)

ecuaie care se mai numete Ecuaia Matriceal Ricatti (EMAR):

Dac S exist, atunci:

K = R 1B T S

(1.32)

lege de comand prin reacii dup stare, matricea de reacie K fiind ns o mrime constant.
Se pot de asemenea demonstra doua lucruri: n primul rnd: dac
controlabil, atunci, pentru orice S (t f

) exist soluie limit mrginit S

(A B )

este

a EDMAR. S este i

soluie pozitiv definit, unic, a EMAR, i al doilea: dac C este o matrice astfel nct
Q = C T C i presupunem (A C) observabil, atunci (AB ) este stabil. De aici rezult c:
a) exist o unic soluie limit pozitiv definit S a EDMAR, care este n acelai timp i
unica soluie pozitiv a EMAR.
b) sistemul n bucl nchis e intern asimptotic stabil:

x
= (A + B K ) x ,

u =Kx

u = K x este o lege de comand optimal numai pe [0, ) .

C. Problema sistemelor cu timp discret

Tratm doar cazul sistemelor lineare.
Fie sistemul liniar definit de:

x(k +1) = A d x(k ) + B d u(k )

(33)

unde:

x(k ) este vectorul strilor (n dimensional)

u(k ) este vectorul comenzilor (r dimensional)
A d este o matrice nxn
B d este o matrice nxr
n problema controlului optimal ptratic numeric este de dorit s determinm o lege de
comand corespunztoare vectorului u(k ) astfel nct indicele de performan ptratic s fie
minimizat.
Un exemplu de indice de performan ptratic este:
9

J=

1
1 N 1
x * ( N )S x (N ) + [x * (k )Q x (k ) + u * (k )Ru(k )]
2
2 k =0

(34)

Q este o matrice nxn dimensional pozitiv sau semipozitiv definit Hermitian

(sau o matrice real simetric)
R este o matrice rxr dimensional pozitiv definit Hermitian (sau o matrice real

simetric)
S este o matrice nxn dimensional pozitiv sau semipozitiv definit Hermitian

(sau o matrice real simetric)

Primul termen al sumei reprezint importana strii finale. Primul termen al sumei
iterative reprezint importana relativ a erorii n timpul procesului i cel de-al doilea reprezint
importana relativ a consumului de energie n semnalele de comand. Presupunem c vectorul
de comand u(k ) nu este supus la restricii.
Legea de comand va fi de forma:

u(k ) = K (k ) x (k )

(35)

unde K (k ) este o matrice rxn dimensional variabil n timp. Dac N , atunci K (k ) devine
o matrice rxn dimensional constant. Proiectarea unui sistem de control optimal bazat pe un
astfel de indice de performan ptratic se reduce la determinarea matricii K (k ) , respectiv a
matricii K n cazul controlului suboptimal.
Cea mai important caracteristic a legii de comand bazat pe un astfel de indice de
performan este aceea c este reprezentat de o funcie linear a vectorului de stare x(k ) . Pentru
o astfel de reacie este necesar ca toate strile s fie accesibile. Este, din acest motiv, avantajos s
reprezentm sistemul n funcie de variabilele de stare msurabile. Dac nu toate mrimile sunt
msurabile este necesar s le estimm sau s le observm pe cele care nu sunt msurabile,
folosind astfel mrimile msurate i cele estimate pentru a genera reacia optimal.
Avantajul folosirii unei scheme de control optimal ptratic este acela c sistemul
proiectat va fi asimptotic stabil pentru orice sistem.
Exist mai multe abordri ale acestei probleme. Cea mai uzual este aceea care folosete
multiplicatorii Lagrange. Este de remarcat c trebuie studiat i rspunsul n frecven pentru
sistemele de comand optimal proiectate n spaiul strilor. Exist cazuri n care trebuie luat n
considerare i o anumit rejecie a zgomotelor, n astfel de cazuri trebuind s se accepte un
control suboptimal sau s se modifice indicele de performan.

10

C.1. Problema controlului optimal ptratic.

Problemele de control optimal ptratic pot fi rezolvate prin mai multe metode. n acest caz
vom folosi metoda multiplicatorilor Lagrange.
Fie sistemul linear discret descris mai sus (1.33). S se gseasc secvena de control
optimal u(0), u(1), u(2),u( N 1) care minimizeaz indicele de performan ptratic. Un
exemplu de indice de performan ptratic pentru un proces finit (0 k N ) este dat de formula
(1.34).
Matricile Q , R i S sunt alese astfel nct s moduleze importana relativ a
performanelor

vectorului

de

stare

x(k ) (k = 0,1, 2, N 1) ,

vectorului

de

comand

u(k ) (k = 0,1, 2, N 1) i respectiv a strii finale x( N ) .

Starea iniial a sistemului este arbitrar aleas ca fiind x(0) = c . Starea final x( N ) poate
fi fixat, caz n care termenul

1
x * ( N )S x ( N ) este scos din cadrul indicelui de performan
2

prezentat n ecuaia (1.34) i este impus starea final x( N ) = x f , unde x f este starea final
impus. Dac starea final nu este impus, atunci primul termen al sumei reprezint influena
strii finale asupra performanei. Este de remarcat c includerea acestui termen n indicele de
minimizat implic faptul c impunem ca starea final s fie ct mai aproape de origine.
O proprietate important a vectorului K (k ) este aceea c acesta este practic constant,
dup cum vom arta ntr-un exemplu.

Blocul de precalcul al

K (k )

x(k )

K(k )

u(k )

Bd

x(k )

z 1I

Ad

Figura 6.1. Schema de principiu a sistemului reglat pe baza controlului optimal

11

6.2. COMANDA UNUI MOTOR DE CURENT CONTINUU ALIMENTAT

N CURENT
Scopul acestui paragraf este de a arta pe un exemplu simplu, cunoscut, de ordinul 1 c nu
exist diferene semnificative ntre rezultatele obinute pentru cazul reglrii optimale i cele din
cazul n care se consider reglarea suboptimal.
Considerm un motor de curent continuu alimentat n curent (Figura 6.2). Comportarea sa
este descris de ecuaia de regim dinamic:
J

d
= k i F ms
dt

sau:
F
k
1

= + i m s
J
J
J

Dac se noteaz:
A=

F
J

B=

k
J

E=

1
J

x =

u=i

v = ms

atunci obinem forma general a unui sistem dinamic linear de ordinul I:

x
= Ax + Bu + Ev .

Ecuaia EDMAR va fi:

S
= A T S + S A S BR 1B T S + Q .
Sistemul fiind de ordinul 1, S este un scalar. Presupunem c: x0 = 200 rad/s.
Calculul vectorului de reacie este fcut n MATLAB prin integrarea ecuaiei (26) la
fiecare pas al simulrii. Schema n SIMULINK cu care s-a fcut simularea este ceea din Figura
6.2.
Dac considerm S N = R = 1000 i Q = 10 5 , atunci modul de variaie n timp al vitezei i
al curentului (mrimi de comand) este prezentat n Figura 6.3 i 6.4, iar variaia lui F ( t ) n
Figura 6.5.

12

Figura 6.2. Schema de simulare n MATLAB SIMULINK pentru un motor de curent continuu alimentat n
curent, pentru cazul comenzii optimale

Variatia curentului prin motor

20

-20

)
A(
aI
r
ot
o
m
ni
pr
l
ut
n
er
u
C

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160

-180

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

pasi de esantionare (h=1e-6 sec) Durata simularii 0.2 sec

1.8

2
5

x 10

Figura 6.3. Variaia curentului prin motor n cazul comenzii optimale

13

Variatia vitezei motorului

200

180

160

140

)
s/
d
a(r
i
ul
ur
ot
o
m
a
z
et
i
V

120

100

80

60

40

20

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

2
5

x 10

pasi de esantionare (h=1e-6) Durata simularii 0.2 sec

Figura 6.4. Variaia vitezei prin motor n cazul comenzii optimale

Variatia factorului de reactie

12

10

)t
(
F

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

pasi de esantionare (h=1e-6) Durata simularii 0.2 sec

Figura 6.5. Variaia factorului de reacie

2
x 10

K (t ) n decursul simulrii

14

S-a studiat comportarea aceluiai sistem pentru cazul n care factorul de reacie nu variaz
n timp, respectiv pentru cazul reglrii suboptimale, considernd valoarea stabilizat a
K (t ) = 10.036 (valoare obinut i pentru aplicarea algoritmului LQR din MATLAB pentru datele
de simulare) pentru o comparaie ntre cele dou situaii i s-a putut observa c nu exist diferene
sesizabile ntre compartrile celor dou sisteme, motiv pentru care nici nu le-am prezentat
comparativ (se suprapuneau).
Dup cum se observ din grafice, factorul de reacie este practic constant, el variind doar
pentru o perioada de 0.015 secunde. Din acest considerent i datorit faptului c practic ntre
rezultatele celor dou simulari (pentru F ( t ) variabil i respectiv constant, egal cu valoarea
stabilizat din primul caz), nu exist diferene sesizabile putem trage concluzia c se poate folosi
pentru sisteme mai complexe valoarea stabilizat a vectorului de reacie, respectiv metoda
suboptimal.
Mai mult, n cazul sistemelor de gradul 2 se poate calcula forma matricii S pornind de la
parametrii clasici de definire a performanelor unui astfel de sistem, respectiv i , dar forma
analitic obinut este extrem de complicat, iar calculul n sine practic imposibil de fcut pentru
sisteme de ordin mai mare, acesta fiin dun argument n plus pentru folosirea acestei metode
pentru care exist algoritmi de calcul n MATLAB sau dezvoltai de diferii autori (cum este cel
prezentat n paragraful 6.3).

6.3. COMANDA OPTIMALA PENTRU UN PENDUL INVERS

Scopul acestui paragraf este acela de a arta c cu ajutorul metodei suboptimale se poate
stabiliza un sistem intrinsec instabil.
Un exemplu clasic de model instabil este cel al pendulului invers cu care fiecare dintre noi
s-a jucat n copilrie meninnd n echilibru o coad de mtur. n exemplul prezentat este tratat
doar cazul 2D n care deplasarea se face doar n spaiul xz . (Figura 6.6). Problema este invers
cazului pendulului simplu, deoarece poziia sa s-a inversat. Sfera de mas m este n partea
superioar a unei tije rigide de lungime l , de mas neglijabil ce este n partea inferioar cuplat
la o articulaie fixat pe un crucior de mas M . Acest crucior se deplaseaz de la stnga la
dreapta cu ajutorul unui servomotor i al unui reductor care i aplic acestuia o for u de
amplitudine i sens variabile.

15

Definim unghiul de nclinare a tijei fa de vertical ca fiind . Cum scopul este acela de
a pstra tija vertical, vom pleca de la presupunerea c este mic. Definim de asemenea,
coodonatele centrului de mas al pendulului n sistemul ( x, z ) ca fiind:
xG = x + l sin
zG = l cos
Aplicnd a doua lege a lui Newton pe direcia x de micare vom avea:
M

d 2 xG
d2 x
+
m
=u
dt 2
dt 2

sau:
M

d2 x
d2
+
m
( x + l sin ) = u
dt 2
dt 2

(36)

Aplicnd o serie de calcule nu foarte complicate se aduce sistemul la forma:

x
1 = x 2
M +m
1
g x1
u
Ml
Ml
,
x
3 = x 4
x
2 =

x
4 =

m
1
g x1 +
u
M
M

z
m, l

x
O

Figura 6.6. Sistemul cu pendul invers

16

Figura 6.7. Schema de simulare pentru reglarea pendulului invers

considernd strile sistemului ca fiind:

x1 =
x =

2

x3 = x
x4 = x

Scriind aceste relaii matriceal vom avea:

0
x
1 M + m

x

2 = Ml
x
3 0
m

x
4 M g

1 0 0 x
0

1 1
0 0 0 x

2 + Ml u
0 0 1 x 3 0
1
0 0 0 x 4

x1
x
y = [0 0 1 0] 2
x3

x4

(37)

(38)

Ecuaiile dau reprezentarea n spaiul strilor pentru sistemul pendulului invers. (este de
reinut c aceast reprezentare nu este unic, existnd o infinitate de reprezentri echivalente).
nlocuind valorile numerice pentru m = 0.1Kg , M = 2 Kg , g = 9.98m / s 2 i l = 0.5m vom
avea:

17

 0
20.601
A=
0

0.4905

1
0
0
0

0
0
0
0

0
0
,
1

0
1
B = ,
0

0.5

C = [0 0 1 0] ,

D = [0]

n continuare discretizm ecuaia n spaiul strilor. Acest lucru se va face folosind

comanda MATLAB:

[A d , B d ] = c2d (A, B, Ts )
unde Ts este perioada de eantionare a sistemului discret. n aceast problem considerm
Ts = 0.1 sec.
i va transforma ecuaia continu n spaiul strilor n echivalenta ei discret. Astfel, modelul

discret devine:

x (k + 1) = A d x(k ) + B d u (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
unde:
0.1035
1.1048
2.1316
1.1048
Ad =
0.0025 0.001

0.0508 0.0025

0 0
0 0
,
1 0.1

0 1

0.0051
0.1035

Bd =
0.0025

0.0501

Simularea a fost fcut pentru acest sistem n forma sa extins, folosind i n plus un
integrator pentru imbuntirea rspunsului. Schema de simulare este prezentat n Figura 6.7.
Rspunsul sistemului este prezentat n Figura 6.8.
Important de reinut n acest caz este c dei acest sistem este instabil iniial, el a putut fi
reglat, variiile poziiei pendului nedepind o valoare rezonabil (oricum fiind sub 15 grade, o
dat depit aceast valoare modelul sistemului nu mai este valabil i deci controlul nu va mai
funciona sistemul redevenind instabil).
Pentru cazul acestui sistem s-au fcut simulri folosind algoritmul MATLAB, LQRD
pentru

cazul

discret

( h = 0.1

sec)

s-au

obinut

urmtorul

rezultat:

K1 = [ 56.15 12.50 5.41 6.26]

n acest paragraf s-a simulat reglarea unui sistem intrinsec instabil, avnd ca principal
obiectiv stabilizarea sistemului i de asemenea pstrarea variaiilor mrimilor de stare n anumite
limite, deci minimizarea acestor variaii. Totui, implementarea acestui sistem se va lovi de
18

impedimente datorate n primul rnd faptului ca nu toate mrimile de stare sunt accesibile, iar
aceast variant de reglare necesit accesul la toate mrimile de stare, ceea ce va presupune
estimarea unora dintre ele, respectiv a poziiei i vitezei pendului.
Una din diferenele semnificative n ceea ce privete comparaia celor dou variante este
aceea c n timp ce algoritmul LQRD folosete modelul scris n timp continuu i l discretizeaz
n interior, algoritmul iterativ poate folosi direct modelul discretizat n cazul n care modulul n
timp continuu nu este cunoscut, acesta fiind un avantaj al acestei variante.
Starile sistemului cu pendul invers
1.2

pozitia caruciorului
1

0.8

0.6

viteza caruciorului

0.4

0.2

viteza unghiulara a pendulului

0

pozitia pendulului

-0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

pasi de esantionare (h=0.001) durata simularii 0.1 sec

Figura 6.8. Rspunsul sistemului cu pendul invers, folosind algoritmul MATLAB de

calcul al vectorului de reacie

6.4. COMANDA OPTIMAL PENTRU BANDA DE MAGNETOFON

Sistemul pe care l vom prezenta n continuare este modelul sistemului cu band de
magnetofon. Acest sistem este un foarte bun exemplu n ceea ce privete sistemele MIMO. i n
acest caz am considerat n calculul vectorului de reacie i o parte integral a reglrii pentru cele
dou ieiri. Sistemul este cel din Figura 6.9 i este compus din dou motoare independente, deci
este posibil s controlm poziia benzii deasupra capului de citire (mrimea x3 ) i de asemenea
19

tensiunea n band ( Te ). Sistemul a fost modelat astfel ncat s fie luat n considerare i o mic
vscozitate precum i elasticitatea benzii. Scopul este de a regla poziia benzii deasupra capului
de citire meninnd n acelai timp o tensiune n band constant.
Ecuaiile modelului sunt:
J

1 = Te r + K mi1
J

= T r + K i
2

m 2

Te = k ( x2 x1 ) + b ( x
2 x
1 )
x3 =

x1 + x2
2

unde:
J = 0.01Kgm 2
r = 0.1m
K m = 0.8 Nm / A
k = 3100 N / m
b = 4.5 Ns / m

Dup rescrierea sistemului de ecuaii n funcie de mrimile de stare alese, vom avea:

0 0
x
3
T
0 0
e=

1
1
0
r

2

1
0

0.5
r
k
r
0
0

0.5
0
r
bK

k x3 m
rJ
r Te
+ K m

0 1 J
2

0
0

0
bK m
rJ i
1
0 i2

Km

20

x1

x3

x2
b

r
k

Kmi1

Kmi 2

i1

i2

Figura 6.9. Sistemul cu banda de magentofon

Figura 6.10. Schema SIMULINK pentru reglarea pozitiei benzii de magnetofon

21

Dificultatea acestei probleme a constat n faptul c sistemul este de tip MIMO, n plus
ieirile lui nu se regsesc printre mrimile de stare ale sistemului, fiind de fapt o combinaie a
acestora, dup cum urmeaz: avem patru mrimi de stare: tensiunea n band, poziia deasupra
capului de scriere, i cele dou viteze unghiulare ale motoarelor de angrenare i ca ieiri ale
sistemului avem de fapt poziiile benzii deasupra celor dou capete de angrenare, mrimi care pot
fi obinute din mrimile de stare i invers.
Au fost simulate dou variante: prima variant este aceea a unei referine de poziie de tip
treapt ( x3ref = 1 ) i cea de a doua pentru o referin de tip ramp (cu pant unitar) pentru poziia
deasupra capului de scriere.
Pentru cele dou variante au fost impuse dou seturi de matrici pondere i s-au obinut doi
vectori de reacie dup cum urmeaz:
Pentru referin treapt:
0
0 0 0
0
2000
0
1000 0 0 0
0

0
0
1 0 0
0
1 0
Q=
i R =

0
0 1 0
0
0 1
0
0
0
0 0 100 0

0
0 0 0 10
0

32.1426 21.2525 2.4067 0.0696 7.1627 2.1190

K =

31.2884 21.7234 10.8645 8.4494 6.9723 2.1786

Pentru intrare ramp:
0
1e + 9
0
2e + 6

0
0
Q=
0
0
0
0

0
0

0
0
1
0
0
0

0 0
0
0 0
0
0 0
0
1 0
i R =

1 0
0
0 1
0 100 0

0 0 10

22455 1920 81 43 7.10 1.35

K =

22181 198 89 34 7.01 1.39

22

Figura 6.11. Rspunsul sistemului cu band de magnetofon la intrare treapt

Figura 6.12. Rspunsul sistemului cu band de magnetofon la intrare ramp

23

Se observ c dac pentru referina treapt rspunsul este cel ateptat, prezentnd un uor suprareglaj i apoi
stabilizndu-se, pentru referin ramp apare o uoar ntrziere a rspunsului, dar aceasta este foarte mic. O
modificare a matricilor de pondere astfel nct aceast ntrziere s nu mai apar ar duce la apariia unor oscilaii ale
tensiunii n band, ceea ce este de evitat din considerente mecanice.

6.5. COMANDA OPTIMAL VS. COMANDA N CASCAD PENTRU UN

SISTEM DE POZIIONARE ACIONAT CU UN MOTOR DE CURENT
CONTINUU
Pentru studiul principial al comparaiei ntre comanda clasic i cea optimal pentru sistemul de
poziionare vom folosi modelul motorului de curent continuu exprimat n timp continuu cu
ajutorul transformatei Laplace. Pentru acest model am simulat dou variante de reglare:
-

prima variant presupune reglarea n cascad (poziie, vitez, curent), cu tratarea saturaiei
pe fiecare bucl i regulatoare PI proiectate pentru un suprareglaj de aproximativ = 0.7
pentru buclele de curent i vitez i un regulator P pentru bucla de poziie.

a doua variant presupune reglarea sub-optimal dup stare n timp continuu, cu vectorul
de reacie calculat cu ajutorul algoritmului MATLAB. Punndu-se problema reglrii dup
stare, nu vom avea blocuri de saturaie.
S-a fcut simularea celor dou variante n paralel i rezultatele sunt prezentate comparativ

pentru cele trei mrimi de stare.

Datele motorului pentru care am fcut simularea sunt:
-

tensiunea nominal: U n =60 V;

cuplul nominal: M n =7 Nm;

cuplul maxim: M nmax =70 Mn

turaia nominal: n N =1000 rpm;

turaia maxim: n max =2000 rpm;

curentul nominal: I n =16 A;

curentul maxim: I max =95 A;

tensiunea maxim: U max =120 V;

constanta de flux: k=0.44 Nm/A

momentul de inerie: J=0.015 Kgm2

24

coeficient de frecri vscoase: F=6e-3 .

Setul de ecuaii ce definesc modelul motorului de curent continuu se poate scrie pornind

de la mrtimile de stare:
x1 (s ) = i A ,

x2 ( s ) = e ( s ) = x
3 ( s )

x3 (s ) = e (s ) ,

Cu aceste notaii modelul de mai sus se poate scrie sub forma unui sistem de ecuaii de
ordinul 1 de forma:
x1 ( t ) =

1
LA

x2 ( t ) =

1
k x1 ( t ) Frx2 ( t ) ms ( t ) dt
J

{kT k A i ( t ) x1 ( t ) kr x2 ( t ) RA x3 ( t )} dt

x3 (t ) = x 2 (t )dt

(68)

Difereniind aceste ecuaii i notnd operatorul de derivare printr-un punct plasat deasupra
variabilelor de stare, sistemul se poate rescrie sub o form matricial de tipul:

x1 ( t )
.

x2 ( t )
.

x3 ( t )

R
A
LA

k
LA

k k
T A
LA

k
Jr

F
Jr

kT k A
LA

x1 ( t )
.

x2 ( t )
x3 ( t )

0
i ( t )

1
Jr

ms ( t )

unde:

x1 ( t ) i A ( t )

x ( t ) = x2 ( t ) = e ( t )

x3 ( t ) e ( t )
reprezint vectorul de stare ( x n , n = 3 stri), u( t ) = i ( t ) -intrarea ( u 1 ) v( t ) = m s (t ) perturbaia ( v 1 ), y( t ) = e (t ) = x 3 ( t ) -ieirea sau mrimea msurat direct y(t ) , ( y 1 )

x1 (t )

e (t ) = y(t ) = x 3 (t ) = [ 0 0 1 ] x 2 (t )
x (t )
3

(69)

25

Acest set de n = 3 ecuaii difereniale reprezint modelul unui sistem cu o singur intrare
i o singur ieire, tipic pentru majoritatea sistemelor de poziionare sau de reglare a vitezei. Setul

de ecuaii de mai sus se poate scrie i sub o form compact:

x
( t ) = A x( t ) + b u(t ) + e v(t )
y( t ) = c T x( t ) + d u( t )
RA
L
A

A=
Jr

LA
F

Jr
1

(70)

kP k A
0
0
0
kPkA

LA
LA

0
1

0
, b=
, c= , d= , e=

0
0
J r

0
0

0
1

A nn , b n , c n , d 1 , e n

(71)

Pentru varianta n cascad am obinut din calcul urmtorii coeficieni ai regulatoarelor:

-regulatorul de curent: K ii = 98.96 , K pi = 79.16*103 ;
-regulatorul de vitez: K pv = 5.39 K iv = 2.01 ;
-regulatorul de poziie: K poz = 1.1 .
- K = [15.58 21.51 316.22] ,
pentru matricile de pondere egale cu: Q=[25 0 0; 0 15 0; 0 0 10000] si respectiv r=0.1.
Schema de simulare este cea prezentat Figura 6.13. Rezultatele simulrii sunt cele din
Figurile 6.14 (curent), 6.15 (vitez) i respectiv 6.16 (poziie).

26

Variatia curentului prin motorul de curent continuu (cazul 2)

100

80

reglarea in cascada

60

40

)
A(
aI
r
ot
o
m
ni
pr
l
ut
n
er
u
c

20

reglarea optimala

-20

-40

-60

-80

-100

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

pasi de esantionare (h=1e-4) durata simularii 0.5 sec

Figura 5.5. Variaia curenilor ncele dou cazuri

Variatia vitezei motorului de curent continuu

100

80

reglarea in cascada

60

)
s/
d
a(r
a
ci
r
ot
or
a
z
eti
v

40

reglarea optimala

20

-20

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

pasi de esantionare (h=1e-4) durata sumularii 0.5 sec

Figura 5.6 Variaia vitezelor n cele dou cazuri

27

Variatia pozitiei motorului de curent continuu (cazul 2)

6

reglarea in cascada

)
d
ar(
i
ul
ur
ot
or
ati
i
z
o
p

reglarea optimala

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

pasi de esantionare (h=1e-4) durata simularii 0.5 sec

Figura 5.7. Variaia poziiei rotorului n cele dou cazuri

S-au modificat iterativ matricile pondere astfel nct s se rezolve problema curentului
mare (problem care aprea la o prim alegere a matricilor pondere), n acest caz curentul maxim
cerut de sistemul de reglare fiind mai mic dect cel maxim admisibil prin motor i s pentru a se
mri viteza de cretere a poziiei, obinndu-se un rspuns chiar mai rapid dect n cazul reglrii
n cascad, unica problem fiind apariia unui suprareglaj, dei acesta este mai mic de 1 % din
valoarea stabilizat a poziiei.
Rmne de studiat posibilitatea implementrii unei reglri combinate (clasic cu
regulatoare PI pentru partea de curent) i eventual suboptimal pentru partea de vitez i poziie,.
Totui, pn la gsirea soluiei de compromis, n msura n care se hotrte folosirea
acesteia, s-a vzut c rspunsurile n poziie (mrimea care ne intereseaz) rspunsul sistemului
cu reglare optimal este superior celui cu reglare n cascad, dar diferenele nu sunt suficient de
mari nct s justifice implementarea unei asemenea soluii n acest moment. Pentru acest caz
reglarea suboptimal este mai degrab un sistem de referin, iar decizia de folosire a unei
variante sau a celeilalte este legat strns de aplicaiile particulare.

28

Capitolul 7. Proiectarea sistemelor de control cu ajutorul

ecuaiilor polinomiale
7.1. Introducere
n capitolul 5 s-au proiectat prin metoda matriceal sistemele automate cu reacie
dup stare folosind metodele de alocare a polilor. Dac anumite stri nu au fost direct
msurabile, acestea au fost estimate cu ajutorul unor observatoare introduse pe reacie.
Proiectarea a fost fcut n spaiul strilor. Scopul a fost descrierea sistemului printr-un
anumit polinom caracteristic dorit care, asigur stabilitatea i n mare dinamica dorite.
O alt abordare a acestei probleme este aceea de a folosi ecuaiile polonomiale,
reprezentnd o alternativ la folosirea metodei strilor i care va permite nu numai alocarea
polilor dar chiar i a zerourilor pentru o nou funcie de transfer global.
Proiectarea sistemelor de control cu ajutorul ecuaiilor polinomiale se bazeaz pe
rezolvarea ecuaiei Diophantine pentru a determina polinoamele n z ce pot fi folosite n
construirea unor sisteme fizic realizabile. [7.1, 7.2]

7.2. Ecuaia diophantin

La baza metodei ecuaiilor polinomiale st rezolvarea pentru fiecare caz n parte a
ecuaiei Diophantine specifice. Fie sistemul definit de funcia de transfer:
Y (z ) B(z )
(7.1)
=
U ( z ) A( z )
unde: U ( z ) este mrimea de intrare, Y ( z ) reprezint mrimea de ieire, B ( z ) polinomul
de la numrtor, de gradul m , iar A ( z ) polinomul de la numitor, de gradul n , cu m n ,
cu:

A( z ) = z n + a1 z n 1 + + a n 1 z + a n

B( z ) = b0 z n + b1 z n 1 + + bn 1 z + bn
Presupunem c acest sistem este complet observabil i controlabil, adic A( z ) i
B( z ) nu au factori comuni. Cnd polinoamele A( z ) i B( z ) nu au termeni ce se pot
simplifica, se numesc prime ntre ele. Un polinom n z se numete monic dac coeficientul
dominant este unitar, a n = 1 . Polinomul A( z ) se aranjeaz astfel nct ntotdeauna s fie
monic.
Definim un polinom stabil de ordinul 2n 1 dup cum urmeaz:
D ( z ) = d 0 z 2 n 1 + d 1 z 2 n 2 + + d 2 n 2 z + d 2 n 1 .

Se poate demonstra c exist n mod mod unic dou polinoame de ordin (n 1) ,

(z ) i (z ) astfel nct:
(z )A(z ) + (z )B(z ) = D(z )
(7.2)
Ecuaia (7.2) se numete Ecuaia Diophantin, dup Diophantus din Alexandria
(246?-330?, en). Ecuaia Diophantin poate fi rezolvat pentru determinarea polinoamelor
(z ) i (z ) folosind matricea Sylvester E, matrice de gradul 2nX 2n dimensional,
definit n funcie de coeficienii polinoamelor A( z ) i B( z ) :

7- 1

 an
a
n 1

a1
E= 1

0
0

0
0

a n 1

0
an

bn
bn 1

0
bn

bn 1
b1

a1
1

an
a n 1

b0
0

b1
b0

a1

0
0
0

bn

bn 1

b1
b0

(7.3)

Pentru a putea folosi ecuaia (7.3) polinomul A( z ) trebuie s fie monic. Dac, de
exemplu, n = 4 , atunci matricea E este de forma:
a 4 0 0 0 b4 0 0 0
a a
0 0 b3 b4 0 0
4
3
a 2 a3 a 4 0 b2 b3 b4 0

a1 a 2 a3 a 4 b1 b2 b3 b4

E=
1 a1 a 2 a3 b0 b1 b2 b3

0 1 a1 a 2 0 b0 b1 b2
0 0 1 a
0 0 b0 b1
1

0 0 0 0 0 0 0 b0
Matricea Sylvester E este nesingular dac i numai dac A( z ) i B( z ) sunt prime
ntre ele, adic dac nu au factori comuni. Aceast condiie poate fi exprimat dup cum
urmeaz: referindu-ne la matricea 8x8 de mai sus, determinantul E devine:

a4
a3
a2
a
E = 1
1
0
0

0
a4
a3
a2
a1
1
0

0
0
a4
a3
a2
a1
1

0
0
0
a4
a3
a2
a1

b4
b3
b2
b1
b0
0
0

0
b4
b3
b2
b1
b0
0

0
0
b4
b3
b2
b1
b0

0
0
0
b4
=
b3
b2
b1

b0

(7.4)

= b04 (1 5 )(1 6 )(1 7 )(1 8 )(2 5 )

(2 6 )(2 7 )(2 8 )(3 5 )(3 6 )(3 7 )

(3 8 )(4 5 )(4 6 )(4 7 )(4 8 )

unde: a1 , a 4 i b0 ,b4 sunt coeficienii lui A( z ) i B( z ) , i 1 , 4 i 5 , 8 sunt
rdcinile polinoamelor de mai sus, adic:
A( z ) = z 4 + a1 z 3 + a2 z 2 + a3 z + a4 = ( z 1 )( z 2 )( z 3 )( z 4 )
B(z ) = b0 z 4 + b1 z 3 + b2 z 2 + b3 z + b4 = b0 ( z 5 )( z 6 )( z 7 )( z 8 )

7- 2

Din ecuaia (7.4) este clar c determinantul E este nenul doar dac termenii din
partea dreapt a egalitaii sunt nenului, adic dac nu exist factori comuni ntre
polinoamele A( z ) i B( z ) .
Definind vectorii:
n 1

n2
d 2 n 1

2
n

i
M=
D=
n 1

d1
n2

d 0

0
Pe baza ecuaiei (7.2) se poate determina relaia matricial dintre polonoamele A, B, D i
, :
D = EM ,
(7.5)
Se poate demonstra faptul c 0 , 1 , n 1 i 0 , 1 , n 1 pot fi determinai pe baza
inversei matricii Sylvester:
M = E 1 D
(7.6)
Ecuaia (7.6) reprezint soluiile ecuaiei Diophantine.

Exemplul 7.1. Fie polinoamele A( z ) (monic, de gradul 2), B( z ) (de gradul 1) i

D( z ) (de gradul 3):
A( z ) = z 2 + z + 0.5
.
B(z ) = z + 2
D(z ) = z 3
Este vizibil c nu exist factori comuni ntre A( z ) i B( z ) . Se pune problema
determinrii polinoamelor ( z ) i ( z ) astfel nct:
(z )A(z ) + (z )B(z ) = D(z )
unde:
(z ) = 0 z + 1

(z ) = 0 z + 1

sau:

D ( z ) = ( 0 z + 1 ) z 2 + z + 0.5 + ( 0 z + 1 )(z + 2 ) = z 3

(7.7)

unde:

a1 = 1 ,
a 2 = 0.5 ,
Matricea Sylvester devine:

b1 = 1 ,

b0 = 0 ,

0.5 0
1 0.5
E=
1
1

1
0

2
1
0
0

b2 = 2

0
2
1

0
7- 3

i inversa sa:
0.4 0.8 1.6 1.2
0
0
0
1
1

E =
0.4
0.2 0.4 0.3

0.4 0.8 0.6 0.2

Din moment ce:

D( z ) = z 3

vom avea:

d0 = 1
d1 = 0 , d 2 = 0 ,
Matricile D i M se pot scrie ca::
d 3 0
d 0
D = 2 =
d 1 0

d 0 1
1

M = 0,
1

1
Soluia ecuaiei Diophantine se obine ca:
M = E 1 D ,
respectiv:
1.2
1
,
M=
0.3

0.2
sau:
1 = 1.2 ,
0 = 1 , 1 = 0.3 ,
i:
( z ) = 0 z + 1 = z 1.2

d3 = 0

0 = 0.2

( z ) = 0 z + 1 = 0.2 z + 0.3

Polinoamele ( z ) i ( z ) sunt astfel determinate pentru a satisface ecuaia

diophantin dat de ecuaia (7.6).
Pentru verificare:
D( z ) = ( z ) A( z ) + ( z )B( z ) = ( z 1.2)(z 2 + z + 0.5) + (0.2 z + 0.3)( z + 2) =
= z 3 1.2 z 2 + z 2 1.2 z + +0.5 z 0.6 + 0.2 z 2 + 0.3z + 0.4 z + 0.6 = z 3

7.3. Exemplu ilustrativ

n capitolul 5 s-au proiectat sistemele de reglare cu ajutorul alocrii polilor. Unele
variabile de stare erau msurabile direct, caz n care a fost necesar introducerea unui
observator pentru determinarea tuturor strilor necesare reaciei.
7- 4

Ne vom referi la Exemplul 5.xx unde am prezentat proiectarea unui regulator dup
stare pentru un sistem de gradul 2. n acel caz ecuaia caracteristic dorit este impus de
proiectant i una dintre variabilele de stare este estimat folosind un observator de ordin
minim de tip deadbeat (cu orizont finit).
Proiectarea sistemului reglat. n acest paragraf vom arta c acelai sistem reglat
poate fi proiectat folosind ecuaii polinomiale. Sistemul proiectat n exemplul 5.xx este
prezentat n Figura 7.1. Motorul este complet observabil i controlabil. (Nu apar
simplificri ntre numitor i numrtor).
B( z ) 0.02 ( z + 1)
.
H (z ) =
=
A( z )
(z 1)2
Perioada de eantionare este de 0.2 sec, T = 0.2 . Controller-ul a fost proiectat cu
ajutorul alocrii polilor, specificnd polii n bucl nchis:
z1 = 0.6 + j 0.4 ,
z 2 = 0.6 j 0.4
ncorpornd un observator de ordin minim pentru estimarea variabilei de stare pentru
reacie, cu ecuaia:
O (z ) = z
Regulatorul proiectat prin metoda alocrii polilor a fost:
z 0.6667
G D ( z ) = 24
(7.8)

z + 0.32

Figura 7.1. Sistemul reglat proiectat n exemplul 6.11.

n ceea ce urmeaz vom prezenta abordarea polinimial a acestei probleme dat de

ecuaia (7.8) i de rezolvarea ecuaiei Diophantine.
Abordarea polinomial a proiectrii regulatorului. Fie diagrama bloc din Figura
(z )
servete ce regulator. Vom determina ( z ) i ( z )
7.2. Funcia de pe reacie
(z )
folosind ecuaia polinomial. Este nti de remarcat c funcia de transfer a motorului este:
Y ( z ) B( z ) 0.02 ( z + 1)
=
=
U ( z ) A( z )
(z 1)2
A( z ) este un polinom monic de gradul 2 i nu exist simplificri ntre A( z ) i B( z ) . Astfel,
dei , funcia de transfer n bucl nchis a sistemului este dat de:
(z ) B(z )
0.02 ( z + 1) ( z )
Y (z )
.
=
=
R( z ) ( z ) A( z ) + ( z ) B( z ) (z )(z 1)2 + ( z )0.02 ( z + 1)
Dup cum explicam mai sus, este necesar ca polii funciei de transfer n bucl
nchis s fie:
7- 5

z1 = 0.6 + j 0.4 ,
z 2 = 0.6 j 0.4
sau, altfel spus, polinomul caracteristic s fie:
H ( z ) = ( z 0.6 j 0.4)( z 0.6 + j 0.4) = z 2 1.2 z + 0.52
Observatorul minimal era:
O (z ) = z
Pentru a determina ( z ) i ( z ) , vom rezolva ecuaia Diophantin:
(z ) A(z ) + (z )B(z ) = O(z ) H (z ) = D(z )
unde:
D ( z ) = O ( z ) H ( z ) = d 0 z 3 + d1 z 2 + d 2 z + d 3 = z 3 1.2 z 2 + 0.52 z .

Figura 7.2. Diagrama bloc a sistemului reglat

Este de remarcat c D( z ) este un polinom de grad (2n 1) , stabil, cu n = 2 n cazul

de fa. Cum:
A( z ) = z 2 2 z + 1
B( z ) = 0.02 z + 0.02
vom avea:
a1 = 2 ,
a2 = 1 ,
b0 = 0 , b1 = 0.02 ,
b2 = 0.02

Prin nlocuirea expresiilor polinoamelor A( z ) , B( z ) i D( z ) n ecuaia (7.8) vom

obine:

(z )(z 2 2 z + 1) + (z )(0.02 z + 0.02) = z 3 1.2 z 2 + 0.52 z

Pentru a rezolva aceast ecuaie Diophantin pentru ( z ) i ( z ) , definim nti

matricea Sylvester 2nX 2n dimensional E:

0 0.02
0
1
2 1 0.02 0.02

E=
1 2
0
0.02

1
0
0
0
Inversa matricii E poate fi obinut uor folosind Matlab-ul i ne d:

7- 6

0.72
0.25 0.25 0.25
0
0
0
1
E 1 =
37.5
12.5 12.5 37.5

37.5
62.5
12.5 12.5
iar polinoamele ( z ) i ( z ) vor fi polinoame n 1 = 2 1 = 1 dimensionale, adic:
(z ) = 0 z + 1

(z ) = 0 z + 1

Definim:
1
d3 0

d 0.52
, M = 0.
D = 2 =
1
d1 1.2

0
d 0 1
Vectorul M va fi determinat din:
0.75 0 0.32
0.25 0.25 0.25
0
0
0
1 0.52 1
M = E 1D =
.
=
37.5
12.5 12.5 37.5 1.2 16

37.5
62.5 1 24
12.5 12.5
De unde:
1 = 0.32 ,
0 = 1 , 1 = 16 ,
0 = 24

iar ( z ) i ( z ) se vor determina ca:

( z ) = 0 z + 1 = z + 0.32
.
( z ) = 0 z + 1 = 24 z 16

Regulator de pe reacie va fi obinut ca fiind:

(z )
z 0.667
= 24

(z )
z + 0.32
care este identic cu cel determinat n spaiul strilor prin metoda alocrii polilor asociat cu
un observator minimal.

7.4. Abordarea polinomial a proiectrii sistemelor de control

n paragraful 7.3 am proiectat un regulator folosind ecuaiile polinomiale. Diagrama
bloc a sistemului cu regulator este cea din Figura 7.3. De reinut c ( z ) i ( z ) au fost
obinute din ecuaia Diophantin:
(z )A(z ) + (z )B(z ) = O(z )H (z ) = D(z )
unde A( z ) este un polinom monic de grad n , B( z ) este un polinom de grad m , ( m n ).
(Presupunem c nu exist factori comuni ntre A( z ) i B( z ) ), H ( z ) este polinomul
caracteristic dorit n cazul alocrii polilor, iar O( z ) este polinomul caracteristic al
observatorului minimal. ( H ( z ) i O( z ) sunt polinoame stabile) Gradul polinomului H ( z )
este n , iar gradul polinomului O( z ) este n 1 . (Presupunem c ieirea sistemului este
unica stare msurabil a sistemului, de unde gradul observatorului va fi n 1 ).
7- 7

n continuare vom trata proiectarea sistemelor de comand bazat pe ecuaii

polinomiale. Vom considera dou configuraii distincte ale sistemului de comand.
Configuraia 1. Sistemul cu regulator din Figura 7.3 poate fi modificat astfel nct
s fie un sistem de comand n care ieirea s urmreasc referina de la intrare. .o posibil
diagram a sistemul de control, este prezentat n Figura 7.4. fiin un sistem de control, este
necesar s aib un coeficient de multiplicare ajustabil K 0 . Acest coeficient de multiplicare
va fi setat astfel nct valoarea stabilizat a ieirii y (k ) s fie unitar atunci cnd intrarea
r (k ) este o secvena treapt unitar.

Figura 7.3. Diagrama bloc a unui sistem cu regulator

Figura 7.4. Diagrama bloc a sistemului de comand

Funcia de transfer n bucl nchis

Y (z )
este:
R(z )

B( z )
Y (z )
( z ) B( z )
( z ) B( z )
A( z )
= K0
= K0
= K0
B( z ) ( z )
R( z )
H ( z )O(z )
( z ) A( z ) + ( z ) B( z )
1+
A( z ) (z )

(7.9)

7- 8

Este de remarcat c sistemul n bucl nchis este de ordin (2n 1) , dac nu apar
simplificri ntre ( z ) B( z ) i H ( z )O( z ) , i c dinamica numrtorului a fost modificat de
la B( z ) la K 0 ( z ) B( z ) .
Pentru a determina constanta K 0 , aplicm teorema valorii finale:
(z ) B(z ) z
(1) B(1)
z 1
lim y (k ) = lim(1 z 1 )Y ( z ) = lim
= K0
= 1,
K0
k
z 1
z 1
z
H ( z )O( z ) z 1
H (1)O(1)
de unde:
H (1)O(1)
.
K0 =
(1) B(1)
Exemplul 7.2. n sistemul cu regulator considerat n paragraful 7.3:
2
A( z ) = (z 1)
B( z ) = 0.02( z + 1)

H ( z ) = z 2 1.2 z + 0.52
O( z ) = z
( z ) = z + 0.32
= 24 z 16
Y (z )
este obinut din ecuaia (7.9) ca
De aici, funcia de transfer n bucl nchis
R(z )
fiind:

Y ( z ) K 0 ( z + 0.32 )(0.02 )(z + 1)

.
=
R(z )
z 3 1.2 z 2 + 0.52 z
n acest caz, K 0 este dat de:
H (1)O (1)
0.32 1
=
= 6.06 .
K0 =
(1) B(1) 1.32 0.04

Configuraia 2. Un sistem de comand cu o alt diagram bloc poate fi proiectat

folosind metoda polinomial. Fie schema bloc din Figura 7.5. Din aceast figura obinem
ecuaia:

(z )
(z )
U (z ) =
U (z ) U (z ) +
Y ( z ) + K 0 R( z )
O( z )

O(z )
care poate fi simplificat pn la forma:
(z )
(z )
(7.10)
U (z ) =
Y (z ) + K 0 R(z )
O(z )
O(z )
Funcia de transfer a motorului este:
Y (z ) B(z )
=
U ( z ) A( z )
unde A( z ) este un polinom monic de grad n i B( z ) este un polinom stabil de grad
m, (m n ) . innd seama de:
A( z )
(7.11)
U (z ) =
Y (z )
B(z )

7- 9

i nlocuind ecuaia (7.11) n ecuaia (7.10), vom obine:

(z ) A(z ) ( z )
O( z ) B( z ) + O ( z ) Y ( z ) = K 0 R( z ) .

Astfel:

K0
K 0O(z ) B(z )
Y (z )
=
=
.
R(z ) ( z ) A( z ) + ( z ) ( z ) A( z ) + (z ) B( z )
O( z ) B( z ) O ( z )
Din moment ce avem:
(z )A(z ) + (z )B(z ) = H (z ) O(z )
vom obine:
Y (z ) K 0 O (z ) B(z ) K 0 B(z )
(7.12)
=
=
R(z )
H ( z )O ( z )
H (z )
De remarcat c observatorul O ( z ) este de tip cu orizont finit de gradul 1, cu ecuaia
caracteristic z = 0 . (Din moment ce O ( z ) este un polinom stabil el va putea fi
simplificat). Polinomul caracteristic n bucl nchis este dat H ( z ) . H ( z ) este impus
arbitrar ales ca fiind un polinom de gradul polinomului A , n . Astfel, n general, sistemul
automat proiectat este de ordin n . (n cazul configuraiei 1 sistemul este de ordin 2n 1 cu
excepia cazurilor cnd nu apar simplificri care ar duce la reducerea ale gradului
Y (z)
sistemului.) Dinamica numrtorului
nu s-a modificat n acest caz. (Numrtorul
R( z)
este B ( z ) multiplicat cu constanta K 0 )

Figura 7.5. Diagrama bloc a sistemului de comand

Exemplul 7.3. Vom proiecta un sistem de control bazat pe diagrama din Figura 7.5.
Modelul motorului este dat de:
B ( z ) 0.02 ( z + 1)
=
2
A( z )
( z 1)

(Perioada de eantionare este de T = 0.2 sec.) Vom folosi aceeai poli impuin ca i
n exemplul 7.2, adic:
7- 10

z1 = 0.6 + j 0.4 ,
z2 = 0.6 j 0.4
i vom folosi acelai observator polinomial minimal:
O (z ) = z
Vom scrie polinomul caracteristic dorit:
H ( z ) = ( z 0.6 j 0.4 )( z 0.6 + j 0.4 ) = z 2 1.2 z + 0.52
i observatorul polinomial:
O (z ) = z
i vom rezolva ecuaia Diophantin:
(z ) A(z ) + (z ) B(z ) = H (z )O(z )
sau:
2
( z )( z 1) + ( z )( 0.02 )( z + 1) = z 3 1.2 z 2 + 0.52 z

(7.13)

Ecuaia (7.13) a fost rezolvat n paragraful 7.3 i ( z ) i ( z ) au fost obinui:

( z ) = z + 0.32
( z ) = 24 z 16
Folosind aceste expresii i referindu-ne la ecuaia (7.12), funcia de transfer n bucl
nchis poate fi scris:
Y ( z ) K 0 B ( z ) K 0 ( 0.02 z + 0.02 )
=
= 2
R( z)
H ( z)
z 1.2 z + 0.52
Pentru a determina constanta K 0 impunem ca rpunsul la treapt y ( ) s fie
unitar.

K
z 1 K 0 ( 0.02 z + 0.02 ) z
= 0 = 1.
2
z z 1.2 z + 0.52 z 1 8
De unde K 0 = 8 i funcia de transfer a buclei nchise:

lim y ( k ) = lim (1 z 1 ) Y ( z ) = lim

k

z 1

z 1

Y ( z)
0.16 z + 0.16
= 2
R ( z ) z 1.2 z + 0.52
Evident sistemul proiectat este de ordinul 2. O diagram bloc a acestui sistem este
prezentat n Figura 7.6 a. Figura 7.6 b prezint o diagram simplificat.
n continuare vom examina rspunsul la treapt i la ramp unitar al sistemului
proiectat anterior. Aceste rspunsuri sunt prezentate n Figurile 7.7 i respectiv 7.8.
Eroare stabilizat ( ) n cazul intrrii ramp unitate se obine dup cum urmeaz:
Avnd:

vom avea:

Y ( z ) 8 ( 0.02 z + 0.02 )
=
R ( z ) z 2 1.2 z + 0.52
Y ( z)
( z 1)( z 0.36 ) R z
E ( z ) = R ( z ) Y ( z ) = 1
( )
R( z) = 2
1.2
0.52
R
z
z
z

+
(
)

unde:
R( z) =

0.2 z

( z 1)

Avnd:

7- 11

lim ( k ) = lim
k

z 1

z 1 ( z 1)( z 0.36 ) 0.2 z

= 0.4
z z 2 1.2 z + 0.52 ( z 1)2

Obinem o eroare stabilizat la intrare treapt unitar egal cu 0.4.

Comparnd rspunsurile la treapt unitar ale celor dou configuraii vedem c
acestea sunt aproximativ la fel. n cazul rspunsului la ramp unitar configuraia 2 are o
eroare stabilizat aproximativ cu 10% mai mic. (Figura 7.7)

Figura 7.6. a) Diagrama bloc a sistemului de comand proiectat folosind ecuaiile polinomiale;
b) Diagrama bloc simplificat

7- 12

Figura 7.7. Rspunsul sistemului din Figura 7.6 b) la treapt unitar

Figura 7.8. Rspunsul la ramp unitar al sistemului din Figura 7.6 b)

7- 13

7.5. Proiectarea dup model a sistemelor automate

n tehinca de proiectare prezentat n paragraful 7.4 (la cazul configuraia 2)
observatorul polinomial O( z ) a fost simplificat ntre numitor i numrtor n cadrul funciei
de transfer n bucl nchis. (ecuaia 7.12). Ecuaia caracteristic a sistemului proiectat era
H ( z ) - polinom stabil de grad n . ( H ( z ) este un polinom stabil de grad n impus, dar
ntr -o anumit msur arbitrar). Din pcate metoda propus permitea doar impunerea
polilor ecuaiei caracteristice, dar nu i a zerourilor ceea ce impunea folosirea unei alte
soluii pentru rezolvarea acestei probleme.
Pornim de la aceiai funcie de transfer a sistemului:
Y (z ) B(z )
=
U ( z ) A( z )
unde A( z ) este un polinom monic de grad n n z i B( z ) este un polinom de grad m n
z , cu m n i presupunnd c nu exist factori comuni ntre cele dou polinoame. Dac
B( z ) este un polinom stabil (adic toate zerourile sale se afl n cercul unitate), este posibil
s alegem H ( z ) astfel nct s-l conin pe B( z ) :
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z ) .
Astfel, pornind de la ecuaia (7.12) vom avea:
K 0 B(z )
K0
Y (z )
=
=
R(z ) B(z ) H 1 (z ) H 1 (z )
Ceea ce nseamn c putem elimina zerourile de la numrtor. Presupunem c
dorim s impunem alte zerouri i poli pentru sistem, adic s impunem comportarea
sistemului dup un model dorit:
B (z )
Y (z )
= Gmod (z ) = m
R(z )
Am ( z )
n anumite condiii este posibil s proiectm astfel de sisteme folosind metoda
polinomial. Din moment ce form funcia de transfer final a sistemului la o form anume
putem spune c facem proiectare dup model.
n procesul de proiectare tratat n paragraful 7.4 impunem polionomul caracteristic
H ( z ) de ordin n . (Polinomul H ( z ) este un polinom stabil de ordin n , dar nu este unic ci
mai degrab arbitrar, impus de caracteristicile rspunsului dorit.) Vom alege polinomul
stabil de grad n m , H 1 ( z ) . (Din aceleai considerente acesta trebuie s fie stabil dar poate
fi arbitrar.) Vom defini apoi pe H ( z ) ca fiind produsul dintre H 1 ( z ) i B( z ) , adic:
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z )
Sisteme de comand dup model. Ne vom referi la diagrama bloc din figura 7.9.
B(z )
este complet controlabil i observabil,
presupunem ca sistemul descris de funcia
A( z )
adic c nu exist factori comuni ntre A( z ) i B( z ) . Determinm ( z ) i ( z ) prin
rezolvarea ecuaiei Diophantine:
( z ) A(z ) + (z ) B( z ) = O(z ) B( z ) H 1 ( z )
unde O( z ) este un polinom stabil de grad (n 1) . (De reinut c ( z ) i ( z ) sunt de
asemenea polinoame de grad (n 1) .) Astfel, din diagrama bloc din figura 7.9 vom avea:
7- 14

 (z )

(z )
U (z ) =
U (z ) U (z ) +
Y ( z ) + V ( z )
O(z )
O(z )

sau:

(z )

O(z )

U (z ) +

(z )

O(z )

Y (z ) = V (z ) .

Figura 7.9. Diagrama bloc a sistemului de comand dup model

Din moment ce:

U (z ) =

vom avea:

( z ) A(z )
O(z ) B(z )

sau:

A( z )
Y (z )
B(z )

Y (z ) +

(z )

O(z )

Y (z ) = V (z )

O(z ) B(z )
O(z ) B(z )
Y (z )
1
.
=
=
=
V ( z ) ( z ) A( z ) + ( z ) B ( z ) O( z ) B ( z ) H 1 ( z ) H 1 ( z )

De asemenea:
de unde:

V ( z ) = Gmod (z )H 1 ( z ) R( z ) ,
Y ( z ) Y (z ) V ( z ) Gmod ( z )H 1 ( z )
=
=
= Gmod .
R(z ) V (z ) R(z )
H 1 (z )

Deci, dac impunem:

V (z )
= Gmod ( z )H 1 ( z )
R(z )
atunci funcia de transfer ntre ieirea Y ( z ) i intrarea R( z ) devine Gmod ( z ) , astfel fcnduse comanda dup model.
Observaii. La aplicarea acestei metode este bine de tinut cont de urmtoarele:
1. Pentru a face funcia Gmod (z )H 1 (z ) fizic realizabil, gradul numrtorului
acesteia trebuie s fie mai mic cel mult egal cu cel al numitorului. Altfel, acest metod nu
poate fui aplicat.

7- 15

2. Dup cum am precizat mai sus, polinomul B( z ) trebuia s fie stabil, deoarece
Y (z )
. (Dac
simplificare acestui polinom se face ntre numrtorul i numitorul funciei
V (z )
acest polinom nu este stabil, nseamn c unul sau mai multe zerouri se afl n afara
cercului unitate i astfel la simplificarea lor rspunsul sistemului proiectat devine instabil.)
Exemplul 7.4. Fie sistemul definit de:
Y ( z ) 0.3679 z + 0.2642
=
U ( z ) ( z 0.3679 )( z 1)
Presupunem c perioada de eantionare T este de 1 sec.Trebuie proiectat un sistem
de comand astfel nct n bucl nchis sistemul s se comporte ca i:
Ym ( z )
0.62 z 0.3
= 2
Rm (z ) z 1.2 z + 0.52
vom nota aceasta funcie de transfer cu Gmod i deci, vom avea:
Y (z )
0.62 z 0.3
(7.14)
Gmod ( z ) = m
= 2
Rm ( z ) z 1.2 z + 0.52
Vom folosi configuraia din Figura 7.9. Este de reinut c pentru sistemul dat avem:
A( z ) = z 2 1.3679 z + 0.3679
B( z ) = 0.3679 z + 0.2642
de unde:
a1 = 1.3679, a 2 = 0.3679, b0 = 0, b1 = 0.3679, b2 = 0.2642

Evident, numrtorul B( z ) este un polinom stabil.

Din moment ce funcia de transfer a sistemului este de ordinul 2 (n = 2) , vom alege
H 1 (z ) ca fiind un polinom de gradul 1 (n 1) , stabil. Spre exemplu, putem alege H 1 ( z ) ca
fiind:
H 1 ( z ) = z + 0.5
(Alegerea lui H 1 ( z ) este n anumite limite arbitrar atta timp ct polinomul ales
este stabil.) Vom defini:
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z ) = (0.3679 z + 0.2642)( z + 0.5)
n continuare alegem:
O( z ) = z
( O( z ) poate fi orice polinom de gradul 1 (n 1) , stabil.) Atunci:
D( z ) = O( z ) H ( z ) = O( z ) B ( z ) H 1 ( z ) = z (0.3679 z + 0.2642 )( z + 0.5) =
= 0.3679 z 3 + 0.4482 z 2 + 0.1321z

De unde:

d 0 = 0.3679, d1 = 0.4482, d 2 = 0.1321, d 3 = 0 .

Este nevoie s rezolvm urmtoarea ecuaie Diophantin:
( z ) A(z ) + (z ) B( z ) = O(z ) B( z ) H 1 ( z )
sau:

( z )(z 2 1.3679 z + 0.3679) + ( z )(0.3679 z + 0.2642) =

= 0.3679 z 3 + 0.4482 z 2 + 0.1321z

7- 16

unde ( z ) i ( z ) sunt polinoame de ordinul 1 n z . Matricea Sylvester 4x 4 , E a

sistemului este:
0
0.2642
0
a 2 0 b2 0 0.3679
a a b b 1.3679 0.3679 0.3679 0.2642
2
1
2
.
E= 1
=
1 a1 b0 b1 1
0
0.3679
1.3679

1
0
0
0 1 0 b0 0
Acum, folosind programul MATLAB, matricea invers E-1 se obine ca fiind:
0.5197
0.5359 0.3849 0.2764

0
0
0
1

E 1 =
3.0387
0.5359 0.3849 0.7236

1.9669
2.3056
1.4567 1.0461
Definim:
1
d 3 0

d 0.1321
2

D=
,
M = 0.
=
1
d1 0.4482

0
d 0 0.3679
Matricea M se obine ca fiind:
0.2642
0.3679
1

M=E D=
0.3679

1.8680
De unde:
( z ) = 0 z + 1 = 0.3679 z + 0.2642

( z ) = 0 z + 1 = 1.8680 z + 0.3679

Folosind ( z ) i ( z ) obinute prin aceast metod, funcia

Y (z )
devine:
V (z )

F (z ) B(z )
Y (z )
1
1
=
=
=
V ( z ) O ( z ) B ( z ) H 1 ( z ) H 1 ( z ) z + 0 .5

Din moment ce

funcia de transfer

V (z )
este:
R(z )
(0.62 z 0.3)(z + 0.5)
V (z )
= G mod ( z )H 1 ( z ) =
R(z )
z 2 1.2 z + 0.52

Y (z )
devine:
R(z )

Y (z )
0.62 z 0.3
= 2
= G mod ( z )
R (z ) z 1.2 z + 0.52
Sistemul de comand proeictat are diagrama bloc din Figura 7.10 a). Aceasta se
poate simplifica dup cum este artat n figura 7.10 b) i c).

7- 17

Rspunsul la treapt unitar i la rampa unitar ale acestui sistem sunt prezentate n
Figurile 7.11 i respectiv 7.12. Rspunsul la treapt unitar prezint un suprareglaj de 30%
i rspunsul la ramp unitar prezint o eroare stabilizat de aproximativ 0.55.
Observaii. Este important de reinut c aceast abordare ne duce la un rezultat
diferit de cel obinut prin nmulirea funciei de transfer:
(z 0.3679 )(z 1) 0.62 z 0.3
z 2 1.2 z + 0.52 0.3679 z + 0.2642
cu cea a sistemului. Totui, matematic produsul devine:
(z 0.3679)(z 1) 0.62 z 0.3 0.3679 z + 0.2642 = 0.62 z 0.3 = G
mod
z 2 1.2 z + 0.52 0.3679 z + 0.2642 ( z 0.3679 )( z 1) z 2 1.2 z + 0.52
i sistemul rezultat are funcia de transfer a modelului, iar simplificarea se face n acest caz
ntre polul la limit stabil z = 1 i zeroul z = 1 , i sistemul va deveni instabil. (Este
important de reinut c niciodat nu se pot simplifica polii i zerourile instabili sau la
limit.) Prin metoda folosit acum nu intervin simplificri ale polilor sau zerourilor instabili
sau la limit n nici o etap a proiectrii i de aceea sistemul rezultat este stabil.
Dac se doreste o eroare stabilizat nul n cazul rspunsului la ramp unitar este
nevoie s schimbm modelul de referin. Spre exemplu, dac folosim urmtoarea funcie
de transfer:
0.8 z 0.48
(7.15)
G ' mod ( z ) = 2
z 1.2 z + 0.52
z
conduce la o eroare final nul a
care pentru o intrare de tip ramp R( z ) =
(z 1)2
rspunsului:
z 1 z
0.8 z 0.48
1
(1 G ' mod (z )) = lim
lim (t ) = lim
1 2
=
2
t
z 1
z

1 z 1
z ( z 1)
z 1.2 z + 0.52

(z 1)
1
1
= lim ( z 1) 2
=0
2
z 1 z 1 z 1.52 z + 0.52
z 1
z 1.52 z + 0.52
Dar, n acest caz suprareglajul la intrare treapt unitar crete pn la 45%. Rspunsurile la
treapt i respectiv, ramp unitar ale sistemului revizuit sunt prezentate n figurile 7.13 i
7.14.
2

= lim

7- 18

Figura 7.10. a) Diagrama bloc a sistemului de comand dup model; b) i c) diagrame simplificate

Este de reinut c schimbarea modelului nu schimb configuraia diagramei bloc

Y (z )
este independent de funcia de transfer a
ntre Y ( z ) i V ( z ) , deoarece raportul
V (z )
modelului. De aceea tot ce este de modificat dac dorim s modificm modelul este funcia
de transfer din primul bloc de la Gmod ( z ) la G ' mod ( z ) .

7- 19

Figura 7.11. Rspunsul la treapt unitar a modelui

Gmod ( z ) dat de ecuaia (7.14)

Figura 7.12. Rspunsul la ramp unitar a modelui

Gmod ( z ) dat de ecuaia (7.14)

7- 20

Figura 7.13. Rspunsul la treapt unitar a modelui

G ' mod ( z ) dat de ecuaia (7.15)

Figura 7.14. Rspunsul la ramp unitar a modelui

G ' mod ( z ) dat de ecuaia (7.15)

7- 21

PROBLEME REZOLVATE
Problema 1. n problema 5.xx am considerat proiectarea unui sistem automat n
care motorul este definit prin ecuaia:
x(k + 1) = A d x(k ) + B d u (k )
(7.26)

y (k ) = Cx(k )

(7.27)

unde:
1
0
0
0
A d = 0
0
1 , B d = 0, C = [0 1 0]
0.5 0.2 1.1
1
S-a folosit metoda alocrii polilor pentru a se determina matricea de ctig a reaciei
dup stare K astfel nct sistemul de reglare s determine un rspuns cu oriozont finit la
orice semnal de intrare. S-a folosit un observator minimal astfel nct rspunsul acestuia s
fie de asemena cu orizont finit.
Folosind metoda polinomial s se proiecteze un sistem automat echivalent pentru
acest motor astfel nct diagram bloc s corespund cu cea din Figura 7.4. S se evidenieze
rspunsurile la treapt i ramp unitate. Perioada de eantionare a sistemului este
T = 0.2 sec.
Rezolvare. Pornind de la problema 5.xx ecuaia caracteristic impus era de forma:
zI A d + B d K = z 3 = 0

de unde, definim:

H (z ) = z 3 .
Ecuaia caracteristic a erorii observatorului era:
2
+K A

zI A
bb
e ab = z = 0 .
Pentru aceasta definim:

O( z ) = z 2 .
Urmeaz s definim funcia de transfer G p ( z ) a motorului:
1

0 0
z 1
1

G p ( z ) = C( zI A d ) B d = [0 1 0] 0
z
1 0 =
0.5 0.2 1.1 1
1
1
z
B(z )
z=
=
= [0 1 0] 3
2
3
2

z 1.1z + 0.2 z + 0.5 2

z 1.1z + 0.2 z + 0.5 A( z )
z
unde:

A( z ) = z 3 1.1z 2 + 0.2 z + 0.5

,
B(z ) = z

i mai departe:

a1 = 1.1, a 2 = 0.2, a3 = 0.5, b0 = 0, b1 = 0, b2 = 1, b3 = 0 .

Pornind de la Figura 7.4, diagrama bloc a sistemului prezentat poate fi trasat ca n
Figura 7.20. Polinomul caracteristic al ntregului sistem (cu observator pe reacie) este:
7- 22

D( z ) = H ( z )O( z ) = z 3 z 2 = z 5 ,
de unde:

d 0 = 1, d1 = 0, d 2 = 0, d 3 = 0, d 4 = 0, d 5 = 0
Din diagrama bloc din Figura 7.20, ecuaia caracteristic este:
(z ) A(z ) + (z ) B(z ) = 0 .

Figura 7.20. Diagrama bloc a sistemului automat din Problema A.7.7.

n cadrul metodei polinomiale vom impune:

(z ) A(z ) + (z ) B(z ) = H (z )O(z ) ,
adic:

( z ) (z 3 1.1z 2 + 0.2 z + 0.5) + ( z ) z = z 5 .

Pentru a determina funcia de transfer

(z )
a controllerului, rezolvm ecuaia
(z )

Diophantin.
n cazul acestei probleme, n = 3 i matricea Sylvester 2nX 2n , E devine o matrice
6 x6 dup cum urmeaz:
0
0
0 0 0
0.5
0.2
0.5
0
1 0 0

1.1 0.2
0.5 0 1 0
E=
,
1.1 0.2 0 0 1
1
0
1
1.1 0 0 0

0
1
0 0 0
0
a crei invers se o bine uor cu ajutorul programului MATLAB:
0 0 0
0
0
2
0
0 0 0
1
1.1

0
0 0 0
0
1
E 1 =
.
0
.
4
1
0
0
0
.
5
0
.
55

2.2 0 1 0 0.2 0.72

1.01
2 0 0 1 1.1
Pentru a determina ( z ) i ( z ) nti definim:

7- 23

 2
d 5 0

d 0
1
4

d 0
D = 3 = , M = 0 ,
2
d 2 0
1
d 1 0


0
d 0 1
i apoi calculm pe M din relaia:
0
1.1

1
M = E 1 D =
.
0.55
0.72

1.01
Acum putem determina ( z ) i ( z ) dup cum urmeaz:
( z ) = 0 z 2 + 1 z + 2 = z 2 + 1.1z

( z ) = 0 z 2 + 1 z + 2 = 1.01z 2 0.72 z 0.55

Deci, regulatorul proiectat este:

( z ) 1.01z 2 0.72 z 0.55
.
=
(z )
z 2 + 1.1z
Este de remarcatc aceast funcie de transfer este aceeai cu cea din ecuaia (5.x)
din Problema 5.xx.
Pornind de la Figura 7.20, funcia de transfer n bucl nchis devine:
B(z )
K0
K 0 ( z ) B ( z )
Y (z )
A( z )
=
=
=
( z ) B( z ) ( z ) A( z ) + ( z ) B( z )
R(z )
1+
( z ) A( z )

K 0 ( z ) B( z ) K 0 z 2 + 1.1z z K 0 ( z + 1.1)
=
=
H ( z )O( z )
z5
z3
De remarcat c apare o simplificare cu z 2 ntre ( z ) B( z ) i H ( z )O( z ) , sistemul
devenind de ordinul trei. (Sistemul ar fi fost de ordinul (2n 1) , adic de ordinul cinci dac
nu apreau simplificri.)
Pentru a determina coeficientul de amplificare K 0 , impunem ieire stabilizat
=

y( ) = 1 la intrare treapt unitar, adic:

z 1 K 0 ( z + 1.1) z
lim y (k ) = lim
= 2.1K 0 = 1
k
z 1
z
z 1
z3
de aici:
K 0 = 0.4762
i funcia de transfetr n bucl nchis devine:
Y ( z ) 0.4762( z + 1.1) 0.4762 z + 0.5238
.
=
=
R(z )
z3
z3

7- 24

Figura 7.21. Rspunsul la treapt unitar al sistemului din problema A.7.7.

Figura 7.22. Rspunsul la ramp unitar al sistemului din problema A.7.7.

7- 25

Sistemul este de ordinul trei. Rspunsul acestui sistem la treapt unitar este
prezentat n Figura 7.21. Este de reinut c sistemul ajunge la valoarea unitar n trei pai.
Rspunsul la ramp unitar este prezentat n Figura 7.22. Eroarea sistemului la acest
tip de intrare se calculeaz dup cum urmeaz:
Y (z )
0.4762 z + 0.5238
E ( z ) = R( z ) Y ( z ) = 1
R ( z ) = 1
=

z3

R(z )
.
2
(z 1)(z + z + 0.5238) R(z )
=
z3
Rspunsul R( z ) la ramp unitar este dat de:
R(z ) =

T z 1

(1 z )

1 2

0.2 z

(z 1)2

de unde:

z 1 ( z 1)(z 2 + z + 0.5238) 0.2 z

= 0.5048 .
k
z 1
z
z3
(z 1)2
Astfel, eroarea la intrare ramp unitar este 0.5048 dup cum se vede n Figura 7.22.
lim e(k ) = lim

Problema 2. Pornind de la problemele A.7.7 i 5.xx, considerm motorul descris de

ecuaiile (7.26) i (7.27) i funciile H ( z ) i O( z ) din problema A.7.7.
Folosind metoda polinomial s se proiecteze un regulator astfel nct diagrama
bloc s corespund cu cea din Figura 7.5. S se obin apoi rspunsurile la intrare treapt i
respectiv ramp pentru sistemul proiectat. Perioada de eantionare a sistemului este
T = 0.2 sec.
Rezolvare. Pentru aceast problem impunem:
H ( z ) = z 3 , O( z ) = z 2
Pornind de la Problema 1 funcia de transfer G p ( z ) a motorului este:
z
B(z )
.
=
z 1.1z + 0.2 z + 0.5 A( z )
Diagrama bloc a sistemului din aceast problem este prezentat n Figura 7.23.
Ecuaia Diophantin n acest caz este:
(z ) A(z ) + (z ) B(z ) = H (z )O(z )
sau:
( z ) z 3 1.1z 2 + 0.2 z + 0.5 + ( z ) z = z 5 .
Aceast ecuaie a fost rezolvat n Problema 1 i rezultatul a fost:
( z ) = z 2 + 1.1z
G p (z ) =

( z ) = 1.01z 2 0.72 z 0.55

Astfel, pornind de la ecuaia (7.12) funcia de transfer n bucl nchis
Y (z ) K 0 B(z )
=
R(z )
H (z )

Y (z )
este:
R(z )

sau:

7- 26

Y (z ) K 0 z K 0
= 3 = 2 .
R(z )
z
z

Figura 7.23. Diagrama bloc a sistemului din problema A.7.8.

Pentru a determina coeficientul de amplificare K 0 impunem condiia ca rspunsul

stabilizat y ( ) la intrare treapt unitar s fie egal cu unu, adic:

z 1 K0 z
lim y (k ) = lim
= K0 = 1,
k
z 1
z z2 z 1
de unde:
K0 = 1.
Y (z )
devine:
Astfel,
R(z )
Y (z ) 1
.
=
R(z ) z 2
Sistemul proiectat este de ordinul doi. Rspunsul acestui sistem la intrare treap
unitar este prezentat n Figura 7.24. Este de reinut c acesta ajunge la valoarea stabilizat
n doi pai.
Rspunsul la ramp unitar pentru acest sistem este prezentat n Figura 7.25.
Eroarea poate fi calculat astfel:
Y (z )
(z 1)(z + 1) R(z ) .
1

E ( z ) = R(z ) Y ( z ) = 1
R ( z ) = 1 2 R ( z ) =

z2
z
R( z )
Intrarea de tip ramp este:
T z 1
0.2 z
=
R( z ) =
,
2
(z 1)2
1 z 1
de unde:
z 1 ( z 1)( z + 1) 0.2 z
lim e(k ) = lim
= 0 .4 .
k
z 1
z
z2
(z 1)2
Astfel, eroarea sistemul la intrare ramp unitar este 0.4, dup cum se vede n
Figura 7.25.
Comparnd sistemul din Problema A.7.7 cu cel din Problema A.7.8, cel de-al doilea
are o comportare superioar.

7- 27

Figura 7.24. Rspunsul sistemului din problema A.7.8 la intrare treapt unitar

Figura 7.25. Rspunsul sistemului din problema A.7.8 la intrare ramp unitar

7- 28

Problema 3. Fie motorul descris de:

z + 0 .5
z z + 0.01z + 0.12
Perioada de eantionare este T = 1 sec. n cazul acestei probleme este important
eroarea stabilizat nul la intrare ramp unitar.
S se proiecteze un regulator astfel nct sistemul reglat s reacioneze ca funcia
model de mai jos:
0.64 z 0.512
0.64 z 0.512
.
(7.28)
G mod ( z ) = 2
= 3
z 1.2 z + 0.52 (z 0.6 ) z 1.8 z 2 + 1.24 z 0.312
(Perioada de eantionare a modelului este de asemenea 1 sec.) Rspunsurile
sistemului Gmod ( z ) sunt prezentate n figuriel 7.26 i respectiv 7.27. (Eroarea stabilizat
este nul pentru intrare ramp i suprareglajul este de aproximativ 70% pentru intrare
treapt.)
Rezolvare. Presupunem c diagrama bloc a sistemului este cea din Figura 7.9.
pentru acest motor:
A( z ) = z 3 z 2 + 0.01z + 0.12
,
B( z ) = z + 0.5
adic:
a1 = 1, a 2 = 0.01, a3 = 0.12, b0 = 0, b1 = 0, b2 = 1, b3 = 0.5
G (z ) =

Evident, nu exist factori comuni ntre A( z ) i B( z ) . Pentru acest caz vom alege:

H 1 (z ) = z 2 1.2 z + 0.52 .
Am ales un polinom H 1 ( z ) care s anuleze o parte a numitorului funciei Gmod , dar
nu este obligatoriu. (Cerina este ca aceast funcie s fie un polinom stabil de grad n 1 ,
( n = 3 pentru acest problem). Exist un numr infinit de variante din care putem alege.)
Definim:
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z ) = ( z + 0.5) z 2 1.2 z + 0.52 = z 3 0.7 z 2 0.08 z + 0.26 .
n continuare alegem:
O( z ) = z 2 .
( O( z ) trebuie s fie un ;polinom stabil de grad n 1 . i n acest caz exist o infinitate de
variante din care putem alege). Astfel D( z ) devine:
D( z ) = O(z ) H ( z ) = O( z ) B( z ) H ( z ) = z 5 0.7 z 4 0.08 z 3 + 0.26 z 2 .
de unde:
d 0 = 1, d1 = 0.7, d 2 = 0.08, d 3 = 0.26, d 4 = 0, d 5 = 0 .

7- 29

Raspuns la treapta unitara

1.8
1.6
1.4
1.2

y(k)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20
k

25

30

Figura 7.26. Rspunsul la intrare treapt unitar pentru funcia

35

40

Gmod ( z ) dat de ecuaia (7.28)

Raspuns la rampa unitara

20
18
16
14

y(k)

12
10
8
6
4
2
0

10
k

12

Figura 7.27. Rspunsul la ramp unitar pentru sistemul

14

16

18

20

Gmod ( z ) dat de ecuaia (7.28)

7- 30

Este necesar n acest etap s rezolvm ecuaia Diophantin:

( z ) A(z ) + (z ) B(z ) = O(z ) B(z ) H 1 (z ) ,
sau:

(z )(z 3 z 2 + 0.01z + 0.12) + (z )(z + 0.5) = z 5 0.7 z 4 0.08 z 3 + 0.26 z 2 .

Matricea E Sylvester 6 x6 pentru aceast problem este:
0
0
0.5 0
0
a3 0 0 b3 0 0 0.12

a a

0 b2 b3 0 0.01 0.12
0
1 0.5 0
3
2
a a 2 a3 b1 b2 b3 1 0.01 0.12 0
1 0.5
E= 1
=
.
1 0.01 0
0
1
1 a1 a 2 b0 b1 b2 1
0 1 a1 0 b0 b1 0
1
1
0
0
0

0
1
0
0
0
0 0 1 0 0 b0 0
Definim:
2
d 5 0

d 0
1
4

0
d 0.26
D = 3 =
, M = .
2
d 2 0.08
1
d1 0.7

0
d 0 1
Vectorul M poate fi obinut din:
0.1
0.3

1
M = E 1 D =
.
0.024
0.118

0.31
Din vectorul M obinem valorile pentru ( z ) i ( z ) care sunt determina ca

fiind:

( z ) = 0 z 2 + 1 z + 2 = z 2 + 0.3z 0.1

( z ) = 0 z 2 + 1 z + 2 = 0.31z 2 0.118 z + 0.024

Y (z )
devine:
V (z )
O(z ) B(z )
Y (z )
1
1
.
=
=
= 2
V ( z ) O( z ) B ( z ) H 1 ( z ) H 1 ( z ) z 1.2 z + 0.52

Folosind aceste expresii funcia

Cum

V (z )
este:
R(z )

(0.64 z 0.512)(z 2 1.2 z + 0.52) = 0.64 z 0.512 .

V (z )
= Gmod ( z ) H 1 ( z ) =
R(z )
z 0.6
(z 2 1.2 z + 0.52)(z 0.6)
7- 31

Y (z )
devine:
R(z )
Y (z )
1
0.64 z 0.512
= 2
= G mod ( z ) .
z 0 .6
R ( z ) z 1.2 z + 0.52
Sistemul proiectat de comand dup model are diagrama bloc din Figura 7.28 a) i
poate fi simplificat pn la diagramele din figurile 7.28 b) i 7.28 c).
Dup cum am artat mai devreme sistemul Gmod (z ) H 1 (z ) trebuie s fie fizic
realizabil. Gradul numrtorului trebuie s fie mai mic cel mult egal cu gradul numitorului
pentru aceast funcie. Aceasta nseamn c pentru:
Y ( z ) B ( z ) polinom de gradul m in z
=
=
U (z ) A( z ) polinom de gradul n in z
dac A( z ) i B( z ) nu au factori comuni, i:
B ( z ) polinom de gradul m' in z
G mod ( z ) = m
=
Am ( z ) polinom de gradul n' in z
trebuie s avem:
n'm' n m .
Dac aceast condiie nu este satisfcut, cea mai bun metod este aceea de a
modifica Gmod ( z ) n aa fel nct s fie satisfcut.

Funcia de transfer

7- 32

8.1 Metode practice de acordare a regulatoarelor analogice din

sistemele elctromecanice cu parametrii necunoscui

n multe aplicaii practice parametrii sistemului reglat nu se cunosc i acordarea
regulatoarelor se face numai n momentul punerii instalaiilor n funciune. Aceast
operaie este realizat adesea de personal mediu tehnic, cruia rebuie s i se ofere metode
simple de acordare a regulatoarelor prin modificarea simpl a poziiei unor poteniometre
sau prin deconectarea i nlocuirea unor condensatoare.
n majoritatea cazurilor practice funciile de transfer n bucl deschis ce
caracterizeaz procesele industriale prezint poli i zerouri reali i se comport ca sisteme
supra-amortizate. Adesea, aceste sisteme snt de grad zero i, ca urmare, regulatoarele
utilizate pentru eliminarea erorilor staionare trebuie s fie de tip PI sau PID.
Dintre metodele propuse n literatura de specialitate, dou snt cele mai utilizate:
Ziegler-Nichols, respectiv Chien-Hrones-Reswick (CHR).
8.1.1. Regulatorul de tip Ziegler-Nichols.
S considerm un proces caracterizat printr-o funcie de transfer pe calea direct
A (de gradul zero, tipic pentru buclele de curent sau vitez). Regulatorul utilizat poate fi
de tip P, PI sau PID i are funcia de transfer A(s ) .

y* (s )

(s )

A(s )

R( s )

Y (s )

Fig.8.1 Schema bloc a procesului reglat

Regulatorul ales este de tip PID i funcia sa de transfer se poate scrie ca fiind:

1
1
R(s ) = K P + K I + K D s = K P 1 +
+ Td s
s
Ti s

unde:
Ti =

KP
KI

KD
KP
Acordarea regulatorului prin metoda Ziegler-Nichols se face n doi pai:
1. Factorii de amplificare K I i K D sunt fixai la zero, regulatorul devenind
astfel de tip P. n cazul sistemelor analogice asta nseamn scurcircuitarea
condensatorului de integrare (pe reacie) i de ntrerupere a circuitului de derivare.
Factorul de amplificare K P este crescut ncet pn cnd se atinge limita de
stabilitate, sistemul oscilnd permanent. Factorul de amplificare astfel obinut se
TD =

noteaz cu simbolul K P 0 iar perioada oscilaiiler neamortizate cu T0 . n cazul

cnd se dorete utilizarea unui regulator simplu de tip P factorul de amplificare
optim se alege la jumtate, K P = 0.5 K P 0 . Aceast operaie se realizeaz foarte
simplu deoarece poteniometrele utilizate sunt lineare i poziia cursorului se
poate citi direct pe o scar gradat. Pentru regulatoarele de tip PI sau PID clasice
se recomand urmtorii factori:
Tabel 8.1. Coeficienii recomandai pentru diverse tipuri de regulatoare
Tipul de regulator
P
PI

Regulator Ziegler-Nichols
Parametrii
K P = 0.5 K P 0
K P = 0.45 K P 0
Ti = 0.83 T0

PID

K P = 0.6 K P 0
Ti = 0.5 T0
TD = 0.125 T0

Exemplu:

S considerm un proces a crui funcii de transfer este:

36
A(s ) = 3
(8. )
2
s + 10 s + 40 s + 36
Funcia de transfer n bucl nchis, n cazul n care regulatorul este de tip
proporional, devine:
36 K P
R(s ) A(s )
G (s ) =
= 3
(8. ))
2
1 + R(s )A(s ) s + 10s + 40 s + 36 (1 + K P )
Utiliznd programul Simulink, i crescnd factorul de amplificare K P pn cnd
sistemul devine critic neamortizat se determin valoarea K P 0 i respectiv perioada de
oscilaie a semnalului de ieire T0 .
Pe baza acestor valori i a tabelului 8.1. se determin factorii de amplificare i
constanele de timp pentru cele trei tipuri de regulatoare posibile:

Regulator P
Regulator PI
Regulator PID

K P = 0.5 K P 0 = 0.5 10.10 = 5.05

K P = 0.45 K P 0 = 0.45 10.10 = 4.55
Ti = 0.83 T0 = 0.83 1 = 0.83
K P = 0.6 K P 0 = 0.6 10.10 = 6.06
Ti = 0.5 T0 = 0.5 1 = 0.5
TD = 0.125 T0 = 0.125 1 = 0.125

n figura 8.2 ste prezentat rspunsul sistemului pentru cele trei tipuri de
regulatoare; se remarc performanele superioare obinute n cazul regulatorului de tip
PID, aa cum era de altfel de ateptat, pentru o funcie de transfer pe calea direct de
gradul 3.

Figura 8.2. Rspunsul celor trei regulatoare

8.1.2. Regulatorul de tip Chien-Hrones-Reswick (CHR)

O alt metod de determinare pe cale experimental a parametrilor reglatorului a
fost propus de Chien, Hrones i Reswick; aceast metod d rezultate superioare celei
precedente , n special n cazul prezenei unui timp mort pe semnalul de ieire. Metoda se
bazeaz pe rspunsul sistemului n bucl deschis pentru intrare de tip treapt (figura 8.3)
Pe baza acestei figuri se determin pe baza tangentei frontului de cretere a
rspunsului la intrare de tip treapt; se determin dou momente de timp T (echivalent

timpului mort) i Tg (echivalent unui rspuns de gradul 1). Pe baza acestor dou valori se
determin tipul de regulator recomandat i parametrii si. Dac se noteaz cu Tg T = R
i cu K g = A(0 ) factorul de amplificare n bucl deschis, se obin urmtoarele
recomandri pentru acest tip de regulator:

Figura 8.3 Regulatorul de tip CHR

Tabel 8.2. Parametrii regulatorului de tip Chien-Hrones-Reswick

(a) Valorile pentru R = Tg T
Regulator
P
PI
PID
Ordin superior

R
R > 10
7.5 < R < 10
3 < R < 7 .5
R<3

(b) Regulator CHR

Regulator
P

Supra-amortizat
K P = 0 .3 R K g

20% suprareglaj
K P = 0.7 R K g

PI

K P = 0.35 R K g

K P = 0.6 R K g

Ti = 1.2 Tg

Ti = 1.2 Tg

K P = 0.6 R K g

K P = 0.95 R K g

Ti = Tg

Ti = 1.35 Tg

Td = 0.5 T

Td = 0.47 T

PID

S considerm acelai exemplu al sistemului descris de funcia de transfer A(s ) ,

sistem al crui rspuns n bucl deschis pentru o intrare treapt este prezentat n figura
8.3 pe baza cruia se determin:
T = 0.22 sec
Tg = 1.57 0.22 = 1.35 sec
R = 1.35 / 0.22 = 6.13
A(0) = 1
Respectiv pentru regulatoarele P, PI, PID se obin urmtorii parametrii:
Regulator P:
K P = 0.3 R K g = 0.3 6.13 / 1 = 1.84
Regulator PI:
K P = 0.35 R K g = 0.35 6.13 / 1 = 2.15
Ti = 1.2 Tg = 1.2 1.35 = 1.62

Regulator PID:

K P = 0.6 R K g = 0.6 6.13 / 1 = 3.68

Ti = Tg = 1.35
Td = 0.5 T = 0.5 0.22 = 0.11