Tema 1.

Modelarea si simularea unei instalatii hidraulice cu doua rezervoare - ASTANK2

Instalatia ASTANK2 reprezinta un sistem hidraulic de recirculare a apei, alcatuit din

doua rezervoare cu forme geometrice diferite (cel din stanga - cu un perete inclinat, cel din
dreapta - un simplu paralelipiped), pozitionate la acelasi nivel si un rezervor acumulator,
ca in Figura 1.

Fig. 1 Instalatia ASTANK2

Rezervoarele superioare sunt alimentate/evacuate din/in rezervorul acumulator, prin
intermediul unei retele de pompare si distributie, prevazute cu un set de robinete manuale.
Apa este pompata din rezervorul acumulator pe conducta verticala mediana, cu ajutorul
pompei principale P (de tip March May MMP-2) cu debit variabil, care este comandata
printr-un invertizor de frecventa (SIEMENS, Sinamics G110, 0.25kW). Debitul pompei
poate fi ajustat prin controlul frecventei de alimentare a motorului pompei. Conducta
verticala se bifurca in partea superioara in doua conducte orizontale scurte, care
alimenteaza rezervoarele superioare. Presiunea apei la extremitatile conductei verticale
este monitorizata de catre traductoarele de presiune PT1 si PT2 (SIEMENS, Sitrans P210).
Senzorul PT2 semnalizeaza totodata existenta unei cantitati (debit) insuficiente de apa pe
conductele orizontale pentru alimentarea rezervoarelor. Debitele de alimentare ale
rezervoarelor pe conductele verticale, masurate cu ajutorul traductoarelor de debit FT1,

respectiv FT2 (KOBOLD, DPL-1P20) pot fi variate (controlate) prin intermediul

electro-valvelor FC1 si FC2 (de tip Burkert 6024). Acestea permit ajustarea debitelor de
apa prin varierea tensiunii de alimentare.
Rezervoarele superioare sunt prevazute cu traductoarele de nivel LT1 si LT2 si cu
senzorii de nivel LS1 si LS2. Acestia din urma semnalizeaza depasirea unui nivel maxim
de lichid din fiecare rezervor. In schimb, in rezervorul acumulator, senzorul de nivel LS
semnalizeaza scaderea nivelului de apa sub o anumita limita, pentru ca pompa principala
sa nu functioneze in gol.
Sistemul principal de pompare este completat de doua pompe auxiliare cu debit
constant P1 si P2 (EHEIM 1046), care permit alimentarea suplimentara a celor doua
rezervoare prin cele doua conducte verticale laterale. Pompele sunt de tip ON/OFF si au
fost adaugate pentru a introduce perturbatii in procesul de umplere/golire.
Robinetele manuale au rolul de a inchide/deschide traseele de aplimentare/evacuare,
permitand modificarea configuratiei sistemului. Astfel, cele doua rezervoare principale pot
fi conectate in serie, prin conducta inferioara sau pot lucra independent, in functie de
deschiderea (on/off) a robinetului manual R. In timpul umplerii lor, rezervoarele sunt
golite in acumulator, prin deschiderea completa a robinetelor manuale R11, respectiv R21.
Prin intermediul robinetelor R13 si R23 se pot varia debitele de alimentare pe conductele
secundare. Prezenta robinetelor sporesc gradul de versatilitate a procesului, asigurand
efectuarea unei game largi de experimente.
Din punct de vedere al modelarii, procesul poate fi vazut ca un sistem multi-variabil cu
blocuri liniare/neliniare, ca in Fig. 2, avand 5 intrari (u-debitul de alimentare de la pompa
principala, u1-gradul de deschidere, in procente, al electrovalvei FC1; u2- gradul de
deschidere, in procente, al electrovalvei FC2; u11-comanda ON/OFF aplicata pompei
auxiliare 1 ; u22 -comanda ON/OFF aplicata pompei auxiliare 2) si 3 iesiri (h1-nivelul de
lichid din rezervorul din dreapta, h2- nivelul de lichid din rezervorul din stanga; h- nivelul
de lichid din rezervorul acumulator)

u1
Q1
u

Supply
block

Q2

Electro
-valves
block

h1

Qin1

h2

Tanks
block

Qin2

u2
Qp1
u11
u22

Qp2

Auxiliary
supply
block

Fig. 2 Schema bloc a simulatorului

Cerinte:
a) Sa se construiasca simulatorul (in Matlab/Simulink) pentru modelul global al procesului,
luand in considerare modelele aferente componentelor procesului. Valorile parametrilor
constructivi ai instalatiei sunt ilustrati in tabelul 1.
b) Sa se studieze comportamentul modelului global la diferite valori ale marimilor de
comanda, considerand diferite configuratii de proces (stabilire stari initiale h10, h20, h0 ;
deschidere/inchidere robinete R11, R21 si R ; adauagare debite auxiliare prin setarea
comenzilor u11 si u12 si deschiderea robinetelor R13 si/sau R23).
c) Sa se studieze stabilitatea sistemului pentru configuratiile alese la punctul b (inclusiv in
prezenta perturbatiilor).
In cele ce urmeaza, vor fi prezentate modelele analitice ale elementelor componente.
Pompa principala
Pompa este comandata in tensiune [0..10] V si furnizeaza un debit maxim de 7L/min.
Relatia dintre tensiunea de alimentare v si debitul de iesire de la pompa q P este de
forma

, unde kp este un factor de conversie.

(debit cm3/s)

[cm3 /V/s] = factor de conversie

(tensiune de comanda [V])

Observatie ! Se poate considera ca intrare a procesului debitul de apa furnizat

de pompa principala (intrarea u in fig.2, care poate avea valori mai mici decat debitul
maxim) in loc de tensiunea de comanda. In acest mod, se renunta la legea de conversie
tensiune-debit.
Traductorul de presiune : are caracteristica liniara si este descris de un element de tip
proportional K P 1 .
Conducta scurta
Vom considera ca tronsoanele dintre traductorul de presiune (PT2) si traductoarele de
debit (FT1 respectiv FT2) functioneaza ca niste conducte scurte.
Modelul analitic al unui proces de curgere prin conducte scurte este descris de ecuatia
de mai jos:
Lp

dQ1,2 t
dt

Q21,2 t
2 2 S

S P t

(1.1)

unde P este diferenta de presiune pe conducta, Q1,2 reprezinta debitele de apa de pe

conductele superioare (la intrarea in electro-valve),
este densitatea apei, S
semnifica aria sectiunii conductelor, L p este lungimea conductelor, iar reprezinta
coeficientul de curgere pe conducte.
Datorita faptului ca diferenta de presiune pe conducta nu poate fi masurata, pentru a
Q{2s ,d }
implementa relatia (1.1) se va considera ca P 2 2 , unde Q{s,d } reprezinta debitele
2S
de la intrare (punctul de bifurcatie) pe conducta din stanga/dreapta. Aceste debite se vor
calcula in functie de deschiderile electro-valvelor (u1 si u2 in procente). De exemplu,
Q
pentru deschiderea 100% a electro-valvelor, Qs Qd , unde Q este debitul de apa
2
furnizat de pompa.
Traductorul de debit este un element cu intarziere de 1s, amplificarea fiind K Q 7.63 ,

iar constanta de timp TQ 1 . Rezulta o functie de transfer HQ s 7.63 e s

Electrovalvele
Un model simplificat (liniar) al unei electrovalve este descris de ecuatia :
TEV

dQout t
dt

Qout t K EV Qin t

(1.2)

unde Qin / Qout reprezinta fluxul de intrare/iesire, K EV 1 , iar TEV este constanta de
timp a electrovalvei. Valoarea acesteia a fost dedusa din caracteristicile tehnice ale
electro-valvei TEV 0.0125 . Adaptand modelul de mai sus la fiecare electro-valva si
respectand notatiile anterioare, rezulta urmatorul model analitic :
TEV

dQin1,in 2 t
dt

Qin1,in 2 t K EV Q1,2 t

(1.3)

unde Qin1,in 2 reprezinta debitele de iesire din electrovalva (respectiv intrare in

rezervoarele principale), iar Q1,2 reprezinta debitele de apa la intrarea in electrovalve
(respectiv iesirea de pe conductele scurte).
Rezervorul 1 (stanga)
Initial, vom considera rezervoarele decuplate. Prin urmare, modelul analitic al primului
rezervor deriva din ecuatia de conservare a volumului :
dV1 t
dt

Qin1 t Qout1 t

(1.4)

unde V1 este volumul de apa corespunzator nivelului de lichid h1 , iar Qin1 / Qout1
reprezinta debitul de alimentare/evacuare cu apa a rezervorului. Se stie ca expresia

debitului de evacuare Qout1 depinde de forta de presiune exercitata de volumul de apa

asupra bazei rezervorului. Datorita formei geometrice neregulate a rezervorului, se poate
demonstra (vezi Anexa 1) ca presiunea depinde neliniar (patratic) de nivelul lichidului din
rezervor. Acest demers se bazeaza pe forta de greutate a unei molecule de apa si de
numarul de molecule cuprinse in volumul de apa, luand in considerare comportamentul
lichidului la nivel microscopic. Dupa cum se va observa in Anexa 1, volumul de apa din
rezervorul 1 este descompus in 3 componente, fiecare dintre acestea exercitand o forta
individuala de presiune asupra bazei rezervorului.

Fig. 3. Rezervorul 1
Notand cu L si l lungimea, respective latimea bazei rezervorului, cu H inaltimea
componentei inclinate a rezervorului si cu unghiul de inclinare a peretelui tesit in
raport cu axa verticala (fig. 3), expresia presiunii hidrostatice globale P pe baza
rezervorului devine:
.

h1
sin 2
, h1 H
gh1 1

4L

P h1
2
gh 1 H sin 2 g H sin 2 , h H


1
1

4L
2L

(1.5)

Se observa ca, in primul caz, presiunea depinde neliniar (dupa o variatie patratica) de
nivelul h 1 , in timp ce, in al doilea caz, variatia este liniara.
Notand cu S1 sectiunea conductei de evacuare, expresia lui Qout1 este derivata din
ecuatia de continuitate Qout1 1 S1 v1 , unde v1 reprezinta viteza de curgere, iar 1
coeficientul de curgere (constant). Legea lui Bernoulli ne permite determinarea vitezei de
2 P1
curgere: v1
, unde P1 este presiunea diferentiala pe tronsonul de conducta de

evacuare. Notand a1 1S1 constanta de curgere specifica robinetului R11 (determinata

experimental), putem deriva acum expresia lui Qout1 din ecuatia (1.5):

a1 2 gh1 1 1 sin 2
, h1 H

4L

Qout1

H
H2
sin 2 g
sin 2 , h1 H
a1 2 gh1 1
2L
2L

(1.6)

Volumul de apa V1 din ecuatia (1.4) este exprimat in continuare, in concordanta cu

nivelul current h 1 al lichidului din rezervor:

h12 l tan
L

, h1 H

1
2
V1 h1
2
h l L H tan H l tan , h H

1
1
2

(1.7)

Astfel, modelul analitic al primului rezervor devine:

h t

dh t
L l l tan h1 t 1 Qin1 t a1 2 gh1 t 1 1 sin 2 ;
dt

4L

dh1 t
H

H2
Qin1 t a1 2 gh1 t 1 sin 2 g
sin 2
l L H tan
dt
2L
2L

, h1 H
, h1 H
(1.8)

Rezervorul 2 (dreapta)
Modelul acestui rezervor este:

dV2 t
dt

Qin2 t Qout 2 t
(1.9)

unde V2 este volumul de apa corespunzator nivelului h2 , iar Qin 2 si Qout 2 reprezinta
fluxul volumetric de alimentare/golire a rezervorului. Din legea lui Bernoulli rezulta
expresia lui Qout 2 a2 2gh2 . Astfel, modelul (1.9) devine :

A2

dh 2 t
dt

Qin 2 t a2 2 gh 2 t (1.10)

Rezervorul accumulator
Dupa cum ilustreaza Fig.1, rezervorul accumulator este alimentat de catre apa din
rezervoarele superioare. Simultan, apa este pompata din accumulator prin conducta

principala, cu fluxul variabil Q t , furnizat de pompa. Din legea conservarii volumului de

fluid, rezulta :
dV t
dt

unde

Qout1 t Qout 2 t Q t ,

(1.11)

V este volumul de apa corespunzator nivelului h , iar debitul Q este

considerata o variabila interna. Cunoscand sectiunea rezervorului AT , modelul analitic

derivate din ecuatiile anterioare devine :

h1 H :

a. Daca

AT

dh t
dt

h1 t

a1 2 gh1 t 1
sin 2 a2 2 gh2 t Q t ; (1.12)
4L

b.Altfel :

AT

dh t

H
H2
a1 2 gh1 t 1 sin 2 g
sin 2 a2 2 gh 2 t Q t
dt
2L
2L

(1.13)

Modelul global
Rezervoarele superioare pot fi interconectate in serie, prin mentinerea robinetului R
deschis. In acest caz, debitul de apa pe conducta de comunicare Qc devine (din ecuatia lui
Bernoulli si de continuitate)

Qc acsign P h1 gh 2

2 P h gh
,(1.14)
1

unde ac constanta de curgere asociata robinetului R, iar functia semn indica sensul
debitului de apa pe aceasta conducta.
Consideram acum modelul general al procesului. Astfel, pe langa debitele curente Qin1
si Qin 2 , rezervoarele superioare sunt alimentate si de catre debitele suplimentare Qp1 si
Qp 2 , furnizate prin intermediul pompelor secundare din rezervorul accumulator. In acest
context, rezulta sistemul de ecuatii analitice :
dV1 t
Qin1 t Q p1 (t ) Qout1 t Qc (t )

dt
dV2 t
Qin2 t Q p 2 (t ) Qout 2 t Qc (t )

.(1.15)
dt
dV t
Qout1 t Qout 2 t Q t Q p1 (t ) Q p 2 (t )

dt

Acest model poate fi detaliat ulterior, in functie de nivelul h1. Astfel, pentru
modelul general devine:

h1 H ,

 L l l h1 t tan

dh1 t
dt

h1 t

Qin1 t Q p1 t a1 2 gh1 t 1
sin 2
4 L

h12 t
h12 t
ac sign h1 t h 2 t
sin 2 2 g h1 t h 2 t
sin 2 ;

4L
4L

A2

dh 2 t
dt

h12 t
Qin 2 t Q p 2 t a2 2 gh 2 t ac sign h1 t h 2 t
sin 2

4L

h12 t
2 g h1 t h 2 t
sin 2 ;
4L

AT

dh t
dt

h1 t

a1 2 gh1 t 1
sin 2 a2 2 gh 2 t Q t Q p1 t Q p 2 t .
4L

In al doilea caz, pentru h1 H , modelul corespunzator este :

l L H tan

dh1 t
dt

H2
Qin1 t Q p1 t a1 2 gh1 t 1 sin 2 g
sin 2
2L
2L

h1 t H
h1 t H
H2
H2
ac sign h1 t h 2 t
sin 2
sin 2 2 g h1 t h 2 t
sin 2
sin 2

2L
4L
2L
4L

A2

dh2 t
dt

h1 t H
H2
Qin 2 t Q p 2 t a2 2 gh2 t ac sign h1 t h 2 t
sin 2
sin 2

2L
4L

h1 t H
H2
2 g h1 t h 2 t
sin 2
sin 2
2L
4L

AT

dh t
dt

a1

H
H2
2 gh1 t 1
sin 2 g
sin 2 a2 2 gh 2 t Q t Qp1 t Qp 2 t
2L
2L

Parametrii constructivi ai instalatiei sunt sumarizati in tabelul 1. O parte dintre acestia

au fost obtinuti in mod experimental, din regimul stationar de functionare.

Simbol parametru

Denumire

Valoare

Lp

Lungime
scurta

conducta 0.04 m

Sectiuni
scurte

conducte 0.00007854 mp

Densitatea apei

1000kg/mc

Coeficient de curgere 0.127

pe conductele scurte

lungime baza rezervor 1 0.08 m

latime baza rezervor 1

inaltime corp
rezervor 1

Unghi de inclinare a
peretelui tesit fata de
verticala

15 =/12

Acceleratia
gravitationala

9.8 m/s^2

A2

Arie rezervor 2

0.021 m^2

AT

Arie
acumulator

a1

Coeficient de curgere a1=4.2175*10^-5 m^2

din rezervorul 1

a2

Coeficient de curgere a2=4.4842*10^-5 m^2

din rezervorul 2

ac

Coeficient de curgere ac=4.307*10^-6 m^2;

pe
conducta
de
comunicare

Q maxim

debit maxim de
alimentare de la pompa
principala

7L/min=7*10^(-3)/60=1.1667*10^(-4)

Qp1, Qp2 maxim

Debit de la pompa
auxiliara
Inaltimea initiala a apei
in rezervorul
acumulator

3L/min

h initial

0.14 m

tesit 0.25 m

rezervor 0.1273

0.17 m