Fotogrammetrie 2

Curs 6 Determinarea elementelor de orientare exterioar a stereogramei

DETERMINAREA ELEMENTELOR DE
ORIENTARE EXTERIOAR A STEREOGRAMEI
PE BAZA COORDONATELOR IMAGINE
Orientarea exterioar a stereogramei se poate efectua pe baza coordonatelor-imagine
msurate pe fotograme, conform condiiei de coplanaritate. Aceast condiie exprim faptul c
baza de proiecie i cele dou direcii corespondente ce definesc un punct din spaiul model
trebuie s fie coplanare, sau volumul definit de aceti vectori s fie egal cu zero. Planul definit de
cele trei direcii se numete plan epipolar.

Figura 6.1 Condiia de coplanaritate

Componentele bazei O'O" (B) din figura 6.1, sunt date de relaiile (6.2) i (6.3);
B Bx2 By2 Bz2

(6.1)

n care: Bx = Xo" Xo' , By = Yo" Y o' i Bz = Zo" Zo' .

(6.2)
Valoarea redus la scara fotogramei a bazei, este notat cu b i are componentele bx, by,
bz care sunt date de relaiile:
bx ( mm )

1000 By ( m )
1000 Bx ( m )
1000 Bz ( m )
, by ( mm )
, bz ( mm )
.
mf
mf
mf

(6.3)

n care valoarea mf reprezint numitorul scrii fotogramei.

Dac se noteaz vectorii:
O'a'=a1 i O"a"=a2;
iar
O'A = A1='a1 i O"A=A2="a2
n care: ' i "sunt factori de scar, diferii de zero, atunci, condiia de coplanaritate se poate
exprima sub forma produsului mixt nul astfel (L.Turdeanu,1997):
( b A1 )A2 0
(6.4)
30

Fotogrammetrie 2

Curs 6 Determinarea elementelor de orientare exterioar a stereogramei

Vectorul bazei de preluare, redus la scara fotogramei, este:

bx
T
b by sau b bx by bz
bz

(6.5)

n care componentele bx, by i bz sunt date de relaiile (6.3).

Vectorii A1 i A2 se definesc n funcie de coordonatele imagine astfel:
A1x X A X O'
x'a'
r'11 r'12 r'13 x' a'

A1 A1 y YA YO' ' a1 ' R' y'a' ' r' 21 r' 22 r' 23 y' a'
A1z Z A ZO'
z'a'
r'31 r'32 r'33 z'a'
A2 x X A X O"
x"a"
r"11 r"12

A2 A2 y YA YO" " a2 " R" y"a" " r"21 r"22

A2 z Z A ZO"
z"a"
r"31 r"32
n care: z'a' = z"a" = - ck.
Elementele matricilor de rotaie sunt funcii de elementele
astfel:
R' = f'(k',', ') i R"= f"(k", ", ").

(6.6)

r"13 x"a"
r"23 y"a"
r"33 z"a"

(6.7)

unghiulare de orientare
(6.8)

Matricea R este dat de:

R R R R

0
0 cos 0 sin cos sin 0
1

R 0 cos sin 0
1
0 sin cos 0
0 sin cos sin 0 cos 0
0
1

cos
0
sin

cos sin 0

R sin sin cos sin cos sin cos 0

cos sin sin cos cos 0
0
1

cos cos

R sin sin cos cos sin

cos sin cos sin sin

cos sin
sin sin sin cos cos
cos sin sin sin cos

(6.9)

sin

sin cos
cos cos

(6.10)

Ecuaia condiiei de coplanaritate (6.4), innd seama de relaiile (6.5) (6.6) i (6.7), se
poate scrie astfel:
bx
by
bz
A1x A1 y A1z 0
(6.11)
A2 x A2 y A2 z
sau dezvoltat:
F

bx
r'11 x'a' r'12 y'a' r'13 z'a'

by
r' 21 x'a' r' 22 y' a' r' 23 z' a'

bz
r'31 x' a' r'32 y' a' r' 33 z' a'

r"11 x"a" r"12 y"a" r"13 z"a"

r" 21 x"a" r" 22 y" a" r" 23 z" a"

r"31 x" a" r"32 y" a" r" 33 z" a"

(6.12)

Mrimile ' i " fiind constante pentru o pereche de direcii corespondente, s-a reinut
numai determinantul pentru funcia F. Aceast funcie este neliniar n raport cu elementele de
orientare. Liniarizarea se face prin dezvoltare n serie Taylor, neglijindu-se termenii de ordinul
doi i superior astfel:
31

Curs 6 Determinarea elementelor de orientare exterioar a stereogramei

Fotogrammetrie 2

F( k' o dk', ' o d ', ' o d ', k" o dk", " o d ", " o d",byo dby ,bzo dbz ) 0

F
F
F
F( k ' o , ' o , ' o , k" o , " o , " o , byo ,bzo )
d '
dk'
d '

k
'

'

0
' 0

0
F
F
F

d "
dk"
d "

k"

"

0
" 0

0
F

by

(6.13)

F
dby
dbz ... 0
bz 0
0

Pentru calculul derivatelor pariale se ine seama de matricea (6.10), iar expresiile
acestora sunt trecute n tabelul 6.1.
Tabelul 6.1Diferenialele cosinusurilor directoare
rij

rij

rij

r11

sin cos k

cos sin k

r12

sin sin k

cos cos k

r13

cos

r21

cos sin cos k sin sin k

sin cos cos k

sin sin sin k cos cos k

r22

cos sin sin k sin cos k

sin cos sin k

sin sin cos k cos sin k

cos cos

sin sin

r31

sin sin cos k cos sin k

cos cos cos k

cos sin sin k sin cos k

r32

sin sin sin k cos cos k

cos cos sin k

cos sin cos k sin sin k

r33

sin cos

cos sin

rij

r23

Funcie de aceste elemente, pentru valorile iniiale nule i R'o=R"o=I, derivatele pariale
sunt:
0

cos sin k

0
1

sin

sin

sin

cos

cos

k 0
cos sin sin sin cos

0
0

0 1 0
0
R
R

1 0 0 ,
0
k 0

0 0 0
1

cos cos
0

0
0

sin sin cos cos sin 0
cos
sin
cos
sin

sin
0

0
0

0 1
0 0 0
R

0 0 ,
0 0 1
0
0 1 0
0 0

(6.14)

innd seama de cele artate mai sus, forma liniar a ecuaiei de coplanaritate este:

32

Fotogrammetrie 2

Curs 6 Determinarea elementelor de orientare exterioar a stereogramei

bx
y 'a '
x "a "

by
bz
bx
by
0 x 'a ' d ' 0 z 'a '
y "a " z "a "
x "a " y "a "

by
x 'a '
y "a "

bx
x 'a '
y "a "

bz
bx
0 dk ' z 'a '
z "a "
x "a "

by
y 'a '
x "a "

bz
bx
z 'a ' dk " x 'a '
0
z "a "

by
y 'a '
0

bz
bx
z 'a ' d " x 'a '
x "a "
0

bz
y 'a ' d '
z "a "

by
y 'a '
z "a "

bz
bx
z 'a ' d " x 'a '
y "a "
x "a "

by
y 'a '
y "a "

bz
z 'a ' 0
z "a "

(6.15)

Determinarea elementelor de orientare relativ, folosind relaii directe de calcul.

Plecnd de la relaia de coplanaritate vor fi deduse relaiile directe de calcul a
elementelor de orientare pentru cazul celor dou metode de orientare relativ.
Orientarea relativ, n mod independent.
innd seama de faptul c by = bz = 0, condiia de coplanaritate, este dat de urmtoarea
relaie:
bx
y 'a '
x "a "

0
x 'a '
y "a "

bx
x 'a '
y "a "

0
bx
0 dk ' z 'a '
z "a "
x "a "

0
y 'a '
x "a "

0
0
bx
0
0 x 'a ' d ' 0 z 'a '
y "a " z "a "
x "a " y "a "

0
bx
z 'a ' dk " x 'a '
0
z "a "

0
y 'a '
0

0
bx
z 'a ' d " x 'a '
x "a "
0

0
y 'a ' d '
z "a "

0
y 'a '
z "a "

0
bx
z 'a ' d " x 'a '
y "a "
x "a "

0
y 'a '
y "a "

0
z 'a ' 0
z "a "

(6.16)

sau dezvoltat astfel:

bx x'i y"i d' + bx x'i z"i dk' + bx (y'i y"i + z'i z"i ) d" - bx y'i x"i d" - bx z'i x"i dk" +
+bx ( y'i z"i - z'i y"i ) = vi

(6.17)

Dac se nmulete aceast relaie cu raportul 1/( bx c2k), se ine seama de faptul c
z' = z" = - ck i se utilizeaz notaiile:
y'
x'i
x"
u 'i ; i u"i ; i v'i
ck
ck
ck

ecuaia devine:

y" i
ck

v" i ;

(6.18)

-ui'dk' + ui" dk" + ui"vi' d' -vi'ui" d" + (1+vi'vi") d" + vi' -vi" = vi.

Elementele de orientare ale stereogramei se calculeaz iterativ cu relaiile:

" k 1" k d" k 1 ;
k" k 1k" k dk" k 1 ,
" k 1" k d" k 1 ;
' k 1' k d' k 1 ;
k' k 1k' k dk' k 1 .
n care k este numrul iteraiei.
Elementele matricii de rotaie, sunt date de relaiile:
r12 = -dk ;
r13 = d ;
r23 = -d;
r21 =

r 12r 33 r 11 r 13r 23
2
1r 13

r22 = r 11r 33 r 122r 13 r 23 ;

r31 = r12 r23 - r13 r22;

1r 13

(6.19)

(6.20)

2
2
r 13
r11 = 1r 12
;

r32 = r13 r21 - r11 r23; r33 =

1r132 r 223 .

(6.21)

Se aplic rotaiile celor dou fascicule fotogrammetrice folosind relaiile:

u' i

v' i = R'

wi

u' i

v' i

wi

u" i
u" i

v" i = R" v" i

W " i
w" i

n care: R' i R" sunt matricile de rotaie calculate anterior.

33

(6.17)

Fotogrammetrie 2

Curs 6 Determinarea elementelor de orientare exterioar a stereogramei

Parametrii directori ai direciilor corespondente se determin cu relaiile:

u' i

u' i ; v' i
v' i
w' i
w' i

u" i

u" i
w" i

;v" i

v" i

(6.18)

w" i

Calculele continu, n proces iterativ, pn cnd coreciile elementelor de orientare

ndeplinesc condiia: d 5 *10-6, unde ', ", k', k", ".
Paralaxa rezidual, la scara imaginii, este dat de relaia:
qi = ck (vi'-vi") .
(6.19)
Coordonatele model se calculeaz cu relaiile:
bx
;
u' iu" i
x v" ( x ib x )v' i
.
y i i i
u' iu" i

z i

xi = u'i zi ;

(6.20)

Coordonatele model pentru punctele noi se calculeaz cu aceleai relaii ca i pentru

punctele standard ns cu elementele de orientare din ultima iteraie.
Precizia orientrii relative se calculeaz cu relaia:
m y

q
2
i

n5

(6.21)

Orientarea relativ n serie

n cazul orientrii n serie, sistemul de coordonate model coincide cu sistemul

fascicolului fotogrammetric din stnga.
Atunci cnd fotograma din stnga se menine fix i se orienteaz fotograma din dreapta
n raport cu cea din stnga, condiia de coplanaritate se scrie astfel:
ai d" bi d " ci dk" di db" y ei db" z li vi
(6.22)
Atunci cnd fotograma din dreapta se menine fix i se orienteaz fotograma din stnga
n raport cu cea din dreapta, condiia de coplanaritate se scrie astfel:
ai d ' bi d ' ci dk' di db' y ei db' z li vi

34

(6.22)