Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
DETERMINAREA ELEMENTELOR DE
ORIENTARE EXTERIOAR A STEREOGRAMEI
PE BAZA COORDONATELOR IMAGINE
Orientarea exterioar a stereogramei se poate efectua pe baza coordonatelor-imagine
msurate pe fotograme, conform condiiei de coplanaritate. Aceast condiie exprim faptul c
baza de proiecie i cele dou direcii corespondente ce definesc un punct din spaiul model
trebuie s fie coplanare, sau volumul definit de aceti vectori s fie egal cu zero. Planul definit de
cele trei direcii se numete plan epipolar.
(6.1)
1000 By ( m )
1000 Bx ( m )
1000 Bz ( m )
, by ( mm )
, bz ( mm )
.
mf
mf
mf
(6.3)
Fotogrammetrie 2
(6.5)
A1 A1 y YA YO' ' a1 ' R' y'a' ' r' 21 r' 22 r' 23 y' a'
A1z Z A ZO'
z'a'
r'31 r'32 r'33 z'a'
A2 x X A X O"
x"a"
r"11 r"12
(6.6)
r"13 x"a"
r"23 y"a"
r"33 z"a"
(6.7)
unghiulare de orientare
(6.8)
0
0 cos 0 sin cos sin 0
1
R 0 cos sin 0
1
0 sin cos 0
0 sin cos sin 0 cos 0
0
1
cos
0
sin
cos sin 0
cos cos
cos sin
sin sin sin cos cos
cos sin sin sin cos
(6.9)
sin
sin cos
cos cos
(6.10)
Ecuaia condiiei de coplanaritate (6.4), innd seama de relaiile (6.5) (6.6) i (6.7), se
poate scrie astfel:
bx
by
bz
A1x A1 y A1z 0
(6.11)
A2 x A2 y A2 z
sau dezvoltat:
F
bx
r'11 x'a' r'12 y'a' r'13 z'a'
by
r' 21 x'a' r' 22 y' a' r' 23 z' a'
bz
r'31 x' a' r'32 y' a' r' 33 z' a'
(6.12)
Mrimile ' i " fiind constante pentru o pereche de direcii corespondente, s-a reinut
numai determinantul pentru funcia F. Aceast funcie este neliniar n raport cu elementele de
orientare. Liniarizarea se face prin dezvoltare n serie Taylor, neglijindu-se termenii de ordinul
doi i superior astfel:
31
Fotogrammetrie 2
F( k' o dk', ' o d ', ' o d ', k" o dk", " o d ", " o d",byo dby ,bzo dbz ) 0
F
F
F
F( k ' o , ' o , ' o , k" o , " o , " o , byo ,bzo )
d '
dk'
d '
k
'
'
0
' 0
0
F
F
F
d "
dk"
d "
k"
"
0
" 0
0
F
by
(6.13)
F
dby
dbz ... 0
bz 0
0
Pentru calculul derivatelor pariale se ine seama de matricea (6.10), iar expresiile
acestora sunt trecute n tabelul 6.1.
Tabelul 6.1Diferenialele cosinusurilor directoare
rij
rij
rij
r11
sin cos k
cos sin k
r12
sin sin k
cos cos k
r13
cos
r21
r22
cos cos
sin sin
r31
r32
r33
sin cos
cos sin
rij
r23
Funcie de aceste elemente, pentru valorile iniiale nule i R'o=R"o=I, derivatele pariale
sunt:
0
cos sin k
0
1
sin
sin
sin
cos
cos
k 0
cos sin sin sin cos
0
0
0 1 0
0
R
R
1 0 0 ,
0
k 0
0 0 0
1
cos cos
0
0
0
sin sin cos cos sin 0
cos
sin
cos
sin
sin
0
0
0
0 1
0 0 0
R
0 0 ,
0 0 1
0
0 1 0
0 0
(6.14)
innd seama de cele artate mai sus, forma liniar a ecuaiei de coplanaritate este:
32
Fotogrammetrie 2
bx
y 'a '
x "a "
by
bz
bx
by
0 x 'a ' d ' 0 z 'a '
y "a " z "a "
x "a " y "a "
by
x 'a '
y "a "
bx
x 'a '
y "a "
bz
bx
0 dk ' z 'a '
z "a "
x "a "
by
y 'a '
x "a "
bz
bx
z 'a ' dk " x 'a '
0
z "a "
by
y 'a '
0
bz
bx
z 'a ' d " x 'a '
x "a "
0
bz
y 'a ' d '
z "a "
by
y 'a '
z "a "
bz
bx
z 'a ' d " x 'a '
y "a "
x "a "
by
y 'a '
y "a "
bz
z 'a ' 0
z "a "
(6.15)
0
x 'a '
y "a "
bx
x 'a '
y "a "
0
bx
0 dk ' z 'a '
z "a "
x "a "
0
y 'a '
x "a "
0
0
bx
0
0 x 'a ' d ' 0 z 'a '
y "a " z "a "
x "a " y "a "
0
bx
z 'a ' dk " x 'a '
0
z "a "
0
y 'a '
0
0
bx
z 'a ' d " x 'a '
x "a "
0
0
y 'a ' d '
z "a "
0
y 'a '
z "a "
0
bx
z 'a ' d " x 'a '
y "a "
x "a "
0
y 'a '
y "a "
0
z 'a ' 0
z "a "
(6.16)
(6.17)
Dac se nmulete aceast relaie cu raportul 1/( bx c2k), se ine seama de faptul c
z' = z" = - ck i se utilizeaz notaiile:
y'
x'i
x"
u 'i ; i u"i ; i v'i
ck
ck
ck
ecuaia devine:
y" i
ck
v" i ;
(6.18)
-ui'dk' + ui" dk" + ui"vi' d' -vi'ui" d" + (1+vi'vi") d" + vi' -vi" = vi.
r 12r 33 r 11 r 13r 23
2
1r 13
1r 13
(6.19)
(6.20)
2
2
r 13
r11 = 1r 12
;
1r132 r 223 .
(6.21)
u' i
v' i
wi
u" i
u" i
W " i
w" i
(6.17)
Fotogrammetrie 2
u' i ; v' i
v' i
w' i
w' i
u" i
u" i
w" i
;v" i
v" i
(6.18)
w" i
z i
xi = u'i zi ;
(6.20)
q
2
i
n5
(6.21)
34
(6.22)