Introducere in Teledetectie si prelucrarea

imaginilor digitale

JDUC2004FinalAll

Definitie: Teledetecia - tiina i arta obinerii de

informaii despre un obiect, o suprafa sau un fenomen, prin

analiza datelor culese de ctre un echipament care nu este n
contact cu obiectul, suprafaa sau fenomenul aflate sub
observatie

imagini digitale/rezolutie/precizie
Rezolutie radiometrica/
imagini multispectrale
Fotogrametrie/stadiul actual
Prelucrarea imaginilor digitale
Integrarea in GIS/Aplicatii
JDUC2004FinalAll

Definirea imaginii digitale

Sunt date care sunt organizate ca o retea (grila) de coloane si randuri

In mod curent (traditional) reprezinta o arie (scena) geografica

JDUC2004FinalAll

Cum se obtin imaginile?

Pentru a putea intelege domeniul prelucrarii imaginilor
sunt necesare cateva concepte simple privind generarea
acestora
Majoritatea imaginilor sunt rezultatul luminii solare
reflectata de obiectele de pe suprafata pamantului

JDUC2004FinalAll

Generarea imaginilor
Sursa de
energie

JDUC2004FinalAll

Procesele de teledetectie
12
65
28
33
76

D
A. Radiatia si atmosfera
B. Interactiunea cu tinta

C. Energia inregistrata si convertita de

senzor
D. Receptie si prelucrare
E. Interpretare si analiza

JDUC2004FinalAll

Spectrul electromagnetic
Clasificarea luminii functie de lungimea de unda
Lungime de
unda

Spectrul Electromagnetic (EMS)

Raze gama

Raze-X

Ultraviolet

Infrarosu

Microunde

TV/Radio

Vizibil

0.4

0.7
Microni (mia parte din mm)

JDUC2004FinalAll

Benzi spectrale
Ochiul uman masoara numai energia din zona vizibila a spectrului
(lumina)
Senzorii pot masura si alte portiuni ale spectrului electromagnetic

Benzi

JDUC2004FinalAll

Tipuri de imagini
Sunt de doua tipuri
Pancromatic ( 1 Banda/strat)

Multispectral ( 2 sau mai multe Benzi)

JDUC2004FinalAll

Afisarea (vizualizarea)
imaginilor
Fiecare banda poate fi vizualizata ca o imagine separata
Thematic Mapper Band 1
Band 4

JDUC2004FinalAll

Band 5

10

Afisarea imaginilor
Trei benzi pot fi vizualizate simultan

Parti ale
spectrului
SWIR

Tuburile (Tunurile) color ale Monitorului

Band
3

IR apropiat
Rosu
Verde
Albastru

Band
2
Band
1

JDUC2004FinalAll

11

Combinatii de Benzi
Pun in evidenta anumite obiecte sau fenomene

4,3,2
(RGB)

3,2,1
(RGB)

4,5,3
(RGB)

Urban

Vegetatie

JDUC2004FinalAll

12

Principii
Senzori:
a) pasivi (masoara reflectanta)
b) activi (RADAR, LIDAR)
In prezent marea mjoritate a senzorilor
sunt de tip push broom (o baterie liniara
de senzori CCD), imaginea fiind generata
linie cu linie.
JDUC2004FinalAll

13

ADS40 Fotografiere de tip Pushbroom cu Senzor Digital

5m

JDUC2004FinalAll

14

Principii
Interactiunea energiei cu atmosfera:
a) dispersia
b) absorbtia
C) alegerea benzilor spectrale (intervale de
lungimi de unda)

JDUC2004FinalAll

15

Principii
Achizitia datelor:
a) electronic (in mod curent tehnologie
CCD)
b) fotografic (in curs de disparitie)
Avantaje/dezavantaje
Moduri de achizitie digitale: IFOV, Pixel,
fotograma, cadru
JDUC2004FinalAll

16

Principii
Date de referinta (ground truth). Ajuta la:
a) cresterea performantei in analiza si
interpretarea datelor de teledetectie
b) calibrarea senzorilor
c) verificarea informatiei extrase din date

JDUC2004FinalAll

17

Fotohrammetria (Photogrammetry) exploatarea metrica a

imaginii
Teledetectia (Remote sensing) exploatarea thematica a
imaginii
SPOT (French RS satellite) - in 1980 90 s-a caracterizat
prin:
Scanare digitala in linie,
Capacitatea imagistica stereo
optic de nalt calitate i model orbital
bun pentru cartografiere stereo i teledetec ie
Ikonos si Quickbird - furnizeaza imagini stereo de inalta
calitate
- bun pentru crearea hartilor la scara larga si teledetectie

JDUC2004FinalAll

18

JDUC2004FinalAll

19

JDUC2004FinalAll

20

Sistemul de Pozitionare Globala

(GPS)
Pozitionarea unor obiecte si fenomene pe suprafata
Pamantului - tehnologia GPS
Reteaua Navstar, utilizeaza 27 de sateliti, cu orbite
foarte bine determinate, aflati la o altitudine de 20.200
km. Orbitele, cvasi-circulare, sunt inclinate la 60 fata de
ecuator, distanta intre planele orbitale fiind tot de 60 pe
longitudine. Rezulta ca un observator, aflat in orice
pozitie pe suprafata Pamantului, va putea receptiona
semnale de la minimum 4 sateliti, la un moment dat.
Aceasta retea poate fi asimilata unei constelatii stelare.
JDUC2004FinalAll

21

Un sistem de teledetectie IDEAL

O sursa de energie uniforma, independenta de timp si spatiu
O atmosfera care nu genereaza interfetente (nu modifica
caracteristicile energiei intre sursa si receptor)
Interferenta energie-materie stabila si cunoscuta
Un supersenzor (sensibil la toate lungimile de unda, care sa permita
separarea spectrala perfecta a fenomenelor si obiectelor)
Un sistem de preluare-analiza-interpretare in timp real. In acest
mod nu mai sunt necesare datele de teren
Utilizatori multiplii ai seturilor de date. Ar presupune faptul ca informatia
care poate fi obtinuta poate fi diferita/partajata intre clase de
utilizatori.

JDUC2004FinalAll

22

Un sistem de teledetectie REAL

Caracteristici
Sursa de energie. Senzorii pasivi masoara numai
energia solara reflectata; aceasta este departe de a fi
uniforma (depinde de ora, pozitia pe glob, anotimp, etc.).
In cazul senzorilor activi, teoretic, avem control asupra
sursei de energie, exista neinuformitati legate de
lungimea de unda, conditiile atmosferice, pozitia de pe
glob etc.
Atmosfera - Infuenta factorilor atmosferici nu este
uniforma si influenteaza in mod constant atat datele
obtinute cu senzorii pasivi cat si cu cei activi. Astfel apare
ca foarte important rolul calibrarii.

JDUC2004FinalAll

23

Un sistem de teledetectie REAL

(continuare)
Interactiunea energie-materie. Teledetectia ar fi un
domeniu simplu daca interactiunea energie-materie ar
fi constanta sau uniforma pentru o clasa de obiecte sau
fenomene. Desi interpretarea datelor se bazeaza pe
asa numita semnatura spectrala, lumea spectrala
este plina de ambiguitati. Materiale si obiecte complet
diferite pot avea raspunuri spectrale similare si
viceversa.
Senzorul. Un supersenzor pur si simplu nu exista. Nu
exista senzori sensibili la toate lungimile de unda. Toti
senzorii reali au o anumita sensbilitate spectrala. O alta
limitare este rezolutia spatiala sau care este cel mai
mic obiect spatial care poate fi detectat

JDUC2004FinalAll

24

Un sistem de teledetectie real

(continuare)

Sistemul de prelucrare al datelor - In prezent performantele

legate de gestionarea datelor de teledetectie sunt mult sub
capacitatea de generare a datelor de catre platforme spatiale
(sateliti). Transferul datelor din formatul generat de catre
senzori intr-unul utilizabil (cel pe care il vedem deobicei)
necesita puteri de calcul considerabile. Un alt aspect este cel
legat de accesul rapid la date, uneori imposibil de realizat
(tehnologic).

Utilizatori multiplii ai seturilor de date - Utilizatorul

(specializat) este componenta centrala a oricarei aplicatii a
teledetectiei. Datele devin informatii numai daca cineva intelege
modul in care au fost obtinute, care sunt tehnologiile de
interpretare si analiza.
O buna intelegere a domeniului si scopurilor urmarite, corelata
cu o cunoastere temeinica a tehnologiilor de teledectie sunt
cruciale in obtinerea unor rezultate multumitoare si corecte.

JDUC2004FinalAll

25

Imagini Multispectrale, termale,

hiperspectrale
ESANTIONARE:
a)

Radiometrica: spectrul electromagnetic este divizat in intervale, numite

benzi spectrale. Alegerea acestora se face in functie de o serie de criterii,
cel mai importante fiind:
a)
b)

interactiunea (absorbtia sau blocarea) cu atmosfera;

raspunsul spectral al obiectelor si fenomenelor (semnatura spectrala), important in
clasificarea/separearea acestora.

Experienta a condus la alegerea benzilor spectrale in asa fel ncat informatia

obtinuta sa aiba un grad redus de redundanta (informatie dintr-o banda sa
aiba redundanta minima cu cea din benzile adiacente).
b)

Esantionarea se face in mod uzual pe 8 biti (256 nivele de gri), dar si pe 11

biti (2048 nivele de gri) si chiar 16 biti.
In cazul camerelor aeriene digitale imaginile sunt rezultatul combinarii unui
numar de imagini primare. Astfel camera ADS40 genereaza trei imagini
primare: nadirala, oblica anterioara, oblica posterioara.

JDUC2004FinalAll

26

Imagini Multispectrale, termale,

hiperspectrale
ESANTIONARE:

b)

Geometrica
Este data de dimensiunea pixelului. Platformele actuale de
teledetectie genereaza atat imagini de mare rezolutie
geometrica (submetrica), cat si imagini cu rezolutie metrica sau
chiar mai mica (in specil pentru zona termala).

JDUC2004FinalAll

27

Principiile radiatiei termale

Temperatura radiata si temperatura cinetica
Temperatura cinetica se obtine cand senzorul este pus in contact cu obiectul
a carui temperatura dorim sa o masuram. In acelasi timp obiectele radiaza
energie, functie de temperatura lor. Energia emisa este folosita in
determinarea temperaturii radiate.
Interpretarea imaginilor termale este un proces deosebit de complex si
presupune atat o buna stapanire a teledetectiei, cat si o intelegere corecta a
fenomenelor fizice care influenteaza radiatia termala.
Aplicatii tipice in domeniul termal sunt cele din geologie, unde nu este
necesara masurarea directa a temperaturilor obiectelor observate, dar este
suficienta masurarea diferentelor in cadrul zonei analizate. In alte tipuri de
aplicatii, cum sunt cele legate de masurarea temperaturii apei deversate de
instalatiile de racire ale unei centrale nucleare, sunt insa necesare si
masuratori directe (cinetice), pentru a putea determina valorile absolute ale
temperaturii apei.

JDUC2004FinalAll

28

Senzori hiperspectrali
Senzorii hiperspectrali (cunoscuti si sub numele de spectrometre
generatoare de imagini) sunt instrumente care genereaza imagini
intr-un numar foarte mare de benzi spectrale, foarte inguste si
apropiate si acoperind o zona intana a spectrului electromagnetic,
de la vizibil, infrarosu apropiat, infrarosu termal.
Numarul tipic de benzi spectrale pentru acest fel de senzori este
de minimum 200. Acest tip de senzori permit o mai buna
distinctie intre obiecte si fenomene, in special pentru cele care au
semnaturi spectrale distincte in zone inguste ale spectrului
electromagnetic.
O caracteristica a senzorilor multispectrali este volumul imens de
date generat, impunand utilizarea unor sisteme de stocare,
prelucrare si analiza performante.

JDUC2004FinalAll

29

Platforme satelitare actuale

Satelitii Landsat:
Landsat 5, lansat la 1 martie 1984, TM 1-7,
perioada de revizitare 16 zile, inaltime orbita 705
km, rezolutie pixel: 30m
Landsat 7, lansat in 15 aprilie 1999, 7 TM +
Pancromatic (ETM +), perioada de revizitare 16
zile, orbita 705 km, rezolutie 30 m multispectral, 15
m pancromatic, 60 m termal
Latime imagine: 185 km
Mod de culegere a datelor continuu
JDUC2004FinalAll

30

Platforme satelitare actuale (cont.)

Satelitii SPOT (CNES)
Latime imagine: 120 km, perpendicular pe directia de deplasare a
satelitului.
Posibilitate de obtinere a imaginilor stereoscopice. Se poate
genera un model digital al terenului, la nivelul Globului Terestru, cu
precizie de 15 m.
Include instrumentul Vegetation, care monitorizeaza vegettia la
nivel global.
Spot 4, senzor HRVIR (high resolution visible and infrared).
Rezolutie: pancromatic 10 m, infrarosu mijlociu (1,58-1.75 m)
20m. Seturile de 10m si 20m sunt co-registrate la bordul satelitului.
SPOT 5, lansat la 3 mai 2002. Precizie sub 50m fara puncte de
control (calibrare) la teren.
Rezolutie: a) pancromatic: 2,5 sau 5 m; senzorul are doua baterii
CCD, cu rezolutia de 10 m fiecare, rezolutia de 2,5 m rezultand din
intercalarea si interpolarea valorilor rezultate;
b) multispectral (verde, rosu si IR apropiat): 10 m, c) mid-IR: 20 m

JDUC2004FinalAll

31

SPOT

JDUC2004FinalAll

32

Platforme satelitare actuale (cont.)

Satelitii din seria IRS (Indian Remote Sensing)
Au caracteristici foarte asemanatore satelitilor
Landsat, insa rezolutia pancromatica este de 5m la
IRS 1b, 1C, 1D si de 2,5 m la IRS 1E. Rezolutia
multispectrala este de 23m
Satelitii Resurs 3 si 4. Lansati in 1994, respectiv
1998.
Rezolutie pancromatica: 35m, respectiv 33m.
Rezolutie multispectrala: 140m, respectiv 130 m.
Rezolutie in zona IR: 560m, respectiv 520 m.
Satelitul japnez ADEOS.
Rezolutie: pancromatic 8m, multispectral 16m.
Satelitii ERS (European Remote Sensing) 1 si 2, ai
Agentiei Spatial Europene.
Includ un senzor radar cu rezolutie de 15 m.
JDUC2004FinalAll
33

Platforme satelitare actuale (cont.)

Sateliti de mare rezolutie
1. IKONOS (Space Imaging; a fost cumparat recent de
Orbimage).
Lansat la 4 septembrie, 1999. Altitudine: 681 km.
Rezolutie panromatica: submetrica (-.8-1m), rezolutie
multispectrala 4m.
Latime orbita: 11km. Altitudine 681 km. Este sistemul
cel mai stabilizat ca functionalitate si servicii. Are foarte
buna geometrie a imaginilor.
Este un satelit cu un grad ridicat de manevrabilitate.
Permite obtinerea de imagini in configuratii complexe
(ex. De-a lungul unui rau)
2. Digital Globe (QuickBird). Lansat la 18 octombrie 2001.
Altitudine: 480 km.Rezolutie pancromatica: 0.61 m,
rezolutie multispectrala 2,4 m. Latime orbita: 16,5 km.
3. ORBIMAGE Orbview-3. Lansat in 2003. Altitudine: 470
km. Latime orbita: 8 km. Rezolutie pancromatica: 1m,
rezolutie multispectrala: 4m.

JDUC2004FinalAll

34

Satelliti de inalta rezolutie

Ikonos (SpaceImaging)

Quickbird (Digital Globe)

1m panchromatic and 4m
multispectral imagery
(NIR, R, G, B)

0.61m panchromatic and 2.44m

multispectral imagery
(NIR, R, G, B)

11 bit dynamic range

11 bit dynamic range

Camera specifications not available Camera specifications available

JDUC2004FinalAll

35

Sateliti teledetectie: Costuri

Sunt functie de rezolutie si gradul de prelucrare cerut.
Pentru imaginile cu grad inalt de prelucrare (ortofotorectificate) utilizatorul
trebuie sa furnizeze modelul digital al terenului (DTM) si un numar suficient
de puncte de control (GCP).
Exista costuri diferite intre imaginile de arhiva si cele realizate la comanda.
Pentru cele realizate la comanda, costul creste odata cu solicitarile
speciale:
unghi de preluare fata de nadir (cu cat este mai mic, cu atat precizia creste),
grad de acoperire cu nori (standard 20%),
calitate a imaginii, etc. Orice restrictie fata de solutia standard ridica pretul.

O serie din solutiile software actuale (ERDAS Imagine) permit prelucrarea

la orice nivel a imaginilor satelitare. Este recomandabil ca prelucrarea sa
se faca local.

Costul este intre 0,025 USD/kmp (Landsat 7) si 30-120 USD/kmp pentru

satelitii de mare rezolutie. In acest ultim caz costurile sunt mai mari (duble
si chiar mai mult) fata de fotogrametrie. Evident exista argumente pro si
contra in favoarea fiecarei tehnologii.

JDUC2004FinalAll

36

Sateliti teledetectie: Costuri

Concluzie: nu exista o contradictie intre fotogrametrie
si teledetectie. Fotogrametria urmareste in special
aspectul metric.

Teledetectia pune accentul pe cel tematic.

Avantajul platformelor satelitare il constituie existenta,

pentru anumite zone, a unei arhive, cu imagini
achizitionate la date diferite. Trebuie remarcat faptul ca
mozaicarea unor imagini obtinute la date diferite (unghi
fata de nadir diferit, iluminare diferita, conditii meteo
diferite, acoperire cu vegetatie diferita, etc.) nu este o
problema triviala.

JDUC2004FinalAll

37

Cartare Radar din spatiu

JDUC2004FinalAll

38

Imagini satelitare de mare rezolutie

ikonos
Digital Globe

JDUC2004FinalAll

IRS 1C

39

DEM

JDUC2004FinalAll

40

Imagine IKONOS (Piata Victoriei-BUC)

JDUC2004FinalAll

41

Imagine Digital Globe

JDUC2004FinalAll

42

Imagine IRS

JDUC2004FinalAll

43

Prelucrarea imaginilor.
Clasificare
Date

Culegerea

Brute

Semnaturilor

Clasificare

JDUC2004FinalAll

Evaluarea
Semnaturilor

44

Semnaturi spectrale
Sunt necesare esantioane (grup de pixeli) pentru fiecare
fenomen/obiect care urmeaza a fi clasificat.
Zonele de esantionare (training fields) sunt seturi de
pixeli care includ elemente caractersitice (patterns)
necesare identificarii si separarii claselor.
Din fiecare esantion softul calculeaza elementele
statistice necesare determinarii semnaturii spctrale
proprii fiecarei clase.
Metode utilizte: Min, Max, Medie, Abatere medie patratica,
Matrice de covarianta

JDUC2004FinalAll

45

Semnaturi spectrale
Precizare
Imaginea analogic pentru a putea fi prelucrat pe
calculator trebuie digitizat att n domeniul spaial,
operaie care se numete eanionare, ct i n domeniul
valorilor intensitilor de gri sau de culoare, operaie
care se numete cuantizare.

JDUC2004FinalAll

46

Culegerea semnaturilor
spectrale
Recunoasterea de
forme
Cunoastere
apriorica

Lac

Esantion #13

Date de
teren
Personal Zona agricola
Experienta
Rau
Fotograme
Studii
Padure
anterioare
JDUC2004FinalAll

Esantion #9
Esantion #23

47

Clasificarea de tip Expert

Clasifica pixelii pe baza caracteristicilor spectrale, a
relatiilor spatiale si a altor informatii contextuale

Vegetation pe
Panta mare

DEM
Vegetation pe
panta mica
Vegetatie
alpina

Road
Map

Zoning
Coverage

Parc (rezervatie)

Clasificarea Expert se
refera la Utilizarea
terenurilor si nu la
JDUC2004FinalAllAcoperirea terenurilor 48
Clasificarea
acoperirii
terenurilor

Baza de cunostinte
Baza de cunostinte este construita in Knowledge Engineer

O Baza de Cunostinte este compusa din :

Ipoteze

Reguli

JDUC2004FinalAll

Variabile

49

UTILIZARE
Generea si publicarea de modele 3D
Teren si Modele Urbane
Applicatii ale modelelor fara textura:
Simularea propagarii zgomotului
Simularea inundatiilor
Analize specifice pentru telecomunicatii, pentru centrale de
vant si solare
Applicatii ale modelelor cu textura foarte detaliata:
Interventii ale pompierilor, politiei si misiuni militare
Turism
Marketing urban
Planificare urbana si arhitectura
Gestionarea utilitatilor (apa, canal, gaze, electricitate, etc.
JDUC2004FinalAll
50

JDUC2004FinalAll

51

Berlin

JDUC2004FinalAll

52

Salzburg

JDUC2004FinalAll

53

Situatia actuala si viitorul modelelor

urbane 3D
Nivele de detaliere (LOD) functie de importanta regiunii
Vizualizarea fotorealistica a unui intreg oras
Servere de fisiere, combinarea unor surse de date diverse, in diferite formate
Model de date unificat si standardizat pentru toate componentele unui model
urban
Proiect pilot cu acces limitat
Acces public prin web
Pregatirea datelor se realizeaza o singura data; actualizari la anumite inervale
Actualizare permanenta in timp cvasireal a bazei de date
Uz intern; fara distributie comerciala; folosit ca mediu de publicitate si
marketing
Modele de business profitabile, servicii on-line pentru grupuri specifice de
utilizator (arhitecti, urbanisti etc.)

JDUC2004FinalAll

54

Nivele de detaliere (LOD)

CAD

GIS

DTM

LOD1
Sf. Nicolae

DLM 25

Sf. Nicolae

DLM 5

LOD2

LOD3
JDUC2004FinalAll

Sf. Nicolae

masuratori

55

Fluxul de lucru
Date de teren (LOD 0)

DEM

Orthophoto
s

Publicarea
datelor

Modele urbane
3D

Cladiri (Lod 1, Lod 2)

PhotoGIS-Models
grammetry

Server

Fatade (LOD 3)

Imagini
terestre

Modele
arhitectoni
ce

JDUC2004FinalAll

56

LOD 3: Combinarea cu textura din

fotografii terestre
O abordare eficienta si operationala
pentru zone relativ mici
Prelucrari standard
Rapida
Simpla
Ne-operationala pentru orase mari, cu
peste 10.000 de cladiri
JDUC2004FinalAll

57

Obtinerea datelor
Imagini terestre si imagini aeriene
Textura acoperisurilor din
imagini aeriene
Textura fatadelor din
fotografii terestre

JDUC2004FinalAll

58

Model 3D Munchen

JDUC2004FinalAll

59

Solutia completa - IMAGINE

Virtual-real Delivery
O solutie flexibila care permite combinarea unui numar
mare de tipuri de date intr-o baza de date geospatiala 3D

Imagini sursa
Digital Elevation Models
3D Raster Drape
3D Vector Drape
Detalii 3D Vector
Adnotari

Elemente care se pot

personaliza
3D Model Layers
Animatie
personalizata
Locuri de interes
Compresia datelor si
modificarea texturii

JDUC2004FinalAll

60

Generarea eficienta si publicarea modelelor

3D-urbane intr-un mediu hard-soft omogen

DTM, Image Data Fotogrametrie

Generarea
de obiecte3D

Compozitia
scenelor 3D

Web-Publishing

Hard- si soft dintr-o singura sursa

RC 30, ADS 40,
ALS 50, DSW

LPS, ORIMA

Stereo Analyst
for
ArcGIS
Stereo Analyst
for
IMAGINE
LPS PRO600

IMAGINE
VirtualGIS
Texel Mapper

JDUC2004FinalAll
LIDAR Analyst

IMAGINE Virtual
Delivery
Leica Virtual
Explorer 3.0

61

???

JDUC2004FinalAll

62