1

Lucrarea nr.3 Teoria sistemelor automate

SISTEME DE ORDINUL 1
MODEL, FUNCIE DE TRANSFER,
SIMULARE, IDENTIFICAREA PRAMETRILOR
1. Scopul lucrrii
Scopul lucrrii este ca prin prezentarea teoretic i practic a unor sisteme de ordinul 1
studenii s aprofundeze cunotinele referitoare la:
Noiunea de sistem de ordinul 1;
Aplicarea noiunii de sistem i a transformatei Laplace pentru determinarea funciei
de transfer;
Rspunsul sistemului la diverse semnale de intrare prin simulare n diverse medii de
lucru;
Identificarea parametrilor sistemului de ordinul 1 reprezentat de un circuit R-L.
2. Consideraii teoretice
Se consider sistemul din figura 1
u(t)

SISTEM

y(t)

Fig. 1
Ecuaia dinamic a sistemului de ordinul 1 este de forma:
dy (t )
a1
+ a0 y (t ) = b0u (t )
dt
Aplicnd transformata Laplace i reorganizri successive se obine:
b0
a0
S
Y (s)
b0
G(s) =
=
=
=
a
U ( s ) a1s + a0
1
s +1 s +1
a0

S
U ( s)
s +1

S
y (t ) = L1
U ( s)

s + 1

Y ( s) =

(1)

(2)

Unde G(s) este funcia de transfer a sistemului, S =

b0
este sensibilitatea sistemului iar
a0

a1
[ s ] este constanta de timp a sistemului.
a0
Un circuit R-L, un circuit R_C, un sistem mecanic cu element elastic i de amortizare, un
sistem termic etc. sunt cteva sisteme de ordinal 1. Aplicabilitatea acestor sisteme n practic
este divers. De ex. circuitul R-L este ntlnit n modelarea unui servomotor de c.c., a unui
electromagnet, dar este ntlnit i n construcia unui filtru pasiv. Aceste aplicaii diverse susin
necesitatea abordrii sistemice (black box) n analiza funcionrii proceslor din lumea real.
Cele mai multe sisteme ntlnite n practic sunt sistemele liniare. n acest caz se poate
studia comportarea sistemului separat pentru fiecare component a semnalului de intrare i apoi

V. Dolga

Lucrarea nr.3 Teoria sistemelor automate

rezultatele se nsumeaz. Sistemele liniare au fost analizate i dispun de suportul matematic

pentru analiz i proiectare. Un sistem este liniar dac satisface:
principiul aditiv: dac un sistem cu parametrul de intrare x1(t) i corespunde un semnal
de ieire y1(t) i respectiv pentru x2(t) va exista un y2(t) atunci la un semnal cauz
x1(t)+x2(t) i va corespunde semnal efect y1(t)+y2(t):
(3)
If x1 y1 AND x2 y2 THEN x1 + x2 y1 + y2
proprietatea de omogenitate: o combinaie liniar a parametrilor de intrare [ k x(t) ]
dau aceeai combinaie liniar a parametrilor de ieire [ k y(t) ]:
If x y THEN kx ky
(4)
Combinaia de aditivitate i omogenitate este denumit superpoziie i se exprim prin:
k1 x1 + k2 x2 k1 y1 + k2 y2

Rspunsul sistemului la o mrime de intrare impuls unitar

Transformata Laplace a mrimii de intrare considerate este U(s) =1
Relaia (2) devine n acest caz:
t
1
1
S

1
1

(5)
1 = S L
y (t ) = L
= S e

s + 1
s + 1
pentru care s-a utilizat tabela de funcii inverse Laplace:
k
at
(6)
L1
= k e
s + a
Formele de variaie a mrimilor de intrare i ieire sunt prezentate n figura 2

y
S

t [s]

Fig.2
Rspunsul sistemului la o mrime de intrare treapt

t [s]

Pentru un semnal de tip treapt transformata Laplace este U ( s) =

valoarea semnalului (H = 1 definete semnalul treapt unitar).

n acest caz rspunsul sistemului se determin conform urmtoarelor:

V. Dolga

H
unde H este
s

Lucrarea nr.3 Teoria sistemelor automate

1
t

S
H

(7)
= S H 1 e
y (t ) = L1
= S H L1

s + 1 s

s(s + 1 )

Rspunsul sistemului la un semnal treapt este prezentat n figura 3. Se observ c

valoarea de regim staionar este y st = S H

S H

t [s]

x
H

Fig.3

t [s]

n mod asemntor se pot determina rspunsurile sistemului la alte mrimi de intrare

standard.
3. Mersul lucrrii
3.1 ncadrarea unui sistem n clasa sistemelor de ordinul 1 i determinarea funciei
de transfer
Se consider sistemul de nclzire electric a uleiului dintr-un rezervor (fig.4).

Ulei la
temperature 0

Ulei la
temperatura i
Energie
electric
Fig. 4
n rezervorul cu ulei este inclus un resistor electric care asigur un flux termic spre
uleiul care ptrunde n rezervor. Ca urmare a transferului termic realizat temperatura uleiului
V. Dolga

Lucrarea nr.3 Teoria sistemelor automate

0

crete de la 1 la temepratura 0. Rezistena termic resistor electric - ulei este Rt [ C / W] iar

capacitatea termic a masei de ulei este Ct [J / 0C].
Se cere:
- determinarea ecuaiei difereniale a procesului de nclzire a uleiului;
- determinarea ordinului sistemului;
- determinarea funciei de transfer.
3.2 Rspunsul unui sistem de ordinal 1 la semnal standard
Pentru circuitul R-L din figur scriei:
- Funcia de transfer considernd ca mrime de intrare tensiunea de alimentare U0 iar
ca marime de ieire, curentul i(t);
- Trasai forma de rspuns a sistemului n condiiile parametrilor admii (U0, i(t), R, L)
la un semnal de tip impuls unitar;
- Trasai forma de rspuns a sistemului n condiiile parametrilor admii (U0, i(t), R, L)
la un semnal de tip treapt;
- Determinai prin metoda clasic rspunsul teoretic al sistemului la o mrime de
intrare de tip sinusoidal.
k

t=0

i(t)

U0

Fig.5
3.3 Identificarea parametrilor sistemului de ordinul (circuitul R-L)
Pentru un circuit R-L din componena unui electromagnet se urmrete:
- Determinarea rspunsului sistemului la semnale de tip impuls, treapt i compararea
cu modelul teoretic dela pct.3.2. Se utilizeaz schema electric din figura 5 i
vizualizarea rspunsului cu ajutorul osciloscopului.
- Se determin prin msurare direct tensiunea de curent continuu pentru alimentarea
circuitului (prin utilizarea multimetrului) se msoar rezistena electric R a bobinei
electromagnetului (prin utilizarea multimetrului), se determin constanta de timp a
sistemului (din nregistrarea rspunsului sistemului), se determin inductivitatea
bobinei electromagnetului.
- Determinarea rspunsului sistemului la un semnal sinusoidal i compararea cu
modelul teoretic. Utilizai schema de montaj a unui generator de semnal n conexiune
cu circuitul R-L i un osciloscop (fig.6).
CIRCUIT
R_L

Osciloscop

Generator de
semnal

Fig.6
4. Concluzii
Se ntocmete referatul lucrrii cu concluziile punctuale la fiecare dintre aspectele
abordate.

V. Dolga

Lucrarea nr.3 Teoria sistemelor automate

Anexa L3
Pct.3.1
Pentru scrierea ecuaiei funcionale se au n vedere relaiile din termodinamic:
Cantitatea de cldur transmis n unitatea de timp este fluxul termic:
dQ
=
dt
Cldura nmagazinat ntr-un corp de mas m este
dQ = mc d = C d unde c este cldura specific a uleiului iar C = m c este
capacitatea termic a uleiului [J / 0C]
Prin analogie cu rezistena electric rezistena termic se definete ca fiind:

Rt = 0 1 [ 0 C / W ]

Schema echivalent ntr-o analogie cu circuitele electrice este prezentat n figura 1.

Rt

Ct

Fig.1
Ecuaia diferenial care descrie procesul de transfer termic este:
d
Ct 0 + 0 1 =
dt
Rt
Exemplu numeric: 1 = 5 0C, = 20 0C/W, Rt = 2 0 C / W i Ct = 20 J / 0 C
Pct.3.2

Transformata Laplace a unui semnal sinusoidal u (t ) = K sin ( t ) este:

U ( s) = K

s +2
i atunci rspunsul sistemului devine:
2

K
1
S

S
y (t ) = L1
= K S L1
2
2
U ( s ) = L1
2
2
s + 1 s +
s + 1 s +

s + 1
Se poate prelucra expresia din parantez:
A
Bs + C

1
2
=
+ 2
2
s +1 s + s +1 s + 2
sau
A + B = 0
A 2 + C =
B + C = 0
Coeficienii necunoscui A, B, C se determin din sistemul format obinndu-se valorile
urmtoare:

V. Dolga

Lucrarea nr.3 Teoria sistemelor automate

2
1 + 2 2

B=
1 + 2 2

C=
1 + 2 2
A=

Atunci:

1
A 1

s 1
1
1

1
2
=

+ L C 2
y (t ) = K S L1
K
S
=
L

1 + L B 2
2
2
2
s + 1 s +
s +
s +
s +

= A K S e
= K S

B K S cos(t ) + C K S sin (t ) =

e
K S
cos(t ) + K S
sin (t )
2 2
2 2
1+
1+
1 + 2 2
2

Relaia anterioar se transform prin utilizarea relaiilor trigonometrice:

tg =
sin[ ] = sin cos sin cos
Rspunsul sistemului devine astfel suma unui semnal tranzitoriu i unul staionar:
t

1
2

y (t ) = K S

e
K S
cos(t ) + K S
sin (t ) =
2 2
2 2
1+
1+
1 + 2 2
t

e
= K S

+ K S
sin (t )
cos(t ) =
2 2
2 2
2 2
+
+
1+
1

= K S

e
+ K S 1 2 2 sin (t ) =
2 2
1+

= ytranzitoriu + ystationar

V. Dolga