SENZORI DE PROXIMITATE

Proximitatea exprim gradul de apropiere dintre dou obiecte, fr contact fizic ntre acestea; unul dintre obiecte reprezint referina.
Senzorii de proximitate, care sunt specifici interaciunii de la distan dintre dou corpuri, pot fi inductivi, magnetici, capacitivi,
fotoelectrici, ultrasonici, fluidici etc.
De cele mai multe ori, senzorii de proximitate sunt folosii
a) pentru detectarea unor obstacole sau obiecte (situate ntr-o zon delimitat),
b) pentru sesizarea unor capete de curs (plasate pe traiectoria de micare a unui mobil),
c) pentru determinarea interstiiului dintre dou suprafee.
1. Senzori inductivi de proximitate
1.1. Prezentare general
Aceti senzori sunt dispozitive care realizeaz, de obicei, funcia de comutator.
Schimbarea strii (nchis - deschis) se obine atunci cnd un obiect metalic se apropie de suprafaa activ a senzorului, la o distan
mai mic dect distana nominal de acionare.

 Structura senzorului este cea din fig. 1. Senzorul inductiv conine patru blocuri electronice conectate n cascad: oscilator,
demodulator, trigger Schmitt i circuit de ieire (fig. 1).
Senzorul conine o bobin nfsurat n jurul unui miez de ferit situat n capul de sesizare.
Bobina face parte dintr-un oscilator care creeaz, n timpul funcionrii, un cmp magnetic alternativ n jurul acesteia.
La introducerea unui corp metalic n cmpul magnetic respectiv, n masa metalului apar cureni Foucault, care genereaz un cmp
magnetic de sens contrar, blocnd oscilaiile.
Acestea se diminueaz, pn nceteaz complet, pe msur ce obiectul metalic se apropie de senzor, aa cum se arat n fig. 2.
Dispariia oscilaiilor determin inversarea strii elementului de comutaie, reprezentat de tranzistorul TS din fig. 1.

Figura 1. Structura unui senzor inductiv de proximitate

Figura 2
Diminuarea progresiv i dispariia oscilaiilor
la apropierea unui obiect metalic de senzorul inductiv

 Dac tensiunea de intrare a circuitului de ieire este 0V, tranzistorul TS conduce i LED-ul lumineaz (fig. 3, n care RTD este o
termorezisten).
Aplicnd o tensiune de intrare de nivel ridicat acestui circuit, TS se blocheaz i LED-ul este stins (fig. 4).

Figura 3
Comportarea circuitului de ieire la aplicarea unei tensiuni de intrare de 0V

Figura 4
Comportarea circuitului de ieire la aplicarea unei tensiuni de intrare de
nivel ridicat

 Tensiunile la ieirile celor patru blocuri electronice ale senzorului inductiv n absena detectrii unui obiect metalic sunt
reprezentate n fig. 5, iar la detectarea obiectului metalic n fig. 6.

Figura 5. Tensiunile la ieirile blocurilor electronice ale senzorului inductiv n absena detectrii unui obiect metalic

Figura 6. Tensiunile la ieirile blocurilor electronice ale senzorului inductiv la detectarea unui obiect metalic

1.2. Caracteristici
a)

Constructiv, senzorii inductivi de proximitate pot fi realizai

- cu faa sensibil inclus frontal sau lateral n corpul propriu-zis al senzorului,
- cu faa sensibil separat, printr-un cablu flexibil, de corpul senzorului.

b)

Deplasarea obiectului metalic n raport cu senzorul se

realizeaz dup mai multe direcii. De exemplu, n cazul
feei sensibile situate frontal, direciile de deplasare sunt
cele din fig. 7.

Figura 7. Direciile de deplasare a obiectului detectat

c)

Senzori inductivi ecranai si neecranai

Un senzor inductiv ecranat (fig. 8) are miezul de ferit nconjurat de o band de metal. Ca urmare, cmpul electromagnetic
este direcionat doar n faa zonei active a senzorului, iar suprafaa de sesizare a obiectului metalic este redus.
Senzorul neecranat nu conine un cilindru metalic (de ecranare) n jurul miezului de ferit (fig. 9). Senzorul neecranat
asigur o distan de sesizare mai mare (aproximativ dubl) dect senzorul ecranat cu acelai diametru.

a)

b)

Figura 8
Senzor inductiv ecranat: a) imaginea senzorului; b) schema detaliat.

a)

b)

Figura 9
Senzor inductiv neecranat: a) imaginea senzorului; b) schema detaliat.

d)

Distana de sesizare
Dimensiunea obiectului detectat i materialul din care este
construit acesta influeneaz distana de sesizare (detecie).
Exist obiectul metalic standard (o plac ptrat, cu
grosimea de 1 mm, confecionat din oel moale
feromagnetic) pentru care se definete valoarea nominal Sn
a distanei de sesizare (fig. 10).
Figura 10. Distana de sesizare a obiectului standard

e)

Factorul de corecie
Cnd obiectul detectat are suprafaa (paralel cu zona activ) mai mic dect cel standard, se aplic un factor de corecie (T).
n aceste condiii, distana de detectare se noteaz cu Snew i se calculeaz cu formula Snew Sn T .
Factorul de corecie este subunitat i depinde de
-

tipul senzorului (ecranat sau nu),

mrimea suprafeei obiectului plan detectat,
natura materialului obiectului detectat,
grosimea obiectului detectat.

Materialul obiectului de
detectat

Factorul de corectie
Senzor inductiv
Senzor inductiv
ecranat
neecranat

Otel moale, Carbon

1.00

1.00

Otel inoxidabil

0.70

0.08

Alama

0.40

0.50

Aluminiu

0.35

0.45

Cupru

0.30

0.40

f)

Histerezisul

Histerezisul unui senzor de proximitate (fig. 11) este cursa dintre punctul de oprire a oscilaiilor (la apropierea obiectului de
senzor) i punctul de pornire a oscilaiilor (la ndeprtarea obiectului de senzor).

Histerezisul este necesar pentru a evita comutrile parazite rapide ale ieirii senzorului, cnd acesta este supus unor ocuri sau
vibraii sau cnd obiectul int este staionar la distana nominal de sesizare.

Efectul histerezisului asupra nivelurilor de comutare ale tensiunii de ieire a senzorului este prezentat n fig. 12.

Punct de
pornire a
oscilaiilor

Histerezis
Punct de
oprire a
oscilaiilor

Figura 11. Histerezisul unui senzor de proximitate

Figura 12
Nivelurile de comutare ale ieirii senzorului de proximitate

1.3. Aplicaii
a) Monitorizarea unui robot industrial
Din motive de siguran, la un robot industrial trebuie monitorizate unghiurile maxime de rsucire admise la diferite axe. Pentru
aceasta, se utilizeaz senzori inductivi de siguran (fig. 13) conectai la o unitate de comand. Interogarea poziiei opritoarelor de
cuplare are loc fr atingere.

Figura 13. Senzori inductivi pentru monitorizarea unui robot

b) Interogarea poziiei la terminale de ventile. Pentru monitorizarea poziiei fiecrui ventil se folosesc senzori inductivi

a)
b)
Figura 14. Interogarea poziiei la terminale de ventile

c) Alte aplicaii

Figura 15. Aplicaii tipice ale senzorilor inductivi de proximitate GL-6

Figura 17
Indicator pentru barier cobort

Figura 18
Identificarea unor piese metalice pe o band rulant

Figura 16. Sortarea capacelor feroase / neferoase

ale unor bidoane

Figura 19
Detectoare de poziie n staiile de triaj din cile ferate

2. Senzori capacitivi de proximitate

2.1. Prezentare general

Senzorii capacitivi pot detecta att obiecte conductoare ct i obiecte izolatoare din punct de vedere electric; obiectele pot fi solide,
lichide sau sub form de pulberi.

Distana de sesizare pentru metale este mai mare dect pentru dielectrici, iar la acetia din urm crete la creterea constantei
dielectrice.

Funcionarea senzorilor capacitivi se bazeaz pe modificarea capacitii unui condensator; modul n care se modific aceasta este
diferit n funcie de natura obiectului (conductor sau dielectric).

Dac obiectul este metalic (conductor), una dintre armturi este senzorul, iar cealalt este obiectul. Schimbarea capacitii
condensatorului este rezultatul modificrii distanei dintre cele dou armturi datorit deplasrii obiectului n raport cu senzorul. Un
astfel de dispozitiv este reprezentat schematic n fig. 24.

Figura 24. Senzor capacitiv de proximitate utilizat pentru detectarea obiectelor metalice

 Dac obiectul detectat este confecionat dintr-un material izolator din punct de vedere electric, este preferabil s se foloseasc o
armtur de referin, plasat la o distan fix fa de senzor, care reprezint cealalt armtur a senzorului (fig. 25).

Figura 25. Senzor capacitiv de proximitate utilizat pentru detectarea obiectelor dielectrice

Cnd n spaiul dintre cele dou armturi apare un obiect dielectric, capacitatea condensatorului se modific.
Variaia capacitii condensatorului depinde de constanta dielectric i grosimea obiectului.
Se consider obiect plat din fig. 25, realizat dintr-un material dielectric cu permitivitatea relativ r.
Condensatorul format dup apariia obiectului n apropierea senzorului are mai muli dielectrici ntre armturi, iar capacitatea C a
sa este capacitatea echivalent a trei condensatoare conectate n serie, corespunztoare celor trei straturi dielectrice:

d
d
1 d1
1 d0
d d 0 .

0 2
C 0S 0 r S 0S 0S r

Senzorii capacitivi produi de diferite firme sunt, de fapt, traductoare capacitive ntruct conin i circuitele electronice care
constituie adaptorul.

Fig. 27 prezint schema bloc a unui traductor capacitiv de proximitate (denumit adesea, n prezent, senzor).
Obiectul int (metalic) reprezint una dintre armturile condensatorului de sesizare.
Acest condensator este integrat ntr-un oscilator RC.
Cnd obiectul int intr n zona de sensibilitate a senzorului, oscilaiile nceteaz.
Celelalte blocuri electronice din structura adaptorului sunt demodulatorul, triggerul Schmitt i circuitul de ieire, iar
funcionarea ntregului ansamblu este cea descris anterior pentru senzorul inductiv.

Figura 27. Schema bloc a traductorului capacitiv de proximitate

n fig. 28 sunt prezentate cteva tipuri de senzori capacitivi de proximitate.

Principalul avantaj al acestora este posibilitatea de a detecta orice corp (conductor sau izolator). Senzorii capacitivi de proximitate
Dezavantaj: sunt puternic influenai de perturbaii externe (temperatur, cmpuri electrice, impuriti, umiditate).

Figura 28. Senzori capacitivi de proximitate

Senzorii capacitivi ecranai sunt recomandai pentru detectarea obiectelor izolatoare, cu constante dielectrice reduse.
Senzorii neecranai sunt recomandai pentru detectarea obiectelor cu constante dielectrice ridicate.
Senzorii capacitivi neecranai sunt o alegere mai bun pentru medii cu praf sau umezeal.
Ca orice senzor de proximitate, cel capacitiv prezint un histerezis care ns este mai pronunat dect la senzorii inductivi.

2.2. Senzori capacitivi care detecteaz att obiecte metalice ct i nemetalice

Un asemenea senzor capacitiv de proximitate este proiectat s genereze un cmp electrostatic i s detecteze modificrile acestuia
determinate de apropierea obiectului detectat de faa activ a senzorului.

Reprezentarea schematic a structurii interne este cea dn fig. 33.

Senzorul const ntr-o sond capacitiv conectat ntr-un oscilator (OSCILLATOR), urmat de un redresor cu filtru (DETECTOR) i
un etaj final (OUTPUT). Se observ asemnarea, ca structur, cu senzorul inductiv de proximitate (schema bloc din fig. 1).

Figura 33. Structura intern a senzorului capacitiv de proximitate

Figura 34
Liniile cmpului electric ntre electrozii metalici A i B

n absena obiectului de detectat (TARGET), oscilatorul este inactiv.

La apropierea obiectului int de senzor, capacitatea sondei senzorului crete, iar la depirea unei valori de prag se produce
comutarea ieirii senzorului.

Electrozii metalici A i B din fig. 33 sunt poziionai nct s formeze un condensator deschis, ca n fig. 34. Capacitatea
senzorului se calculeaz n funcie de aria suprafeei fiecrui electrod (A sau B), distana dintre electrozi i constanta dielectric
a materialului dintre cei doi electrozi.

Capacitatea sondei depinde de dimensiunile obiectului int, natura materialului i constanta dielectric, dar i de distana fa
de sonda senzorului.

Figura 35
Liniile cmpului electric ntre electrozii metalici A i B n condiiile detectrii
unui obiect metalic

Figura 36
Liniile cmpului electric ntre electrozii metalici A i B n condiiile detectrii
unui dielectric

Constantele dielectrice pentru cteva materiale uzuale

Materialul
Sticl
Hrtie
Zahr
Sare

3,7 10
1,6 2,6
3
6

Materialul
Fin
Cereale
Lemn uscat
Lemn umed

1,5 1,7
35
27
10 30

Pentru o anumit dimensiune a obiectului int, se aplic factori de corecie pentru determinarea distanei de sesizare, ca la senzorii
inductivi de proximitate.
Materialele cu constanta dielectric mai mare sunt mai uor de detectat. Constantele dielectrice pentru cteva materiale uzuale sunt
date n tabelul 7.3.

2.3. Aplicaii

Figura 29
Senzori capacitivi de proximitate utilizai n industria alimentar

a)
Figura 31
Senzori capacitivi de proximitate utilizai pentru detectarea
nivelului unui lichid (a) sau al unei substane granulare (b)

Figura 30
Senzori capacitivi de proximitate utilizai n industria lemnului

b)
Figura 32
Senzori capacitivi de proximitate utilizat la un xerox

3. Senzori ultrasonici
3.1. Prezentare general
Senzorii ultrasonici i cei optici, n infrarou, sunt cei mai utilizai senzori de proximitate.
Senzorii ultrasonici de proximitate au urmtoarele avantaje :

pot detecta, fr contact sau uzur, o larg varietate de obiecte : transparente, opace, din metal, sticl, plastic, carton, lemn
etc., lichide, solide sau pulberi ;

printr-o procesare adecvat a semnalelor, permit determinarea distanei pn la obiectul detectat.

Cteva capsule de senzori ultrasonici sunt prezentate n figura 8.1.

Figura 8.1

3.2. Generarea undelor ultrasonice

Undele ultrasonice (ultrasunete, unde ultrasonore) sunt unde sonore cu frecvena peste 20kHz.
Pentru emiterea ultrasunetelor de frecven joas (20-60kHz) se poate folosi generatorul magnetostrictiv, iar pentru emiterea
ultrasunetelor de frecvene mari se folosete generatorul piezoelectric.
a) Generatorul magnetostrictiv
Funcionarea dipozitivului se bazeaz pe efectul magnetostrictiv care const n deformarea corpurilor feromagnetice (fier, nichel,
cobalt) sub aciunea unui cmp magnetic.
De exemplu, n interiorul unei bobine alimentate n curent alterntiv se introduce o bar din nichel (paralel cu lungimea
bobinei). Cnd cmpul magnetic produs de bobin variaz periodic, bara se scurteaz periodic.
n cazul unor frecvene mari ale cmpului alternativ, vibraiile capetelor barei dau natere la unde ultrasonore.
b) Generatorul piezoelectric
Efectul piezoelectric const n apariia unor sarcini electrice egale i de semne contrare pe feele unui cristal supus la
deformri de traciune, dup anumite direcii.
Sarcinile de semne opuse i schimb locul ntre ele dac nlocuim traciunea cu comprimarea cristalului.
Efectul piezoelectric invers (electrostriciunea) const n dilatri i comprimri succesive ale cristalului sub aciunea unui
cmp electric alternativ.
Producerea ultrasunetelor se bazeaz pe efectul piezoelectric invers.
Partea esenial a generatorului piezoelectric const dintr-o lamel piezoelectric (de obicei din cuar) pe feele creia sunt
aplicai doi electrozi (sub forma unor straturi subiri metalice) legai la o surs de tensiune alternativ.
Sub aciunea cmpului electric alternativ, lamela ncepe s vibreze cu o frecven egal cu cea a tensiunii aplicate.

 Vibraiile lamelei sunt transmise n mediul nconjurtor sub form de ultrasunete.

Intensitatea radiaiei ultrasonore este de ordinul 10W/cm2 100W/cm2.

Traductorul ultrasonic este introdus ntr-o rin, pentru protecia mpotriva umiditii, prafului i altor factori de mediu.
Carcasa are o construcie special pentru a asigura obinerea unei unde acustice nguste.
Undele ultrasonore strbat aerul cu viteza sunetului (c 340m/s) i sunt orientate spre zona explorat de senzor.
Ultrasunetele emise de senzor sufer reflexia i refracia (modificarea direciei de propagare a undei) la suprafaa de separare a
dou medii diferite.
Undele sonore sunt parial reflectate napoi, ctre senzor, de ctre obiectul aflat n zona explorat.
De aceea muli senzori ultrasonici emit i recepioneaz unde ultrasonore (reprezentarea schematic a unui asemenea senzor este
cea din figura 8.2).
Intervalul de timp t d dintre momentul emiterii undei ultrasonice i momentul recepionrii ecoului de ctre senzor este direct
proporional cu distana D dintre senzor i obiectul detectat.
c td
.
2
Pentru mbuntirea preciziei msurrii, se calculeaz, succesiv, cteva valori ale distanei D i se consider rezultatul final ca

Distana fa de obiectul detectat se calculeaz cu relaia

fiind media valorilor calculate.

3.3.

Conul sonic

Senzorul ultrasonic emite unde sonore care sunt reflectate de orice obiect (sau suprafa de separare dintre 2 medii) aflat n
conul sonic.
Forma i dimensiunile conului sonic depind de obiectul detectat.
De exemplu, pentru senzorul S18U, conurile sonice sunt reprezentate bidimensional, pentru trei obiecte cu forme diferite, n
figura 8.3.
Obiectele sunt :
o tij cilindric (rod, n figur), cu diametrul seciunii transversale 2,25mm, respectiv 8mm ;
o suprafa plan, 50mm50mm.
Pe ordonat este reprezentat distana lateral (lateral distance) fa de senzor, iar pe abscis distana de sesizare (sensing
distance).

Figura 8.2. Reprezentarea schematic

asenzorului ultrasonic

Figura 8.3. Conuri sonice pentru senzorul S18U

Zonele caracteristice ale conului sonic

Fiecare senzor ultrasonic are trei zone caracteristice (figura 8.4) :
zona moart / de insensibilitate,
zona de sensibilitate / domeniul de funcionare,
zona de detectare / domeniul de comutare / fereastra de sesizare.

Senzor

Zona de
sensibilitate

Prezena unui obiect n zona moart nu poate

fi detectat (cu certitudine).
Condiia necesar ca un obiect s fie detectat
este ca acesta s se afle n zona de
sensibilitate a senzorului ultrasonic.

Zona moart

Zona de
detectare

Figura 8.4. Zonele caracteristice ale senzorului ultrasonic

Obiect

Zona de detectare este inclus n zona de

sensibilitare sau este identic cu aceasta.
Orice obiect aflat n zona de detectare este
detectat cu certitudine de senzor, adic
schimb starea ieirii senzorului.
Zona de detectare este adesea ajustabil.

Influena condiiilor de mediu asupra senzorilor ultrasonici

Influena temperaturii

n aer i alte gaze, viteza sunetului depinde, n primul rnd, de temperatur.

n aer, dependena vitezei sunetului, c[m/s], de temperatura T[oC] este de forma c 20 273 T .
De exemplu, la 0C viteza sunetului n aer este de c=331,5 m/s, iar la 20C aproximativ 343,4 m/s.
Creterea temperaturii mediului de propagare apropie de senzor ambele limite ale zonei de detectare.
Muli senzori ultrasonici sunt compensai cu temperatura.

Condiiile de mediu (pulberi, ploaie sau praf n atmosfer) afecteaz i ele funcionarea senzorului ultrasonic.
Observaii
o Temperatura obiectului int modific zona de sensibilitate a senzorului ultrasonic pentru c suprafeele calde reflect undele
sonore mai puin dect cele reci.
o O suprafa lichid reflect la fel undele sonore ca i suprafaa plat a unui corp solid.
o Zona de sensibilitate este mai redus la materialele textile, spum, lemn pentru c acestea absorb undele sonore.

3.4.

Aplicaii

Senzorii ultrasonici sunt folosii ntr-o mare diversitate de aplicaii, dintre care :
monitorizarea nivelului fluidelor n sticle sau rezervoare mici, situate n locuri stmte (unde spaiul de montaj este redus) ;
detectarea prezenei unor sticle transparente, strlucitoare sau lucioase, pe o band rulant (figura 8.5);
msurarea debitului de lichid;
detectarea unor suprafee cu reflexie puternic (figura 8.6);
detectarea materialelor de ambalare transparente;
poziionarea diverselor obiecte transparente sau colorate;
detectarea sau msurarea distanelor fa de obiecte lucioase.

Figura 8.5
Detectarea prezenei unor sticle transparente

Figura 8.6
Detectarea unor suprafee cu reflexie puternic