Sunteți pe pagina 1din 20

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICA

PROIECT
ACTIONARE ELECTRICA A UNUI
MOTOR DE CURENT CONTINUU
CU EXCITATIE INDEPENDENTA
COMANDA ACTIONARILOR
ELECTRICE

Student: COROLEA ALEXANDRA


Grupa 142 EA
Profesor indrumator: DRAGOS DEACONU

Cuprins:
1.

SCOPUL LUCRARII..........................................................................................................3

2.

DATELE NOMINALE ALE MASINII DE CURENT CONTINUU..................................3

3. MODELUL MATEMATIC AL MASINII DE CURENT CONTINUU CU EXCITATIE


INDEPENDENTA......................................................................................................................4
4.

MODELUL MATEMATIC AL ELEMENTULUI DE COMANDA SI EXECUTIE:........5

5.

MODELUL MATEMATIC AL TRADUCTORULUI DE CURENT.................................6

6.

MODELUL MATEMATIC AL TRADUCTORULUI DE VITEZA.................................10

7.

PROIECTAREA PARTII DE COMANDA.......................................................................13


7.1

Proiectrarea Regulatorului de Curent.........................................................................13

7.2. Proiectarea Regulatorului de Viteza...............................................................................15


8.

SIMULARE MATLAB-SIMULINK A ACTIONARII ELECTRICE..............................16

9.

BIBLIOGRAFIE:..............................................................................................................18

1. SCOPUL LUCRARII:
Analiza si simularea unui motor de current continuu cu excitatie independenta sau
magneti permanenti, alimentat de la un convertor static complet comandat.
2. DATELE NOMINALE ALE MASINII DE CURENT CONTINUU:

Uan=220 V
Pn=11.1*1000 W
nn=3040 rot/min
randn=0.85
Ian=59 A
Mn=35 Nm
Ra=0.24 Ohm
La=2/1000 H
m=86 kg
J=0.03 Kgm^2
F=0.015

Tensiunea nominala de alimentare a MCC


Puterea nominala a MCC
Rotatiile nominale alea MCC
Randamentul MCC
Curentul nominal al MCC
Cuplul nominal dezvoltat de MCC
Rezistenta indusului MCC
Inductivitatea indusului MCC
Masa MCC
Densitatea de curent
Constanta

Fig.1. Schema bloc a sistemului de comanda si reglare.

3. MODELUL MATEMATIC AL MASINII DE CURENT CONTINUU CU


EXCITATIE INDEPENDENTA

u A =R A i A + L A

di A
+e
dt

e=k e e
m=k e e i A
m=J

d
+ ms + F s
dt

unde:
UA - tensiunea de alimentare;
IA - curentul prin indusul masinii de curent continuu;
- viteza unghiulara a masinii de curent continuu;
RA - rezistenta indusului;
LA - inductivitatea proprie a indusului masinii;
e - tensiunea electromotoare indusa;
m - cuplul electromagnetic dezvoltat de masina;
J - momentul de inertie total (motor + sarcina) raportat la axul masinii;
Ms - reprezinta cuplul de sarcina raportat la axul masinii;
Fs - reprezinta coeficientul total de frecari vascoase;
Kee - reprezinta o constanta ce depinde de parametrii constructivi ai masinii de curent
continuu;
constantele masinii :
T A=

RA
LA

ke e

R J
T em= A
unde :
TA - reprezinta constanta de timp electrica a masinii
Tem - reprezinta constanta de timp electromecanica

Schema ce se implementeaza in Matlab Simulink este:

Fig.2. Modelul matematic al MCC cu excitatie independenta


4. MODELUL MATEMATIC AL ELEMENTULUI DE COMANDA SI EXECUTIE:
Elementul de executie ( EE ) reprezinta de fapt convertorului static trifazat cu stingere
naturala complet comandat n punte (CTCCP) considerat n cadrul sistemului de actionare
electrica.
Schema bloc echivalenta a acestui model este:

Fig 3. Schema bloc echivalenta a elementului de comanda si executie.


k0 =

U Amax U A 0 cos 30
=
10 [V ]
10[V ]

T =

T min +T max
=
2

0+

1
fp
2

unde:
k0 - este coeficientul de amplificare al elementului de executie
UA0 - tensiunea la iesirea convertorului pentru = 30
T - timpul mort al convertorului
p - reprezinta numarul de pulsuri al convertorului (tensiunii redresate pe o perioada);
f - reprezinta frecventa sursei de alimentare a convertorului (frecventa retelei electrice de
alimentare).

Relatii de calcul folosite in Matlab:


k0=Ua*cosd(30)/Ucom = 19.05
Tu= (3.33e-3)/2 = 0.0017 ms , unde: Ua=220 ( tensiunea la iesirea convertorului)
Ucom= 10 V
5. MODELUL MATEMATIC AL TRADUCTORULUI DE CURENT
Traductorul de curent (semnalul I A) realizeaza conversia unei marimi electrice
(curent) intr-o marime tot de natura electrica (tensiune).
De asemenea, trebuie de mentionat faptul ca de regula la iesirea traductoarelor se
conecteaza circuite suplimentare (filtre, divizoare de tensiune, etc. de exemplu blocurile Fi
si F) pentru a imbunatatii raspunsul oferit de catre acestea.

Fig. 4. Schema bloc a unui traductor.


Tensiunea la bornele suntului se poate calcula cu relatia urmatoare :
Ush =
max

U sh
I
=k I
I s h Amax sh Amax
n

Datorita valorii foarte mici a tensiunii de la iesirea traductorului de curent (suntul


pentru cazul de fata), este necesara cuplarea unui divizor de tensiune la iesirea acestuia.
Daca se tine cont de forma de unda a curentului continuu (care strabate suntul), atunci mai
potrivita este conectarea la iesirea suntului a unui filtru trecejos cu o amplificare supraunitara.

Fig.5. Suntul si filtrul de curent.


Alegerea suntului se va face pentru valoarea maxima a curentului dat prin tema de
proiectare (curentul de accelerare al motorului trebuie limitat prin sistemul de reglare
automata la 2 * Ian ) la care se adauga un plus de 10% datorat posibilei variatii a tensiunii
retelei de alimentare (posibila variatie pozitiva a tensiunii de alimentare a convertorului).
Astfel se poate scrie relatia:
I s h > 2 1,1 I A=I Amax
n

Valoarea maxima la iesirea trebuie sa fie de Uiesire = 10 V.


In aceste conditii, daca se tine cont de configuratia montajului, se poate scrie urmatoarea
relatie (functia de transfer a montajului):
1
s C2
1
R5 +
U com
s C2 R 5
1
=
=

U sh
R4
R 4 1+s C 2 R5
R 5

max

unde:
Ucom - reprezinta o tensiune corespunzatoare curentului masurat de catre sunt ;
R3 prezenta in circuit pentru a compensa eroarea de offset a amplificatorului operational.
Valoarea acesteia trebuie sa fie egala cu valoarea corespunzatoare unui montaj in
paralel al rezistentelor R4 si R5

Deoarece constanta de timp a filtrului de curent TFi trebuie sa fie mai mare dect
valoarea constantei de timp corespunzatoare armonicii de ordinul 12 . Astfel se scrie
inegalitatea:

unde:
f =50 Hz reprezinta frecventa retelei electrice de alimentare.
R5=

U com
R4
U sh
max

Functia de transfer a traductorului de curent (sunt de curent n acest caz) impreuna cu filtrul
sau va fi:

unde:
HFi reprezinta constanta de amplificare a ansamblului traductor de
curent filtru de curent.

Fig. 6 Schema echivalenta ansamblului traductor de curent - filtru de curent.


.
Tabel. 1 Datele nominale ale unor sunturi de curent

Relatiile de calcul folosite sunt:


IA_max=21.1Ia= 129,8 A
Ush_n=150 mV
Ish_n=150 A
Ucom=10 V
TFi=5*10-3 s
10
k Fi =
IA
max

Ush

U s h 103
=
I s h I Amax =129,8 mV
n

max

Consideram R4=1000
R5=

U com
R4
=77,04 k
Ush
max

C2 =

T Fi
R5 =0,064 F

R3=(R4*R5)/(R4+R5) =987,18
Suntul a fos ales din tabelul 1 tipul A nr 4
Valorile pentru Ush_n si Ish_n s-au ales din tabelul 1 de date nominale.

Am ales pentru rezistentele R3 si R4 valoarea de 1k RC0402FR-071K care


sunt accesibile pe pagina de internet http://www.tme.eu/ro/details/rc0402fr071k/rezistente-smd-0402/yageo/
Am ales pentru rezistenta R5 valoarea de 82k RC0402JR-0782K care e
accesibila pe pagina de internet
http://www.tme.eu/ro/Document/1a2bc76e2be68b3b1670068306778ce6/rc0402
yageo.pdf
Am ales pentru rezistenta R1 valoarea de 15k RC0402JR-0715K care e
accesibila pe pagina de internet http://www.tme.eu/ro/details/rc0402jr0715k/rezistente-smd-0402/yageo/
Am ales pentru rezistenta R2 valoarea de 7.5k SMD0402-7K5-1% care e
accesibila pe pagina de internet
http://www.tme.eu/ro/Document/68904b34952291f1edc3241bfbdb6998/rezystor
-smd.pdf
Am ales pentru condensatorul C2 valoarea de 100nF 02016D104KAT2A care e
accesibil pe pagina de internet
http://www.tme.eu/ro/Document/73f8fd69a3c583056066ce6caf567110/AVXX5R.pdf

6. MODELUL MATEMATIC AL TRADUCTORULUI DE VITEZA


Pentru reducerea ondulatiilor tensiunii de iesire se introduce n circuitul sistemului de
actionare electrica la iesirea tahogeneratorului un filtru trece-jos. Utilizarea filtrului creste
timpul de raspuns al tahogeneratorului.
In tabelul de mai jos sunt prezentate cteva tipuri de tahogeneratoare de curent continuu cu
principalele lor caracteristici tehnice.

Fig.7. Filtrul montat la bornele tahogeneratorul de curent continuu.


Tabel 2.Tipuri de tahogeneratoare

In Tabel. 2 sunt prezentate cteva tipuri de tahogeneratoare de curent continuu cu


principalele lor caracteristici tehnice.
Dupa cum am mentionat la bornele tahogeneratorului este conectat un filtru trece-jos)
pentru a compensa ondulatiile tensiunii de iesire datorate colectorului.
Introducerea acestui filtru duce la aparitia unor ntrzieri pe calea de masura a vitezei.
Uzual, se accepta o constanta de timp globala n jurul valorii de TFW = 5 ms . Aceasta este
data att de constanta de timp a filtrului (TFW1), ct si de constanta de timp datorata
ntrzierilor pe cale mecanica (TFW 2 ).
Astfel se poate scrie relatia:

TFW = TFW1 + TFW 2


Pentru dimensionarea filtrului se calculeaza mai ntai constanta electromecanica a
tahogeneratorului de curent continuu :

Constanta de timp a filtrului TFW1 :


TFW1 = TFW -TFW 2

Constanta de amplificare a filtrului de viteza este data de relatia :

=0,018(0,019)
Pentru a determina elementele din Fig. 12 se scriu urmatoarele relatii:

unde:
Um - reprezinta o tensiune corespunzatoare turatiei masurate de catre
tahogenerator
In regim stationar de functionare relatia devine:

unde:

este tensiunea furnizata de catre tahogenerator atunci cnd acesta este antrenat cu turatia nn ;
nn reprezinta turatia nominala a masinii de curent continuu din sistemul de actionare
electrica
Astfel rezulta suma rezistentelor:

Valoarea rezistentei R2 rezulta din relatia:

In urma acestor calcule rezistentele R1 si R2 se aleg dintr-un catalog de rezistente.


Constanta de timp a filtrului TF1 mai poate fi scrisa n functie de elementele astfel:

Din aceasta relatie rezulta valoarea condensatorului C1:

Condensatorul C1 se alege dintr-un catalog de condensatoare ;


Dupa alegerea componentelor filtrului trece-jos se poate
recalcula constanta de timp globala a ansamblului tahogenerator de curent continuu filtru
trece-jos TF

unde:
kF -constanta de amplificare a ansamblului traductor de viteza filtru de viteza
n_max=5200 rpm
E1000=60 V
Ritg=210
Jtg=950 A

ITGn=15*10-3 kg/cm2
TF=5*10-3
U TGn=

E 1000 nmax
R ITG I TGn =29,6 V
1000

R1+R2=20590
R2=6956
R1=13634
C1=TF*(R1+R2)/(R1*R2)=1,08 F
Se alege R1,R2,C1

Fig. 8. Schema echivalenta a ansamblului traductor de viteza - filtru de viteza.


7. PROIECTAREA PARTII DE COMANDA

7.1 Proiectrarea Regulatorului de Curent


Conform schemei din Fig. 9, regulatorul de curent prelucreaza informatia de la intrare
reprezentata de diferenta dintre marimea impusa U* si marimea masurata Uiesire .
Trebuie mentionat faptul ca toate semnalele cu care se lucreaza in aceste scheme sunt
semnale unificate de tensiune proportionale cu marimile respective (curent impus sau
masurat, turatie masurata etc.).

Fig. 9 Schema bloc cu functii de transfer a buclei de curent

Conform teoriei sistemelor de reglare automata, schema din Fig. 9 se poate transforma
intr-o schema echivalenta cu reactie unitara:

Fig. 10 Schema bloc cu reactie unitara, restrnsa, a buclei de curent.


Cu urmatoarele notatii:

unde:
k0 - coeficientul de amplificare al elementului de executie;
kFi - constanta de amplificare a ansamblului traductor de curent filtru de curent;
RA - rezistenta indusului (cea data n tema de proiectare);
T - valoarea medie a timpului mort al unui convertor cu dispositive semiconductoare de
putere comandabile ;
TFi - constanta de timp globala a ansamblului traductor de curent filtru de curent.
Functia de transfer a regulatorului de curent devine astfel:

In aceste conditii schema din Fig. 10 devine:

Fig. 11. Schema bloc echivalenta a buclei de curent.

Matlab:
%Regulatorul de curent:
k_ext_i= (k0*kFi)/Ra=6,1160
T_sigma_i= Tu+Tfi=0.0047
T1_i= Ta=0.0083
T2_i= 2*k_ext_i*T_sigma_i=0.0571

7.2. Proiectarea Regulatorului de Viteza

Fig. 12 Schema bloc cu functii de transfer a buclei de viteza.


Ca si in cazul anterior, se poate transforma intr-o schema echivalenta cu reactie unitara.

unde:
Tem - constanta de timp electromecanica;
kF - constanta de amplificare a ansamblului traductor de viteza;
k ee - constanta ce depinde de parametrii constructivi ai masinii de curent continuu;
TF - constanta de timp globala a ansamblului traductor de viteza;
k0 - coeficientul de amplificare al elementului de executie
Matlab:
%Regulatorul de viteza:
k_ext_omega= (Ra*kFomega)/(kFi*kfi)=0.1513
T_sigma_omega= 2*T_sigma_i - TFi + Tfomega=0.0113
T1omega= 4*T_sigma_omega=0.0453
T2omega= 8*k_ext_omega*(T_sigma_omega^2/Tem)=0.0090

8. SIMULARE MATLAB-SIMULINK A ACTIONARII


ELECTRICE:
Fisier.m
clear
clc
%%%%%
%%%%%

Date nominale MOTOR DE CURENT CONTINUU


N=23

Ua= 220;%[V]
Pn= 11.1;%[kW]
nn= 3040;%[rpm]
rand= 85;%[%]
Ia= 59;%[A]
Mn= 35;%[Nm]
Ra= 0.24;%[ohm]

Tensiunea nominala de alimentare a MCC


Puterea nominala a MCC
Tensiunea nominala MCC
Randamentul MCC
Curentul nominal al MCC
Cuplul nominal dezvoltat de MCC
Rezistenta indusului MCC

La= 0.002;%[H] Inductivitatea indusului MCC


m= 86;%[kg]
Masa MCC
J= 0.03;%[kg*m^2]Densitatea de curent
Ms= Mn;
omega= (2*pi*nn)/60;%[rad/sec]
F= Ms/omega;%
Coeficient de frecari vascoase
Ucom= 10;%
Valoarea tensiunii de comanda
kfi=(Ua-Ra*Ia)/(2*pi*(nn/60))
Tem=(J*Ra)/kfi^2
Ta=La/Ra %constanta electrica
%Elementul de comanda si control, ECE:
k0=Ua*cosd(30)/Ucom
Tu= (3.33e-3)/2
%Traductorul si filtrul de curent, Fi:
kFi= Ucom/2.2/Ia
TFi= 3e-3
%Traductorul si filtrul de viteza, Fomega:
kFomega= Ucom/omega
TFomega= 5e-3
%Regulatorul de curent:
k_ext_i= (k0*kFi)/Ra
T_sigma_i= Tu+TFi
T1_i= Ta
T2_i= 2*k_ext_i*T_sigma_i
%Regulatorul de viteza:
k_ext_omega= (Ra*kFomega)/(kFi*kfi)
T_sigma_omega= 2*T_sigma_i - TFi + TFomega
T1omega= 4*T_sigma_omega
T2omega= 8*k_ext_omega*(T_sigma_omega^2/Tem)
%State-Space Matrices:
A = [-(Ra/La), -(kfi/La) kfi/J, -(F/J)]
B = [1/La, 0; 0, -(1/J)]
C = [1, 0; 0, 1]
D = [0, 0; 0, 0]
SCHEMA SIMULINK:

REZULTATE SIMULARE: Curent


Turatie
Omega
Putere

9. BIBLIOGRAFIE:
www.plc.pub.ro

https://suleacosti.files.wordpress.com/2013/10/indrumar-laborator.pdf
http://www.tme.eu/ro/katalog