Universitatea Dunrea de Jos Galai

Facultatea de Automatic, Calculatoare, Inginerie Electric i Electronic

TRACIUNE ELECTRIC
PROIECT

Cadru didactic ndrumtor:

Student:

Prof. dr. ing. Traian MUNTEANU

Enis ALI
EM41A

CUPRINS

1.Determinarea parametrilor mainii asincrone de traciune

2.Modelarea mainii asincrone cu rotor n scurtcircuit dup principiul orientrii n
cmp
3.Implementarea n Matlab/Simulink
4.Implementarea controlului n vitez pentru maina asincron de traciune.
5.Testare i interpretare rezultate
6.Gsirea unei traiectorii de referin pentru viteza corespunzatoare domeniului
traciunii electrice
7.Concluzii generale

Motor asincron parametri:

-

PN = 2.2 [KW];
U1N = 420 [V] ;
IN = 6.95 [A];
f = 50 [Hz];
N = 0,7;
n1 = 1840 [rpm];
cos = 0.7;
IP

IN
2;
M max
2
MN

Puterea electrica
P
2.2
P 1= N =
=3.14
0.7
Curentul nominal
P
I 1 N = 1 =7.47
UN
Pierderi in masina
DP =0.94
Curentul maxim
I max=2I N =13.9
Valorile se introduc direct in matlab

pn=2200
un=420
u=287
in=6.95
imax=13.9
rand=0.7
tur=1840
J=0.013
R1=10.7
H=40.5
km=1.79
Mr=2468
vit=192.58
T1=3.48
T2=43.18

2. Modelarea masinii asincrone cu rotor in scurt circuit dupa principiul

orientarii in camp
Regimul dinamic al mainilor asincrone trifazate
n vederea proiectrii sistemelor de reglare automat i pentru obinerea unor performane
tranzitorii superioare ale sistemelor de acionare reglabile cu maini asincrone este necesar
obinerea unui model matematic al mainii. Validitatea modelului nu este afectat dac se adopt
urmtoarele ipoteze de modelare:
-

maina asincron trifazat cu nfurri simetrice (inductivitile depind de poziia

rotorului), conectat n stea, cu nulul izolat;
- repartiie sinusoidal a nfurrii pe periferia ntrefierului, ceea ce duce la distribuia
sinusoidal a cmpului n ntrefierul mainii;
- neglijarea pierderilor din circuitul magnetic al mainii;
- mrimile din rotor sunt raportate la stator;
- se consider doar armonica fundamental a cmpului magnetic;
- caracteristica de magnetizare este liniar;
- reeaua furnizeaz tensiuni trifazate simetrice i este de putere infinit;
- neglijarea efectului pelicular din rotor;
- permeabilitatea magnetic infinit a miezurilor armturilor statorice si rotorice;
- ntrefier constant;
- efectul de capt i cel datorat crestturilor pot fi ignorate.
Observaie: modelul matematic al mainii asincrone trifazate poate fi uor adaptat i la alte
maini de curent alternativ (maini sincrone cu nfurare de excitaie n curent continuu pe
rotor sau excitat cu magnei permaneni) cu nfurri trifazate simetrice ale statorului.
Principiul orientrii dup cmp. Transformri de coordonate

Maina asincron utilizat n sistemele de acionare reglabile ridic o serie de probleme

legate de alimentarea de la convertoare statice de frecve i datorit complexitii reglrii.
Problema cea mai important este controlul i
reglarea cuplului
electromagnetic. Mrimea de reglare este determinat
de
caracterul
STATOR
convertorului de alimentare, cu care se poate regla
curentul
sau
tensiunea de ieire, respectiv fazorul spaial al
curentului
sau
tensiunii statorului mainii asincrone.
n vederea reglrii cuplului s-a recurs la procedee de reglare bazate pe principiul orientrii
dup cmp.
me
Principiul are la
baz expresia de calcul a
, respectiv proprietatea de invariant a
isq=-ir
valorii acestuia la schimbarea sistemului de raportare a fazorilor spaiali. Aceasta proprietate
este evident din expresia urmtoare:
bs
3
3r
3

q i
( 2.1 )
me = p { s i s }= p { s i s }= p
{ r r }
2
2
2
m
electromagnetic instantaneu, primele dou cu mrimi fazoriale statorice n reperele
d q
ortogonale, fix dq , respectiv mobil
, iar a treia cu mrimi fazoriale rotorice n
referenialul mobil.
Aplicarea principiului orientrii dup cmp presupune cunoaterea poziiei fluxului de
magnetizare (figura 2.1):

ROTOR

me =K M m i r
Fig.2.1 Aplicarea principiului orientrii dup cmp la reglarea mainii asincrone
diagrama fazorial
Blocul care furnizeaz informaiile referitoare la camp este analizatorul de fazor AF din figura

2.2, care indentific poziia si modulul fazorului de flux. Componentele fluxului

si
raportate la un sistem de axe fix statoric

se obin prin msurare sau prin calcul.

Determinnd modulul fazorului de flux cu expresia:

= 2 + 2

( 2.2 )

se pot calcula conform figurii 2.2 funciile trigonometrice:

\

Sistem statoric

Axa fixa de
referinta

Sistem orientat

d=

a)

b)

AF

[0
()]

sin =

=cos

cos

sin
2

Analizor de fazor

Fig. 2.2
Pentru a introduce principiul metodei POC vom considera relaia de calcul a cuplului
electromagnetic, cu mrimi statorice, scris in funcie de componentele fazorilor spaiali din
d q :me =( 3 2 ) p ( sd i sq sq i sd )
sistemul mobil oarecare,
. De aici rezult n mod
evident c aceasta expresie este prea complicat pentru controlul cuplului electromagnetic
deoarece necesit modificarea controlat a patru mrimi, deci ar fi necesare 4 canale de reglare.
Pentru simplificarea relaiei precedente i implicit a procedeului de control al cuplului
d q
d
electromagnetic, se particularizeaz sistemul
, orientndu-se axa
dup direcia
fazorului fluxului statoric (figura 3.3). n acest caz
fazorul complex,

, devine real fiind valabile relaiile

s = s = sd

sq =0

iar

cuplul electromagnetic se va putea determina cu

relaia mai simpl
s =ct .

3
me = p s i sd
. n plus, dac modulul fluxul statoric este constant
2

, atunci se obine

me =K M i sd

; unde

3
K M = p
.
2


isq

q
Conceptul

principiului orientrii dup cmp rezult din faptul c direcia fluxului determin cele dou
componente ale curentului activ si reactiv, care separ fenomenele mecanice de cele magnetice
ale mainii.
Ca flux de orientare se poate alege n aceeai msur fluxul de magnetizare rezultant din
ntrefier, fluxul rotoric, sau, la mainile sincrone, fluxul magnetului permanent. Mrimile

s
associate fazorului fluxului de orientare, ,
,
, se numesc mrimi de orientare.
Pentru implementarea practic a procedeului de POC trebuie s se resolve urmtoarele dou
probleme principale:
1. determinarea n timp real a mrimilor de orientare pe baza valorilor msurate ale mrimilor
din main (cureni, tensiuni la borne, viteza rotoric);
2. generarea n timp real a mrimilor de referin pentru convertorul static de frecven n
funcie de mrimile de referin obinute din partea de reglare.

( me , s ) ( u sa , u sb , usc )

( 2.3 )

Schema bloc funcional a unui system de reglare i POC care permite realizarea practic a
sarcinilor menionate este prezentata in figura (2.4):

RETEA

Fig. 2.4

Notatiile utilizate pentru blocurile din figura au urmatoarele semnificatii:

CSF convertor static de frecventa
BROC bloc de reglare dupa camp
BCMR bloc de calcul al marimilor de referinta ale CSF. O denumire alternativa pentru acest
bloc este BRC bloc de reglare a curentilor
MF model de flux (stimator de flux si cuplu electromagnetic)
R, Rm, R regulatoare de me, ,
Marimile notate cu (*) sunt marimi de referinta caracterizate prin faptul ca au aceeasi
natura fizica si gama de variatie.
Transformri de coordonate

TF

1. Transformarea de coordonate statorice care duce sistemul trifazat (A, B, C) ntr-un

TP
system bifazat ( , ) cu ajutorul transformatei CLARKE ducnd la obinerea unui
P

sistem variant (dependent de timp) .

2. Transformarea de coordonate rotorice care duce sistemul

( , ) n ( d , q ) sincron cu

ajutorul transformatei PARK ducnd la un sistem invariant (nu depinde de timp).

TU

Transformarea de coordonate statorice

Se consider sistemul trifazat de cureni de succesiune direct:
i a ( t )= 2 I cos l t

2
3

4
3

i b ( t )= 2 I cos l t
i c ( t )= 2 I cos l t

2
Definim fazorul spaial, i s=k ( i a ( t ) +a i b ( t )+ a i c ( t ) ) , n care:

a=e

a2=e

2
3

=cos

4
3

2
2
1
3
+ j sin
a=
+j
3
3
2
2

=cos

2
2
1
3
j sin
a2 = TC
j
3
3
2
2

Observaii:
1. Se consider c axa real a planului complex coincide cu axa a a fazei statorice (a
cmpului magnetic) fiind considerat axa de referint.
2
2
a
a
2. Operatorii spaiali
,
reprezint deplasri spaiale de faz cu
3 , respectiv
4
3

radiani (versori pentru definirea direciilor, au modulul egal cu unitatea).

3. Fazorii spaiali sunt vectori trifazai, care reprezint att variaia n timp a mrimilor, ct
i variaia n spaiu a rezultantei acestora.
i
4. Interpretare fizic: Fazorul curent statoric s este echivalent cu rezultanta distribuiei

curentului statoric al celor trei faze. Pentru o sarcin constant fazorul curentului statoric
are o amplitudine constant i se rotete cu o vitez unghiular constant (aceast vitez
unghiular este egala cu viteza cmpului magnetic nvrtitor produs de sistemul de
alimentare trifazat sinusoidal).
5. Proieciile fazorului curent statoric pe axele celor trei
nfurri statorice reprezint valorile instantanee ale celor
trei cureni de faz.
m
Se consider ( , ) sistem ortogonal, n care axa
=a

coincide cu cea de referin a sistemului (a, b, c).

Fazorul curent statoric in coordonate rectangulare fixe

(statorice) poate fi exprimat:

=a

i s=i + j i =
Semnificaie:

i s

Componentele

i s

2
2
i a +a i b +a i c )
(
3

pot fi privite drept mrimile instantanee ale curenilor

dintr-o armtura statoric echivalent avnd 2 faze

. Acestea stabilesc

acelai cmp magnetic rezultant ca armtura statoric trifazat.

nlocuind operatorii de rotire din fazorul curent statoric:

1
3
+j
2
2 i +i = 2 i 1 i + j 3 i 1 i j 3 i
s
s
3 a 2 b
2 b 2 c
2 c

3
2 1
a = j
2
2
a=

)
ss

Din identificare:
2
1
1
i s = i a ib i c
3
2
2

2 3
2
3
i s =
i b i c i s =
3 2
2
i s 3

) [ ]

0
1

1
2
3
2

][ ]

1
ia
2
ib
3
ic
2

Observaie:Ecuaia de transformare este utilizat i pentru tensiunile, respectiv pentru fluxurile

statorice.
Concluzii:
1. O main asincron trifazat poate fi echivalat cu o main asincron bifazat ducnd la
un model matematic simplificat.
2. Colivia rotoric poate fi echivalat cu o nfurare trifazat rotoric, deoarece se
consider o distribuie sinusoidal a cmpului magnetic resultant.

Astfel,
i r=i r + ji r =

2
(i +a ibr +a2 i cr )
3 ar

Considerndu-se nfurarea cu nulul izolat:

i ar +i br + icr =0

3. Se consider pentru sistemul trifazat statoric

i a+ ib +i c =0 ib +i c =i a , relaie care se nlocuiete n i s :
i s =

2
1
i a ( i b +i c )
3
2

2
1
, rezultnd: i s = 3 i a + 2 ia =i a .

2 3
3
2 3
i s =
ib i c
3 3
i =
i b + i a+ i b
3 2
2
3 2
2
2
i c =i ai b

i =

2
3

3 ib +

3 i = 1 i + 2 i
2 a 3 a 3 b . Rezult transformarea n

i s

condiii de neutru izolat, numit transformarea CLARKE

[ ][

1
i s
= 1
i s
3

0
2
3

][ ]

0 ia
0 ib
ic

sau

[ ][

1
i s
= 1
i s
3

][ ]

0
i
2 a
i
3 b

is

i s

=a

Obs.: transformata Clarke se poate realiza doar pe baza msurrii a doi cureni de faz.
Transformarea de coordonate PARK

Problema: fazorul curent statoric

is=

2
i a+ a i b +a2 i c )
(
3

referin fix (statoric), iar fazorul curent rotoric

i r=

este specificat n sistem de

2
i ar+ a i br +a 2 i cr )
(
3

este exprimat n

sistemul de coordonate rotorice, fiind un sistem mobil. Se pune problema exprimrii celor

doi fazori ntr-un sistem comun de axe, astfel nct parametrii nfurrilor s nu mai depind
de poziia rotorului.
Trecerea din sistemul de coordonate bifazat fix statoric ( , ) n sistemul de
coordonate bifazat mobil rotoric ( d , q ) :
Vom exprima

is

n sistemul mobil

si

ir

(d , q)

ntr-un sistem comun mobil de axe d,q.

unde

este axa cmpului de magnetizare rotoric avem

i mobil
=i r e j .
r
te modulul
{idefine
define te pozi ia
r

n sistemul fix statoric ( , ) avem:

j ( )
i fix
r =i r e
sau
mobil
i fix
e j . Prin urmare fazorul i r n sistemul fix:
r =i r

i Ss =i Rs e j .
Semnificaie: fazorul reprezentativ curent rotoric este rotit n setrigonometric cu un
unghi n sistem de coordonate statoric.

m
d

=a

Concluzie:

Trecerea de la un sistem de referin fix la unul rotitor i invers se realizeaz cu ajutorul

unui factor de transformare e

sau e

Descompunerea fazorului de curent rotoric n sistemul de referin fix ( , )

fix
n sistemul fix i r =i r + ji r .

[ ][

][ ]

i r
i
= cos sin rd
sin cos irq
ir

Transformarea sistemului mobil

(d , q)

n sistemul fix

( , )

se numete transformarea PARK invers ( d , q ) ( , ) .

Transformarea PARK direct ( , ) ( d , q )

[][

][ ]

i rd
i
= cos sin r
sin

cos

irq
i r

se numete transformarea PARK direct, din sistemul fix

( , ) n sistemul mobil ( d , q ) .
Concluzii:
1) Se poate aplica un vector rotitor

sau

care transform mrimile statorice i

mrimile rotorice ntr-un sistem comun de referin avnd o vitez de rotaie oarecare.
2) Este foarte avantajoas utilizarea unui sistem de referin mobil care se rotete sincron cu
fazorul numit i sistem de referin sincron.

Modelul matematic al mainilor asincrone trifazate

1) Ecuaiile de tensiuni
as , bs , cs
Fie
mrimile instantanee ale fluxurilor magnetice corespunztoare fazelor
statorice:

as , bs , cs

Fazorul

reprezentativ

s=

2
( + a bs +a 2 cs )
3 as

al

fluxului

magnetic

statoric

se

definete

analog:

Semnificaie fizic:
s

reprezint fluxul rezultant al celor 3 faze statorice. Prin urmare fazorul spatial

furnizeaz amplitudinea i direcia fluxului statoric rezultant distribuit n ntrefierul mainii.

r =

n mod similar, se aplic pentru nfurarea rotoric:

2
ar +a br +a2 cr )
(
, fazor definit in
3

coordonate rotorice.
Tensiunea aplicat unei faze este echilibrat de cderea de tensiune pe rezistena fazei i de
tensiunea electromotoare indus datorit variaiei fluxului cuprins pe faza respectiv. Astfel,
pentru fazele statorice, mrimile instantanee ale tensiunilor de faz sunt:

{ |
d as
dt
d bs
u bs=Rs i bs +
dt
d
u cs=R s i cs + cs
dt
u as=Rs i as +

:u s=R s is +

2
3
2
a
3
2
a2
3

d s
dt

S-a obinut ecuaia fazorial de tensiuni statorice n coordonate statorice.

d r
u
=R
i
+
r
r
r
Similar pentru rotor:
dt , ecuaia fazorial de tensiuni rotorice n coordonate
rotorice.
1) ecuaiile ce descriu modelul matematic al mainii asincrone pot fi raportate la un sistem
comun de axe
- fie la stator
- fie la rotor
- fie la un sistem general de referin care se rotete cu o vitez oarecare.

2) exprimarea fazorilor de curent i de tensiune n coordonate ortogonale ntr-un sistem

rotitor comun de referin, duce la definirea componentelor d , q ale tensiunii i
curentului n sistem de axe sincron ( d , q ) .
3) dac perechea de ecuaii complexe este separat n parte real i parte imaginar, rezult
4 ecuaii de tensiuni n sistemul ( d , q ) definind astfel modelul bifazat al mainii
asincrone trifazate.
4) modelul matematic este utilizat n studiul performanelor dinamice ale mainii asincrone
trifazate.
Modelul matematic n curent
2)Ecuaia de micare:
ms
Dac
este cuplul de sarcin i J este momentul de inerie redus la arbore,
atunci:
mm s =J

d m
,
dt

unde
m =

d
dt
= p m este viteza electric ) .
viteza unghiular mecanic a rotorului ( m
n coordonate de cmp rotoric avem relaiile:

d i mr
+i mr=i sd
dt
i
mr =+ sq
T r imr

Tr

1) amplitudinea fluxului rotoric este proporional cu

i mr

, curentul de magnetizare

rotoric;
2) constanta de timp rotoric introduce o ntrziere important n rspunsul curentului de
i mr
magnetizare,
(similar timpului de ntrziere n rspunsul fluxului magnetic a
mainii de curent continuu la variaii ale tensiunii de excitaie);

3) ecuaia dinamic a curentului de magnetizare rotoric arat c fluxul poate fi controlat prin
i
componenta longitudinal, sd , a curentului statoric;

( isq ) are acelai ol cu cel al curentului

4) componenta transversal a curentului statoric

rotoric de la maina de curent continuu;

i sq
5) prin intermediul curentului
se controleaz cuplul electromagnetic al mainii
q

asincrone trifazate;
6) din reprezentarea fazorial, viteza de rotaie a fazorului curent statoric se poate
determina din relaiile de unghi corespunztoare, aplicnd derivata acestora:
1 =mr +

dq
dt

- unghi de sarcin (la

Axa camp magnetizare

rotoric

cuplu rezistent zero, adic la funcionarea n

gol, q=0 .
Componentele

i sd

i sq

sunt mrimi

constante (de curent continuu).

Controlndu-se independent

i sd

i sq

motorul asincron se comport ca un m.m.c. avnd

bucle independente de reglare ale fluxului i
cuplului. Acesta este principiul de baz al
orientrii dup cmp.

Axa rotor

Ecuaiile (3,6,7) reprezint modelul matematic n domeniul timp al mainii asincrone

trifazate n coordonate de cmp rotoric.
m
Modelul matematic operaional al mainii asincrone trifazate n coordonate de cmp
rotoric:

Ecuatiile modelului
1)

Tr

d imr
+i mr =i sd . Se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule rezultnd:
dt

I mr ( s )
1
=
I sd ( s ) 1+ s T r . Din aceast relaie se poate calcula

2)

mr= m +

i sq
T r i mr ,

mr=

unde

d
dt .

Cu

I mr .

ajutorul

transformatei

Laplace:

1
( s )= mr
.
s
d m
3) ecuaia de micare: mms =J dt . Transformata Laplace conduce la determinarea
( s)
1
=
M e ( s )M r ( s ) sJ .

funciei de transfer:

L12 i i
3
m= 2 p 1+ 2
m2

4)

q1

Modelul matematic operational:

m
k

+
+

mr

3)Ecuatia fluxurilor magnetice

s=Lsiss+Lm(irrej)= Lsiss+irs-in coordonate statorice
r=Lrirr+Lm(isse -j)= Lrirr+isr-in coordonate rotorice

Semnificatii:
-termenul irre indica faptul ca fazorul de curent rotoric trebuie sa fie transformat intr-un sistem de
referinta fix inainte ca efectul sa fie adaugat la cel al fazorului de curent statoric is
-termenul e j transforma fazorul de curent statoric in coordonate rotorice inainte ca efectul sau
sa fie adaugatla cel al fazorului curent rotoric ir
Daca infasurarile rotorice respectiv statorice au acelasi numar de spire,coeficientii de cuplaj
magnetic ai rotorului si sattorului r si s pt fi definiti cu ajutorul:
Ls+Lm=Ls=sLm=(1+ s)Lm
Lr+Lm=Lr=rLm=(1+ r)Lm
In care : Ls, Lr reprezinta inductivitatea de cuplaj statorica respectiv rotorica,H
Lmreprezinta imductivitatea mutualaH
Factorul total de cuplaj magnetic :
L2m
1
=1
= 1- ( 1+ s )( 1+ r)
L sLr
Inlocuind relatile de flux in cele de tensiune rezulta:
s
r j
di s
d(ir e )
us =Rs i s +Ls +Lm
, in coordonate statorice
dt
dt
ur =Rr i r + Lr

dirr
d (i ss e j )
+ Lm
,in coordonate rotorice
dt
dt

4) Ecuatiile cuplului elctromagnetic

In orice sistem de axe comun,cuplul electromagnetic e proportional cu produsul
vectorialdintre

is

rotoric si statoric.

si

ir

, fiind deci proportional cu sinusul unghiului dintre fazorii curentului

Daca numarul de perechi de poli este,p=1

2
p Lm (i si r )
m= 3

CLARK Inv.

2
3

Sisteme de reglare cu orientare dupa camp alimentat de la un invertor de curent

MA
3~

PARK Inv.

Reg.
Reg. crt.
crt.

Reg. flux

Reg. Tur.

Implementare control orientat dupa cmp cu invertor de tensiune

m*

SIMULINK MODEL FLUX

modelarea sursei

Reg. i
(3)

Modelul motorului asincron cu rotorul in scurt circuit alimentat de la un invertor de

tensiune

TF 2/3

TF 3/2
D()

D(-)

m*

Tensiuni sursa

-2

-4

-6

-8

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

Teta scope

-7

x 10

Omega scope

-5

x 10

-0.5

-0.5
-1

-1
-1.5

-2

-1.5

-2

-2.5

-2.5

-3

-3

-3.5

-4

-3.5

-4

-4.5
-4.5
0

0.002

-5
0

0.004

0.002

0.006

0.004

0.008

0.01

0.006

0.008

0.012

0.014

0.016

0.018

0.01

0.012

0.014

0.016

0.02

0.018

CONCLUZII
Regulatorul de flux este utilizat pentru a controla dinamica fluxului i pentru a reduce
eroarea de flux n regim staionar. Vectorul de magnetizare conine elementele utilizate pentru a
crea fluxul iniial motorului
Cu ajutorul Matlab-Simulink, s-au trasat diagramele curentului statoric, vitezei rotorului,
tensiunii de curent continuu din circuitul intermediar i cuplului electromagnetic.
Pentru a dimensiona corect o acionare realizat cu un motor asincron i convertizor de
tensiune i frecven, trebuie s se in seama de: valorile limit ale prescrierii cuplului
electromagnetic, de polinomul de aproximare a scderii fluxului, de acceleraia i deceleraia
impus, de frecvena de comutare a invertorului, de sarcina maxim, de profilul diagramei de
funcionare

0.02