Sunteți pe pagina 1din 21

CURS 10+11 LFR

EXCLUDEREA MUTUAL PARALEL N LINIILE


FLEXIBILE DE PRELUCRARE
Numai dup ce modelele cu reele Petri sunt construite corect pentru
sistemele de prelucrare se poate trece la implementarea aplicaiilor. Implementarea
aplicaiilor poate converti direct modelul reelei Petri ntr-o secven de program
pentru controlul de supervizare a sistemului de prelucrare. Abordarea structural a
modelrii unui sistem este foarte important. Mai nti se obine un model de reea
Petri folosind metode de determinare a erorilor de modelare i dup aceea se
analizeaz pentru respectarea proprieti cum ar fi mrginirea, viabilitatea i
reversibilitatea.
Din moment ce n sistemele de prelucrare de mrime mijlocie complexitatea
proiectrii modelelor la nivelul implementrii n detaliu devine aproape iraional,
o cerin impetuoas este construirea sistematic a modelului de reea Petri astfel
ca acesta s aib proprietile dorite pentru un anumit sistem de prelucrare.
Una dintre dificultile majore ale problemei const n metoda tratrii
resurselor partajate n sistem. Aceste resurse pot fi roboi, sisteme de transportare a
materialelor, sau centre de prelucrare. Existena resurselor partajate este principalul
motiv pentru care sistemul poate ntmpina interblocri.
De exemplu, sistemul de prelucrare simplu introdus n Capitolul 2 poate fi
blocat datorit existenei unui robot partajat. Se poate uor observa c acesta nu va
putea fi niciodat blocat fr ca robotul s fie partajat indiferent ct de multe piese
sunt prezente i prelucrate.
Un obiectiv al acestui capitol este de a se referi la problema de sintez
pentru sistemul cu resurse partajate i s se prezinte o abordare riguroas. Acest
capitol prezint excluderea mutual paralel i rolul ei n sintez. Dou obiective
majore ale acestui capitol sunt:
1. Formularea conceptului partajrii resurselor n excluderea mutual paralel
(EMP), n contextul teoriei reelelor Petri folosite n modelarea sistemelor de
prelucrare;
2. Studierea condiiilor sub care reelele Petri menin pentru structurile
modelate proprietile : viabilitatea, mrginirea, i reversibilitatea.
Proprietile i teoremele referitoare la proprietile calitative ale reelelor
Petri ce conin structuri de excludere mutual paralel, sunt dezvoltate i
demonstrate n paragraful 3.3.
Exemplul unei aplicaii de modelare a unui sistem cu doi roboi i dou
1

CURS 10+11 LFR

centre de prelucrare este dat n paragraful 3.4.


Conceptul excluderii mutuale paralele este generalizat pentru structurile
flexibile de sistem de prelucrare n paragraful 3.5.
3.1.

Definiii i exemple

Analiznd funcionarea modelului sistemului pentru exemplul 2.1, putem


observa urmtoarele proprieti:
1. Cnd poziia resursei partajate p R01 nu este considerat, sistemul conine
dou procese independente, fiecare dintre ele putnd fi repetat la infinit;
i
2. Cnd resursa partajat este considerat, dou procese nu pot fi executate
simultan. Ambele sunt gata de a fi executate n starea iniial, i fiecare
poate fi executat dup ce procesul de derulare este complet.
Observaiile i studiul asupra exemplului de mai sus motiveaz definirea
urmtorului concept de excludere mutual paralel. n definiie, termenul i al
procesului k este modelat ca o pereche de tranziii (t ai , t bi ), i resursa partajat este
modelat ca o poziie p E . n exemplul 2.1, k = 2, (t o01 , t o03 ) i (t o02 , t o04 ) modeleaz
dou procese, i p E = p R01 .
Definiia 3.1 Se d o reea Petri marcat
Z = (P, T, I, O, m 0 ), P = P O P R P V P I
o k-excludere paralel mutual este definit ca, k-EMP=(p E , D) astfel nct:
1. p E P R cu m 0 (p E ) = 1, D este un set de perechi de tranziii sau
D = (t a1 , t b1 ), (t a2 , t b2 ), , (t ak , t bk ), k 1,
satisfcnd:
(a) t ai , t bi T, t ai t bj , t ai t aj , i t bi t bj cnd i j, i, j N k unde N k
este mulimea indicilor tranziiilor excluderii mutuale de ordin k;
(b) I(p E , t ai ) = O(p E , t bi ) = 1, I(p E , t bi ) = O(p E , t ai ) = 0 cnd t bi t ai , I
N k ; I(p E , t u ) = O(p E , t u ) = 0 cnd t u T a T b , unde T a = {t ai , i
N k }, i T b = {t bi , i N k };
(c) i N k , p P V , dac p CE(t ai ), t bi CE(t ai );
(d) CE(t ai ), dac CE(t ai ) (P R P V ) = {p E }, t bi CE(t ai ); i
(e) dac t DE(t ai , t bi ), t este pe un O-drum al drumului elementar
EP(t ai , t bi );
2. P R P V satisface prezumiile 2.1 i 2.2 i nu exist nici un O-drum ntre
t i t', t T b , t' T a ;
3. m 0 , i o secven de tranziii executabile g ce nu conine nici o tranziie
n T a , a.. m 0 [g face admisibil pe t, t T a ; i
4. m 0 , dac t aj se execut la m R(Z, m 0 ), atunci t, dac DE(t aj , t) 0 i
t bj DE(t aj, t), t poate fi admisibil i g j executabil neconinnd t bj ,
h j , a.. m[t aj g j h j face admisibil t bj , dac m(p E ) = 1 i dac t u este
admisibil, t u T, atunci t u T b .
2

CURS 10+11 LFR

O structur k-EMP caracterizeaz o resurs partajat de k-procese. Fiecare


proces, care poate fi foarte complicat, este abstractizat i exprimat ca o pereche de
tranziii ntre care ar putea exista o subreea complicat. Pentru convenien, D este
considerat a fi un set al tuturor tranziiilor din reuniunea T a T b .
De aceea, t u D nseamn t u T a T b .
Condiiile 1 i 2 din aceast definiie definesc structura excluderii mutuale
ntr-o reea Petri, denumit structur EMP. Condiiile 3 i 4 definesc comportarea
dezvoltat de excluderea mutual paralel prin dependena fa de clasificarea
poziiilor.
O explicaie detaliat a condiiilor 14 este:
Condiia 1:
(a) Toate tranziiile n D ar trebui s fie diferite cu excepia t ai i t bi . Astfel t ai
poate fi egal cu t bi . Practic, este posibil i un exemplu poate fi cel
raportat la un model de reea Petri pentru un sistem-dubl-prelucrare.
Totui, vom exclude un astfel de caz n discuia ce urmeaz din moment
ce existena perechii (t ai , t bi ) nu afecteaz proprietile reelelor Petri
cnd t ai = t bi .
(b) Exist cte un arc de intrare din p E ctre fiecare t ai i un arc de ieire din
t bi ctre p E pentru 1 i k dar nici un alt arc corespunztor lui p E .
(c) Orice circuit elementar dintre t ai i o poziie P V trebuie s conin t bi
pentru 1 i k. Aceasta mpreun cu (b) implic faptul c dup ce t ai se
execut i se finalizeaz, resursa partajat precum i resursele generate
din resursele variabile, adic, V-poziiile, vor fi eliberate numai dup
execuia tranziiei t bi .
(d) Orice circuit elementar avnd t ai i poziia resursei partajate p E , dar nici o
alt R-poziie i nici o V-poziie, trebuie s includ t bi pentru 1 i k; i
(e) Orice tranziie pe un drum elementar ntre t ai i t bi ar trebui s fie pe un
O-drum ntre t ai i t bi pentru 1 i k. Aceasta garanteaz c grupurile
concurente ale proceselor operaionale n sistem s fie succesive.
Condiia 2: Cere ca toate resursele s fie bine modelate n sensul n care
toate poziiile resurselor satisfac prezumia 2.1 care specific c dac o
poziia resursei nu a fost iniial marcat atunci tranziia ei de ieire nu va fi
executat niciodat. Prezumia 2.1 implic de asemenea c orice resurse ale
cror stri sunt modelate ca poziii diferite nu pot fi convertite din una n
cealalt. n plus, prezumia 2.2 asigur c jetoanele pentru resurse diferite ca
roboi i maini nu pot fi grupate mpreun. Condiia 2 cere, de asemenea,
s nu existe relaii secveniale ntre cele k procese.
3

CURS 10+11 LFR

Condiia 3: Garanteaz oportunitatea egal pentru fiecare proces s-i


ating scopul folosind resursa.
Condiia 4: Garanteaz folosirea i eliberarea corect a resursei partajate n
procesul de prelucrare. De asemenea asigur c orice tranziie t ce n
execuie necesit t aj poate fi admisibil dup ce t aj se execut, unde 1 j k
i c exist o secven de tranziii h j care determin ca t bj s fie admisibil
iar dup executarea lui t bj s elibereze resursa partajat.
Exemplul 3.1: n reeaua Petri din figura 2.2, (p R01 , {(t o01 , t o03 ), (t o02 , t o04 )})
este o excludere 2-EMP cnd P O = {p o01 , p o02 }, P R = {p R01 }i P V = {p V01 , p V02 }.
Oricum, cnd P O = {p o01 , p o02 }, P R = {p R01 , p V02 }, i P V = {p V01 } i m 0 (p V02 ) = 0,
(p R01 , (t o01 , t o03 ), (t o02 , t o04 )) nu este o structur 2-EMP conform definiiei de mai
sus deoarece nu poate satisface condiia 3. Dac dou arce (p R01 , t o02 ) i (t o04 , p R01 )
sunt eliminate, (p R01 , {(t o01 , t o03 )}) constituie o structur 1-EMP, care se constituie
ntr-un caz banal.
1-excluderea mutual paralel (p E , {(t a , t b )}) reprezint o poziie ce
modeleaz disponibilitatea unei singure resurse i 2 tranziii ce modeleaz
nceputul respectiv sfritul unei operaii. n figura 3.1,a se reprezint 1-EPM
simpl i resursa partajat notat cu P R01 -p E , tranziia T O99 nceputul operaiei P O88
i tranziia T O98 sfritul operaiei P O88 . In figura 3.1, b aceeai resurs este
necesar executrii operaiilor corespunztoare subreelei ce are tranziiile de
nceput i sfrit T O99 i T O98 respectiv.
Generalizare a unei k-EMP prin includerea de subreele ntre t ai i t bi poate
fi fcut prin extinderea (t ai , t bi ) n D ctre (T ai , T bi ) unde ambele T ai i T bi sunt
subseturi ale lui T corespunztoare subreelelor.
3.2.

Conservarea proprietilor la introducerea unei k-EMP

Prin includerea n modelul unui sistem de prelucrare a unei k-EMP trebuie


verificat pstrarea proprietilor de comportament cum ar fi mrginirea sau
sigurana, viabilitatea i reversibilitatea. In continuare am s definesc i am s
demonstrez dou leme ajuttoare la demonstrarea teoremelor de pstrare a
proprietilor de comportament prin introducerea unei k-EMP.
Lema 3.1 Se presupune c exist o k-EMP (p E , D) unde D = {(t ai , t bi ), i
N k } n reeaua Petri Z' = (P O (P R {p E }) P V P I T', I', O', m 0 '). Dac
exist o secven de tranziii f neconinnd nici o t bi , a.. t ai ft bi s fie executabil
din m R(Z', m 0 '), atunci f nu conine nici o t aj , j N k , i i N k , i j.
Demonstraie: Din condiia 4 din definiia unei k-EMP, execuia lui t ai
implic faptul c unicul jeton din p E este eliminat i de aceea, nici o tranziie t cu
I(p E , t) = 1 nu poate fi admisibil fr execuia tranziiei t bi , i N k . Aceasta arat
4

CURS 10+11 LFR

c t aj nu se poate executa, pentru j N k . De aceea, f nu conine nici un t aj , j


Nk.
a)
PV99
PO99

PI99

0
0

PR01PO99PV99PI99

TO99

PO88

PR01

PO88

PE

0
0

0
PO88PI98

TO98

PR01PO98PV98

PO98

PI98

PV98

0
0

b)
PV99
PO99

PI99

0
0

PR01PO99PV99PI99
1

TO99
_

PO88

PR01

PE

1
0
PO88PI98

TO98

PR01PO98PV98

PO98

PI98

PV98

0
0

0
0

Figura 3.1: Exemple de 1-excludere mutual paralel, (a) cazul general i


(b) un caz simplu
Aceast lem stabilete faptul c dac resursa partajat este ocupat de un
proces de prelucrare, atunci nu poate fi folosit de un alt proces de prelucrare pn
cnd nu este eliberat de cellalt proces.
Lema 3.2 p E este o poziie sigur n Z'.
Demonstraie: Conform condiiei 4 din definiia 3.1, nici o tranziie n T b ,
nu poate fi admisibil cnd m(p E ) = 1. Aceasta asigur c m(p E ) 1 pentru orice
marcare m n Z'. De aceea, p E este o poziie sigur .
Teoremele urmtoare demonstreaz faptul c sistemul i menine
proprietile calitative, dac conine mai multe procese de prelucrare independente
cu proprietile calitative ndeplinite care trebuie s concure pentru a partaja o
resurs cu oportuniti egale, elibernd resursa dup ce fiecare proces a dobndit-o
i a folosit-o.
Urmtoarele prezumii sunt fcute pentru teoremele de la 3.1 la 3.3
5

CURS 10+11 LFR

referitoare la o reea Petri ce este extins cu excludere excludere mutual paralel :


1. Fie Z' = (P', T', I', O', m 0 ') reeaua extins cu EMP, cu P' = P O (P R
{p E }) P V P I i
T' = T, Z = (P O P R P V P I ,T, I, O, m 0 ) este o sub reea a lui Z',
adic
p P, t T, I(p, t) = I(p, t'), O(p, t) = O'(p, t), i m 0 (p) = m 0 '(p).
2. (p E , D) este o k-EMP a lui Z' unde D = {(t ai , t bi ), i N k }, k 0.
Teorema 3.1

Z este limitat (sigur) dac Z este limitat (sigur).

Demonstraie: Dac Zk reprezint reeaua Petri marcat cu o k-EMP (p E ,Dk),


i R(Zk,m 0 ) setul marcrilor realizabile ale lui Zk plecnd de la marcarea iniial
m 0 . Se presupune c m(p E ) este ultimul element al oricrei marcri m R(Zk,
m 0 ).
Se poate scrie:

m '
m( p E )

m = (

ca

m(p E ) )

O secven de tranziii executabile este notat f, g, sau h, iar notaia m[f>


nseamn c f este aplicat marcrii m.
Se definete Q(Zk, m 0 ) = { : (, m(p E )) R(Zk, m 0 )} care este un set de
vectori.
Dac m (Zk, m 0 ), h, a.. m 0 [h> m, a.., (m 0 ,1)[h> (, m(p E )). Din
moment ce h poate fi aplicat reelei Z, atunci m 0 [h>. Din faptul c R(Z, m 0 ) este
mrginit potrivit presupunerii, reiese c i este mrginit. m(p E ) este sigur
folosind lema 3.2. R(Zk, m 0 ) este mrginit. Deci Zk este mrginit dac Z este
mrginit. Similar, concluzia poate fi demonstrat i n cazul siguranei.
Teorema 3.2

Z este viabil dac Z este viabil.

Demonstraie: Notaia Zk are aceeai semnificaie ca la teorema 3.1.


Demonstraia este bazat pe inducia dup k .

Mai nti, pentru k = 1; acest caz semnific adugarea unei singure poziii p E
care este iniial marcat cu un singur jeton, i are doar dou arce ctre dou diferite
tranziii t a1 i t b1 , a.., m 0 (p E ) = 1, i I(p E , t a1 ) = O(p E , t b1 ) = 1. Pentru t T, m
R(Z1, m 0 ), trebuie s demonstrm c exist o secven de tranziii prin a crei
execuie t devine admisibil. Dac m(p E ) = 1 atunci avem m = (,1). Presupunerea
c m(p E ) = 0, ceea ce implic faptul c numrul execuiilor t a1 este mai mare cu o
6

CURS 10+11 LFR

execuie dect t b1 . Din moment ce (p E , {(t a1 , t b1 )}) este o 1-EMP, atunci exist o
secven de tranziii ce face admisibil pe t b1 . Execuia acestei secvene plus t b1
conduce marcarea ctre m cu m(p E ) = 1. Fie m = (, 1) unde R(Z, m 0 )
potrivit demonstraiei teoremei 3.1.
Pentru i t n Z, sunt dou cazuri: DE(t a1 ,t) 0 sau DE(t a1 , t) = 0.
Pentru DE(t a1 ,t) 0, din moment ce Z este viabil potrivit presupunerii, g
care nu conine nici o t a1 n Z, a.. [g> care face admisibil pe t a1 . Motivul
pentru care g nu conine nici o t a1 este acela c nainte ca t a1 s se execute din m,
trebuie s fie admisibil. Acest g se poate executa n Z1 n mod evident, ceea ce
implic faptul c m[g> m face pe t a1 admisibil. n m, t poate fi admisibil
conform condiiei 4 din definiia 3.1 a EMP dac t b1 DE(t a1 , t). Altfel, din
moment ce t b1 DE(t a1 , t), O-drumurile DE(t b1 , t) 0. n Z, h, a.. [g> care
face pe t admisibil. Aa cum h poate fi evident ordonat astfel nct fiecare
execuie t a1 este urmat de o execuie t b1 . De aceea, h este executabil i face t
admisibil n Z1. Aceasta demonstreaz primul caz.
Pentru cazul unde DE(t a1 , t) = 0, viabilitatea lui Z implic faptul c g, a..
[g> care face t admisibil. g poate evident fi aleas s nu conin nici o t a1 . De
aceea, aceasta este executabil n Z1 i face pe t admisibil. Aceasta acoper
demonstraia cazului pentru k=1.
n a doua etap, presupunem c pentru k n, concluziile sunt adevrate. n
cele ce urmeaz vom arta c sunt adevrate i pentru k = n + 1.
Presupunem c (p E , D(n+1)) = (p E , D(n) (t a , t b )) este o (n+1)-EMP. Avem
de artat c t poate fi admisibil, pentru t T, m R(Zn+1, m 0 ).
Dup presupunerea din inducie, g n Zn, a.. m[g> sau (,1)[g> face
admisibil t.
Urmtoarea demonstraie se focalizeaz pe primul caz. Sunt trei subcazuri,
A, B, i C, demonstraiile pentru fiecare n parte sunt prezentate mai jos:
Cazul A: Dac g nu conine nici t a , t b , nici tranziiile pe orice drumuri
elementare ntre t a i t b , atunci este executabil n Zn+1. De aceea, m[g> face t
admisibil n Zn+1.
Cazul B: Dac m(p E ) = 1 i g conine t a o dat sau de mai multe ori, atunci
avem de artat c g, a.. m[g> face t admisibil n Zn+1. Pentru c (p E , D(n+1))
este i (n+1)-EMP, g poate fi ordonat n una din urmtoarele dou forme fr s
se schimbe marcarea rezultat:

sau

g 1 t a f 1 t b g 2 t a f 2 t b t a f v t b g v+1 , v 1
g 1 t a f 1 t b g 2 t a f 2 t b g v t a f v , v 1

unde f i i g i nu conin nici t a nici t b . g i nu conine nici o tranziie n DE(t a , t b ).

CURS 10+11 LFR

B.1 Se consider prima form

g = g 1 t a f 1 t b g 2 t a f 2 t b t a f v t b g v+1 ,v 1
Folosind lema 3.2 a n-EMP n Zn, g i conine cel mult un element al lui T a =
{t ai , i N n }, s spunem t aj , fr urmtoarea tranziie a lui t bj . Dac ar fi, de
exemplu, t aj h i t bj n g i , atunci t aj h i t bj poate fi aplicat n Zn+1 unde h i nu conine nici
o tranziie n T a , i N v+1 . De aceea presupunem c, pentru i N v , g i = t aj h i i f i
= r i t bj e i fr pierderea generalitii, i w i = g i t a f i t b = t aj h i t a r i t bj e i t b n g, a.. w I ce
nu se poate executa n Zn+1. Vom demonstra c w 1 = t aj h i r i t bj t a e i t b se poate
executa i marcarea rezultat este aceeai cu cea rezultat n urma executrii w i n
Zn.
a. w i este executabil n Zn (demonstrez inexistena ipotezei contrare).
Dac w i nu se poate executa n Zn, aceasta implic faptul c exist o
tranziie, s spunem t n r i t bj a crei execuii necesit executarea ambelor
tranziii t aj i t bj . Aceasta ar putea fi adevrat/posibil n Zn+1. Oricum, (p E ,
D(n+1)) este o (n+1)-EMP i D(n+1) = D(n) {(t a , t b )} care mpiedic
existena unei astfel de tranziii t. De aceea, w 1 este executabil n Zn.
b. (p)[w i > = (p)[w I >, p P, R(Zn, m 0 ).
Urmnd regula de execuie a unei reele Petri marcat, p P, i t,t T,
dac ambele tt i tt la R(Zn, m 0 ) sunt executabile, atunci

(p)[tt> = (p) I(p, t) + O(p, t) I(p, t) + O(p, t)


i
(p)[tt> = (p) I(p, t) + O(p, t) I(p, t) + O(p, t)
Astfel
(p)[tt> = (p)[tt>
Din moment ce ambele secvene w i i w i sunt executabile i constau din
aceleai tranziii, concluzia se dovedete a fi adevrat.
Similar, putem arta c:
m(p)[t a h i t aj r i t b e i t bj > = m(p)[t a h I r I t b t aj e I t bj >, p P.
Folosind tehnica dezvoltat mai sus, g poate fi convertit n g care se poate
executa i g(m) face admisibil pe t n Zn+1.
B.2

Se consider forma a doua


g = g 1 t a f 1 t b g 2 t a f 2 t b g v t a f v ,v 1

Folosind tehnica anterioar, g poate fi obinut din g, care se poate executa


i m[g> face admisibil pe t n Zn+1.
8

CURS 10+11 LFR

Cazul C: Dac m(p E ) = 0 i g conine t a i tranziiile pe drumurile dintre t a


i t b o dat sau de mai multe ori executabile, similar, putem arta c g poate fi
gsit astfel nct m[g> face admisibil pe t n Zn+1. n concluzie, orice tranziie t
n Zn+1 este viabil.
Teorema 3.3

Z este reversibil dac Z este reversibil.

Demonstraie: Demonstraia este similar cu cea pentru teorema 3.2 i este


de asemenea construit prin inducia dup k.
m R(Zn+1,m 0 ), trebuie s artm c g n Zn+1, a.. m[g> m 0 . Din
moment ce oricrui m R(Zn,m 0 ) sau (, 1) R(Zn, m 0 ), g n Zn a.. oricrui
m[g> m 0 sau (, 1) [g> m 0 . Folosind un raionament asemntor ca cel pentru
demonstrarea viabilitii lui Zn+1, concluzia poate fi demonstrat.
Remarca 1. Teoremele se verific pentru cazurile multi-resurs n sensul n
care condiiile din teorem se verific pentru adugarea unei structuri de
excludere mutual n cadrul reelei. n multe cazuri, dac se descoper
situaia n care condiiile oricrei EMP sunt nesatisfcute pentru o reea
Petri specific, atunci un blocaj poate fi gsit uor dac el exist. Un
exemplu n acest sens va fi artat n paragraful urmtor.
Remarca 2. Demonstrarea teoremelor sugereaz o metod pentru sinteza
modelelor cu reele Petri pentru sisteme de prelucrare cu resurse partajate
prin adugarea n trepte a arcelor, unei resurse partajate. Se poate ncepe cu
o 1-EMP, apoi se adaug o pereche de arce ctre 1-EMP pentru a forma o 2EMP(a 2-a Excludere Mutual Paralel), etc. pn cnd resursa partajat este
complet modelat.
Cnd sunt mai multe resurse partajate se pot aduga structurile de excludere
mutual una cte una ntr-o manier sistematic. Exemplul cu sistemul din
doi roboi i dou centre de prelucrare din paragraful urmtor va ilustra
aceast procedur de sintez.
Exemplul aplicativ 3.2

a. Descrierea sistemului
Sistemul flexibil de prelucrare robotizat din figura 3.2 const din doi roboi
de manipulare: R 1 i R 2 i dou centre de prelucrare: CP 1 i CP 2 . Specificaia
funcionrii sistemului este urmtoarea:
1. Cnd oricare din CP 1 i CP 2 este gata s execute sarcina de prelucrare,
aceasta solicit robotul din dreapta i l ocup dac este disponibil.
2. Dup ce centrul de prelucrare achiziioneaz robotul din dreapta, solicit
robotul din stnga i l ocup dac acesta este disponibil.
3. Cnd centrul de prelucrare demareaz procesul de prelucrare, nu poate fi
ntrerupt pn cnd nu se ncheie procesul de prelucrare.
9

CURS 10+11 LFR

4. Cnd CP 1 (CP 2 ) termin, elibereaz ambii roboi.


b. Proiectarea modelului
Pentru sistemul din figura 3.2, modelul de reea Petri corespunztor poate fi
cu uurin proiectat folosind metodologia prezentat n Capitolul 2. Paii sunt
dezbtui pe scurt n cele ce urmeaz:
1. Pentru ambele centre de prelucrare activitile cerute sunt: ocuparea
robotului din dreapta, ocuparea robotului din stnga i prelucrarea.
2. Conform prezentrii din figura 3.3, poziiile p o01 , p o02 i p o03 sunt create
pentru CP 1 i reprezint cele trei activiti efectuate de acesta. Aceeai
situaie pentru p o04 , p o05 i p o06 corespunztoare lui CP 2 .

3. Deplasarea robotului R 1 la centrul de prelucrare CP 1 , modelat n poziia


operaional p o01 , necesit s fie disponibil CP 1 modelat prin p R01 i R 1
modelat prin p R03 . Fiecare dintre aceste ultime poziii resurs are cte un arc
de intrare ctre tranziia t o01 care reprezint nceputul operaiei p o01 .
Tranziia t o02 reprezint sfritul operaiei de deplasare a robotului R 1 i
nceputul deplasrii robotului R 2 la CP 1 , operaie modelat prin p o02 .
Aceast operaie ncepe numai dac robotul R 2 este disponibil, condiie
modelat de poziia p R04 . Tranziia t o03 reprezint sfritul deplasrii
robotului R 2 la CP 1 i nceputul prelucrrii de ctre CP 1 . Tranziia t o04
reprezint sfritul operaiei de prelucrare pe CP 1 , dup executare elibernd
toate resursele CP 1 , R 1 , R 2 . In mod similar se modeleaz si activitile
corespunztoare lui CP 2 .
4. Marcarea iniial este (1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 1)T ceea ce nseamn c
resursele sunt disponibile CP 1 , CP 2 , R 1 , R 2 .
5. Semnificaia poziiilor ce d interpretarea reelei din figura 3.3 este
prezentat n tabelul 3.1.
c. Analiza modelului
Cele dou structuri de excludere mutual paralel ale reelei din figura 3.3
sunt: (p R03 , {(t o01 , t o04 ), (t o06 , t o08 )}) i (p R04 ,{(t o02 , t o04 ), (t o05 , t o08 )}). Fiecare va
forma o 2-EMP fr alt structur din reea. Totui, nici una din ele nu este o 2EMP deoarece nici una nu satisface condiia 4 din definiia 3.1. Marcarea iniial
este m 0 = (1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 1)T n analiza EMP nu vom lua n considerare
poziiile de comand P C . Ambele tranziii t o01 i t o05 sunt admisibile. Totui, t o02 nu
se poate executa dup ce t o01 i t o05 se execut. De fapt, sistemul poate fi
interblocat; nici un proces nu poate demara cnd marcarea (0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0,
0)T este atins dup execuia lui t o01 i t o05 sau t o05 i t o01 din m 0 . Metoda de
proiectare propus sugereaz faptul c trebuie s se considere resursele partajate
10

CURS 10+11 LFR

una cte una.


Centrul de
prelucrare 1

Robotul 2

Robotul 1
Centrul de
prelucrare 2

Planul general al unui sistem de prelucrare de tipul doi-roboi i


dou-centre de prelucrare

Figura 3.2:

PC01

PC02

1
0

PR01PC01PR03

PR04PC02PR02

TO01

TO05

PO01

PO04

PO01

PO04

DR1CP1

0
0

TO02

PR03

PR03PO04

TO06

PO02

R1A

PO02

PR01

DR2CP2

PO01PR04

PO05

PO05

DR2CP1

DR1CP2

CP1A

PR02

PO02

PO05

TO03

TO07

PO03

PO06

PO03

CP1L

0
0
PO03

PR04

0
PO06

TO08

PR01PC51PR04PR03

PC51

CP2L

TO04

PO06

R2A

PR03PR04PC52PR02

PC52

0
0

11

CP2A

CURS 10+11 LFR

Figura 3.3: Modelul de reea Petri pentru sistemul din exemplul 3.2

Tabelul 3.1. Semnificaia poziiilor


Poziii

p R01
p o01
p o02
p o03
p R02
p o04
p o05
p o06
p R03
p R04

Semnificaie
prescurtat
CP 1 A
DR 1 CP 1
DR 2 CP 1
CP 1 P
CP 2 A
DR 2 CP 2
DR 1 CP 2
CP 2 P
R1A
R2A

Semnificaie
detaliat
Centrul de Prelucrare 1 (CP 1 ) disponibil (A)
Deplasare Robot 1 la CP 1
Deplasare Robot 2 la CP 1
CP 1 prelucreaz (P)
CP 2 disponibil
Deplasare Robot 2 la CP 2
Deplasare Robot 1 la CP 2
CP 2 prelucreaz
Robot 1 disponibil
Robot 2 disponibil

Astfel figura 3.4 este obinut dup ce se introduce resursa reprezentat de


robotul R 1 , excluderea (p R03 , {(t o01 , t o04 ), (t o06 , t o08 )}) este uor de verificat a fi o 2EMP.
Cum s-a menionat anterior, excluderea (p R04 , {(t o02 , t o04 ), (t o05 , t o08 )}) cnd
este adugat conform specificaiei de funcionare a sistemului, nu este o 2-EMP.
Trebuie ca specificaia sistemului s fie corect pentru proiectarea unui sistem
fr interblocare. Dac modificm specificaia astfel: centrul de prelucrare 1
solicit ambii roboi n acelai timp cu alte cuvinte, deplasarea robotului R 1 va
ncepe numai dac i robotul R 2 este disponibil. Astfel se obine reeaua prezentat
n figura 3.5 dup ce i excluderea (p R04 , {(t o01 , t o04 ), (t o05 , t o08 )}) este introdus. n
continuare voi arta c aceasta este o 2-EMP
Notnd cu P O = {p o01 , p o02 , p o03 , p o04 , p o05 , p o06 }, P R01 = {p 1 , p R02 , p R03 ,
p R04 }, i P V = , o structur poate cu uurin verifica condiiile 1 i 2. Pentru
condiia 3, marcarea iniial determin s fie admisibile tranziiile t o01 i t o05 .
Pentru condiia 4, din moment ce P V = , trebuie s considerm m 0 = (1, 0, 0, 0,
1, 0, 0, 0, 1, 1)T. Dac t o01 se execut, atunci t o02 , t o03 , i t o04 sunt singurele secvene
ce se pot executa.
Dac t o05 se execut, t o06 , t o07 , i t o08 sunt singurele secvene executabile.
Astfel condiia 4 este adevrat. Din acest motiv, (p R04 , {(t o01 , t o04 ), (t o05 ,
t o08 )}) este o 2-EMP.
Din moment ce reeaua din figura 3.3 este sigur, viabil, i reversibil,
12

CURS 10+11 LFR

atunci i reeaua din figura 3.4 este de asemenea sigur, viabil, i reversibil
conform teoremelor 3.1 - 3.3.

PC01

PC02

1
0

PR01PC01PR03

PC02PR02

TO01

TO05

PO01

PO04

PO01

PO04

DR1CP1

0
0

0
PR03PO04

TO02

PO05

PO02

TO06

PO02

PR01

DR2CP2

PO01

PR03

DR2CP1

R1A

PO05

0
CP1A

PO02

PR02

CP2A

PO05

TO03

DR1CP2

TO07

PO03

PO06

PO03

PO06

CP1L

CP2L

0
0

PO03

PO06

TO04

TO08

PR01PC51PR03

PR03PC52PR02

PC51

PC52

0
0

Figura 3.4: Modelul cu reea Petri cnd este considerat doar R 1

PC01

PC02

1
0

PR01PC01PR04PR03

PR04PC02PR02

TO01

TO05

PO01

PO04

PO01

PO04

DR1CP1

0
0

TO02

PR03

PR03PO04

TO06

PO02

R1A

PO02

PR01

DR2CP2

PO01

PO05

PO05

DR2CP1

DR1CP2

CP1A

PR02

PO02

PO05

TO03

TO07

PO03

PO06

PO03

CP1L

0
0
PO03

PR04

0
PO06

TO08

PR01PC51PR04PR03

PC51

CP2L

TO04

PO06

R2A

PR03PR04PC52PR02

PC52

0
0

13

CP2A

CURS 10+11 LFR

Figura 3.5: Modelul de reea Petri 2-EMP viabil

Lund n considerare discuia despre modelarea cu reele Petri a sistemului


de prelucrare precedent, cteva observaii interesante pot fi fcute. Folosirea
acestei teorii asigur reelelor Petri intermediare sigurana contra interblocrilor,
prin adugarea unei excluderi mutuale paralele pentru robotul R 1 . Totui, cnd a
doua structur de excludere mutual paralel este luat n calcul, aceasta nu poate
constitui o excludere mutual paralel. Aceasta implic de fapt o interblocare pentru
modelul de reea Petri artat n figura 3.3.
Dou posibile strategii decurg din acestea: prima metod este de a aduga
ultima resurs partajat pentru a forma o excludere mutual paralel astfel nct
sistemul s fie modificat fr a avea nici o interblocare. Aceasta implic faptul c
specificaia sistemului trebuie s fie schimbat aa cum s-a fcut n exemplul de
mai sus.

PC01

PC02

PR01PC01PR03

PR04PC02PR02

TO01

TO05

PO01
PC51

PO04

PO01

TI01

PC52

TO02

PO02

PR03

R1A

TO06

PO02

PC01

PR03PO04

1
PO05

DR2CP1

PO05

DR1CP2

CP1A

PR02

PO02

CP2A

PO05

TO03

TI02

1
0

PO01PR04

DR2CP2

0
0

PC02

PO04

DR1CP1

PR01

1
0

TO07

PO03

PO06

PO03

PR04

CP1L

R2A

0
PO06

TO04

TO08

PR01PC51PR04PR03

PC51

CP2L

0
0

0
PO03

PO06

PR03PR04PC52PR02

PC52

0
0

Figura 3.6: Modelul de reea Petri cu secvena de control

A doua metod este s construim modelul de reea n mod corect dei


excluderile mutuale paralele anterioare ar putea fi degradate n excluderi mutuale
non-paralele. n acest caz alte metode de evitare a interblocrii trebuie folosite
pentru prevenirea acestor interblocri nglobate. Astfel, cu ajutorul poziiilor de
control p C01 , p C02 , p C51 i p C52 se pot ordonana activitile celulelor de prelucrare
CP 1 i CP 2 la nivelul unui controler ierarhic superior. Un exemplu simplu de
secven de control a acestui controler este prezentat n figura 3.6. Secvena de
control cuprinde poziiile p C01 , p C02 , p C51 , p C52 , t I01 , t I02 .
n concluzie, rezultatele exemplului artat ofer o nelegere a modelrii cu
14

CURS 10+11 LFR

reele Petri pentru sistemele de proiectare distribuite ce conin interblocri. Un


avantaj al acestei metode const n faptul c potenialele interblocri pot fi
detectate pe parcursul procesului de modelare. n plus, aceast detectare aprioric
poate diminua considerabil costul de proiectare pentru sistemele distribuite cu
resurse-partajate n-timp-real, n special cnd sistemele devin foarte complicate.
3.3.

Excluderea mutual paralel flexibil

3.3.1 Definiie

Excluderea mutual paralel poate fi folosit pentru a rezolva probleme de


sintez unde resursa partajat se mparte ntre operaii fr alternativ. Aceste
concepte pot fi extinse ctre cazul n care operaiile alternative ar putea exista
pentru a genera flexibilitate. De exemplu, un robot poate avea sarcina de a
transporta piesele ntre maina 1 i mainile 2 sau 3. Cnd se obine o pies
prelucrat de la maina 1, robotul poate ncrca piesa ori pe maina 2 ori pe maina
3 amndou avnd posibilitatea de a executa urmtoarea operaie a procesului
tehnologic. Structura de excludere mutual paralel prezentat nu poate descrie
situaia precedent unde robotul este o resurs partajat. Aadar, este necesar s se
generalizeze aceste idei n vederea implementrii tehnologiilor flexibile de
prelucrare.
Definiia 3.2 EMPFExcludere Mutual Paralel Flexibil

Fiind dat o reea Petri Z = (P, T, I, O, m 0 ), P = P O P R P V P I , o


excludere mutual paralel k-flexibil, notat cu k-EMPF=(P E , D) este
definit de condiiile:
1. P E P R cu m 0 (P E ) = 1, D este un set de perechi de tranziii sau D = (T a1 ,
T b1 ), (T a2 , T b2 ), , (T ak , T bk ), k 1, satisfcnd:
(a) T ai , T bi T, T ai T bj = 0 i T ai T aj sau T bi T bj cnd
i j, i, j N k ;
(b) I(p E , t) = O(p E , t) = 1, I(p E , t) = O(p E , t) = 0 cnd t T a , t
T b , i I(p E , t u ) = O(p E , t u ) = 0 cnd t u T a T b , unde T a = T a1
T a2 T ak i T b = T b1 T b2 T bk ;
(c) t T ai i t T bi , O-drumul DE(t, t) 0;
(d) t T ai , p P V , dac p CE(t), atunci t T bi , a.. t CE(t);
(e) t T ai , dac CE(t) (P R P V ) = p E , atunci t T bi , a.. t
EC(t); i
(f) dac t DE(t, t), t, atunci t este pe un O-drum DE(t ai unde t
T ai , t T b ), i N k ;
2. P R P V satisface prezumiile 2.1 i 2.2 i nu exist nici un O-drum ntre t
15

CURS 10+11 LFR

i t, t T b , t T a
3. m 0 , pentru un grup de tranziii {r a1 , r a2 , , r a3 } unde r ai T ai , g ce nu
conine nici o tranziie n T a {r ai , i N k }, a.. m 0 [g> face admisibil r ai , i
N k ; i
4. m 0 , dac r T aj se execut la m R(Z, m 0 ), atunci t, dac DE(r, t) 0
i T bj DE(r,t) = 0, t poate fi admisibil i g j executabil neconinnd
tranziii n T bj , h j i r T bj , a.. m[rg j h j > face admisibil t; i dac m(p E )
= 1 i t u este admisibil t u T, atunci t u T b ;
Semnificaiile condiiilor sunt similare cu cele pentru EMP (vezi
subcapitolul 3.1).Vom nota doi factori adiionali astfel: T aj = numrul de
tranziii de nceput a excluderilor; T bj = numrul tranziiilor de sfrit a
excluderilor. Se disting mai multe situaii:
- Cnd T aj = T bj = 1,i N k , atunci excluderea k-EMPF de mai sus
este de tipul k-EMP definit ca n subcapitolul 3.1.
- Cnd T aj 2, T bj 2,i N k , se pot distinge mai multe cazuri, ca
cele artate n figurile 3.7 3.10.
Reelele din figurile 3.6(a) i 3.7(a) nu pot fi folosite la constituirea EMPF
definit anterior. Subreelele din figurile 3.6(b), 3.7(b), 3.8, 3.9 pot fi folosite la
constituirea EMPF-urilor ndeplinind condiiile ce dau proprietile de
comportament.
n figura 3.6(a), dup ce t o01 se execut, p R01 va obine dou jetoane prin
execuia tranziiilor t o02 i t o03 . Acest lucru este contrar celei de-a patra condiii din
definiia de mai sus. Cnd figura 3.6(b) este considerat, execuia lui t o01 necesit
execuia uneia dintre tranziii t o02 sau t o03 . Acest lucru este posibil deoarece doar un
singur jeton din p R01 este disponibil. n figura 37,a dup executarea tranziiei t o01
nu se mai poate executa nici t o02 nici t o02 . Structurile RP din figurile 3.6(b) i 3.7(b)
pot fi folosite pentru constituirea 1-EMPFdate de (p R01 , {(t o01 , {t o02 , t o03 })}), i,
respectiv (p, {({t o01 , t o02 }, t o03 )}).
Subreelele artate n figura 3.8 i 3.9 pot de asemenea s fie folosite ca dou
exemple de 1-EMPF din moment ce se poate verifica excluderile (p R01 , ({t o02 , +
t o03 }{t o04 , t o05 })), (p R01 , ({t o01 , t o02 }, {t o03 , t o04 })) n fiecare dintre reele, excludere
ce satisface condiiile din definiia de mai sus.

16

CURS 10+11 LFR

PO01

M1L

1
0
PO01PR01

TO01

PO02PO03

PO02

DRM1-M2

PO03

DRM1-M3

0
0

PO02

0
PO03

TO02

TO03

PO04PR01

PR01
0

PO05PR01

PO04

PO05

M2L

R=PE

M3L

0
0

Figura 3.7 (a): Transportul pieselor prelucrate de pe maina M 1 la una din


mainile M 2 sau M 3 model greit nu este sigur

PO01

M1L

1
0
PO01PR01

TO01

PO02

PO02

DR1M1-M2/M3

0
0
PO02

TO02

PO02

TO03

PO03PR01

PO03

PO04

M2L

R=PE

PO04PR01

PR01
1

M3L

0
0

Figura 3.7 (b): Transportul pieselor prelucrate de pe maina M 1 la una din


mainile M 2 sau M 3 model 1-EMPF sigur

17

CURS 10+11 LFR

PO01

PO02

M1L

M2L

1
0

PO01PR01

0
PO02PR01

TO01

TO02

PO03

PO04

PO03

PO04

RDPM1-M3

RDPM2-M3

0
0

0
PO03PO04

PR01

TO03

PO05PR01

PO05

R=PE

M3L

0
0

Figura 3.8 (a): Transportul pieselor prelucrate pe mainile M 1 sau M 2 la


maina M 3 model greit (nu este viabil)

PO01

PO02

M1L

1
0
PO01PR01
1

M2L

1
0
PO02PR01

TO01

TO02
_

PO03

PO03

PO03

RDPM1/M2-M3

0
0
PO03

TO03

R=PE

PO04PR01

PO04

PR01
1

M3L

0
0

Figura 3.8 (b): Transportul pieselor prelucrate pe mainile M 1 sau M 2 pe


maina M 3 modelul viabil

18

CURS 10+11 LFR

PO01

PC01

M1L

PO01PC01

TO01

PO02PO03

PO02

PR01

P1

PO03

1
0

PO02PR01

0
PR01PO03

TO02

P2

TO03

PO04

PO04

PO04

RDPM1-M2/M3

0
0
PR02PO04

PO04PR03

TO04

TO05

PO05PR01

PR02

PR01PO06

PO05

M2A

PO06

M2L

0
0

PR03

M3L

0
PO05PO06

M3A

0
0

TO06

PR02PI01PC51PR03

PI01

PC51

0
0

Figura 3.9: Transferul piesei prelucrate pe maina M 1 la mainile M 2 sau M 3


unde se va executa urmtoare operaie ce necesit schimbarea poziiei piesei pe
palet (P 1 paletizare pentru prelucrare pe M 2 ; P 2 paletizare pentru prelucrare pe
M3)

PO01

M1L

1
0

PC01

PC02

PR01

1
0

PR02PC01PO01PR01

PR01PO01PC02PR03

TO01

PR02

TO02
_

PO02

PO02

D1A

PO02

PR03

DV

D2A

1
0

0
PO02

PO02

TO03

TO04

PR02PC51PO03PR01

PC51
0

PR01PO03PC52PR03

PO03

PC52

M2L

Figura 3.10: Transferul cu AGV a piesei prelucrate de pe M 1 ctre maina M 2 pe


dou trasee diferite n funcie de accesibilitatea drumurilor D1A sau D2A.
19

CURS 10+11 LFR

3.3.2. Conservarea proprietilor la introducerea unei k-EMPF

Folosindu-se tehnicile pentru demonstrarea teoremelor 3.1- 3.3, se poate


demonstra urmtoarea teorem pentru o k-EMPF. Aceast teorem generalizeaz
teoremele 3.1- 3.3 pentru o reea Petri coninnd o k-EMPF.
Teorema 3.4 (Excluderea mutual paralel flexibil) Z = (P O P R P V
P I , T, I, O, m 0 ) este o subreea a lui Z = (P O (P R {p E })P V , T, I, O, m 0 ),
T = T, i D = {(T ai , T bi ), iN k }. Dac (p E , D) este o k-EMPF, atunci:

1. Z este mrginit (sigur) dac Z este mrginit (sigur);


2. Z este viabil dac Z este viabil; i
3. Z este reversibil dac Z este reversibil.
Aa cum am notat pentru EMP, toate condiiile din aceast teorem sunt
suficiente, dar nu i necesare.
Alte remarci pentru EMP din seciunea subcapitolul 3.3 pot fi modificate
pentru a comenta aceast teorem.
Cazul pentru resursa nepartajat se deruleaz atunci cnd k = 1 n definiia
excluderii mutuale paralele, i cnd k = 1, T ai = T bi 2, n definiia excluderii
mutuale paralele flexibile.
Corolarul 3.1 (Adugarea poziiei unei resurse nepartajate)
Se presupune c Z = (P O P R P V , T{t a , t b }, I, O, m 0 ) este o subreea a
lui Z = (P, T, I, O, m 0 ), P = P O (P R {P E })P V P I , T = T. Dac (P E , (T a ,
T b )) este o excludere 1-GEMP, atunci:

1. Z este mrginit (sigur) dac Z este mrginit (sigur);


2. Z este viabil dac Z este viabil; i
3. Z este reversibil dac Z este reversibil.
Acest corolar este foarte folositor n sinteza poziiilor resurselor nepartajate
n cadrul procedurii de proiectare a modelelor cu RP a sistemelor flexibile de
prelucrare.
Exemplul 3.2: Se d reeaua Petri din figura 3.11.
Reeaua Petri din figura 3.11 modeleaz sistemul flexibil de prelucrare a
dou tipuri de piese. Primul tip de pies poate fi prelucrat ori pe maina M 1 ori pe
maina M 2 . Al doilea tip de pies se prelucreaz numai pe maina 3 care este
prevzut cu un buffer de intrare. Excluderea mutual paralel a resursei
reprezentat de robot se face ntre activitatea de transport a pieselor de tip 1de la
intrare la mainile M 1 sau M 2 i activitatea de transport a pieselor de tip 2 de la
intrare la buffer-ul mainii M 3 .
20

CURS 10+11 LFR

PC01

PV01

PV02

PC01PV01PR03

PR03PV02PC02

TO01

TO07

PO01

PO04

PO01

PR03

RDPM1/M2

0
PR01PO01

TO02
PR01

M2L

0
0

PR03PI02

PO02

M1A

PI02

M1L

0
PO03

0
PO02

TO04

TO09

PO05PV03

PR04

PO05

M3A

M3L

1
0

PR04PI02

PR01PI01

BA

2
0

TO05

PI01

PV03

0
0

PR02PI01

PI01

TO08

PO02PR03

PO03

PO04PV03

PO03PR03

M2A

TO03

RDPB

0
0

PR02

PO04

PE=R

1
0

PR02PO01

PC02

0
PO05

TO06

TO10
-

PR04PC52PV02

PV01PC51

PC51

PC52

0
0

Figura 3.11: Un exemplu de 2-EMPF

Reeaua Petri din figura 3.11 conine urmtoarele seturi de poziii:


1.
2.
3.
4.

Setul poziiilor operaionale: P O = {p o01 ...p o05 },


Setul poziiei resursei fixe: P R = {p R01 ...p R04 },
Setul poziiei resursei variabile: P V = {p V01 ... p V03 } i
Setul poziiilor intermediare: P I = {p I01 }

Fiecare R-poziie este iniial marcat conform figurii 3.11. Se poate verifica
cu uurin faptul c (p E , D) este o 2-EMPF, unde D = {(t o01 , {t o02 , t o03 }), (t o07 ,
t o08 )} i m 0 = (m 0 (p V01 ), 0, 0, 0, 0, 1, 1, m 0 (p V02 ), 0, 0, 0, 2, 1)T cnd m 0 (p V01 ) 0
i m 0 (p V02 ) 0.

21