Sunteți pe pagina 1din 223

JANETTA CULI.

DAN TEFNOIU

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL


A SISTEMELOR

l'
..1

, I

1
/

JANETTA CULIT
,

DAN TEFNOIU

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL


A SISTEMELOR

Editura PRINTECH
2008

Copyright @ Printech, 2008


Editura acreditat de Consiliul Naional al Cercetrii
din nvmntul
Superior - Cod CNCSIS 54

tiinifice

TIPAR:
Editura PRINTECH (S.c. ANDOR TIPO S.R.L.)
Str.TUNARI or.Il, sector 2, BUCURESTI
Tel/Fax: 211.37.12

Descrierea

CIP a Bibliotecii

Naionale

a Romniei

JANETT A CULI
MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL
SISTEMELOR
/ Janetta Culi, Dan tefnoiu
Bucureti, Printech,2008
Bibliogr.
ISBN
978-973-718-987-5

Copyright 2008
Toate drepturile prezentei ediii sunt rezervate editurii si autorilor.
Nici o parte din aceast lucrare nu poate fi reprodus, stocat sau
transmis indiferent prin ce form, fr acordul prealabil scris al
autorilor.
@

"Li"iaritatea

st

fericir

,.-

ellman

Cuprins

Prefa

VII

1.1ntrod ucere
1.1. Privire de ansamblu
1.2. Analitic sau experimental?
1.3. Un exemplu de utilizare a modelelor de proces...................

2.Modelare anal itic


2.1. Principiile i etapele modelrii analitice
2.2. Modele analitice pentru sisteme fluidice
2.2.1. Modelarea proceselor de
acumulare-evacuare de lichid
2.2.1.1. Acumulare-evacuare de lichid
ntr-un rezervor deschis
2.2.1.2. Acumulare-evacuare de lichid
ntr-un rezervor nchis
2.2.1.3. Acumulare-evacuare de lichid ntr-un proces
cu dou rezervoare deschise conectate n cascad
2.2.1.4. Acumulare-evacuare de lichid ntr-un proces
cu dou rezervoare deschise conectate n serie

2.2.2. Modelarea proceselor de acumulare-evacuare a gazelor,


de tip capacitate pneumatic
2.2.3. Modelarea proceselor de curgere laminar
prin conducte
2.3. Modele analitice pentru procese cu transfer termic
2.3.1. Tipuri de transfer termic
2.3.2. Modelarea proceselor de transfer termic ntr-un
schimbtor de cldur cu contact direct
2.3.3. Modelarea proceselor de transfer termic ntr-un
schimbtor de cldur cu schimb prin serpentin
2.3.4. Modelarea proceselor de transfer termic ntr-un
schimbtor de cldur cu schimb prin
suprafa tubular
2.4. Modele analitice pentru procese chimice
2.4.1. Modele analitice pentru procese fr reacie chimic
2.4.2. Modele analitice pentru procese cu reacie chimic
2.4.2.1. Modele analitice pentru procese cu reacie chimic
de ordinul 1................................................

1
1
2
5

8
8
17
18
18
26
29
35

38
44
51
53
56
60

70

81
81
85
87

MODELARE

ANALITIC

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

2.4.2.2. Modele analitice pentru procese cu reacie chimic


de ordinul "

96

2.5. Modele analitice pentru procese mecanice


i electro-mecanice
2.5.1. Modelul unui proces mecanic cu micare de translaie..
2.5.2. Modelul unui process mecanic cu micare de rotaie
2.5.3. Modelul unui proces electro-mecanic
2.6. Modele analitice pentru procese din hidraulic
2.6.1. Modelul analitic al droselului cu dou ci
2.6.2. Implementarea modelului droselului cu dou ci
2.7. Discretizarea modelelor analitice continue
2.7.1. Discretizare prin eantionare-extrapolare
2.7.1.1. Cazul extrapolatorului
2.7.1.2. Cazul extrapolatorului

de ordin zero (EOZ)


de ordin unu (E01)

Aproximarea
Aproximarea
Aproximarea
Exemplu de
continuu de

112
113
118

126
126
131
132

2.7.2. Discretizare prin transformri omografice


2.7.2.1.
2.7.2.2.
2.7.2.3.
2.7.2.4.

101
103
105
108

135

Pade de ordin I
Pade de hiperbolic
Tustin
discretizare a unui sistem liniar
ordin 1........................................................

3.Modelare experimental

135
138
140
142

144

3.1. Determinism i nedeterminism


3.2. Experiment de modelare (identificare)
3.3. Modele parametrice
3.3.1. Modelul parametric general
3.3.2. Clase uzuale de modele experimentale
3.3.2.1. Clasa ARMAX
_ _
3.3.2.2. Clasa RSISO _ __.
_ __ _
3.3.2.3. Clasa modelelor de stare, Iiniare

3.3.3. Forma de regresie liniar a modelelor


din clasa ARMAX
_
3.4. Un exemplu: identificarea unei aeroterme

II

144
148

161
162
165
__
__.._

__.__._......... 165
_..
__ 173
_..
_._____175

_
_..__

176
177

Cuprins

Anexe
A. Caracteristici ale sistemelor Iiniare continue
de ordin I i II

184

A.1. Caracteristici ale sistemelor de ordin I


A.2. Caracteristici ale sistemelor de ordin II

185
186

B. Despre rezolvarea ecuaiilor difereniale


pri n metode numeri ce

190

8.1.
8.2.
8.3.
8.4.

Condiii de integrabilitate
Principiul integrrii numerice
Metode de tip Euller-Cauchy
Metode de tip Runge-Kutta

C. Despre rezolvarea ecuaiilor cu diferene


C.1. Reprezentarea sistemic a ecuaiilor cu diferene..
C.2. Ecuaia cu diferene de ordin I
C.3. Interpretarea sistemic a
ecuaiei cu diferene de ordin I

Bi bl iografie

190
192
196
196

200
200
202
205
208

III

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Lista figurilor i tabelelor


1.1.
1.2.

Schema bloc pentru determinarea modelului prin abordarea


combinat.
Schema bloc a unei structuri numerice de reglare automat.

2.1.
2.2.
2.3.

4
5

Evidenierea fluxurilor de intrare-ieire ale unui proces.


9
Liniarizarea unui model n vecintatea punctului nominal.
13
Proces de acumulare-evacuare de lichid,
la debit de ieire constant i la debit de ieire variabil.
19
2.4. Variaia debitului i a nivelului,
n cazul evacurii la debit constant.
22
2.5. Variaia debitului i a nivelului,
n cazul acumulrii-evacurii la debit variabil.
26
2.6. Proces de acumulare-evacuare ntr-un rezervor nchis.
26
2.7. Curba debitului de ieire ntr-un rezervor nchis,
cu presiune suplimentar.
27
2.8. Proces de acumulare-evacuare de lichid cu dou rezervoare
deschise conectate in cascad.
30
2.9. Proces de acumulare-evacuare de lichid cu dou rezervoare
deschise conectate n serie.
36
2.10. Schema unei capaciti pneumatice.
39
2.11. Variaia debitului i a presiunii, n cazul acumulrii-evacurii
gazelor, de tip capacitate pneumatic.
43
2.12. Schema procesului de curgere laminar a fluidelor
prin conducte.
44
2.13. Variaia opus dintre gradientul de temperatur i
fluxul termic.
54
2.14. O ilustrare a modului de transmitere a cldurii,
prin convecie, de la un solid la un fluid.
55
2.15. Schimbtor de cldur cu contact direct.
56
2.16. Schimbtor de cldur cu serpentin.
61
2.17. Variaia temperaturii produsului la ieirea din serpentin..........
69
2.18. Variaia temperaturii agentului la ieirea din rezervor................. 69
2.19. Schimbtor de cldur tubular i elementar.................................. 71
2.20. Variaiile de regim staionar, n raport cu distana,
ale temperaturii produsului i agentului termic,
pentru un schimbtor tubular............................................................77
2.21. Proces chimic fr reacie (de amestecare).
82
2.22. Schema unui proces cu reacie chimic de ordin II.
96
2.23. Schema unui sistem mecanic cu micare de translaie.
103
2.24. Schema unui pendul invers.
105
2.25. Schema unui motor electric de curent continuu.
109

IV

Modelare analitic i experimental


a sistemelor
Janetta Culi, Dan tefnoiu
Universitatea "Politehnica" din Bucureti
Facultatea de Automatic i Calculatoare
Splaiul Independenei nr. 313, Sector 6
060042 - Bucureti, ROMNIA
Tel. & Fax. (+ 40 21) 3169561
E-mails:jculita@yahoo.com ,
danny@router.indinf.pub.ro

Prefa
Dinamica sistemelor constituie unul dintre aspectele eseniale ale
tehnologiei moderne, cu rol determinant n diverse domenii aplicative:
inginerie,
medicin,
ecologie,
astronomie,
economie,
etc.
Competitivitatea de pia i implicit a produselor inginereti atrag dup
sine o cretere a complexitii produselor att din punct de vedere al
numrului de componente ct i al diversitii fenomenelor care
influeneaz dinamica produselor.
Pentru a nelege i a predicta comportamentul sistemelor existente
ct i pentru a proiecta noi sisteme, trei direcii fundamentale trebuie
urmrite: modelare, simulare i analiza sistemelor. n acest context,
modelarea este un demers care are ca obiectiv reprezentarea
simplificat a trsturilor definitorii, relevante, caracteristice sistemelor
dinamice reale. Simplificarea se bazeaz pe abstractizarea
caracteristicilor sistemului i pe idealizarea acestora, condUCnd, de
exemplu, la ecuaii, diagrame, tabele de date. Simularea este un
demers mimetic, al crui obiectiv I constituie redarea (<limitarea'?
comportamentului dinamic al sistemului real modelat. Ea reprezint
singura opiune n cazul n care nu se pot efectua experimente n mod
direct asupra sistemului real. Prin analiz, se investigheaz schimbrile
care survin n comportamentul sistemelor, dac acestea ofer o
VII

Prefa

informaie mai bogat despre evoluia lor, comparativ cu rezultatul


simulrii. n plus, analiza de sistem poate fi util n asigurarea
funcionalitii corecte a sistemului, prin identificarea i izolarea
defectelor. Importana domeniului modelrii sistemelor este reflectat
prin deschiderea ctre dezvoltarea i implementarea unei game
diversificate de aplicaii de complexitate crescut (conducere optimal a
sistemelor, prelucrri de semnale, predicie de fenomene, etc.).
Cartea se axeaz n principal pe tematica modelrii analitice i
experimentale a sistemelor automate inginereti, fcnd numeroase
referiri la tipuri de instrumente i medii specializate de programaresimulare specifice unei clase variate de procese (cel mai cunoscut i
frecvent utilizat fiind MATLAB-SIMULlNK).
Sunt parcurse o serie de tehnici
de modelare a proceselor naturale sau artificiale, plecnd de la principii
fizico-chimice care guverneaz funcionarea lor. Totodat este abordat
maniera de implementare a acestor modele pe un mijloc automat de
calcul, prin descrierea de modele experimentale.
Necesitnd un bagaj de cunotine de Matematic, Fizic, Chimie i
Teoria Sistemelor, situat la nivelul anului II de studii universitare, cartea
este conectat interdisciplinar cu o serie de domenii de baz ale
Automaticii: Modelare i Simulare, Identificarea Sistemelor, Sisteme de
Conducere cu Calculatorul a Proceselor, Ingineria Reglrii Automate.
Volumul este structurat n 3 capitole. Primul capitol constituie o
introducere n domeniul modelrii analitice i experimentale, incluznd i
o aplicaie de baz pentru utilizarea modelului unui proces. Capitolul al
doilea aduce n prim plan metodologia general de construire a
modelelor analitice i prezint ntr-o form destul de complet i unitar
deducerea modelelor analitice pentru diferite clase de procese
continue, frecvent ntlnite n practic (sisteme fluidice, termice, chimice,
hidraulice, electro-mecanice). Prin prezentarea unor metode de
conversie de la modele continue la modele discrete, finalul acestui
capitol realizeaz o punte de legtur ntre modelarea analitic i
modelarea experimental a proceselor. Capitolul 3 abordeaz domeniul
modelrii experimentale a proceselor, subliniind caracteristicile
proceselor aleatoare, evideniind etapele de determinare experimental
a modelului procesului, i realiznd totodat o descriere a principalelor
VIII

MODELARE ANALITICA I EXPERIMENTALA A SISTEMELOR

clase de modele experimentale. n cele trei anexe ale crii este


prezentat aparatul matematic minimal, care este necesar rezolvrii
ecuaii/or difereniale i cu diferene la care se face referire n mod
constant pe parcursul crii. De asemenea, n cursul expunerii,
cititorului i sunt propuse o serie de exerciii care au rolul de a uura
nelegerea. O list bibliografic succint ncheie volumul.
Prin tematica abordat, cartea se adreseaz specialitilor din
domeniu care doresc s i completeze cunotinele matematice i
inginereti necesare pentru modelarea oricrui proces urmnd
metodologii/e expuse.
Autorii

Bucureti, Aprilie 2008

IX

Capitolul 1
Introducere
1.1. Privire de ansamblu
n mod uzual, n domeniul sistemelor automate, prin proces se
nelege ansamblul de transformri realizate ntr-o instalaie (platform)
tehnologic, cu scop determinat, dar sub influena perturbaiilor. Un
proces este totodat caracterizat prin una sau mai multe mrimi fizice
(parametri fizicI) msurabile (presiune, debit, nivel, temperatur,
umiditate, turaie, tensiune, curent, etc.). Transformrile care definesc
procesul pot avea loc fie datorit unei intervenii externe, fie datorit
dinamicii intrinseci a procesului (de exemplu, n cazul seriilor de timp).
Dei termenul de parametru fizic este atribuit n special proceselor
continue, el apare i n contextul proceselor discrete (sau discretizate),
da~i pierde semnificaia fizic (aspect ce va fi detaliat n capitolul 3).
In sens general, modelul constituie o reprezentare, cu o anumit
adecvan i ntr-o form utilizabil, a aspectelor eseniale,
cunotinelor caracteristice i comportamentului unui proces existent
sau care urmeaz a fi construit. ntr-o larg accepie, modelul
matematic asociat unui proces este denumit sistem. O manier
satisfctoare de a reprezenta funcionarea procesului const n
descrierea acestuia prin relaii matematice, care s reflecte dependena
dintre parametrii fizici specifici (n special n cazul proceselor continue).
Relaiile matematice se exprim sub forma ecuaiilor algebrice, a
ecuaiilor difereniale sau a sistemelor de ecuaii difereniale. Modelul
unui sistem particular poate avea i este de dorit s aib un anumit
grad de generalitate, chiar dac reprezint o entitate de sine stttoare.
In acest sens, el este reprezentant al unei clase de procese echivalente
procesului considerat, indiferent de natura fizic a fenomenelor care le
caracterizeaz [BDM85]. Pe lng aceast cerin de generalitate, alte
dou aspecte ale unui model eficient sunt eseniale: numrul limitat de
parametri (complexitatea ar trebui s nu depeasc o anumit limit)
i identificabilitatea parametrilor [OOMC93].
Necesitatea exprimrii ntr-o form utilizabil a modelului procesului
provine din faptul c acesta trebuie s ofere o baz decizional n
numeroase aplicaii, cum ar fi: simulare n vederea evidenierii
caracteristicilor principale i/sau a comportamentului n diverse situaii,
1

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

dimensionarea instalaiilor, optimizarea proceselor n regim staionar i


dinamic, recunoatere de forme, prelucrri de semnale, predicie
(prognoz) de fenomene, diagnoz de defecte, proiectare de sisteme
automate de conducere sau reglare, etc.
O etap fundamental n dezvoltarea unor aplicaii complexe, de
natura celor amintite, o prezint modelarea prin identificare a proceselor
[SoSt89], [SCS05], care are ca obiectiv construcia i determinarea unui
model matematic adecvat asociat procesului, innd seama de dinamica
lui de desfurare. Modelul matematic exprim o caracterizare
cantitativ a funcionrii procesului, ct mai apropiat de realitate.
Aceast carte i propune s treac n revist o serie de tehnici de
modelare a proceselor naturale sau artefacte, plecnd de la principii
fizico-chimice care guverneaz funcionarea lor. Dei expunerea nu se
dorete a fi exhaustiv (neputnd fi abordat ntreaga gam - destul de
complex i variat - a proceselor ntlnite n natur), obiectivul ei este
acela de a nzestra cititorul cu un aparat matematic i ingineresc
suficient pentru modelarea oricrui alt proces, la care nu s-a fcut
referire n contextul crii.

1.2. Analitic sau experimental?


n scopul modelrii proceselor, exist dou abordri, care, dei par
opuse una alteia, n realitate se completeaz reciproc.
analitic (n vederea simulrii) constituie o alternativ
cnd procesul nu este disponibil pentru o investigare experimental,
ci doar sub form de proiect [CeE08]. Ea este un demers adesea
caracterizat ca fiind teoretic, dei finalitatea practic a acestuia este
evident (cel puin n ingineria automatic). Prin intermediul ei, se
urmrete determinarea unui model construit din ecuaii de bilan
energetic i/sau masic. Aceste ecuaii se determin prin aplicarea
legilor fizico-chimice care guverneaz dinamica procesului. Odat
obinute, aceste ecuaii pot fi utilizate n principal pentru simularea
funcionrii procesului modelat, cu ajutorul unor medii specializate.
Astfel, se poate utiliza n acest scop mediul de programaresimulare !v1ATLAB-SIMULlNK
[MASI], foarte cunoscut comunitii
tiinifice. In mediul industrial, exist i medii specializate pentru
anumite tipuri de procese. De exemplu, pentru procesele din
hidraulic exist mediul de simulare HYPAS [ISV02], [Stlo03]. Dei
modelele analitice, obinute teoretic, ofer avantajul unei mari
aplicabiliti practice, generaliti i precizii, procedeul de
determinare impune i unele limitri de utilizare. Pe de o parte,

-Modelarea

1. Introducere

modelele obinute pot deveni prea complexe, simplificarea lor fiind


adesea dificil [BDM85]. Pe de alt parte, de multe ori, n practic,
nu se cunosc complet factorii care determin caracteristicile
procesului. Pentru ca un asemenea model matematic s poat fi
determinat cu suficient precizie, pe baza unei analize teoretice, ar
fi necesar ca aceast analiz s fie suplimentat cu date
experimentale [PaI78].
-Modelarea experimental (n vederea identificrii) presupune
existena sistemului fizic i efectuarea unui experiment asupra
acestuia. Determinarea modelului se realizeaz prin prelucrarea
datelor de intrare-ieire achiziionate din proces prin msurtori,
ntr-un anumit regim de funcionare. Modelele sunt exprimate prin
ecuaii recursive, cu diferene, aa cum se va descrie n capitolul al
treilea. Procedurile i modelele de identificare experimental sunt,
n general, uor de implementat, cu ajutorul unui mediu de
programare-simulare (cum este MATLAB-SIMULlNK,mediu care
dispune de o puternic bibliotec de rutine dedicate identificrii System Identification toolbox). Cu toate acestea, abordarea
experimental prezint destul de multe limitri, cum ar fi: dificulti
practice n proiectarea experimentului de identificare [SCS05],
generalitate restrns la zona din vecintatea punctului de
funcionare (din cauza faptului c modelele obinute presupun n
general o liniarizare, fiind specifice anumitor tipuri de procese sau
chiar punctelor de funcionare ale aceluiai proces), lipsa de
semnificaie fizic a parametrilor, precizie mai mic deCt a
modelelor analitice asociate aceluiai proces, etc.
Este evident c, pentru determinarea modelului unui sistem, nu se
poate utiliza exclusiv una dintre cele dou metode de analiz teoretic
sau experimental. Se prefer o procedur combinat adecvat,
deoarece, prin modelare analitic, se dispune de cunotine preliminare
relative la funcionarea procesului, ce contribuie la fixarea structurii
modelului, n timp ce, prin identificare experimental, se determin cu
precizie controlat (dar finit) valorile numerice ale parametrilor care
intervin n modelul ales (prin proceduri de estimare parametric).
Succesiunea acestor abordri este determinat de scopul modelrii,
particularitile sistemului i informaia iniial disponibil.
Pe baza informaiilor preliminare asupra caracteristicilor procesului
rezultate din modelarea analitic (tip de proces, tip de variabilitate, etc.),
n abordarea combinat, se iniiaz procedura de identificare
3

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

experimental. n urma acesteia, modelul cel mai adecvat procesului


este nti complet determinat pe baza unor metode specifice i apoi
validat. n [DDM93], este prezentat o schem de principiu (ilustrat i
n Figura 1.1.), care sugereaz maniera de obinere a unui model
matematic prin succesiuneacelor dou abordri.
u

y
PROCES

Procedur
de ajustare
Figura 1.1. Schema bloc pentru determinarea modelului prin
abordarea combinat.

Astfel, prin analiz teoretic se determin o structur a modelului


matematic iar prin metoda de identificare experimental modelul este
ajustat (sgeata trasat peste componenta model) astfel nCt
comportamentul su intrare-ieire s reflecte comportamentul
procesului real. Aceast similaritate a funcionrii procesului i
modelului poate constitui totodat un criteriu de validare a modelului,
exprimat prin minimizarea erorii dintre ieirea procesului y i ieirea
modelului Y M'

respectiv dintre evoluia procesului real i evoluia

obinut prin simulare numeric, pe baza modelului matematic, n


condiiile n care ambele entiti sunt stimulate cu acelai semnal de
intrare u.
Dei conceptele de modelare i identificare se refer la acelai
obiectiv general (al construciei i determinrii modelului matematic
asociat procesului), dat fiind diferena de abordare, n continuare, pe
parcursul expunerii, termenul de modelare va fi utilizat n cadrul
abordrii analitice, iar cel de identificare - n contextul modelrii
experimentale parametrice.
4

1. Introducere

1.3. Un exemplu de utilizare a modelelor de proces


Una dintre aplicaiile cel mai des ntlnite n practic const n
conceperea i realizarea unui sistem de reglare/urmrire. Implicit,
aceasta presupune stabilirea strategiei de conducere/comand a
procesului, n care etapa de modelare a acestuia are un rol
determinant. Raportat la acest tip de aplicaie, n paragraful urmtor se
vor evidenia o serie de aspecte eseniale, caracteristice modelelor
analitice ale proceselor continue, care servesc drept baz a proiectrii
sistemelor convenionale (continue) de reglare. Reamintim c modelul
procesului este complet evaluat ca structur i parametri numai n urma
procedurii de identificare experimental care furnizeaz modele
numerice, discrete, ghidate de structura modelului analitic. Precizm c
numai un model de identificare precis (adecvat datelor experimentale)
i validat va fi utilizat n scopul sintetizrii legii de comand numerice a
procesului automatizat.
Scopul unui sistem generic de reglare este de a aduce i menine o
mrime fizic din proces la o anumit valoare impus (constant sau
variabil n timp), asigurnd totodat o buna rejecie a perturbaiilor care
pot influena evoluia procesului. Figura 1.2. ilustreaz schema bloc a
unui sistem numeric de reglare automat, indicnd elementele
componente, legturile dintre elemente, mrimile care se transmit prin
intermediul acestor legturi i sensul de transmitere.
u
ref~

Regulator
numeric

Traductor

Figura. 1.2. Schema bloc a unei structuri numerice de regla re automat.


Procesul este entitatea evolutiv, caracterizat printr-una sau mai
multe mrimi msurabile, pentru care se proiecteaz sistemul de
reglare automat. Mrimea pentru care se realizeaz reglarea se
numete mrime de ieire (din proces) sau mrime reglat.
Cu ajutorul traductorului, mrimea de ieire din proces este msurat
i transformat ntr-o mrime de reacie. Uneori, elementul de msurare
mai conine i un adaptor, cu scopul de asigura mrimii de reacie o
anumit natur fizic i un anumit interval de variaie, cerute de
5

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

caracteristicile elementului de comparaie. Elementul de comparaie


realizeaz diferena dintre mrimea de reacie i mrimea de referin
ref, furniznd eroarea de referin. Aceast mrime constituie semnalul
de intrare n convertorul analog-numeric (CAN) ce convertete mrimea
analogic ntr-o valoare numeric necesar acionrii regulatorului
implementat pe un calculator numeric. Mrimea de comand furnizat
de regulator este o funcie dependent de eroarea de referin, care
poate fi caracterizat de neliniariti sau discontinuiti. Aceast relaie
caracterizeaz tipul de regulator din punct de vedere funcional, precum
i performanele posibile ale sistemului de reglare. Convertorul numericanalog (CNA) realizeaz conversia semnalului numeric de comand
provenit de la calculatorul numeric n semnal continuu, care, amplificat,
se aplic elementului de execuie (EE). Acesta furnizeaz mrimea de
execuie care se aplic procesului, cu scopul de a influena evoluia
acestuia i de a obine modificarea mrimii de ieire din proces, n
conformitate cu sarcinile sistemului de reglare, compensnd efectul
perturbaiilor. n numeroase cazuri, ntre CNA i EE se intercaleaz un
adaptor care schimb natura fizic a mrimii de comand. De exemplu,
o mrime electric poate fi transformat n mrime pneumatic, dac
intrarea n EE trebuie s fie de natur pneumatic.
Datorit evoluiei continue a procesului, cauzat de perturbaii
(interne sau externe), acesta trebuie continuu reglat, acionndu-se
asupra sa astfel nct, pe baza achiziiei din proces i avnd stabilit
valoarea de referin, s se tind spre anularea erorii de referin.
Orice mrime, alta dect mrimea de intrare aplicat din exterior unui
element al sistemului de reglare automat (SAA) [DuI06] sau procesului
i care tinde s influeneze mrimea de ieire a SAA este considerat
perturbaie. Cele mai importante perturbaii sunt acelea care
influeneaz desfurarea procesului, i anume:
schimbri de sarcin n proces, care apar n interiorul procesului;
schimbri n caracteristicile agentului cu care se realizeaz
reglarea;
schimbri de mediu (fluctuaii de temperatur i/sau umiditate n
jurul utilajelor n care are loc o reglare de temperatur/umiditate);
schimbri n caracteristicile interne ale procesului;
modificarea mrimii de referin, care este o perturbaie
exterioar procesului, introdus n mod voit pentru ca mrimea
de ieire s ating anumite performane.
n cadrul modelrii analitice a proceselor, care constituie obiectivul
capitolului urmtor, se va considera drept perturbaie o modificare n
6

1. Introducere

alimentarea cu energie a procesului Aceasta se aplic asupra


procesului, considerat ca entitate separat de sistemul de reglare
automat. Dei perturbaiile pot avea caracteristici impredictibile, pentru
studiul analitic al proceselor, n practic, se admit adesea forme de
variaie de tip treapt. n cele ce urmeaz, procesul va fi considerat de
sine stttor, n bucl deschis, modelat ca o entitate descris de
mrimi intrare-ieire.

Capitolul 2
Modelare analitic
2.1. Principiile i etapele modelrii analitice
Modelul matematic al unui proces, obinut pe cale analitic, este
determinat prin aplicarea legilor fizico-chimice i a ecuaiilor de bilan de
mas, energie sau impuls, care guverneaz dinamica de evoluie a
procesului. Astfel, fenomenele care influeneaz dinamica procesului
sunt analizate teoretic i descrise ntr-o manier matematic prin ecuaii
sau sisteme de ecuaii difereniale sau cu derivate pariale, Iiniare sau
neliniare, ce reflect comportamentul intrare-ieire al procesului.
Metodologia clasic de modelare presupune parcurgerea mai multor
etape, dup cum urmeaz.
O prim etap n dezvoltarea modelului o constituie definirea
procesului i a fenomenelor reprezentative [PLP04], specificat prin:
delimitarea procesului i stabilirea conexiunilor lui cu mediul
nconjurtor i cu subsisteme(subprocese) adiacente; alegerea
variabilelor care permit reprezentarea sa; specificarea fenomenelor
fizice i chimice care stau la baza evoluiei componentelor procesului.
De asemenea, se pot stabili o serie de ipoteze simplificatoare asupra
naturii procesului pentru a obine n final un model matematic accesibil
implementrii. Variabilele reprezentative pentru proces constituie
mrimile fizice msurabiie caracteristice procesului (presiune,
temperatura, vitez, concentraie, etc) i pot fi clasificate n diferite
categorii:
variabile de stare - ansamblul de mrimi fizice (parametri)
caracteristice procesului care definesc la orice moment de timp
informaii referitoare la starea procesului;
variabile de intrare - mrimi fizice prin intermediul crora se poate
aciona asupra procesului n scopul stimulrii lui i urmririi reaciei
procesului n raport cu variaia acestora;
variabile de ieire - colecie de mrimi fizice msurate i
dependente de variabilele de stare i de intrare;
perturbaii msurabile sau nemsurabile - variabile de origine
(adesea) necunoscut care afecteaz evoluia sistemului.
8

2. Modelare analitic

A doua etap se bazeaz pe stabilirea ecuatiilor de stare asociate


procesului descrise prin ecuaii de bilan material i/sau energetic. n
ecuaiile de bilan se includ acumulri variabile de mas i energie
independente de celelalte acumulri (CeE08]. Aceste ecuaii se scriu
pentru componente ale sistemului fizic sau pentru ntregul sistem i
evideniaz
transferuri
de energie
ntre componente
care fie
acumuleaz, fie disip energie.
Procesele industriale continue au scopul de a prelucra fluxuri de
energie i/sau materiale aplicate la intrare, n vederea transformrii
proprietilor acestora la ieire, dup prelucrare (CTD79]. Fluxurile de
intrare <1>;i respectiv ieire <1>e reprezint variaia n unitatea de timp a
cantitilor energie i!sau material introduse, respectiv evacuate din
procesul tehnologic. In expresia matematic a fluxurilor intervin, pe
lng variabile de intrare i ieire, variabile (mrimi fizice) de stare ale
diverselor
componente
(presiune,
vitez, densitate,
temperatur,
concentraie chimic, etc). n timpul funcionrii procesului, n cadrul
acestuia se acumuleaz o cantitate de material m (masa) sau energie
W. n Figura 2.1. este reprezentat un proces definit de fluxurile de
intrare <1>;(8,)i ieire <1>e(8.) , dependente de variabile (parametri) de
intrare

notai generic

prin 8i respectiv

de ieire, notai cu 8e i de

cantitatea de energie sau material acumulat

<1>;(8;)

.1 __

p_:_,~_es
__

W.

<1>.(8.)

Figura 2.1. Evidenierea fluxurilor de intrare-ieire ale unui proces.


Fluxurile de intrare i ieire pot fi de natur:
masic

(2.1 )
volumetric
(2.2)
energetic
<1>w

~~~r

[.:,]

(2.3)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Un proces dinamic,indiferent de natura lui, prezint dou regimuri de


funcionare: staionar i dinamic.
n regimul staionar, fluxul de ieire <1>eO se menine la o valoare
constant

i egal cu valoarea fluxului de intrare

<1>;0 (de asemenea

constant), procesul fiind n echilibru. n acest caz, cantitatea de energie


acumulat W rmne constant, iar ecuaiile de bilan sunt urmtoarele:
<1>;0 -<1>eO == O.
{ AW==O

(2.4)

Att n ecuaiile (2.4), ct i pe parcursul capitolului, indicele O este


introdus pentru a descrie regimul staionar. Cele dou fluxuri sunt
constante n timp, ca i variabilele de stare care le caracterizeaz.
Regimul dinamic se desfoar n perioada de trecere de la un
regim staionar la altul n evoluia procesului. Din acest motiv, o
denumire alternativ uzitat este cea de regim tranzitoriu. Datorit
evoluiei dinamice a procesului, n cadrul acestuia se va acumula
ntotdeauna o cantitate de material sau energie W. Diferena dintre
fluxurile de intrare <1>; i de ieire <1>e nu mai este nul, ca n regim
staionar, din cauza modificrilor de mas i energie acumulate n
incinta instalaie; n care se desfoar procesul. De aceea, aceast
diferen reprezint variaia cantitii acumulate n unitatea de timp.
Considernd c ntr-un interval infinitezimal dt cantitatea acumulat se
modific cu dW, ecuaia tipic de bilan n regim dinamic se exprim
astfel:
dW(t)
<1>;(t)-<1>e(t)=--,
"ii"tE1R+,
(2.5)
dt
unde fluxurile de intrare i ieire sunt caracterizate de variabile de
intrare
i ieire
dependente de timp.

e;

ee'

n funcie de natura procesului, ecuaiile de bilan au diferite forme


practice, ca de exemplu cele prezentate n [CeE08], care conduc la
stabilirea ecuaiilor de stare ale modelului procesului:
Ecuaia de bilan material:
derivatan

debitul masic

raport cu
timpul a
masei

rezultat / consumat
debitui
(debitui
~asic la - ~a:<;icla :t prin reactii sau prin
mtrare

Iesire

acumulate

schimbarea starii
de agregrare

10

(2.6)

2. Modelare analitic

Ecuaia de bilan energetic:


- n procesele mecanice:
derivata n
raport cu
timpul a
energiei cinetice
si potetiale

puterea

puterea

corespunzatoare

corespunzatoare

fortelor / momentelor

fortelor / momentelor

active

rezistive

(2.7)

acumulate
- n procesele electrice:
deriValaenergiei (
]
puterea
acumulalefn
= dezvoltala inductivitatisi
desw'se
capacitati

puterea

putereatramjiJrma1a

tramformata

prin alteftmnede

prin efect

comersie, ca deexemplu,

Jou1e

conversiaelectromecanica

- n procesele de schimb de mas i cldur:


puterea
d!riw1aautitalii
mca/dura
a:umJ!alefn

=(==]{=;;t;;Q]"
ckmtrcre

mlewe

imtalalie

; (2.8)

puterea

::;;H ::::;Q
staruck

agregare

inrea:tiichirrice
(2.9)

Etapa a treia are ca scop obinerea modelului matematic intrareieire, pri~ explicita rea variabilelor intermediare care intervin n ecuaiile
de stare. In acest sens, se utilizeaz legi de stare fizico-chimice, relaii
cu caracter
experimental,
care pun n eviden
cunotine
de
specialitate din domeniul procesului modelat.
Legile
fizico-chimice
care
induc
evoluia
proceselor
permit
exprimarea fluxurilor de intrare-ieire n funcie de variabilele ce le
determin. Prin urmare, ntre fluxurile de intrare i ieire se pot stabili
relaii matematice care descriu complet procesul n regim staionar i n
regim
dinamic.
Totui,
adoptnd
premiza
valabilitii
relaiilor
matematice deduse n regim permanent i pentru regimul dinamic, se
poate ajunge la un model analitic imprecis (chiar eronat) [CeE08].
Modelul intrare-ieire obinut se exprim sub forma unor ecuaii
ordinare i/sau cu derivate pariale, n majoritatea cazurilor fiind

11

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

neliniare n raport cu variabilele de ieire. Este de remarcat c, n cazul


unor procese complicate, legile fizico-chimice generale nu permit
ntotdeauna descrierea cantitativ a procesului. Utilizarea lor implic
adoptarea unor ipoteze simplificatoare, datorit crora modelul teoretic
determinat descrie cu aproximaie suficient procesul real.
Etapa a patra, numit generic de Iiniarizare a modelului matematic,
const n simplificarea, dac este posibil, a modelului rezultat la etapa
precedent, prin una sau mai multe dintre operaiile urmtoare:
liniarizarea modelelor descrise prin ecuaii neliniare, atunci Cnd
funcionarea procesului are loc n vecintatea unui punct nominal;
aproximarea prin ecuaii difereniale ordinare a ecuaiilor cu
derivate pariale;
reducerea ordinului ecuaii/or difereniale ordinare;
izolarea grupurilor de ecuaii independente (decuplarea ecuaiilor
prin neglijarea unor coeficieni).
Fie o relaie de dependen intrare-ieire y == f (u), unde f este o
aplicaie neliniar i continu pe domeniul su de definiie. Se
consider c, n spaiul variabilelor intrare-ieire u, respectiv y, se
poate evidenia un punct nominal de funcionare avnd coordonatele
(uo, Yo). Admind c, n jurul acestui punct, pentru mici variaii ale
intrrii, !1u, aplicaia f produce mici variaii ale ieirii, !1y, se poate
obine un model liniar aproximativ, exprimat plecnd de la:
u(t)
{

= Uo+ !1u(t)
,

y(t)=yo+!1y(t)

'\It E

R+.

(2.10)

Aa cum ilustreaz Figura 2.2, maniera uzual de liniarizare se


bazeaz pe dezvoltarea n serie Taylor a funciei f n vecintatea
punctului nominal de funcionare (uo,Yo = f(uo)). Mai precis:

(2.11)
relaie care pune n eviden legtura dintre variaiile !1u i !1y (cu
ajutorul relaiilor (2.10)):
12

2. Modelare analitic

y
y

=f(u)

Yo

Figura 2.2. Liniarizarea unui model n vecintatea punctului nominal.


L\y
Astfel,

prin

aproximat

trunchiere,

='

(iJf:l1....='
L\u

curba

iniial

L\u. tga,.

y(t)=f(u(t))

printr-o dreapt, tangent la aceasta n punctul

(2.12)
(tElRJ

este

(uo,Yo).

n unele cazuri, etapa de liniarizare a modelului const n aplicarea


direct a operaiei de centrare a variabilelor, urmat de neglijarea
termenilor (produselor) cu valori foarte mici, numii infinii mici. Infiniii
mici sunt considerai acei termeni proporionali cu (Liu)"(Liy)q,
unde
p,q E N, pentru care p +q ~ 2. (Aceast operaie este utilizat i n
etapa urmtoare.) Cu rare excepii, modelele analitice ale proceselor
uzuale, obinute din etapa a treia, sunt neliniare i necesit liniarizare.
Dezvoltarea n serie Taylor pn la ordinul I se poate dovedi un demers
complicat pentru unele dintre ele, astfel c liniarizarea comut pe
tehnica centrrii. Aa cum se va putea observa n seciunile urmtoare
ale capitolului, centrarea urmat de neglijarea infiniilor mici poate
constitui o alternativ simpl i elegant.
A cincea etap a construirii
modelului
teoretic prin analiza
fenomenologic
const n obinerea modelului final, adimensional, n
urma operaiilor de centrare (n jurul valorilor de regim staionar) i
normare a tuturor variabilelor care intervin n expresia iniial a
modelului. Modelul exprimat n raport cu variabilele centrate de intrare,
respectiv ieire, se determin prin aplicarea ecuaiilor de centrare de tip
(2.10) n cele ale modelului (eventual liniarizat) rezultat din etapele
precedente. Cum s-a menionat, centrarea poate fi utilizat i pentru
Iiniarizare, caz n care ea nu mai este necesar n aceast etap.
13

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

n urma operaiei de normare a variabilelor, se obine un model


adimensional, exprimat prin una sau mai multe ecuaii difereniale avnd
coeficieni fr semnificaii fizice. Mrimiie de intrare-ieire ale
procesului sunt dependente de variabilele stabilite n prima etap, care
caracterizeaz fluxurile de intrare <1>;i ieire <1>".Normarea variabilelor
const n raportarea variaiilor variabilelor de intrare-ieire n jurul
punctului nominal la valorile lor de regim staionar, ca de exemplu:
~Y
Y=-,
Yo

~U

U=-.
Uo

(2.13)

Trecerea de la modelul variabilelor centrate la modelul adimensional


prin utilizarea relaiilor (2.13) are ca efect nu doar modificarea
coeficienilor, ci i re-scalarea ecuaiilor difereniale. Astfel, pe lng
mrimile de intrare-ieire u i y, n modelul final, intervin i valorile de
regim staionar Uo i Yo introduse n etapa a doua, valori care se
presupun cunoscute. Prin urmare, ele apar ca parametri constani,
definind constante de timp. Modelul analitic astfel obinut va furniza
informaii structurale utile referitoare la ordin i constante de ntrziere.
ntr-o accepie larg, ntrzierea unui proces este durata de timp dup
care mrimea de ieire se stabilizeaz n jurul unei valori constante,
dup regimul tranzitoriu. (Potrivit altor puncte de vedere, ea este durata
de timp dup care se nregistreaz o variaie a ieirii, n urma primei
variaii a intrrii. Cu alte cuvinte, ntrzierea nu ar include i durata
regimului tranzitoriu, fiind denumit intrinsec.) ntrzierea este
caracterizat prin constanta de timp (care determin durata regimului
tranzitoriu) i timpul mort (care msoar ntrzierea intrinsec).
ntrzierile sunt produse de dou proprieti ale proceselor: capacitate i
rezisten, denumite astfel prin analogie cu termenii din electronic.
Expresiile lor depind de parametrii constani ai procesului (informaii
cunoscute a priori, care definesc condiiile de funcionare ale acestuia)
[PaI78]. Astfel, capacitatea este proprietatea procesului de a acumula o
cantitate de energie sau de materie. De exemplu, ntr-un proces de
umplere-golire a unui rezervor, dac debitul de intrare crete, este
necesar un anumit timp pn cnd nivelul lichidului din rezervor ajunge
la valoarea final corespunztoare unui nou debit de intrare. n schimb,
rezistena este proprietatea procesului de a se opune transferului de
energie sau materie. De exemplu, n cazul proceselor de umpleregolire, conducta i robinetul de pe debitul de ieire opun rezisten la
tranzitarea Iichidului prin ele, adic se opun transferului de materie.
14

2. Modelare analitic

Efectul combinat al celor dou proprieti conduce la ntrzieri n


transferul de materie sau energie de la o component a procesului la
alta. Gruprile de tip capacitate-rezisten
determin numrul i
mrimea constantelor de timp ale procesului. Timpul mort difer de
constantele
de timp, reprezentnd
durata de timp dup care se
sesizeaz o modificare a mrimii de ieire din proces, atunci cnd se
aplic o variaie a mrimii de intrare. ntrzierile datorate timpului mort
nu modific caracteristicile comportamentului
procesului ci provoac
numai o deplasare n timp a acestei evoluii. n procesele caracterizate
de numeroase constante de timp (cum ar fi schimbtoare de cldur
lungi) acestea au un efect similar cu cel al unui timp mort real.
n final, este studiat comportamentul
intrare-ieire al procesului
modelat prin stimularea acestuia cu un anumit tip de semnal de intrare.
La alegerea mrimii de intrare, trebuie s se in seama att de cerinele
impuse mrimii de ieAire, ct i de variaia intrrii n funcionarea
normal a procesului. In numeroase aplicaii, modelarea proceselor se
efectueaz pe baza datelor obinute prin aplicarea la intrare a unei
trepte unitare, ieirea procesului fiind cunoscut n acest caz sub
numele de rspuns indicial. Unul din motivele alegerii treptei unitare ca
intrare de stimul este acela c stabilirea mrimii de ieire cu o
asemenea intrare se poate obine mai uor dect cu oricare alt semnal.
Pe de alt parte, dei semnalul are o variaie brusc, rspunsul la o
asemenea mrime de intrare reprezint abaterea maxim a mrimii de
ieire care poate aprea pentru o anumit modificare a intrrii.
Ultima etap a modelrii analitice, a asea, const n validarea
modelului
adimensional
preliminar,
obinut la etapele anterioare.
Validarea implic dou operaii de verificare, referitoare la adecvana
ordinului sistemului i la proprietile structurale [CeE08]. Validarea
adecvanei
modelului se face prin analiza spectral a modelului
Iiniarizat adimensional
preliminar pentru a depista prezena i/sau
poziia componentelor dinamice rapide parazite n raport cu domeniul
spectral acceptat pentru model. Prin urmare, se verific dac modelul
preliminar este adecvat cu domeniul spectral de interes. Pentru
verificarea proprietilor structurale se apeleaz la analiza distribuiei
polilor i zerourilor sistemului liniarizat n punctul de funcionare admis,
n vederea identificrii posibilelor variabile de stare fictive. Modelul final
al procesului modelat este obinut din modelul preliminar n urma celor
dou tipuri de verificri.
O descriere detaliat a metodologiei de modelare analitic este
foarte bine descris n [CeE08].
15

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

De notat c majoritatea covritoare a modelelor analitice asociate


proceselor sunt descrise de ecuaii difereniale Iiniare (sau sisteme de
astfel de ecuaii) de ordin cel mult 2. Limitarea ordinului se datoreaz n
special legi/or fizico-chimice pe baza crora au fost construite modelele.
Rareori apar derivate de ordin superior lui 2 n Fizic sau Chimie.
Ordine superioare pot aprea, ns, n cazul unor procese complexe,
alctuite din subsisteme conectate n serie. n acest caz, se ncearc
izolarea subsistemelor componente, n vederea modelrii separate.
Limitarea ordinului ecuaii/or difereniale induce tentaia rezolvrii lor
n form complet. Din punct de vedere matematic, existena i
unicitatea soluiilor este descris de un grup de rezultate fundamentale:
Teoremele Cauchy-Lipschitz-Peano. Acestea stabilesc condiiile
suficiente pentru~ca o ecuaie diferenial s poat fi rezolvat, amintite
i n Anexa B. In inginerie, interesul pentru condiiile matematice de
existen a soluii/or este relativ sczut. De regul, un inginer nu-i pune
problema verificrii condiiilor de existen a soluiilor unei ecuaii
difereniale, ci trece direct la rezolvarea ei. Demersul su are o
justificare natural: majoritatea ecuaiilor difereniale obinute din
aplicarea legilor fizico-chimice au soluii (altfel aceste legi ar fi inutile,
inoperante). Problema care se ridic este doar cea a unicitii soluiei
gsite. Ori, rezultatul matematic la care s-a fcut referire mai sus
prezint complicatii n demonstrarea lui, tocmai din cauza propriettii de
unicitate. n ingin~rie, este mulumitor dac se poate gsi sau construi o
soluie a unei ecuaii difereniale. Faptul c ea nu este unic, are o
importan redus (dei, n anumite situaii, unicitatea ar trebui s fie
mai atent analizat). 80luiile inginereti ale ecuaiilor difereniale sunt,
de cele mai multe ori, cauzale (adic au valori nule n stnga originii
timpului, fiind funcii de tip origina~ i rareori au derivabilitate limitat
(adic nu sunt intrinsec fractale). Aceasta permite aplicarea a dou
tehnici ingenioase de rezolvare: una bazat pe aplicarea Transformatei
Lap/ace (TL) [8t081] i alta care face apel la reprezentarea pe stare
[loV85]. Ambele tipuri de abordri vor fi ntlnite n seciunile urmtoare
ale capitolului.
n Anexa A, sunt descrise metodele uzuale (inginereti) de rezolvare
a ecuaiilor difereniale avnd ordinul cel mult egal cu 2. Chiar dac
ordinul ecuaiilor este limitat, nu toate modelele pot fi descrise prin
intermediul unor soluii analitice explicite. Acesta este cazul n special al
modelelor reprezentate de sisteme cu ecuaii difereniale nedecuplate.
Rezolvarea pe cale analitic a unui astfel de sistem nu este posibi/
dect n cazuri cu totul speciale, cnd ecuaiile sale permit efectuarea
16

2. Modelare analitic

unor artificii matematice simplificatoare, care evit transcendenta. (Un


exemplu n acest sens este prezentat n paragraful 2.3.4.) n g~neral,
aceste sisteme (ca i ecuaiile difereniale d~ ordin superior) se rezolv
prin metode numerice [EMR96], [DPJ98]. In Anexa S, sunt descrise
dou clase de metode numerice de rezolvare a ecuaiilor difereniale,
extrem de utilizate n aplicaii (Euler-Cauchy i Runge-Kutta). Metodele
numerice sunt utile n simularea proceselor, pe baza modelelor analitice
descrise de sisteme implicite de ecuaii.

~'"
"'~

n cele ce urmeaz se vor analiza cteva procese tipice, frecvent


ntlnite n practic, din domeniul industrial, clasificate n funcie de
natura
acestora:
fluidic
(hidraulic),
termic,
chimic,
electromecanic. O expunere detaliat a acestor categorii de sisteme este
ntlnit n [VoM02] i [DDM93], fiind evideniate elemente acumulatoare
i disipatoare
de energie
mpreun
cu legile fizice care
le
caracterizeaz. Majoritatea proceselor prezentate sunt lente, mrimile
msurate fiind nivelul, presiunea, debitul, temperatura, concentraia
chimic, etc. Procesele rapide sunt ndeosebi caracteristice acionrilor
electrice, mrimiie msurate fiind turaia sau tensiunea.

2.2. Modele analitice pentru sisteme fluidice


Un sistem fluidic funcioneaz prin intermediul fluidelor (lichid sau
gaz) n micare, sub presiune, desemnnd fie un sistem hidraulic n care
acioneaz lichid n micare, fie un sistem pneumatic, n care gazul are
rolul de a transmite putere n sistem. Mrimiie fizice caracteristice
sistemelor fluidice sunt debitul masic q i presiunea p a fluidului care
acioneaz n sistem, ntre acestea existnd urmtoarele relaii:
1

q=-'p,

Rr

unde R

reprezint

dq
p=J.-,
dt

rezistena fluidic,

fluidic i CI este capacitatea

dp
q=C._,
f
dt

J are semnificaia

(2.14)
de inertan

fluidic. Aceste relaii pun n eviden

reprezentarea sistemelor fluidice ca o combinaie de elemente care


caracterizeaz
mecanismele de acumulare de energie, disipare i
transfer. Capacitoarele fluidice acumuleaz energie prin intermediul
presiunii, inductoarele f1uidice nmagazineaz energie prin intermediul
debitului iar rezistoarele fluidice disip energie.
17

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

n aceast seciune, vor fi studiate 3 procese tipice, desfurate n


rezervoare deschise sau nchise, care pot fi cuplate n serie sau n
cascad: acumulare-evacuare de lichid; acumulare-evacuare de gaz;
curgere n conducte (lungi sau scurte).
2.2.1. Modelarea proceselor de acumulare-evacuare

de lichid

Astfel de procese se desfoar n rezervoare deschise sau nchise,


de sectiune constant sau variabil, n conducte de legtur i robinete,
iar mrimea msurat este nivelul. n general, lichidul este considerat
incompresibil, dar dac rezervorul este nchis i cuprinde simultan
vapori i lichid, compresibilitatea i volumul vaporilor influeneaz
mrimea msurat. Cnd fluidul este transportat cu viteze i presiuni
mari, nivelul din rezervor este influenat de compresibilitatea fluidului,
de deformarea rezervoarelor i conductelor i de efectele de inerie
ca~e se opun variaiilor debitului (fluxului) [PaI78].
Inlimea Iichidului ntr-un rezervor i condiiile de suprapresiune i
depresiune influeneaz variaia debitului (fluxului) de intrare i ieire
din rezervor. In rezervoarele deschise, variaia de debit are ca efect
variaia nivelului din rezervoare, iar, n cele nchise, aceasta
influeneaz nivelul i presiunea lichidului.
2.2. 1. 1. Acumulare-evacuare

de lichid ntr-un rezervor deschis

n Figura 2.3, este prezentat un rezervor deschis, de seciune


constant S, alimentat cu un lichid care curge liber (conducta de intrare
nu intr n lichidul din rezervor) avnd debitul volumetric de alimentare
variabil Q (intrare, dependent de timp), care poate fi reglat prin
intermediul robinetului de intrare R,.
n timpul alimentrii, n rezervor se acumuleaz lichid pn la un nivel
msurat h. Lichidul este evacuat din rezervor la un debit volumetric de
ieire Qe' care poate fi:
econstant, dac evacuarea se efectueaz printr-o conduct, cu
ajutorul unei pompe (ca n Figura 2.3.a.);
evariabil, n funcie de nivelul din rezervor h, dac debitul Qe este
reglat printr-un robinet de ieire Re (ca n Figura 2.3.b.).
Se urmrete deducerea modelului care exprim dependena
nivelului din rezervor h de debitul variabil de intrare Q. Se vor studia
separat cele dou cazuri din Figura 2.3.
18

2. Modelare analitic

Rj

Qj (/)

-----e

[>l<]---

a.
Figura 2.3. Proces de acumulare-evacuare

de lichid:

a. Ia debit de ieire constant; b. Ia debit de ieire variabil.


Construcia
modelului
matematic
urmrete
primele
5 etape
prezentate n cadrul seciunii 2.1., cu observaia c primele dou etape
sunt comune celor dou cazuri diferite de evacuare:
Etapa 2. Fixarea variabilelor de intrare-ieire.
Mulimea

mrimilor

constituit din: 'l!

fizice

= {Qj,h,Qe}

(variabilelor)

prezente

n sistem

este

. Elementele acesteia sunt urmtoarele:

Q - debitul volumetric de intrare (variabila de intrare), care poate fi


comandat

prin intermediul robinetului

j;

h - nivelul lichidului care se acumuleaz n rezervor i care trebuie


msurat (variabila de ieire);
Qe - debitul volumetric de ieire, care acioneaz ca o perturbaie
n sistem, expresia lui fiind constant
curent al lichidului din rezervor.

sau dependent

de nivelul

Etapa 2. Exprimarea ecuaii/or de bilan n regim staionar i dinamic.


n regim staionar, debitul volumetric de alimentare este egal cu
debitul volumetric de evacuare, astfel c nivelul lichidului din rezervor
rmne constant, la valoarea de regim staionar Ilo. Ecuaia (2.4)
devine:
(2.15)
unde

QiO i QeO reprezint valorile de regim staionar ale debitelor de

alimentare,
respectiv evacuare.
regimului nominal este Vo = S . ho'

Volumul

19

de

lichid

corespunztor

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

n regim dinamic de curgere, creterea volumului de lichid din


rezervor ntr-un interval de timp considerat dl este compensat de
diferena dintre fluxul (debitele) de alimentare i cel de evacuare. Astfel,
ecuaia (2.5) devine:

Q(/)-Qe(/)=d((/),
unde
1

V (1)

dV

VIElR+,

este volumul de lichid acumulat

(2.16)

n rezervor

la momentul

E lR+.

Modelele aferente celor dou cazuri difer n ceea ce privete


etapele urmtoare, necesitnd moduri de tratare diferite. Etapele
urmtoare au ca punct de plecare ecuaia de bilan dinamic (2.16).
a) Evacuare /a debit constant (Qe

= CI)

Etapa 3. Exprimarea ecuaii/ar de stare fizica-chimice.

(Qe

tiind c evacuarea Iichidului din rezervor are loc la debit constant,


= CI), iar V = S .h, se determin modelul intrare-ieire exprimat sub

forma unei ecuaii difereniale liniare de ordin 1. Sunt astfel evideniate


variabilele intrare-ieire i dependena nivelului din rezervor h la orice
moment de timp de debitul de alimentare Q:

(2.17.)
Modelul fiind liniar, nu este necesar parcurgerea
etape, de aceea se trece direct la etapa a cincea.

celei de-a patra

Etapa 5. Centrare-norma/izare.
Ecuaiile (2.17) exprim variaii arbitrare ale unor mrimi fa de
valorile din regim staionar. Astfel, ele se pot rescrie n funcie de noile
variabile centrate ~Qi (1) i M (1) :

Qi (1) = QiO + ~Qi (1)


{ h(l)=ho+~h(l)

\-1

vIE

1Tb
JN..+.

(2.18)

nlocuind ecuaiile (2.17) n modelul (2.16), se obine un nou model, n


raport cu variabile centrate i valori de regim staionar:

S.d(ho:~h(I))+Q,=Qo+~Q(/),
20

V/ElR+.

(2.19)

2. Modelare analitic

innd cont de faptul c hu este o valoare fixat (deci cu derivata nul)


i c Qe

= Q,o = el

(din ecuaia (2.15)), iar termenii de regim staionar se

reduc, din (2.19)


variabile centrate:

rezult

modelul

intrare-ieire

S ._d(_l1h_)
(t) = 11Q,(t),

dependent

'v't E lR+.

doar de

(2.20)

dt

n continuare, se efectueaz operaia de normare a variabilelor


interes, definind variabilele adimensionale:

u(t)=I1Q,(t),

y(t)=I1:(t),

QiO

'v'tElR+,

de

(2.21)

"0

unde u i y semnific mrimea de intrare, respectiv ieire din proces,


ambele adimensionale. Introducnd
rezult modelul adimensional:

S'hu dy(t) =Q,o.u(t)

<=>

unde termenul

definiiile

S'hu. dy(t) =u(t),


Q,o

S . hu

= Vo

Q,o

Q,o

(2.21) n modelul (2.20),

corespunde

'v'tElR+,

unei constante

(2.22)

de timp

de

ntrziere T. Dup cum s-a precizat n cadrul seciunii 2.1., se observ


c, n componena constantei de timp, se regsesc parametrii constani
caracteristici procesului (S) i valori de regim staionar (constante,
cunoscute pentru un punct nominal de funcionare stabilit (Q;o' hu)).
Procesul se comport ca un element integrator, descris de modelul
funcional (funcia de transfer) urmtor (urmtoare), exprimat() n
termeni de TL:

H(s)

Y(s)

= _1_ = _1 .

U(s)

Vo

-s
Q,o

(2.23)

Ts

Aceasta corespunde unui integrator, deoarece, aplicnd TL invers n


ecuaia (2.23), rezult rspunsul sistemului, exprimat ca mai jos:

y(t)=Q,o

Ju(r)dr,

'v'/ElR+.

(2.24)

T~ o
Prin stimularea procesului cu un semnal de intrare de tip treapt
unitar (considerat totodat ca o perturbaie care afecteaz regimul
staionar),
reacia sistemului va fi de forma unei rampe (ca n

21

MODELARE

ANALITiC

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

Figura 2.4), astfel c rspunsul sistemului nu se stabilizeaz dup o


anumit durat de timp, ilustrnd un proces fr autostabilizare.

h(t)
2Qo

1----t

a.

b.

Figura 2.4. Variaia debitului Q (a) i a nivelului h (b), n cazul


evacurii la debit constant.

Se remarc aadar c, n cazul n care debitul de ieire este


meninut constant, dac debitul de intrare nu este egal cu debitul de
ieire, nlimea nivelului din rezervor va crete sau va scdea continuu.
Prin urmare, procesul nu are tendina ca de la o stare staionar s
ajung de la sine, la apariia unei perturbaii (variaia debitului de
intrare) la o nou stare staionar. Dimpotriv, nlimea lichidului din
rezervor va crete sau va scdea necontenit dup felul i durata
perturbaiei.
b) Evacuare la debit variabil Qc(h(t))

(cdere liber)

Etapa 3. Exprimarea ecuaii/ar de stare fizico-chimice.

n acest caz, aspectul esenial ce trebuie luat n considerare este


dependena debitului de lichid de la ieirea rezervorului, de nivelul de
lichid din rezervor (care este variabil n timp) i de seciunea conductei
de evacuare. Astfel, expresia debitului de ieire printr-o conduct este
exprimat de o ecuaie neliniar:
(2.25)

Qe == KA~2gh ,

n care Qe reprezint debitul volumetric al lichidului, K - un coeficient


adimensional de curgere, A - seciunea conductei, g - acceleraia
gravitaional, iar h - nivelul variabil al lichidului din rezervor. n
rezervoarele deschise, cu evacuare la presiune atmosferic, curgerea
Iichidului se realizeaz sub aciunea propriei greutli, fr a fi necesar
existena unei alte presiuni care s o influeneze. In acest caz, relaia
(2.25) poate fi exprimat ntr-o form simplificat:
Qc(t)=Qe(h(t))=C~h(t),
22

VtE1R+,

(2.26)

2. Modelare analitic

unde C este un coeficient care depinde de dimensiunile conductei de


scurgere (sau ale seciunii robinetului de ieire Re din Figura 2.3.) i de
densitatea
lichidului. Expresia (2.26) denot totodat dependena
temporal a debitului de ieire Qe, astfel c variabilele dependente de

Q, h i Qe' Regimul staionar de funcionare al procesului va


fi caracterizat de valorile QiO' ha i QeO = Qo .

timp sunt

Introducnd expresia (2.26) n ecuaia de bilan dinamic (2.16) i


innd cont c V = S. h, rezult modelul n variabile de intrare-ieire,
asemntor ecuaiilor (2.17), cu excepia expresiei lui Qe, a crei
dependen

de nivelul h este neliniar:

I"l:f:\
dh
Q (,) -C\lh(t)
= S ._(t)

dh
S .-(/)
dl

dt

I"l:f:\
+C\lh(t)
= Q (t), VI E IR+. (2.27)

Etapa 4. Lin iariza rea modelului.


Caracterul neliniar al expresiei (2.26) (i, implicit, al modelului (2.27))
implic necesitatea operaiei de liniarizare a lui Qe (h (1)) n jurul
punctului

de

Presupunnd

regim

staionar

caracterizat

de

valorile

ha

QeO'

c debitul de ieire Qe i nivelul h variaz cu cantiti mici

(!:i.Qe' respectiv

!:i.h) n jurul valorilor nominale

(2.18), prin dezvoltarea

QeO' respectiv ha, ca n

n serie Taylor a expresiei

Qe (h (t))

n jurul

punctului nominal de funcionare, se obine:

Dac se trunchiaz dezvoltarea dup partea liniar, la orice moment de


timp, se obine relaia:
(2.29)
care, mpreun cu (2.18), conduc la :

!:i.Qe(t)=(aa~e)1
h=}\,

.!:i.h(t) = 2 ~.!:i.h(t),
\1 ha
23

V/EIR+.

(2.30)

MODELARE

ANALITIC

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

Etapa 5. Centrare-normalizare.
Revenind la ecuaia (2.16) de bilan pentru regim dinamic, se
urmrete exprimarea modelului n raport cu variabile centrate I1Q, I1h
i I1Qe' Astfel, la variabilele centrate pe valorile de regim nominal Q;o i
ho, exprimate

prin intermediul

ecuaiilor

centrat pe QeO= Q;o , corespunztoare

Q; (t)

variabila

lui Qe' Atunci (2.18) devine:

= Q;o +I1Q;(t)

h(t)=ho+M(t)
{

(2.18), se adaug

(2.31 )

,\itElR+.

Qe(t) = QeO+ I1Qe(t)

nlocuind ecuaiile (2.31) n modelul (2.16) i innd cont de relaia


V = S . h, se obine modelul n variabile centrate i valori de regim
staionar:

d(ho +M(t))

S .----+Qeo
dt

_
+I1Qe(t) = Q;o +I1Q;(t),

\it E lR+,

(2.32)

de unde, innd cont de faptul c Ilo este constant i c Qeo= QiO (din
ecuaia de bilan n regim staionar (2.15)), rezult modelul intrare-ieire
dependent doar de variabile centrate:

d(l1h)
_
S.--(t)+I1Qe(t)=I1Q;(t),

\itElR+.

dt

(2.33)

Acesta, mpreun cu ecuaia (2.30), conduc la modelul exprimat prin


ecuaia diferenial liniar de ordinul I n variabile intrare-ieire centrate:

S.d(l1h)(t)+
dt
Prin mprire la termenul

2sf.

~.l1h(t)==I1Q(t),
2..; ha

\it ElR+.

(2.34)

/S.A

dS~) (t)+M(t)

rezult:

== 2f

I1Q;(t),

\it E lR+,

(2.35)

model ce descrie dependena nivelului msurat n funcie de variaia


debitului
de alimentare.
Efectund operaia de normare asupra
variabilelor de intrare-ieire la fel ca n (2.21) i nlocuind (2.21) n
ecuaia (2.35), rezult modelul adimensional
descris de ecuaia
diferenial liniarizat a ecuaiei (2.27):
24

2. Modelare analitic

A.dY(t)+y(t)==

2QiO 'U(t)
CA'

2S

dt

QiO = Q,o =

innd cont de relaia de regim staionar


dreapta al ecuaiei (2.36) se simplific.
poate rescrie astfel:

2S.ho

CA

CA,

n plus, constanta

2S'A 2S'A'A
C

'dtElR+,

2Vo
Qo

=Q;=

(2.36)
termenul din
de timp se

(2.37)

Modelul intrare-ieire final (liniar, aproximativ) obinut este exprimat de


ecuaia diferenial liniar de ordin I de mai jos:
2~ . dy

QiO dt

(t) + y (t) == 2. u (t) ,

'd t E lR+.

(2.38)

Aadar, procesul de acumulare-evacuare


de lichid la debit de ieire
variabil este descris de un sistem de ordinul I cu funcia de transfer:

2
2Vo s+l
QiO

H(S)=Y(S)=~=

U(s)
n care factorul

Tps+1

de proporionalitate

ntrziere

reprezint

Kp

=2

parametri

(2.39)

i constanta
ai

modelului

de timp de
matematic

determinat.
Revenind la ecuaia (2.35) care exprim dependena
variaiei
nivelului din rezervor n raport cu variaia debitului de intrare, soluia
acestei ecuaii pentru o mrime de intrare constant !:iQ aplicat la
momentul

= O este:
!:ih(t) ==

2A
C .!:iO . (1 - e -II'/~)
-1

'd tE lR+ .

(2.40)

Curba de variaie a acesteia este ilustrat n Figura 2.5.b. Constanta de


timp a procesului Tp este proporional cu suprafaa S a rezervorului,
depinznd totodat de nlimea de regim staionar
loc variaia nivelului msurat i de coeficientul
conducta de evacuare.

25

110

n jurul creia are

C specific curgerii

pe

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Q (t)

Izv + Ah

h(t)

:.:.::r

TI'

a.

b.

Figura 2.5. Variaia debitului Q (a) i a nivelului h (b), n cazul


acumulrii-evacurii

la debit variabil.

Dac procesul este lsat s se desfoare liber, dup un anumit timp


tranzitoriu, nlimea lichidului va ajunge i se va stabiliza la o anumit
valoare, pentru care debitul de alimentare este egal cu debitul de
evacuare (regim staionar). O nou modificare a debitului de intrare va
avea ca efect o variaie a nivelului h, ajungndu-se n cele din urm la o
nou stare de echilibru reprezentat de un alt nivel de regim staionar
(Figura 2.5.b). Un asemenea proces, care prezint caracteristica
intrinsec de a limita variaia parametrului urmrit, se numete proces
cu autostabilizare.

2.2. 1.2. Acumulare-evacuare

de lichid ntr-un rezervor nchis

Figura 2.6 prezint schema unui rezervor nchis, de seciune


constant S, alimentat cu un lichid avnd debitul volumetric de intrare
variabil Q, care poate fi reglat prin intermediul robinetului de intrare R
j

Figura 2.6. Proces de acumulare-evacuare

ntr-un rezervor nchis.

n rezervorul nchis, se acumuleaz o cantitate de lichid a crui


nlime h trebuie msurat, avnd n vedere c, n acelai timp, lichidul
se evacueaz din rezervor la un debit volumetric variabil de ieire Qc'

26

2. Modelare analitic

Procesul este asemntor cu cel de acumulare-evacuare de lichid n


rezervor deschis, cu amendamentul c debitul de ieire variaz neliniar
n funcie de doi parametri: nivelul din rezervor h la un moment dat
(variabil) i nivelul de lichid din rezervor ha corespunztor unei presiuni
Pa

de deasupra lichidului. Dac se noteaz cu ha echivalena n

nlime a lichidului din rezervor pentru presiunea Pa de deasupra


Iichidului, relaia de dependen neliniar ntre Qe i h este urmtoarea:
(2.41)
relaie asemntoare cu (2.26), n care C semnific un coeficient care
depinde de dimensiunile conductei de scurgere (sau ale seciunii
robinetului de ieire Re) i de densitatea lichidului. Curba de variaie a
debitului de ieire este ilustrat n Figura 2.7.

Figura 2.7. Curba debitului de ieire ntr-un rezervor nchis,


cu presiune suplimentar.

Ca i n cazul procesului de acumulare-evacuare de lichid n rezervor


deschis, se urmrete deducerea modelului care exprim dependena
nivelului h din rezervor de debitul variabil de intrare Q. Variabilele de
intrare i ieire corespunztoare parametrilor fizici ai procesului sunt
identice cu cele ale procesului amintit (Qi' h, QJ. Ecuaiile de
conservare a volumului de lichid att n regim staionar ct i dinamic
sunt similare ecuaiilor (2.15) i (2.16). Etapa a treia difer de cea
corespunztoare cazului de evacuare n cdere liber doar prin modul
de definire a debitului de evacuare Qe (t), n conformitate cu relaia
(2.41). Astfel ecuaia (2.27) se nlocuiete cu:
(2.42)
27

MODELARE

ANALITiC

Caracterul
implic

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

neliniar al expresiei (2.41) i, implicit, al modelului

necesitatea

operaiei

de liniarizare

a lui

Qe (h (/))

(2.42)

n jurul

punctului de regim staionar caracterizat de valorile Ilo i QeO' Relaiile


de dezvoltare

n serie Taylor (2.29) i trunchiere (2.30) rmn identice,

ca i cele care exprim variaia debitului de ieire Qe (1) i nivelului h (/)


cu cantiti mici ~Qc(/)

i M(/)

n jurul valorilor nominale QeO' respectiv

Ilo, adic (2.28). Singura diferen fiind expresia derivatei

raport cu h n punctul

~Qe

110,

(1)

relaia (2.30) se nlocuiete cu:

(/)=(aQc)[
ah

lui Qc

.M(/)=

.M(/),

VI E JR+..

(2.43)

2" 110 + ha

h=h",

Pentru ultima etap nainte de validare, variabilele centrate se


definesc similar cu cele ale procesului menionat, conform relaiei
(2.31). De asemenea, expresiile care evideniaz modelul exprimat n
variabile
centrate (2.32) i (2.33) rmn nemodificate.
Datorit
dependenei (2.43) a variabilei centrate ~Qe (1) n funcie de variabila
centrat M (/), modelul din (2.34) devine:
S.

d(M)(/)+
dl

~.M(/)=~Q(/),

V/ElR+.

(2.44)

2,,110+ha

P.nn AI'rnmu lre cu f actorul 2JhuC+ha ' se ajunge


la:

2SJf1u +ha

d(~h)()
( ) _ 2Jha +ha
( )
I +M I =---~Qi 1,
VI EJR+, (2.45)
dl
C
model ce descrie dependena variaiei nivelului msurat n funcie de
variaia debitului de alimentare. Dac se studiaz modelul procesului n
variabile centrate, din ecuaia diferenial (2.45) se deduce constanta
de timp a procesului i factorul de proporionalitate pentru un punct de
funcionare (Qo,ha):
---.--

= 2S . .Jh:+h: = 2S . .Jh:+h:
C

..Jh:+h:

C~hu +ha

2S . (ha + ha)

QeO

2S . (ha

+ ha)

Qo

2.Jh:+h:
C
(2.46)

28

2. Modelare analitic

Dac ha = 110, atunci T

= 4S.

110 , fapt ce evideniaz urmtorul aspect:


Qo
prezena presiunii suplimentare n interiorul rezervorului mrete
constanta de timp a procesului, dublnd-o fat de cazul rezervorului
deschis. n concluzie, variaia nivelului din reze'rvorul nchis n raport cu
variaia debitului de alimentare este mai lent deCt n cazul procesului
de acumulare-evacuare cu lichid n rezervor deschis.
Continund cu operaia de normare asupra variabilelor de intrareieire i nlocuind n ecuaia (2.45), rezult modelul adimensional
descris de ecuaia difereniala liniar de ordinul 1:
2SJho +ha dy
---.-(t)+
C
dt

_ 2Jho +h
y(t) =---.Qo a
C'ho

.u(t),

innd cont de relaia de regim staionar Qo = QeO

\it

1R+.

= CJho + ha '

de proporionalitate din ecuaia (2.47) devine

(2.47)

factorul

K p = 2(110; ha),

iar

constanta de timp se pstreaz ca n (2.46), adic Tp = 2S. ~o + ha) .


Astfel, modelul final adimensional al procesului este:
2S .(110 +ha). dy (t)+ y(t) == 2(110 +ha) .u(t),
QiO
dt
110

Vt

1R+.

(2.48)

n concluzie, procesul de acumulare-evacuare de lichid ntr-un


rezervor nchis, la debit de ieire variabil este descris de un sistem de
ordinul I cu funcia de transfer caracterizat de constanta de timp Tp i
factorul de proporionalitate K p definite anterior.
2.2. 1.3. Acumulare-evacuare
de lichid ntr-un proces cu dou
rezervoare deschise conectate n cascad

Deseori, n practic, se consider c un proces poate fi distribuit n


diferite procese pariale conectate fie n cascad, fie n serie (mai puin
frecvent), fapt ce pune n eviden caracteristici generale ale proceselor
cu mai ,"!:!ulteconstante de timp, descrise prin ecuaii de ordin superior
[PaI78]. In Figura 2.8, este prezentat un proces de acumulare-evacuare
de lichid care conine dou rezervoare A i B montate n cascad, de
seciuni diferite: Sa' respectiv Sh'
29

MODELARE

ANALITiC

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

Sh
Figura. 2.8. Proces de acumulare-evacuare

de lichid cu dou
rezervoare deschise conectate n cascad.

Astfel, al doilea rezervor este alimentat cu un debit de intrare egal cu


debitul de ieire Qa din primul rezervor. Debitul volumetric Q" de
alimentare al rezervorului A, este variabil, prin intermediul robinetului
R; de pe conducta de alimentare. Evacuarea acestui rezervor se
realizeaz n regim de cdere liber, ceea ce indic o dependen a
debitului de ieire Qa doar de nivelul curent de lichid ha i nu i de
prezena celui de-al doilea rezervor (valabil n cazul conexiunii serie).
Mrimea fizic msurat este debitul de ieire Qh din al doilea rezervor,
care se presupune a fi dependent de nivelul curent al Iichidului din
acest rezervor hh i de rezistena Rh pe care o opune curgerea
Iichidului prin seciunea robinetului de pe conducta de ieire. Pentru
acest tip de proces, se dorete construirea modelului dinamic ce
exprim dependena nivelului din al doilea rezervor hh n funcie de
debitul de alimentare al primului rezervor Qi'
La etapa 1, se stabilesc variabilele semnificative ale procesului i
parametrii
fizici
caracteristici,
care
formeaz
mulimea
'J/ = {Q", hh' ha' Qa' Qh} . Notaiile reprezint urmtoarele:
Q, -debitul volumetric de intrare n rezervoruI A (variabil

de

intrare);
hh - nivelul lichidului care se acumuleaz n rezervorul B i care

trebuie msurat (variabil de ieire);


30

2. Modelare analitic

nivelul lichidului

ha -

care se acumuleaz

n rezervorul

sub

aciunea debitului de intrare Q (variabil de stare);

Qa

debitul

volumetric

de ieire din rezervorul

neliniar de nivelul curent allichidului

A, dependent

din acest rezervor ha (variabil

de stare);

Qh - debitul volumetric de ieire din rezervorul


nivelul curent allichidului

B, dependent

de

din acest rezervor hh (variabil de stare).

Ecuaiile de bilan de volum att pentru regim staionar ct i pentru


regim dinamic se exprim n etapa a doua pentru fiecare rezervor
separat, innd cont de variabilele de intrare i ieire aferente fiecrui
subsistem. Regimul staionar pentru ntregul sistem este descris de
ecuaiile
QiO

= QaO = QhO'

(2.49)

care pun n eviden faptul c nivelul lichidului din fiecare rezervor


rmne constant, n echilibru, la valoarea de regim staionar haO i
respectiv

hho'

Mrimiie

QaO i QhO reprezint

QiO'

valorile

de regim

staionar ale debitelor de intrare n sistem, de evacuare a rezervorului


A i de evacuare a rezervorului B. n regim dinamic, ecuaiile de bilan
volumetric care ilustreaz variaia volumului din fiecare rezervor ntr-un
interval de timp dt atunci cnd exist o diferen ntre debitele de intrare
i ieire corespunztoare sunt urmtoarele:
Qi

(t) -

Qa

(t) = d;a (t)


dv'

unde

V;, (t) = Sa'

ha

{ Qa

(t) -

(t)

Qh

'f t

(2.50)

lR+ '

(t) = -f(t)

Vh (t)

= Sh

. hh

(t)

acumulate n fiecare rezervor la momentul t

sunt
E

volumele

de

lichid

lR+.

La etapa urmtoare, a treia, n ecuaiile (2.50) se vor aplica relaiile


de dependen ale debitelor de evacuare din celor dou rezervoare.
Pentru rezervorul A, variaia debitului de ieire Qa n funcie de nivelul
curent

de lichid din rezervor

ha (t)

se exprim

identic cu cea de la

evacuare n cdere liber:


(2.51 )
31

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

unde C este o constant cu aceeai semnificaie ca n (2.26). Pentru a


nu complica inutil descrierea analitic a procesului, presupunem c n
conducta de evacuare a rezervorului B curgerea este laminar, adic
debitul de evacuare Qh este proporional cu cderea de presiune i
rezistena la curgere este constant. Atunci
depinde liniar de nivelul curent al lichidului:

Qh(/)=Qh(hh(/))=-,

hh (/)

Rh

debitul

de evacuare

V/ElR+,

(2.52)

unde factorul Rh semnific rezistena la curgere, la ieirea rezervorului.


Relaia (2.52) poate fi dedus cu uurin din prima ecuaie din (2.14)
datorit faptului c presiunea Iichidului pe conducta de evacuare este
proporional cu nivelul din rezervor.
Etapa a patra se parcurge numai pentru expresia debitului de
evacuare aferent primului rezervor, din cauza relaiei neliniare (2.51).
Dup dezvoltarea n serie Taylor a debitului Qa n jurul punctului static
de funcionare

(hao,QaO) i trunchierea la partea liniar, se obine:


(2.53)

Punnd n eviden variaiile mici !!..Qa i !!..ha n jurul valorilor nominale


QaO' respectiv haO'

(2.54)
rezult:

unde Ro este rezistena la curgere prin conducta de evacuare. Ultima


egalitate din relaia (2.55) a fost atribuit pentru a pstra aceeai
semnificaie cu cea exprimat de relaia (2.52) (dependena liniar a
debitului de evacuare n funcie de nivelul lichidului din rezervor i de
rezistena f1uidic a traseului de evacuare). Se observ c i n cazul
curgerii turbulente asociate evacurii rezervorului A rezistena Ra este

32

2. Modelare analitic

definit

prin inversa derivatei

lui Qa n raport cu ha calculat

valoarea de regim staionar haO'


n fine, la etapa a cincea, variabilele centrate A.Q,
A.Qh corespunztoare
lor de regim

ambelor

nominal

QiO'

subsisteme

haO'

pentru

A.ha, A.Qa'

n concordan

A.hh i

cu valorile

QaO' hhO i QhO sunt exprimate

prin

intermediul ecuaiilor care urmeaz:

Qi (1) = QiO + A.Qi (1)

(1) = haO + A.ha (1)


Qa (1) = QaO + A.Qa (1),

ha

hh (1)
Qh

VIE

(2.56)

lR+ .

= hhO + A.hh (1)

(1) = QhO + A.Qh (1)

nlocuind ecuaiile (2.56) n modelul (2.50) i exprimnd modelul sub


forma intrare-ieire, rezult sistemul de ecuaii n variabile centrate i
valori de regim staionar:
d (hao + A.ha
Sa .~---+QaO
dl

(1))

d ( hhO + A.hh
dl

(1) )

Sh .

+A.Qa

(1) = QiO + A.Q (1)


,

VI

lR+. (2.57)

+ QhO + A.Qh (1) = Qao + A.Qa (1)

Utiliznd relaiile (2.52), (2.56) i innd cont de egalitatea

QhO = hhO / Rh,

rezult:
(2.58)
din care, mpreun cu ecuaiile (2.55), (2.57) i cu cele de regim
staionar (2.49), se obin modelele intrare-ieire dependente doar de
variabile centrate corespunztoare celor dou rezervoare:

(2.59)

Din a doua ecuaie (2.59), rezult expresia lui A.ha:

33

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

fJ.h (t)
a

= Ra . (S

h) (t)
. d (fJ.h
dt

+ Mh (t
R

'

)J

lR

\i tE

(2.60)

+'

care se nlocuiete n prima ecuaie, conducnd la:

Sa' ( Ra,Sh'

d2 (Mh )
dJ2

(t)+~.

d(M)
dJh

(t) +Sh'

d(M )
dJh

1
(/)+R",~(t)==fJ.Q(/),
\itElR+,

(2,61)

n urma unor artificii elementare de calcul, rezult modelul intrare-ieire


al ntregului
sistem, exprimat n variabile centrate fJ.Q i fJ.h ,

reprezentat sub forma unei ecuaii difereniale Iiniare de ordin II. Dac
se introduc notaiile Ta = Ra ,Sa i 1;, = Rh ,Sh (constantele de timp
caracteristice celor dou rezervoare), ecuaia (2.61) devine:
2

Ta .1;,. d (~hh) (t) + (I: + 1;,) d (fJ.hh) (t) + fJ.hh (t) == Rh . fJ.Q (1) ,
dl
dt
\i 1 E IR+. (2.62)
Modelul adimensional
i y definite prin:

rezultat prin introducerea variabilelor

normate

(2.63)
devine:

n urma mpririi la factorul hhO' rezult:


d2
J;,. 1;,'-{(/)
dl

+(I: + 1;,).2:.(/) + Y(/)


dl

==

U(l),

\it

IR+.

(2.65)

Aadar, modelul final adimensional (2.65) va avea aceiai coeficieni


ai derivatelor ca i modelul n variabile centrate, dar coeficientul

t ermenu IUI. I'b


,
. ~ d con t ca~ _Rh = _ 1 = _ 1 .
I er d'evrne unitar,
tlnm
.

hhO

QhO

Modelul de transfer asociat procesului este definit de:


34

Qao

2. Modelare analitic

H(s)

Y(s)

U(S)

cu

pulsaia

Ta' Th
(Ta +Th)
1
s2 +~-~.s+-Ta.Th
Ta.Th

natural

= ---

(O
n

Kp
s

+2'):'(0
~

i coeficientul

JTa .Th

n 'S+(O

de

2 '

(2.66)

amortizare

~=

T~
. Ca un exerciiu util pentru cititor, se poate arta c, dac
2"Ta T"
se noteaz cu al i 0.2 rdcinile ecuaiei caracteristice asociate

ecuaiei difereniale (2.65), care sunt dependente de parametrii (On i ~,


se constat c aceste rdcini sunt reale i negative iar constantele de
timp aferente procesului de ordin II sunt

r.. = __1
al

i Y; = __1 . n plus,
0.2

r.. = Ta

i T2 = T". Rezult c, n cazul conexiunii n cascad ale celor


dou rezervoare, constantele de timp ale procesului format din
ansamblul acestora sunt egale cu constantele de timp individuale Ta i
Th ale fiecrui rezervor considerat separat. Aceast concluzie
remarcabil constituie un suport practic de calcul adoptat n stabilirea
caracteristicilor proceselor distribuite. Dac un proces este compus din
procese pariale i mrimea de ieire din primul proces parial nu este
influenat de prezena procesului parial urmtor, atunci constantele de
timp ale procesului sunt egale cu constantele de timp ale proceselor
componente.
Este evident c, spre deosebire de procesele de ordin 1, unde
constanta de timp reprezint durata de timp dup care rspunsul
procesului atinge 63.2% din valoarea final atunci cnd este stimulat cu
un semnal treapt, n cazul proceselor de ordin II, caracterizat de dou
constante de timp, durata de timp respectiv nu mai are aceeai
semnificaie. Uneori, procesul de ordin II se aproximeaz cu unul de
ordin 1, caracterizat de o singur constant de timp, doar pentru a
aprecia - fie i grosier - durata regimului tranzitoriu.
2.2. 1.4. Acumulare-evacuare

de lichid ntr-un proces cu dou


rezervoare deschise conectate n serie

n cazul n care procesele pariale sunt cuplate astfel nct mrimea


de ieire de la primul proces s fie influenat i de prezena procesului
urmtor, pe baza calculelor analitice, se constat c, n modelul de
35

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

ordin " ce caracterizeaz procesul pe ansamblu, constantele de timp


difer de cele ale proceselor de sine stttoare. Un exemplu de acest
gen, mai puin ntlnit n practic, l constituie conectarea n serie a celor
dou rezervoare, ca n Figura 2.9. Acest caz va fi analizat n continuare,
prin comparaie cu cel al conexiunii n cascad.

Figura 2.9. Proces de acumulare-evacuare de lichid cu dou rezervoare


deschise conectate n serie.
Considernd aceeai parametri fizici ai rezervoarelor i aceleai
mrimi fizice intrare-ieire din proces, se precizeaz c a~ doilea
rezervor este alimentat cu un debit de intrare egal cu debitul de ieoire
Qa din primul rezervor, care depinde de diferena de nivel ha -hh a
lichidelor din cele dou rezervoare. Debitul de evacuare a rezervorului
B se pstreaz ca n cazul conexiunii cascad (relaia (2.52)). Singura
diferen ntre cele dou procese fiind legea de variaie a debitului de
ieire Qa' primele dou etape vor fi similare celor din cazul precedent,
ecuaiile de bilan de volum n regim staionar i dinamic (2.49) i (2.50)
fiind aceleai.
La etapa a treia, n ecuaiile (2.50) se vor aplica relaiile de
dependen ale debitelor de evacuare ale celor dou rezervoare.
Presupunnd
n ambele conducte de evacuare curgerea laminar
(caracterizat de o lege de variaie liniar cu rezistene la curgere
constante), pentru rezervorul A variaia debitului de ieire Qa este:

ha (t) - hh(t)
R

Qa(t)=Qa(ha(t),hh(t))=

,litE1R+,

(2.67)

unde Ra este rezistena la curgere ntre cele dou rezervoare. Aceast


relaie poate fi explicat prin dependena evident a debitului din
conduct de cderea de presiune pe conduct (robinetul R), care, la
rndui su, este proporional cu diferena de nivel de lichid dintre cele
dou rezervoare (legea fluidului).

36

2. Modelare analitic

Pentru etapa a cincea, relaiile (2.56), care evideniaz variabilele


centrate fJ.Q" !1ha, fJ.Qa' fJ.hh i !1Qh' se pstreaz i pentru acest tip de
proces. De asemenea, ecuatiile de regim dinamic exprimate n variabile
centrate, (2.57), rmn-identi'ce. n schimb, relaiei (2.58) i se adaug o
ecuaie corespunztoare variabilei centrate fJ.Qa:
fJ.Qa (t)

= fJ.ha (t);

fJ.hh (t),

Vt

lR+,

(2.68)

dedus

din

relaiile (2.67) i (2.56), innd cont de egalitatea

QaO = haO - hhO . Modelele intrare-ieire dependente de variabile centrate

Ra
i valori staionare corespunztoare celor dou rezervoare sunt:
. d (hao + fJ.ha (t))
Sa ----~+
dt

haO + fJ.ha (t) - hhO- fJ.hh (t) _ Q


( )
- iO +fJ.Qi t
Ro

S . d (hao + Ma (t)) + hhO + fJ.hh (t)


h

dt

haO + fJ.ha (t) - hhO- fJ.hh (t)

R"

Ro

Vt

lR+. (2.69)

Prin aplicarea ecuaiilor de regim staionar, acestea conduc la:


Su . _d (~fJ.h~a
) (t) + _fJ.h_a
(-,--,-t
)_- _fJ.h~h
(,-,-t):= fJ.Q, (t)
dt

Ra

Vt

lR+.

(2.70)

S ._d~(fJ._hh~)(t ) + _fJ.h_h
(-,--,-t
)
fJ.h_u~(t~)-_fJ._hh~(~t
)
h
dt
Rh
Ru

Din a doua ecuaie a sistemului (2.70), rezult expresia lui fJ.hu:


!1ha (t)

= Ra.

d ( fJ.h )
Sh ._-(t) h
dt

Ra + Rh
+-_.
fJ.hh (t),

Vt

lR+,

(2.71)

Rh

care se nlocuiete n prima ecuaie, conducnd la:


S
a

.(R

.S . d (Mh) (t)+
II"

d12

Ra~+~. d(Mdth)

(t)J+s

. d(M,,)
h

d1

(t)+ M,,(t)
~

:=fJ.Q (t)
'

V tE lR+. (2.72)
Dup cteva artificii de calcul elementare, rezult modelul intrareieire al ntregului sistem, exprimat n variabile centrate fJ.Qi i fJ.hh,
reprezentat sub forma unei ecuaii difereniale Iiniare de ordin II. Cu
37

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

aceleai notaii ale constantelor


ecuaia (2.72) devine:
2

Ta.T,,'

d (l1hh)
dl

de timp

T" = Ra . Sa

d(l1h )

(/)+(T

+T"+Sa.Rh)--(/)+l1hhh(/)=Rh.I1Q;(/),

T" = Rh Sh ,

dl

VI

lR+. (2.73)

Modelul adimensional obinut prin introducerea variabilele normate u i


y definite ca n (2.63), printr-o prelucrare asemntoare cu cea aplicat
ecuaiei (2.64), devine:

2
Ta' T" . d ;
dl

(1) + (Ta + T" + Sa'

Rh). dy
dl

(1) + Y(/)

== U(/)

VIE lR+. (2.74)

Se observ c, n ecuaia (2.74), apare n plus termenul Sa .Rh, fa


de ecuaia (2.65) corespunztoare
conexiunii n cascad. Aceasta
conduce la concluzia c, n cazul conectrii serie a rezervoarelor,
constantele de timp ale procesului pe ansamblu difer de cele ale
rezervoarelor, T" i respectiv T". Un calcul efectiv al constantelor de
timp ce intervin n modelul de ordin " al procesului se poate efectua
printr-un raionament similar cu cel descris la conexiunea cascad,
utiliznd parametrii (iln i ~ ai funciei de transfer asociate procesului:

(2.75)

cu

pulsaia

natural

=---

(il
n

~T" . T"

coeficientul

2.2.2. Modelarea proceselor de acumulare-evacuare

de

amortizare

a gazelor,

de tip capacitate pneumatic


Procesele de acumulare-evacuare de gaz se desfoar n instalaii
pneumatice i hidraulice iar mrimea msurat este presiunea. Pentru
astfel de procese, trebuie sa se in seama i de compresibilitatea
gazului, dac variaiile de presiune sunt mai mari de 5% [PaI78].

38

2. Modelare analitic

Se dorete determinarea analitic a modelului matematic aferent


unei capaciti pneumatice (un rezervor nchis), de volum constant V n
care se gsete gaz la temperatura T i presiunea p, alimentat cu
debitul masic Q i evacuat la debitul masic Qe' ca n Figura 2.10.

p,V,T
M

Figura 2.10. Schema unei capaciti pneumatice.


Debitul de intrare este variabil i poate fi reglat prin intermediul
robinetului R;, iar debitul de ieire Qe depinde neliniar de presiunea din
rez.ervor p i de presiunea de la extremitatea conductei de ieire Pe (Ia
consumator). n caracteristicile procesului intervine capacitana pentru
gaze C a rezervorului definit de relaia:
C=dM
- dp ,

(2.76)

n care M este masa din rezervor iar p - presiunea. n practic, pentru


rezervoare metalice obinuite, cu presiuni i temperaturi uzuale,
capacitana C se poate considera constant.
Modelul matematic al capacitii pneumatice exprim dependena
variaiei presiunii din interiorul rezervorului n funcie de debitul masic al
gazului de alimentare.
Etapa 1. Variabile de proces.

Parametrii fizici (att cei variabili ct i cei constani) care


caracterizeaz funcionarea procesului sunt grupai n mulimea:
0/

= {Q;"p,Qe,Pe,T,V}.

Urmtoarele notaii sunt utilizate:

Qi - debitul masic de alimentare cu gaz, care poate fi comandat


prin intermediul robinetului R, (variabil de intrare);
P _ presiunea gazului care se acumuleaz n rezervor i care

trebuie msurat (variabil de ieire);


39

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

debitul masic al gazului la ieire, care acioneaz ca o


perturbaie n sistem, dependent neliniar de presiunea gazului din
rezeNor P i de presiunea exterioar Pe;

Qe -

Pe - presiunea. de la ieirea conductei de evacuare (parametru

constant);
V - temperatura, respectiv volumul gazului din incint
(parametri constani).

T,

Etapa 2. Ecuaia de bilan.

Ecuaia de bilan masic n regim staionar rezult din egalitatea


debitelor masice de alimentare i evacuare, situaie n care n
capacitatea pneumatic se menine o cantitate constant de gaz:
Q,o - QeO = O

<=:>

Q,o

= QeO ,

(2.77)

i QeO semnificnd valorile de regim staionar ale debitelar de


alimentare, respectiv evacuare. Cantitatea de gaz aferent regimului
nominal este descris de valoarea Mo a masei de gaz, ceea ce
corespunde unei presiuni interioare PO'
Q,o

Regimul dinamic exprim variaia masei de gaz din rezeNor ntr-un


inteNal de timp scurt dt , atunci cnd diferenta dintre fluxurile de intrare
i ieire este nenul. Astfel, ecuaia (2.5) devine:
Q,(t)-Qe(t)=-(t),

dM
dt

\itE1R+,

(2.78)

unde M (t) este masa de gaz acumulat n capacitatea pneumatic, la


momentul t E 1R+.
Etapa 3. Modelul intrare-ieire.

Presupunnd c gazul are un comportament ideal (de gaz perfect), n


ecuaia (2.78), se aplic legea de stare a gazelor perfecte:
p.V =M .R.T,

(2.79)

n care M este masa gazului din volumul V, avnd temperatura T, iar


R este constanta Reynolds (universal) a gazelor. Aceast lege
ilustreaz variaia presiunii P din incint provocat de variaia n timp a
masei de gaz M din volumul V. Derivnd ecuaia (2.79) n raport cu
timpul t, se obine:
dM

Vdp(t)=Rr
dt

dt

40

(t),

\itEJR+.

(2.80)

2. Modelare analitic

Astfel, ecuaia de bilan dinamic n care se utilizeaz


devine:
V dp
.
Q(t)-QJt)=--(t),
Vt ER+,
RT dt

relaia (2.80)

(2.81 )

reprezentnd
modelul intrare-ieire
scris sub forma unei ecuaii
difereniale de ordin 1. Din expresia capacitanei (2.76) i din ecuaia de
stare

(2.80),

rezult

:T = e

i modelul

dinamic

al capacitii

pneumatice devine:

edp(t)+Q.(t)=Q(t),

VtER+.

(2.82)

dt

Dup cum s-a menionat n cadrul primei etape, se presupune c


debitul de ieire Qe depinde de presiunea din rezervor p i de cea de
la evacuare

P. dup o relaie neliniar:

Qe(t)=Qe(p(t))=kJp(t)(p(t)-Pe),
unde k este o contant
traseului de evacuare.

Vp(t)~Pe'
determinat

VtER+,

de rezistena

(2.83)

pneumatic

Etapa 4. Linia riza re.


Se presupune c debitul de ieire Qe i presiunea

llQe
(Po,Qo) :

mici

IIp

p prezint variaii

n jurul punctului nominal de funcionare de coordonate

Qe(t) = QeO+ llQe(t)


{ p(t) = Po +!lp(t)

Vt

R+.

(2.84)

Prin dezvoltarea n serie Taylor a curbei definite de ecuaia (2.83) n


jurul punctului nominal, se obine:

(aQ

(a2Q

1
Qe =_ QeO+ 1!
ap)

. (p - Po) + 2!1 ap2 )


e

P=A,

P=~

Dup trunchierea ecuaiei (2.85), se obine relaia:

Qe
Qe(t) - QeO== (aa )
'P

. (p(t) - Po)
P=Po

care, mpreun cu (2.84), conduce la:


41

(2.86)

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

unde Rp are semnificaia

de rezisten pneumatic i este definit de

ecuaia (2.14).
Etapa 5. Centrare-normalizare.
Se urmrete exprimarea modelului n variabile centratel:1Q

I:1Qe care

este

dependent

de

!J, conform

(2.87).

, I:1p i

Acestea

se

regsesc n relaiile urmtoare:

Q (/) = QiO +I:1Q (/)


p(/)=Po+!J(/)
{
care

reprezint

Qe (/)

variaia

'v'/E1R+,

(2.88)

= QeO+I:1Qe(t)
mrimilor

Qi'

P,

Qe n jurul valorilor

lor

nominale. nlocuind ecuaiile (2.88) n modelul (2.82), se obine modelul


n variabile centrate i valori de regim staionar:

c.

d(po + !J(/)
dl
+Qeo +I:1Qe(t) = Qo +I:1Q (/),

VI E 1R+,

(2.89)

de unde, innd cont de ecuaia de regim staionar (2.77),


modelul intrare-ieire dependent doar de variabile centrate:

rezult

C. d (l:1p) (1)
dl

+ I:1Qe(1) = I:1Qi(/),

V tE IR+.

(2.90)

Din ecuaiile (2.86) i (2.83) rezult modelul exprimat prin ecuaia


diferenial liniar de ordinul I n variabile intrare-ieire centrate:
C.

d(!J)
1
dl (/)+ R .!J(/):I:1Q(t),

'v'tEIR+,

(2.91)

care, dup nmulirea cu Rp' conduce la:


(2.92)
Acest model descrie dependena variaiei presiunii din rezervor n
funcie de variaia debitului de alimentare.
Operaia de normare asupra variabilelor centrate de intrare-ieire
I:1Qi i I:1p se efectueaz n raport cu valorile de regim staionar:
42

2. Modelare analitic

y(t)=f1p(t)
Pa

u(t)=f1Q(t),
Qa

, \ftER+.

(2.93)

Modelul adimensional obinut prin utilizarea ecuaiei (2.93) n relaia


(2.92), este urmtorul:
C. R,,'

dy

Pa'df(t)+

Pa' y(t) == R" 'QiO .u(t),

\ft

(2.94)

R+.

n final, prin mprirea la Pa' ecuaia (2.94) devine:


_ --u
R" . Qa
C . R" -dy ( t ) + y ( t ) =
dt
Pa

()t,

'tit E 1Tb
l1'\.+

(2.95)

Ca i n cazul acumulrii-evacurii de lichid la debit variabil, se observ


c funcionarea procesului de acumulare-evacuare de gaz ntr-un
rezervor nchis este descris de o ecuaie diferenial de ordinul 1, cu
constanta de timp T" =C.R"

i factorul de amplificare K" = R" .Q;a == 1


Pa

(datorit definiiei lui R,,). Prin urmare, procesul se comport ca un


element de ntrziere de ordinul 1, avnd funcia de transfer
H(s)

= Y(s) =~==_1_.
U (s)

T"s + 1

(2.96)

T"s + 1

Aplicnd la momentul t = O o variaie a debitului de intrare de tip


treapt unitar, se obine urmtoarea lege de variaie a presiunii din
rezervor:
!1p(t)

= !1Q . (1- e-( 11~ )

\ft

(2.97)

R+,

ilustrat n Figura 2.11.b.

Q (t)
Pa +!1p

........P..U}

./0":

Pa

8.

Figura 2.11. Variaia debitului !1Q (a) i a presiunii !1p (b), n cazul
acumulrii-evacurii

gazelor, de tip capacitate pneumatic.


43

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Dei, la prima vedere, modelul matematic este aproximat cu cel al


unui sistem de ordin 1, n realitate, acesta poate deveni mult mai
complicat din diferite motive. De exemplu, fie debitul gazului de intrare
n rezervor este dependent de presiunea gazului din capacitatea
pneumatic, fie pot aprea modificri ale temperaturii din rezervor.
2.2.3. Modelarea proceselor de curgere laminar prin conducte
Curgerea laminar a unui lichid ideal (incompresibil, lipsit de
vscozitate) printr-o conduct este determinat de greutatea acestuia i
de diferena de presiune ntre diferite puncte din interiorul su. Micarea
fluidului este caracterizat de distribuia vitezelor i a presiunilor n
interiorul su, mrimi care pot varia de-a lungul conductei de la un
punct la altul.
n Figura 2.12., este prezentat o poriune de conduct traversat de
un fluid n curgere laminar. Conducta are lungimea L , diametrul D i
seciunea S, fiind delimitat de robinetul R (prin intermediul cruia se
realizeaz variaia de debit).

~_)_~='=L ='0
Fa -+

------.:
/1P

Tr-Q

S
+- F

~
'

Figura 2.12. Schema procesului de curgere laminar a fluidelor


prin conducte.

Traductorul de debit (Tr-Q) este bazat pe principiul msurrii unei


presiuni difereniale. Aceast metod de msurare este cel mai frecvent
aplicat i se bazeaz pe introducerea n curentul fluidului a unei
strangulri care creeaz o diferen de presiune /1P (ntre robinet i
traductor), ntrebuinat pentru msurarea debitului re!5pectiv.
Dispozitivul cel mai folosit n acest scop este cel cu diafragm. (In afara
acestuia, se mai pot utiliza tubul Venturi sau tubul Pitot.) Pentru ca
viteza de curgere s fie uniform distribuit pe seciunea de curgere
astfel nct precizia msurrii s nu fie influenat dramatic, diafragma
trebuie montat pe poriuni liniare ale conductelor (nu n zona coturilor
sau mbinrilor de schimbare a direciei) [PaI78].
Pentru acest tip de proces, se urmrete construcia modelului
matematic ce descrie dependena variaiei debitului de pe conduct n
funcie de diferena de presiune creat prin intermediul deschiderii
robinetului.
44

2. Modelare analitic

Etapa 1. Variabile de proces.


Parametrii fizici (variabili sau constani) care caracterizeaz
sunt grupai n mulimea 0/

= {M,Q}

procesul

i au urmtoarele semnificaii:

M - diferena de presiune dintre robinet i diafragm,

a crei
variaie se obine prin modificarea deschiderii robinetului (variabil
de intrare);
Q - debitul de lichid care curge prin conduct i care trebuie
msurat (variabil de ieire).

Etapa 2. Ecuaii de bilan.


Ecuaia de regim staionar este dedus din aplicarea echilibrului
fore (ca n Figura 2.12): fora activ de presiune care acioneaz
exterior asupra lichidului cuprins ntre robinet i diafragm (orientat
la stnga la dreapta) egaleaz fora reactiv de presiune aplicat
partea restriciei (diafragmei) asupra lichidului de pe tronson:

de
din
de
din

(2.98)
n ecuaia

(2.98), F"o i FrO semnific

valorile de regim staionar

ale

forelor active, respectiv reactive , care menin tronsonul de lichid n


echilibru.
n regim dinamic se aplic legea de conservare a impulsului, ecuaia
de bilan fiind urmtoarea:
(2.99)
unde M este masa lichidului de pe tronson, iar veste
viteza de
curgere a lichidului, dependent de timp.
n continuare, se vor studia dou cazuri de curgere n conducte,
precizate de lungimea conductei i anume: curgere n conducte scurte
(caz n care se consider c L == D) i curgere n conducte lungi
(L D). Modelele matematice sunt construite plecnd de la aceleai
ecuaii de conservare a impulsului n regim staionar i dinamic, dar
legile specifice mecanicii fluidelor se aplic n mod diferit.

A. Curgerea n conducte scurte ( L == D )


Etapa 3. Modelul intrare-ieire.
Fora activ Fa depinde de presiunea diferenial
variaie:

Fa == l:ip. S. De asemenea,

fora reactiv

45

l:ip dup legea de


F, este dependent

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

adic: ~ = ~

de cderea de presiune pe diafragm ~,

. S. Expresia

lui ~
se deduce aplicnd legea lui Bernoulli (2.100) i ecuaia de
continuitate (2.101), care urmeaz. Legea lui Bernoulli,
v2

p- + p
2

= et ,

(2.100)

exprim invariana sumei dintre presiunea dinamic (primul termen) i


presiunea static p (presupunnd c presiunea de poziie este nul n
plan orizontal) de-a lungul unui tronson de curgere. Presiunea dinamic
2

poate fi aproximat prin p~ == ~,

unde p este densitatea Iichidului, v

este viteza de curgere i ~ este cderea de presiune pe diafragm


(numit i restricie). Ecuaia de continuitate exprim invariana debitului
volumetric de lichid Q de-a lungul conductei, indiferent de seciunea ei:
(2.101)

Q=S.v.

Rezult astfel o dependen a debitului Q n funcie de cderea de


presiune ~:

J2.M

Q=o..S.v=o..S

(2.102)

unde a. este un coeficient de debit.


Utiliznd ecuaia (2.101), rezult exprimarea forei reactive pe care
restricia o exercit asupra lichidului:
F
r

02

= I1P.S = p.2r

2. 0.

Q2
.S =-p-'--

. s2

2. 0.2. S .

(2.103)

Se remarc dependena temporal a celor dou fore Fa i ~ prin


intermediul mrimiior variabile de intrare l1P i respectiv de ieire Q.
Expresiile celor dou fore conduc la rescrierea ecuaii/or de regim
staionar (2.98) ca mai jos:
pQ2
/1P.S--_o
=0
o
20.2S

(2.104)

Analog, ecuaia de regim dinamic (2.99) devine:


I1P(t).S_p.Q2(t)
=P.L'Sdv(t),
20.2 S
dt
avnd n vedere c M p.V p. L.S.

46

VtElR+,

(2.105)

2. Modelare analitic

Din ecuaia de regim dinamic (2.105) i exprimarea (temporal) a


vitezei de curgere (2.97), se obine modelul intrare-ieire reprezentat de
o ecuaie diferenial neliniar de ordin 1:
.
(2.106)
Etapa 4. Uniarizare.

Termenul neliniar dependent de Q2 din ecuaia (2.106) se va


simplifica prin utilizarea variabilelor centrate t.( LV
i t.Q, care
reprezint variaii mici ale mrimilor dependente de timp n jurul valorilor
de regim staionar, (t.JJa,Qa):
LV>
{

(t)

= Ma

+ t. (LV> (t)) = LV>a + t.p (t) ,

Vt

lR+.

(2.107)

Q(t) = Qa +t.Q(t)

Introducnd (2.107) n (2.106), se obine:

p.Ld(Q. :~Q(I))

+ p.(~.:~~(I))'= S .(M, +~p(I)), iti E IR. (2.108)

Astfel, n expresia (2.108), intervine factorul (t.Q(t))2 care se neglijeaz


datorit valorilor foarte mici n comparaie cu t.Q(t).
innd cont de regimul staionar descris prin relaia (2.104), termenii
constani din ecuaia (2.108) se simplific, rezultnd modelul Iiniarizat de
intrare-ieire, exprimat n variabile centrate:
p. L. d(t.Q) (t)+ p~Qa . t.Q(t) == s. t.p(t),
Vt E lR+. (2.109)
dt
a .S
Ecuaia (2.109) descrie dependena aproximativ a variaiei debitului de
lichid, n funcie de variaia cderii de presiune, pe conducta de curgere.
Etapa 5. (Centrare-)normare.

Deoarece liniarizarea s-a realizat prin procedeul centrrii (i nu prin


dezvoltare Taylor pn la ordinul nti, ca n cazul proceselor
precedente), ultima etap nainte de validare const doar n normare.
Normarea variabilelor centrate de intrare-ieire exprimate de ecuaia
(2.107) la valorile lor de regim staionar, revine la:

u(t) = t.~~t),

y(t) = t.QQ(t),

47

Vt

1R+.

(2.110)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Atunci, modelul adimensional obinut prin utilizarea ecuaiei (2.110)


n relaia (2.109), este descris astfel:
P.L'Qo.dY(t)+p~Qg
.y(t)==S.~.u(t),
dt
a .S
n final, prin mprirea la coeficientul lui y(t),
volumului de fluid, modelul (2.111) devine:

'v'tElR+.

(2.111)

i prin utilizarea expresiei

a Va dy
1 u ()t,
~.
dt ( t ) + y ()t ==2'

'v'tE lR+'

(2.112)

Procesul de curgere laminar prin conducte scurte este descris


aproximativ de o ecuaie liniar de ordin 1, caracterizat de o constant

= a2 Vo

i un factor de amplificare K = 0.5 (aceti parametri


Qo
coincid cu cei ai funciei de transfer asociate procesului). Se observ
c, n cadrul expresiei constantei de timp, termenul Va / Qo are
semnificaia de timp de golire a conductei. Acesta este ntlnit i n
expresia constantei de timp aferente unui proces de acumulareevacuare de lichid (ecuaiile (2.23) i (2.39)), pentru un rezervor
deschis. Comparativ, constanta de timp a procesului de curgere n
conducte este mai mic deCt a celei pentru procese de acumulareevacuare de lichid, datorit ponderrii cu factorul a2 == 1 i a volumului
conductei, considerat mai mic dect al rezervorului. n practic, se
constat c valoarea constantei de timp este foarte mic, aflat n
intervalul [0.1, 5] s, ceea ce i confer procesului un timp de rspuns
rapid-mediu. Astfel, la valoarea final a debitului se ajunge cel mult n
cteva secunde, ntrziere provocat de ineria masei de fluid care
trebuie s treac de la o vitez la alta.
de timp T

B. Curgerea n conducte lungi (L D )


n conducte lungi de gaze sau lichide, constantele de timp pot fi mari,
din cauza compresiunii fluidului sau dilatrii conductelor i a maselor
mari n micare.
Etapa 3. Modelul intrare-ieire.

F:

Fora activ
este definit la fel ca n cazul conductelor scurte,
depinznd de presiunea diferenial D.p , dup legea de variaie
Fa == M. S. Similar, fOra reactiv F, este dependent de cderea de
48

2. Modelare analitic

presiune pe diafragm ~, mai precis: F, = Mr S. Expresia lui Mr se


deduce presupunnd c fora reactiv reprezint fora de frecare a
fluidului cu pereii conductei i c debitul depinde de lungimea
conductei [PLP04]:

Q = L2 Mr
k.p

(2.113)

unde k este coeficientul de frecare al fluidului cu conducta.


Fora reactiv fiind definit de:
F =M. .S= k.p.Q2.S
r

L4

(2.114)

'

ecuaia de regim staionar (2.98) devine:


!1P'o . S

k. p. S.
L4

Qg = O.

(2.115)

Similar, ecuaia corespunztoare regimului dinamic (2.99), revine la:


(2.116)

\7'tE1R+,

!1P(t).s_k,p'~~Q2(t)=P.L.S.~;(t),

avnd n vedere c M = p. V = p. L. S. Utiliznd ecuaia de continuitate


(2.104) pentru exprimarea vitezei de curgere, din (2.116) rezult
modelul intrare-ieire scris sub forma unei ecuaii difereniale neliniare
de ordin 1:
P.L.S

Q2

. .!-.dQ(t)+k.p.s.
S dt

(2.117)

\7'tE1R.

(t)=M(t).S
L4

,+

Etapa 4. Linia riza re.


n aceast etap, se procedeaz similar cu cazul A., deoarece,
folosind variabilele centrate (2.107), se pot neglija infiniii mici. Astfel,
prin centrare, ecuaia (2.117) devine:
p.L.

d(Qo+!1Q(t))

k.p.s.(Qo+!1Q(t))2
4

dt

Mo+!1p

())
t .S,

\7' t E 1R+, (2.118)

iar prin neglijarea infinitului mic (!1Q (t)


P. L .

d ( !1Q) ()
t
dt

f ' rezult:

k . p . S .(Qo + 2Qo . !1Q (t )) _ ( D


ur'o
+unt
L4
1"

+--------~=

())

\7'tE1R+.
49

S
(2.119)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

innd cont de regimul staionar descris prin relaia (2.115), n


ecuaia (2.119), termenii constani se simplific, rezultnd modelul de
iRtrare-ieire aproximativ (dar liniar), exprimat n variabile centrate:
p. L. d(~Q) (t)+ 2k. p. S. ~o '~Q(t) - !J(t). S,
dt

'v't E R+. (2.120)

Ecuaia (2.120) descrie dependena variaiei debitului de lichid dintr-o


conduct lung, n funcie de variaia cderii de presiune.
Etapa 5. (Centrare-)normare.

Ca i n cazul conducte lor scurte, n ecuaia (2.120), se utilizeaz


relaiile de normare (2.110). Rezult modelul adimesional intrare-ieire:
p.L.Qo'

dy
2k.p.S.g2
dt (t)+
L4
o 'y(t)::S.~.u(t),

care, n final, prin mprirea la coeficientul lui


regim staionar (2.115)), conduce la:
L5

--_.-Z(t)+y(t)::-.u(t),
2k.Qo'S dt

'v'tER+,

y(t)

(2.121)

(utiliznd ecuaia de

'v'tElR+.

(2.122)

Ecuaia (2.122) arat c i n cazul conductelor lungi procesul de


curgere laminar este descris de o ecuatie diferential liniar de ordin 1.
ns, spre deosebire de cazul anterior', constanta de timp asociat,
5

T=

2k.Qu .S

este mult mai mare. Acest efect era de ateptat, avnd n

vedere c timpul de golire a conductei depinde esenial de lungimea ei.

n general, procesele de curgere a fluidelor sunt afectate de variaii


termice ale fluidului, modelarea analitic bazndu-se pe legi specifice
mecanicii fluidelor i termodinamicii. n cazul variaiilor termice, cnd
densitatea fluidului este dependent de presiune i temperatur, nu se
poate deduce matematic o ecuaie de stare (relaie ntre cei trei
parametri), derivat din principii ale fizicii. Deoarece variaiile de
densitate sunt totui mici pentru lichide, se utilizeaz dezvoltarea n
serie Taylor a densitii n raport cu temperatura i presiunea.
Complexitatea acestor sisteme este relevat de ecuaii difereniale
pariale neliniare cu condiii de frontier complicate. Totui, n multe
aplicaii practice, procesul de curgere laminar a fluidelor este modelat
cu ajutorul unor sisteme unidimensionale de ordin I (cte unul pentru
50

2. Modelare analitic

fiecare conduct), n care efectul termal este minim. n principiu, pentru


a construi modele dinamice practice ale proceselor de acest tip, este
suficient s se trateze doar aspectele eseniale ale mecanicii fluidelor.
O alt caracteristic important a proceselor de curgere este
prezena unui nivel ridicat de zgomot provenind din variaii mici de debit
de frecven mare, provocate de pompe sau compresoare precum i de
variaii ntmpltoare a debitelor n robinete, diafragme, alte
neregulariti din proces sau chiar condiii de mediu (n special de
temperatur exterioar). Aceste perturbaii pot fi atenuate prin
adugarea unor elemente constructive noi. De exemplu, pentru
atenuarea diferitelor zgomote de frecven joas, medie i/sau nalt,
care apar adesea n conductele lungi (ca efect al unor oscilaii interne
auto-ntreinute, de rezonan), la anumite temperaturi exterioare, se
poate proiecta un filtru Helmholz. Acesta este un cilindru cu dimensiuni
determinate de frecvena dominant a zgomotului perceput. Odat
ataat conductei (perpendicular pe aceasta) n unul dintre nodurile
oscilaiei zgomotului, filtrul conduce la atenuarea puterii frecvenei
dominante, prin modificarea parametrilor constructivi ai conductei ce au
favorizat apariia fenomenului de rezonan. Dac este proiectat corect,
filtrul Helmholz poate elimina complet zgomotul deranjant.

2.3. Modele analitice pentru procese cu transfer termic


n procesele cu transfer termic au loc fenomene de propagare a
cldurii prin corpuri cu temperaturi neuniforme. Propagarea cldurii
respect principiile termodinamicii, ea efectundu-se de la temperaturi
ridicate la temperaturi sczute. Fenomenul de propagare nceteaz n
momentul echilibrrii temperaturilor [LeN81). Principala mrime fizic
de stare care descrie aceste tipuri de procese este temperatura. Alte
mrimi caracteristice, cum ar fi: cantitatea de cldur, fluxul termic sau
densitatea fluxului termic, depind direct proporional de temperatur.
Energia schimbat cu mediul ambiant de ctre un sistem ai crui
parametri rmn constani, numit impropriu cantitate de cldur, se
exprim astfel:
W =m.c.t:.T,
(2.123)
unde m este masa sistemului, c reprezint cldura specific a
procesului i prin t:.T s-a notat diferena de temperatur dintre proces i
mediu. Fluxul termic reprezint cantitatea de cldur transferat n
unitatea de timp i este definit de:
<I>w

=W

/ t [W].

51

(2.124)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Densitatea fluxului termic q constituie cantitatea de cldur care


strbate n unitatea de timp o suprafa izoterm S egal cu unitatea,
fiind definit astfel:
q

S.t

= <Dw [W/m2].

(2.125)

De regul, schimbul de cldur are loc ntre un agent termic (care


are o temperatur n general precizat, invariabil) i un produs (fluid).
Temperatura produsului trebuie modificat prin nclzire sau rcire, n
funcie de temperatura agentului n raport cu temperatura iniial a
produsului.
Instalaiile n care se desfoar procesele cu transfer de cldur se
numesc schimbtoare de cldur. Acestea au rolul de a realiza un
transfer de cldur ct mai intens ntre agenii termici i de a respecta
regimul de temperaturi impus de procesul tehnologic. In practica
industrial, exist o mare diversitate de tipuri constructive de
schimbtoare de cldur. Clasificarea lor se realizeaz dup diferite
criterii, innd seama de particularitile transferului de cldur precum i
de modul constructiv de execuie. n [LeN81] i [DuS06] este prezentat
o clasificare reprezentativ a acestora dup modul de transmitere a
cldurii i dup modul de funcionare. Totui, ntr-o accepie larg, se
pot indica dou mari grupe:
1. Schimbtoare de cldur cu amestec, schimbul efectundu-se
prin contact direct ntre agent i produs.
2. Schimbtoare de cldur cu separaie, schimbul efectundu-se
prin intermediul unei suprafee (de exemplu, o serpentin
cilindric sau plan, tuburi speciale, etc.).
Schimbtoarele de cldur pot funciona n regim staionar (cu
aciune continu), Cnd temperaturile agenilor termici nu variaz n
timp, sau n regim nestaionar (cu aciune discontinu), cnd prezint o
variaie n timp a temperaturilor componenilor termici.
Procesele termice sunt caracterizate prin capacitatea de a acumula
energie termic i prin rezistena la transferul energiei termice dintr-un
punct n altul al procesului. Aceste caracteristici sunt de obicei
repartizate pe ntregul traseu al fluxului de energie termic [PaI78], fapt
ce conduce la o realizare dificil a transpunerii fenomenelor termice n
form matematic. Totui, pentru obinerea unor modele matematice
relativ simple, n practic, se introduc o serie de aproximri i ipoteze
simplificatoare, ca de exemplu: neglijarea pierderilor de cldur care au
loc spre mediul extern al instalaiilor termice; impunerea unui anumit tip
de transfer de cldur; considerarea temperaturii uniforme n cadrul
A

52

2. Modelare analitic

instalaiei, independent de punctul de msurare, etc. Dac


dimensiunile utilajelor procesului sunt mici sau dac procesul cuprinde
un volum mare de gaz sau lichid n care exist un dispozitiv de
amestecare, presupunerea c temperatura este uniform poate fi
practic acceptat. n cazul considerrii constante a temperaturii
produsului n cadrul incintei se spune c procesul este cu parametri
concentrai. n situaia contrar, cnd temperatura produsului variaz
totodat n funcie de coordonatele geometrice ale punctului de
msurare (n raport cu un reper fix), procesul este cu parametri
distribuiti.
n paragrafele urmtoare vor fi deduse modele analitice pentru
diferite tipuri de procese, n majoritatea lor, cu parametri concentrai,
desfurate n urmtoarele sisteme: schimbtor de cldura cu contact
direct, schimbtor de cldur cu serpentin, schimbtor de cldur
tubular sau cu serpentin lung (caz n care procesul este cu parametri
distribuii).
2.3.1. Tipuri de transfer termic

Propagarea cldurii este un fenomen complex, n care se disting trei


moduri elementare de transfer termic [LeN81], [SMC82]: conducia,
convecia, radiaia. Le vom descrie pe scurt pe fiecare.
A. Conducia termic
Acest fenomen de transfer termic prin corpuri (sau n mediu) este
caracterizat de absena unor micri aparente (dac exist, ele care pot
fi neglijate), fiind specific mediilor solide sau straturilor foarte subiri de
fluide. Conducia poate avea loc n corpuri solide de grosime destul de
mare (pentru a fi practic opace la radiaii) sau n straturi de fluide
protejate mpotriva radiaiilor i att de subiri nct sa fie imobile, ca
urmare a forelor de vscozitate. Legea fundamental a conduciei,
denumit i Legea lui Fourier [FoJ1822], [FoJ1827], se enun sub
form vectorial astfel:
(2.126)
q =-.\lT,
n care densitatea fluxului termic q, definit n (2.121), transmis ntre
dou suprafee izoterme de temperaturi T, respectiv T + I1T, depinde
de coeficientul de conductivitate termic I. i este direct proporional cu
gradientul de temperatur \IT. Acest efect este ilustrat n Figura 2.13,
unde vectorul n reprezint normala la planul tangent pe suprafaa de
conducie, determinat de gradientul temperaturii.
53

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Figura 2.13. Variaia opus dintre gradientul de temperatur i


fluxul termic

Aa cum se cunoate, gradientul de temperatur se definete astfel:


.

d!:J.T
d!ix

VT= hm--.o
~->O

!:J.T
=-'0.
!ix

(2.127)

n aceast definiie, !:J.T reprezint diferena de temperatur, iar !ix distana dintre cele dou medii ntre care se efectueaz transferul
termic. Din ecuaia (2.126) i Figura 2.13 se observ ca gradientul este
orientat n sensul cresctor al temperaturii iar fluxul se transmite n
sensul descresctor al acesteia (cldura se transfer de la niveluri
termice ridicate ctre cele sczute). n consecin, innd cont de
ecuaiile (2.126) i (2.124) fluxul termic poate fi aproximat prin:
<I>w

!:J.T
= -)".8.!ix

(2.128)

Coeficientul de conductivitate termic, ).., definete capacitatea


substanei de a conduce cldur i depinde de starea de agregare,
temperatur, presiune, umiditate, etc.

B. Convecia termic
Acest fenomen se caracterizeaz prin transmiterea cldurii n corpuri
cu micri aparente. EI se manifest n special la fluide n micare i la
procesele de schimbare a strii de agregare. Convecia reprezint
schimbul de energie sub form de cldur ntre un fluid i suprafaa
unui corp solid aflat la alt temperatur sau ntre diferitele pri ale
fluidului n micare. Acest fenomen este ntotdeauna nsoit de
conducie, ca urmare a contactului direct ntre particulele componente
ale fluidului aflate la diferite temperaturi. Transferul de cldur prin
convecie apare la majoritatea proceselor termice din natur sau
tehnice sub forma schimbului ntre un fluid i suprafaa unui solid (de
exemplu n schimbtoarele de cldur cu contact de suprafa). Legea
fundamental a conveciei cldurii, cunoscut sub numele de Legea lui
54

2. Modelare analitic

Newton, permite calculul fluxului termic <1>w' care este proporional cu

diferena dintre temperatura solidului i cea a fluidului:


<1>w = a. S. (T, - TI)

(2.129)

unde a este coeficientul de convecie a cldurii, S este suprafaa de


contact dintre solid i fluid prin intermediul creia se realizeaz
transferul termic, T, reprezint temperatura suprafeei solidului, iar TI
este temperatura fluidului.
Legea lui Newton este ilustrat sugestiv n Figura 2.14.
solid

T,

fluid

Figura 2.14. O ilustrare a modului de transmitere a cldurii,


prin convecie, de la un solid la un fluid.

Fiind dependent de micarea fluidului, convecia este influenat de


natura, proprietile acestuia i de interaciunea sa cu suprafaa de
transfer de cldur, n vecintatea creia are loc modificarea vitezei i
temperaturii. Astfel, pe lng ecuaiile transferului de cldur convecia
este guvernat de ecuaiile micrii fluidelor, ceea ce conduce la
modele complicate. Gradul de complexitate se poate reduce
considernd fenomenul de convecie n regim staionar, Cnd viteza i
temperatura nu se modific n timp.
C. Radiaia termic

n natur, se poate ntlni procesul ireversibil de transformare a


energiei interne a unui corp, aflat la o anumit temperatur, n energie
radiant, urmat de propagarea ei n toate direciile, sub form de unde
electromagnetice. Acesta este fenomenul de radiaie termic. Radiaia
este absorbit, reflectat sau strbate corpurile prin transparen, n
proporii ce depind de natura acestora. Undele electromagnetice
absorbite de corpuri sunt transformate n energie termic. Fluxul de
energie radiant pe care o emit corpurile este direct proporional cu
puterea a patra a temperaturii absolute T a acestora i cu suprafaa de
emisie S , dup Legea Stefan-Boltzmann:

55

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

<Dw = cro.S .T4

(2.130)

Parametrul cro = 5,67.10-8 [W/m2/K4] este constanta de radiaie StefanBo/tzmann. n vid, radiaia se poate propaga independent de celelalte
dou moduri de transfer, altfel c toate cele trei tipuri de transfer pot
exista simultan i n proporii diferite.
2.3.2. Modelarea proceselor de transfer termic ntr-un schimbtor
de cldur cu contact direct
n schimbtoarele de cldur cu contact direct are loc amestecul total
sau parial al agentului termic cu produsul, asigurndu-se astf!31
transmiterea cldurii prin convecie ntre cele dou fluide [PSL06]. In
Figura 2.15, este prezentat un proces de transfer termic prin
amestecare ntre dou lichide (unul jucnd rolul de agent termic,
cellalt - de produs), de temperaturi diferite, ntr-un rezervor deschis,
de volum constant V .
Qa (t),

Ta

Agent ter~ic

R;

l>l<J

I
.

.--

Qp =ct, Tp

IProdus

Figura 2.15. Schimbtor de c/dur cu contact direct.


Agentul termic este introdus n rezervor cu un debit Qa, care este
variabil n timp (prin intermediul robinetului R;)

i are temperatura

constant Ta' Produsul este introdus n rezervor la un debit de intrare


constant Qp' avnd temperatura constant Tp' Amestecul nclzit va fi
caracterizat de o temperatur variabil T. n timp i va fi evacuat din
rezervor la un debit de ieire variabil Qe'
Pornind de la aceste specificaii, se dorete determinarea modelului
dinamic al schimbtorului de cldur, model ce exprim dependena
56

2. Modelare analitic

temperaturii amestecului

r.,

n funcie de debitul de alimentare al

agentului termic Qa'


Etapa 1. Variabile de proces.

Mulimea variabilelor caracteristice procesului este format din 6


Notaiile utilizate reprezint
elemente:
0/ = {Qa,Te,Ta,Qp,Tp,Qe}'
urmtoarele mrimi fizice:
Qa - debitul volumetric de intrare al agentului (variabil de intrare);

r., -

temperatura amestecului din rezervor, care trebuie msurat

(variabil de ieire);

Ta'

Tp -

temperaturile agentului termic, respectiv produsului

(parametri constani);
debitul volumetric de intrare al produsului (parametru

Qp

constant);
Qe - debitul volumetric de ieire al amestecului (variabil

de

ieire).

Se noteaz prin ca'

Cp

cldurile specifice ale agentului,

Ce

produsului, respectiv amestecului, fiind parametri fizici constani. De


asemenea Pa' Pp i Pe definesc densitile agentului, produsului,
respectiv amestecului, fiind de asemenea parametri fizici constani.
Etapa 2. Ecuaii de bilan.

Se vor exprima ecuaiile de bilan energetic (sau de flux caloric),


neglijnd pierderile de cldur spre exterior. De asemenea, bilanul de
debite este interesant n acest context.
Ecuaia de conservare a fluxului caloric pentru regimul staionar este:
<Il aO + <Il pO

<Il eO

O,

(2. 1 31 )

unde <Il aO' <Il pO i <Il eO reprezint valorile de regim staionar ale fluxurilor
calorice de intrare-ieire din rezervor. Datorit faptului c debitul
volumetric de alimentare Qp i temperatura Tp a produsului sunt
constante, valoarea de regim staionar a fluxului caloric corespunztor
(care depinde esenial de temperatur i debit) va fi constant i egal
cu cea de regim dinamic, astfel c <Il p (1) = <Il pO = <Il p' VIE lR+. La fel i
pentru debitul volumetric: Qp (1)

= Qpo = Qp'

VIE

lR+. Atunci, ecuaia de

bilan de debit pentru regim staionar este urmtoarea:


57

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

QaO + Qp

QeO == O,

(2.132)

unde QaO i QeO reprezint valorile de regim staionar ale debitelor de


volum corespunztoare agentului, respectivamestecului.
n regim dinamic, diferena fluxurilor calorice de intrare i ieire este
echilibrat de cantitatea de energie caloric acumulat:
(2.133)
unde W (t)
momentul t

este cantitatea de cldur acumulat n rezervor pn la


E

lR.+.Pentru regimul dinamic, ecuaia (2.131), devine:


(2.134)

Etapa 3. Modelul intrare-ieire.

Din ecuaiile (2.124) i (2.123), se poate deduce legea de variaie a


fluxului ca/oric pentru o component a procesului, n funcie de debitul
volumetric Q i temperatura T corespunztoare:
$==p.c.Q.T,

(2.135)

unde p reprezint densitatea iar c cldura specific a componentei,


innd cont c m = p.V. Prin urmare, aplicnd (2.134) n ecuaiile de
bilan caloric (2.131) i (2.133) i innd cont de expresia energiei
calorice (2.123), acestea devin:
(2.136)
n regim staionar i:
Pa' ca' Qa (t ) . Ta + pp

Cp

Qp Tp

Pe' ce' Qe (t ) . 1;, (t ) = Pe' ce . V . ;


'v't

(t) ,

lR.+, (2.137)

n regim dinamic.
Expresia lui Qe din ecuaia (2.134) este nlocuit n ecuaia (2.137),
rezultnd:
Pa' Ca' Qa (t) .

J: + P

cp

Qp Tp

Pe' Ce' (Qa (t ) + Qp ) 1;, (t)

= P e . Ce . V . d1;,
(t) 'v' t E lR.+'
dt'
58

=
(2.138)

2. Modelare analitic

Etapa 4. Liniarizare.

Deoarece n ecuaia (2.138) intervine produsul de termeni variabili


Qa (t). Te (t), se va efectua operaia de centrare a variabilelor n vederea
liniarizrii ulterioare a modelului. Mrimile variabile n timp Qa i 7'" se
exprim n funcie de valorile lor de regim staionar, Qao' respectiv 7',,0'
n jurul crora variaz cu /1Qa' respectiv /17',,:
7'"

(t) = 7',,0 + /17'" (t)

. { Qa (t) = QaO+/1Qa (t)

(2.139)

VtElR+.

Introducnd (2.139) n (2.138), se obine:


Pa' Ca' (Qao + /1Qa (t)). Ta + P" . C" Q" . T" -Pe' Ce. (Qao +/1Qa (t)+ Q,,)' (7',,0 + /17'" (t)) =

= Pe' Ce' V.

d(Teo +/17'"
dt

(t))

(2.140)

' V tE lR+.

Liniarizarea modelului (2.140) se obine simplu, prin anularea


produsului /1Qa (t). /17'" (t), considerat un infinit mic de ordinul doi
[PSL06]. Prin urmare, innd cont i de ecuaiile de regim staionar
(2.132) i (2.136), ecuaia (2.140) se simplific, exprimnd o
dependen n variabile centrate:
Pa 'Ca' /1Qa (t). Ta -Pe 'Ce' QeO' /17'" (t)-Pe 'Ce' /1Qa (t). TeO==
(2.141)
dAT
== p .. Ce V . _u_e (t), V t E lR+.
dt

Prin evidenierea variabilelor de intrare-ieire, ecuaia (2.141) devine


Pe,ce'V,

d(/17',,)
dt (t)+Pt,ce.Qeo./17',,(t)=

(2.142)

== (Pa' Ca' Ta -Pe 'Ce '7',,0)' /1Qa (t), Vt E lR+,

ceea ce descrie dependena liniar (dar aproximativ) a variaiei


temperaturii amestecului din rezervor, /17'", de variaia debitului
volumetric al agentului termic, /1Qa'
Etapa 5. (Centrare-)normare.

Prin normarea variabilelor centrate de intrare-ieire la valorile lor de


regim staionar rezult:
59

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

u(t)=f.Qa(t),
QaO

y(t)=f.T.(t)

\itER+,

(2.143)

T.o

Modelul adimensional obinut prin utilizarea ecuaiei (2.143) n relaia


(2.142), este atunci urmtorul:
dy(t)+p
Pee'C .V.T ,,-odJ

.c.f)
e~

eO

.y(t)

=::(p a 'C a .a -P ee'C


-

.T (..{)).f)o
.u(t)
~

R+. (2.144)
Prin mprirea ecuaiei (2.144) la Pe' Ce' QeO. T.o, se obine o ecuaie
diferenial de ordin 1:
\i t

~.dY(t)+y(t)=(Pa'Ca.I;,-Pe'Ce'T.o).Qaou(t),
QeO dt
Pe' Ce' T.o

(2.145)

\itER+>

QeO

caracterizat de constanta de timp T = ~


i factorul de amplificar~
QeO
K

= (Pa' Ca' I;, - Pe' Ce' T.o) . QaO ca parametri ai modelului functional.
Pe . Ce' TeO

QeO '

2.3.3. Modelarea proceselor de transfer termic ntr-un schimbtor


de cldur cu schimb prin serpentin
La schimbtoarele de cldur cu schimb prin suprafa, transferul
cldurii de la agentului termic la produs se realizeaz printr-un perete
despritor bun conductor de cldur. Aceast suprafa de transmitere
a cldurii poate fi constituit din serpentine de evi introduse n
recipiente (boilere sau rezervoare de nclzire).
n Figura 2.16, este reprezentat schematic un schimbtor de cldur
cu serpentin, ea avnd rolul de a asigura transferul de cldur de la
agentul termic la produs. Agentul termic circul prin rezervor fiind
introdus cu un debit volumetric variabil Qa, la o temperatur iniial Tol'
Datorit transferului de c/dur el i va modifica temperatura n
interiorul rezervorului, astfel nct, la ieire temperatura sa va fi Ta2.
Produsul circul prin serpentin, fiind introdus la un debit volumetric fix
Q", cu temperatura T",' Temperatura produsului n serpentin se
modific, la ieirea din serpentin produsul avnd temperatura T,,2'
Transferul de cldur de la agentul termic ctre produs se realizeaz
prin intermediul serpentinei avnd suprafaa total S i temperatura T
(a crei valoare depinde de temperatura agentului i produsului).
60

2. Modelare analitic

Agent termic

S, T(t)
Produs
--+
Produs
Agent termic

Qo'

~2

( )
t

Figura 2.16. Schimbtor de c/dur cu serpentin.


Aa cum s-a menionat la nceputul seciunii 2.3., pentru deducerea
modelului matematic al schimbtorului de cldur cu serpentin, se
apeleaz la o serie de ipoteze simplificatoare [DuS06]:
H1 Transferul termic se produce de la agent, prin serpentin, ctre
produs.
H2 Se
neglijeaz
pierderile
de cldur spre
exteriorul
schimbtorului, datorit ipotezei H2.
H3 Peretele serpentinei are masa neglijabil, astfel c el nu
acumuleaz cldur.
H4 Temperatura produsului n interiorul serpentinei este uniform i
egal cu temperatura acestuia la ieirea din serpentin, Tp2'
Hs Temperatura agentului n interiorul rezervorului este uniform i
egal cu temperatura acestuia la ieirea din rezervor, To2'
Hs transferul de cldur de la agent la serpentin i de la serpentin
la produs se face prin convecie, coeficientul de convecie a
presupunndu-se cunoscut i constant.
Modelul matematic al procesului va exprima dependena temperaturii
de ieire a produsului i a agentului n funcie de debitul de intrare al
agentului, care este variabil. De aceea, procesul va fi modelat de un
sistem cu o intrare i dou ieiri, sistem al crui comportament poate fi
modelat printr-o reprezentare pe stare. Pentru a obine modelul global,
se vor studia comportamentele celor trei componente (agent termic,
serpentin i produs) n cadrul procesului, aplicndu-se pentru fiecare n
parte legile de conservare a energiei termice.
61

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Etapa 1. Variabile de proces.


Cele

7 variabile

mulimea:

lJl

reprezentative

ale

= {Qo,r:2,Tp2,T"Qp,ToI'Tpl}'

procesului
Ele

sunt

reprezint

grupate

urmtoarele

mrimi fizice:

Qa

debitul volumetric de intrare al agentului (variabil de intrare);

1;,2 - temperatura din rezervor i la ieirea din rezervor a agentului


(variabil de ieire);
Tp2 - temperatura din serpentin

i la ieirea

din aceasta

produsului (variabil de ieire);


temperatura serpentinei, variabil n timp datorit schimbului

r.~-

de cldur i deci a dependenei de temperaturile agentului i


produsului (poate fi o variabil de ieire, caz n care sistemul va
avea o intrare i trei ieiri);
Qp - debitul volumetric de intrare al produsului (parametru
constant);

Tol' Tp] - temperaturile

agentului termic, respectiv produsului

la

intrarea n rezervor, respectiv serpentin (parametri constani).


Se mai cunosc: cldurile specifice ale agentului
respectiv

cp)'

densitile

agentului

i produsului

i produsului

(Pa'

respectiv

(ca'
P p)'

volumele agentului i produsului (Va' respectiv Vp)'


Etapa 2. Ecuaii de bilan.
Se vor scrie ecuaiile de bilan energetic pentru fiecare component,
avnd n vedere ipotezele fixate.
n regim staionar, ecuaiile de conservare a fluxului caloric descrise
n cele ce urmeaz.
a. Pentru agentul termic:
$.-<1>
-$.:=0
alo
0'1J
aS"

(2.146)

'

unde $04, reprezint valoarea de regim staionar a fluxului caloric


de intrare a agentului,

$0"0

fluxului caloric al agentului

este valoarea

de regim staionar

la ieirea din rezervor, iar $aS" este

valoarea de regim staionar a fluxului


convecie de la agent la serpentin.
62

termic

transferat

prin

2. Modelare analitic

b. Pentru serpentin:
$a.,o
'"-$""Po

unde

este valoarea

$.\'p"

=0

(2.147)

'

de regim

staionar

a fluxului

termic

transferat prin convecie de la serpentin la produs.


c. Pentru produs:

$ "'"n care
caloric

reprezint

$"4,

al produsului

$"""
+ $s""

valoarea

la intrarea

valoarea de regim staionar


ieirea din serpentin.

= 0,

(2.148)

de regim staionar

a fluxului

n serpentin,

$"",,

a fluxului

caloric

iar

este

al produsului

la

n regim dinamic, ecuaiile sunt exprimate tot pe componente.


a. Pentru agentul termic:

$a;(/)-$ae(/)-$as(/)=
unde Wa (/)

este cantitatea

d;a (/),

de cldur acumulat

dt, la momentul

durat scurt

(2.149)

VI E1R+,

de agent pe o

E 1R+, datorit variaiei sale de

temperatur de la ieire, fa de intrarea n rezervor. Variaia n


timp a cldurii acumulate de agent compenseaz diferena dintre
fluxul termic pe care agentul I primete la intrarea n rezervor $ai
i I transfer att la ieirea din rezervor $al'

ct i serpentinei

$aS

b. Pentru serpentin:

$as(I)-$s,,(I)=d;\'(/)=O,
unde

w.\, (1)

este cantitatea

pe o durat

scurt

V/E1R+,

de cldur acumulat

dt, la momentul

1E

(2.150)
de serpentin

1R+. Avnd n vedere

ipoteza H3, aceasta devine ns nul. Astfel, fluxul termic pe care


serpentina I primete de la agent, $aS' este egal cu cel pe care
ea l transmite produsului,

$Sl"

c. Pentru produs:
$"i

(/)-$"e (/)+$s" (1) = d;" (/),


63

VI E 1R+,

(2.151)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

unde W"

(l)

este cantitatea de cldur acumulat de produs pe o

durat scurt

dt, la momentul

lE

lR+, datorit variaiei

sale de

temperatur
de la intrarea n serpentin pn la ieirea din
aceasta. Variaia n timp a lui W" este compensat de diferena
dintre

fluxul

serpentin,

termic

<l> "i

al produsului

primit

la

intrarea

plus <l>s" - cel primit de la serpentin i fluxul termic al

produsului la ieirea din serpentin <1>


"c'
Etapa 3. Modelul intrare-ieire.
n ecuaiile de bilan de la etapa precedent, se aplic ecuaia
(2.135), care definete fluxul termic transportat de un lichid n funcie de
debit i temperatur. Fluxurile termice de convecie, precizate n ipoteza
H4 de la agent la serpentin (<l> as) i de la serpentin la produs (<I>s,,),
sunt definite de (2.129).
Astfel, ecuaiile de regim staionar sunt cele care urmeaz.
d. Pentru agentul termic.

Pa -Ca 'Qao

.T:, -Pa

'Ca .Qao .Ta2o -a..S.(Ta2

Il'

-1'. ) = O.

(2.152)

()

e. Pentru serpentin:

a..S.(T

-T

a2,..'o

)-a..s.(r .'0 -T

"2,,

)=0.

(2.153)

f. Pentru produs:
P" 'c" 'Q,,' T", -Pp 'cp .Qp' TI'2,.+0..8 .(T~J - T"2.J

=O

(2.154)

n ecuaiile (2.152)-(2.154), s-au introdus valori de regim staionar


doar pentru variabilele de intrare i ieire (care variaz n timp).
Parametrii constani i conserv valorile chiar i n regim dinamic.
innd cont de expresia energiei calorice (2.123) i de efectul pe care
l au variaiile de temperatur ale agentului i produsului asupra
variaii lor cantitilar de cldura acumulate de agent (Wa) i produs
(Wp), pentru regimul dinamic rezult un nou set de ecuaii.
a. Pentru agentul termic.

Pa' Ca' Qa (/). 1;,1-Pa' Ca' Qa (/). Ta2(/) -0..8. (Ta2 (/) =Pa

.Ca

d(Ta2(t)-Tal)

.Va-----,

J: (/)) =
(2.155)

'tit

R+,

dt
unde a este coeficientul de convecie precizat anterior.

64

2. Modelare analitic

b. Pentru serpentin:
o..S .(Taz (/)-I:,

(/))-o..S

.(T, (/)-T"z

(/))

= O,

VI

lR+.

(2.156)

c. Pentru produs:
P" . c" . Q" . T"I - P" . c" . Q" . T"z (1) + o.. S. (T, (t) - T"z (/)) =
= P"

d(T"z (/)- T"I)


a

CI' .

(2.157)

V ----'------'-,
"
dt

\;fI E

R+.

Etapa 4. Liniarizare.

Deoarece n ecuaia (2.155) intervine produsul de termeni variabili


Qa (/). TaZ (/), modelul este neliniar, liniarizarea efectundu-se prin
operaia de centrare a variabilelor. Mrimile de intrare i ieire (variabile
n timp) obinute ca variaii mici D.Qa' D.TaZ' D.T"z i D.Ts n jurul valorilor
de regim stationar
QaO' Ta zo ' TP z , respectiv T" , se exprim dup cum

Il

.10

urmeaz:
Qa (/) = Qao + D.Qa(/)
Taz(t)=Tazu

+D.Taz(t)

(2.158)

T"z (t) = T"zu + D.T"z (t)'

I:" (t) = I:~u+ D.T." (t)


IntroduCnd variabilele din ecuatiile (2.158) n ecuaiile de regim
dinamic (2.155)-(2.157), se obine modelul fiecrei componente n
variabile de intrare -ieire centrate.
a. Pentru agentul termic:
Pa 'Ca . (Qao +D.Qa (t)).Tal -Pa
-o..S.

( Tazu +D.Taz(t)-T.s;,

a . (Qao +D.Qa (t)).(Tazu +D.TaZ (t))

'C

-D.T.~(t) ) =Pa

a ,Va

'C

d(Ta2u+D.Taz(/))
dt
"It

lR+.

'
(2.159)

b. Pentru serpentin:
o..S.(1;,2" +D.1;,z(/)-I:s;, -D.T.~(/))-o..S.(T.,>;)

+D.T.~(t)-T,,2,J -D.T"z(t))=O,
VIE

65

lR+.

(2.160)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

c. Pentru produs:
Pp 'cp .Qp .Tpl -Pp ,cp .Qp . (Tp2"+flTp2 (t))+
+a.S.

( T.~o+flT.\.(t)-Tp2"

-flTp2(t) ) =pp,cp.Vp

d (Tp2o + I1Tp2(t))
dt
'
(2.161)

VtElR+.

Dup utilizarea ecuaiilor de regim staionar (2.154)-(2.157) i


neglijarea infiniilor mici, ecuaiile de regim dinamic exprimate n
variabile centrate se simplific.
a. Pentru agentul termic:
Pa . Ca . Va . d (fl7;,2)
dt

(t) = (p a . C a Tal

- P .C .T
o

u2n

) .I1Q

(t)-

-(Pa' Ca. QaO+a. S.)fl7;,2 (/) -a. S. flT.~(/),


(2.162)

VI E lR+.
b.Pentru serpentin:
flT.~(1)

= _11_7;,_2
(_1)_;_fl_Tp(_t)
_2 ,

(2.163)

c. Pentru produs:
pp'cp.Vp

d( I1Tp2)
dl
(/)=-

a.S+pp.cp.Qp

.I1Tp2(/)+a.S.I1T.\.(/),
(2.164)

VI E lR+.

Prin introducerea ecuaiei (2.163) n ecuaiile (2.162) i (2.164), rezult


un sistem de ecuaii care pune n eviden dependena variaiilor
temperaturilor agentului i produsului n funcie de variaia debitului de
intrare a agentului termic:
d (117;,2) ) +flT (1) . ( -+P
a .S
Pa .ca .V a ._--(t
dl
a2
2

) a .S
a .c.Q
a aO --.flT2

()
p2 I =

= (Pa .Ca' 7;,1 -Pa' Ca' Ta2,J I1Qa(/), VI E lR+;


(2.165)
pp'cp.Vp

d( I1Tp2)
(a. S
dt
(/)+ -2-+Pp.cp'Qp

a.S
'I1Tp2(/)-T'flT,'2(/)=O,
VI E lR+.

66

(2.166)

2. Modelare analitic

Soluia sistemului (2.165)-(2.166) se determin din reprezentarea pe


stare, considernd c strile sunt variabilele /:)'Ta2 i /:)'Tp2' Astfel, n
urma unor artificii elementare de calcul, sistemul devine:
,d(/:)'T a2) (,) == ~

(Q

Q'S)

-.!!Q.+---

/:).T,,2(,)+

2.~.~.~

./:).Tp2(')+ (J:.,-Ta20)
2'Pa ,ca ,Va
Va
Q'S

'/:).Qa(')
, V,

l,d(/:).Tp2)(,)==
Q'S
./:).T (')a2
dl
2 . Pp . C p . Vp

Q'S)

- Q
-.!!...+---

( Vp

2.p.c.V
p p

lR+. (2.167)

./:)'T (/)

p2

Pentru a simplifica exprimarea, se introduc notaiile naturale:

a 11 --- QaO + ----, Q'S


Va

2.p.c.V
aaa
a

22

Q'S

Q'S

2.p aaa
.c .V

= Qp +
Vp

a 12 ------,

2.p.c.V
p p

Q'S

a21 -----,
-

?p .c .V
-ppp

= (T"I -Ta2.,).

(2.168)

Va

Atunci sistemul (2.167) se compacteaz n forma matricial de mai jos:


~[/:)'Ta2 (/)] == [-al'
al2 ].[/:)'Ta2 (t)]
dt /:)'Tp2
a21 -a22 /:)'Tp2(t)

C')

+[bOl].

/:).Qa(/),

VI

lR+. (2.169)

Variaia temperaturii de ieire a produsului /:)'Tp2 i a temperaturii de


ieire a agentului /:)'Ta2 pot fi determinate n funcie de variaia debitului
de intrare al agentului, t.Qa' plecnd de la modelul funcional al
urmtorului sistem liniar, derivat din (2.169):
X == A .x + b. U
{ y=C'x

(2.170)

n prima ecuaie a modelului (2.170), notaiile provin direct din


exprimarea (2.169). Avnd n vedere mrimile de ieire precizate la
prima etap, n a doua ecuaie din (2.170), notaiile sunt urmtoarele:
y ~ [ ~~:

i:i]

i C = [~

67

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

La momentul iniial, temperaturile produsului i agentului nu variaz,


avnd valori constante (Tp20' respectiv Ta20), astfel c LiTp2 (O) = O i
LiTa2(0)=0.

Prin urmare, x(O)=O.

n condiii iniiale nule, aplicnd TL

sistemului (2.170), se poate deduce funcia de transfer asociat


acestuia:

1; (s)
H(s) =[H, (s)]=
H2 (S)

U(s)
1;(s)

LiT,,2(s)

U(s)

[O 1] [s+a

ll

= 1 O'

-Q

2J

LiQ,(s) =C.(sI-At.b
LiTp2(S)
LiQ, (s)

-Q'2
s+an

JI . [bOl] = Li(s)'1 [O1 o'1] [s+ana

a'2 ][b,]
s+all
O'

21

(2.171)
unde Li(s) =det(sI -A) = S2 +(all +a22)s+all .a22 -a'2 .a2,. n urma unor
calcule elementare, expresia (2.171) devine:
b, . ( s + a22)

LiTa2( s)
H(S)=[H,(S)]=
H2 (s)

LiQa(s)
LiTp2 (s)
LiQa ( s )

Li(s)
b, 'a2J

(2.172)

Li ( s )

Plecnd de la inegalitatea al'. a22 > a'2 . a21, dedus din relaiile (2.168),
se poate arta c polii celor dou funcii de transfer H, i H2 (asociate
proceselor termice aferente agentului, respectiv produsului) sunt reali i
negativi, adic provin de la dou subsisteme stabile. Propunem ca
exerciiu pentru cititor aceast demonstraie.
Procesul avnd intrarea u;: LiQa i ieirea Y2;: LiTp2, descris de
funcia de transfer H2, se comport ca un sistem de ntrziere de ordinul
II. Aplicnd Teorema valorii finale (proprietate a TL), se determina
valoarea de regim staionar a temperaturii produsului la ieirea din
serpentin, n funcie de un semnal de intrare u;: LiQa de tip treapt
unitar:
Iim LiT 2 (/) = Iim s. LiT 2 (s) = Iim s. H2 (s). LiQao =
1-+'"
p
.,...0
p
.,...0
sa.

11

b, . a21
. LiQao.
a - a .a
22

12

2'

(2.173)
68

2. Modelare analitic

Curba de variaie a temperaturii produsului la ieirea din serpentin


este trasat n Figura 2.17.
/)"Tp2

Figura 2.17. Variaia temperaturii produsului la ieirea din serpentin.


Procesul avnd intrarea u == /),.Qa i ieirea y, == /),.Ta2, descris de
funcia de transfer H1 se comport ca un sistem de ntrziere de ordinul
II, cu element anticipativ. Aplicnd Teorema valorii finale, se determin
valoarea de regim staionar a temperaturii agentului la ieirea din
rezervor, n funcie de acelai semnal treapt unitar de la intrare:
/),.Qao =

IimS7;'2(t)=Iims'/),.T,,2(s)=lims.H,(s).
1-+>

_,-+0

,,-+0

bl.a22

a'l a22 - a12 a2,

./),.Qao'

(2.174)
Curba de variaie a temperaturii agentului termic la ieirea din rezervor
este indicat n Figura 2.18.

Figura 2.18. Variaia temperaturii agentului la ieirea din rezervor


Datorit elementului anticipativ

(s + a22),

care intervine n modelul

funcional al procesului avnd ieirea y, == /),.Ta2, se remarc un rspuns


mai rapid al agentului termic n comparaie cu produsul. Cu alte cuvinte,
temperatura agentului termic ncepe s varieze mai repede dect a
produsului, ceea ce este natural.
69

MODELARE

ANALITiC

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

2.3.4. Modelarea proceselor de transfer termic ntr-un schimbtor


de cldur cu schimb prin suprafa tubular
Schimbtoarele de cldur tubulare au suprafaa de schimb de
cldur alctuit din evi netede, aezate orizontal sau vertical ntr-o
eav de diametru mare care constituie mantaua aparatului. Pe lng
variaia n timp a temperaturii agentului i produsului, se nregistreaz i
o variaie a acestora n funcie de poziia geometric a punctului de
msurare fa de un reper fixat (de exemplu, captul din stnga al
tubului). Aa cum s-a menionat la nceputul seciunii 2.3., astfel de
procese, n care apare i o variaie spaial a parametrilor fizici, sunt
procese cu parametri distribuii.
Uneori, distribuia parametrilor are loc de-a lungul unei singure axe
Ox sau de-a lungul a dou axe Ox i Oz, asemenea consideraii
simplificnd in mare msur problema modelrii matematice a
procesului [CTD79]. De exemplu, dac procesul are parametri distribuii
pe o singur ax, ax, se poate defini un flux specific <1>
(x) care
reprezint cantitatea de material sau energie transferat n unitatea de
timp pe unitatea de lungime a axei Ox. n cazul distribuiei pe dou axe,
Ox i Oz, se poate defini un flux specific <1>
(x, z) de material sau
energie, transferat pe unitatea de suprafa din planul xOz.
De remarcat c modelul cu parametri distribuii poate fi adoptat i n
cazul schimbtoarelor de cldur de tip autoclav, cu serpentin foarte
lung, nu numai n cazul celor tubulare. Modelul unui schimbtor de
cldur cu parametri distribuii este reprezentat de ecuaii difereniale
cu derivate pariale i este obinut prin Metoda Elementului Finit (MEF).
Aceasta const n izolarea unui element finit (schimbtor de cldur
elementar - SCE) de lungime /),x foarte mic (/),x ~ O) dintr-un tub, la o
distan oarecare x fa de captul tubului, pe care procesul poate fi
aproximat ca funcionnd cu parametri concentrai.
n Figura 2.19.a., este prezentat un schimbtor de cldur de tip tub
n tub, de lungime L, unde produsul care trebuie nclzit (sau rcit)
circul cu viteza v" prin tubul interior, iar agentul termic circul cu
viteza

Va

prin tubul exterior. Cele dou tuburi au ariile circulare S" i

Sa' Temperatura produsului variaz n cadrul conductei interioare n

funcie de distana punctului de msurare fa de punctul de referin


(captul din stnga al tubului), astfel c la intrarea n tub este notat cu
T", iar la ieirea din tub este notat cu T,,2'
70

2. Modelare analitic

Ta (x+Ax,t)
Tp (x + Ax,t)

a.

b.

Figura 2.19. a. Schimbtor de cldur tubular.


b. Schimbtor de cldur elementar de lungime !1x .

De asemenea, agentul i modific temperatura de-a lungul tubului


exterior, temperatura la intrare fiind TaI iar la ieire - Ta2. Debitele
volumetrice ale produsului i agentului (Qp' respectiv Qa) sunt
considerate constante.
Pentru determinarea modelului matematic al procesului se va
considera un SCE de lungime Ax, aflat la distana x fa de punctul de
referin, reprezentat n Figura 2.19.b. Temperatura agentului de o
parte i de alta a zonei delimitate este Ta (x, t) i respectiv Ta (x + Ax,t) .
Temperatura produsului nainte de seciunea elementar este Tp (x, t)
i dup aceasta este Tp(x+Ax,t).
n cele ce urmeaz, legile de
conservare a energiei termice se vor aplica pentru SCE. Acestea vor
conduce la stabilirea ecuaiilor difereniale care exprim variaia
temporal i geometric a temperaturii produsului i agentului.
Ca i n cazul proceselor cu parametri concentrai, se adopt
urmtoarele ipoteze simplificatoare menite s faciliteze obinerea
modelului analitic [DuS06]:
H1 Transferul termic are loc de la agent ctre produs.
H2 Se neglijeaz pierderile de cldur cu exteriorul schimbtorului.
H3 Tubul interior are masa neglijabil, astfel c el nu acumuleaz
cldur
H4 Transferul de cldur de la agent la produs se efectueaz prin
convecie termic, coeficientul de convecie a presupunndu-se
cunoscut.
71

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Etapa 1. Variabile de proces.

n scopul determinrii modelului analitic al procesului n care intervin


cele dou componente produs i agent, se specific urmtoarele
mrimi caracteristice:
Qa' Q" - debitele volumetrice ale agentului, respectiv produsului,
considerate constante;
Ta - temperatura agentului n tubul exterior, care variaz de-a
lungul tubului;
T" - temperatura produsului n tubul interior, care variaz de-a
lungul tubului.
Se presupun cunoscute cldurile specifice ale agentului (ca)

produsului (c,,), densitile agentului (pJ i produsului (p,,), volumele


agentului (Va) i produsului (V,,) din schimbtorul elementar de lungime
/),x,

seciunile tuburilor prin care circul agentul (Sa) i produsul (S,,),

suprafaa total a tubului interior prin intermediul creia se realizeaz


convecia termic (S) i vitezele de curgere ale agentului (va) i
produsului (V,,).
Etapa 2. Ecuaii de bilan.

Considernd ipotezele menionate, se vor scrie ecuaiile de bilan


termic n regim dinamic pentru fiecare component separat (agent i
produs).
a. Pentru agentul termic:
<Dax(I)-cDa.r+Ar(t)-<Da

a
.,,(1) = aW
al (x,t),

'1/ x,l E lR+,

(2.175)

unde <Da.x este fluxul caloric al agentului la intrarea n SCE, <D


a.x+Ar
este fluxul caloric al agentului la ieirea din SCE, <1>
a." reprezint
fluxul termic de transfer prin convecie de la agent la produs, iar
Wa constituie cldura acumulat de agent, dependent de timp i
coordonata geometric a punctului de msurare. Variaia n timp a
cldurii acumulate de agent compenseaz diferena dintre fluxul
termic pe care agentul I primete la intrarea n SCE (<Da.x) i I
transfer att la ieirea din SCE (<Da.x+Ar) ct i produsului (<1>
a.,,)'
72

2. Modelare analitic

(2.176)
unde <t> ",x este fluxul caloric al produsului la intrarea n SCE,
<t> ",x+& este fluxul caloric al produsului la ieirea din SCE, iar W"

constituie cldura acumulat de produs, dependent de timp i


coordonata geometric a punctului de msurare. Variaia n timp a
lui W" este compensat de diferena dintre fluxul termic al
produsului primit la intrarea n SCE (<t>",x + <t>a.,,) i fluxul termic al
produsului la ieirea din SCE (<t>

",x+&)'

n ecuaiile de bilan (2.175) i (2.176) se introduc expresiile fluxurilor


termice evideniate de ecuaiile (2.135) i (2.129) (conform ipotezei H4),
innd seama totodat de modul de variaie al temperaturii agentului i
produsului. Prin urmare, ecuaiile de regim dinamic pentru agent i
produs devin:

t) =
P " . C a Va . aTa(x
at '
=p

.0

a 'C a -o .a'

(x t)-p

.e a .Qa .Ta' (x+ilx t)-a'S'[T

a'

(x t)-T

'ti x,t

P .C

V . aT" (x

" " " at

= P,,' C,,' Q". T"(x,t)-p".

'

p"

(x t)J

R+; (2.177)

t) =

C,,' Q,,' T"(x+&,t)

+a. S {r" (x,t) - T"(x,t)


'ti x,t

J,

R+. (2.178)

Etapa 3. Modelul intrare-ieire.

Prin mprirea termenilor ecuaiei (2.177) la factorul Pa'


introducerea notatiei ka = a.
.

si

Va

J- k

ll

{Ta (x,t) - T" (x,l)]'


'ti x,l

Analog, izolnd k" =a.SI

V" i

V ' se obtine:
a
.

IPa'C,,'

aTa (X,l) = - Qa {r" (x + &,1) - T"(X,l)

al

Ca'

/p",c,,' ".

R+. (2.179)

n ecuatia (2.178), se obtine:

73

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

a:

aT

Q
]
(x,t) = - / {T" (x + L\x,t)- T" (x,t)] +k,,' [Ta (x,t) - T" (x,t) ,

"

V x,t

R+.

(2.180)

Debitul de agent este exprimat de Qa = Sa' Va' iar volumul de agent


prin SCE cu seciunea
asemntoare

sunt valabile i pentru debitul de produs (Q"

volumul de produs (V"

= S".L\x).

&

Q" =~.
V" L\x

relaiile (2.181) n ecuaiile

= a~

Iim J:(x+L\x,t)-Ta(x,t)

ax

L\x

r->O

(2.181)

(2.179)-(2.180)

i utiliznd

(x,t)

. T" ( x + L\x,t ) - T" (x, t ) aT" ( )


[ hm
-x,t

V x,t E lR+ '

(2.182)

ax

L\x

r->O

= S" . v,,)

Rezult astfel c:

Qa =~
Va L\x
Introducnd
definiiile:

L\x este Va = Sa . L\x. Relaii

Sa i lungimea

rezult modelul analitic al procesului cu parametri distribuii exprimat


prin sistemul de ecuaii difereniale cu derivate pariale de mai jos:

aT

-a:-( x,t)

l at

aT
-" (x,t)

= -va'

a:

aT

(x,t) - ka . [Ta (x,t) - T" (x,t)]

= -vI" axT" (x,t)+k"

'
. [Ta (x,t)-T"

'IIx,t ElR+. (2.183)

(x,t)]

Spre deosebire de procesele prezentate anterior, n cazul acestui


proces nu se va ncerca liniarizarea i normarea modelului (2.183). Mai
important
este, dac se poate, rezolvarea n form complet
sis!emului de ecuaii (2.183).
In general, soluia unui sistem de ecuaii cum este (2.183) nu poate fi
obinut analitic, ci doar prin proceduri numerice de calcul. Totui,
adoptnd anumite ipoteze simplificatoare, modelul analitic poate furniza
diferite soluii particulare. Pentru modelul de mai sus se vor studia dou
cazuri de funcionare: n regim staionar i n regim dinamic.

A. Modelul de regim staionar


La limit (cnd t -+ 00), temperaturile agentului i produsului nu vor
mai fi dependente de timp, ci doar de poziia x a SCE fa de punctul
de reper al schimbtorului de cldur tubular. n acest caz, rezult:

74

2. Modelare analitic

ar.

ar.

dr.

ax

dx

lim~(x,I)=O,

lim~(x,I)=~(X),

1-+<0

1-+<0

al

\fXElR+.

(2.184)

IntroduCnd relaiile (2.184) n sistemul de ecuaii (2.183), acesta


devine:

(X) = -ka

va' ;

. [Ta (X)

Tp (x)]

dT

V p' ; (X) = k p -[Ta (X) - Tp ( X ) ]

(x)=--a

-[Ta (x)-Tp

E lR+,

(2.185)

notaiilor

(x)]

dT

{ ;

i adoptarea

care, dup cteva simplificri elementare


-a =ka/va i -p =kp/vp'
conduce la:
;

\f

'

'

\f

(2.186)

E lR+.

(X) = - p . [ Ta (X) - Tp ( X ) ]

Sistemul (2.186) constituie modelul analitic al procesului cu parametri


concentrai, pentru funcionarea n regim staionar al procesului. Pentru
rezolvarea lui, n Automatic, se apeleaz la reprezentarea pe stare,
urmat de aplicarea TL inverse. Rezultatul I constituie distribuia
spaial a celor dou temperaturi, n regim staionar. Se poate alege ca
variabil de stare chiar vectorul format din cele dou temperaturi de
ieire: z(x) ~ [~

i:\l

Notaia utilizat pentru a indica vectorul de stare

nu este "x ", din dou motive. n primul rnd, se evit astfel confuzia cu
distana spaial" x" - ca argument al variabilelor de ieire. n al doilea
rnd, deoarece strile se identific exact cu ieirile sistemului, ele pot fi
considerate mrimi de calitate (folosind terminologia Teoriei sistemelor
[loV85]), al cror vector este tradiional notat prin "z". Cu aceast
notaie, reprezentarea pe stare a sistemului (2.186) este urmtoarea:
dz
dx(x)=

dTa( )]
dx X
[--a
dTp(x)
=~.
dx

y(x)~z(x)

-a] [Ta (X)]


Tp(x)
A

\f

E lR+.

[~i:\H~
~H~i:\]
~

75

CI,

(2.187)

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Aplicnd TL asupra sistemului (2.187), rezult:

~[~i;iJ~
i~l]~[~:]

(sI-Ar' -z(O),

Y(s) ~ Z(s)

unde z(O) ~ [ ~

(2.188)

este valoarea iniial a vectorului variabilelor

de stare. innd cont de definiia matricii A din (2.187), expresia (2.188)


devine:
a

s+
a

. [Tao] =
T

pO

(2.189)

unde:
il(s) =det(sI -A) =(s+a)(s+p

)-ap =S2 +s'(a +p) =s'(s+a

+p)'

(2.190)
Matricea de transfer a sistemului (care, n acest caz, coincide cu Y TL a ieirii) este astfel raional, de ordinul II. Ieirile sistemului nu sunt
decuplate, deoarece temperaturile iniiale ("de intrare") T:o i Tpo
intervin n expresiile ambelor componente ale ieirii.
Prin aplicarea TL inverse asupra ecuaiei (2.189) (cititorul fiind invitat
s dezvolte calculele), se obin expresiile generale ale variabilelor de
stare (adic ale celor dou temperaturi) n funcie de distana fa de
punctul de reper. Astfel,

- C C.
{T ( ) - C1+ C.

2e

aX-

Tp ( X ) -

unde constantele

{Ci LI:4

3+

-{An+Ap}X

\Ix

lR+,

-{An+Ap}X

(2.190)

se pot determina natural, din condiiile la

limit de mai jos (unde, reamintim, L > O este lungimea schimbtorului


de cldur tubular - a se revedea Figura 2.19.a):
Tp (o) = Tpo; Tp (L) = Tpl.; Ta (O) = T:o;

Ta (L) = Tol.'

(2.192)

Dup cteva calcule elementare, se obin urmtoarele valori ale


constantelor:
76

2. Modelare analitic

(2.193)
i
C =T

Tpl. -TpO

Tpl. -T pO
- ( An+Ap)- 1. 1

(2.194)

-(An+I.-P}/. l'
e
e
Introducnd (2.193) i (2.194), n (2.190), rezult expresiile finale ale
temperaturilor n funcie de distan:
3

C4

pO

Ta (x) = TaO

[1-

Tol. - TaO .
e -(An+AP}X]
1
, i X E lR+.
(2.195)
T(x)=T
+ Tpl.-Tpo
.[l_e-(An+AP}x]
p
pO 1 -(An+Ap}/.
-e
n Figura 2.20, sunt reprezentate curbele de variaie ale temperaturii
produsului (a) i agentului (b), n funcie de distana fa de punctul de
reper, trasate folosind soluia (2.195).
e

-(An+Ap)-/.

Tp

Ta
TaO

pl.

al.

a.
b.
Figura 2.20. Variaiile de regim staionar, n raport cu distana, ale
temperaturii produsului (a) i agentului termic (b),
pentru un schimbtor tubular.

Chiar dac variaiile sunt trasate pentru x E [O,L], soluiile (2.195)


permit extrapolarea acestora n cazul n care lungimea traseului tubular
ar fi mai mare. Cu alte cuvinte, soluiile sunt corecte chiar i n cazul n
care msurarea temperaturilor nu se efectueaz la ieirea din
tubulatur, ci ntr-un punct intermediar, pe parcursul traseului.
Se mai poate observa c aceste variaii corespund scopului urmrit,
deoarece temperatura produsului crete de la valoarea Tpo (Ia intrarea
n tub) la valoarea Tpl (Ia ieirea din tub), iar cea a agentului scade de
la valoarea iniial TaO la valoarea final TOI.' aa cum era de ateptat.
77

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

O alt abordare utilizat n scopul soluionrii sistemului (2.186) este


cea algebric (dei aceasta nu se poate utiliza dect n cazuri
particulare, care permit evitarea elegant a ecuaiilor transcendente).
Prin mprirea celor dou ecuaii ale sistemului, se obine o proprietate
remarcabil:
d~

dx-

=_ Aa dTp
A p dx'

(2.196)

adic derivatele celor dou temperaturi sunt proporionale. Integrnd


identitatea (2.196), n contextul condiiilor iniiale din (2.192), rezult c
i temperaturile sunt proporionale, pn la un factor aditiv constant (o
temperatur se obine din cealalt printr-o transformare afin):
J:(x) == J:o +~(Tpo

Ap

- Tp(x)),

VX

lR+.

(2.197)

Introducnd transformarea (2.197) n a doua ecuaie a sistemului


(2.186), se obine o nou ecuaie diferenial de ordin 1, verificat numai
de temperatura produsului:
;

(x)

+ (Aa + Ap )Tp(x) = AaTpo+ ApJ:o , V x E lR+.

(2.198)

Prin integrare n contextul condiiilor finale din (2.192), se obine soluia


a doua din (2.195). Introdus n (2.197), produce i prima soluie.

B. Modelul de regim dinamic


Modelul de regim staionar exprimat de sistemul (2.195) constituie de
fapt o soluie particular a sistemului general de ecuaii cu derivate
pariale (2.183). Astfel, pentru a determina soluia general, de regim
dinamic, a acestuia, este suficient s se deduc i soluia omogen
aferent. Sistemul omogen extras din (2.183) este urmtorul:

a::

(x,t)+va.

{ ar

(x,t)+vp

-p

at

a:; (x,t)
ar
ax

.-p

=0

'

V x,t

R+ .

(2.199)

(x,t) =0

Deoarece ambele ecuaii din (2.199) au aceeai form, este suficient


rezolvarea ecuaiei generice de mai jos (cu v> O avnd semnificaia de
vitez de curgere):

ar
at

ar
ax

'rfx,t ElR+,

-(x,t)+v._(x,t)=O,

78

(2.200)

2. Modelare analitic

care este o variant a ecuaiei cldurii. Aplicnd TL ecuaiei (2.200) i


folosind notaia tI (x,.) pentru TL a temperaturii la fiecare valoare a
distanei

X E

IR+,rezult o ecuaie diferenial omogen de ordin 1:


dtI

dx

= O,

-(x,s)+-.tI(x,s)

'i X E

IR+.

(2.201 )

Soluia ecuaiei caracteristice asociate fiind egal cu -s / li, TL care


verific (2.201) are forma:
tI (x,s)

= C(s).

exp( -~.

s).

'i X E

IR+,

(2.202)

unde C(s) se determin, pentru fiecare valoare a variabilei complexe s,


folosind condiia iniial tI(O,s)=~(s).
Cu alte cuvinte, C(s)=tIo(s).
Pentru ca soluia (2.202) s fie operant, este necesar cunoaterea n
prealabil a variaiei de temperatur la intrarea n tubulatur, att pentru
produs, ct i pentru agentul termic. Prin aplicarea TL asupra acestor
funcii de timp, se obin cele dou condiii iniiale care permit rezolvarea
sistemului (2.199). De regul, nu exist motive pentru care se poate
considera c, la intrarea n tubulatur, produsul i agentul termic nu au
temperaturi constante n timp. Pentru a putea aplica TL, aceste valori
constante trebuie modulate de treapta unitar. Cu alte cuvinte, condiia
iniial cea mai uzitat este urmtoarea:
T,
(2.203)
C(s) = ~ (s) = --.9..
s

n consecin, TL a soluiei ecuaiei generice (2.200) este urmtoarea:


tI (x,s)= To
s

.exp(-~.s),

'IxEIR+,

(2.204)

li

n care factorul x / v reprezint timpul de parcurgere a tubului de la


intrare pn la ecartamentul x, cu viteza v, de ctre fluidul de transport.
Evident, folosind Teorema ntrzierii, soluia ecuaiei (2.200) rezult
direct din expresia (2.204):

T (x,t) = Touo(t -~ ).

'i

x,t

IR+,

(2.205)

unde Uo == cr este treapta unitar (a lui Heaveside).


n general, dac temperatura de intrare n tubulatur are un anumit
profil temporal, dat de funcia T(O,.) , atunci, folosind acelai
raionament ca mai sus, soluia ecuaiei (2.200) are expresia:
79

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

"v'X,IElR+.

T(x,t)=T(O,t)UO(t--;),

(2.206)

Interesant, soluiile omogene (2.205) i (2.206) arat c profilul iniial


de variaie a temperaturii este clonat n fiecare punct longitudinal al
tubulaturii, cu o ntrziere care depinde de distana acelui punct fa de
captul de intrare al fluidului.
Revenind la sistemul (2.183), soluia global a acestuia, care descrie
modelul de regim dinamic al procesului, se obine n form complet,
prin nsumarea soluiilor de regim staionar (2.195) cu soluiile (2.206):
Ta ( x,t )-T- a (O)
,t Uo(-~)
1
V

Tai.-T
.[1- e -(1..+1. }x]
()1..+1. aO
.1.
1
e
-

+ TaO

_
( O,t ) U ( t-- X] +T + Tpl_(
.-Tpo }. [ 1-e -{1..+1. }x]'
Tp ( x,t ) -Tp
o
po 1
V
1..+1.p 1.
p
-e
p

"v' x,t

lR+. (2.207)

Dac profilul temperaturilor de la intrarea n tubulatur este unul


constant, adic Ta (O,.) = Tao i Tp(O,.)=Tpo (ceea ce constituie' o ipotez
natural), modelul de regim dinamic se simplific:

[1

Ta(x,t) = TaO +UO(t-~)]-

-r

ao
';1.
1..+1.p .1. 1

.[1-e -(1..+1. }x]


p

pl.- Tpo [
Tp ( x,l ) _-Tpo [ 1+uo ( t-- X ]] + T _(
). 1-e -{1..+1. ).x]'
V
1
1..+1. 1.
p
-e
p

"v' x,t

lR+. (2.208)

Un aspect interesant relevat de modelul analitic al transferului de


cldur prin tubulaturi este cel legat de ineria termic. Dac 'ta = LI Va
i

't p

= L / V p reprezint timpii mori necesari parcurgerii schimbtorului

de cldur de ctre agentul termic, respectiv produs, atunci, n captul


de ieire al tubulaturii se constat c TL ale temperaturilor verific
urmtoarea proprietate (derivat din (2.204), pentru X = L):
q;a,PI

(L,s) = q;a,Pl (O,s).

exp(

-'t{a,pl

s) .

(2.209)

Dac se consider c procesul de transfer termic (pentru produs i/sau


agent) este modelat ca un sistem cu intrarea determinat de valoarea
temperaturii la intrare n schimbtorul de cldur tubular i ieirea
80

2. Modelare analitic

determinat
de valoarea temperaturii
funcia de transfer asociat este:
H1a,p} () S

~a,PI
~a,p}

(L,s)
()
O,S

la ieirea

exp

din acesta,

-'t1a,pl' S ,

atunci

(2.210)

ceea ce specific sisteme cu timp mort, care aplic intrrii doar o


ntrziere, fr alte modificri. Cu alte cuvinte, inertia termic a
schimbtorului de cldur este descris indirect doar de soluia ecuaiei
omogene, nu i de cea de regim staionar. Acest fapt este conform cu
realitatea, deoarece, n regim staionar, fenomenul de inerie termic nu
are relevant.
n unele 'aplicaii, modelele cu parametri distribuii pot fi aproximate
prin modele liniare cu parametri concentrati, dar variabili n timp sau de
modele Iiniare, tot cu parametri concentr'ai, dar avnd timp mort. n
ultimul caz, se ridic problema realizabilitii funciei de transfer
printr-un sistem finit dimensional [DuiOS].

2.4. Modele analitice pentru procese chimice


Procesele chimice se mpart n dou mari categorii:
1. Procese fr reacie chimic, desfurate n rezeNoare, fiind
numite i procese de amestecare.
2. Procese cu reacie chimic, ce se desfoar n reactoare, n care
are loc transformarea parial, n timp, a reactanilor, n produi de
reacie.
Parametrul fizic caracteristic pentru substanele care se amestec
sau contribuie
la realizarea
unei reacii chimice
I constituie
concentraia, exprimat n moli pe unitatea de volum. Dependena
masei m a unei substane de volumul su V, prin intermediul
concentraiei sale C este exprimat de relaia general:
m=C.V,

(2.211)

care va fi utilizat ulterior n explicitarea ecuaiilor de bilan. Similar, are


loc dependena fluxului masic \{l m de fluxul volumetric \{l v :
\{lm=C.\{lV'

(2.212)

2.4.1. Modele analitice pentru procese fr reacie chimic


n Figura 2.21, este prezentat un amestector de volum V alimentat
cu dou substane ntre care se desfoar un proces de amestecare.
81

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Qe

= cI, Ce = cI

+--

~centrat

Qe(t), Ce (1)
--+

amestec

Figura 2.21. Proces chimic fr reacie (de amestecare).


Amestecarea se realizeaz ntre un diluant (solvent) i un concentrat,
de naturi (densiti) apropiate. Rezultatul obinut este un produs de
amestec de concentraie intermediar. Diluantul este caracterizat de un
debit volumetric variabil Qd (a crui variaie este comandat prin
intermediul robinetului R;) i o concentraie fix Cd

n zona de

alimentare, concentratul i pstreaz constante debitul volumetric Qe i


concentraia Ce' Att debitul volumetric de evacuare a amestectorului,
Qe' ct i concentraia amestecului Ce sunt variabile. Datorit agitrii, se
poate considera c n incinta amestectorului concentraia este aceeai
n orice punct (indiferent de coordonatele punctului) i deci procesul se
consider cu parametri concentrai.
Pentru acest tip de proces se urmrete deducerea modelului
matematic ce evideniaz dependena concentraiei amestecului (Ce)
de debitul de alimentare al diluantului (Qd)'
Etapa 1. Variabile de proces.

Parametrii care intervin n caracterizarea procesului de amestecare


sunt n numr de 6 i pot fi grupai n: lJl = {Qd,Ce,Cd,Qe,Ce,Qe}'
Ei
reprezint urmtoarele mrimi fizice:
Qd - debitul volumetric de alimentare al diluantului (variabil de
intrare);

Ce - concentraia amestecului
determinat (variabil de ieire);
82

din

rezervor, care

trebuie

2. Modelare analitic

C,,'

Ce -

concentraiile

diluantului,

respectiv

al concentratului

(parametri constani);

Qe - debitul volumetric de alimentare al concentratului


constant);
Qe - debitul volumetric de ieire al amestecului

(parametru

(variabil de ieire

complementar) .
Etapa 2. Ecuaii de bilan.
Acestea se refer la bilanul masic i volumetric al amestectoru\ui.
Vom ncepe cu ecuaiile de regim staionar.
Ecuaia de conservare a debitului de mas pentru regimul staionar
este urmtoarea:
\fi

unde
masice

\fi "O

\fi eO

de diluant,

"O + \fi e

reprezint

valorile

respectiv

amestec,

\fi eO

=: O ,

(2.213)

de regim staionar
iar

\fie

al debitelor

este debitul masic de

alimentare al substanei concentrat, meninut constant (avnd aceeai


valoare att n regim staionar, ct i n regim dinamic).
Pentru debitul de volum, ecuaia de bilan n regim staionar este:

Q"o +Qe - QeO =: O,

(2.214)

unde Q"o i QeO reprezint valorile de regim staionar ale debitelor de


volum corespunztoare diluantului, respectivamestecului.
n regim dinamic, diferena fluxurilor masice de intrare i ieire este
echilibrat de variaia masei acumulate a amestecului:
(2.215)
unde m(t)

este masa acumulat

n rezervor pn la momentul

R+ .

Pentru regimul dinamic, ecuaia (2.213) devine:

Qe(t)+Qe=Qe(t),

'dtElR+,

(2.216)

ea neavnd derivate.
Etapa 3. Modelul intrare-ieire.
nlocuind expresiile (2.211) i (2.212)
pentru regim staionar (2.213), rezult:

n ecuaia

Q"o . Cel +Qe ,Ce -Qeo .CeO =: O,


83

de bilan masic
(2.216)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

unde notaiile de indice O indic valorile de regim staionar ale


parametrilor fizici. Din (2.217), rezult expresia concentraiei CeO de
variabilele de intrare:
C =Cd'Qdo+Ce'Qe
eOQ
Q
dO + c

(2.218)

'

aceasta constituind modelul static al procesului. Reprezentarea


geometric a mrimii de ieire CeO n spaiul mrimiior de intrare Cd,
Qd' Ce i Qc este o hipersuprafa numit de rspuns, iar mulimea
punctelor de pe aceasta reprezint regimurile statice posibile ale
procesului.
nlocuind identitile (2.211) i (2.212) n ecuaia de bilan masic
pentru regim dinamic (2.214), se obine:
Qd (t)'Cd +Qe' Ce -Qe (t). Ce(t)

= V. dCe (t),
dt

'<it E lR+. (2.219)

Etapa 4. Liniarizare.

Deoarece, n ecuaia (2.219), intervine produsul de termeni variabili


Qe (t). Ce (t), liniarizarea se va realiza prin tehnica centrrii variabilelor.
Mrimile variabile n timp Qd' Qe i Ce se exprim n funcie de valorile
lor de regim staionar, QdO' Qeo' respectiv CeO' n jurul crora variaz cu
/).Qd' /).Qe' respectiv !:J.Ce:
Qd (t) = QdO+ /).Qd (t)
{

(2.220)

Qe (t) : QeO+ /).Qe (t) ,


Ce(t)-Ceo

+/)'Ce(t)

Introducnd (2.220) n (2.219), se obine:


(Qao + /).(1 (t)) ,Cd +Q. ,Ce -(Q,o + /).Q, (t)).( CeO+ /),Ce (t)) = V.

d (C

'v't

+ /)'C (t))

eO dt

lR+. (2.221)

Liniarizarea modelului (2.221) const, ca de obicei, n neglijarea


infiniilor mici, adic a produsului /).Qe (t). !:J.Ce(t). Prin urmare, innd
cont i de ecuaiile de regim staionar (2.217), ecuaia (2.221) se
simplific, exprimnd o dependen n variabile centrate:
84

2. Modelare analitic

~Qd (t). Cd -~Qe(t).

CeO-~Ce (t). QeO== V. d(~~e) (t),

Vt E lR+. (2.222)

Variaia ~Qe este provocat de variaia ~Qd' fapt dedus din ecuaiile
(2.216),

(2.217)

i (2.220).

Astfel,

rezult

~Qe:= ~Qd'

identitatea

iar

ecuaia (2.222) devine:

/ d(~CJ

,~Ce (1) = (Cd -CeO)' ~Qd (t),

._-(t)+Qeo
dt

Ecuaia
(2.223)
descrie
concentraiei
amestecului

(cu
~Ce

aproximaie)
din rezervor

Vt E lR+. (2.223)

dependena
de variaia

variaiei
debitului

volumetric de diluant ~Qd'


Etapa 5. (Centrare-)normare.
Prin normarea variabilelor centrate de intrare-ieire
regim staionar, rezult:
U (t )

_ ~Qd
- ---,

(t )

( ) _ ~Ce
Y t - ---,

QdO

(t )

Vt

1T1>
.11'10.+

la valorile lor de

(2.224)

CeO

Modelul adimensional obinut prin utilizarea ecuaiei (2.224) n relaia


(2.223), este atunci urmtorul:
V .C<>().
~ (t) +~ .C<>().
y(t) == (Cd -C<>().~o .u(t),
V tE lR+. (2.225)
dt
Prin mprirea la termenul QeO' CeO' acesta conduce la o ecuaie
diferenial de ordinul 1:

V dy
_._(t)+y(t)==
QeO dt

(C -C,) O
d
eO ._dO'U(t),
CeO
QeO

Constanta de timp a acesteia este T


K

= (Cd -Ceo) . QdO .


~o

= ~,

QeO

VtElR+.

(2.226)

iar factorul de amplificare

Modelul functional al procesului este reprezentat

Qo

funcia de transfer H

de

(s) =

K
1+T.s

, cu aceiai parametri K i T.

2.4.2. Modele analitice pentru procese cu reacie chimic


Procesele chimice cu reacie se desfoar ntre dou sau mai multe
substane care sufer transformri, numite reactani, rezultnd una sau

85

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

mai multe substane noi numite produi de reacie. Reaciile chimice au


loc n reactoare sau bioreactoare (n cazul n care compuii constituie
organisme vii), putnd fi izoterme (se desfoar la temperatur
constant), exoterme (cu degajare de cldur) sau endoterme (cu
absorbie de cldur).
O reacie chimic poate avea loc n mai multe etape, fiecrei etape
asociindu-se o ecuaie stoechiometric de tipul:
aA +a2A2 +"'+anaAna =~IBI +~2B2 +"'+~nhBllh'

{ai }'EI.na

unde

{AJ

-1
lE

,na

reacie

'

iar

{B

(2.227)

reprezint coeficienii stoechiometrici afereni reactanilor

{~j}. -

jEl.,nh

sunt coeficientii
stoechiometrici ai produilor de

. _.
JEl,lIh

De cele mai multe ori, transformarea reactanilor n produi de


reacie necesit un interval de timp mai mare sau mai mic, fenomenul
de reacie chimic fiind caracterizat de o anumit vitez de reacie.
Acest parametru este influenat att de concentraiile reactanilor, ct i
de temperatura la care se desfoar procesul de reacie. Viteza total
de reacie este definit de:
110

r=K.nCill,

(2.228)

i=1

unde {C, }iEI,lIa

constituie concentraiile compuilor, iar K

este o

constant de vitez care nglobeaz o serie de factori determinani n


procesul chimic. Constanta de vitez (K) indic influena temperaturii
asupra vitezei de reacie prin ecuaia lui Arhenius:
li

K(T)

= Ko'

V'T

RT,

lR+,

(2.229)

unde E este energia de activare specific reaciei (msurat n Jouli),


T este temperatura la care se desfoar reacia (msurat n grade
Kelvin), R reprezint constanta Reynolds a gazelor ideale, iar Ko > O
este o constant caracteristic fiecrei reacii.
Viteza de reacie 1j a compusului i E l,na este definit de:
1j

= ai'

r .

(2.230)

n legea de conservare a masei, va interveni, n plus fa de fluxurile


masice ale componentelor reaciei, un flux de reacie \fi lin aferent
fiecrui compus

nE

l,na + nb (reactant sau produs), definit astfel:

86

2. Modelare analitic
_.!..!-

qJ lin = V . rn = V . Ko e

na

1/1'

an'

IlC/

I
"

'ti n E

1,na + nb ,

(2.231 )

;=1

unde Veste

volumul total de reacie, iar {anLl.na+nh sunt coeficienii


stoechiometrici corespunztori. n funcie de natura compusului
(reactant sau produs), fluxul de reacie intervine n ecuaia de bilan
masic cu semn negativ, respectiv pozitiv. Corespunztor, n legea de
conservare a energiei apare n plus un termen de tip flux energetic (sau
cldur) de reacie absorbit (reacie endoterm) sau degajat (reacie
exoterm), definit astfel:
_li.
<DI/n = -(W).r

= -(W).V.

Ko.e

1/1'.

na

Ilc;a"

'tin E 1,na+nb,

(2.232)

;=1

unde tlH este entalpia de reacie, pozitiv (pentru reacii endoterme)


sau negativ (pentru reacii exoterme).
2.4.2. 1. Modelarea

matematic

a unui proces cu reacie chimic de

ordinul I

Fie un reactor de volum V n care are loc o reacie chimic izoterm,


continu, ireversibil, de ordinul 1, adic de tipul A ~ B(A). Aceasta
realizeaz transformarea parial a substanei A n produs de reacie
B , cu o vitez de reacie avnd constanta K. Substana A alimenteaz
reactorul cu un debit volumetric constant Q i o concentraie variabil
CAI' n urma reaciei, o parte din substana A se consum n reacie,
iar o alt parte se transfer la ieirea reactorului, cu acelai debit Q dar
cu o alt concentraie, CA2' variabil. Produsul de reacie B transferat
la ieirea din reactor va avea concentraia variabil CH i debitul de
ieire Q (acelai).
Se urmrete determinarea modelului matematic ce expnma
dependena concentraiei CH a produsului B din reactor, n funcie de
concentraia CAI a substanei A, la alimentare. Ecuaiile bilanului de
flux masic vor pune n eviden cantiti de substan consumate i
produse prin reacie, de maniera:
Acumularea lui B n reactor = B produs de reacie - B care se
transfer n debitul Q de ieire
Acumularea

lui A n reactor

A care intr n reactor - A care se


transfer n debitul Q de ieire - A consumat n reacie

87

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Etapa 1. Variabile de proces.

Mrimile fizice care descriu condiiile de desfurare a procesului


sunt grupate n mulimea 11= {CA"Cn,CA2,Q}.
Notaiile reprezint
urmtoarele:
CAI - concentraia substanei A la intrarea n reactor (variabil
de
intrare);

Cn - concentraia produsului de reacie B n reactor i la ieirea


din acesta (variabil de ieire);
CA2 - concentraia substanei A la ieirea din reactor (variabil de
ieire suplimentar);
Q - debitul de alimentare/evacuare a substanelor A i B
(parametru constant).
Etapa 2. Ecuaii de bilan.

Ecuaia de conservare a debitului de mas pentru regimul staionar


trebuie exprimat pentru fiecare dintre cei doi compui.
A. Pentru reactantul A :
tp AiO

tp A.O

(2.233)

tp IIAO == O ,

unde tp AiO i tp A.O reprezint valorile de regim staionar ale


debitelor masice de intrarea, respectiv ieirea din reactor pentru
substana A , iar tp IIAO este valoarea de regim staionar a fluxului
de reacie pentru componenta care se transform (A ).
B. Pentru produsul de reacie B :
(2.234)

O - tp n.o + tp IIAO == O ,
unde valoarea O a fost introdus pentru a evidenia
fluxului masic de intrare n reactor a substanei B,
reprezint valoarea de regim staionar a fluxului masic
din reactor, pentru substana B .
n regim dinamic, ecuaia de bilan masic (2.233) devine,
explicaiilor anterioare:
tp Ai

(t)-

tp A.

(t)- \filAt) = dmA (t),


dt

Vt

lR+,

absena
iar <1>neO
de ieire
conform
(2.235)

unde mA (t) este masa de reactant acumulat n reactor pe o durat


tE

lR+. Pentru produsul de reacie B, ecuaia (2.234) devine:


88

2. Modelare analitic

(2.236)
unde mH

(1)

este masa produsului de reacie acumulat n reactor pe o

durat 1 E lR+.
Etapa 3. Modelul intrare-ieire.
nlocuind expresiile (2.211) i (2.212) n ecuaia de bilan masic
pentru regim staionar (2.234) a reactantului i innd cont de expresia
fluxului de reacie qJRA = K . V . CA2 (conform unei relaii asemntoare
cu (2.231), n care coeficienii stoechiometrici
rezult:

Q,CA1 o -Q,CA2
Ecuaia de regim staionar
similar, din (2.234)

-K.V

,CA2 =0.

(2.237)

(1

pentru

-Q.CHo +K.V

joac rol de concentraii),

produsul

de reacie

se obine

. CA2 =0.

(2.238)

Ecuaiile de regim dinamic corespunztoare


utiliznd (2.207) i (2.208), sunt urmtoarele:

lui (2.235) i (2.236),

Q' CAI(/) -(Q+

K. V),CA2 (1) = V d~:2 (1),


'II 1

{ -Q,CH(/)+K.V

'CA2(/)=V'

lR+.

(2.239)

d~H (/)

Pentru determinarea dependenei concentraiei produsului de reacie


CH n funcie de concentraia iniial a reactantului CAI' expresia lui CA2
se poate deduce din prima ecuaie a sistemului (2.239):

CA2 (1) =_I_.[V.


K.V

dCH (/) + Q. CH (1)],


dl

VIE

lR+

(2.240)

i se poate nlocui n cea de-a doua ecuaie din (2.239), rezultnd, n


final, ecuaia modelului intrare-ieire, de ordin II:

V. d;~H (/)+(2.

Q+ K. V). d~H (/)+ ~ .(Q+ K. V). CH (/)

= K.

Q. CAI (/)

'II 1 E lR+
Datorit faptului c ecuaia modelului
liniarizare poate fi omis.

89

(2.241 )

(2.241) este liniar, etapa de

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Etapa 5. Centrare-normare.

n vederea deducerii ecuaiei modelului adimensional, se definesc


variabilele centrate de intrare ~CAI i ieire ~CH ca mai jos:
CAI
{

(t) =CAlo +~CA1(t)

CH(t)=CH" +~CH(t)

(2.242)

Vt E lR+.

Prin acelai procedeu de extragere a valorii de regim staionar CA2" din


ecuaia (2.238), urmat de introducerea acesteia n ecuaia (2.237), se
obine identitatea:

K,V'Q.C

AI"

=Q.(Q+K

.V).C

(2.243)

H" '

care, mpreun cu ecuaia:

V.

d2 (~C )

dt

li (t)+(2Q+K.V).

d (~C )

dt

Ii (t)+-.(O+K'V),(~CII(t)+CII
V ~

= K. Q. (~CAI(t)+CA1o)'

(1

Vt E lR+,
(2.244)

conduce la ecuaia dinamic n variabile centrate:


2

V. d (~~Ii) (t)+(2Q+K. V). d(~CIi) (t)+ Q .(Q + K. V). ~CII (t) =


dt
dt
V
=K'Q,~CA1(t), VtElR+.
(2.245)
Aceasta descrie dependena variaiei concentraiei produsului de
reacie din reactor ~Cli' n funcie de variaia concentraiei iniiale a
reactantului ~CA1'
Prin normarea variabilelor centrate de intrare-ieire la valorile lor de
regim staionar rezult:

u(t) =

~C (t)
AI

,y(t)

CAI
"

~C (t)
II
C//

,Vt

lR+.

(2.246)

Modelul adimensional obinut prin utilizarea ecuaiei (2.246) n relaia


(2.245) este astfel descris de ecuaia diferenial liniar de ordinul II:

V. ~:; (t)+(2Q+K

.V).:

(t)+ ~ .(Q+K .v). y(t) = K .Q.

~AI"

.u(t),

//0

Vt E lR+.
90

(2.247)

2. Modelare analitic

Invitm cititorul s determine modelul funcional al procesului


preciznd constantele de timp ale sistemului asociat i s indice soluiile
generale ale acestei ecuaii, plecnd de la strategia din paragraful 2.3.4.
Modelele matematice asociate proceselor de reacie chimic pot fi
puternic neliniare datorit complexitii fenomenologice a lor. Mai mult,
rezolvarea ecuaiilor necesit frecvent o simulare numeric, soluia n
form complet fiind imposibil de obinut. Vom exemplifica n
continuare, n cadrul aceluiai tip de proces, cazul n care alegem ca
variabil de intrare debitul volumetric Q de alimentare a reactorului cu
substana A (concentraia CAI fiind constant) i ca variabile de ieire
concentraia

CA2

a componentei

din produsul de reacie

B,

transferat la ieirea reactorului i concentraia C/J a produsului B din


reactor. Astfel procesul va fi descris de un sistem cu o intrare Q i dou
ieiri CA2, C/J' Modelul matematic de reprezentare a sistemului amintit
se deduce conform acelorai ecuaii de bilan masic (2.233)-(2.236).
Considernd notaia Qo pentru valoarea de regim staionar a debitului
de alimentare Q, ecuaia (2.236) devine:
Qo ,CAI -Qo ,CA2n -K.V
iar ecuaia (2.238) se transform n:
-Qo ,C/Jn +K.V

,CA2n =0,

(2.248)

,CA2n =0.

(2.249)

La rndui lor, ecuaiile de regim dinamic (2.239) se modific astfel:


Q(/)

,CAI -Q(/).

CA2 (/) - k. V. CA2 (/)

= V d~;2

(/)
,

{ -Q(/)'C/J(/)+k,V,CA2(/)=V'

\;fIE

R+. (2.250)

dC

d/(/)

Ambele ecuaii ale sistemului (2.250) au caracter neliniar, din cauza


apariiei produselor ntre variabile dependente de timp, de tip
Q(/).CA2(t)
i Q(t),C/J(t).
Prin urmare, Iiniarizarea lor este necesar
i se efectueaz prin tehnica centrrii variabilelor pe medie. Utiliznd
relaiile:
(2.251 )

91

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

n care mrimile variabile n timp Q, CA2 i Cn se exprim n funcie de


valorile lor de regim staionar, Qo' CA 2" , respectiv Cn., . n jurul acestora,
ele variaz cu !:J.Q, !:J.CA2, respectiv !:J.Cn. Dup centrare, ecuaiile
(2.250) se transform n:

(Q

+!:J.Q(t)).CA1-(Qo

+!:J.Q(t)).(CA2o +!:J.CA2(t))-K'V,(CA2o

+!:J.CA2(t))=

= V d( CA20+!:J.CA2(t))
dt

-(Q" + !:J.Q(t)).(Cno +!:J.Cn(t))+K'V'(CA2n

+!:J.CA2(t))=V.

d(C n" +!:J.C


(t))
dt
li

Vt E 1R+. (2.252)

Aplicarea ecuaii/or de regim staionar (2.248) i (2.249) n (2.252),


mpreun cu Iiniarizarea efectuat prin anularea infiniilor mici, conduce
la sistemul aproximativ care urmeaz:
V
. d(!:J.CA2)(t)+!:J.CA2(t)=:!:J.Q(t).
(Qn +K .V)
dt
V.

d(!:J.Cn)
dt
(t) +Qo . !:J.Cn(t)-

K.V.

(CAI-CA2..)
(Q" +K .V)

!:J.CA2(t)

=: -!:J.Q(t).

Cn"

V t E 1R+

(2.253)

Din prima ecuaie a sistemului (2.253), se observ c !:J.CA2 nu depinde


dect de variabila de intrare !:J.Q, nu i de variabila de ieire !:J.Cn. Astfel,
pe canalul de transmisie de la variaia debitului de alimentare la variaia
concentraiei substanei A, variabila !:J.CA2 rezult la ieirea unui sistem
liniar de ordinul 1, cu constanta de timp T

amplificare

C" - C".
Q +K.V

j.

=(

) i factorul de

Qo +K.V

Ecuaia poate ti rezolvat independent, fr s

II

fie necesar utilizarea reprezentrii pe stare.


Prin normarea variabilelor la valorile de regim staionar,
u(t)=

!:J.Q(t) , y(t)=!:J.CA2(t),

Qo

CA2"

92

VtE1R+,

(2.254)

2. Modelare analitic

se obine modelul adimensional cutat:


V
dy()
(Q" + K . V) . dt t

()
Qo
(CAl-CA2,,)
+ y t :: (Q" + K . V) .
CA2"

()

"d

u t ,

(2.255)

lR+.

Acestuia, i se asociaz funcia de transfer de ordinul 1, avnd


constanta de timp i amplificarea de mai jos:
T=

K=

(Q,,+K'V)'

Qo

..

(CA1-CA2

(Q.+K.V)

(2.256)

CA2"

Soluia celei de a doua ecuaii din (2.253), I1C n' depinde i de


variaia concentraiei I1CA2 Pentru determinarea modelului matematic
al canalului de transmisie de la variatia debitului de intrare 110
~ la
variaia concentraiei I1Cn a produsului B, este necesar aceeai

metod aplicat n cazul sistemului (2.239). Exprimnd I1CA2

din

aceast ecuaie, rezult:

"'C" (1)"

V [v. d (~~,)

(1)+ Q. "'C, (1) + "'Q (1) . C,.].


t

"d

(2.257)

lR+.

nlocuind n prima ecuaie din (2.253), rezult:


2

d (I1Cn)(t)+0
dt2

V
._l_(V.
(Q. + K . V) K. V

. d(I1Cn)(t)+
~"dt

1 [
d (I1C )
+ K.V V.
dt n (t)+Q . I1Cn(t)+I1Q(t),C/J"

d(I1Q)(t).C
dt

::I1Q(t).
t

]+

(CAI - C A2
(Q" +K'/;)'

"d

n"

lR+. (2.258)

Dup cteva calcule (care pot fi reconstituite cu uurin de ctre


cititor), din (2.258) se obine o ecuaie diferenial de ordinul II, n care
apare i derivata mrimii de intrare:
V.

d2 (I1C )
dt2 /J (t)+(2Q.

::

[( C

Al

+K

.v). d (I1C
dt

)
/J

)C/J"]

- CA2" . K - Q + K . V - V
II

.v). O-;;' I1Cn(t)::

(t)+(Q" +K

()

.I1Q t - C.

/J"

d(I1Q)() t ,
dt
"d

93

lR+.

(2.259)

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Din punct de vedere matematic, aceast ecuaie poate avea mai


multe soluii, rezolvarea ei presupunnd apelarea la metode numerice.
Pentru obinerea unei soluii cauzale, este necesar abordarea
inginereasc, utiliznd reprezentarea pe stare i aplicnd TL, dup cum
va fi explicat ulterior.
Normarea variabilelor la valorile de regim staionar:
U(/)= I':.QQ(/), Y(/)=I':.~(/),
o

(2.260)

V/ER+,
Ho

conduce la obinerea modelului adimensional asociat:


2

Qo
V. ddl2Y (/)+ ( 2Qo +K.V ) dy
dl (/)+ ( Qo +K.V ) 'V'Y(/)::

)
:: [( CAI~H~A20'K

(2.261)
Q,,+vK'V )] 'Qo'U(/)-Qo'~~(/),

V/ER+.

Ecuaia (2.261) are aceeai form cu (2.259) i ridic aceleai


probleme de rezolvare. Se poate nsa aplica tot la tehnica aplicrii TL,
de unde rezult un model funcional reprezentat de un sistem liniar de
ordinul II, cu element anticipativ:

J.

Y(s)

H(s) = U(s) = Q" ."

(CAI -CA2 K
[
CH

(Q" +K.V)]_s
V

V 'S2 +(2Q" +K 'V)s+(Qo

+K .v).

(2.262)

Revenind la sistemul (2.253), ca alternativ inginereasc de


rezolvare, se poate utiliza o abordare care apeleaz la reprezentarea
pe stare. Astfel, sistemul admite urmtoarea exprimare:

~[I':.CA2 (/)]
dl I':.CH(/)

'---v------'
i(l)

Qo+K.V
V
K

__00

r--~.r---V

(CA1-CA20)
.[I':.CA2(/)] +
V
I':.CH(/)
CH."
'----v-------'

,,(1)

__

.I':.Q(/)
'---v--'

uIt)

VIE R+.

94

(2.263)

2. Modelare analitic

La momentul iniial, variaiile concentraiilor sunt nule, considernd


regimul staionar. Aplicnd TL asupra sistemului (2.263), rezult funcia
de transfer asociat acestuia:
ACA2(S)

t;(s)
H(S)=[HI(S)]=
H2

AQ(s)
U(s) =
=C.(sI -At.b
ACH (s)
>; (s)
AQ(s)
U(s)

(s)

~G;-[S+~:V s+0~
v

(CAI -CA2
V

=A(s)'

[s+~
k

(2.264)

_ CH,)
V
v

.,I-A

].

Qo+K.V

s+~--

(e" ~e,~)
Co
H

-TI

unde A(s)=det(sI-A)=(S+Qo+vK.V}(s+~).

Continund calculul,

se ajunge la:

(s+ ~ )- (CAI ~CA~J


K.(CAI~CA2u)

C~) {s+{1+;.V)

(2.265)
95

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

2.4.2.2. Modelarea matematic a unui proces cu reacie chimic de


ordinul II
Se consider un reactor de volum V, reprezentat ca n Figura 2.22,
n care are loc o reacie chimic de ordinul II, ireversibil, de tipul
A + B - C ( A, B) .

Reactant A

Reactant B

Agent termic

--.

{1: (t),Cc

(t),r;. (t),
C (t),C (t)
A2

H2

Produs de reacie

Figura 2.22. Schema unui proces cu reacie chimic de ordinul II.


Aceasta realizeaz transformarea parial a reactanilor A i B n
produsul de reacie C. La ieirea din reactor, o parte a produsului de
reacie conine componente de tip A i B, de concentraii diferite fa
de cele iniiale. Ecuaia chimic asociat reaciei este urmtoarea:
(2.266)
unde 0'" 0'2 i 0'3 sunt coeficienii stoechiometrici ai celor trei
substane, presupui cunoscui. Reactantul A, avnd concentraia
iniial CAI i temperatura TA' alimenteaz reactorul cu un debit variabil

QA Similar, reactantul B, are concentraia iniial C/II' temperatura TH


i debitul variabil de intrare n reactor, Q,/. Produsul de reacie Care
debitul variabil de ieire {1:, temperatura variabil 7;:. De asemenea,
concentraiile de ieire ale componentelor A, B i C sunt: CA2'

CH2

respectiv Ce. Viteza de reacie este caracterizat de constanta Ko iar


temperatura la care are loc reacia este variabil (notat cu 7;:) i
96

2. Modelare analitic

constituie temperatura produsului de reacie la ieirea din reactor.


Reactorul este nconjurat de o manta prin care circul un agent termic
cu o anumit temperatur, menit sa asigure variaia temperaturii de
reacie 0.:, prin variaia debitului su de alimentare Qo' Transferul de
cldur de la agent la reactor se realizeaz prin convecie termic, cu
un coeficient a. Se consider cunoscut suprafaa de contact a
reactorului cu agentul termic, S. Temperatura iniial a agentului la
intrarea n manta este constant (ToI) iar, la ieirea din manta i n
interiorul ei, este variabil (T02)'
Se urmrete determinarea modelului matematic ce exprim
dependena att a concentraiilor de ieire ale reactanilor i produsului,
ct i a temperaturilor de ieire ale produsului i agentului termic, de
debitele de intrare ale reactanilor i agentului termic.
Etapa 1. Variabile de proces.

Numeroii parametri care intervin n caracterizarea procesului sunt


grupai n 3 mulimi, dup cum urmeaz.
1.Mulimea variabilelor de intrare:
QA' QH - debitele volumetrice de alimentare a reactorului cu
reactanii A, respectiv B;
Qo - debitul volumetric al agentului la intrarea n manta.
2.Mulimea variabilelor de ieire:
Qe: - debitul volumetric de ieire al produsului de reacie C din
reactor;
Ce:'

CA2,

CH2

concentraiile la ieirea din reactor ale

produsului i celor doi reactani;


.~: - temperatura din reactor i, implicit, a produsului de
reacie;
- temperatura agentului n interiorul i la ieirea mantalei.

T02

3.Mulimea parametrilor fizici constani:


CAI' CHI - concentraiile iniiale ale reactanilor, la intrarea n
reactor;
TA' TH - temperaturile reactanilor la intrarea n reactor;

TaI

temperatura agentului termic la intrarea n manta;

V - volumul reactorului;
Ko - constanta vitezei de reacie;
97

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

coeficienii stoechiometrici ai celor trei substane


A , B, respectiv C;
E - energia de activare a reaciei chimice;
PA' PR' PC' Pa - densitile aferente componentelor din
reactor, respectiv agentului termic;
CA'
CR,
CC'
Ca cldurile specifice ale componentelor din
reactor, respectiv agentului termic.
al'

a2, a3 -

Etapa 2. Ecuaii de bilan.

La aceast etap, vor fi exprimate dou categorii de ecuaii, legate


de conservarea masei i a energiei.
A. Legile de conservare a masei (debitului), pentru fiecare dintre cele
trei componente implicate n reactor.
a.n regim staionar.
pentru reactantul A:
\}l AiO -

\}l AeO -

\}l /lAO

=O,

(2.267)

unde \}l AiO i \}l AeO reprezint valorile de regim staionar ale
debitelor masice de intrarea, respectiv ieirea din reactor,
pentru substana A, iar \}l /lAO este valoarea de regim staionar
a fluxului de reacie pentru reactantul A, care se transform;
pentru reactantul B:
\}l RIO -

\}l ReO -

\}l IIRO

=O,

(2.268)

unde \}l RiO i <IlReO reprezint valorile de regim staionar ale


debitelor masice de intrarea, respectiv ieirea din reactor
pentru substana B, iar <Il IIRO este valoarea de regim staionar
a fluxului de reacie pentru reactantul B, care se transform;
pentru produsul de reacie
O-

unde

\}lCeO

\}l CeO

c:

+ \}l

IICO

=O,

(2.269)

reprezint valoarea de regim staionar a fluxului

masic de ieire din reactor pentru substana C, iar \}l IICO


reprezint valoarea de regim staionar a fluxului de reacie
aferent.
98

2. Modelare analitic

b.n regim dinamic:


pentru reactantul A :
\fi

Ai (t) -

\fi

Ae (t) -

\fi

IIA (t) = dmA (t),


dt

V tE lR+;

(2.270)

lR+;

(2.271 )

pentru reactantul B:
\fi

Hi (t)-

\fi

He(t)-\fIIIH(t)

pentru produsul de reacie

dmH (t),
dt

d;c (t),

n ecuaiile (2.270)-(2.272), mA (t),

mH (t)

Ce (t)+

\fi IIC

(t)

c:

-\fi

Vt

Vt

lR+.

i mc (t)

(2.272)

reprezint masele

de reactani A, B, respectiv produs C, acumulate n reactor pe o


durat t E lR+.
B. Legile de conservare a energiei (fluxului) pentru reactor i agentul
termic.
a.n regim staionar:
pentru reactor:
cI> AlO + cI> HiO - cI> CeO + cI> arO + cI> 110

=O,

(2.273)

unde cI> AlO i cI>HiO sunt valori de regim staionar pentru fluxurile
energetice ale reactanilor la intrarea n reactor, cI>CeO este
valoarea de regim staionar a fluxului energetic al produsului la
ieirea din reactor, cI> arO este fluxul termic staionar de
convecie transferat de la agent la reactor, iar cI> 110 este
valoarea de regim staionar a cldurii de reacie absorbit sau
degajat de reactor;
pentru agentul termic:
(2.274)
cI>
cI> aeO - cI> arO = O ,
010

unde cI>aiO i cI>aeO sunt valorile de regim staionar ale fluxurilor


termice la intrarea n i ieirea din manta, pentru agentul
termic.
99

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

b.n regim dinamic:


pentru reactor:
<1>
Ai (1) + <1>Iii (1)

<1\:e(1) + <1>ar (1) + <1>/1(1) = d;/I (/),

VIE lR+ ; (2.275)

pentru agentul termic:


<1>ai(/)-<1>ae(/)-<1>ar(/)=d;a(/),

(2.276)

VIElR+.

W/I (1) este cantitatea de energie


acumulat n reactor pe durata I E lR+, iar Wa (1) este cantitatea de
n ecuaiile (2.275)-(2.276),

energie acumulat de agentul termic n manta pe durata I E lR+.


Etapa 3. Modelul intrare-ieire.

Revenind la ecuaiile de bilan masic n regim dinamic ele pot fi


combinate cu omoloagele lor din regimul static i cu ecuaia (2.231)
pentru exprimarea fluxurilor de reacie a celor trei componente n
funcie de coeficienii stoechiometrici, de unde se obine

QA/)'

CAI

-Qe (/). CA2 (/)-V'

QIi (/). Clil - Qc (/). Cli2

(1) -

~
al' Ko' e 1I1;'C~2(/). C;~ (/)
_-.

V . a2 . Ko . e 111"C~2 (/). C;~

- Qe (/)' Ce (1) + V . a] . Ko . e

--.
/17"

C~2(/).

=V

(1) = V

c;~(1) = V

dC

d;2 (/)

dC

d;2

(1) ,

dC

dle

(/)

VIE lR+. (2.277)


n ecuaiile de bilan energetic n regim dinamic (2.275) i (2.276) se
aplic relaia (2.232) adaptat fiecreia dintre ele, astfel c:
PA' CA' QA(/). TA +PIi' Cii' Q~(/). Tii -Pe' Ce' Q-: (/). Te: +a.S .(1;,2

(/)-

Te: (1))

li

( I ) = P .. C . V.-'dTc. ( I )
+ ()-M-l . v. lea e /iT:(. C,A2 ( I ) . e'
li2
C
C
dl

Pa 'Ca' Q, (1). 1;" -Pa 'Ca .Q,(/).1;,2(/)-a.S.(1;,2

(/)-Te:(/))

=Pa 'Ca .Va.

;2

(1)

VIE lR+ . (2.278)


Cumulnd sistemele (2.277) i (2.278), regimul dinamic este descris
de un set de 5 ecuaii neliniare.
100

2. Modelare analitic

Evident, modelul matematic al acestui proces justific renumele


modelelor analitice, fiind destul de complex (cu un numr mare de
variabile de intrare-ieire) i avnd neliniariti puternice. n principiu,
nucleul acestui model I constituie relaiile care descriu dependena
concentraiei produsului de reacie de debitele de intrare ale reactanilor
i agentului termic. Soluia analitic a acestui sistem este imposibil de
obinut n aceast etap. Dac este necesar, se poate proiecta o
schem de simulare, n vederea trasrii curbelor de variaie a ieirilor,
pentru intrri precizate a priori (de exemplu de tip treapt unitar).
Cititorul familiarizat cu mediul de simulare MATLAB-SIMULlNK
este invitat
s implementeze ecuaiile (2.277) i (2.278). Pe lng dificultile
inerente proiectrii unei scheme complexe de simulare, utilizatorul se
poate confrunta i cu alte neajunsuri, dintre care cel mai important I
constituie instabilitatea. Aceast proprietate nedorit poate fi intrinsec
specific modelului (caz n care modelul va fi probabil invalidat n ultima
etap) sau, mai frecvent, cauzat de algoritmii numerici de rezolvare a
ecuaiilor difereniale. n al doilea caz, este suficient alegerea i
acordarea unei metode adecvate de integrare numeric.
O alt strategie de rezolvare a ecuaiilor unor modele analitice
complexe const n sacrificarea preciziei n favoarea simplitii. De
exemplu, n cazul modelului de mai sus, se poate menine constant
temperatura de ieire a agentului termic, printr-un sistem de reglare n
bucl nchis, separat cu ajutorul debitului de agent termic [DuS06].
Liniarizarea ecuaiilor constituie de asemenea o alternativ, cu condiia
ca aceast operaie s nu produc instabilitate.

2.5. Modele analitice pentru procese mecanice i electromecanice


Asemenea proceselor prezentate anterior, modelarea analitic a
sistemelor mecanice, electrice i electromecanice se bazeaz pe
delimitarea i studierea separat a prilor componente ale sistemului
analizat. Pentru fiecare component, se evideniaz mrimiie de tip
cauz-efect, mpreun cu modelul intrare-ieire adecvat. Modelul
matematic al ntregului sistem va fi obtinut din compunerea modelelor
matematice astfel obinute. n cazul 'sistemelor Iiniare, elementelor
pariale li se pot asocia scheme bloc pariale rezultate din aplicarea TL.
Schema bloc structural a ntregului sistem, care reflect dependena
ieirii de intrare, este construit printr-o operaie de sintez bazat pe
conexiuni existente ntre elemente [VoM02].
101

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Mecanismele care interacioneaz ntr-un sistem mecanic sunt


supuse micrilor de translaie i/sau de rotaie. Descrierea micrii de
translaie se face prin intermediul mrimilor fizice de tip fore F,
deplasri liniare x, viteze de translaie v sau acceleraii a, ntre
acestea existnd urmtoarele relaii, n funcie de tipul de element
[VoM02], [DuS02]:
pentru elemente disipative (sisteme cu frecare): F = Il' v, unde
Il> O este coeficientul de frecare (uscat);
pentru elemente acumulatoare inductive (sisteme de tip resortfort): v = ~. dF , unde k > O este coeficientul de elasticitate; cu
.

dt
alte cuvinte, F = k.x (relaie cunoscut sub numele de Legea lui
Hook) , unde x este deplasarea resortului;

pentru elemente acumulatoare capacitive (sisteme de tip masfort): F = m. dv = m. a, unde m > O este masa corpului aflat n
.

dt

micare.
Determinarea modelelor matematice componente se bazeaz pe
aplicarea principiului echilibrului de fore sau Legea a doua a dinamicii
(introdus de Newton): rezultanta forelor care acioneaz asupra unui
corp de mas m, obligndu-1 s se deplaseze, este egal cu fora de
inerie a acestuia, obinut ca produs dintre mas i acceleraie.
Corespunztor, pentru micarea de rotaie intervin mrimi fizice de
tip cuplu (momente) de fore M, deplasri unghiulare e, viteze
unghiulare (de rotaie) ro sau acceleraii unghiulare E). Micarea de
rotaie este guvernat de urmtoarele relaii:
pentru elemente disipative (sisteme cu frecare n micarea de
rotaie): M = Il' ro;
pentru elemente acumulatoare inductive (sisteme cu resort
torsionat): ro = ~. de,
k

unde k este coeficientul de torsiune al

dt

resortului; cu alte cuvinte, M = k . e;


pentru elemente acumulatoare capacitive (sisteme de tip cuplu inertie) M = J . dro =.J . E, unde .J este momentul de inertie al
.

dt

corpului aflat n micarea de rotaie.


n vederea determinrii modelului matematic ce descrie micarea de
rotaie, mpreun cu principiul echilibrului de fore, se aplic i principiul
102

2. Modelare analitic

echilibrului de cupluri de fore, care este o versiune a Legii lui Newton,


adaptat la micarea de rotaie: suma algebric a momentelor fa de o
ax fix care acioneaz asupra unui corp este egal cu produsul dintre
momentul de inerie i acceleraia unghiular ale acestuia.
Principalele mrimi fizice caracteristice sistemelor electrice i electromagnetice sunt intensitatea curentului electric J i tensiunea electric
U , ntre care exist relaiile urmtoare, n funcie de tipul de element
acumulator sau disipator de energie electric:
pentru un element disipativ (o rezisten electric R): U = RJ
(Legea lui Ohm);
pentru un element acumulator inductiv (o bobina cu inductan
electric L): U

= L.

dJ ;
dl

pentru un element acumulator capacitiv (un condensator de


.
capacitate
e It'
ec nca~)C : J = C .-dU .
dl

Descrierea funcionrii elementelor electrice se bazeaz pe aplicarea


Legilor lui Kirchoff.
2.5.1. Modelul unui proces mecanic cu micare de translaie
Fie sistemul mecanic din Figura 2.23. alctuit dintr-un resort (cu
constanta elastic k), un corp de mas m i un amortizor (cu
coeficientul de frecare vscoas ~) [PaI78]. Iniial, sistemul se afl n
repaos, poziiile resortului i masei fiind notate cu A i B. Sub aciunea
unei fore oarecare, aplicate asupra resortului, se nregistreaz o
deplasare Xr a acestuia fa de poziia A i o deplasare Xm a masei fa
de poziia B. Se presupune c amplitudinea forei este suficient de
mic, astfel nCt s nu influeneze constanta de elasticitate a resortului
i coeficientul de frecare.
A
k

_~!/V\/,
(

F.'

Xr

Figura 2.23. Schema

unui sistem

mecanic

103

cu micare

de translaie.

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Se dorete determinarea modelului matematic al sistemului care


exprim dependena deplasrii masei Xm de deplasarea resortului Xr'
Prin urmare, mrimile variabile de intrare i ieire sunt

respectiv

X'
r

XIII'

Modelul matematic se determin din principiul echilibrului de fore


care acioneaz n sistem. Astfel, asupra corpului de mas m, care se
deplaseaz pe distana xm' acioneaz:
2

fort.a

de

'Inerie

F =m.am =m.~,d xm

unde

am

reprezint

acceleraia corpului pe distana xm;


fora elastic,
inerie
(xr-xm);

F;, = k . (xr

i proporional

fora de frecare

xm),

orientat

cu elongaia

F;, = IJ.'v m = IJ.'

d; ,

dx

n sens opus forei de

produs

asupra

resortului

de acelai sens cu fora de

inerie i dependent de viteza de deplasare a masei m.


Echilibrul de fore:
(2.279)
induce:
d2x
dx
m. __ m +1J.._m =.k.(x
2
dt
dt

-x
r

).

(2.280)

Dup rearanjarea termenilor intrare-ieire, din (2.280) se obine:


2

d xm
m.--+IJ.'-+
dt2

dxm
dt

'X

=. k 'x.r

(2.281)

Se observ c modelul matematic al procesului este descris de o


ecuatie diferential liniar de ordinul II, n ipoteza n care se admite
invari'ana constantelor k i IJ. Ia deplasarea resortului i masei. n caz
contrar,

dac deplasarea

xr fa de punctul A este suficient de mare

astfel nct IJ. s fie o funcie de

Xm

i Xm, iar ke s fie o funcie de x""

atunci modelul matematic este exprimat prin:


2

m. d xm +II(X X ). dxm +k(x ).x =.k(x ).x


dt2
r
m'
m
dt
m m
m

(2.282)

este neliniar i cu parametri variabili. Desigur, cititorul poate ncerca


satisfacia de a fi deja familiarizat cu acest model, n varianta (2.281).
Mai mult, exist tentaia de a exprima acest model cu ajutorul unei

104

2. Modelare analitic

reprezentri pe stare sau, direct, printr-o functie de transfer de ordinul


II, exerciii pe care le propunem cititorului.
varianta (2.282), ns,
modelul nu mai este att de prietenos. De regul, dependena
coeficientului de frecare de deplasare i vitez prezint neliniariti
stranii, iar dependena factorului elastic de proporionalitate de
deplasare este guvernat de fenomenul de histerezis - un alt tip de
neliniaritate, de fapt. Pentru rezolvarea ecuaiei (2.282), se poate apela
din nou la mediul MATLAB-SIMULlNK,
dac se cunosc legile de variaie
ale celor doi parametri ai micrii de translaie.

2.5.2. Modelul unui proces mecanic cu micare de rotaie


(pendulul invers)

Se consider un pendul invers, montat pe un crucior, acionat


electric de o for F variabil ce I deplaseaz liniar pe o distan x, ca
n Figura 2.24.

'f'
x

! .,

Figura 2.24. Schema unui pendul invers.


Poziia cruciorului trebuie modificat permanent prin intermediul
forei, astfel nCt pendulul s i pstreze poziia vertical, de echilibru.
Astfel, se poate spune c revenirea cruciorului n poziia iniial se
realizeaz doar asimptotic, pentru t ~ 00. Presupunnd c masa
cruciorului este M, masa concentrat a pendulului este m i masa
tijei este neglijabil, se cere determinarea modelului matematic al
ansamblului, sub aciunea forei F (variabil n timp).
105

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

O modalitate de determinare a ecuaiilor dinamice de micare a


sistemului const n dou etape: exprimarea ecuaiilor de echilibru al
forelor pe direcie orizontal i scrierea ecuaiilor de echilibru al
cupluri lor n raport cu punctul de pivotare al pendulului [DuiOS].
n vederea exprimrii ecuaiilor dinamice de micare, se mai
precizeaz lungimea tijei pendulului f, unghiul de deviaie al pendulului
fa de axa vertical S, poziia (distana) x a cruciorului fa de un
sistem de coordonate de referin xOy. Efectul frecrii cu aerul este
neglijabil. Modelul matematic trebuie s fie exprimat cu ajutorul relaiilor
de dependen a unghiului S i a distanei x de fora extern aplicat
asupra cruciorului F.
ntr-o prim etap se evalueaz coordonatele centrului de greutate a
masei pendulului fa de sistemul de referin stabilit
x" == x+f.sinS

(2.283)

{ y" == f.cosS

Ecuaia echilibrului de fore pe direcia orizontal este atunci


urmtoarea:
M

.x+m.x"

== F,

(2.284)

unde M. x reprezint fora de inerie a cruciorului care se deplaseaz


orizontal, iar m .x" este fora de inerie a pendulului proiectat pe axa
orizontal.
Derivnd relaiile (2.283), rezult:
..

d (sin S)

..

~,,==X+f:.

..

('

.dJ2 '2==X+f'

Yl' ==-/ .(S.smS+S

2.

-e

'smS+S.cosS

(2.285)

.cosS)

nlocuind prima relaie din (2.285) n (2.284), se obine:

(M

+m).x-m.f.

132.sinS+m.f.

O.cosS == F.

(2.286)

Ecuaia de echilibru a cuplurilor n raport cu punctul de pivotare al


pendulului este urmtoarea:
( F;r . cos S) .f - ( Fy sin

unde
de-a

F:

s) .1 == ( m . g . sin S).f

(2.287)

reprezint fora (de inerie) care acioneaz asupra pendulului

lungul

axei

Ox,

(F: .cosS)

este

componenta

forei

F:

perpendicular pe tija pendulului, ~, este fora (de inerie) care


106

2. Modelare analitic

acioneaz asupra pendulului de-a lungul axei Oy,

(Fy' sin 8)

este

componenta forei Fy perpendicular pe tija pendulului, iar (m.g.sin8)


este componenta forei gravitaionale perpendicular pe tija pendulului.
Forele Fx i Fy se obin din (2.285), prin simpla nmulire cu masa
punctual din captul pendulului:

F: == m.~: == m.(x _1 ..

~2

{F

,.sin8~:.

a.cos8)

(2.288)

== m .y p == -m.1 . ( -8 . SlD 8 - 8 . cos 8)

Introducnd (2.288) n (2.287), dup simplificare, se obine:


(2.289)

m . x . cos 8 + m .1 . a == m . g . sin 8 .

Aadar, modelul matematic al sistemului este neliniar, rezultnd din


cumularea ecuaiilor (2.286) i (2.289):
(M.~m).x-m.I

..~2 .sin8+.m.l.a.cos8

== F.

(2.290)

{ m . x . cos 8 + m .1 . 8 == m . g . SlD 8

Deoarece ecuaiile sunt neliniare, se poate efectua o Iiniarizare a


modelului dup unghiul de pivotare 8, fa de poziia de echilibru
(punctul nominal de funcionare) a (al) pendulului, 80 = O. Una dintre
variantele de liniarizare a ecuaiilor se bazeaz pe considerarea
unghiurilor mici de pivotare 8:= O, pentru care se introduc aproximaiile
sin 8:= 8 , cos 8:= 1, El:= O. Se ajunge, astfel, la urmtoarea form

liniarizat simplificat (dar aproximativ) a modelului (2.290):

(..M + m
.. ).
+ m .1 .
{ x+I.8:=g.8

a := F.

(2.291 )

Aplicnd TL asupra sistemului (2.291), pentru condiii iniiale nule,


sistemul devine (cu ajutorul Teoremei derivrii):

e (s ) = F (s )
{ S2 X (s) + I . S2 e(s ) = g . e(s)
,
( M + m) . S2 X (s ) + m .1 . S2

de unde rezult funciile de transfer:


107

(2.292)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

H1(S)=X(S)=
F(s)

g_['S2
(M +m). g -(M +m).[.s2

+m.[.s4
(2.293)

H2(s)=

8(s) =
1
F(s)
(M +m). g-M

'['S2

Aa cum s-a menionat n finalul paragrafului precedent, n pofida


faptului c liniarizarea constituie o modalitate comod de a simplifica
ecuaiile, marele dezavantaj al acesteia I constituie posibilitatea de a
pierde stabilitatea modelului iniial. Acest efect s-a obinut i n cazul
modelului (2.293). Mai precis, H2 prezint doi poli de rezonan, ceea
ce este firesc: pendulul invers este un sistem la limita de stabilitate.
Cele dou funcii de transfer se pot obine i pe alt cale, folosind
reprezentarea pe stare. Astfel, alegnd ca variabile de stare: XI == X ,
X2

==

x,

X3

==

e,

X4

==

e, rezult urmtoarea reprezentare:


o

x2
x
x
3

4
'-v-J
i

mg
M

g.(M +m)
[.M

XI

o
XI

x2
x3

4
'-v-J

1
M
O

1
M.[

.F
'"'"'
u

---

(2.294)

Invitm cititorul s continue calculul celor dou funcii de transfer, pn


la identificarea lor cu expresiile (2.293).
2.5.3. Modelul unui proces electro-mecanic
Procesele n care intervin mrimi electrice i mecanice constituie
obiectul de studiu al Mecatronicii (lsR02]. De regul, aceste procese au
o evoluie mai rapid dect a proceselor prezentate pn acum, chiar
dac ele sunt constituite dintr-un conglomerat de subsisteme rapide (de
natur electric) i lente (de natur mecanic).
108

2. Modelare analitic

Un exemplu de sistem electro-mecanic este motorul de curent


continuu cu sarcin inerial i excitaie independent, a crui schem
este reprezentat n Figura 2.25 [VoM02]. (O descriere detaliat a
tipurilor i modului de construcie-funcionare a motoarelor de curent
continuu este prezentat n [FMC78] i [FMT80].)
1

Uex
lex

cp = cI

~
stator

o
sarcin

Figura 2.25. Schema unui motor electric de curent continuu.


n general, acesta se utilizeaz n cadrul acionrilor electrice cu
turaie (vitez unghiular) ro reglabil, variaia turaiei realizndu-se prin
modificarea tensiunii de comand U a rotorului. Schimbarea semnului
tensiunii U conduce la inversarea sensului de rotaie al rotorului.
Fenomenele fizice analizate n vederea obinerii unui model
matematic simplificat au numai natur electric, electromagnetic i
electromecanic, renunndu-se la cele de natur termic. n plus, se
face abstracie de neliniariti de tip feromagnetic (histerezis).
Mrimile fizice funcionale reprezentate n Figura 2.25 sunt
urmtoarele:
a.pentru rotor:
U - tensiunea de comand;
1 - intensitatea curentului rotoric;
ro - viteza de rotaie;
E - tensiunea electro-motoare;
R - rezistena rotoric;
L - inductana rotoric;
M m - cuplul motor (activ);
M - cuplul de sarcin (perturbator);
M f - cuplu de frecare;
J

momentul de inerie al rotorului;


109

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

b.pentru stator:
Uex - tensiunea de excitaie;
Iex

intensitatea curentului de excitaie;

q>- fluxul de excitaie (constant).


Se alege U ca variabil de intrare, O) ca variabil de ieire i M ca
variabil de perturbaie. Variaia tensiunii de comand a rotorului (U)
implic o variaie a curentului rotoric (1), astfel c acesta din urm va
contribui la descrierea strii sistemului. Pentru analiza regimului
dinamic, se are n vedere funcionarea motorului n jurul unui punct
static de funcionare, fa de care se consider c mrimiie funcionale
variabile
au abateri mici. Astfel, comportamentul
dinamic va fi
caracterizat prin intermediul unor ecuaii liniare.
Considernd
o structurare a sistemului n cinci elemente, n
continuare, vor fi exprimate ecuaiile generale n regim dinamic, care
descriu funcionarea motorului, pentru partea electric i mecanic.
~ Pentru circuitul rotoric, se aplic Legea a II-a a lui Kirchoff:
dI
U == RI +L.-+E.
dt

(2.295)

~ Pentru circuitul rotoric, se exprim tensiunea electromotoare:


E == k. <p' 0).

(2.296)

~ Pentru rotor, se exprim cuplul electromagnetic


activ):

(sau cuplul motor

Mm ==k'<p.I.

(2.297)

~ Pentru rotor, se exprim cuplul de frecare:


M J == Jl'

~ Pentru rotor , se aplic Principiul


echilibrul de cupluri:
dO)

J.-==M
dt

(2.298)

O)

al doilea al dinamicii,

-M -M.
J

privind

(2.299)

n ecuaiile (2.296)-(2.298), k este constanta mainii iar Il este un


coeficient de frecare constant. Prin nlocuirea relaiei (2.296) n (2.295)
i a relaiei (2.297), mpreun cu (2.298) n (2.2995), dup rearanjarea
termenilor,
se obine modelul matematic
dinamic al procesului
reprezentat prin ecuaii difereniale liniare de ordinul 1:
110

2. Modelare analitic

di :=-!!....I -k.<p'O)+u
dt
L
{

dO)

(2.300)

= _l::.0)+!.

dt

<p' I -~. M
J
.J

Un model neliniar al procesului s-ar putea obine n cazul n care


fluxul de excitaie <p ar fi variabil n timp, prin intermediul varierii
curentului de excitaie Ia' n acest caz, aducerea modelului la forma
liniar apeleaz la centrarea variabilelor pe valorile de regim nominal.
Modelul funcional al procesului se obine fie plecnd de la
reprezentarea complet intrare-stare-ieire a sistemului (2.300)
(demers care poate constitui un exercitiu pentru cititor), fie prin
aplicarea TL asupra acestuia, n condiii i'niiale nule. n ultimul caz,
rezult sistemul:
( L . s + R) Q9' ( s) = '%' (s ) - k . <p n(s)
{ (Js+Il).n(s)

= k '<p'

Q9' (s)

(2.301 )

-oJt(s) ,

cu notaii naturale, cruia i se asociaz schema bloc structurala din


Figura 2.26, care funcioneaz ca o schem de reglare a turaiei
motorului.

oJt(s)

n(s)

'%'(s)

.Js + Il

Ls+R

~(s)
Figura 2.26. Schema bloc structural a motorului de curent continuu.
Cititorul este invitat s deduc funcia de transfer a sistemului din
Figura 2.26, n care intrarea este tensiunea de comand U, ieirea
este viteza de rotaie 0), iar perturbaia este cuplul de sarcin M.
Astfel, se poate arta c, n absena perturbaiei, adic la mersul n gol
(M := O) i cu o for de frecare neglijabil (Il == O), sistemul liniar asociat
motorului de curent continuu este de ordinul II:
111

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

(2.302)
unde T"
Tm

=R

este constanta de timp electric (electromagnetic), iar

J.R
k2cp2

este constanta de timp electromecanic. n practic, s-a

constatat c T" < Tm , ceea ce arat c sistemul global este constituit din
dou subsisteme: unul rapid (de tip electric) i altul lent (de tip
mecanic).
Pe baza schemei din Figura 2.26, se poate proiecta o schem de
simulare de tip MATLAB-SIMULlNK,
util n testarea rspunsului motorului
de curent continuu la diferite tensiuni de comand i sarcini. Mai mult,
folosind acest model, se poate proiecta o schem de reglare automat
a motorului, care s asigure anumite performane prescrise [DuI06].

2.6. Modele analitice pentru procese din hidraulic


Ultimul exemplu de model analitic, dezvoltat n paragraful anterior, a
sugerat cititorului posibilitatea utilizrii unui mediu de simulare, n
vederea testrii funcionrii acestuia. Oricare dintre modelele
prezentate pn acum pot conduce la scheme de simulare mai mult sau
mai puin complexe. De regul, mediul de simulare utilizat este MATLABSIMULlNK.Cu toate acestea, exist i alte medii de simulare n care un
model analitic ar putea fi implementat. Multe dintre ele sunt dedicate
unei anumite categorii de procese, ca n cazul celui utilizat n cadrul
seciunii de fa. Este vorba despre HYPAS, al crui acronim provine de
la denumirea din limba englez: HYdraulic and Eneumatic !1nalysis and
~tructured Design (mediu de analiz i proiectare structurat a
proceselor hidraulice i pneumatice) [ISV02], [Stlo03]. n Hidraulic,
procesele sunt caracterizate att printr-o complexitate ridicat, ct i prin
existena unor neliniariti profunde. Obinerea de modele Iiniare este
po~ibil, dar cu preul unei degradri importante a preciziei acestora.
In aceast seciune, va fi prezentat modelul analitic complet al unui
element hidraulic interesant prin funcionalitatea sa: droselul cu dou
ci. Acesta constituie un element de reglare a presiunii fluidului de pe
un circuit hidraulic. Spre deosebire de modelele anterioare, acesta nu
se va reduce doar la descrierea ecuaiilor componente, ci vor fi
prezentate i schemele de simulare n HYPAS.
112

2. Modelare analitic

2.6.1. Modelul analitic al droselului cu dou ci

Schema funcional a droselului cu dou ci este ilustrat n


Figura 2.27.

PI

= PI2

Figura 2.27. Schema funcional a droselului cu dou ci.


Spre deosebire de sistemele prezentate pn acum, droselul posed
proprietatea de versatilitate: n anumite conditii, unele intrri comut cu
unele ieiri. n Figura 2.27, calea de intrare' n drosel este situat n
113

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

partea sudic a schemei, n timp ce ieirea este figurat n partea nordestic. Acestea i pot inversa rolurile, n anumite condiii, aa cum se
va vedea mai trziu. In afara cilor de circulaie a fluidului, droselul
include 3 dispozitive funcionale importante:
CD Supap de referin, cu control extern al cderii de presiune.
el) Cilindru cu dou pistoane i un resort, partiionat n 3 camere, de
volume ~, V2 i ~ (numit i sertar).
Q) Supap de retur cu presiune constant de nchidere.
Obiectivul droselului este acela de pstra aproximativ constant
presiunea de la ieire, notat prin P3' n raport cu variaiile ntre
ft

anumite limite ale presiunii de intrare, notate prin Pl' Notaiile utilizate
respect principiul reprezentrii modulare, descris n [ISV02]. Maniera
de notare are totui o importan redus n contextul modelrii analitice,
astfel c acest subiect nu va fi dezvoltat n continuare.
n situaia din Figura 2.27, droselul funcioneaz dup cum urmeaz:
a.ct timp presiunea P3 este inferioar sau egal presiunii PI i se
menine la valoarea prescris, dispozitivele droselului se
poziioneaz ca n figur: cele dou pistoane Ias parial libere
cile de trecere prin cilindru, resortul este n poziie normal (cel
mult comprimat, dar nu extins, pentru a compensa diferena de
presiune ntre intrare i ieire), supapa cu control extern CD este
deschis la o anumit presiune, iar supapa de retur Q) este
nchis; astfel, fluidul ajunge la ieire pe calea direct, treCnd prin
supapa CD, n timp ce a doua cale, invers, care unete ieirea
supapei CD cu cilindrul el) este nchis;
b.pentru a prescrie valoarea presiunii P3' se acioneaz asupra
supapei CD prin imprimarea deplasrii Xs (care rspunde cu fora
de reaciune .r;);
c. dac presiunea PI crete uor, aceasta provoac o cretere a
presiunii interne pe calea direct (p;); ca efect, crete volumul ~
i pistoanele se deplaseaz ctre stnga; astfel, are loc obturarea
mai sever a cii de intrare i eliberarea cii interne directe; n
consecin, presiunea din camera de volum ~ scade, fapt care
anihileaz tendina de cretere a presiunii de ieire; desigur, dac
presiunea de intrare se stabilizeaz la valoarea uor crescut,
droselul i gsete acum o nou poziie de echilibru, n care
intrarea este mai mult obturat, iar calea direct - mai puin
obturat;
114

2. Modelare analitic

d.dac presiunea PI nregistreaz o cretere semnificativ, aceasta


poate provoca deschiderea supapei a> de retur, care acioneaz
ca un mecanism de siguran, pentru a preveni obturarea
complet a cii de intrare; fluidul care ajunge pe calea de retur n
camera de volum Jl.l conduce la un nou echilibru de fore n
cilindru, astfel c pistoanele sunt meninute la o anumit poziie
prin aciunea forelor hidraulice din camerele de volum V; i Jl.l' la
care se adaug fora exercitat de resort;
e.dac presiunea PI nregistreaz o uoar scdere, dar rmne
superioar presiunii P3' au loc fenomene opuse celor descrise la
punctul

C'

astfel c tendina de scdere a presiunii P3 este

compensat;
f. dac presiunea PI scade semnificativ (continund s fie, totui,
superioar presiunii P3)' tendina de scdere a presiunii P3 este
compensat de presiunea din camera de volum V1, care provoac
deschiderea supapei de retur.
n situaia complementar celei din Figura 2.27, sensurile de parcurs
ale cilor interne se schimb, ca urmare a faptului c presiunea P3 este
superioar presiunii Pl' Funcionarea droselului este ns similar celei
de~crise anterior (cu diferene uor de reconstituit).
Inainte de a exprima ecuaiile dinamice ale droselului, trebuie
precizate variabilele de lucru i parametrii constanti.
ncepem cu parametrii constani:.
.
D - diametrul sertarului (de exemplu, D = 15.10-3 m);
~ - unghiul de curgere (de exemplu,

690
~=--1t

1800

rad);

af) - constanta de curgere (uzual, aJ)=0.64);


m - masa sertarului (de exemplu, m =0.12kg);
Il - coeficientul de frecare vscoas (de exemplu, Il = 4 Ns/m);
4

k - constanta de elasticitate a arcului (de exemplu, k = 10 N/m);


p - densitatea f1uidului (de exemplu, n cazul uleiului,
p = 856kg/m3);
E - modulul Bulk de elasticitate al fluidului (de exemplu, n cazul
uleiului, E = 109 N/m2);
X - deplasarea de prag a arcului (de exemplu, Xo = 3.6.10-6m);
o
115

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

D, - diametrul
D , = 13. 10-3 m)',

de curgere

n droselul

principal

(de exemplu,

11; - volumul camerei principale de lucru a droselului (de exemplu,


11;

= 4.8 .10-6 m3);

TS -

volumul

regulatorului

camerei

centrale

de lucru a droselului

(nucleul

rs =3.3.10-6m3);

de presiune) (de exemplu,

~ - volumul camerei secundare de lucru a droselului (de exemplu,


V.l

= 1.6.10-6 m3);

83
83

= 10-

Pn
Pn

suprafaa

n droselul

secundar

(de exemplu,

normal de echilibru n regulator

(de exemplu,

);

presiunea

= 200 .105

k5

de curgere

N/m

constanta

);

de proporionalitate

a forei hidrodinamice

camera principal a droselului (de exemplu, ks

din

= 5 N/m).

Variabilele intrare-ieire sunt urmtoarele:


P, - presiunea pe calea de intrare (sau ieire);
P3 - presiunea pe calea de ieire (sau intrare);

Q, - debitul de fluid de pe calea de intrare (sau ieire);


Q3 - debitul de fluid de pe calea de ieire (sau intrare);
-

deplasarea aplicat supapei de referin (variabil de intrare,

X5

indiferent de modul de lucru al droselului);


F; - fora de reaciune a supapei de referin (variabil de ieire,

indiferent de modul de lucru al droselului).


Variabilele interne (de stare) sunt urmtoarele:
PI2 - presiunea pe calea de intrare (sau ieire); evident, PI2 == PI ;
QI2 - debitul pe calea de intrare (sau ieire); evident, QI2 == Q,;
x == XS2 - deplasarea arcului din sertar;

F;2 - fora elastic exercitat de arcul din sertar;


P2 == P33 - presiunea la ieirea (sau intrarea) supapei de retur;

Qn == QI3 == Q33 - debitul fluidului care traverseaz supapa de retur;


Pi == PI3 == PII == P32 - presiunea la ieirea (sau intrarea) supapei de
retur i pe calea direct de tranzit a fluidului;

116

2. Modelare analitic

Q2I.

= QI3 = Q33 - debitul fluidului care traverseaz supapa de retur;

= Q32

- debitul fluidului pe calea direct de tranzit, ntre sertar i

supapa de retur;
Qp Qll Q31 - debitul fluidului pe calea direct de tranzit, ntre

= =

supapa de retur i supapa de referin; acelai debit I are i f1uidul


care traverseaz supapa de referin;
P22 P31 P3 - presiunea pe calea invers de tranzit a fluidului;

= =
Q211 = Q22 -

debitul f1uiduluipe calea invers de tranzit.

Prin analogie cu mrimile electrice, presiunile sunt similare cderilor


de tensiune, iar debitele - intensitilor de curent. De asemenea,
supapele sunt similare rezistenelor electrice (dac sunt tranzitate de
fluid) sau condensatoarelor (dac sunt nchise i nu permit tranzitul de
fluid). Astfel, debitele se compun dup legi similare celor ale lui Kirchoff.
Cu aceste notaii, se poate construi sistemul de ecuaii care descriu
dinamica droselului. Aceste ecuaii sunt exprimate pe baza legilor Fizicii
aferente Hidraulicii, la care se adaug Legea a doua a dinamicii, pentru
arcul din sertar.
(2.303)

(2.304)
2

..
.
mx+J.1.x+

k ( X+Xo ) =4
rrD ( P2 - P3 ) - FHIJ;

(2.305)

X~

= rrD

Pn

&

FHI)

4k

rrD2
Q2/'=-4-x+

= 2rrDu;J (PI - Pi )(xo - X )cos ~ ;


V,.
EP2=ul)

Q2/1

_ rrD2

=4

Qi

X-

S I

3\/Pi-P2'

V;"

EP3'

= Q2I. + Q,I' ;

P(p,.p,).
Qil' = Q3 + Q211= rrul) D lXS
p

(2.306)
(2.307)
(2.308)
(2.309)
(2.310)
(2.311 )

117

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

n ecuaia (2.305), de micare a arcului sertarului, apar dou noi


notaii, explicitate n definiiile (2.306):
o deplasare constant

x; -

provocat de presiunea nominal de lucru i

FflJ)

fOra hidraulic

exercitat de diferena dintre presiunea de intrare/ieire (PI)


presiunea intern (Pi)'

Se obseN complexitatea ridicat a modelului dinamic i caracterul


profund neliniar al ecuaiilor acestuia, chiar dac ordinul ecuaiilor
difereniale este cel mult egal cu 2. Etapa de liniarizare (pe care cititorul
o poate parcurge individual, dac dorete) conduce la pierderi de
precizie importante i, mai mult, la fenomene de instabilitate. Din acest
motiv, mai convenabil ar fi s se opereze cu modelul analitic original.
Droselul prezint dou moduri de lucru: direct (cnd P, ~ P3) i invers
(cnd PI < P3)' Acestea trebuie considerate separat atunci cnd modelul
este utilizat n aplicaii de simulare, proiectare asistat, reglare
automat, etc. n mod normal, comutarea ntre moduri se poate realiza
chiar pe parcursul funcionrii droselului, fr tiina utilizatorului. De
aceea, implementarea modelului analitic se realizeaz pe dou nivele.
La nivelul superior (decizional), se compar permanent cele dou
presiuni i se decide care dintre cele dou versiuni ale modelului
trebuie activat, n funcie de modul de lucru. Acestea subzist (i
coexist) la nivelul inferior. n paragraful urmtor, sunt explicitate
ecuaiile de implementare ale celor dou moduri de lucru, plecnd de la
ecuaiile (2.303)-(2.311).
2.6.2. Implementarea

modelului droselului cu dou ci

Cititorii familiarizai cu un mediu de simulare au obseNat, cu


siguran, c precizia unui model este influenat de maniera de
implementare. De exemplu, elementele derivative afecteaz precizia
mai mult dect elementele integratoare, deoarece acestea se bazeaz
pe operaia de predicie, care constituie prin ea nsi o surs de erori
numerice. Din acest motiv, ecuatiile (2.303)-(2.311) pot fi transformate
astfel nct multe dintre elemente'le derivative s fie nlturate. n acest
paragraf, sunt descrise ecuaiile de implementare aferente mediului de
simulare HYPAS. Cititorul este invitat s realizeze implementarea
modelului n cadrul mediului MATLAB-SIMULJNK
(eventual, cu i fr
nlturarea elementelor derivative, pentru a efectua o comparaie
pertinent n termeni de precizie).
118

2. Modelare analitic

Pentru modul direct de lucru (adic n cazul PI"? P3)' variabilele


ieire

sunt

doar debitul

F;.

Q3 i fora de referin

Acestea

de
sunt

determinate de urmtoarele variabile de intrare: debitul sursei hidraulice


Q\, presiunea sursei hidraulice PI' presiunea sarcinii hidraulice P3 i
deplasarea

supapei

implementare
urmtoarele:

de referin

HYPAS

ale

xs'

modelului

n acest context,
droselului

cu

ecuaiile

dou

ci

de
sunt

(2.312)

(2.315)
2

P2

= Pi

1t

- S2

[D(xo -X)Jpl

- p; -D,xsJp; -

P3

J2

(2.316)

Ecuaiile (2.312)-(2.316) au fost exprimate avnd n vedere principiul


implementrii modulare. Fiecare dintre ele reprezint cte un submodul
de simulare, ce poate fi implementat separat. n acest fel, schema de
simulare devine mai uor de depanat i de vizualizat. Dac modelul
original ar fi implementat grosso modo, fr submodule, complexitatea
conexiunilor ar conduce la o schem practic ilizibil, dificil de depanat.
Schema
global
de
implementare
n
mediul
HYPAS,
corespunztoare ecuaiilor (2.312)-(2.316) este ilustrat n Figura 2.28.
Ea conine 4 module principale, etichetate sugestiv, dup variabilele de
ieire pe care calculeaz: Pi, Q3, X i P2. n afara modulelor, se observ
c schema de implementare include i constantele droselului, aliniate n
partea inferioar. Acestea apar ca nite mici module, etichetate cu litera
K, pentru a indica faptul c este vorba de valori constante returnate la
ieire.
n modulul Pi, este implementat ecuaia (2.315), aa cum ilustreaz
Figura 2.29. Intrrile unui astfel de modul se mpart n dou categorii:
variabile i constante. n cazul lui Pi. intrrile variabile sunt: QI' PI i x.
Intrrile constante se pot identifica direct din figur.
119

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Figura 2.28. Schema de simulare a droselului cu dou ci, n modul


direct de funcionare, implementat n mediul HYPAS.
Modulul Q3 corespunde ecuaiei (2.312), schema acestuia fiind
ilustrat n Figura 2.30. Intrrile variabile ale acestuia sunt: xs' P3' x i
Pi'
Modulul x a fost proiectat pe baza ecuaiei (2.314) i poate fi vzut n
Figura 2.31. Intrrile sale variabile sunt constituite numai din presiuni:
Pi'
P2'
P3 i Pi' Printre intrrile constante figureaz, desigur,
deplasarea de prag xo'
n fine, modulul P2, reprezentat n Figura 2.32, este responsabil cu
evaluarea ecuaiei (2.316), ale crei intrri variabile sunt: PI' P3' Pi' x
i xs'
Simbolurile utilizate n cadrul acestor scheme de implementare sunt
sugestiv alese, astfel nct utilizatorul s poat recunoate cu uurin
operaiile elementare (sume, produse, radicali, derivri, integrri, etc.).
De asemenea, pe coloana din stnga a fiecrei figuri de tip HYPAS, se
poate remarca prezena unei biblioteci de module de simulare. La baza
coloanei, pentru modulul selectat, este furnizat i o scurt explicaie,
privind intrrile i ieirile aferente.

120

2. Modelare analitic

Figura 2.29. Schema modulului PI (modul direct de funcionare).

Figura 2.30. Schema modulului

03 (modul direct de funcionare).


121

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Figura 2.31. Schema modulului x (modul direct de funcionare).

Figura 2.32. Schema modulului P2 (modul direct de funcionare).


122

2. Modelare analitic

Pentru

al doilea mod de funcionare, cel invers (adic n cazul


PI < P3)' n afara celor dou variabile de ieire din cazul precedent

Q3 i fora de referin

(debitul

F's), se adaug i debitul

QI' care

comut de la rolul de intrare, la rolul de ieire. Celelalte intrri rmn


aceleai, adic: presiunea sursei hidraulice PI' presiunea sarcinii
hidraulice

P3 i deplasarea

supapei de referin xs' Ecuaiile aferente

acestui mod de funcionare sunt, n parte, comune celor care descriu


modul anterior de funcionare. Mai precis, ecuaiile: (2.312) (a ieirii
Q3), (2.313) (a ieirii F's) i (2.314) (a deplasrii x) rmn neschimbate.
Pentru celelalte variabile, ecuaiile se rescriu astfel nct s fie conforme
cu modul de funcionare i s fie evitate buclele algebrice:

V, ..
P;,
QI _-rruJ)D ( Xo -x )P(p, - p,) +p
E
P; = P2 +

;22 [D(xo

-X)~PI

- P; -DIXS~-P,---P-3

(2.317)

J;

(2.318)

P2 = E

V;

[UJ)S3

fI J~P, - P2 _ rrD4
~p

x).

(2.319)

Cu un exerciiu de imaginaie, schema global de implementare a


celui de-al doilea mod de funcionare poate fi trasat de ctre cititor,
plecnd de la cea din Figura 2.28. Ea va avea acum 5 module interne,
n loc de 4. Dintre acestea, modulele 03 i x nu sufer modificri. n
schimb, modulele PI i P2 trebuie proiectate n conformitate cu ecuaiile
(2.318), respectiv (2.319). Acestea sunt ilustrate n Figurile 2.33,
respectiv 2.34. Intrrile variabile ale modulului sunt Pi acum: PI P2' P3'
1

x i

XS'

Similar, intrrile modulului P2 sunt: P; i x.

Pentru ultimul modul, cel aferent ieirii

Q, (etichetat, deci, prin 01),

schema de implementare aferent este ilustrat n Figura 2.35. Intrrile


variabile ale acestuia sunt: PI' P; i x.
i alte elemente hidraulice pot fi modelate analitic (eventual,
implementate n vederea simuIrii), dup exemplul droselului cu dou
ci. Astfel, exist motoare hidraulice, pompe, elemente de transport i
conectare, etc. Modelele rezultate sunt de asemenea versatile, suficient
de complicate i afectate de diverse neliniariti. PleCnd de la aceste
modele, se pot proiecta scheme hidraulice de complexitate ridicat, n
special n vederea simulrii i mbuntirii, naintea realizrii practice.
123

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Figura 2.33. Schema modulului Pi (modul invers de funcionare).

Figura 2.34. Schema modulului P2 (modul invers de funcionare).


124

2. Modelare analitic

~.
~

-!.
d.

:,

Or?.p...LQ_u.Jl

"i>

Figura 2.35. Schema modulului 01 (modul invers de funcionare).

Dei aceast carte ar putea include numeroase alte exemple de


modele analitice construite plecnd de la procese sau fenomene ntlnite
n aplicaii practice (a se vedea, de exemplu, [NDS07]), obiectivul ei nu
este acela de a descrie ntreaga lor panoplie. Expunerea de pn acum
a urmrit familiarizarea cititorului cu o manier de abordare care, odat
nsuit, poate fi extrapolat pentru construcia de modele analitice ale
oricrui proces sau fenomen ce se sprijin pe legi fizico-chimice. Pentru
a construi astfel de modele, utilizatorul trebuie s i extind permanent
orizontul de cunotine. Modelarea matematic a unor entiti nu este
doar apanajul Automaticii. Sperm c exemplele prezentate n aceast
seciune au convins cititorul de necesitatea de a manifesta deschidere
pe~tru majoritatea domeniilor tiinei i pentru interdisciplinaritate.
In capitolul urmtor, este prezentat o alt manier de abordare n
construcia de modele, bazat de date msurate. Modelele rezultate
sunt considerate experimentale
sau de tip numeric. La modele
numerice se poate ajunge ns i plecnd de la cele analitice, printr-o
operaie special, numit discretizare i descris n ultima seciune a
acestui capitol.
125

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

2.7. Discretizarea modelelor analitice continue


Modelele analitice continue obinute prin metodologia de modelare
descris la nceputul acestui capitol pot fi transformate ulterior n
modele numerice, direct implementabile pe o main de calcul (nu
neaprat n cadrul unui mediu de simulare). Aa cum s-a mai
menionat, o manier de a obine aceste modele se bazeaz pe tehnici
de identificare experimental [SoSt89], [SCS05]. O alt manier, care
va fi dezvoltat n aceast seciune, are ca punct de plecare operaia de
discretizare. Prin intermediul acestei operaii, ecuaiile difereniale sunt
transformate n ecuaii cu diferene. Modelele discretizate opereaz cu
variabile discrete, obinute prin eantionarea variabilelor continuale (ca
n Figura 1.2).
Exist dou categorii de metode adoptate n discretizarea modelelor
continue: de eantionare-extrapolare
i de transformare omografic n
planul complex. Cele dou tipuri de metode vor fi descrise succint n
cele ce urmeaz.
2.7.1. Discretizare prin eantionare-extrapolare
Se consider un proces continuu descris de un model de sistem
liniar avnd funcia de transfer H, intrarea U i ieirea y (ambele,
semnale continuale). Procesul discretizat va fi caracterizat de o funcie
de transfer Hd, intrarea Ud i ieirea Yd (ambele, semnale discrete).
Funcia complex H este exprimat n raport cu variabila complex
SEC, specific TL. Reamintim c, n acest caz, stabilitatea sistemului
este condiionat de variaia lui S ntr-un semiplan din planul complex.
n schimb, funcia complex Hd se exprim n raport cu variabila
complex Z Ee, specific Transformatei Z (TZ). Stabilitatea sistemului
impune varierea lui ntr-un disc din planul complex.
metod prin care se poate trece de la sistemul continuu la cel
discret funcioneaz pe baza principiului ilustrat n Figura 2.36. Astfel,
plecnd de la semnalul continuaI (n timp continuu) u, se utilizeaz mai
nti un eantionor cu perioada T, , pentru a obine o versiune

discretizat,

Ud'

Semnalul

discretizat

este supus

apoi

extrapolrii,

operaie n urma creia se obine din nou un semnal continuai (nu


neaprat continuu), notat cu l. Acum, intr n scen sistemul continuu,
care produce ieirea continual y, ca rspuns la stimulul ii. n fine, prin
discretizarea

ieirii

y,

se

obine

semnalul

discretizat este cel care produce ieirea

126

Yd

discret

de la intrarea

Y d'
Ud'

Sistemul

i"

!~

fy

2. Modelare analitic

:1

Sistem continuu
:-

!:

Sistem cu timp discret

U~

r,
~:
~

.Ud

..

Eantiono,

I
!

T,.

"~i"
Element de
extrapolare

~y

i .,

Figura 2.36. Principiul discretizrii prin eantionare-extrapolare.


Eantionorul este un dispozitiv care opereaz la inteNale fixe de timp
(numite momente de eantionare), transformnd un semnal continuai
ntr-o serie de impulsuri; amplitudinea fiecrui impuls este egal cu
amplitudinea semnalului continuai la momentul eantionrii (aspect
sugerat i de graficul lui Ud din Figura 2.36). De regul, eantionorul
este uniform, adic momentele de eantionare sunt multipli ntregi ai
unei perioade de eantionare, T,.. n caz contrar, el este neuniform.
Elementul de extrapolare (numit i extrapolatof) este un alt dispozitiv,
care completeaz valorile unui semnal discret, ntre momentele de
eantionare. Mai corect, el ar trebui s se numeasc interpolator,
deoarece este reconstituit informaia dintr~ momentele de eantionare
i nu dincolo de orizontul de eantionare. In matematic, termenul de
extrapolare se refer la extinderea unei functii dincolo de domeniul su
de definiie. n inginerie, ns, perioadele de' timp dintre momentele de
eantionare sunt considerate n afara domeniului de definiie al
semnalului discret. Din aceast perspectiv, termenul de extrapolare nu
este utilizat incorect. Cel mai simplu extrapolator menine valoarea
eantionat pe durata dintre dou momente de eantionare
consecutive. EI se numete extrapola tor de ordin zero (EOZ) sau
extrapolator al valorii de la stnga. Efectul acestuia este ilustrat i n
127

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Figura 2.36: semnalul extrapolat ii este o funcie n scar i, n acelai


timp, o aproximare (grosier) a semnalului original u. Extrapolatoare
mai complexe produc aproximri mai precise ale acestuia. De exemplu,
extrapolatorul de ordinul nti completeaz valorile dintre momentele de
eantionare folosind o lege de interpolare liniar.
Funcia de transfer a sistemului discret este egal cu funcia de
transfer a ansamblului alctuit din extrapolator, sistemul liniar continuu
i eantionor (toate conectate n serie), ca n Figura 2.36. Pentru a o
putea evalua, este necesar exprimarea transformrii ideale de
discretizare:

= e.'r, ,

(2.320)

care transform semiplane verticale din planul complex n discuri sau


exterioare de discuri. Teoretic, folosind transformarea (2.320), se poate
trece de la variabila SEC (specific TL) la variabila Z E C (specific
TZ). Trecerea nu este ns uor de efectuat, deoarece transformarea
(2.320) nu este inversabil. Reamintim c, n analiza complex,
logaritmul unui numr complex este o multi-funcie, care necesit
precizarea ramurii cu care se lucreaz. Mai precis, dac se ncearc
exprimarea variabilei S n funcie de variabila z din (2.320), atunci:

s~ ~ ln(Z)E{~ [Inl~+ j.(arg(Z)+2kn)]L..

(2.321)

Nu este obligatoriu ca toate valorile lui S s aparin unei singure


ramuri a multi-funciei logaritm (de exemplu, cea pentru k = O). Din
acest motiv, transformarea ideal (2.320) este nlocuit n practic prin
transformri aproximative, care se obin din dezvoltarea n serie Taylor
a exponenialei pn la un anumit ordin.
Revenind la sistemul discretizat, presupunnd c el este liniar, funcia
de transfer a acestuia este egal cu funcia de transfer a ansamblului
alctuit din extrapolator, sistemul liniar continuu i eantionor (toate
conectate n serie). Pentru a exprima aceast funcie de transfer,
trebuie precizate funciile pondere ale celor dou elemente de trecere
de la discret la continuu i reciproc (extrapolatorul, respectiv
eantionorul). Evident, trebuie s se fac din nou apel la presupunerea
c acestea sunt sisteme Iiniare (ceea ce poate fi incorect). Fie he i h,
funciile pondere ale extrapolatorului, respectiv eantionorului. Evident,
he poate fi considerat o funcie continual, care rezult la ieirea
extrapolatorului atunci Cnd este excitat cu impulsul unitar discret bo
centrat n origine (simbolul lui Kronecker). Similar, h., este ieirea
128

2. Modelare analitic

discret a eantionorului, corespunztoare stimulrii acestuia cu


impulsul Dirac centrat n origine. Prin convenie, argumentul temporal al
unui semnal continuai (n timp continuu) se delimiteaz cu paranteze
rotunde (de exemplu, "h(t)"), n timp ce argumentul de timp normalizat
al unui semnal discret se delimiteaz cu paranteze drepte (de exemplu,
"h[n] "). Atunci, cu notaiile din Figura 2.36, se pot exprima urmtoarele
relaii speciale de convoluie:
u(t)

= LuAk]he(t-kT,)
kEZ

= Lu(kT,)he(t-kT,),

VI

e lR;

(2.322)

kEZ
+>

yAn] =y(n7:) = Jy('t)Oo(nT,-'t)d't,

VneZ.

(2.323)

Prima dintre ele, (2.322), corespunde extrapolatorului. Dei funcia


pondere este continual, pentru evaluarea ieirii, se utilizeaz doar o
versiune special, discretizat, a integralei de convoluie, adaptat la
natura semnalului de intrare (care este discret). Cu toate acestea, se
observ c extrapolarea (interpolarea) cade n sarcina funciei pondere.
A doua relaie de convoluie, (2.323), este specific eantionorului. De
aceast dat, secvena pondere (un semnal discret) este de asemenea
special, deoarece valorile ei provin de la impulsul Dirac (00 cu
paranteze rotunde) prin eantionare cu perioada T,. n integrala de
convoluie, secvena pondere opereaz ns prin intermediul versiunii
sale interpolate exact. Desigur, egalitile (2.322) i (2.323), dei
corecte, par stranii n sensul clasic al convoluiei. Aceasta, deoarece ele
se bazeaz pe presupunerea c, att extrapolatorul, ct i eantionorul
sunt sisteme Iiniare.
Aplicnd TL n ecuaia (2.322) i presupunnd c att intrarea Uel' ct i
funcia pondere he, sunt cauzale (au valori nule n stnga originii
timpului), se obine:
U(s)

= jU(t)e-Wdt=
o

rrlLkENLUAk]hc(t-kT,)]e-"ldl.

(2.324)

Problema care se ridic este cea a comutativitii dintre suma infinit i


integrala care definete TL. Dac att integrala ct i suma sunt absolut
convergente, ele comut. Aceast condiie nu este restrictiv,
deoarece, de regul, intrarea iniial u admite TL, iar suma de
convoluie din (2.322) e?te absolut convergent (extrapolatorul
returnnd ieiri mrginite). In consecin, dup comutarea sumei cu
129

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

integrala i aplicarea Teoremei ntrzierii (proprietate a TL), se obine


urmtoarea exprimare remarcabil:

= H.(s)~:>Ak]e-k.v1; = H.(s)[UAz)lz=e";

V(s)

J.

(2.325)

keN

Interesant, ultimul termen al egalitii (2.325) pune n eviden chiar


transformarea ideal de discretizare (2.320).
Mai departe, aplicnd TZ asupra convoluiei (2.323), se constat c:

= IyAn]z-n

YAz)

I[i
neZ

neZ

Y()oo (nI:,

-)d]z-n .

(2.326)

"'""'OJ

Se poate presupune c ieirea Y a sistemului continuu stimulat cu


intrarea cauzal
este tot cauzal. De asemenea, suma de definiie a
TZ este absolut convergent pe o coroan circular din planul complex,
iar integrala de convolutie (2.323) este, la rndui ei absolut convergent.
n consecin, suma i integrala comut n (2.326), de unde rezult:

Y" (z)

= J Y( ) I [ 0 (nT,
o

- ) Z -n }h =

neZ

~7 T{~[
.v(

8, (nI;

- <V""; JI...

}T,

(2.327)

dup utilizarea transformrii ideale de discretizare, (2.320). Suma din


interiorul integralei (2.327) este, n mod normal, divergent. ns, ea nu
trebuie privit separat de integral. n realitate, aceast sum,
mpreun cu integrala, definete o distribuie (aa cum este i impulsul
Dirac). Prin definiie, aceast distribuie (numit i trenul de delte sau
trenul de impulsuri Dirac), produce urmtoarea valoare, plecnd de la o
funcie original f i un numr complex z Ee, arbitrar alese:

Jf()I[oo(n-)z-nJd=

L..,~

Jf()z-td.

(2.328)

neZ

n consecin, cuplnd (2.327) cu (2.328), se obine:


YJ(z) ~

(j.Y(T)e-ndT

Y(s)I , ,.

(2.329)

Rezultatul (2.329) nu mai este acum chiar att de surprinztor, deoarece


eantionorul efectueaz chiar trecerea de la un semnal continuai la unul
discret. Este natural ca TZ a ieirii sale s fie chiar TL a intrrii,
compus cu transformarea ideal de discretizare.
130

2. Modelare analitic

Utiliznd rezultatele (2.325) i (2.329), se poate exprima urmtorul ir


remarcabil de egaliti:
Yd(Z)

= Y(s)L",=: = [ H(s)U(s)

1",=: = ([ H(s)He(s)]L",=J

Ud(Z) ,

(2.330)

din care rezult funcia de transfer ideal a sistemului discretizat:

lie,,.

Yd(Z) =[ H,(s)H(s)
H,,(z) =-Ud(Z)
,

(2.331 )

'=:

Pentru a putea evalua expresia (2.331), este necesar aadar


exprimarea unei inverse a transformrii ideale de discretizare (2.320),
ceea ce constituie un demers practic imposibil. Definiia (2.331) poate fi
ns utilizat pentru a obine funcii de transfer aproximative ale
sistemului discretizat, prin aproximarea unei inverse a transformrii
(2.320). n continuarea acestui paragraf, nu ne vom ocupa de
aproximrile posibile ale acestei inverse (care vor face obiectul
paragrafului urmtor), ci de dou cazuri particulare de extrapolator,
frecvent ntlnite n practic.
2.7. 1. 1. Cazul extrapolatorului de ordin zero (EOZ)
Deoarece acest tip de extrapolator produce semnale n scar, pe
baza prelungirii valorii de la stnga intervalului de eantionare, funcia
pondere asociat este de forma:
he (t) = hlioz (t) = Uo (t)-uo

(t -T,),

Vt

lR+,

(2.332)

unde Uo == cr este, ca de obicei, treapta unitar (a lui Heaveside). Este


aadar vorba de o fereastr dreptunghiular, avnd deschiderea egal
cu perioada de eantionare, ca n Figura 2.37.

-2T,. -T,

T,

2T,

Figura 2.37. Funcia pondere a EOZ.


n consecint, folosind Teorema ntrzierii, funcia de transfer
asociat are expresia de mai jos:
l_e-.v'/;

He

(s) = H,iOZ (s) = -131

(2.333)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Introdus n (2.331), aceasta conduce la urmtoarea funcie de transfer


a sistemului discret:
(2.334)
Expresia (2.334) pune n eviden existena unui derivator discret,
urmat de un integrator continuu aplicate naintea funciei de transfer a
sistemului continuu. Totodat, ea relev c EOZ a produs simplificarea
termenului critic al funciei de transfer discrete, pentru care trebuie
utilizat o invers a transformrii ideale de discretizare (2.320).
Dac sistemul continuu se reduce la un derivator (H(s) = s), atunci
varianta sa discretizat revine tot la un derivator:
z-I
HAz)=-,

(2.335)

aa cum este natural.


2.7. 1.2. Cazul extrapolatorului de ordin unu (EO 1)
n acest caz, pentru a exprima funcia pondere, este suficient s se
plece de la efectul produs de extrapolator (ca i n exemplul precedent):
semnalul continuai este completat prin interpolare liniar ntre fiecare
dou valori succesive ale semnalului discret. Cu alte cuvinte, ecuaia
(2.322) se particularizeaz astfel:
u(t)

= t-

kT, uAk + I)

t -(k + I)T, uAk]'

T,.

T,

\it

[kT,,(k + I)T,), \i k

N. (2.336)

Pentru a pune n eviden expresia funciei pondere a


extrapolatorului, ecuaia (2.336) se poate rescrie echivalent dup cum
urmeaz:
~
u(t)

"
= L"uAk)

(k+I)T-t[
T'

k~-I

=-

Ud [ -])

~T,

T,

uo(t-kT,)-uo(t-(k+I)J:,)

]=

-t [ Uo (t + T,) - Uo (t )] +

"
(k+I)T,-t[
+ L"u,Ak)
T
k~O

.,

"t-kT[
+ L"uAk+I)--'
k~-I

uo(t-kT,)-uo(t-(k+I)T,)

.,

uo(t-kT,)-uo(t-(k+l)T,)
132

2. Modelare analitic

+ L U"[k] I - (k -1)J:: [ Uo(1 - (k -1 )T,) - Uo(1 - kT,) ] =


T,

k~O

= LUAk]{/-(k

-l)T, Uo(/- (k -l)T,)+

k~

2 kT, -1 Uo(/-kT,)+

(2.337)

1-(k+1)T,
+----"-uo

(/-(k

I:,

}
+ l)I:,) , 'itI

lR+.

Din (2.337), prin comparaie cu (2.322), rezult:


hc

(1 - kI:,)

= h'iOl
=

I -

(1 - kT, ) =
(k - l)T

kT -

-l)T,) + 2uo

Uo(/-(k

,~

(/- kT,) + (2.338)

,\'

+ I - (k + 1)I:, Uo(1 _ (k + 1)T, ), 'It I E lR, 'It k ~ O,


T,

de unde, dup nlturarea translaiei temporale, se obine funcia


pondere a E01 :
h

liOl

(/)

= I +I:,.Uo(1 + T,)-2.!-uo
T,.

T,

(/)+ I-I:, uo (/- T,),


I:,

'itI

lR.

(2.339)

Interesant, funcia pondere de mai sus poate fi exprimat cu ajutorul


unei rampe cauzale r de pant 1/ T, :
hliOi (/)

= r(1 + T,) - 2r(/)+ r(/-T\.),

'itI

lR .

(2.340)

Dac se face abstracie de domeniul cauzal de definiie (t E lRJ,


graficul acestei funcii pondere are aliura triunghiular i este ilustrat n
Figura 2.38.

-2T,

T,

-T,

2T,

Figura 2.38. Funcia pondere a E01.


Chiar dac funcia pondere a E01 nu este cauzal (cum ar trebui),
ea verific o proprietate care permite obinerea cauzalitii: are suport
133

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

compact. n consecin, extrapolatorului i se poate aduga o ntrziere


intrinsec de o perioad de eantionare. Astfel, funcia de transfer a
acestuia este acum q-7; h"01 (cauzaI), n loc de h"01 (necauzaI), unde
q-t este operatorul de deplasare temporal cu durata 1 E lR. Mai precis,
efectul acestuia asupra unui semnal continuai f este urmtorul:
(2.341 )

Dac 1~ O, atunci semnalul este ntrziat cu durata


devansat cu durata -1. n consecin,
(q-7; h,,())

)(1) =" h"OI

"(/)

= 1'(t) - 21'(/- T,) + 1'(1- 2T,),

1;

altfel, el este

VI E lR+. (2.342)

Pentru a determina funcia de transfer a sistemului discretizat,


trebuie evaluat mai nti funcia de transfer a E01. Aplicnd TL asupra
noii funcii i innd cont de Teoremele de derivare i de ntrziere
verificate de TL, se obine:
1
e -,,'1; e -2.<7; ( 1 - e -,,7;
H,,())(s) =2 -2-2-+-2=
2

,VI

lR+.

(2.343)

s
s
s
s
Nu mai rmne dect s se aplice un element de ntrziere cu un pas
asupra intrrii discretizate Ud' i un element de devansare cu o
perioad de eantionare asupra intrrii extrapolate I, pentru a nu
denatura rezultatul final. Folosind Teorema ntrzierii verificat de TZ,
elementul de ntrziere are funcia de transfer egal cu Z-I. Analog,
aceeai teorem, dar aplicat n contextul TL, conduce la elementul de
devansare (anticipativ) avnd funcia de transfer egal cu e"';. Astfel,
funcia de transfer a sistemului discretizat este urmtoarea:
Hd(z)

-J[ H

=Z

,iOl

(s)e

,,7'

. H(s)

JI

7;_

~ (Z~,I)'

= 1-

et -z

[~~st,
..,

_1)2[H(S)]1
-2S

=
t/l~

=:

(2.344)

Acest rezultat difer uor de cel din (CeE08], unde efectul temporal
al extrapolatorului (adic unirea valorilor eantionate prin drepte
determinate de acestea) nu este foarte clar. n plus, intuitiv, este mai
natural ca funcia pondere a E01 (care realizeaz interpolarea liniar)
s fie de form triunghiular, prin comparaie cu forma dreptunghiular
a funciei pondere aferente EOZ (care nu face dect s prelungeasc
valorile de la stnga fiecrui interval de eantionare).
134

2. Modelare analitic

2.7.1. Discretizare cu ajutorul transformrilor omografice


Chiar dac extrapolatoarele anterioare conduc la simplificarea
expresiei (2.331), evaluarea expresiilor de forma H(s)/ s sau H(s)/ S2,
pentru e"~ = z, rmne dificil (dac nu imposibil). Este clar c trebuie
gsit o manier de exprimare a variabilei complexe s n funcie de
variabila complex z, care s aproximeze transformarea ideal de
discretizare. Aproximarea trebuie privit ntr-un sens mai larg. Ea nu se
limiteaz doar la obinerea de valori numerice apropiate ale celor doi
termeni din egalitatea (2.320). Ar fi suficient i dac, prin aproximare,
s-ar obine acelai efect n planul complex, produs i de transformarea
ideal de discretizare. Cu alte cuvinte, orice transformare omografic
avnd proprietatea de a concentra semiplanul complex Re s < O ntr-un
disc din planul complex (de preferint discul unitar) poate fi considerat
o aproximare a transformrii ideale de discretizare (n sens larg). n
acest paragraf, vor fi descrise 3 astfel de aproximri. Prima dintre ele
constituie o aproximare n sens numeric, dar care nu transform
semiplane verticale n discuri, n timp ce urmtoarele dou realizeaz
aceast transformare, nefiind neaprat aproximri n sens numeric, ci n
sens larg.
2.7.2. 1. Aproximarea

Pade de ordin 1

Una dintre cele mai utilizate metode de evitare a discretizrii ideale


se bazeaz pe aa numita aproximare a lui Pade de ordin 1. Aceasta
apeleaz la dezvoltarea Taylor pn la polinomul de gradul nti, pentru
liniarizarea exponenialei. Aadar:
z = e,l~ == 1+ sT,. ,
(2.345)
precizia aproximrii crescnd odat cu scderea perioadei de
eantionare. Din (2.345), rezult o transformare omografic interesant:
z -}
s=(2.346)
T, '
care conduce semiplane verticale tot n semiplane verticale, translatate
cu o unitate ctre dreapta, ca n Figura 2.39. Evident, semiplanul
variabilei z care corespunde semiplanului cu partea real negativ al
variabilei s include discul unitar, dar se extinde i dincolo de acesta
(transformarea fiind afin). Astfel, polii stabili ai unei funcii de transfer
asociate unui sistem continuu (adic avnd partea real negativ) nu se
transform n mod necesar n poli de modul subunitar pentru sistemul
discretizat. Rezult c regula de discretizare bazat pe aproximarea
Pade de ordin 1:
135

2. Modelare analitic

u=y
(k+I)1;

U(t )dt

k1.~

o
u=y
(k+I)'!;

T,u(kJ:)==

u(t)dt

k1.~

o
Figura 2.41. Aproximarea

t
integra/ei prin Metoda dreptunghiu/ui

ntrziat.

n acest caz, ecuaia (2.348) devine:

YAk + 1] - yAk] == T, . u(kT,) = T,uAk],


unde prin

Ud

s-a notat intrarea discretizat.

'd k

N,

(2.349)

Ecuaia (2.349) poate fi

interpretat acum n contextul discretizrii sistemelor continue. Ea


descrie comportamentul
intrare-ieire, n domeniul timpului, al unui
sistem liniar discret - un integrator, de fapt. Aplicnd TZ asupra ecuaiei
i folosind Teorema ntrzierii, se obine funcia de transfer a acestuia:

Yd(z)_T,
(z) = z -1 .

Ud

(2.350)

Cu alte cuvinte, integratorul continuu (cu funcia de transfer 1/ s) a fost


aproximat printr-un integrator discret, ceea ce conduce la relaia
aproximativ:
1 _ T,
-=--,

adic exact la aproximaia

z-1

Pade de ordin 1, (2.345).


137

(2.351 )

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Metoda de discretizare anterioar poate fi pus n analogie i cu


Metoda clasic a lui Euler de integrare numeric a unei ecuaii
difereniale [EMR96]. Aceasta se bazeaz pe un anumit tip de
aproximare a derivatei unei funcii. Aproximarea clasic a lui Euler este
extrem de intuitiv: valoarea derivatei ntr-un punct, care este tangenta
unghiului dreptei tangente la grafic n acel punct, se exprim ca i cum
funcia ar fi liniar pe intervalul de discretizare. n contextul
integratorului continuu care trebuie discretizat, aceasta revine la:
U(kT,)=Y(kT,)::Y((k+I)~)-Y(kT,),

\fkEN,

(2.352)

,1'

care este echivalent aproximrii (2.349).


n continuare, vor fi descrise nc dou metode de discretizare
bazate de analogia cu aproximarea integratorului continuu. Acestea vor
constitui aproximri n sens larg ale transformrii ideale de discretizare.
2.7.2.2. Aproximarea

Pade hiberbolic

Revenind la imaginea din Figura 2.40, prin analogie cu metoda


anterioar, aria de sub grafic poate fi aproximat lund n considerare
dreptunghiul cu nlimea egal valorii urmtoare, de la dreapta, a
intrrii, u((k + I)T,), ca n Figura 2.42.

u=Y
(k+1)7;

7>((k

+ I)T,)::

u(t)dt

k7;

kT, (k + I)T,

Figura 2.42. Aproximarea integralei prin Metoda dreptunghiului


de vansat.

De aceast dat, metoda de calcul se numete a dreptunghiului


deoarece dreptunghiul determinat de valoarea urmtoare a
intrrii se grbete s substituie (anticipeaz) forma geometric de sub
grafic pe ntregul interval, ncepnd cu valoarea curent a intrrii.
n consecin, ecuaia (2.348) devine:
devansat,

YAk+I]-YAk]::7>u((k+I)T,)=T,uAk+l],
138

\fkEN.

(2.353)

2. Modelare analitic

Evident, sistemul liniar discret


urmtoarea funcie de transfer:

Yd(z)

exprimat

de ecuaia

_ zT,

(2.353)

are

(2.354)

u (z)=z-1'
d

care conduce la transformarea


1 zT,
-=-'z-1
S

de discretizare aproximativ:

=>

z=e'

.,1'

1
=--.
1-sT,

(2.355)

Cu alte cuvinte, exponeniala din definiia transformrii ideale de


discretizare este aproximat de o hiperbol, ceea ce a sugerat numele
de aproximare Pade hiperbolic. Mai mult, elementul anticipativ discret
(avnd funcia de transfer egal cu z) este aproximat de un sistem liniar
continuu de ordin 1, avnd constanta de timp negativ i egal cu
perioada de eantionare.
Transformarea
omografic
aferent
acestei
aproximri
este
urmtoarea:
z -1

S=--.

(2.356)

zT.,
Cititorul este invitat s arate c aceast transformare concentreaz
semiplanul stng n discul de raz 1/2, centrat n punctul de coordonate
(1/2,0) al planului complex, aa cum este ilustrat n Figura 2.43.
~
~ Semiplanul
~ complex al
~ variabilei s
~

Figura 2.43. Transformarea

Discul
complex al
variabilei z

omografic hiperbolic a lui Pade.

Din punctul de vedere al apropierii de efectul transformrii ideale de


discretizare, s-ar putea spune c aproximarea hiperbolic este mai
precis dect aproximarea de ordin 1,deoarece acum s-a obinut un disc
(fa de un semiplan). Cu toate acestea precizia rmne sczut.
139

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

i n acest caz, se poate evidenia analogia cu Metoda lui Euler de


integrare numeric a unei ecuaii difereniale. Deosebirea fa de cazul
anterior const n faptul c valoarea aproximativ a derivatei se atribuie
acum punctului situat la marginea superioar a intervalului
de
eantionare, adic este cu un pas nainte:
u(k+l)T,)=y(k+l)T,)=-=

Y(k+l)7P-

y(kT,) ,

'v'kEN.

(2.357)

,1'

2.7.2.3. Aproximarea

Tustin

Nici una dintre cele dou aproximri descrise anterior nu poate fi


considerat deosebit de precis, deoarece maniera de aproximare a
ariei de sub grafic (prin utilizarea dreptunghiurilor)
introduce erori
importante. Chiar dac scderea perioadei de eantionare mrete
gradul de precizie, exist posibilitatea de a evalua i mai precis aceast
arie, prin considerarea unor figuri geometrice de form apropiat aliurii
graficului intrrii n integrator. Desigur, complicarea formei geometrice a
figurii aproximante, poate conduce la dificulti n evaluarea ariei sale.
Mai mult, transformarea din planul complex care rezult, ar putea s nu
mai fie inversabil. De aceea, trebuie gsit un compromis ntre
complexitatea figurii geometrice, precizia de aproximare a ariei originale
i inversabilitatea
transformrii din planul complex. O figur care
produce un compromis mai bun dect dreptunghiul este trapezul.
Dac Figura 2.40 este nlocuit de Figura 2.44, atunci aria de sub
graficul intrrii se evalueaz cu ajutorul unui trapez dreptunghic.

u=y
(k

7'.,u ( kT, ) +u ( (k+l)T,


2

=-=

+( u(t)dt
1)'1'

k7~

o
Figura 2.44. Aproximarea

integra/ei prin Metoda trapezu/ui.

Sistemul discret care permite aceast aproximare


urmtoarea ecuaie intrare-ieire cu diferene:
Yd [k

uAk]+uAk+l]
+ 1]- Yd [k]==T
-.<
2

140

'

este descris de

'v'kEN

!'l

(2.358)

2. Modelare analitic

Funcia de transfer asociat are atunci expresia de mai jos:

Yd(Z) _1'., z+l


Ud(Z) =2"' z-l

(2.359)

Ea corespunde transformrii de discretizare aproximativ:

.!. == T, . z + J
s

=>

= e,"l;

z-l

== 2 + sT, ,
2 -sT,

(2.360)

numit i aproximarea lui Tustin. De aceast dat, exponeniala e a


fost aproximat cu funcia (2+x)/(2-x),
n jurul originii. Aproximarea
are un punct singular pentru x = 2, care este departe, totui, de origine.
Se poate arta cu uurin c transformarea omografic aferent,
X

2 z-J

(2.361)

S=--,

1'.,z+1

are n sfrit proprietatea de a concentra semiplanul stng n discul


unitar al planului complex, rmnnd inversabil, ca n Figura 2.45.
~

~ Semiplanul
~ complex al
~ variabilei s

Discul
complex al
variabilei z

Figura 2.45. Transformarea omografic a lui Tustin.


n ceea ce privete analogia cu Metoda lui Euler, se observ acum
c valoarea aproximativ a derivatei este atribuit mijlocului intervalului
de eantionare:
u(kT,)+u(k+J)T,)

=y(k+J)T)==

y(k+I)T,)-

y(kT,,), 'IkEN.

(2.362)

Relaiile (2.352), (2.357) i (2.362) constituie reete recursive de


calcul a ieirii discretizate Yd' plecnd de la intrarea discretizat Ud'
adic de la valorile cunoscute ale derivatelor lui y n anumite puncte.
141

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

a unui sistem liniar continuu de ordin I

2.7.2.4. Exemplu de discretizare

Fie sistemul liniar continuu descris de urmtoarea ecuaie diferenial


ntre intrarea i ieirea sa:
T dy(t)
dt

+ y(t) = K .u(t),

\;ft

(2.363)

E]R+,

unde T > este o constant de timp arbitrar fixat, iar K E]R. este un
factor de amplificare/atenuare. Considernd c intrarea este cauzal,
funcia de transfer a sistemului se exprim imediat prin aplicarea TL
asupra ecuaiei (2.363):
(2.364)

H(s) = Y(s) =~.

1 + Ts

U(s)

Pentru discretizarea acesteia, se apeleaz la aproximarea lui Tustin.


Astfel,
Hd

( Z)

= H ( S )J.\=~. =

z-I

1: z+1

r.

Z _

I+T._.T., z+1

KT, ( Z + 1)
(z + 1)+ 2T(z

-1) -

(r.

1=
(2.365)

KT, ( z + 1)
+ 2T)z + (r,. - 2T)"

Pentru a deduce i ecuaia cu diferene de tip intrare-ieire aferent


sistemului discretizat, se poate utiliza Teorema ntrzierii, verificat de
TZ:
Yd(z)
UAz)

Hd(z)=
<::>

KT.,(z+l)
= (T, +2T)z+(r, -2T)

[(r. + 2T) + (T, - 2T)z-1

<::> yAk]

2T-T
.1

2T + T,

yAk-l]-

]Yd(z) = Kr,
KT
.1

2T + T.,

<::>

(1 + Z-I )UAz)

(uAk]+uAk-1J),

<::>
lk~l.

(2.366)
Folosind metoda de rezolvare a acestei ecuaii descris n Anexa C,
rezult urmtoarea soluie cauzal (pentru deducerea creia invitm
cititorul s dezvolte calculele aferente):
YAk]

k-I

= ak-

(buAO]

+ ayAJ) + buAk] + b(l + a)Iak-n-'uAn],


n=1

i k E

142

W,

(2.367)

2. Modelare analitic

unde:
a = 2T -T,

2T

&

+ r.,

b=

KT, ,
2T + r,.

(2.368)

iar uAO] = u(O), YAO] = y(O) este iniializarea prescris.


Prin comparaie cu modelul continuu, ecuaia care descrie versiunea
discretizat a acestuia poate fi rezolvat n form complet (analitic),
fr a preciza forma intrrii. Dac se ncearc rezolvarea n form
complet a ecuaiei difereniale (2.363), (ca n Anexa A), atunci este
necesar precizarea semnalului de intrare u, n vederea obinerii unei
soluii particulare. Altfel, ea nu poate fi rezolvat n form complet, n
pofida simplitii. O relaie aproximativ a ieirii continue se poate
obine ns prin interpolare, folosind expresia (2.367). Un exerciiu util
pentru cititor I constituie exprimarea ieirii continuale aproximative
dup utilizarea EOZ i E01, avnd ca intrare secvena discret Yd'
O alt observaie comparativ se refer la coeficien[)ii celor dou
ecuaii liniare (diferenial (2.363) i cu diferene (2.366)). Astfel, dup
normalizare, coeficienii ecuaiei difereniale pstreaz semnificaii
fizice, n timp ce coeficienii ecuaiei cu diferene i pierd aceste
semnificaii. Discretizarea are adesea acest efect, n cazul majoritii
sistemelor continue.
Invitm cititorul s dezvolte calculele aferente n cazul utilizrii
celorlalte dou metode de discretizare i s efectueze o analiz
comparativ a soluiilor ecuaiilor cu diferene astfel obinute. (De
asemenea, un alt exerciiu util I constituie obinerea ecuaiilor cu
diferene prin aplicarea Metodei de integrare a lui Euler.) Se va putea
observa c odat cu scderea preciziei de discretizare, expresia
analitic a ieirii sistemului discretizat devine mai simpl. Acesta este
motivul pentru care, n industrie, se prefer adoptarea de modele i
metode ct mai simple (deci cu costuri mai mici de implementare), chiar
dac precizia acestora este doar suficient.

143

Capitolul 3
Modelare experimental
3.1. Determinism i nedeterminism
n cadrul scurtei explicaii privind abordarea experimental
a
modelrii proceselor, din paragraful 1.2, s-a subliniat necesitatea
efecturii unui experiment asupra sistemului fizic care se dorete a fi
modelat. n acest scop, sistemul fizic trebuie s aib capacitatea de a
furniza date, putnd fi eventual stimulat pentru aceasta. Astfel,
determinarea
modelului matematic se realizeaz prin prelucrarea
datelor de intrar~-ieire achiziionate din proces, ntr-un anumit regim
de funcionare. In Automatic, pentru reprezentarea proceselor care
opereaz cu semnale la intrare i furnizeaz semnale la ieire se
adopt conceptul general de sisteme (dinamice). Un sistem dinamic
este descris de un set de ecuaii difereniale (n timp continuu) sau cu
diferene (n timp discret) de forma:

X':

f(x, u, w)

= g(x,u)

(3.1 )

y == b(x,u, v)

unde:
u E lRm este semnalul de intrare sau de stimul;

lRP este semnalul de ieire sau rspunsul sistemului;

E lR

este mrimea de stare (intern);

lRq este mrimea de calitate (ieirea ideal, intern);


W E lR' este zgomotul intern al sistemului;
r
VE lR este zgomotul de msur (extern);

ZE

f,g,b sunt aplicaii specifice (Iiniare sau neliniare).


Tot n ecuaiile (3.1), s-a notat prin x' oricare dintre derivatele:
timp continuu

lE lR+)

sau x[n+ 1] (n timp discret/normalizat

i(t) (n
nE N).

Reamintim
c, prin convenie, parantezele
rotunde indic timpul
continuu, iar cele drepte - timpul discret. Toate mrimile indicate n
ecuaiile (3.1) depind de timp. Figura 3.1. ilustreaz reprezentarea
uzual a unui sistem dinamic. Se observ gruparea mrimi lor interne
separat de cele externe ale sistemului.
144

3. Modelare experimental

Figura 3.1. Reprezentarea

uzual a sistemelor dinamice.

Dei majoritatea entitilor care pot fi reprezentate cu ajutorul


sistemelor dinamice sunt intrinsec neliniare, modelele liniare sunt
adesea preferate. Corespondentul liniar al unui sistem de tipul (3.1)
poate fi exprimat astfel:
X

== Ax + Bu + Ew

z==Dx+Gu
[

unde

E ]Rnxn

(3.2)

y ==Cx+Hu+Fv

, DE ]Rqxn , EE ]RtJxl , F E ]Rpxr ,


sunt matrici cu coeficieni constani sau variabili n
E ]Rnxm

CE ]Rpxn

G E ]Rqxm, H E ]Rpxm
timp.
Sistemele descrise de ecuaiile (3.2) constituie obiectul de studiu al
Teoriei Sistemelor
Liniare (TSL) [loV85],
unde proprietile
de
stabilitate, ~observabilitate,
controlabilitate
i robustee sunt intens
analizate. In cadrul TSL, perturbaiile v i w joac un rol secundar,
fiind utilizate n special n studiul capacitii unui sistem de a le
rejecta/compensa sau de a-i pstra stabilitatea intrinsec, indiferent de
natura lor. De aceea, modelele matematice din cadrul TS(L) au un
caracter determinist, n pofida prezenei perturbaiilor. Cu alte cuvinte,
la orice moment de timp, mrimile ce descriu modelul matematic au
valori unic determinate de acel moment de timp, fie c sunt cunoscute
sau nu.
n realitate, ns, perturbaiile au un caracter nedeterminist i ar
trebui asimilate ca variabile aleatoare (stocastice), fiind caracterizate de
anumite distribuii de probabilitate. Aceasta nseamn c, la un anumit
moment de timp, valorile perturbaiilor nu sunt unic determinate, ci
variaz ntr-o anumit gam (interval), fiecare dintre ele avnd o
anumit probabilitate de apariie. n consecin, celelalte mrimi care
sunt afectate de perturbaii motenesc caracterul lor nedeterminist,
devenind
stocastice.
Studiul
sistemelor
afectate
de perturbaii
145

MODELARE

ANALITIC

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

nedeterministe este efectuat n cadrul modelrii experimentale (dei nu


este singurul domeniu preocupat de aceast problematic), dintr-o
perspectiv diferit de cea a TS(L): determinarea parametrilor i a
caracteristici/or acestora. n cazul sistemelor liniare (3.2), parametrii
sunt coeficienii matrici/or A, ..., H.
Pentru a pune n eviden deosebirea dintre sistemele cu
comportament determinist i cele cu comportament nedeterminist, vom
lua ca exemplu cazul unui sistem liniar continuu de ordin 1, a crui
funcie de transfer ideal este:

= -, K

(3.3)
1 +Ts
unde K E RO este amplificarea, iar T > O este constanta de timp, acetia
fiind parametrii sistemului. n absena perturbaiilor, cei doi parametri
pot fi uor determinai pe cale grafic, folosind rspunsul indicial al
sistemului (adic rspunsul la treapta unitar), aa cum este i/ustrat n
Figura 3.2. Astfel, amplificarea este dat de asimptota orizontal, iar
constanta de timp se regsete evalund abscisa la care tangenta n
origine a graficului intersecteaz asimptota orizontal.
H(s)

y
K ..... 4.....................................

/1
: 1

o T
t
Figura 3.2. Determinarea parametrilor unui sistem de ordin 1,
determinist.

n cazul n care ieirea este afectat de o perturbaie, curba neted


din graficul anterior se regsete arareori. Curba poate arta mai
degrab ca n Figura 3.3. O astfel de variaie se numete i realizare (a
sistemului). Mai mult, repetarea experimentului de stimulare a
sistemului cu exact aceeai intrare de tip treapt unitar i de msurare
a ieirii poate conduce de fiecare dat la o realizare diferit de
realizrile anterioare, ca n Figura 3.4. Acest comportament e cauzat de
perturbaiile nedeterministe care corup ieirea sistemului. Din
Figura 3.4, se poate observa, c este practic imposibil de determinat
perechea de parametri care caracterizeaz funcionarea sistemului, mai
precis (K,T), folosind aceeai tehnic din cazul sistemului determinist.
146

3. Modelare experimental
y

Figura 3.3. O realizare a unui sistem de ordin 1,nedeterminist.

2
1
3

Figura 3.4. Realizri succesive ale unui sistem de ordin 1,nedeterminist.


Ansamblul tuturor realizrilor unui sistem nedeterminist se numete
proces (stocastic). Avnd n vedere caracterul nedeterminist al datelor

de ieire, imaginea din Figura 3.4 ar trebui completat cu informaia


despre distribuia de probabilitate a perturbaiilor care au produs acest
efect. De foarte multe ori, cunoaterea preliminar a distribuiei de
probabilitate asociate unui proces stocastic este ns foarte dificil,
dac nu imposibil. Din fericire, o mare categorie de procese stocastice
sunt sau pot fi considerate normal distribuite, adic avnd densitatea de
probabilitate:
,it (y(t)) =_l_exp[_

ji;;;cr

(y(t)

~y/ ],

2cr

VI

lR,

(3.4)

unde y este media, iar cr2 este variana variabilei aleatoare y(t).
Aceast densitate a fost introdus de ctre Cari Gauss (1777-1855),
forma ei, ilustrat n Figura 3.5., fiind asemntoare unui clopot
(clopotul lui Gauss), cu deschiderea msurat de cr.
Pentru procesul avnd distribuia de probabilitate (3.4) se mai scrie:
y E QIV(y,cr2)
(adic y aparine clasei de procese normal distribuite de
medie

i varian cr2).
147

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

y-3a

y+3a

){f}

Figura 3.5. Clopotul lui Gauss.


n clasa c;vV(y,cr2)

se ncadreaz adesea procese cu distribuie de

probabilitate necunoscut, pe baza Teoremei Limit Central (TLC) din


Statistic. (Potrivit TLC, un ansamblu cel puin numrabil de procese
stocastice cu densiti de probabilitate arbitrare constituie un proces
stocastic normal distribuit.)
ncheiem aceast seciune prin a sublinia nc o dat deosebirea
care exist ntre conceptele de sistem determinist (cu care se opereaz
n cadrul TS(L)) i cel de sistem nedeterminist sau proces stocastic (cu
care se opereaz n cadrul modelrii i identificrii experimentale).
Adesea, sistemul dinamic este considerat o idealizare a procesului
furnizor de date, fiind de asemenea folosit ca generator de date, dac
este cazul.
ncepnd cu seciunea 3.3., discuia se va axa pe modele matematice
experimentale avnd o intrare i o ieire (SISO - Single Input Single
Output). Celelalte tipuri de modele (SIMO - Single Input Multiple
Output, MISO - Multiple Input Single Output, MIMO - Multiple Input
Multiple Output) pot fi reconstituite cu uurin.

3.2. Experiment de modelare (identificare)


n termeni generali, problema modelrii experimentale poate fi
rezolvat (n cazul modelelor parametrice) n cadrul unui experiment de
identificare. Acesta const ntr-o suit de operaii secveniale sau n
paralel care se efectueaz potrivit organigramei din Figura 3.6. Le vom
descrie pe scurt n continuare.
A. Datele iniiale
Proiectarea unui experiment de identificare ncepe prin precizarea
procesului furnizor de date care trebuie identificat. Eficiena i
succesul experimentului depind sensibil de ct de mult informaie
este a priori cunoscut despre proces. Aceast informaie ar
trebui s cuprind n mod minimal urmtoarele:
148

3. Modelare experimental

Figura 3.6. Organigrama

unui experiment de identificare.

149

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

~ Tipul de proces: puternic neliniar, neliniar, aproape liniar, liniar.


Majoritatea proceselor sunt neliniare i puternic neliniare, dar
liniarizabile n jurul unor puncte nominale de funcionare. De
aceea, practic, ar trebui precizate punctele de funcionare n
jurul crora se dorete construirea unui model matematic liniar.
Dac se cunosc ecuaiile de funcionare n timp continuu
(rezultate prin aplicarea legilor fizico-chimice), acestea pot fi
discretizate, pentru a obine informaii privind structura
modelului de identificare ce ar trebui ales. Altfel, vor fi
(eventual) necesare mai multe experimente de identificare
succesive pentru construcia unui model adecvat i valid.
~ Tipul de variaie: lent (peste 5s), mediu (ntre 1s i 5s), rapid
(sub 1s). Aceast informaie se refer la durata de stabilizare a
ieirii atunci cnd procesul este stimulat cu o treapt de o
anumit amplitudine acceptat (care nu conduce la
instabilitate) i este util n determinarea perioadei de
eantionare (T,.) ce trebuie aleas pentru achiziia datelor
numerice.
~ Timpul mort intrinsec al procesului. Detectarea valorii acestuia
n timp continuu i conversia sa (chiar imprecis) n timp
discret (ca un numr ntreg de perioade de eantionare)
conduce la simplificarea modelului de identificare ales. n
absena acestei informaii, modelul matematic poate opera cu
o serie de parametri p,?-razii, care mresc gradul de
complexitate al acestuia. In practic, determinarea timpului
mort se poate efectua prin stimularea preliminar a procesului
cu o treapt de o anumit amplitudine, care nu I conduce
ctre instabilitate.
~ Variabilitatea n timp a procesului. Numeroase procese se
comport ca sisteme cu parametri variabili n timp. Dac
parametrii variaz lent n timp, se poate considera c ei sunt
constani, cu condiia ca la anumite intervale de timp modelul
matematic asociat s fie reevaluat. Dac, ns, parametrii
variaz rapid n timp, atunci modelul trebuie adaptat des la
dinamica procesului. Informaia despre variabilitatea n timp a
procesului este util n alegerea tipului de metod de
identificare adecvat: nerecursiv (off-Iine) sau recursiv (online).

~ Clasele de semnale de stimul acceptate de ctre proces. Este


foarte posibil ca, dei pentru obinerea unui model mai precis
150

3. Modelare experimental

s fie necesar stimularea procesului cu un anumit tip de


semnale, acestea s conduc la instabilitate. n acest caz,
modelul matematic ar putea fi determinat folosind numai
semnale din clasele admise de ctre proces (care apar n
exploatarea sa uzual). Modelul rezultat sufer ns de lips
de generalitate. Instabilitatea proceselor este, de regul,
produs de ocurile cu amplitudini mari ale intrrilor. Chiar
dac nu se pot determina clasele de semnale de stimul
acceptate, utilizarea de semnale cu amplitudini suficient de
mici poate conduce la modele matematice suficient de
generale i precise.
);.> Clasele de perturbaii la care este expus procesul. Aceast
informatie este util n selectarea unui model adecvat al
zgomotelor ce pot afecta msurtorile la ieirea procesului. n
absena ei, experimentul de identificare se poate repeta de
cteva ori pn la stabilirea unui model adecvat de zgomot.
);.> Scopul
n care se efectueaz identificarea (simulare,
reglare/comand numeric, predicie, generare de date, etc.).
Aceast informaie este util n alegerea unui model matematic
cu precizie adecvat scopului utilizrii sale. De exemplu,
modelul perturbaiilor care afecteaz ieirea procesului va fi
mai precis n cazul utilizrii modelului global pentru predicie,
dect n cazul utilizrii acestuia ntr-o aplicaie de reglare
numeric.
B. Organizarea experimentului econometric
Econometria este tehnica msurrii experimentale.

Rezultatul
unui experiment econometric este o serie (n general finit) de
date care reprezint din punct de vedere numeric mrimea fizic
msurat. De acurateea acestei reprezentri depinde modelul
matematic construit plecnd de la datele msurate. De aceea,
organizarea experimentului econometric trebuie fcut cu mult
atenie. n general, organizarea unui experiment econometric n
vederea identificrii unui proces presupune parcurgerea
urmtoarelor etape principale, n care se aleg: soluia de
eantionare, metoda de cuantificare, semnalul de stimul, senzorii
necesari i locaiile lor.
);.> Alegerea soluiei de eantionare se sprijin, pe de o parte, pe
informaiile preliminare din proces, iar, pe de alt parte, pe
resursele financiare disponibile. Perioada de eantionare, care
constituie nucleul soluiei de eantionare, se poate alege
151

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

plecnd de la tipul de variaie a procesului. Procesele lente vor


fi eantionate folosind perioade de eantionare mai mari dect
cele rapide. O informaie mai precis n alegerea perioadei de
eantionare (dei conectat cu tipul de variaie a procesului,
dar mai dificil de determinat) este lrgimea de band a
procesului. Procesele uzuale sunt, n marea lor majoritate,
filtre de band finit. Aceasta nseamn, potrivit teoremelor lui
Joseph
Fourier
[StD9602a],
[StD9602b],
c
spectrul
semnalului de ieire este esenial localizat ntr-o band finit
de pulsaii, de exemplu [O,ne], unde ne> O se mai numete i
pulsaie

de tiere. (Uneori,

ne

este n mod abuziv

numit

frecven de tiere, innd cont c pulsaia difer de frecven


doar prin factorul 21t.) Aa cum se cunoate, spectrul unui
semnal se determin prin evaluarea amplitudinii Transformatei
Fourier (TF) a acelui semnal [OpSc85], [PrMa96]. Practic, aa
cum sugereaz. Figura 3.7., semnalele de intrare cu spectrul
localizat dincolo de pulsaia de tiere, ctre frecvene nalte,
sunt puternic atenuate. Se mai spune i c procesul este
insensibil la aceste semnale.

IY(JllJl

Oe

il

Figura 3.7. Pulsaia de tiere a unui proces de band finit.


Odat
estimat
pulsaia
de
tiere
a
procesului,
perioada/frecvena
de eantionare se poate alege folosind
Teoremele de Eantionare ale lui Kotel'nikov, Shannon i
Nyquist [StD9602a]. Aceste rezultate au condus la urmtoarea
Regul de eantionare a lui Shannon-Nyquist
Frecvena de eantionare minim (frecvena critic a lui
Nyquist, FNyQ) este egal cu dublul frecvenei de tiere (Fe):
F., --

J.- > F
T,

NYQ

-- 2F e--

ne
1t

152

(3.5)

3. Modelare experimental

Sub frecvena lui Nyquist, semnalul discretizat obinut prin


eantionarea
celui continuu conine distorsiuni datorate n
special fenomenului de aliere a frecvene lor nalte (aJiasing),
fenomen descris de exemplu n [OpSc85] i [StD9602a].
Aceasta implic faptul c datele achiziionate din proces pot s
nu reflecte comportamentul real al acestuia, fiind perturbate de
un zgomot de eantionare de frecven nalt, cu att mai
important cu ct frecvena de eantionare este mai mic dect
cea critic. O imagine foarte intuitiv a regulii de eantionare
este oferit de discretizarea unei sinusoide de perioad T.
Trei situaii posibile pot fi puse n eviden:
a. dac T, > TI 2, semnalul discret rezultat poate fi periodic
de perioad

cel puin egal cu 2T, > T sau neperiodic

(dup cum raportul TIT. este sau nu un numr raional);


b. dac

7'.,= T 12, semnalul

discret

rezultat

este constant

(neperiodic);
c. dac T, < TI 2, semnalul
de perioad

proporional

discret rezultat este periodic


cu LT I T,

J. T,

sau neperiodic

(dup cum raportul TIT, este sau nu un numr raional).


Cum, n practic, nu se pot obine perioade de eantionare cu
valori iraionale, practic, sinusoida este eantionat corect
numai n cazul n care se respect regula lui Shannon-Nyquist
(adic n situaia c. de mai sus).
Aadar,
potrivit acestei
reguli de eantionare,
cu ct
perioada/frecvena de eantionare este mai mic/mare, cu att
semnalul discret I red mai bine pe cel continuai de la care
provine (n sensul evitrii fenomenului de aliere, adic al
distorsionrii minimale a spectrului original). O limitare exist
ns i ea este dat de costul soluiei de eantionare alese,
care poate crete foarte mult pentru performane nalte.
Pentru a evita fenomenul de aliere, n practic se procedeaz
ca n Figura 3.8. Astfel, naintea eantionrii propriu-zise,
semnalul continuai este filtrat cu un filtru analogic de tip "trecejos" (FT J), de band larg. Acesta impune o anumit frecven
de tiere Fc' n funcie de tipul de variabilitate al procesului
furnizor de date (frecven de tiere mai mic pentru procesele
lente i mai mare pentru procesele rapide).
153

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR


y[n] = y,(n/ Fs)

Figura 3.8. Evitarea fenomenului de aliere n frecven folosind


pre-filtrarea analogic.

Frecvena de eantionare este apoi aleas s fie egal cu


dublul frecvenei de tiere astfel fixate: F,. = 2F;... Pe de o parte,
pre-filtrarea analogic poate conduce la pierderea unor
informaii utile de nalt frecven. Pe de alt parte, atenuarea
frecvenelor nalte are ca efect pozitiv nlturarea perturbaiilor
tot de frecven nalt care ar putea corupe datele msurate.
~ Chiar dac fenomenul de aliere a fost evitat (de fapt, atenuat)
prin tehnica pre-filtrrii analogice, distorsiuni ale datelor sunt n
mod inevitabil produse odat cu operaia de cuantifica re a lor.
Prin cuantificare se nelege reprezentarea valorilor numerice
cu ajutorul unui numr finit de bii, fiecrui bit revenindu-i o
anumit cuant f!. a plajei de valori acoperite de setul de date.
Cuantificarea poate fi uniform (cel mai frecvent) sau
neuniform (n cazul n care este necesar o precizie mai
mare n anumite sub-intervale ale plajei de valori). Efectul
cuantificrii asupra datelor msurate este pe larg analizat n
[PrMa96] sau [JaNo84]. De exemplu, dac plaja de valori este
[-5,+7] i dorim reprezentarea datelor pe 12 bii, atunci
cuantificarea uniform necesit utilizarea unei cuante
t. = 12I(i 1 - \) == 0.0059 (innd cont de bitul de semn i de faptul
c numrul de cuante este il -\). Aceasta nseamn c
valoarea nul este atribuit ntregului interval (-t./2,+11/2) i
c valorile nenule sunt aproximate la cel mai apropiat multiplu
ntreg de f!.. Desigur aceasta introduce erori care sunt cu att
mai puin importante cu ct cuanta f!. este mai mic. Cuantele
mici se obin pe seama creterii numrului de bii qe
reprezentare, deci i a capacitii de memorare a datelor. In
zilele noastre, capacitatea de stocare a datelor a crescut
simitor i nu mai constituie practic o problem ca n anii '80
sau '90. Cu toate acestea, cuantificarea nu se poate realiza
154

3. Modelare experimental

folosind un numr nelimitat de bii. Limitarea numrului de bii


de cuantificare se datoreaz tot eantionorului,
care este
obligat s nregistreze fiecare valoare numeric pe bii ntr-un
timp cel mult egal cu o perioad de eantionare. Alegerea unei
metode adecvate de cuantifica re (de regul, uniform) i a
numrului de bii de reprezentare a datelor numerice este,
deci, restricionat de soluia de eantionare adoptat. O
cuantifica re uniform pe 12 bii este considerat adesea o
foarte bun soluie de compromis. Precizii mai mari se obin pe
16 bii, dar dincolo de acest numr, soluia de cuantificare
aleas poate fora alegerea unor perioade de eantionare inutil
de mici, nsoit de o cretere semnificativ a costurilor. De
notat c transferul datelor pe un mijloc automat de calcul care
opereaz cu reprezentri pe 32, 64 sau 128 de bii (adic mai
precise dect cele adoptate pentru cuantificare) nu conduce la
creterea preciziei. Dimpotriv, erorile de calcul n prelucrrile
ulterioare ale datelor sunt n primul rnd influenate de cuanta
de reprezentare a valorilor datelor i nu de precizia dat de
cuvntul main (care ar conduce la cuante mult mai mici).
~ Alegerea semnalelor de stimul se conformeaz urmtorului
principiu general:
a. Dac exist informaii preliminare despre clasele de
semnale de stimul acceptate de ctre proces, fie se alege
semnalul cu plaja de frecvene cea mai bogat, fie, dac
nu se poate altfel, se alege semnalul
utilizat n
exploatarea efectiv a procesului.
b. Dac informaiile despre intrrile admisibile ale procesului
lipsesc, atunci se ncearc
stimularea
acestuia
cu
semnale ct mai "persistente".
Conceptul de "persisten"
se refer la capacitatea
unui
semnal de stimul de a conduce la determinarea unui numr
dorit de valori ale secvenei pondere pentru un sistem liniar
sau, echivalent, de a stimula sistemul (procesul) pe un numr
dorit de frecvene.
Modelele
matematice
obinute
prin
stimularea
procesului
cu semnale
persistente
sunt mai
versatile i au un grad de generalitate mai mare dect cele
obinute cu ajutorul semnalelor de persisten redus.
Stimularea efectiv a procesului se poate realiza fie direct cu
semnalul de intrare ales (dac procesul este discret), fie, mai
frecvent, prin intermediul unui CNA, cnd procesul evolueaz
155

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

n timp continuu (ca n Figura 1.2). Acesta este instrumentul


dual al CAN, responsabil cu eantionarea. CNA realizeaz
interpolarea secvenelor discrete dup anumite reguli. De fapt
el include unul dintre extrapolatoarele descrise n ultima
seciune a capitolului precedent (cele mai frecvent utilizate
fiind EOl i E01). Prin interpolare, semnalul de intrare iniial
este mai mult sau mai puin distorsionat, n funcie de regula
utilizat. Reamintim c EOl este mai precis dect E01, dar
mai dificil de realizat fizic. De aceea, EOl este preferat n
majoritatea aplicatiilor cu perioade de eantionare suficient de
mici (procese rapide sau medii). n schimb, E01 ar trebui
preferat n cazul proceselor lente (i medii spre lente), pentru a
evita ocurile produse de schimbarea rar a valorilor
semnalului de stimul.
~ Senzorii cu ajutorul crora se pot culege datele din proces
trebuie alei n funcie de natura mrimilor fizice msurate. (n
acest context, prin senzor se nelege ansamblul format dintrun element de senzitivitate i un traductor.) Performanele 19r
sunt ns limitate de resursele financiare disponibile. In
general, pentru a nu introduce distorsiuni semnificative n date,
senzorii trebuie s aib caracteristici care s influeneze ct
mai puin mrimea care se msoar: lege de conversie ct mai
liniar, mas ct mai mic, vitez de comutaie ct mai mare,
etc. Liniaritatea conversiei mrimii msurate n mrimea (de
regul electric) eantionat pe toat zona de percepie a
senzorului este o exigen primordial, dar a crei satisface re
poate presupune costuri mari. De aceea, de multe ori, se
accept alegerea unor senzori cu caracteristici local Iiniare, n
jurul unor valori precizate. Un senzor scump poate fi astfel
nlocuit cu o reea de senzori mai ieftini, avnd caracteristici
local liniare n jurul a diferite puncte de funcionare. Problema
principal a unei retele de senzori o constituie eliminarea
interferenelor dintre' semnalele msurate de aceasta. n
general, aceast problem se rezolv att printr-o localizare
adecvat a senzorilor (soluie care necesit ns o cunoatere
destul de bun a procesului i a amplasrii componentelor
sale), ct i prin metode de prelucrare primar a datelor
colectate. Amplasarea senzorilor constituie o problem dificil,
n general. n multe aplicaii, mrimile care trebuie msurate
sunt greu accesibile, fie din punct de vedere topologic, fie din
156

3. Modelare experimental

cauza ostilitii mediului n care trebuie amplasai senzorii. De


exemplu, dac se msoar vibraiile produse de un sistem
mecanic n vederea diagnozei de defect, este posibil ca tocmai
n vecintatea componentei defecte s nu poat fi amplasate
accelerometrele cu care se efectueaz msurtorile. n acest
caz, este necesar amplasarea
lor ntr-o zon Ct mai
apropiat
de locaia componentei
defecte,
astfel nct
interferenele cu vibraii induse de alte componente mecanice
(unele dintre ele de asemenea posibil afectate de defecte) s
aib amplitudini ct mai mici. Un alt exemplu este dat de
aplicaii de reglare automat n industria chimic, unde,
adesea, senzorii trebuie amplasai n medii corozive, care, n
timp, le afecteaz performanele. Cu ct problema alegerii i
amplasrii senzorilor este mai bine rezolvat, cu att datele
colectate sunt mai puin afectate de perturbaii i modelele
matematice
rezultate
sunt
mai
precise.
Senzori
cu
caracteristici
modeste i/sau amplasai n locaii afectate
sensibil de interferene conduc la necesitatea unor prelucrri
primare a datelor prin algoritmi de complexitate ridicat i la
modele matematice mai puin precise.

C. Achiziia i prelucrarea primar a datelor


Dup ce parametrii experimentului econometric au fost stabilii,
urmeaz iniierea sa n vederea colectrii datelor, operaie care se
mai numete i achiziie de date. De notat c industria ofer
numeroase soluii de a culege datele de la un proces, integrate
sub forma unor plci de achiziie direct conectabile la un mijloc
automat ~e calcul. Acestea difer prin performane i costuri
aferente. In principiu, o plac de achiziie de date conine att filtre
analogice ct i filtre digitale. Acestea sunt utilizate att n alegerea
frecvenei de eantionare i a soluiei de cuantificare/stocare
a
datelor, ct i n prelucrri primare ale acestora. Schema de
principiu din Figura 3.8. trebuie continuat cu un bloc de filtrare
digital (adic folosind un filtru numeric), al crui obiectiv principal
este de a nltura erorile grosiere din datele msurate i, eventual,
de a atenua interferenele. Proiectarea acestor filtre se face dup
tehnici descrise de exemplu n [PrMa96]. Uzual, se proiecteaz fie
filtre de tip "trece-jos" (cel mai des), fie filtre de tip "trece-band",
fie filtre de tip "trece-sus", n funcie de aplicaie i de scopul
identificrii.
157

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

n cazul datelor puternic afectate de perturbaii, este n general


necesar o prelucrare primar mai elaborat. Aceasta implic
utilizarea unor metode mai complexe deCt simpla filtrare, metode
care au ca obiectiv extragerea informaiei utile din datele
achiziionate. Problema separrii datelor utile de cele parazite
este n general dificil de rezolvat pentru date avnd un raport
semnal-zgomot (SNR) mic. Mai mult, indiferent de valoarea SNR,
nici o metod de "deparazitare" a datelor nu poate asigura
extragerea perfect a informaiei utile. ntotdeauna o parte din
informaia util se pierde (fiind considerat parazit), n timp ce o
parte din informaia parazit este interpretat ca util. Informaia
util poate fi codificat prin semnale cu spectrul inclus n orice
band de frecvene. De exemplu, intonaia vocii este codificat n
partea de medie i nalt frecven a spectrului semnalului vocal,
avnd totodat o putere spectral sensibil mai mic dect a
formanilor principali ai vocii. O filtrare efectuat cu scopul de a
nltura zgomotul parazit de nalt frecven poate atenua sensibil
i informaia despre intonaie, lsnd semnalul vocal fr
personalitate, ca i cum ar fi fost generat pe cale artificial, cu
ajutorul unui sistem specializat n sintez vocal.
Rezultatul achiziiei l constituie seturile de date msurate
Il] = {u[n]}n=I.N
(Ia intrare, dac este posibil) i 9'" = {y[n]}n=I.N
(Ia
ieire) De notat c intrarea poate fi generat direct n form
numeric sau poate fi msurat prin acelai procedeu ca i
ieirea.
D. Alegerea clasei de modele i

a modelului de identificare

n paralel cu organizarea experimentului econometric i


efectuarea achiziiei datelor se poate preciza clasa de modele de
identificare (experimentale) n care se lucreaz (folosind
informaia preliminar disponibil). Clasa cea mai utilizat n
modelarea experimental este ARMAX care va fi descris mai
trziu n cadrul capitolului. Ea nu constituie ns unicul ansamblu
de modele care ar putea fi utilizate. Alegerea unui tip de model
particular din clasa precizat se realizeaz innd cont de cteva
caracteristici dorite. Astfel, este bine ca modelul s fie:
-suficient de precis, apropiat de ecuaiile rezultate prin
aplicarea legilor fizico-chimice care descriu funcionarea
procesului (dac aceste ecuaii sunt disponibile), adic de un
eventual model analitic;
158

3. Modelare experimental

.parsimonios, CU un grad minim de complexitate algoritmic


implicat de metodele necesare pentru determinarea sa.
Cele dou proprieti sunt, evident, opuse. Este binecunoscut
faptul c dac se dorete o precizie mai mare a unui model
matematic, atunci complexitatea acestuia trebuie crescut. Un
compromis este ns ntotdeauna posibil. n modelarea
experimental, se apeleaz la Principiul Parsimoniei, potrivit
cruia este sacrificat acurateea modelului n favoarea
implementabilitii sale sau a metodei deteterminare (identificare).
Tipul de model ales, 9r (9), este apoi utilizat att n alegerea
metodei de identificare, ct i n determinarea parametrilor si.
E. Alegerea metodei de identificare
Modelul matematic determin adesea metoda de identificare
experimental pentru determinarea parametrilor si, dup cum
metoda, prin complexitatea ei, poate fora alegerea unui alt model
matematic, mai uor de determinat. De exemplu, pentru aplicaiile
de comand numeric este extrem de utilizat modelul ARX.
Aceasta nu pentru c modelul ARX ar fi cel mai bun n aceste
aplicaii, ci pentru c el poate fi determinat mai simplu cu 2
metode uor de implementat (Metoda Celor Mai Mici Ptrate
(MCMMP) sau Metoda Variabilelor Instrumentale (MVI)). Modelele
care corespund mai bine acestei aplicaii sunt fie cel de tip Eroare
de Ieire (Output Error - DE), fie cel de tip Intrri Filtrate
Perturbaii Filtrate (Filtered Input Filtered Noise - FIFN), mai
precis dect modelul DE. ns, metodele cu care se pot determina
parametrii acestor modele, adic Metoda Minimizrii Erorii de
Predicie (MMEP) (o form a MCMMP generalizate) sau Metoda
Minimizrii Erorii de Ieire (MMEI) sunt de complexitate mult mai
ridicat dect MCMMP clasic sau MVI. Unele dintre aceste
modele i metode de identificare sunt descrise n [SCS05].
F. Determinarea modelelor optime i a modelului adecvat
Bucla principal a experimentului de identificare este constituit
de determinarea efectiv a parametrilor modelului ales, pentru
diferii indici structurali ne, notai n organigrama din Figura 3.6.
prin m (pentru uurin). Un indice structural maxim (Ne = M )
stopeaz acest proces de calcul. Modelele determinate sunt
optime n sensul criteriului de adecvan ales. Fiecrui model
optim astfel determinat, 9r (9 m ), i se evalueaz i precizia,
159

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

folosind tot criteriul de adecvan. Astfel, modele de identificare


de acelai tip, dar de diferite structuri pot fi comparate ntre ele,
din punctul de vedere al preciziei, n vederea alegerii celui
adecvat.
Alegerea unui model adecvat dintre cele M disponibile nu se
efectueaz numai pe baza indicelui de precizie, ci i apelnd la o
serie de teste de adecvant, cele mai utilizate fiind descrise n
[SCS05]. Aceste teste ajut utilizatorul s ia o decizie n privina
structurii optime pe care ar trebui s o aib modelul matematic
adecvat. Astfel, de exemplu, se poate trasa graficul criteriului
ptratic de optimizare 'Jl(9m) , ca n Figura 3.9.

m
Figura 3.9. Un test de adecvan (pentru alegerea structurii optime).
Graficul a fost interpolat, pentru a oferi o imagine mai clar. Se
observ c, dei modelele de indice structural maxim au condus
la precizia cea mai mare (adic valoarea cea mai mic a criteriului
de adecvan), ncepnd de la un anumit indice structural,
mbuntirea preciziei modelelor nu mai este semnificativ.
Potrivit principiului parsimoniei (amintit mai devreme), este inutil
s se opereze cu modele complexe dac ele nu pot asigura o
precizie sensibil mai mare dect modelele mai simple.
Astfel, modelul optim adecvat va avea un indice structural dat de
intrarea n palierul de precizie al graficului (notat cu m,,) i nu de
maximul acestuia. Din acest motiv, se spune c modelul adecvat,
notat cu 9rf (9
a fost ales folosind testul/criteriul aplatizrii
0),

preciziei. Acest test are ns o component subiectiv, care poate

fi atenuat folosind i alte astfel de criterii de selectare a indicelui


structural optim.
G. Testul de validitate

Pentru ca un model experimental adecvat datelor achiziionate s


fie adoptat, este necesar ca el s fie supus unui test de validitate.
160

3. Modelare experimental

Doar un model adecvat valid va fi returnat la ncheierea


experimentului de identificare. Validarea const n testarea
funcionrii modelului comparativ cu cea a procesului, atunci Cnd
se iniiaz o nou sesiune de stimulare a ambelor entiti cu
aceeai intrare. Pentru ca modelul s fie valid, eroarea dintre
proces i model trebuie s verifice anumite proprieti, n general
determinate de metoda de identificare utilizat n cursul
experimentului.
De exemplu, dac modelul adecvat a fost determinat cu ajutorul
MCMMP, eroarea dintre proces i model, trebuie s aib
caracteristicile unui zgomot alb normal distribuit (Gaussian),
pentru ca modelul s fie validat. Din acest motiv, testul de validare
se mai numete i test de a/bire.
n cazul n care modelul nu trece testul de validare, experimentul
de identificare trebuie reluat de la etapele sale principale. Se
ncearc fie revizuirea experimentului econometric (poate c
datele sunt prea afectate de perturbaii), fie reconsiderarea clasei
de modele i/sau a tipului de model, fie schimbarea metodei de
identificare.
De notat c este extrem de important ca validarea s se
efectueze pe un alt set de date dect cel folosit la determinarea
parametrilor modelului. De aceea, n practic, setul de date
achiziionat este ntotdeauna mprit n dou sub-seturi disjuncte:
unul pentru modelare experimental (identificare) i altul pentru
validare.
Validarea este o etap prezent i n cazul modelelor analitice,
dar metodele utilizate sunt diferite, n general, empirice. n cazul
modelelor experimentale, testele de validare sunt constituite de
algoritmi numerici precii.

3.3. Modele parametrice


Categoria modelelor parametrice este cea mai larg i interesant
din cadrul modelrii experimentale. Modelele parametrice ofer
descrieri destul de precise ale proceselor furnizoare de date (chiar dac
de generalitate limitat) i conduc la posibilitatea determinrii lor prin
intermediul unor proceduri automate. Cu toate acestea, adesea, nainte
de a determina un model parametric pe cale experimental, se
efectueaz o analiz de proces de tip neparametric [SCS05]. Vom
descrie n continuare forma general a modelelor parametrice
experimentale i cteva clase de modele parametrice uzuale.
161

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

3.3.1. Modelul parametric general


Cazul cel mai general este cel multidimensional. Mai precis, modelul
experimental general este reprezentat de un sistem de tip MIMO. EI
pune n eviden dou sub-modele, numite filtre: unul pentru partea
util a datelor achiziionate (filtrul de sistem sau uti~ i altul pentru
partea parazit a datelor, adic a perturbaiilor (filtrul de zgomot).
Ecuaiile modelului general sunt urmtoarele:

y[n] =

H( q-I,O )u[n] + G( q-I,O )e[n]

{ E {e[n]e1'[m]}

= A(O)oo[n

, Vn,mEN,

(3.6)

- m]

unde:
u

]Rnu este vectorul semnalelor de intrare sau de stimul;

Y E ]Rny este vectorul


sistemului;

semnalelor

este vectorul
dimensiunea zgomotului

eE ]Rn

de ieire sau al rspunsurilor

perturbaiilor
de tip zgomote
albe;
este egal cu cea a ieirii, adic ny; a

doua ecuaie a definiiei (3.6) arat c matricea covarianelor este


nenul numai n cazul n care momentele de timp sunt identice
(datorit simbolului lui Kronecker
cnd este egal cu A(O);
0),

matricea

A(O) , care joac rol de dispersie necunoscut,

poate fi

diagonal (cnd componentele de zgomot sunt necorelate ntre


ele) sau doar simetric, nu neaprat diagonal (cnd exist
corelaii ntre componentele de zgomot);
q-I este

operatorul de ntrziere cu un pas (de eantionare), definit

(q-'f)[n]=f[n-I],

prin:

VnEZ,

pentru

(scalar sau vectorial); doi operatori


regul

natural:

q-Io ... oq-I =q-k;


'----v--'

q-Ioq-I

q-I se pot compune

de unde

=q-2,

o alt generalizare

orice ir de date

rezult

dup o

generalizarea:

se obtine n mod similar


.

k;'1

plecnd

de la operatorul de devansare (anticipare) cu un pas:

(q+1 f)[n] = f[n


q+lo ... oq+1 =q+k;
'----v--'

+ 1],

V nE Z;

evident,

convenional,

se definete

de

aceast

operatorul

dat:

identitate

k;'1

prin

qO, adic: (qOf)[n]=f[n],

poate opera cu

q:!:k ,

VnEZ;

pentru k

Z;

162

astfel, n general,

se

3. Modelare experimental

O E lRnll este vectorul parametrilor necunoscui ai modelului;


dimensiunea
sa,
se numete indice structural; structura
modelului (dat de ne) este de asemenea necunoscut;

ne,

H( q-I,O)

E ]Rnyxnu

este matricea de sistem a filtrului util; uzual,

aceasta este format din elemente raionale, adic rapoarte de


polinoame n q-I; coeficienii polinoamelor fac parte din O, iar
gradele lor sunt elemente structurale ale modelului;
G

(q-I,O) E

]Rnyxn

este matricea de sistem a filtrului de zgomot, ca

i matricea de sistem a filtrului util, ea este format din elemente


raionale, ale cror coeficieni fac parte din O, gradele fiind
elemente structurale ale modelului.
Modelul
ipoteze:

general funcioneaz

HM1 Stabilitate.

ntr-un

cadru definit de urmtoarele

Att matricea de sistem a filtrului util

matricea de sistem a filtrului de zgomot

G(q-I,O)

H (q-I, O)

ct i

trebuie s fie

(asimptotic) stabile.
HM2Cauzalitate.
Cele dou filtre trebuie s fie realizabile fizic
(implementabile). Aceasta revine la proprietatea ca matricile de
sistem
i G(q-l,e)
s fie cauzale (adic toate

H(q-l,O)

secvenele pondere
timpului normalizat).

implicate

s fie nule n stnga

originii

HM3 Transmisie
intrare-ieire.
Intrarea nu se poate transmite
instantaneu la ieire. Filtrul util posed un timp mort intrinsec de
cel puin o perioad de eantionare. Aceasta revine la:

H(O,O) = Onyxnu (matricea nul).

(3.7)

HM4 Transmisie
perturbatie-ieire.
Perturbaia
(zgomotul)
se
transmite ntotdeauna instantaneu la ieire. Msurtorile sunt
ntotdeauna afectate de un zgomot instantaneu. Aceasta revine
la:
G(O,O) = Iny (matricea unitate).

(3.8)

HMsDistributia Gaussian. n absena altor specificaii, densitile de


probabilitate ale componentelor perturbaiei sunt n mod implicit
Gaussiene.
163

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Ipotezele menionate mai sus sunt destul de naturale. Ipoteza


stabilitii este uneori modificat n funcie de modelul de lucru. Astfel,
de exemplu, n [SoSt89], ipoteza are urmtoarea form:
HM' 1 Stabilitate (variant). Urmtoarele matrici de sistem trebuie s
fie asimptotic stabile: G-1(q-I,0) i G-1(q-I,0)U(q-I,0).
Se observ c, potrivit HM'1, condiia de stabilitate nu este impus
filtrului de zgomot, ci inversei acestuia. Aceasta este justificat de faptul
c, uneori, modelul este privit prin prisma urmtoarelor ecuaii
echivalente cu (3.6) (dac filtrul de zgomot este inversabil):
G-1 (q-I,O )y[n] - G-1 (q-I,O)U (q-',O )u[n]
{ E {e[nJe"[m

J} = A(O)oo[n

= e[n]
,

\;j

n,m

N. (3.9)

- m]

Ecuaiile (3.9) arat c zgomotul alb msoar eroarea dintre dou


modele matematice: unul n care intervin datele de ieire i altul activat
de datele de intrare. n mod natural, ambele modele trebuie s fie
stabile. Este rar situatia n care este impus stabilitatea att pentru
filtrul de zgomot ct i pentru inversa acestuia. n acest caz, ns, filtrul
de zgomot va trebui s fie de faz minim. (n cazul unei funcii de
transfer discrete raionale, condiia de faz minim nseamn
amplasarea att a polilor ct i a zerourilor acesteia n interiorul discului
unitar al planului complex.)
Ultima ipotez, HMs, este utilizat n majoritatea aplicaiilor,
deoarece necunoaterea distribuiei perturbaiilor este foarte frecvent.
Aa cum am precizat n seciunea 3.1., distribuia Gaussian este
preferat datorit TLC - un rezultat remarcabil din Matematic. Cu
toate acestea, se va renuna la ipoteza distribuiei Gaussiene ori de cte
ori exist informaii cu privire la tipul particular de distribuie de
probabilitate a perturbaiilor care afecteaz procesul furnizor de date.
Unele rezultate din domeniul modelrii experimentale se bazeaz totui
pe ipoteza distribuiei Gaussiene.
Complexitatea modelului experimental poate fi destul de ridicat
dac aplicaia o cere, n special n scopul asigurrii unei precizii
ridicate. Totui, ea atrage dup sine necesitatea de a folosi metode
complicate pentru determinarea modelului. n multe aplicaii, se
relaxeaz restricia preciziei ridicate n favoarea adoptrii unor metode
de modelare experimental mai puin complicate, a cror eficien este
ridicat.
164

3. Modelare experimental

Determinarea modelelor din alte categorii deCt 8180 necesit, de


regul, metode complexe. Aa cum am precizat n prima seciune a
capitolului, discuia va fi focalizat pe categoria modelelor 8180. Vom
descrie, n continuare cteva clase de modele 8180 frecvent uzitate n
aplicaiile practice.
3.3.2. Clase uzuale de modele experimentale

(5150)

3.3.2. 1. Clasa ARMAX


Ecuaiile clasei ARMAX[na,nb,nc,nk]

A(

q-I )y[n]

= B( q-I )u[n]

{ E { e[ n ]e[ m J} = A

0[

sunt urmtoarele:

C( q-I )e[n]

, Vn,mEN,

(3.10)

n - m]

unde, n afara notaiilor cunoscute, au fost introduse noile notaii: A, B,


C - polinoame de grade finite. Mai precis:

A( q-I) = 1 + al q-I+

+ ana q-na

B(q-I)=

+bnhq-nh)ql-nk

(bl q-I+

C( q-l) = 1+ CIq-l+
cu parametrii

{ai}.

-1
lE

,na

,{bi}.

-1
le

h'

.n

{c;}

(3.11 )

+ Cnc q-nc
-1

'e .ne

,indicii

structurali

na,

nb, nc i

ntrzierea intrinsec nk necunoscute.


Tot necunoscut este i dispersia A,2 a zgomotului alb. n cazul n
care nk = 1 (sau este tot un parametru necunoscut), clasa se mai
noteaz prin ARMAX[na,nb,nc]
(adic fr a pune n eviden
ntrzierea intrinsec). Prin convenie, dac nu se specific altfel,
ntrzierea intrinsec este unitar, astfel c eticheta "ARMAX[na,nb,nc]"
este mai des utilizat dect "ARMAX[na,nb,nc,nk]".
Numele clasei provine de la cele 3 componente
ale ecuaiei
principale din (3.10):
A( q-' )y[n]

- componenta guto[egresiv

B (q -1 ) u[n] - componenta

(AR);

de control eKogen (X);

C ( q -1 ) e[ n] - componenta de medie glunectoare

(MA).

Modelul matematic detaliat al acestei clase este de fapt exprimat de


o ecuaie liniar cu diferene:
165

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

y[n]

+ aJy[n -1] + ... +anay[n -na]

= b,u[n

+ ... + bnhu[n - nk - nb + 1]+


+ e[ n] + c)e[n -1] + ... + cnce[ n - ne],
-nk]

'f

nE

N . (3.12)

Condiiile iniiale ale acestei ecuaii sunt implicit nule, dac nu se


precizeaz altfel. Desigur, obiectivul nefiind rezolvarea ecuaiei (3.12),
ci determinarea structurii i a coeficienilor ei, condiiile iniiale joac
doar un rol secundar n acest context.
Clasa ARMAX este un caz particular al modelului general (3.6), aa
cum arat ecuaiile urmtoare (echivalente cu (3.10)):

y[n] ~
{

Bt:: l

A q

E {e[n]e[ml}

u[n] +

Ci q:}n]
A q

n, m

,'f

N.

(3.13)

= ,}oo[n - m]

Astfel, cele dou filtre sunt exprimate prin funcii de sistem raionale:

B( -1)
q =H(q-');
A(q-I)

H(q-',O)-

G(q-I,O)=

c( -1)
q =G(q-1).
A(q-1)

(3.14)

Pentru a simplifica notaiile, n ecuaiile (3.10), (3.11), (3.13) i (3.14) a


fost omis precizarea vectorului parametrilor
necunoscui
O ca
argument al polinoamelor i funciilor de sistem.
Note
-Conceptul

de funcie de sistem este foarte apropiat celui de


funcie de transfer. Funcia de sistem este exprimat cu ajutorul

operatorului

q-I, n timp ce funcia de transfer utilizeaz variabila

complex z. Ele au, astfel, naturi diferite: funcia de sistem este


un operator care se aplic unui semnal discret, n timp ce funcia
de transfer este pur i simplu o aplicaie complex de variabil
complex. Cu toate acestea, ele utilizeaz aceiai parametri
(coeficieni), doarece funcia de transfer se obine direct din
funcia de sistem prin nlocuirea lui q-I cu Z-I. De exemplu:

H( -1)=
q

=>

b1q-I+ ... +bnhq-nb


-1
-na
+a1 q + ... + ana q

=> H(z)=H(

-1)1
q

=zna-nh
-1

=z

-1

nh-1

IZ

na

+alz

b
+ ... + nh

nu-I

+"'+anu

Efectul operatorului asupra unei secvene discrete (ntrzierea cu


un pas) se regsete i n cazul variabilei complexe z, datorit
166

3. Modelare experimental

Teoremei ntrzierii verificate

de

TZ:

z( q-i h )(z) = z-IZ(h)(z).

Aceast proprietate arat extrem de clar cum, practic, operatorul


q-I s-a transformat n variabila complex Z-i la aplicarea TZ.
Maniera n care acioneaz funcia de sistem ca operator peste
spaiul semnalelor discrete este ilustrat de urmtorul exemplu
(care de fapt arat cum se poate rezolva o ecuaie cu diferene).

H( q-I)

Se pleac de la funcia de sistem


aplic

unui semnal

de intrare

de mai sus, care se

u. Pentru

a evalua

ieirea

rezultat, exist dou posibiliti: fie se evalueaz ieirea la


momentul curent n mod recursiv, plecnd de la o iniializare dat
i folosind valorile regresate n timp ale sale, plus valorile
regresate ale intrrii, fie se efectueaz mprirea infinit a
polinoamelor B i A care defin~sc funcia de sistem i operatorul
rezultat se aplic direct intrrii. In primul caz:
y[n] = H

(q-i )u[n]

=> y[n]

= -aly[n

-1] -

-anay[n

+ biu[n -1] +

- na]

+ bnhu[n -nb],

V'n

N.

n al doilea caz:
y[n] =

H( q-I )u[n]

=> y[n] =

I umu[n - m -1],

V'n E N,

m~O

unde

coeficienii

{um}m~o

se obin

polinomului B la polinomul
exemplu, primii 3 coeficieni

Uz

= b) + bi (a;

- az)

prin mprirea

infinit

A, plecnd

de la termenii liberi. De
sunt urmtorii: Uo = b), ui = bz - albi

+ aJbZ

Primul procedeu este utilizat pentru implementarea


efectiv a
evalurii
ieirii,
n timp
ce al doilea
procedeu
este
neimplementabil
i se folosete mai mult n demonstrarea unor
proprieti teoretice.
Revenind la modelul ARMAX, se observ clar c acesta este
compus din dou sub-modele de sistem liniar discret raional: unul
pentru filtrarea datelor utile i altul pentru filtrarea zgomotelor, aa cum
este ilustrat n Figura 3.10. Totui, prin jocul parametrilor, fiecare dintre
aceste filtre poate lipsi din cadrul modelului.
Parametrii necunoscui ai modelului pot fi grupai ntr-un vector 9 de
dimensiune n~ = na + nb + nc + I , care are urmtoarea configuraie:
91' = [al a2

ana

bJ b2

bnh

167

CI C2 "'Cnc

l'A}

(3.15)

MODELARE ANALITiC

I EXPERIMENTAL

A SISTEMELOR

Filtru de

zgomot

G ==

eiA

Filtru de sistem
u

==

B/A

Figura 3.10. Reprezentarea

sistemic a modelelor ARMAX.

Definiia (3.15) este ns rareori folosit. De regul, vectorul


parametrilor necunoscui are dimensiunea ne = na + nb + ne i include
numai coeficienii polinoamelor, n timp ce dispersia zgomotului alb este
considerat separat de acesta.
Forma polinoamelor descris n definiia (3.11) este considerat
canonic i se datoreaz ipotezelor HM3 i HM4., care sunt astfel
verificate:
H(O,9)

=O

G(O,9)

= 1.

(3.16)

Se poate arta c, indiferent de forma polinoamelor A i C, modelul


ARMAX poate fi adus la forma canonic. Polinomului B trebuie s-i
lipseasc termenul liber, altfel nu se mai verific ipoteza HM3.
Legat de stabilitatea modelului, se constat c ambele filtre au
aceiai poli, dai de polinomul A. Aadar, modelul ARMAX este stabil
(conform ipotezei HM1) dac i numai dac polinomul A este stabil.
Stabilitatea
A(
Z-I.

Z-I)

operatorului

A( q-I)

obinut dup nlocuirea

se testeaz prin intermediul polinomului


operatorului

Pentru a se verifica proprietatea

rdcinile polinomului

A( Z-I)

stabilitii

de stabilitate,

este necesar

ca

s fie situate n interiorul discului unitate.

De notat c rdcinile se evalueaz


raport cu variabila Z-I .
Testarea

q-I cu variabila complex

unui polinom

n raport cu variabila

z i nu n

A(Z-')

se poate

de forma

lui

efectua n contextul sistemelor liniare discrete cu ajutorul Criteriului


SchOr-Cohn, descris n [SCS05] Acesta ofer un algoritm pentru a
verifica dac toate rdcinile unui polinom se situeaz n interiorul
168

3. Modelare experimental

discului unitate al planului complex (mai precis, dac exist rdcini n


afara discului unitate).
Pentru a ilustra mai bine proprietatea de stabilitate, vom alege ca
exemplu polinomul de grad 1. Sistemul ca uzal care are funcia de
sistem descris de:

H(q-')=
este caracterizat

obinut

dup

(3.17)
I

de funcia pondere:

h[n]=

polinomul

1_

1 +aq

mprirea

{eo-ar ,, nn ~<OO

infinit

(3.18)
I

a polinomului

de la numitorul funciei de sistem, A

constant

unitar

(q-I ) = 1+ aq-I.

la

Conform

unei proprieti din Prelucrarea Semnalelor, sistemul este stabil dac i


numai dac secvena pondere este absolut sumabil. Ori, se constat

c:
1

Ilh[n]I=Ia"=,,~o
n~O
Unica rdcin a polinomului

1- a

A ( Z-I

lal<1.

= 1+ az-I este z = -a.

(3.19)
Stabilitatea

impune deci ca valoarea absolut a acestei rdcini s fie subunitar,


adic inclus n discul unitar din planul complex (n general).
Raionamentul
din exemplul anterior ilustreaz i un alt aspect
general: secvena pondere a unui sistem liniar cauzal (ipoteza HM2)
descris printr-o funcie de sistem/transfer r~ional se obine efectund
mprirea infinit a celor dou polinoame. In cazul funciilor de sistem
(3.14), aceasta se exprim prin:

Dac secvena pondere are un numr infinit de valori, sistemul este de


tip IIR, altfel el este de tip FIR [SCS05]. Desigur, sistemele de tip FIR
nu se pot obine deCt din funcii de sistem/transfer fr poli. Astfel,
sistemele IIR pot fi descrise cu ajutorul unui numr finit de parametri,
chiar dac secvena pondere are o infinitate de valori, ca i sistemele
de tip FIR.
Cele mai utilizate modele din clasa ARMAX sunt urmtoarele:
169

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

~ ARX[na,nb,nk]:
A ( q-1 ) y[ n]
{

E {e[n]e[ml}

= B ( q u[ n ] + e[ n]
= ,2oo[n - m]
-1 )

,
'IIn,m

N.

(3.21 )

Acest model este utilizat n special n comanda numeric a


proceselor i/sau reglarea automat. Se observ c modelul
zgomotului

nu mai are zerouri

(c( q-I) = 1 ).

Dei nu att de precis

ca alte modele, modelul ARX este adesea preferat pentru


simplitatea
sa i pentru faptul c nu necesit metode de
identificare complicate. n plus, modelul poate fi folosit i n
aplicaii de timp real, beneficiind de metode de identificare
adaptive extrem de eficiente.
~ AR[na]:
A( q-I )y[n]
{ E {e[n]e[m

= e[n]
l} = ,2oo[n

'IIn,m EN.

(3.22)

- m]

Acesta este unul dintre cele mai simple modele ale clasei
ARMAX, de tip HA. Este utilizat n special n predicia optimal a
datelor (fiind un model de zgomot i nu de date utile), n aplicaii
de predicie a seriilor de timp, de estimare spectral, de
compresie a datelor, de prelucrare a semnalului vocal. n
perioada anilor '40, modelul AR era nglobat ntr-o serie de
aplicaii cu caracter militar, cum ar fi urmrirea intelor mobile.
Ceea ce face extrem de atractiv acest model n aplicaii, n
pofida preciziei sale modeste, este maniera recursiv n care se
pot determina parametrii si, chiar i cnd nu este utilizat n timp
real. Metoda de estimare a acestora, introdus n anii '40 de
ctre N. Wiener (de la MIT - Massachusetts Institute of
Techology, Boston, USA) plecnd de la unele lucrri ale lui
G. Yule i G. Walker, a fost mbuntit de ctre N. Levinson
(tot de la MIT), care a propus un algoritm rapid ntr-o anex a
uneia dintre publicaiile sale [LeN47]. Algoritmul
a trecut
neobservat timp de mai bine de 10 ani, cnd un alt cercettor, J.
Durbin l-a readus n discuie [DuJ59]. Acest algoritm, cunoscut
sub numele de Algoritmul Levinson-Durbin, este prezentat pe
larg n [SCS05].
170

3. Modelare experimental

~ MA(nc):

= C( q-J )e[n)
{ E {e[ n )e[ m J} = I, b [n
o
y[n)

'i/n,meN.

(3.23)

- m)

Corespondentul
de tip FIR al modelului AR este modelul MA.
Utilitatea sa este ns redus, din cauza preciziei sale extrem de
sczute sau a numrului mare de parametri necesari pentru a
asigura o precizie satisfctoare. De notat c i acest model se
refer tot la perturbaii.
~ ARMA[na,nc):

A(

q-J )y[n)

= C( q-l

{ E { e[ n )e[ m J} = I,

)e[n]

'i/n,m e N.

(3.24)

bo [n - m]

Dac se dorete modelarea unui filtru de zgomot cu poli i


zerouri, atunci se poate apela la acest model. EI nglobeaz
modelul AR, prezena zerourilor fcndu-1 mai precis. Metodele
de determinare
a parametrilor
necunoscui
sunt ns mai
complexe i de aceea el a nceput s fie masiv integrat n
aplicaii abia n ultimele dou decade, cnd nivelul tehnologic a
permis implementarea acestora n variante eficiente. Tendina
actual este de a nlocui n aplicaii modelul AR prin modelul
ARMA.
~ FIR[nb,nk):
y[n]

= B( q-I )u[n] + e[n]

{ E {e[ n)e[m

J} = I, 2bo[n

'i/n,meN.

(3.25)

- m]

Acesta este un model al datelor utile care ine cont numai de


zerourile filtru lui aferent. Precizia sa este redus, dar modelul
este adesea utilizat pentru a detecta ordinul minim de persisten
al intrrii necesar
pentru obinerea
de date corecte
i
consistente. Acest model (dar fr partea de zgomot) a fost
utilizat pentru a deduce i rezolva ecuaiile Wiener-Hopf
prezentate n (SCS05).
~ OE[na,nb,nk):
A( q-J )y[n)
{ E {e[n )e[m

= B( q-J )u[n]
J} = l,2bo[n

+ A( q-I )e[n],

- m]
171

'i/n,m e N .

(3.26)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Denumirea n limba romn a acestui model este "eroare de


ieire", n traducere de la sintagma englezeasc output error
(care a condus la eticheta "DE"). Acest nume este sugerat de
urmtoarea ecuaie echivalent cu ecuaia principal din (3.26):

B( -1)
y[n]-

(q

A q-I

)u[n]=e[n],

(3.27)

\inEN.

Se observ uor c, n (3.27), zgomotul alb este asociat direct


erorii dintre datele de ieire msurate pentru o anumit intrare i
datele de ieire simulate, adic generate folosind filtrul util i
aceeai intrare. n aplicaiile de comand numeric automat,
acest model este mai precis dect modelul ARX, dar metodele
pentru determinarea parametrilor si sunt mult mai complexe.
Polinomul c( q-I) este acum identic cu polinomul A( q-I), ceea
ce nseamn c parametrii si nu mai sunt nuli. Toate modelele
al cror filtru de zgomot are zerouri (chiar identice cu polii filtrului
util) necesit estimarea zgomotului nainte de estimarea
parametrilor necunoscui, fapt care complic metoda de
identificare.
Modelul general al clasei ARMAX (3.10) poate fi folosit de asemenea
n aplicaii, dar el necesit metode de modelare destul de complexe.
Variante ale modelelor anterioare se pot obine prin adugarea unui
integrator la ieire. Integratorul este format dintr-un bloc de ntrziere cu
un pas amplasat pe calea de reacie, aa cum arat Figura 3.11.
e

Filtru de

zgomot

G;: eiA

Filtru de s"istem
u

H ;: B/A

Figura 3.11. Reprezentarea

sistemic a modelelor ARIMAX.


172

3. Modelare experimental

Aceast operaie revine la multiplicarea polinomului A (q-I)

cu 1- q-I ,

de unde denumirea "ARIMAX" pentru noua clas de modele. De notat,


totui, c aceast clas este inclus n ARMAX, noul polinom A( q-I)
fiind acum egal cu produsul dintre vechiul polinom A ( q-I) i 1- q-I .
Prezena integratorului este cerut n anumite aplicaii, n special de
cuantificare, codaj, compresie, telecomunicaii, unde este mai eficient
s se utilizeze diferenele dintre eantioanele succesive ale datelor
dect datele propriu-zise. Aceasta poate conduce la rate de transmisie
mult mai mari, n special n domeniul imaginilor video color, care
necesit zone vaste de memorare a datelor. Transmiterea doar a
diferenelor dintre cadre succesive de imagini este mult mai eficient, n
acest caz.
3.3.2.2. Clasa RSISO
Clasa RSISO[na,nb,nc,nd,nf,nk) extinde clasa ARMAX anterioar
prin posibilitatea de a preciza poli diferii ai filtrelor de sistem i de
zgomot. Ecuaiile generale ale clasei sunt:
A(q-t)y[n)=

E {e[n]e[mJ}

B( -1)
c( -1)
q
u[n)+
q
e[n)
F(q-I)
D(q-')
,
= ",2oo[n - m]
.

'v'n,mEN,

(3.28)

unde noile notaii se refer la dou polinoame coprime (adic fr


divizori comuni):

D( q-I ) = 1 + d,

q-I

[ F ( q -1) = 1 + J; q -1+

+ dnd q-nd
+ ~I

(3.29)

q -/11

Parametrii {a;};El,na' {b;};EI,nh' {C;},El,nc' {dJ;EI,nd


{J;};EI,n(' ",2, indicii
structurali na, nb, ne, nd, ni i ntrzierea intrinsec nk sunt
necunoscutele modelului. Conveniile privind notaia clasei adoptate n
cazul modelelor ARMAX se aplic i acestei clase.
Unele aplicaii de modelare experimental necesit modele de
sistem (utile) i de perturbaii (de zgomot) care s funcioneze doar
parial corelat sau chiar total necorelat. Restricia impus n cadrul
clasei ARMAX ca ambele filtre (de sistem i de zgomot) s aib aceiai
poli poate fi nerealist n anumite cazuri. n cazul clasei RSISO, se
observ c funciile de sistem caracteristice sunt urmtoarele:
I

173

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

-1)

G ( q ,9 =

C(q-I)

A(q-')D(q-')

( _1)
=G q

(3.30)
Evident, polii comuni sunt reprezentai de polinomul A, n timp ce
polinoamele coprime D i F returneaz polii diferii. Forma acestor
functii de sistem induce numele clasei: RSISO, adic modele SISO cu
funcii de transfer raionale (rapoarte de polinoame). Discuia referitoare
la verificarea ipotezelor modelului general din cazul clasei ARMAX se
extinde i la aceast clas.
Cele mai utilizate modele din clasa RSISO sunt urmtoarele:
~ OE[na,nb,nk],
(3.26)).

care coincide

~ FIFN[nb,nc,nd,nf,nk]
y[ n]

cu cel din clasa ARMAX

(definiiile

(sau BJ[nb,nc,nd,nf,nk]):

B( -')
q
F(q-')

E {e[ n ]e[ m]}

u[ n]

= 'A 2

c( -1)
q

D(q-I)

e[ n]

Vn,mEN.

(3.31 )

[n - m]

Numele modelului provine de la sintagma Filtered Inputs Fi/tered


Noise, adic model cu intrare i zgomot filtrate independent. (O
alt denumire este cea de model Box-Jenkins (BJ).) ntr-adevr,
se observ c prima ecuaie din (3.31) exprim ieirea ca o
sum de dou semnale obinute independent, de la filtre cu poli
(eventual i zerouri) diferii (diferite), deoarece polinomul A este
unitar. Decuplarea dintre partea util i cea parazit a modelului
este necesar n aplicaiile unde sursa generatoare de zgomot
este independent de proces. In mod normal, acest model
experimental ar fi cel mai recomandat n majoritatea aplicaiilor.
Complexitatea modelului I face ns dificil de implementat. De
aceea, ntr-o serie de aplicaii de identificare a fost adoptat
strategia urmtoare:
A

a. Se determin un model brut


suficient de mare de parametri.
b. Se estimeaz zgomotul datelor,
c. Se determin un model ARMAX
d. Polii returnai de polinomul A
filtre astfel nct polinoamele
coprime.
174

de tip ARX,

cu un numr

folosind modelul ARX.


folosind zgomotul estimat.
sunt repartizai celor dou
D i F rezultate s fie

3. Modelare experimental

Desigur, strategia sufer de o serie de inconveniente,


cel mai
neplcut fiind legat de repartizarea polilor polinomului A ntre cele dou
filtre, operaie care necesit informaii preliminare despre procesul
furnizor de date.

3.3.2.3. Clasa modelelor de stare, liniare


Ecuaiile de stare (3.2) (intens utilizate n cadrul TSL) au impus
considerarea unei clase de modele experimentale adaptate acestui tip
de descriere a sistemelor. n modelarea experimental, clasa modelelor
de stare este exprimat de urmtoarele ecuaii:
x[n + 1] == A(O)x[n] + B(O)u[n] + E(O)w[n]
y[n] == C(O)x[n] + F(O)e[n]
E {e[n]e'l'[m]}

= Ae(O)8o[n

- m]

E {w[n]w'l'[m]}

= A (O)8o[n -

m]

E {e[n]wT[m]}

= Aew(O)8o[n -

m]

'\7' n,m E

N.

(3.32)

Vectorul
parametrilor
necunoscui
include coeficienii
matricilor
implicate n ecuaiile (3.32). Acestea se mpart n dou categorii: una
referitoare
la ecuaiile de stare propriu-zise i alta care descrie
corelaiile dintre zgomote. Rareori zgomotul intern w i cel extern e
apar mpreun ntr-un model de stare. n general, modelele cu dou
surse de zgomot sunt evitate. Mai precis, se ncearc echivalarea lor cu
ajutorul unor modele avnd o singur surs de zgomot. n cazul
modelului (3.32), singurul zgomot care rmne este cel extern. Dac
este totui necesar prezena ambelor zgomote, se presupune c ele
sunt necorelate, adic matricea Ae.w(O) este nul.
n general, complexitatea modelelor de stare este ridicat. Pentru a o
reduce, n multe aplicaii este adoptat acest model doar atunci cnd o
parte dintre matrici sunt deja cunoscute, sau parial cunoscute, urmnd
a se determina doar parametri rmai necunoscui. Parametrizarea
matricilor
este de asemenea
important
pentru identificabilitatea
modelului. n general, este de dorit ca numrul parametrilor care
descriu modelul s fie minim.
Modelele de stare pot fi aduse la forma general (3.6) astfel:
Filtrul de sistem se obine relativ simplu, calculnd matricea de
sistem din ecuaiile de stare [loV85] (dup ignorarea zgomotelor):
175

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

(3.33)
Filtrul

de

zgomotelor

zgomot

G(q-t,O)i

matricea

de

auto-covarian

A(O) se pot obine numai dup ce ecuaiile (3.32) sunt

transformate i aduse la aa numita form de tip inovaie [SoSt89].


Aceasta se bazeaz pe predicia strilor utiliznd factoriza rea
spectral i Teoria filtrelor Kalman. De altfel, modelele pe stare
sunt utilizate n contextul Algoritmului lui Kalman-Bucy, descris de
exemplu, n [SCS05].
Mulimea modelelor parametrice de identificare nu se reduce la
clasele menionate n acest paragraf. De exemplu, n [SMS04],
[StD9603] sau [TeSt85] sunt prezentate modelele i tehnicile de
modelare ale seriilor de timp. Exist i alte modele Iiniare sau chiar
neliniare, dar puine aplicaii fac uz de ele. Modelele prezentate (n
special din clasa ARMAX) sunt preferate n majoritatea covritoare a
aplicaiilor practice.

3.3.3. Forma de regresie liniar a modelelor din clasa ARMAX


n scopul determinrii
experimentale
a modelelor ARMAX se
fOlosete forma de regresie liniar echivalent. Aceasta se definete
astfel:
y[n]
unde

OE

zgomotului

]RnO

= ql[nJO + e[nJ,

este vectorul

alb), iar <p[nJ

E ]RnO

\in

parametrilor

N. ,

necunoscui

(3.34)
(fr dispersia

este vectorul regresorilor (format din date

msurate i, eventual, estimate).


de vectorul parametrilor.

Se observ c ieirea depinde liniar

Dimensiunea i configur~ia celor 2 vectori din ecuaia (3.34) depind


de
modelul
selectat.
In
general,
nlimea
vectorilor
este
= na + nb + ne, iar configuraia include 3 componente (cte una pentru
fiecare polinom):

ne

clef

ql[n]=[-y[n-I]-y[n-2]"'-y[n-na]

u[n-I]u[n-2]

... e[n-I]
T clef

9 =[a

a 2 ... ana

ee ... eJ
I

ne

e[n-2]

u[n-nb]

I ...

e[n-neJ]

\inEN
(3.35)

176

3. Modelare experimental

Definiiile (3.35) se obin simplu din ecuaiile modelului ARMAX (3.9)


dup exprimarea
lor n forma detaliat (3.12). Forma vectorului
regresorilor este extrem de important pentru determinarea parametrilor
modelului.
n cazul modelului general (ca i n cazul unor modele particulare),
zgomotul e intervine prin valorile sale regresate n timp. Cum zgomotul
nu poate fi msurat separat, componenta din q>aferent acestuia poate
fi cel mult estimat printr-un procedeu recursiv, care afecteaz, n
general, precizia modelului.
Dou dintre modelele de interes (ARX i AR), conduc totui la
eliminarea componentei datorate zgomotului alb n ecuaiile (3.35), care
devin:
ARX:

[~:~i:
[-y[a

9 = [a 1

-1]- y[a - 2]

a2 ... alb
"0

b2

- y[a - aa]

u[a -1] u(a - 2] ... u[a -ah]]

bnh ]

"In

q>T [n] d! [_ y[ n -1] - y[ n - 2] ... - y[ n - na l]


AR:

[ 9T de!
= [a I a 2 ... a na ]

"in

N"

(3.36)

l~r

n definiiile (3.36), se remarc exprimarea vectorilor regresorilor


folosind numai date msurate (care totui sunt corupte i de zgomotul
alb filtrat).
Exprimarea comportamentului
unui proces cu ajutorul unui model
matematic este privit i din perspectiva unicitii acelui model. Mai
precis, se pune ntrebarea dac modelul ales este unic determinat
i/sau n ce condiii are loc aceast proprietate. O analiz detaliat a
unicitii modelelor din clasa ARMAX poate fi ntlnit n [SCS05].

3.4. Un exemplu: identificarea unei aeroterme


Exemplul urmtor ilustreaz maniera n care se desfoar un
experiment de identificare avnd ca obiectiv construcia unui model
experimental utilizat ntr-o bucl de reglare automat.
Una dintre principalele caracteristici ale unei aeroterme, cum este
cea ilustrat n Figura 3.12, este aceea de a pstra temperatura
constant a aerului ventilat la ieire, n pofida temperaturii aerului
absorbit. Aceasta se realizeaz cu un sistem de compensare
a
temperaturii bazat pe o bucl simpl de reglare. Dac aeroterma este
amplasat ntr-un mediu avnd cureni de aer de diferite temperaturi,
acetia pot perturba funcionarea ei normal.
177

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Figura 3.12. O aeroterm de uz casnic.


De aceea, vom presupune c se dorete identificarea aerotermei n
bucl deschis, urmnd ca modelul matematic obinut s fie utilizat n
proiectarea regulatorului care s asigure rejecia perturbaiilor i
meninerea temperaturii n jurul unei valori dorite.
Vor fi parcurse pe rnd etapele principale ale experimentului de
identificare aferent construciei modelului matematic dorit.

11. Infon ..,1

preliminare I

Aeroterma este un sistem electro-mecanic, ale crui ecuaii de


funcionare bazate pe legile dinamicii, electricitii i termodinamicii
conduc la concluzia c ordinul maxim al modelului de identificare este
2. Schema sa funcional de principiu este trasat n Figura 3.13.
Astfel, aerul rece este ventilat ctre o rezisten electric alimentat
prin intermediul unui amplificator de putere. Acesta poate varia
tensiunea i/sau intensitatea curentului electric ce o traverseaz.
Mrimea de comand a amplificatorului de putere constituie intrarea
sistemului. Ieirea sistemului este oferit de senzorul de temperatur
amplasat pe fluxul de aer cald produs de rezisten. Att intrarea ct i
ieirea sunt msurabile.
178

3. Modelare experimental

Senzor de
te;p:ratur

Figura 3.13. Schema de principiu a funcionrii aerotermei.


Practic, pe circuitul de la intrare la ieire exist 4 componente ale
procesului: amplificatorul de putere, rezistena electric, fluxul de aer
cald i senzorul de temperatur. Procesul este neliniar, dar liniarizabil n
jurul fiecrei temperaturi din plaja admisibil pe care o poate asigura
rezistena electric (avnd o putere maxim). De asemenea, procesul
poate fi considerat ca avnd un tip mediu de variaie, deoarece timpul
de stabilizare a unei temperaturi fixate este de circa 2 s. Timpul mort al
procesului este de circa 0.1 s. Se poate considera c parametrii si
sunt constani. (Variaiile lor devin sesizabile n cazul n care aeroterma
prezint un grad mare de uzur dat de mbtrnirea rezistenei electrice
i/sau a amplificatorului
de putere, decalibrarea
senzorului
de
temperatur
din cauza expunerii sale la temperaturi nalte, etc.)
Aeroterma poate fi comandat cu o gam larg de semnale de intrare,
inclusiv de persisten ridicat. Amplitudinea acestora va fi ns limitat
de capacitatea amplificatorului de putere.
Perturbaia provine de la fluxul de aer rece, care poate avea att
temperatur ct i debit variabile. Temperatura variabil se datoreaz
mediului n care este amplasat aeroterma (adic este un zgomot
extern), n timp ce variaiile de flux se pot datora mai degrab unor
defecte ale motorului electric ce acioneaz ventilatorul (ele producnd
zgomote interne). Nu se va face distincia ntre cele 2 tipuri de
perturbaii i se va considera c aeroterma este afectat de un singur
zgomot global. (Se poate arta c unele modele de proces cu dou
surse de zgomot pot fi echivalate cu un model mai complex, dar avnd o
singur surs de zgomot (vezi, de exemplu, [SMS04]).) Ordinul
modelului perturbaiei este necunoscut, dar se poate pleca de la
modele simple ctre modele complicate, ca de obicei.
179

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Obiectivul (sau scopul) identificrii este de a furniza un model


matematic necesar proiectrii unui regulator automat care s asigure
att o bun rejecie a perturbaiilor, ct i meninerea temperaturii fluxului
de aer cald n jurul unei valori precizate. Temperatura se fixeaz
manual prin intermediul amplificatorului de putere, care este dotat cu un
termostat. O schem de reglare automat n care compensatorul este
proiectat pe baza modelului de identificare se poate vedea n
Figura 3.14. Proiectarea regulatoarelor numerice plecnd de la modele
de identificare este descris pe larg n numeroase lucrri, dintre care
una dintre cele mai recente este [DuI06].
Referin
r

Figura 3.14. O schem clasic de reglare bazat pe determinarea


model experimental al procesului.

~ Stimularea procesului

unui

i achiziia dateIorl

Pe baza informaiilor preliminare, este suficient s se aleag o


frecven de eantionare de ordinul zecilor de Hz cel mult. Acoperitor,
se poate fixa F, = 100 Hz, adic T, = 10 ms. Aceasta conduce la un filtru
analogic avnd frecvena de tiere F.,

= 50

Hz (ca i frecvena sursei de

alimentare a aerotermei) i la un timp mort normalizat nk = 10. Se


renun deocamdat
la pre-filtrarea digital, deoarece SNR este
suficient de mare. Colectarea datelor se poate realiza fie cu o plac de
achiziie de uz general, fie cu un sistem de achiziie dedicat. Un astfel
de sistem este mai scump, dar ofer o flexibilitate mai mare n
manevrarea i prelucrarea primar a datelor.
Imaginea din Figura 3.15 reprezint sistemul portabil de achiziie
belgian LMS Roadrunner [LMS99], care posed un micro-calculator
integrat (funcionnd cu o versiune a sistemului de operare WINDOWS).
180

3. Modelare experimental

Figura 3.15. Sistemul de achiziie i prelucrare primar a datelor


LMS Roadrunner.
Printre altele, acesta asigur: pre-filtrarea datelor, achiziie de date
simultan pe cel puin 2 canale (dispune de 4 canale i poate fi extins la
16 canale), o plaj larg de frecvene de eantionare (ntre 1 Hz i
100 kHz), compatibilitate cu un mare numr de senzori, posibilitatea de
a trasa spectre i chiar spectrograme (adic spectre variabile n
decursul timpului), etc.
Pentru stimularea aerotermei, se alege un semnal de persisten
ridicat, generat cu ajutorul unui algoritm implementat pe un calculator.
Un astfel de semnal este i cel Pseudo-Aleator (Binar), cunoscut sub
abrevierea SPA(B). Civa algoritmi de generare a SPA(B) sunt
prezentai n [SCS05]. (Aa cum am precizat deja, modelele obinute
folosind semnale de persisten ridicat sunt mai precise i mai
versatile dect cele obinute cu semnale de persisten sczut.)
Semnalul de stimul este interpolat folosind un CNA pe baz de EOZ,
pentru simplitate.
Orizontul de achiziie a datelor este fixat la N = iO = 1024. Puterile lui
2 favorizeaz evaluarea spectre lor semnalelor cu ajutorul unui algoritm
de tip Transformat Fourier Rapid (Fast Fourier Transform - FFT)
[OpSc85], [PrMa96].
Datele achiziionate (de identificare i de validare) sunt cuantificate
pe 12 bii i vor fi reprezentate n calculator sub form de numere n
virgul flotant pe 32 de bii.

j3; Alegerea clasei de modele

i a modelului specific

Iniial, se ncearc determinarea modelului matematic al datelor utile.


Se va reveni ulterior prin adugarea unui model al perturbaiilor. Clasa
181

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

standard de modele din 18 este ARMAX. Avnd n vedere obiectivul


identificrii, modelul uzual cu care se opereaz n aplicaiile de
reglare/comand numeric este ARX[na,nb). Folosind informaiile
preliminare, ordinul acestui model este aproximativ egal cu 2. Aceasta
implic faptul c modelul adecvat trebuie cutat printre modelele de
ARX[2,2,nk), ARX[2,3,nk], ARX[3,2,nk) i ARX[3,3,nk).

j4; Alegerea

metodei de idei dllicarel

Determinarea modelului ARX se poate efectua folosind 2 metode:


MCMMP i MVI (ca variant a MCMMP revizuit). Dintre acestea, MVI
este mai bine adaptat modelului i va fi adoptat n continuare.
~ Detei1T*larea

modelului adecvati

Dup executarea buclei principale a experimentului de identificare,


se poate alege modelul adecvat de tip ARX[2,3,1O). Aadar, ntr-o
prim iteraie, polinoamele caracteristice ale modelului sunt
urmtoarele:
A ( q -1 )

= 1 + al

q -1 + a2 q-2

[ B(q-I)=q-IO(b
l

(3.37)

+b2q-l+b3q-2)

(ntrzierea intrinsec fiind deja cunoscut i egal cu 10 perioade de


eantionare) .
Un alt model adecvat posibil, dar mai parsimonios este ARX[2,2,1 O).
Comparnd cele dou modele, se constat c parametrul b3 al
modelului (3.37) are o valoare absolut mult mai mic dect valorile
absolute ale celorlali 2 parametri ai polinomului B. Rezult c termenul
b3 q-2 ar putea fi neglijat. Aceasta conduce la reducerea dimensiunii
modelului cu o unitate. De notat c parametrii modelului mai
parsimonios nu sunt identici cu cei corespunztori ai modelului mai
complex, astfel nct neglijarea lui b3 q-2 necesit reevaluarea
parametrilor rmai n competiie.

la Validarea

modelului adecvati

Modelul adecvat ales (ARX[2,2,1O)) nu trece de testul de validare


dect de o manier satisfctoare, probabil din cauza modelului
perturbaiilor, care nu este precis. De aceea, trebuie reluat experimentul
de identificare cu un model matematic care s includ un model al
perturbaiilor mai complex.
182

3. Modelare experimental

17. Reconsiderarea

modelului i a metodei de idet diIicare


Se va lucra, de aceast dat, cu modele mai generale, de tipul
ARMAX[2,2,nc,10]. Metoda de identificare este i ea schimbat din MVI
n MMEP ca variant extins a MVI. Indicele structural maxim al prii
MA este stabilit la Nc = 10.

la. RedeIen1lIrImea

modelului adecvati
De aceast dat, dintre cele 10 modele optime produse de bucla
principal a experimentului de identificare, modelul adecvat este fie
ARMAX[2,2,1 ,10], fie ARMAX[2,2,2,1 O]. Din nou se constat c
valoarea absolut a coeficientului C2 din modelul al doilea este

neglijabil n comparaie cu valoarea absolut a coeficientului c,. De


aceea, se prefer modelul mai parsimonios, ARMAX[2,2,1 ,10]. De notat
nc o dat c parametrii acestui model sunt diferii de cei
corespunztori ai modelelor ARX[2,2, 10] i ARMAX[2,2,2,1 O].

19. Validarea

noului model adecvat


Testul de validare este trecut cu succes de noul model, descris de
polinoamele urmtoare:
A (q-, ) = 1+ a, q -1 + a2 q-2
B(q-I)=q-IO(bl

+b2q-')

(3.38)

C(q-')=l+c,q-'

Modelul este suficient de precis pentru a reda detalii ale regimului


tranzitoriu care caracterizeaz aeroterma. Rspunsul indicial al
acesteia poate fi ns aproximat cu cel al unui sistem de ordin 1 (adic
avnd un singur pol). Dac modelul (3.38) este prea complex pentru
aplicaia de reglare automat, atunci se poate alege unul dintre
modelele mai simple ARX[1 ,2,10] sau ARMAX[1 ,2,1,10], cu sacrificarea
preciziei i a ariei de validitate.

n general, Identificarea Sistemelor se bazeaz pe modele


experimentale. Acest capitol nu a urmrit ns prezentarea in extenso a
multitudinii de modele experimentale utilizate n aplicaii. Numai cele
clasice, Iiniare, utilizate n special n aplicaii de Automatic au fost
descrise. Celelalte modele sunt neconvenionale i descriu diferite tipuri
de neliniariti.
183

Anexa A
Caracteristici.ale sistemelor liniare continue
de ordin I i II
n urma tehnicilor de modelare analitic, funcionarea unui proces
este adesea descris de o ecuaie diferenial liniar avnd forma
general:
dny
an ._(1)+
n

dn-Iy
dy
an_1 '--1n (1) + ... + al ._(1)

m-

+ ao' y(t) = bo' u(t) ,ti tE lR+, (A.1)

care exprim dependena mrimii (semnalului) de ieire y de mrimea


(semnalul) de stimul aplicat la intrare, u. Uneori, mrimea de intrare
poate avea o form specific, exprimat analitic, ns, n alte cazuri,
acesta este (pseudo-)aleator, chiar impredictibil. Pentru a analiza
variaia mrimii de ieire a unui proces i eventual a efectua o
comparaie ntre modul de evoluie a proceselor prin examinarea
mrimilor lor de ieire, n practic, s-a adoptat alegerea unei
standardizri a mrimii de intrare. Astfel, cel mai des utilizat este
mrimea de intrare de tip treapt unitar. Rspunsul unui sistem la o
astfel de intrare relev cel puin dou proprieti importante:
comportamentul la ocuri (robusteea) i comportamentul la stimuli
constani (stabilitatea). Alte dou tipuri de comportament pot fi relevate
dac treapta unitar este nlocuit de un stimul armonic sau de un
semnal pseudo-aleator generat artificial. Ambele cazuri, ieirea
sistemului conduce la rspunsul n frecven al acestuia. n al doilea
caz, ns, rspunsul permite n plus identificarea principalilor parametri
ai sistemului i chiar o versiune discretizat a funciei pondere asociate
[SCS05].
Soluia y a ecuaiei (A.1) este suma a dou componente: staionar
y" (cunoscut i sub numele de soluie particular) i tranzitorie y"
(numit i soluie omogen). Soluia staionar este determinat mai
mult de forma intrrii, n timp ce soluia tranzitorie, relev mai bine
caracteristicile intrinseci ale sistemului. Aadar,
y(l)

= y /t) + y,,(t)

V tE lR+.

(A.2)

Cele mai frecvente procese ntlnite n practic sunt descrise de


ecuaii sau sisteme de ecuaii difereniale de ordin I i II datorit
184

A. Caracteristici ale sistemelor liniare continue de ordin I i II

aproximrilor uzuale adoptate (liniarizri, variante simplificate ale unor


legi fizice, etc.). De aceea, este interesant modalitatea de rezolvare a
acestor ecuaii i trasarea grafic a soluiei n raport cu o mrime de
intrare de tip treapt.

A.l. Caracteristici ale sistemelor de ordin I


Forma general a ecuaiei unui sistem de ordin I este:

T. d:;t) +

y(t)

K.

u(t),

VIE

lR+ '

(A.3)

n care > O este constanta de timp, iar K E lRo


amplificare/atenuare.
Rezolvarea
acestei ecuaii se
construcia ecuaiei caracteristice asociate:

factorul
bazeaz

(A.4)

'u+l=O,
care are soluia

u=

--.

Atunci,

de
pe

componenta

tranzitorie

a soluiei

ecuaiei (A.3) va fi:


yo(t)
unde

constanta

= C,,' eal = Co . e-I/T,

se

Co

determin

din

Vt E lR+,
condiia

(A.5.)
iniial:

u(O+)

=a,

y(O+) = b, cu a,b E lR predefinite. Determinarea soluiei particulare


depinde de variaia termenului liber al ecuaiei K. u. Pentru un semnal
de tip treapt unitar, a semnalului de intrare, u == buo (cu b;. O), soluia
particular
proprietate

(staionar) a ecuaiei (A.3) se obine avnd n vedere o


elementar a lui uo: derivata acestuia este nul n

vecintatea infinitului. Cum sistemul este stabil (u < O), ieirea se va


stabiliza la valoarea constant Kb. n consecin, soluia particular a
ecuaiei (A.3) este chiar: y p == Kuo . Soluia global rezult imediat:
y(t)
Impunnd

condiiile

= C"e- T + Kbuo

iniiale,

(t),

V t E lR+ .

rezult valoarea

constantei

(A.6)
(C" =a- Kb),

ceea ce finalizeaz raionamentul:


y(t)=ae-"T+Kb(l-e-tlT)uo(t),

VtElR+.

(A.7)

n mod normal, sistemul nefiind stimulat nainte de momentul iniial, nu


exist nici un motiv pentru care valoarea iniial a ieirii sale s nu fine
nul. Aadar, a = O, ceea implic:
y(t)=Kb(l-e-"T)uo(t),
185

VtElR+.

(A.8)

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Variaia lui y (numit i rspuns


exponenial din Figura A.1.

indicia~ este indicat

de curba

Y
Kb
0.63. Kb

:::i(~.

Figura A.1. Rspunsul indicial al unui sistem de ordin 1.


Valoarea staionar Kb este teoretic obinut asimptotic (pentru
t -+ (0). n practic, se consider ns c aceast valoare se obine
dup o durat de 4-5 ori mai mare dect constanta de timp T . Se tie c
valoarea constantei de timp T se obine prin proiectarea pe abscis a
punctului n care tangenta trasat prin origine la rspunsul indicial
intersecteaz asimptota orizontal. Pentru t = T , ieirea are valoarea:
y(T)

= Kb(l- e)

== 0.63. Kb,

(A.9)

ceea ce nseamn c valoarea constantei de timp T este egal cu


timpul dup care mrimea de ieire y ajunge la aproximativ 63% din
valoarea final, de regim staionar. Aceste observaii conduc la o
metod grafic (experimental) de determinare a constantei de timp
pentru sistemele de ordin 1.

A.2. Caracteristici ale sistemelor de ordin II


Ecuaia diferenial tipic a sistemelor de ordin II este urmtoarea:
a2'-2

d2y
dt

dy
(t)+aJ.-(t)+ao.y(t)=bo.u(t),
dt

pentru care coeficienii

ao i a2

Ecuaia (A. 1O) poate fi adus


mprirea la coeficientul ao:

V/E1R+,

au acelai semn,
la aa numita

(A. 1 O)

al ~ O, iar ao

form canonic,

=1=

O.

prin

(A.11 )
unde:
186

A. Caracteristici ale sistemelor liniare continue de ordin I i II

s= 2

(On

h~

O este coeficientul de amortizare;

a2 ao

= ~ >O

V~

este pulsaia proprie a sistemului

neamortizate,
iar K
Ecuaia

=!?2...

ao

(adic a oscilaiei

n cazul n care coeficientul de amortizare este nul);

lR este factorul de amplificare/atenuare.

(A.11)

poate fi rezolvat

n urmtoarele

condiii

iniiale:

y(O+) =a, y(O+) =a', u(O+) =b .


Soluia particular a ecuaiei este identic celei de la ecuaia
diferenial de ordin 1, y p == Kb. Uo , deoarece termenul liber este acelai
iar semnalul de stimul se consider treapt unitar de amplitudie b,
Pentru
determinarea
soluiei
generale,
se construiete
ecuaia
caracteristic asociat:
1
-.a

2
(On

2s
+-.a+l=O

(A.12)

'

(On

ale crei soluii sunt:

a 1,2

= _r.

(O

+ J'. (O n

n -

Jl _ r

(A.13)

s>

Dac
1 atunci argumentul radicalului este negativ, iar cele dou
rdcini sunt reale i negative. Prin intermediul lor, se definesc
constantele de timp ale procesului: 7;= -II al i T2 = -II a2. Atunci,
soluia general a ecuaiei (A.11) are forma:

y(t) = CI . eal! + C2ea,t + Kb. uo(t),


Impunnd

condiiile

iniiale,

constantele

(A.14)
sunt

CI

soluiile

urmtorului sistem liniar:


CI +C2 +Kb=a
CI C2
{ ----=a
7; T2

(A.15)

avnd n vedere c u~(O) = O, Astfel, mrimea

de ieire are expresia

general de mai jos:

y(t)=

T. (a - a'T - Kb)
I

7;-~

e-t17j

T (a - a'T. - Kb)
2

e-tI'I;

+Kb.uo(t),

VI ElR+.

7;-T2
(A.16)
187

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Expresia (A.16) este corect numai n condiiile n care Tr


ecuaia (A.12) are dou soluii distincte
Tr

=~ =T

t;; = O,

(t;;"* 1). n caz

"* T

2 '

adic

contrar, cu notaia

, soluia general are expresia unui sistem de ordin 1. Pentru

rezult Tr

= -T = T , iar sistemul
2

devine un oscilator ideal:

y(t)=(a-Kb)cos(o:Jnt)+ ja'T sin (o:Ji) + Kb.uo(t) ,


n mod normal, y(O+) = a
Astfel, soluia (A.16) devine:

T.I (a'T2 + Kb)


y(t)=-----e-

1/'/'
1

= O,

dar 5'(0+)

T2 (a'T. + Kb)
+-----e- 1
I

T2-Tr

= a'
/'"
'2

'\II

ElR+.

(A.16)

nu este neaprat nul.

+Kb.uo(t),

'\II

ElR+.

Tr-T2
(A.17)

n Figura A.2, este ilustrat o colecie de curbe de ieire ale unui


sistem de ordin II, pentru diferite valori ale coeficientului de amortizare.

O
Figura A.2. Rspunsuri indiciale ale unui sistem de ordin II, n funcie de
coeficientul de amortizare.
Amortizarea oscilatiilor este din ce n ce mai drastic,
mrirea coeficientului' t;; de amortizare dincolo de pragul

odat cu
unitar. n

schimb, scderea acestuia pune n eviden din ce n ce mai bine


caracterul oscilator al sistemului. Oscilaiile (amortizate sau nu) sunt de
pulsaie proporional cu o:Jn Dac nu este un oscilator ideal, sistemul
tinde s i stabilizeze ieirea la valoarea Kb. Aceeai valoare este
ns i media n jurul creia oscileaz sistemul pentru t;; = O .
O exprimare special a soluiei se obine pentru l; < 1 (cnd rdcinile
0.) i 0.2 sunt complexe),
ecuaia canonic (A.11):

exprimare care pune n eviden notaiile din

188

A. Caracteristici ale sistemelor liniare continue de ordin I i II

y(t)=Kb[l-

unde '1'~ arctg( - ~).

R.sin(ro.tR)+'I'

l'

(A.18)

De altfel, graficele oscilanfe din Figura A.2,

pun n eviden existena unui suprareglaj (nlimea primei oscilaii fa


de asimptota orizontal), care crete odat cu scderea coeficientului
de amortizare.

189

Anexa 8
Despre rezolvarea ecuaiilor difereniale prin
metode numerice

o categorie important a modelelor analitice de proces este


exprimat prin ecuaii (sau sisteme de ecuaii) difereniale ale cror
soluii nu se pot determina n form complet. Acest impediment are
dou cauze principale, care in de .forma ecuaiei/sistemului. De
exemplu, n contextul ecuaiei difereniale (A.1) (din anexa precedent),
aceste cauze sunt urmtoarele:
a.ecuaia caracteristic asociat ecuaiei omogene, dei de tip
polinomial, poate fi transcendent;
b.membrul drept al ecuaiei (bou) nu permite determinarea soluiei
particulare prin simpla "observare" a formei acestuia sau prin
trecerea la regimul staionar.
Din acest motiv, pentru rezolvarea ecuaiilor/sistemului, se apeleaz
la metode numerice de integrare. Numeroase astfel de metode au fost
propuse de-a lungul timpului. O foarte bun i aproape complet
descriere a acestora poate fi gsit n [EMR96], n limba german. De
asemenea, n limba romn, probabil cea mai recent carte care
include algoritmi de integrare numeric este [loJo04).
n aceast anex, ne propunem s explicm pe scurt principiul
acestor metode i s prezentm algoritmii numerici afereni a dou
dintre ele: Euler-Cauchy i Runge-Kutta. Menionm c mediile de
simulare (MATLAB-SIMULlNK,
HYPAS, etc.) sunt bazate practic pe o
bibliotec de algoritmi numerici de integrare, unul dintre cei mai utilizai
n aplicaii fiind de tip Runge-Kutta.
B.l. Condiii de integrabilitate
Problema integrrii numerice poate fi formulat n contextul definit
dup cum urmeaz. Se consider urmtorul sistem de ecuaii
difereniale de ordin 1:

y == f(t,y)
{ Y ()la

,'il

=Yo

unde:
190

1 ;:::la E

lR ,

(8.1 )

B. Despre rezolvarea ecuaii lor difereniale prin metode numerice

YI(t)
y(t)=

J;(t,y)

ElRN & f(t,y)=

Y2(t)

J;(t,y)

ElRN,

Vt~to'

(B.2)

YN(t)
iar to ~ O este momentul iniial al soluiei y.
Sistemul (8.1) este mult mai general dect n aparen. Dac se
dispune de ecuaii cu ordin de derivare mai mare dect unitatea, de
exemplu:
y(M)(t)
{ y(to)=yo'

= f(t,y)

(M-I)

y(to)=YI'

... , y

(tO)=YM_I

Vt ~to'

(8.3)

atunci se poate ajunge tot la un sistem cu ecuaii de ordin 1, apelnd la


urmtorul artificiu de introducere de variabile virtuale (numite i de
stare):
XI

(t)

x2(t)
X

(t)

= y(t)
= y(t)

(BA)

= y(M-I)(t)

Mai precis, din (8.3) i (B.4) se obine:


x2(t)

x3(t)
i(t)

IRMN
(B.5)

xM(t)
f (t,

XI)

x(to)=[x~' xr ... x~-Ir


Cu alte cuvinte, creterea ordinului ecuaiilor difereniale a condus doar
la creterea dimensiunii sistemului. Este suficient, aadar, s se rezolve
problema de integrare numeric n contextul sistemelor de ecuaii
dif~reniale de ordinul 1, cu iniializare precizat.
Inainte de a ncerca rezolvarea sistemului (B.1), este natural s se
stabileasc n ce condiii acesta are cel puin o soluie. n Teoria
ecuaiilor difereniale, funcioneaz un grup de rezultate remarcabile,
191

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

care stabilesc un set de condiiile suficiente de existen i unicitate ale


soluiilor: Teoremele lui Cauchy (din 1835 i 1840), Teorema lui
Lipschitz (din 1868), Teorema lui Peano (din 1890). Fiind extrem de
tehnice, omitem enunurile i demonstraiile acestor teoreme. Cititorul
interesat poate regsi ntreaga teorie a ecuaiilor difereniale n [MiS89].
Ca o consecin a acestor teoreme, condiiile simplificate de
existen i unicitate ale soluiei sistemului (8.1) sunt urmtoarele:
a.termenul liber f este format din funcii bine definite ntr-o
vecintate 1'0 a lui (to,yo);
b.termenul liber f este o aplicaie local Lipschitzian pe 1'0, de
constant L > O predefinit; cu alte cuvinte,

Ilf(t,y) - f(t,y)11 ~ Llly - yll ' V(t,y ),(t ,Y) E 1'0.

(8.6)

Practic, ultima condiie arat c termenul liber trebuie s fie derivabil n


raport cu variabila vectorial y, la orice moment de timp, n jurul
iniializrii. Se poate atunci arta c soluia sistemului (8.1) exist i
este unic, fiind definit pe o vecintate ~ c 1'0. Mai mult, constanta
Lipschitz este urmtoarea:

L=maxmax

'EI.N jEl,N

sup

(/,y)~

aj; (t,y)

0Jj

=/1"1/1_11
'fi,

(8.7)

00

(norma infinit a Jacobianului termenului liber pe vecintatea de


existen a soluiei).

8.2. Principiul integrrii numerice


n contextul condiiilor de existen a soluiilor sistemului (8.1),
problema care se ridic este aceea a construciei unei astfel de soluii,
cu ajutorul unei proceduri numerice de calcul. Desigur, soluia va avea
precizie limitat, dar controlabil n cursul calculelor. Precizia limitat
are o dub semnificaie. n primul rnd, soluia nu este continual, ci
constituie o versiune discretizat a celei continuale, la anumite
momente de timp. n al doilea rnd, valorile discrete (eantioanele) ale
soluiei aproximeaz valorile reale ale acesteia, dac ar fi eantionat
n aceleai momente de timp.
Fie [to,tK] intervalul de integrare peste care se va construi soluia
aproximativ. n notaia limitei superioare a intervalului, K + 1E N" este
numrul de valori (eantioane) ale soluiei. n acest interval, se stabilesc
momentele de eantionare:
ta <ti < ... <tK_1 <tK
(nu neaprat
192

B. Despre rezolvarea ecuaiilor difereniale prin metode numerice

echidistante), a cror mulime se mai numete i scal de integrare.


Diferenele dintre dou momente de eantionare succesive se numesc
pai de integrare. Dac momentele de eantionare sunt echidistante
(adic scala de integrare este uniform), paii de integrare sunt
constani; n acest caz, se folosete sintagma pas de integrare, egal cu
perioada de eantionare.
Problema care se ridic (problema de integrare numeric) este
aceea a determinrii

valorilor

{y (lk)} _,

cu o anumit precizie. Pentru

kel,K

a oferi o soluie, exist mai multe abordri, dar una dintre cele mai
interesante pleac de la un artificiu simplu i eficace:

J y(l)dt

J f(l,y(l))dt

'4'+1

' .. 1

~y(tk+I)-y(lk)=

'li+l

y(tk+t)=y(tk)+

Jf(t,y(t))dl,

VkEO,K-l.

(B.8)

Ecuaia (8.8), la care s-a ajuns, pune n eviden dou aspecte. n


primul rnd, valoarea curent eantionat a soluiei s~ obine recursiv,
folosind valoarea anterioar i o corecie aditiv. In al doilea rnd,
evaluarea termenului de corecie revine la calculul valorii unei integrale,
cu condiia de a cunoate n avans soluia sistemului diferenial pe
intervalul de integrare (al doilea argument al funciei f). Ori, dac acest
lucru ar fi posibil, nu s-ar mai ridica problema rezolvrii sistemului
diferenia!. Din acest motiv, relaia recursiv (B.8) este imposibil de
implementat n forma ei original, astfel c ea trebuie nlocuit cu o
relaie aproximativ.
Pentru a realiza nlocuirea, se apeleaz la un alt rezultat matematic,
demonstrat att de Cauchy, ct i de Lipschitz, pentru orice funcie
scalar derivabil J: [a,b] ~ lR:
h

JJ(x)dx

= (b -

b
2
a)J(a) + ( ~ a) J'(~),

(B.9)

unde ~ E [a,b] este unic determinat. Astfel, suprafaa de sub graficul lui
J este calculat cu ajutorul a dou figuri geometrice (ambele avnd
baza egal cu lungimea
J(a)

intervalului

[a,b]):

un dreptunghi

de nlime

i un triunghi de nlime (b - a)f' (~) (determinat de tangenta la

graficul

lui

n punctul

~). Aa cum se poate observa,

lungimea

intervalului este factorul comun al termenilor din (B.9):


193

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

lf(x)dx
Proprietatea (8.10)
(B.8) cu relaia:

=(b-a)[f(a)+
sugereaz

(b;a) f'(~)].

nlocuirea

+ 1] = Y[k] + hk+IcJ)(lk ,Y[k],hk+I),

Y[k

relaiei

(B.10)
recursive

ideale

(8.11 )

Vk eO,K -1,

unde:
y[k]

este valoarea aproximativ a lui

y; =y(l

(pentru k e I,K);

k)

Y[O] = Yo (iniializarea se conserv);

= Ik+1

hk

Ik

este pasul curent de integrare (pentru k eI, K);

cJ) este funcia vectorial care aproximeaz integrala, n spiritul


proprietii (B.1 O).
In terminologia
algoritmilor de integrare numeric, cJ) se mai
numete i procedur (de integrare). Metodele de integrare numeric
sunt practic determinate de expresia procedurii cJ). n general, acestea
se grupeaz n 3 categorii de complexitate din ce n ce mai mare:
A

A. Metode cu un pas, bazate pe relaii recursive de forma (B.11).


B. Metode multi-pas, n care relaiile recursive de tipul (8.11) sunt
modificate, n sensul c valoarea Y[k + 1] este exprimat acum
nu doar n funcie de Y[k]

(cu un pas napoi), ci i de y[k -1],

y[k - 2] , etc. (cu mai muli pai napoi).


C. Metode de extrapolare, n care argumentul
din relaia
aproximative

ideal

(8.8)

este

y (1) al integrandului

extrapolat,

folosind

valorile

Y[O], y[l], ... , y[k].i un interpolator adecvat.

Metodele din prima categorie sunt cel mai simplu de implementat i


asupra lor va fi concentrat discuia n cele ce urmeaz.
Dac paii de integrare sunt constani, ei se noteaz simplu prin h.
Prin convenie,

n cazul pailor variabili de integrare,

= max {hk}.

Cu

kel.K

aceste notaii, erorile introduse de reeta recursiv (B.11) sunt:


Ek=y;-Y[k],
Acestea

nu pot fi evaluate

{y;} ~.

De aceea, erorile (B.12) trebuie la rndui lor aproximate

kel,h

adugarea
vechi.

de noi momente

dect dac se cunosc valorile

de eantionare,

194

(B.12)

VkeO,K-l.

intercalate

adevrate
prin

printre cele

B. Despre rezolvarea ecuaiilor difereniale prin metode numerice

Pentru a exprima clar maniera de aproximare a erorilor, valorile


se re noteaz prin y[k,hk],
10

= I~

< 1: < ... < 1;._1 < 1;.

Y[kJ

care pun n eviden pasul de integrare. Fie

= IK

o nou scal de integrare,

mai fin (unde

L> K). Aceasta are i proprietatea de a include vechea scal de


integrare. Astfel, pentru orice moment Ik din vechea scal, exist un
unic

1;,

moment

asemenea,

prin

din noua

S' [1, h; ]

scal,

identic

cu

valorile aproximative

tk

Se noteaz,

de

ale soluiei pentru noua

scal de integrare.
n aceste condiii, se poate stabili urmtoarea manier de aproximare
a erorilor:
(8.13)

pentru orice ntreg 1::;M ::;4 .


Plecnd de la erorile (8.13), se definete eroarea global:

{IIE (h ,h;, )II}.

E = ~~;

(8.14)

Pentru a atinge precizia dorit, prescris prin intermediul unui numr


E> O suficient de mic, se rafineaz scala de integrare pn Cnd E < E .
De exemplu, s presupunem c, iniial, scala de integrare este
0<1 <3<4<6<7.
O scal mai fin de integrare
este
atunci:
0<1/2<1 <2.5<3<3.5<4<5<6<6.5<7,
care, practic, dubleaz numrul
momentelor de eantionare. Primii doi vectori de eroare aproximativ
sunt aadar urmtorii:

~(

)_y[2,0.5]-y[1,1]
1,0.5 M

~(

_~
(h,h/2)-

&

)_y[4,0.5]-y[2,2]
2,0.5 M

(8.15)
2 -1
4 -1
n majoritatea aplicatiilor, scala de integrare este uniform, iar
rafinarea const n njumtirea intervalelor de integrare. n acest caz:

tI

_Y[2k,h/2]-y[k,h]

Ek=Ek

kel,2'.-1

{IIE

1/

2 -1

'

VkEO,K-1.

(8.16)

se oprete la primul ntreg LE W pentru care:

njumtirea
E = max

E2

(2 - . h,

r h )II} = 2
l

-)

max

kel,2,.-1 K

{IlS' [2k, r h J - Y [k,


l

2'-1.h

JII} < E .
(8.17)

195

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

8.3. Metode de tip Euler-Cauchy


Pentru procedura clasic de integrare numeric a lui Euler-Cauchy
contribuia triunghiului la evaluarea integralei este neglijat. Astfel, nu
mai este necesar estimarea punctului intermediar care determin
nlimea triunghiului. Cu alte cuvinte,
cJ)(lk,y[k],hk+l)

= r(lk,Y[kJ)

, 'v'kEO,K-l,

(8.18)

iar relaia recursiv de integrare (8.11) se exprim simplu prin:


Y[k + 1]= Y[k] + hk+,r(lk,}'[kJ),

'v'k

O,K -1.

(8.19)

Precizia acestei proceduri de integrare este modest, iar


convergena este lent, n sensul c procedura necesit numeroi pai
de rafinare a scalei de integrare. Pentru a crete precizia i viteza de
convergenJ, se apeleaz la o variant mbuntit a procedurii EulerCauchy. Imbuntirea const n stabilirea unei alte nlimi a
dreptunghiului, care s in cont i de pasul de integrare curent
(contribuia triunghiului fiind n continuare ignorat):
cJ) (Ik ,y[k], hk+\) = r(/k

+ h;+1 ,y[k] + h;+1 r(lk ,y[k

J)). 'v' k

E O,K

-1.

(8.20)

Astfel, relaia mbuntit a lui Euler-Cauchy este urmtoarea:


Y[k + 1]= y[k] + hk+l(/k + h;+\ ,y[k] + h;+1 r(tk ,Y[kJ)).

'v' k

O,K -1. (8.21)

Precizia acesteia rmne ns limitat.

8.4. Metode de tip Runge-Kutta


Principiul care st la baza familiei de metode de tip Runge-Kutta este
urmtorul: n loc s fie determinat o valoare aproximativ a punctului
intermediar de tip "~ " (din proprietatea (8.10)), contribuia triunghiului la
calculul ariei de sub grafic este aproximat cu ajutorul unei combinatii
liniare finite de arii de dreptunghiuri. nlimile acestor dreptunghiu'ri
sunt stabilite de valori ale funciei f n puncte selectate din vecintatea
lui (tk,Y[kJ) (pentru k E I,K).
Mai precis, procedura Runge-Kutta are urmtoarea form:
J'

1)

cJ)(tk ,Y(k],hk+l)

= IApr p (tk ,Y[k],hk+l) = IApr p[k],


p=1

p=1

unde:
196

'v' k

O,K -1, (8.22)

B. Despre rezolvarea ecuaii lor difereniale prin metode numerice

Pe N' este ordinul procedurii (de regul, Pe 1,9); acesta limiteaz


combinaia liniar la un numr finit de termeni;
{A p}

c JR se numesc

ponderi

globale,

determinate

pe cale

pel,!'

experimental, independente de termenul liber f i de scala de


integrare;
}
_
se numesc ctiguri i reprezint ariile dreptunghiurilor
p

{r

pel,!'

aproximante.
Pentru uurin, n definiia (B.22), notaia iniial 'T
fost simplificat

la 'T p[k]".

(tk

,Y(k ],hk+I)"

Ctigurile se construiesc recursiv, dup cum

urmeaz:

r,[k 1= r, (I"y[k],h",)

r(" + ,h""y[k]
a

+ h", (~b,.,r,[k

VkeO,K-1,
unde:
{a p}

1)).

Vpe1,P,(B.23)

c JR se numesc ponderi locale temporale;

pel,!'

{bP,I}peiJi,iel,p-1

cJR se numesc ponderi locale de arie.

Ca i n cazul ponderilor globale, ponderile locale sunt determinate pe


cale experimental, iar valorile lor sunt independente de termenul liber
f i de scala de integrare.
Alegnd ponderile n mod adecvat, se constat c procedurile EulerCauchy din seciunea precedent sunt i membri ai familiei RungeKutta, de ordin 1, respectiv 2. De notat c mai multe proceduri pot avea
acelai ordin, prin alegerea diferit a ponderilor. n Tabelul B.1, sunt
enumerate cteva proceduri din familia Runge-Kutta, mpreun cu
ponderile aferente. (Exist mai multe proceduri dect cele enumerate.)
(n cazul procedurii Runge-Kutta-GiII, prin r2 s-a notat -fi .) Unele dintre
metode (n special cele de ordin superior) au justificri matematice
riguroase privind maniera de determinare a ponderilor. Pentru alte
metode, ponderile sunt stabilite prin metode empirice, pe baza unor
ecuaii standard de test.
Una dintre cele mai utilizate proceduri este Runge-Kutta 4, care pare
a asigura un foarte bun compromis ntre vit~za de convergen i
precizie, fiind totodat uor de implementat. In mediul de simulare
MATLAB-8IMULlNK,
aceast procedur este implementat
n cadrul
funciei ode45.

197

MODELARE ANALITIC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Tabelul 8.1. Nume i ponderi ale procedurilor de tip Runge-Kutta.


Metod

p p

Euler-Cauchy
clasic

Euler-Cauchy
mbuntit

von Heun

Runge-Kutta
3-1

Runge-Kutta
3-11

Runge-Kutta
4
(clasic)

Formula 3/8

RungeKuttaGill

England
I

RungeKuttaFehlberg

Ap

ap

bpi

1/2

1/2

1
2

1/2
1/2

1/6

2/3

1/2

1/2

1/6

1/4

1/3

-1

1/3

3/4

213

1/6

1/3

1/2

1/3

1/2

1/6

1
2
3
4

1/8
3/8
3/8
1/8

1
2

1/6
(2-r2)/6

1/2

3
4

(2H2)/6
1/6

1/2
1

1
2
3
4

1/6

1/2
1/2
1

4/6
1/6

I
-

2/3

1/2
O
O

1/2

1/3
213
1

1/3

-1

-1/3
1

1/2
(rr1)/2

1
-1/r2

(1-r2)/2

(r2+2)/2

1/2
1/4
O

I
-1

1/4

2
1
25/216
O
2
O
1/4
1/4
5 3 1408/2565 3/8
3/32
9/32
1
4 2197/410412/13 1932/21971 -7200/2197
17296/2197
5
-1/5
1
439/216
-8 13680/513 1-845/4104
1
14/336
O
2
O
1/2
1/2
3
O
1/2
1/4
1/4
I
6
4
35/336
1
O
-1
2
I
5 162/336 213
7/27 J 10/271
O
I 1/27
6 125/336 1/5
28/625 1-1/51546/625154/6251-378/625
1

England
II

198

B. Despre rezolvarea ecuaiilor difereniale prin metode numerice

Pentru o mai mare claritate, ncheiem aceast anex cu ecuaiile


detaliate ale unei proceduri Runge-Kutta oarecare:
r,[k]=r(tk,)T[kl)

r2 [k] = r (tk

+ a2hk+l'Y[k]

+ hk+lb2,Jr, [k])

r3[k]

= r(tk

+ a3hk+I,)'[k]

+ hk+, (b3"rl[k]

+ b3,2r2[kJ))

r4[k]

= r(tk

+ a4hk+"y[k]

+ hk+, (b4"rl[k]

+ b4,2r2[k]

rl'[k]

= r(tk + al'hk+"y[k]

+ hk+1 (b""rl[k]

+ b".2r2[k]

+b4,3r3[k]))

+
i

Y[k + 1] =y[k]

+ hk+1 (A,r,[k]

+ A2r2[k]

00'

+ bl',"_Jr,,_,
[kJ))
E O, K

+ ... + Al'rAk])
i k E O,K

-1;

(8.24)

,
-1.

(8.25)

Primele 4 ecuaii din (8.24) corespund procedurii Runge-Kutta 4.


Algoritmul general debuteaz cu valoarea stabilit de condiia iniial
y[0] = Yo' Primul pas I constituie determinarea ctigurilor rl [O],
r2[0] , ..., rl'[O] (cu ajutorul relaiilor recursive (8.24), urmat de

evaluarea aproximrii y[1], de la momentul de eantionare tI (folosind


relaia recursiv (8.25. La pasul urmtor, pe baza valorii Y[l], se
evalueaz ctigurile r,[l], r2[1], ..., rl'[l] i aproximarea y[2], etc.
Procedeul iterativ se oprete dup K pai. Cu toate acestea, este
posibil ca precizia dorit s nu fie atins la scala de integrare aleas,
De aceea, se rafineaz scala de integrare i se parcurg din nou paii
anteriori. Algoritmul se oprete numai dup ce a fost atins precizia
prescris.
Dei este de dorit s se opereze cu scale de integrare ct mai fine,
atingerea ace~tui obiectiv este ngreunat de cel puin dou
inconveniente. In primul rnd, creterea numrului de pai de integrare
conduce la o scdere accentuat a timpului necesar pentru atingerea
preciziei dorite. n al doilea rnd - mult mai important - scderea sub o
anumit limit a pailor de integrare poate produce fenomene de
instabilitate numeric. De exemplu, dac sistemul diferenial constituie
modelul unui proces lent, pasul uniform de integrare nu poate fi cobort
sub 10-5 s, fr a produce instabilitate numeric. Acest fenomen poate
apare chiar dac procesul este intrinsec stabil.
199

Anexa C
Despre rezolvarea ecuaiilor cu diferene
n Capitolul 3, a fost prezentat clasa general
parametrice, exprimate sub form de ecuaii cu diferene:
na

nh

,,=0

m=O

L> "y[ n - p] = L>mu[ n - m]'


care reflect dependena

\;f n

de

modele

(C.1 )

'Il ,

mrimii de ieire y a unui proces discretizat

de mrimea de stimul aplicat la intrarea acestuia u. n expresia (C.1),

{a,,} -

coeficienii

peO,na

{bm}

-o h
me ,n

au valori reale. Dup cum s-a artat n

Capitolul 2 (mai precis, n seciunea 2.7), modelele discrete de forma


(C.1) provin adesea, prin discretizare, din ecuaii difereniale liniare
avnd forma general:
d"

/la

dmu

/lh

Ia,,--f(t)= IPm-m
,,=O
dt
m=O
dt
care exprim tot o dependen

(t),

(C.2)

\;ftER,

a mrimii de ieire y de mrimea de

stimul aplicat la intrare u, dar n timp continuu. De notat totui c, prin


discretizarea

ecuatiei (C.2), coeficientii acesteia, {a } _


,

sufer modificri. Aadar, n general, a"

--

puin un pE O,na i/sau un m


Contrar
parametrii

obiectivului
{a,,}

peO,na

--

peO.na

a" i/sau bm

Pm,

{p ni } meO,n
-h'
pentru cel

O,nb .

modelrii

i {bm}

-,
meO,nh

experimentale

de a determina

ct i indicii structurali

att

na i nb,

pe

baza informaiilor intrare-ieire, n aceast anex este ilustrat maniera


n care ecuaiile de tip (C.1) pot fi rezolvate. Rezolvarea acestora (care
const n exprimarea ieirii n funcie de intrare) servete n special la
simularea de modele experimentale asociate unor procese continue.

C.1. Reprezentarea sistemic a ecuaiilor cu diferene


O exprimare echivalent a ecuaiei (C.1) este urmtoarea:
A(q-')y[n]=B(q-l)u[n],

unde:

200

\;fnEZ,

(C.3)

C. Despre rezolvarea ecuaii lor cu diferene

A(q-J)=ao

+a) q-J+ ... +anaq-lJa

{ B( q-J)

= bo + b, q-I + ... + bnh q-nh

(CA)

se numesc polinoame Laurent. Denumirea provine de la maniera de


reprezentare a TZ. Reamintim c TZ a unui semnal discret x este de
forma:
X(z)

= Lx[n]z-n

+ Lx[-n]zn

n~O

'-.r-'
XI.(z)

(C.5)

n>O

'---.r---'
X1'(z)

unde prima sum reprezint componenta Laurent, iar cea de a doua componenta Taylor a TZ. Aa cum se tie, TZ este convergent ntr-o
coroan circular din planul complex. O astfel de coroan este
determinat
de dou raze: una superioar
i alta inferioar.
Componenta
Laurent XI. este responsabil cu determinarea
razei
inferioare

a coroanei,

n timp ce componenta

Taylor

X1'

conduce

la

determinarea razei sale superioare.


Ecuaia (C.3) descrie un Sistem Liniar Invariant Discret (SUD)
[StD9602a]. Ea se mai poate exprima i sub forma de mai jos, numit

de filtrare:
(C.6)

Prin H (

q-I)

a fost notat funcia de sistem raional -

un polinom

Laurent de grad infinit. Coeficienii funciei de sistem formeaz secvena


pondere a SUD, notat, ca de obicei, prin h. Contrar obiceiului, ns,
ea se poate obine nu doar prin stimularea sistemului cu impulsul unitar
, ci i printr-o
operaie special: mprirea infinit a polinoamelor
0

(CA), plecnd de la termenii liberi.


Expresia (C.6) constituie un pas n direcia rezolvrii ecuaiei (C.1),
deoarece, aparent, obiectivul poate fi acum atins cu uurin:
y[n]=Lh[i]u[n-i],

"iInEZ.

(C.?)

i~O

n pofida simplitii sale, problema principal ridicat de expresia (C.?)


o constituie imposibilitatea de a oferi o implementare, suma fiind infinit.
Mai mult, mprirea infinit a celor dou polinoame nu este unic,
putndu-se realiza n cel puin dou moduri, dup cum urmeaz.
201

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

1.Se consider c polinoamele A i B sunt definite ca n (C.4), cu


termenii liberi poziionai primii. n acest caz, funcia sistem este
cauzal i coincide cu cea din (C.7).
2.Se consider c polinoamele sunt aranjate plecnd de la termenul
de grad maxim:

A(

q-I)

{ B ( q-

J )

= ana q-na+ ... + al q-I+ ao


= b q + ... + b, q- (+ bo
nh

.
(C.B)

-nh

n acest caz, prin mprire infinit, se obine o funcie de sistem


care poate fi anticauzal, cauzal sau necauzal (nici cauzal, nici
anticauzal) :
(C.9)

Aceast scurt discuie relev faptul c soluia unei ecuaii cu


diferene nu poate fi determinat n mod unic fr a ine cont de
proprietile de cauzalitate (i stabilitate) ale SUD asociat. Chiar dac,
n ambele cazuri, sunt necesare na condiii iniiale:
y[O]
y[:tl]
y[:t2]

= Yo
= YtI
= Y:t2

(C.10)

Ca i n cazul ecuaiilor difereniale, soluia unei ecuaii cu diferene


se exprim prin suma dintre soluia ecuaiei omogene i o soluie
particular. Rezolvarea unei ecuaii cu diferene se efectueaz totui
mai simplu dect n cazul unei ecuaii difereniale.

C.2. Ecuaia cu diferene de ordin I


Se consider ecuaia cu diferene de ordinul I de forma:
y[ n] - ay[ n - 1] = u[ n],

VnEZ ,

(C.11)

cu condiia iniial y[O] = Yo i a . O. Se dorete exprimarea soluiei y


n funcie de condiia iniial i de variabila de intrare (semnalul) u.
Soluia general a ecuaiei (C.11) este un semnal discret exprimat ca
o sum de dou componente: Yc - componenta cauza/, obinut
pentru orizontul de timp nenegativ (n

202

.N) i Ya - componenta anti-

C. Despre rezolvarea ecuaii lor cu diferene

cauzat, obinut

pentru

orizontul

de timp negativ

(n < O). Cu alte

cuvinte,
y[n]

= y[n]uo[n]+

y[n]uo[-n

"---v--'
~
n
Ycl ]

n exprimarea

(C.12),

UO

-1],

V ne Z.

(C.12)

Ya[n]

este treapta

unitar discret, ca prototip

al

semnalelor cauzale, iar versiunea sa ntrziat cu un pas i simetrizat


n oglind, "uo[-n-l]",
este prototipul semnalelor anti-cauzale. Cel dou
semnale verific proprietatea
remarcabil de a reconstitui perfect
semnalul constant unitar:
uo[n]+uo[-n-l]

=1 ,

VneZ.

(C.13)

Componenta cauzat Yc se obine printr-un procedeu de exfotiere


matematic. Acesta este rezumat de succesiunea de ecuaii de mai jos,
iterate pentru momente ne negative de timp normalizat:
y[l]

= ayo + u[l]

a-I.ly[2]=ay[I]+u[2]
(C.14)
a2-1l .Iy[n -1]
al-Il .Iy[n]

= ay[n

= ay[n

-1]

- 2] + u[n -1]

+ u[n]

Coloana din stnga ecuaiilor (C.14) arat factorii cu care trebuie


nmulite fiecare dintre ele pentru ca, prin adunare, s se poat reduce
termenii asemenea. Aadar,
Il

al-Il y[n]

= ayo + L:a k
l

u[k] ,

V ne N' ,

(C.15)

VneZ.

(C.16)

k=l

ceea ce conduce la soluia cauzal cutat:


ycln]=

[allyo+

all-kU[k]]uo[n],

Componenta anti-cauzat Ya se obine tot prin exfoliere matematic,


dar plecnd de la iterarea ecuaiei echivalente:
ay[ n -1]

= y[ n] -

x[ n],

VneZ ,

pentru momente negative de timp normalizat.


exfoliere are acum urmtoarea form:

(C. 17)

Mai precis, diagrama

de

203

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

= Yo -

ay[ -1]
l

a+

u[o]

lay[-2]=y[-I]-u[-I]
(C.18)

a-2-n .Iay[n + 1] = y[n + 2] - u[n + 2]


a-1-n ./ay[n]

= y[n + 1]-

u[n + 1]

Adunnd ecuaiile (C.18) ponderate de factorii de pe coloana din stnga,


dup reducerea termenilor asemenea, rezult:
o

a-ny[n]=yo

L a-ku[k]'

VnEZ~.
k=n+1
soluia anti-cauzal se exprim astfel:

n consecin,

yAn]

= [any

an-kU[k]]uo[-n

k~1

-1],

(C.19)

V nE Z.

(C.20)

Soluia global, exprimat prin suma celor dou componente, este:

y[n) ~ [a"y, -

,t,

a"-'u[ k)]"O[-n -1) + [a"y, + ta"-'U[k)

yJn]

]"o[ n), 'dnE Z.

yJn]

(C.21 )
Spre deosebire de rezolvarea ecuaiilor difereniale, n general,
rezolvarea unei ecuaii cu diferene nu se efectueaz prin cutarea
soluiilor omogene i particulare. Totui, dac se rescrie ecuaia (C.21),
prin rearanjarea termenilor, soluia general este adus la forma:
y[ n]

= an Yo (uo [ -n
,

L an-k u[ k]

-1] + Uo[n J)
1

'

k=n+1

Uo[ -n

-1] +

Lan-

u[ k]

k=1

Vn

o[n] ,

Z ,(C.22)

n care se ine cont de proprietatea (C.13) a treptei unitare. Recalculnd,


rezult soluia general a ecuaiei cu diferene (C.11):

y[n) ~ ~

+(ta"-'

u[k]"o[n)-

,t:"-'

u[k]"o[-n

-1]). 'dnE Z,

parli::U'ara

care pune n eviden soluia omogen i soluia particular.

204

(C.23)

C. Despre rezolvarea ecuaii lor cu diferene

C.3. Interpretarea sistemic a soluiei ecuaiei


cu diferene de ordinul I
Funcia de sistem asociat ecuaiei (C.11) este, evident urmtoarea:
H(

-1) = 1

(C.24)

1
.
-aq -1

n absenta informatiilor
relative la sistem, mprtirea infinit a
polinoamelor Laurent este ambigu. n acest caz, se poate folosi soluia
general (C.23) a ecuaiei cu diferene. Aa cum s-a mai menionat,
prin aplicarea unui semnal de intrare de tip impuls unitar asupra unui
SUD discret, rspunsul sistemului
este chiar funcia pondere a
acestuia:

h[n] = an Yo + (i:an-kOo[k]Uo[n]
k=l

-1]), VnE Z. (C.25)

an-koo[k]uo[-n

k=n+1

Conform definiiei impulsului unitar, prima sum este nul, iar n a doua
sum doar termenul corespunztor lui k = O este nenul, conducnd la:

h[n]

= an (Yo -uo[-n

-1]),

V nE Z.

Caracteristicile sistemului depind de iniializare,


vor studia mai multe situaii:
a. Dac

= O,

Yo

sistemul

reprezentat

b.Dac Yo

= 1, sistemul
li!:

(C.11) este anti-

(C.26), secvena

= ha [n ] ,

Vn

pondere
(C.27)

'Il .

este cauzal, cu secvena pondere:

h[n]=anuo[n]=hc[n],
c. Dac Yo

motiv pentru care se

de ecuaia

cauzal. innd cont de forma general


devine:

h[n] = _an Uo[-n -1]

(C.26)

(C.28)

VnEZ.

{O,I} , sistemul este necauzal.

Pentru a completa analiza, n cele ce urmeaz, se va studia


stabilitatea soluiei generale, echivalent
cu testarea apartenenei
funciei pondere la spaiul semnalelor absolut sumabile. Avnd n vedere
soluia general (C.26), se constat c:

Llh[n]j
nEZ

= LlarlYo

-uo[-n-l]!

nEZ

=jYolLjal

+Iyo -IILlar,

n~O

n<O

~~

cauza/a

(C.29)

anllcauza/a

care se poate rescrie cauzal, utiliznd doar valori ne negative ale lui n:

205

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

~1h(n]I+"I~lal"
)Ylalll~lal-".

(C.30)

Proprietatea (C.30) permite evidenierea urmtoarelor cazuri (legate


de stabilitatea sistemului):
a. Pentru lai < 1, sistemul este stabil numai dac este i cauzal. n
acest caz, ecuaia (C.30) devine:

L/h[n]i=--,

l-Ial

neZ

pentru Yo =1.

(C.31)

lai>

b. Pentru
1, sistemul este stabil numai dac este i anti-cauzal.
n acest caz:

Llh[n]1 =--,1

la 1-1

neZ

c. Pentru

pentru Yo =O.

(C.32)

lai = 1, sistemul este instabil, dar la limita de stabilitate.

a interpretare sistemic
reprezentat n Figura C.1.

alternativ

soluiei

(C.23)

este

iniializare

(Yo - u[O))

ramura
anti-cauzal

ramura
cauzal

Figura C.1. Reprezentarea sistemic alternativ a soluiei ecuaiei cu


diferene de ordin 1.

n ecuaia global (C.21), cele dou sume pot fi exprimate prin


intermediul operaiei de convoluie. Descompunnd intrarea n partea
cauzal i partea anticauzal (u == ua + uc) i introducnd definiia:
(C.33)
se constat c:

206

c. Despre

rezolvarea

ecuaii lor cu diferene

-)

(ua

* ha)[ n] = -

L an- u[ k],
k

(C.34)

"il n e Z ,

k=n+l

ceea ce permite exprimarea soluiei anti-cauzale


(C.11):
Ya[n]

= an (Yo -

u[Ol)uo[-n

a ecuaiei cu diferene

+ (ua * ha)[n] , "il ne Z.

-1]

(C.35)

Similar, utiliznd definiia


hJn]=a"uo[n]'
i proprietatea

"iIneZ,

(C.36)

de convoluie:
(uc

" nk
* hc ) [n] = L
a-

u[ k ] ,

"il

(C.37)

neZ ,

k=O

rezult expresia soluiei cauzale a ecuaiei cu diferene (C.11):


yc[n]=a"(Yo-u[Ol)uo[n]+(uc*hJ[n],

"iIneZ.

Prin nsumarea celor dou componente


i (C.38), se obine soluia global:
y[n]

= a" (Yo -x[Ol)+

(xa * ha)[n]

(C.38)

exprimate de relaiile (C.35)

+ (xc * hJ[n),

"il ne Z,

(C.39)

care justific diagrama din Figura C.1.


Ecuaiile cu diferene de ordin superior se rezolv pur i simplu prin
rescrierea acestora n form recursiv. Cu alte cuvinte, ieirea la
momentul curent se determin cu ajutorul valorilor ieirii la momente
anterioare sau viitoare, pe cale numeric. n general, ns, exprimarea
soluiilor n form complet nu se poate realiza dect accidental, dac
parametrii prezint anumite corelaii. De exemplu, cititorul este invitat s
rezolve ecuaia de ordin II:
y[n]

+ (a -1)y[n

-1] - ay[n - 2] = 0o[n],

n form complet, prin descompunerea


ordin 1.

"il ne Z,

(CAO)

ei ntr-o pereche de ecuaii de

207

Bibliografie
[BDM85]

Babuia 1., Dragomir T., Murean 1., Protean O. Conducerea automat a proceselor, Editura Facla,
Timioara, 1985.
[CeE08]
Ceang E. - Modelarea sistemelor automate, capitol n
Automatic, Editor: 1. Dumitrache, n curs de apariie la
Editura Academiei Romne, Bucureti, 2008.
[CTD79]
Clin S., Tertico M., Dumitrache 1.,Popeea C., Popescu D.
- Optimizri n automatizri industriale, Editura Didactic i
Pedagogic, 1987.
[DuI06]
Dumitrache 1. - Reglare automat, Editura Academiei
Romne, Bucureti, 2006.
[DDM93]
Dumitrache 1.,Dumitriu S., Mihu 1.,Munteanu F., Musc G.,
Calcev G. - Automatizri electronice, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1993.
[DPJ98]
Dumitrescu B., Popeea C., Jora B. - Metode de calcul
numeric matriceal - Algoritmi fundamentali, Editura AII
Educational, Bucureti, 1998.
[DuS06]
Dumitriu S. - Modelare-Simulare, Note de curs, manuscris,
2006.
[DuJ59]
Durbin J. - Efficient Estimation of Parameters in MovingAverage Models, Biometrika, VoI. 46, pp. 306-316, 1959.
[EMR96]
Engeln-MOllges G., Reutter F. - Numerik-Algoritmen.
Entscheidungshilfe zur Auswahl und Nutzung., VDI Verlag,
DOsseldorf, Germania, 1996.
[FMC78]
Fransua AL, Mgureanu R., Cmpeanu A., Condruc M.,
Tocaci R. - Maini i sisteme de acionri electrice.
Probleme fundamentale., Editura Tehnic, 1978.
[FMT80]
Fransua AL, Mgureanu R., Tocaci R. - Maini i acionri
electrice - Culegere de Probleme, Editura Didactic i
Pedagogic, 1980.
[FoJ1822] Fourier J.B.J. - Theorie analytique de la chaleur,
Memoires de l'Academie Royale des Sciences de l'lnstitut
de France, 1822.
[FoJ1827] Fourier J.B.J. - Memoire sur les temperatures du globe
terrestre et des espaces planetaires, Memoires de
l'Academie Royale des Sciences, Institut de France, 1827.
[ISV02]
Ionescu F., tefnoiu D., Vlad C.1. - Modular Structured
Model Design, Simulation And Control of Hydraulic or
208

MODELARE ANALITiC I EXPERIMENTAL A SISTEMELOR

Pneumatic Driving Systems by Using HYPAS, ARA Journal,


[IOV85]
[loJo04]
[lsR02]
[JaNo84]
[LeN81 ]
[LeN47]

[LMS99]

[MASI]

[MiS89]

[NDS07]

[OpSc85]
[PrMa96]

[PLP04]

[OrT67]

VoI. 25-27, pp. 168-177, 2002.


Ionescu V. - Teoria sistemelor. Sisteme liniare., Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
Iorga V., Jora B. - Metode numerice, Editura Albastr, Cluj
Napoca,2004.
Iserman R. - Mechatronics, Springer Verlag, Berlin,
Germania, 2002.
Jayant N.S., NoII P. - Digital Coding of Waveforms,
Prentice Hali, Englewood Cliffs, New Jersey, USA, 1984.
Leonchescu
N. - Termotehnic, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1981.
Levinson N. - The Wiener RMS Error Criterion in Filter
Design Prediction, Journal of Mathematical Physics, VoI.
25, pp. 261-278,1947.
LMS International - LMS Scalar Instruments Roadrunner.
User Guide, LMS Scalar Instruments Printing House,
Leuven, Belgium, 1999.
INCORPORATED MATLAB-SIMULlNKUsers
Manual- A product of Mathworks Group Incorporated.

MATHWORKS

www.mathworks.com.
Miric t. - Ecuaii difereniale i cu derivate pariale 1, Note
de curs pentru studeni,
Centrul de multiplicare
al
Universitii Bucureti, Facultatea de Matematic, 1989.
Nitu C., Dumitracu A., tefnoiu D. - Modele analitice i
conceptuale ale sistemelor ecologice, Raport de cercetare
CNMP.UPB-P4.31050.I/CN.AD.DS-12.2007,
Centrul Naional de Management
de Programe
& Universitatea
"Politehnica" din Bucureti (Facultatea de Automatic i
Calculatoare), Decembrie 2007.
Oppenheim A.V., Schafer R. - Digital Signal Processing,
Prentice Hali, New York, USA, 1985.
Proakis J.G., Manolakis D.G. - Digital Signal Processing.
Principles, Aigorithms and Applications., third edition,
Prentice Hali, Upper Saddle River, New Jersey, USA, 1996.
Popescu D., Lupu C., Petrescu C., Alexandru M., Mateescu
M. - Sisteme de conducere a proceselor industriale, Editura
Printech, Bucureti, 2004.
Oroveanu
T. - Mecanica fluidelor vscoase, Editura
Academiei Romne, Bucureti, 1967.
209

Bibliografie

[PaI78]

Papadache 1. - Automatizari industriale - iniiere, aplicaii,


Editura Tehnic, Bucureti, 1978.
[PSL06]
Popescu D., tefnoiu D., Lupu C., Petrescu C., Ciubotaru
B., Dimon C.- Automatic Industrial, Editura de tiine a
Academiei Romne (AGIR), Bucureti, 2006.
[St081]
Stnil O. - Analiz matematic, Editura Didactic i
Pedagogic, 1981.
[StD9602a] tefnoiu D. - Introducere n Prelucrarea Numeric a
Semnalelor, Note de curs pentru studeni, Centrul de
multiplicare al Universitii "Politehnica" din Bucureti,
Romnia, Februarie 1996.
[StD9602b] tefnoiu D. - Tehnici de Calcul n Prelucrarea Numeric a
Semnalelor, Note de curs i ndrumar de laborator pentru
studeni, Centrul de multiplicare al Universitii "Politehnica"
din Bucureti, Romnia, Februarie 1996.
[StD9603] tefnoiu D. - Identificarea Experimental a Sistemelor Serii de Timp, ndrumar de laborator pentru studeni,
Centrul de multiplicare al Universitii "Politehnica" din
Bucureti, Romnia, Martie 1996.
[SCS05]
tefnoiu D., Culi J., Stoica P. - Fundamentele modelrii
i identificrii sistemelor, Editura Printech, Bucureti,
Romnia, 2005.
[SMS04]
tefnoiu D., Matei 1., Stoica P. - Aspecte Practice n
Modelarea i Identificarea Sistemelor, Editura Printech,
Bucureti, Romnia, 2004.
[Stlo03]
tefnoiu D., Ionescu F. - Evolving HYPAS. New insights
regarding the simulation philosophy., Research Report STZFHKN-Stlo0308, Steinbeis Transfer Center & University of
Applied Sciences (Dept. of Mechatronics), Konstanz,
Germany, August 2003.
[SoSt89]
Sderstrm T., Stoica P. - System Identification, Prentice
Hali, London, UK, 1989.
[SMC82] andru E., Mihil C., Caluianu V., Bianchi A.M.,
Atonescu N. - Termotehnic i aparate termice Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
[TeSt85]
Tertico M., Stoica P. - Modelarea i Predicia Seriilor de
Timp, Editura Academiei Romne, Bucureti, Romnia,
1985.
[VoM02]
Voicu M. - Introducere n Automatic, Editura Polirom, lai,
2002.
210