Sunteți pe pagina 1din 184

SENZORI SI

ACHIZITII DE DATE
CURS
Cursul de senzori si achizitii de date trateaza
constructia, functionarea si utilizarea sistemelor
moderne de masurare cu senzori in domeniul
ingineriei mecanice.

Obiective:
Dobandirea de cunostiinte legate de structura, alegerea si
configurarea sistemelor de masurare cu senzori
Studiul caracteristicilor si performantelor statice si dinamice
Studierea a mai multor tipuri de sisteme de masurare a marimilor
fizice:
Senzori de temperatura
Senzori pentru masurarea marimilor cinematice: pozitie,
deplasare, viteza
Senzori pentru masurarea fortelor si momentelor
Senzori pentru masurarea marimilor hidraulice: presiune si
debit
Notiuni de baza lagate de achizitia de date

Abilitati dobandite:
Sa invatati sa dezvoltam aplicatii intr-un mediu de programare
vizual specific achizitiei de date
Sa calibrati un sisteme de masurare
Sa construiti aplicatii de masurare a diverselor marimi fizice
10 aplicatii de masurare

CAPITOLUL 1

NOIUNI DE BAZ
PRIVIND MSURAREA
MRIMILOR FIZICE

Mrimi fizice i msurarea lor


Mrime fizic este o proprietate a obiectelor, fenomenelor sau
sistemelor care poate fi deosebit calitativ i determinat cantitativ.
Mrimi fizice descriu proprieti fizice ale obiectelor, fenomenelor sau
sistemelor.
Msurarea furnizeaz informaii cantitative referitor la starea actual
a mrimilor.
Msurarea reprezint o comparaie ntre valoarea teoretic i
valoarea real a mrimii fizice.

Msurandul este o mrime fizic supus msurrii.

Standarde i uniti de msur


Tipuri de mrimi fizice:
- Mrimi fundamentale - reprezint un set de mrimi total
independente ntre ele (lungimea, masa, timpul, etc.);
Mrimi derivate - mrimi definite n raport cu mrimile
fundamentale (arie, volum, vitez, acceleraie, for, etc.).
Unitatea de msur este baza pentru cuantificarea mrimii msurate
(msurandul). Timpul este mrimea fizic, iar secunda este o
unitate de timp.
Sistemul de uniti de msur standard adoptat n ntreaga lume
este Sistemul Internaional de uniti (SI)
Tipuri de uniti de msur:
Uniti fundamentale
Uniti suplimentare
Uniti derivate

Uniti fundamentale - metru, kilogram, secund, amper, kelvin, mol


i candela.
Mrimea
Lungime
Mas
Timp
Intensitate curent electric
Temperatur termodinamic
Cantitate de substan
Intensitatea luminuoas

Denumirea i simbolul unitii


metru (m)
kilogram (kg)
secund (s)
amper (A)
kelvin (K)
mol (mol)
candela (cd)

Uniti suplimentare - uniti adimensionale utilizate n definirea


mrimilor unghiurilor plane i solide.
Mrimea
Unghi plan
Unghi solid

Denumirea i simbolul unitii


radian (rad)
steradian (sr)

Uniti derivate - sunt exprimate n funcie de unitile fundamentale.


Mrimea
Spaiu i timp
Aria
Volum
Vitez
Acceleraie
Vitez unghiular
Acceleraie unghiular
Mecanic
Fora
Presiunea
Moment of forei
Momentul de inerie
Energie, lucru mecanic
Putere

Unitatea

newton
pascal

joule
watt

Simbolul

Formula

m2
m3
m/s
m/s2
rad/s
rad/s2

m2
m3
ms-1
ms-2
rads-1
rads-2

N
Pa
Nm
kg/m2
J
W

mkgs-2
m-1kgs-2
m2kgs-2
kgm-2
m2kgs-2
m2kgs-3

Electromagnetism
Sarcina electric
Tensiunea electric
Rezisten electric
Inductan electric
Capacitate electric
Cldur
Cantitate de cldur
Conductivitate termic
Optic
Flux luminos
Iluminare

coulomb
volt
ohm
henry
farad

C
V

H
F

As
m2kgs-3A-1
m2kgs-3A-2
m2kgs-2A-2
m2kg-1s4A2

joule

J
W/mK

m2kgs-2
mkgs-3K-1

lumen
lux

lm
lx

cdsr
m-2cdsr

Tipuri de msurri:
-

Msurri statice mrimile sunt constante in timp sau au variaie lent;


Msurri dinamice mrimile au o variaie rapid n timp;
Msurri statistice mrimile au o variaie aleatoare n timp.

Metode de msurare:
-

Compararea direct - valoarea mrimii este citit direct folosind un etalon;


Compararea indirect - valoarea mrimii este citit folosind un sistem de
msur calibrat.

Compararea direct
Cum msurm lungimea unei bare de oel, s zicem de 125 mm? Pentru a
obine o msurare satisfctoare probabil vom folosi o rulet din oel. Vom
compara lungimea barei cu un instrument de msur etalonat. Astfel, vom
determina lungimea barei prin comparaie direct.
Compararea indirect
Sistemul de msurare cu comparaie indirect foloseste un element de
conversie (traductor) cuplat la un lan de echipamente electronice. Elementul
de conversie i adaptorul electronic convertesc mrimea msurat ntr-un
semnal continuu, care apoi este prelucrat pentru a fi inteligibil. Semnalul
continuu de ieire din sistemul de msurare va fi funcie de mrimea de
intrare care dorim s o msurm.
Prelucrarea semnalului continuu se numete condiionare de semnal.

Erori de msurare
Eroarea de msurare a este definit ca fiind diferena dintre valoarea
msurat i valoarea real fizic a msurandului.
Eroarea nu poate fi calculat exact, dac nu tim adevrata valoare a mrimii fizice
msurate. Evident, nu putem ti adevrata valoare a unei mrimi fizice fr s facem prima
msurare i pentru c o eroare este prezent n fiecare msurare, valoarea real a mrimii
fizice nu poate fi cunoscut exact. Prin urmare, nu putem ti exact eroarea de msurare.

Sursele erorilor de msurare:


Obiectul sau fenomenul supus msurrii
Sistemul de msurare
Interaciunea obiect - sistem de msurare
Influenele exterioare (perturbaii)

Modul de exprimare a erorilor de msurare:


Eroarea absolut - diferena dintre valoarea msurat (xm) i valoarea
convenional adevrat (x);

Eroarea relativ - constituie raportul dintre eroarea absolut i valoarea


convenional adevrat a msurandului;
[%]
Eroarea raportat - este raportul dintre eroarea absolut i o valoare
convenional a msurandului (xc);
[%]
Valoarea convenional xc este aleas fie o extremitate de scar, fie o alt
valoare semnificativ a domeniului de msurare.

Tipuri comune de erori:


-

Erori sistematice (erori de bias) - erorile care apar n acelai fel de fiecare
dat cnd se efectueaz o msurare;
Erori aleatoare (erori de precizie) erori care sunt diferite la efectuarea de
msurri succesive, dar care au valoarea medie zero.

Notiunile de senzori si traductori


Traductorul reprezint unitatea elementar de conversie a unei mrimi
fizice ntr-o mrime care poate fi evaluat electric.
Senzorul reprezint un echipament alctuit din unul sau mai multi
traductori capabil s converteasc o mrime fizic ntr-o mrime
electrica care poate fi utilizata fr nici o procesare ntr-un sistem de
comand automat.

Aplicaii ale senzorilor


Senzorii sunt prezeni n aproape toate activitile umane, ncepnd cu
bunurile de larg consum pn la procesele industriale complexe.
In tehnic exist trei domenii principale de aplicaii ale senzorilor:
1. Monitorizarea proceselor industriale
2. Comanda automata a proceselor
3. Analiza experimental de laborator

Monitorizarea proceselor industriale


Multe dintre aplicatiile de masurare au in principal functii de
monitorizare. Monitorizarea reprezinta vizulizarea marimilor
de proces.
In aplicatiile casnice instrumentele de masurare a consumului
de apa, gaz, energie electrica, etc. au functii de monitorizare.
Aceste instrumente indica consumurile, iar prin citirea lor nu
se intervine asupra starii sistemului. Determinarea
consumurilor se face numai pentru calculul costurilor pe care
utilizatorul trebuie sa le plateasca catre furnizori.
La autoturisme pe plansa de bord avem indicatoare pentru
vizualizarea diverselor marimi: turatie, presiune si nivel de
ulei pentru ungere, temperatura lichid de racire, indicator de
nivel carburant, etc.

Comanda proceselor industriale


Un domeniu deosebit de important de utilizare a sistemelor de masurare
cu senzori sunt in cadrul automatizarii sistemelor de comanda a proceselor
industriale.
Schema functionala a unui sistem de comanda automata

Exemplu de comanda automata a unui proces:


Conditionarea aerului intr-o incapere
In cazul in care se doreste conditionarea aerului intr-o
incapere, trebuie initial masurata temperatura
(termorezistenta), se face comparatia intre temperatura
dorita si cea masurata, se elaboreaza comanda inspre
elementul de conditionare in sensul incalzirii sau racirii
aerului.
Intr-un proces industrial complex in aceeasi schema de
comanda sunt necesare informatii de mai multi senzori.

Analiza experimentala
In rezolvarea aplicatiilor de inginerie industriala exista doua metode de
analiza generale a unui sistem: teoretica si experimentala.
Metoda de analiza teoretica:
- Descompunerea in elemente componente
- Scrierea ecuatiilor pentru elementele componente
- Eliminarea variabilelor (marimilor) intermediare
- Determinarea ecuatiei generale
Caracteristicile metodei de analiza teoretice:

Rezultatele modelarii teoretice sunt mai generale decat aplicatia studiata


Necesita ipoteze simplificatoare, ceea ce conduce la un model simplificat.
In acest caz comportarea modelului teoretic este diferita de a celui real.
In unele cazuri se ajunge la un model matematic complicat. In trecut
acesta a fost una din cauzele pentru care unele cercetari au fost oprite,
insa azi datorita sistemelor de calcul performante aceste probleme au
fost rezolvate.
Necesita numai resurse de birou hartie, creion, calculatoare, software,
etc. Facilitati de laborator nu sunt necesare

Metoda analizei experimentale


Executia unui stand experimental pentru implementarea aplicatiei
Construirea sistemului de masurare a marimilor de proces
Efectuarea masuratorilor experimentale
Determinarea modelului matematic prin identificare experimentala
Caracteristicile metodei experimentale:

Rezultatele metodei experimentale se refera numai la aplicatia


studiata
Nu sunt necesare ipoteze simplificatoare, comporatmentul sistemului
studiat fiind cel real.
Sunt necesare sisteme de masurare performante pentru
determinarea marimilor de proces
Este necesara existenta unui stand experimental si a facilitatilor de
laborator.

Analiza experimentala trebuie sa valideze modelul obtinut in urma


analizei teoretice.

CAPITOLUL 2

SEMNALE
IN SISTEME DE
MASURARE

Semnal - orice mrime fizic apt de a se propaga ntr-un anumit


mediu i a crei amplitudine sau variaia ei n timp conine informaii
despre proces.
Semnale utile - purttoare ale informaiei de msur legat de
mrimea msurat
Semnalele perturbatoare (zgomote sau perturbaii) - a cror apariie
este, de regul, nedorit, suprapunerea lor peste semnalul util
alternd calitatea informaiei utile

ntr-un sistem de msurare, msurandul (mrimea msurat)


constituie semnalul de intrare, iar mrimea de ieire constituie
semnalul de ieire.
Pe parcursul sistemului pot exista semnale intermediare datorate
irului de conversii de semnal aferente lanului de msurare.

Clasificarea semnalelor
Msura n care evoluia semnalelor poate fi prevzut
A. Semnale deterministe a cror evoluie poate fi prevazut la
orice moment de timp, cu o probabilitate care tinde spre 1.
B. Semnale aleatoare - care se pot anticipa la un moment dat, cu o
probabilitate mai mic dect 1 doar ca domeniu de valori.
Semnale deterministe semnale care pot fi exprimate prin funcii
analitice dependente de timp.

Semnale periodice
Sunt caracterizate relaii analitice n domeniul timp (timpul este
variabila independent), de forma:
unde T este perioada semnalului i kN.

a) Sinusoidal

b) Triunghiular

c) Dreptunghiular

d) Oarecare

Semnalul armonic este un caz particular al semnalului periodic,


fiind exprimat matematic sub forma:
- frecvena semnalului sinusoidal
- frecvena unghiular a semnalului

Semnale tranzitorii
Nu se ncadreaz n clasele descrise anterior i evoluia lor este
descris de relaii analitice oarecare n domeniul timp.
Semnale cu variaie exponenial
Semnalul tranzitoriu oscilant amortizat:
Semnalul impuls Dirac :

a) Exponenial

b) Oscilator amortizat

c) Impuls

Semnale aleatoare
Mrimile aleatoare sunt determinate preponderent de factori
ntmpltori, evoluia lor nefiind previzibil.
Ele apar n procese aleatoare sau stohastice (procese fizice care
variaz de o manier aleatoare n funcie de timp).

a) Evoluii
ale unui proces aleator

b) Valorile ale
semnalului aleator la un moment dat

Evolutia in timp a semnalelor aleatoare nu poate fi prevazuta, ele


se supun legilor probabilistice.

Modul de prezentare al informaiei coninut n semnal




Semnale analogice - conin informaia n variaia continu a semnalului


n timp; informaia util poate fi coninut n amplitudinea, durata sau
structura frecvenial a semnalului;
Semnale digitale - au numai dou stri discrete - 1 logic (on) sau 0
logic (off); informaia poate fi coninut n starea logic a semnalului,
numrul de impulsuri dintr-un tren de impulsuri sau numrul de
impulsuri ntr-un interval de timp.

Semnalele analogice de curent continuu


Statice sau variaz lent n timp
Informaia este coninut n amplitudinea semnalului

Msurarea semnalelor analogice de curent continuu:


Amplitudinea trebuie msurat cu o precizie /rezolutie ridicat
Timpul in care se realizeaz conversia nu este critic
Semnalul variaz lent in timp

Exemple de semnale de curent continuu DC


Temperatur
Tensiunii la bornele unei baterii
Nivelul unui lichid intr-un rezervor

Semnale analogice n domeniul timp


conin informaia util n nivelul semnalului i n variaia
acestuia n timp
informaia se gsete n forma undei - pant, dispunerea i
forma vrfurilor, etc.

Msurarea semnalelor analogice in domeniul timp:


Amplitudinea semnalului trebuie msurat precis
Se folosesc convertoare cu viteza de esantionare ridicat,
variatia semnalului fiind rapid
Este necesar triggerizarea

Exemple de semnale analogice n domeniu timp:


Semnalul provenit dela un electrocardiograf
Semnalul dat de presiunea arteriala
Semnalul video

Semnale analogice n domeniul frecvenial


conin informaia n modul de variaie a semnalului n timp
informaia este coninut n structura frecvenelor componente

Msurarea semnalelor analogice in domeniul frecvential:


- Necesita viteza de masurare ridicata viteza de esantionare
trebuie sa fie mai mare de viteza procesului
- Necesita facilitati de analiza pentru determinarea frecventelor
componente ale semnalului

Exemple de semnale analogice in domeniu frecvential:


- Semnalul provenit de la un senzor de emisie acustica
- Semnalul provenit de la un senzor de la un microfon
- Semnalul de iesire de la un senzor de vibratie

Semnale digitale
Imunitatea la perturbatii a semnalelor digitale

Semnale logice On-Off


conin informaia n starea digital a semnalului
instrumentul este un simplu detector de stare

Msurarea semnalelor digitale on-off:


Citirea sau scrierea unui semnal logic se face pe o linie digitala
Mai multe linii digitale pot fi grupate in porturi
Un port poate fi configurat sau pentru citire sau pentru scriere

Semnale de tip tren de impulsuri


constau ntr-o serie de tranziii a strilor
informaia este coninut n:
numrul de apariii a tranziiilor de stare
viteza la care tranziiile apar
timpul dintre dou sau mai multe tranziii

Msurarea semnalelor digitale tren de impulsuri:


Circuit specializat de viteza ridicata - counter/timer
(numarare/esantionare)

Un semnal - cinci perspective de msurare


cele cinci clasificri ale semnalelor nu sunt exclusive
un semnal particular poate conine mai multe tipuri de informaie
un semnal poate fi clasificat n mai mult de o categorie i de
aceea poate fi msurat n mai multe moduri

Conversia Analog-Digitala

a - 1 bit

b - 2 biti

c - 3 biti.

DS - domeniul semnalului
n - numarul de biti pe care se face conversia A/D

CAPITOLUL 3
CARACTERISTICI SI
PERFORMANTE
STATICE
ALE SISTEMELOR DE
MASURARE CU SENZORI

CARACTERISTICI SI PERFORMANTE IN REGIM STATIC


A SISTEMELOR DE MASURARE
Regimul static a unui sistem de masurare corespunde
situatiei in care variabilele principale (masurandul x si
semnalul de iesire y) nu variaza in timp.

Caracteristica statica de transfer


Caracteristica statica de transfer sau caracteristica statica a
unui sistem de masurare reprezinta dependenta
functionala intre semnalul de iesire y si marimea masurata
x in cazul unui regim de echilibru static.

Liniaritatea caracteristici statice este deosebit de


importanta in special in cazul in care semnalul de
masura este utilizat intr-un sistem automat de
comanda a unui proces, care necesita amplificare
constanta pe tot domeniul de masurare.
Caracteristica statica liniara

Domeniu de masurare
Intreaga scala

Caracteristica statica liniara pe o portiune (0-70)% din


domeniul de masurare, iar apoi prezinta o neliniaritate
puternica de tip saturatie
Caracteristica statica neliniara pe intreg domeniul
sistemul poate fi utilizat numai in cazul in care abaterea
de la liniaritate nu va depasi limitele tolerate.

Caracteristica statica liniara se poate defini:


1. Linia care uneste capetele domeniului de masurare DM
si a intregii scari IS (fig. a);
2. Linia care uneste capetele caracteristicii obtinute prin
calibrare (fig. b);

3. Linia egal distantata fata de doua paralele care includ cel


mai bine toate valorile semnalului de iesire (fig. c);
4. Linia care asigura abaterea medie patratica minima
relativ la punctele rezultate din calibrare (fig. d).
yi Valori masurate
y Valorile ideale de pe linie

Parametri caracteristicii statice


Abaterea de la liniaritate este definita ca fiind deviatia maxima dintre
caracteristica statica reala obtinuta din calibrare CSC si
caracteristica statica ideala ISC exprimata in % relativ la intreaga
scala IS.

Sensibilitatea unui sistem de masurare reprezinta variatia


semnalului de iesire atunci cand marimea masurata are o variatie
unitara.
- Cazul ideal

Pragul de sensibilitate este definita ca fiind cea mai mica variatie a


marimii masurate care produce o variatie masurabila a semnalului
de iesire.
Rezolutia se refera la sistemele de masurare digitale si este definita
ca fiind cea mai mica variatie a marimii masurate care produce o
variatie de tip a semnalului digital de iesire.

Abaterea de la origine este definita ca fiind valoarea semnalului


electric de iesire atunci cand marimea masurata are valoarea zero.

Eroarea de hysterezis este definita ca maximul diferentei


dintre valorile semnalului de iesire corespunzatoare aceleasi
marimi masurate la parcurgerea in sensuri diferite ale
domeniului de masurare.

Acuratetea (Accuracy) este definita ca fiind capacitatea


sistemului de masurare de a asigura obtinerea de rezultate cat
mai apropiate de valoarea reala a marimii masurate.

Precizia este definita ca fiind capacitatea sistemului de masurare


de a furniza aceleasi rezultate in cazul masurarilor repetate.
Acurat
Imprecis

Inacurat
Precis

Acurat
Precis

Erorile datorate sistemului de masurare:


- eroarea de zero constanta de-a lungul intregului
domeniu de masurare
- eroarea de sensibilitate creste proportional cu marimea
masurata

Calibrarea unui sistem de msurare


nainte de calibrare trebuie s tim:

Ce marime fizic masurm

Domeniul de msurare a mrimii fizice

Intreaga scal a semnalului de ieire

nainte de a ncepe calibrarea trebuie s avem:


1. Un stand experimental prin care s putem genera valori
cunoscute ale mrimii fizice msurate
2. Un instrument de masur etalon pentru msurarea mrimii
fizice. Precizia instrumentului etalon trebuie s fie mai mare
dect precizia preconizat a sistemului de msurare supus
calibrrii
3. Un instrument pentru msurarea semnalului electric de ieire

Etapele calibrrii unui sistem de msurare:


1.

Se genereaz valori cunoscute ale mrimii msurate i se


masoar valorile corespunztoare ale semnalul electric de
ieire. Generarea acestor valori se face prin intermediul
standului experimental. Pentru a cunoate valoarea real a
mrimii msurate folosim instrumentul etalon. Pentru a msura
semnalul electric de ieire folosim instrumentul.

2.

Se repet msurrile parcurgnd ntreg domeniul de msurare.


Vor rezulta perechi marime masurat semnal electric. Se
reprezint grafic.

3.

Se determin caracteristic statica ideal folosind una din cele


patru modalitai de definere. Se determin relatia matematic a
caracteristicii statice ideale.

4.

Se efectueaz masurri test cu sistemul de masurare calibrat.

CAPITOLUL 4
CARACTERISTICI SI
PERFORMANTE
DINAMICE
ALE SISTEMELOR DE
MASURARE CU SENZORI

Regimul dinamic a unui sistem de masurare corespunde


situatiei in care variabilele principale (masurandul x si
semnalul de iesire y) variaza in timp.

Performantele comportarii dinamice ale unui sistem de


masurare:
Stabilitatea: capacitatea sistemului de masurare de a reintra
in regim static dupa incetarea actiunii unei perturbatii;
Rapiditatea: este intervalul de timp in care semnalul de
iesire atinge valoarea corespunzatoare marimii intrarii
instantanee (timpul in care sistemul reintra in regim static).

Analiza experimentala a comportarii dinamice


1. In domeniu timp;
2. In domeniu frecvential.
4.1. Analiza dinamica in domeniul timp
Analiza experimentala in domeniu timp descrie comportarea
dinamica a unui sistem prin raspunsul acestuia la un semnal
de intrare standard (impuls, treapta, rampa).

Raspunsul sistemelor de ordinul I

Eroarea dinamica

ys - valoarea stationara

e =0,01 - 25% ys
Raspunsul sistemului
Exponential

Indici de calitate pentru comportarea dinamica:


Rapiditate: - constanta de timp
fc - frecventa de taiere
Stabilitate:

toate sistemele de ordinul I sunt stabile

K amplificare

- constanta de timp

Raspunsul sistemelor de ordinul II


Raspunsul sistemului
Sub amortizat
<1
La limita amortizarii =1
Supra amortizat
>1
Stabilitate:

- suprareglajul

D - gradul de amortizare
Rapiditate:

tc - timp de crestere - timpul in care semnalul de iesire creste in


intervalul (0,1-0,9)ys

tr - timp de raspuns - timpul in care semnalul de iesire ajunge in


regim static
f - frecventa naturala frecventa oscilatiilor
T - perioada oscilatiilor timpul dintre doua oscilatii consecutive

4.2. Analiza dinamica in domeniul frecvential


Analiza experimentala in domeniu frecvential descrie
comportarea dinamica a unui sistem de masurare prin
raspunsul acestuia la o variatie a marimii de intrare de tip
sinusoidal.
Marime de intrare
Semnal de iesire

M - raportul amplitudinilor - atenuare - depinde de


frecventa unghiulara
- defazajul - depinde de frecventa unghiulara
si apare datorita inertiei sistemului

Raspunsul sistemelor de ordinul I


t - frecventa de taiere frecventa la atenuarea
este:

Raspunsul sistemelor de ordinul II


Rapiditate:
r - frecventa de rezonanta frecventa
corespunzatoare atenuarii
maxime
t - frecventa de taiere frecventa la atenuarea
este
c - frecventa caracteristica:
frecventa
corespunzatoare unui
defazaj
Stabilitate:
Mr atenuarea maxima
atenuarea la frecventa de
rezonanta r

CAPITOLUL 5
SENZORI
PENTRU MASURAREA
TEMPERATURII

Temperatura constituie o marime de proces cu implicatii


importante in domeniu industrial. Controlul si monitorizarea
temperaturii determina in multe situatii calitatea procesului sau
produsului urmarit.
Temperatura face parte din categoria acelor marimi fizice care
nu pot fi masurate in mod direct. De aceea, pentru masurarea
temperaturii este necesara convertirea acesteia intr-o marime
fizica direct masurabila.
Clasificarea senzorilor de temperatura
d.p.d.v. al contactului cu mediul al carui temperatura se
masoara:
1. Senzori de temperatura cu contact direct
2. Senzori de temperatura cu radiatie

5.1. Termorezistentele
Constructie:
Elementul activ al termorezistentei este contruit din metale pure:
Pt(-220750 C), Cu(-50150 C), Ni(-60180 C).
Principiul de functionare:
Proprietatea unor metale pure de a-si modifica rezistenta cu variatia
de temperatura.
Model matematic:
R0 rezistenta electrica la 0 C
Materialele termorezistive trebuie sa satisfaca urmatoarele cerinte:
Coeficientii de temperatura sa fie cat mai mare si cat mai mic
Rezistivitate cat mai mare;
Stabilitate in timp a proprietatilor electrice, mecanice, fizico-chimice
cu asigurarea repetabilitatii masuratorilor;
Pret scazut

Dependenta Rezistenta Temperatura a metalelor pure:

Constructie
1. Filament (fir) nfurat nfaurarea din srma subtire de platina este
aplicata cu un adeziv pe un suport din material ceramic izolator;
2. Film aplicat - filmul subire din platin sau un aliaj a acesteia este
aplicat prin depunere pe o membran ceramic sau din silicon.

Adaptorul electronic pentru termorezistente este o punte Wheatstone.


Tip conexiune:
- 2 fire
- 3 fire (figura)
- 4 fire

R - rezistenta senzorului;
R - rezistenta de precizie;
RL1, RL2, RL3 - rezistentele conductorilor de legatura.
Link-uri\RTD PT100.pdf

5.2. Termistoare
Constructie:
Termistoarele sunt senzori termorezistivi din materiale
semiconductoare.
Domeniu de masurare: -70250 C cu conditia liniarizarii
caracteristicii statice.
Principiul de functionare:
Variatia rezistentei electrice a materialelor semiconductoare
Avantajele termistoarelor:
Rezistenta electrica suficient de mare astfel incat influenta
conductorilor de legatura chiar si la distante mari este neglijabila;
Dimensiuni mici;
Timp de masurare foarte scurt.
Dezavantajele termistoarelor:
Neliniaritatea caracteristicii statice

Modelul matematic:

T Temperatura masurata
T0 Temperatura de referinta
(usual 25 C = 298.15 K)
RT Rezistenta termistorului la
temperatura T
R0 rezistenta la temperatura T0
constanta termica a termistorului
(depinde de material si este data
de producator)

Constructie:
Elementul activ al termistoarelor este construit din materiale
semiconductoare, cum ar fi oxizii metalici de cobalt, crom, cupru,
fier, magneziu, mangan, nichel, siliciu, titan sau zinc.
Elementul activ se obine prin sinterizarea pulberii de oxizi
metalici (presarea pulberii urmat de un tratament termic),
rezultatul fiind un corp ceramic dens.
Forma traductorului poate fi de tip perl, disc circular, plat sau
baghet. Elementul activ este acoperit cu un material protector,
cum ar fi sticl sau rini epoxidice.

Perla

Disc

Plat

Bagheta

Adaptoare analogice pentru termistoare


Adaptoarele analogice au n componen un circuit de conversie i liniarizare
rezisten tensiune, un circuit de amplificare, un modul de prelucrare a
informaiei i un dispozitiv de afiare a informaiei de msurare.

Circuitul de conversie - divizor de tensiune sau o punte Wheatstone


Re - Rezistenta echivalenta R, R, R, R1, R2, R3.

a) Divizor de tensiune b) Puntea Wheatstone

c) Rezistenta echivalenta

Adaptoare digitale pentru termistoare


Adaptoarele digitale pentru termistoare sunt convertoare temperatur frecven, care conin oscilatoare de tip RC (Rezistenta Condensator) i
genereaz un tren de impulsuri a crui frecven este dependent de
temperatura msurat.

Oscilatorul RC va genera un tren de impulsuri, a crui frecven va fi


msurat de ctre un circuit de numrare eantionare. Valoare frecvenei
msurate va fi convertit n valoare temperatur i va fi afiat.

Link-uri\Termistor.pdf

5.3. Termocupluri
Termocuplurile sunt senzori generatori constituiti din asocierea a doua
metale diferite care transforma variatia de temperatura in variatie de
tensiune termoelectromotoare (ttem).
Metale: Fier, Platina, Rhodiu, Rheniu, Wolfram, Cupru, Alumel (aliaj de
Nichel si Aluminiu), Cromel (aliaj de Nichel si Crom) si Constantan (aliaj de
Cupru si Nichel).
Tip

Compozitie

B
C

Pt(6%)/Rh Pt(30%)/Rh
W(5%)/Re W(26%)/Re
Cromel Constantan
Ni(10%)Cr Cu(45%)Ni
Fier Constantan
Fe Cu(45%)Ni
Cromel Alumel
Ni(10%)Cr Ni(2%)Al(2%)Mn(1%)Si
Pt(13%)/Rh Pt
Pt(10%)/Rh Pt
Cupru Constantan
Cu Cu(45%)Ni

E
J
K
R
S
T

Domeniu masurare
[C]

Sensibilitatea
nominala [V/C]

38 1800
0 2300

7.7
16

0 982

76

0 760

55

-184 1260

39

0 1593
0 1538

11.7
10.4

-184 400

45

Caracteristica statica
Tensiune de iesire Temperatura

Coefficient Seebeck Temperatura

Termocuplu E cel mai sensibil


Termocuplu S cel mai putin sensibil
Termocuplu K are coeficientul Seebeck cel mai constant (0 1000 C)

Model matematic
Tensiunea termoelectrica E generata de catre termocuplu poate fi
considerata liniar dependenta de diferenta de temperatura dintre
temperatura masurata T si temperatura de referinta T0.

E Tensiunea termoelectrica
Coeficientul Seebeck
T Temperatura masurata
T0 Temperatura de referinta
Constructie
Jonctiunea dintre cele doua fire metalice se poate face prin sudare (lipire)
sau prin torsadare. Cele doua fire pot fi expuse sau protejate in teaca.

a) Sudate

b) Fire torsadate

c) Expuse

d) Teaca

Caracteristici si performante
Termocuplul este utilizat pentru masurri n domenii largi de temperatur
(-2001600 C).
Tensiunea la iesire din termocuplu are un nivel foarte redus (mV) i
trebuie amplificat.
Sensibilitatea termocuplului este foarte mic (V/C).
Pentru masurarea corect a temperaturii cu termocuplu este necesar
compensarea jonciunii reci.
Adaptorul electronic pentru termocuple
Adaptorul pentru termocuple contine un termistor plasat langa conectorii de
legatura. Tensiunea la iesire este dependenta de temperatura masurata si
cea de referinta.

Link-uri\Thermocouple.pdf

5.4. Senzori de temperatura cu radiatie


Principiul de functionare:
Utilizeaz radiaia termic emis de obiectul a carui temperatur o masoar.
Prin radiaie termic (pirometrie) se detecteaz temperatura obiectului far a
exista contact fizic direct ntre traductor i obiect (msurare non-contact).
Radiatia termica utilizabila pentru masurarea temperaturilor este in spectrul
electromagnetic peste lumina vizibila in domeniul infrarosu. Radiatia in
infrarosu transporta energie. Energia radianta este utilizata in masurarea
temperaturii obiectelor.

Construcie:
Elementele componente ale pirometrului sunt lentila convergent,
traductorul de temperatur i o unitate de procesare de semnal sau un
simplu instrument indicator.
Radiaia termic a corpului este focalizat de lentila convergent pe placua
captoare pe care este amplasat traductorul de temperatur.
Traductorul de temperatur poate fi un termocuplu sau un bolometru
(bolometrul este un traductor termic care i modific rezistena electric
odat cu variaia temperaturii).
Radiatia termica produce o tensiune termoelectric care poate fi masurat.

Caracteristici si performante:
Senzorii de temperatur cu radiaie permit msurarea temperaturilor
inalte (>1600C);
Pirometrele au un timp de rspuns scurt;
Elementul activ nu este n contact direct cu obiectul cald i de aceea se
nclzete ntr-o msur mai redus;
Pirometrele pot msura temperaturi ale obiectelor aflate n micare.
Adaptorul electronic pentru pirometre:
Adaptorul electronic pentru pirometre contine un cap de masurare in care
sunt amplasate lentile optica, termocuplul in infrarosu si unitatea de
procesare de semnal. Unitatea de procesare locala de semnal poate genera
semnalul de iesire sub forma analogica sau sub forma de cod digital.

Link-uri\Non-contact temperature sensor.pdf

CAPITOLUL 6
SENZORI
PENTRU MASURAREA
POZITIEI SI DEPLASARII

6.1. Notiuni de baza privind masurarea pozitiei unghiulare


si liniare
Masurarea deplasarii marimilor cinematice se impune intr-o larga
arie de aplicatii din domeniul masinilor-unelte si robotilor industriali,
in cadrul controlului sistemelor de tip axa cinematica. In cazul
acestor tipuri de aplicatii masurarea pozitiei, vitezei si acceleratiei
sunt legate de modul de realizare a comenzii dupa cele trei marimi.
Deplasarea este marimea care caracterizeaza schimbarea pozitiei
unui obiect sau a punctului sau caracteristic relativ la un sistem de
referinta.
Pozitia este marimea atribuita unui corp sau punctului sau
caracteristic, care il localizeaza in raport cu un sistem de referinta.
Proximitatea este proprietatea unui corp de a fi in imediata
apropiere fata de o pozitie data.

Clasificarea traductorilor de deplasare


a. Forma traiectoriei: - liniari
- rotativi
b. Natura semnalului de iesire:

- analogici
- digitali
c. Fenomenul fizic utlizat in conversie:
- potentiometric (resistiv);
- inductiv;
- capacitiv;
- ultrasonic;
- optic;
- laser, etc.
d. Locul efectuarii masurarii :
- masurare directa
- masurare indirecta

Masurare directa

Masurare indirecta

6.2. Sisteme de masurare analogica a pozitiei si deplasarii


Sistemele de masurare analogica genereaza un semnal analogic, tensiune
sau curent, proportional cu pozitia sau cu deplasarea.

6.2.1. Potentiometrul
Potentiometrul converteste o deplasare liniara sau unghiulara intr-o
tensiune, pe principiul divizorului de tensiune.
In functie de tensiunea de alimentare avem dou moduri de msurare:
Traductor potentiometric unipolar - tensiunea variaza intre zero si maxim
Traductor potentiometric bipolar - tensiunea variaza de la o tensiune
negativa spre una pozitiva trecand prin zero

Constructie
Cursorul poteniometrului este montat solidar cu obiectul aflat n
micare i gliseaz pe elementul rezistiv.
Elementul rezistiv poate fi un conductor metalic nfurat pe un
suport dielectric, fibr de carbon, cermet (aliaj ceramic-metal) sau
materiale plastice conductoare. In punctul de contact exist frecare
mecanic ntre plcuele elastice ale cursorului alunector i
elementul rezistiv.
Numrul de curse pe care poate s-l fac cursorul este limitat i este
specificat de ctre productor.

Model matematic
Caracteristica de transfer a traductorului poteniometric este de forma:
- pentru deplasri liniare
- pentru deplasri unghiulare
U
xmax

tensiunea de alimentare
cursa liniar maxim a cursorului

max
UOUT

cursa unghiular maxim a cursorului


tensiunea de ieire proporional cu deplasarea

Caracteristici i performane
Domeniul de masurare a potentiometrului liniar: 5 mm la 4 m
Domeniul de masurare a potentiometrului rotativ: 1 la 10 rotatii complete
In cazul poteniometrelor care utilizeaz conductor metalic nfurat rezoluia
medie este 0.1% din domeniul de tensiune (ntreaga scal).
Dezavantaje: contactul direct dintre cursor si elementul rezistiv produce
frecare mecanic, care deterioreaz plcutele elastice, se genereaz cldur
care nclzete poteniometrul i produce neliniariti ale caracteristicii statice.

Adaptoarele electronice pentru poteniometre


Semnalul provenit de la senzorul poteniometric este prelucrat n vederea
digitizrii de ctre un modul de condiionare de semnal, cu amplificatoare
operaionale. Digitizarea semnalului prelucrat poate fi fcut de ctre un
microcontroler sau un echipament de achiziii de date. In urma conversiei
analog-digitale, informaia numeric de deplasare se poate reprezenta.

Aplicaii ale poteniometrelor


Poteniometrele se folosesc n aplicaii de msurare de deplasri cu cost
limitat, unde abaterea de la liniaritate i viteza de deplasare nu sunt
critice. Pentru mrirea cursei poteniometrelor rotative se folosesc
mecanisme auxiliare de transformare a micrii, cum ar fi: urub-piuli,
angrenaje cu roi dinate, fir nfurat pe tambur, transmisii cu came,
transmisii cu curele, etc.
Link-uri\Potentiometer.pdf

Link-uri\Potentiometer electronic adapter.pdf

6.2.2. Transformatorul liniar diferential variabil (LVDT)


Transformatorul liniar diferential variabil este folosit pentru masurarea
deplasarilor scurte. Au o functionare sigura si un comportament dinamic bun.
Principiu de functionare
LVDT este un transformator
O singura infasurare primara
Doua infasurari secundare,
inseriate in opozitie de faza
Alimentarea infasurarii primare se
face cu o tensiune sinusoidala
alternativa.
Se induc in infasurarile secundare
tensiuni sinusoidale alternative.
Amplitudinea semnalului de iesire
fiind proportionala cu deplasarea
miezului feromagnetic fata de
pozitia de nul.
Semnalul de iesire e0 este o
tensiune alternativa cu aceeasi
frecventa ca si semnalul de
alimentare eex si amplitudinea
proportionala cu deplasarea x.

Constructie
Infasurarea primara este alimentata cu o tensiune alternativa de
frecventa ridicata - 50 Hz la 20 kHz.
Cele doua infasurari secundare sunt identice avand un numar egal de
spire si aceeasi geometrie. Ele sunt conectate in serie si in opozitie de
faza, astfel tensiunile induse sunt de sens diferit.
Miezul feromagnetic se deplaseaza liber in interiorul transformatorului.

Model matematic
Tensiunea la iesirea din transformatorul liniar diferential variabil:
e1
e2
e0

Tensiunea in infasurarea secundara 1


Tensiunea in infasurarea secundara 2
Tensiunea la iesirea din LVDT

Caracteristici i performane
Transformatorul liniar diferential variabil inglobeaza tehnologie evoluata,
are acuratete ridicata, in unele cazuri ajunge la nivel de micrometru.
Domeniul de masurare este de ordinul milimetrilor pana la un metru.
Avantajul principal al transformatorului liniar diferential variabil pentru
masurarea deplasarilor scurte este dat de faptul ca nu exista componente
ale traductorului care sa fie in contact direct.
Traductorul prezinta fiabilitate ridicata, rezolutie infinita si insensibilitate la
deplasari radiale ale miezului feromagnetic.
Constructia traductorului este solida si robusta.

Adaptorul electronic pentru LVDT


Infasurarile secundare sunt conectate in serie. Semnalul de iesire este
demodulat in amplitudine de catre un circuit redresor cu diode. Tensiunea
continua de iesire este filtrata si amplificata.
Pozitia miezului este data de amplitudinea tensiunii continue, iar sensul
de deplasare a miezului de polaritatea tensiunii continue.

Aplicatii ale transformatorul liniar diferential variabil


TLDV-urile sunt utilizate n msurarea deplasrilor scurte cu acuratee
ridicat i dinamic bun, cum ar fi n aplicaii de: verificare a
dimensiunilor pieselor, teste dinamice ale structurilor, msurarea
deplasarii pieselor n micare, msurarea deplasrilor pistoanelor la
cilindrii hidraulici, etc

6.2.3. Traductorul de tip rezolver


Rezolverul este un traductor de tip transformator electric folosit pentru
masurarea pozitiei unghiulare.
Principiu de functionare
Variatia inductivitatii intre infasurarile statorice si cea rotorica, in timp ce ele
se deplaseaza relativ unele fata de cealalta.
Una sau multe infasurari sunt alimentate cu tensiuni sinusoidale.
Tensiunea sau tensiunile induse contin informatia de deplasare in
amplitudine sau in faza in functie de tipul de modulare.

Constructie

Schema electrica

Diagrama de tensiuni

Modelul matematic
a) In cazul alimentarii rotorului cu tensiunea:
Tensiunea indusa (modulare in amplitudine) in infasurarile statorice va fi:

b) In cazul alimentarii infasurarilor statorice cu tensiuni de forma:

unde este pozitia de referinta.


Tensiunea indusa (modulare in
amplitudine) in rotor va fi:

c) In cazul alimentarii infasurarilor statorice cu doua tensiuni de aceeasi


frecventa si amplitudine, dar decalate cu 90:

Tensiunea indusa (modulare in faza) in rotor va fi de forma:

unde unghiul dintre axa rotorului si infasurarea secundara S1.

Adaptor electronic de conversie rezolver-digital


Adaptorul functioneaza in bucla inchisa iar pozitia unghiulara se determina
prin compararea unghiurilor provenite de la traductor () cu cel convertit
digital ().

Caracteristici i performane
Rezolverul are o structura similar cu a unui motor electric i datorit
principiului de funcionare este mai puin sensibil la vibraii, zgomot sau
ocuri mecanice.
Datorit faptului c semnalul de ieire este analogic, sunt posibile
transmisia semnalelor la distan i miniaturizarea construciei rezolverului.
Adaptorul electronic de procesare a semnalului este complex i de aceea
rezolverul este mai scump dect un traductor incremental de rotaie.
Rezolverele se folosesc n aplicaiile unde se doreste msurarea poziiei i
a deplasrilor unghiulare n condiii de acurae i dinamic ridicate.
Deseori rezolverele sunt ncorporate n constructia servomotoarelor, avnd
o construcie similar cu nfurri de cupru bobinate.

Link-uri\Resolver.pdf

6.2.4. Traductoare de tip inductosin


Inductosinul este un traductor analogic pentru masurarea pozitiei
unghiulare si liniare.
Constructie
Inductosinul se compune din circuite conductoare, imprimate pe doua
elemente plate din otel sau materiale nemetalice, separate de un
interstitiu de aer.
Principiul de functionare
Variatia inductivitatii intre cele doua circuite conductoare, in timp ce
ele se deplaseaza relativ unul fata de altul.
Clasificare
Inductosin rotativ
Inductosin liniar

Inductosinul rotativ
Inductosinul rotativ este realizat din doua discuri plane, unul mobil,
montat solidar pe elementul in miscare (rotorul) si unul fix, asociat
sistemului de referinta (statorul), peritand realizarea unei miscari
de rotatie continue.
Statorul este realizat din doua circuite separate de forma
rectangulara dispuse radial decalate electric cu 90. Rotorul are
imprimat un singur circuit pe intreaga suprafata a discului.

Modelul matematic
Rotorul se alimenteaza cu tensiunea:
Frecventa tensiunii sinusoidale este de 5-10 kHz.
Infasurarile statorice sunt decalate electric cu 90.
Tensiunile induse (modulare in amplitudine) in infasurarile statorice
vor fi:

unde N - numarul de poli ai rotorului


- unghiul de rotatie relativ dintre rotor si stator.

Inductosinul liniar
Constructie
Inductosinul liniar este format dintr-un ansamblu rigla-cursor pe care
sunt imprimate circuitele conductoare, rigla (rotorul) avand o singura
infasurare a carei lungime acopera intreg domeniul de masurare, iar
cursorul (statorul) doua infasurari decalate electric cu 90.

n numar intreg
p pasul circuitului
imprimat

Modelul matematic
In cazul alimentarii rotorului cu tensiunea
tensiunea indusa in infasurarile statorice este:
unde x reprezinta deplasarea relativa riglacursor.
In cazul alimentarii infasurarilor statorice:
- modulare in amplitudine
unde x0 este pozitia de referinta,
tensiunea din rotor va fi:
In cazul alimentarii infasurarilor statorice:
- modulare in faza
tensiunea in rotor va fi:

Adaptorul electronic
Adaptoarele pentru inductosin folosesc convertoare A/D, pentru ca
informatia de masurare sa fie compatibila cu tehnica de calcul.

Caracteristici i performane
Acuratee liniar ridicat: 0.001 mm;
Prin montare n serie de rigle se poate configura domenii de msurare
continue de lungimi mari (pn la 12 m);
Pot lucra n condiii dificile de mediu - temperatur i presiune de la foarte joase
(criogenic i vacuum) i pn la deosebit de ridicate;
Elementele n micare sunt fr contact, uzura este practic zero;
Nu sunt necesare ajustri sau lubrefiere.
Link-uri\Inductosyn - Farrand Controls Brochure.pdf

Link-uri\Inductosyn Analog to Digital Converter.pdf

6.3. Senzori digitali pentru masurarea pozitiei si deplasarii


Sistemele digitale de masurare a pozitiei furnizeaza la iesire semnale de
tip tren de impulsuri, generate pe principii magnetice, optice sau electrice.
Exista doua tipuri de sisteme digitale de masurare a pozitiei:
- Sisteme de masurare incrementale genereaza la iesire un singur
semnal, alcatuit din impulsuri corespunzatoare incrementelor de
deplasare
- Sisteme de masurare absolute genereaza la iesire mai multe semnale
care citite in paralel furnizeaza reprezentarea binara a pozitiei

6.3.1. Senzori incrementali Hall


Senzorii incrementali Hall sunt senzori electromagnetici. Ei furnizeaz
la ieire un semnal digital care poate fi utilizat pentru msurarea att a
deplasrii, ct i a vitezei. Senzorii cu efect Hall sunt siguri in
funcionare, ieftini i sunt de tip non-contact.
Efectul Hall
Efectul Hall const n generarea unei diferene de potenial (tensiunea
Hall) de-a lungul unui conductor prin care trece curent electric i aflat
ntr-un cmp magnetic. Diferena de potenial apare pe direcie
perpendicular, att pe curentul electric, ct i pe cmpul magnetic.

Model matematic
Tensiunea Hall generat este determinat de intensitatea curentului
electric, densitatea fluxului magnetic i distanta dintre cele dou fee
ntre care apare diferena de potenial:

KH
B
I
w

Constanta Hall [m3 / C sau cm/G]


Densitatea fluxului magnetic [Wb/m2 or T]
Intensitatea curentului electric [A]
Grosimea sau nlimea conductorului [m]

Constructie
Un disc cu crestturi (dini) se rotete n cmpul magnetic generat
de un magnet permanent.
Elementul Hall, va sesiza trecerea unei crestturi prin faa lui i
tensiunea la ieire va crete. Dup deplasarea crestturii din faa
elementului Hall, tensiunea va scdea.
Prin numrarea succesiunii modificrilor de amplitudine i
cunoscnd pasul unghiular dintre dou crestturi se pot determina
poziia i viteza unghiular.
Una din aplicaiile n care se folosete senzorul incremental Hall
este msurarea vitezei motoarelor sincrone.

Adaptoarele electronice pentru senzori Hall


Regulatorul de curent asigur alimentarea elementului Hall i
implementeaz compensarea de temperatur.
Tensiunea de ieire periodic este convertit ntr-un semnal digital
printr-un circuit detector de prag (Schmitt Trigger). Fiecrei tranziii
din 0 n 1 i corespunde trecerea unei plcue metalice prin fata
elementului Hall, n cmpul creat de magnetul permanent.
Prelucrarea semnalului digital const n numrarea i determinarea
frecventei apariiei impulsurilor.

Link-uri\Hall-Effect Sensor.pdf

6.3.2. Traductoare incrementale magnetice


Constructie
Traductoarele magnetice sunt alcatuite dintr-un ansamblu element
magnetic disc sau rigla.
Elementul magnetic poate fi un magnet permanent sau o bobina cu un
miez din material feromagnetic.

Principiul de functionare
Traductoarele magnetice se bazeaza pe principiul variatiei reluctantei
magnetice in circuitul element magnetic - disc sau rigla.
In cazul in care elementul magnetic este un magnet permanent,
pozitia incrementala se determina prin numararea alternantelor
tensiunii Ue.
In cazul in care elementul magnetic este o bobina cu miez
feromagnetic se foloseste un montaj electric in punte. In unul din
brate este plasat circuitul de excitatie prin al carui intrefier se roteste
discul dintat. La o diagonala a puntii se conecteaza o sursa de curent
alternativ cu frecventa purtatoare inalta (200 kHz), iar la cealalta
diagonala a puntii se culege o tensiune de aceeasi frecventa,
modulata in amplitudine cu pozitia discului. Pozitia incrementala va fi
proportionala cu amplitudinea tensiunii de iesire Ue.
Link-uri\Magnetic encoder - Pepperl Fuchs.pdf

6.3.3. Traductoare incrementale optice


Principiu de functionare
Informaia digital este codificat pe un disc cu fante n cazul deplasrii
unghiulare sau pe o rigl cu oglinzi n cazul deplasrii liniare
Sursa de lumin genereaz un fascicul focalizat ndreptat spre disc sau rigl
aflate n micare mpreun cu obiectul a crui deplasare se msoar. In situaia n
care fasciculul trece printr-o fant sau este reflectat de o oglind, lumina va
ajunge pe un element fotosensibil, care i va modifica starea din 0 n 1 logic.
Dac fasciculul este ntrerupt de o zon opac, elementul fotosensibil va comuta
din 1 n 0 logic. Prin numrarea tranziiilor 0 1 i innd cont de pasul unghiular
al fantelor sau liniar al oglinzilor x se determina deplasarea.

Model matematic
Deplasarea obiectului aflat n micare se calculeaz cu formulele:
pentru deplasri liniare
pentru deplasri unghiulare
np
x

numr impulsuri (tranzitii)


increment liniar (pasul liniar ntre dou diviziuni)
increment unghiular (pasul unghiular ntre dou diviziuni)

Rezoluia traductorului incremental optic rotativ este:

unde N - numr diviziuni pe disc

Construcie
Traductoarele incrementale optice de rotaie sunt construite din:
Surs de lumin focalizat
Rigl sau disc, avnd un numr egal de fante i zone opace
Cap de citire cu un numr de elemente fotosensibile, care pot fi
fotorezistene, fotodiode sau fototranzistori.
Citirea se poate face prin transparen sau reflexie.

Caracteristici i performane
Rezoluia traductorului incremental de rotaie este dat de numrul
de impulsuri generat la o rotaie complet. - 50, 100, 200, 400, 500,
1000, 2000, 5000 i 10000 de impulsuri.
Rezolutia poate fi multiplicata de 4 ori daca citirea se face utlizand 4
trenuri de impulsuri in quadratura.
Trenul de impulsuri B este defazat electric cu 90 (p/4) fata de
trenul de impusuri A.
Se numara tranzitii crescatoare 0 la 1 ale celor 4 semnale

Caracteristici i performane
Pentru determinarea sensului de rotaie sau de deplasare este nevoie ca
citirea celor dou diode decalate electric cu 90 de grade (p/4) - A i B.
Direcia de rotaie sau de deplasare se poate determina din succesiunea
secvenelor de impulsuri la ieirile A i B.

Dezavantajele traductoarelor incrementale de rotaie sunt legate de


tehnologia de fabricaie a discului sau riglei cu crestturi
Erorile de citire pot aprea datorita vibraiilor mecanice, modificrilor de
temperatur i umiditate, a jocurilor de asamblare etc.
Sarcina mecanic axial i radial este limitat i de aceea ntre obiectul
aflat n micare i traductor se monteaz un cuplaj elastic capabil s preia
eforturile pe dou direcii.

Adaptoarele electronice pentru traductoare incrementale optice


Adaptorul electronic de prelucrare a semnalelor cuprinde doua ansambluri
surs de lumin (LED) element fotosensibil (fotodiod), dou circuite de
conversie a tensiunilor de ieire n impulsuri i dou numrtoare.

Dac cele dou numrtoare sunt pe n bii, atunci valoarea maxim de


impulsuri care poate fi numrat este:

Link-uri\Optical Encoder Omron.pdf

6.3.4. Traductoare absolute optice


Principiul lor constructiv al traductoarelor absolute optice este asemanator
cu a celor incrementale, cu diferenta ca rigla sau discul au o structura de
numere codificate, realizate sub forma unor piste corespunzatoare ordinelor
binare.

Constructie
Rigla sau discul sunt construite din sticla transparenta pe care sunt marcate
zone opace. Capul de citire contine un numar de fotodiode corespunzatoare
cu numarul de piste de citire.
Numarul pistelor de citire depinde de domeniul de masurare al traductorului
si de valoarea incrementului de masurare, conform relatiei:

DM
x
n

- domeniul de masurare;
- incrementul de masurare (deplasare);
- numarul pistelor de citire binare.

Aplicaii ale traductoarelor optice pentru msurarea distanelor


Traductoarele incrementale de rotaie sunt cele mai folosite traductoare
pentru msurarea poziiei i vitezei motoarelor sau arborilor n robotic,
sisteme de transport, industria auto, aviaie, industria imprimantelor i a
plotter-elor, maini-unelte.
Link-uri\Absolute encoder - Heidenhain.pdf

CAPITOLUL 7
SENZORI
PENTRU
MASURAREA VITEZEI

Traductoarele de viteza transforma viteza liniara sau unghiulara in semnal


electric adecvate echipamentelor de comanda sau achizitie de date.
Aplicatiile de conducere automata a axelor cinematice presupun controlul:
- Vitezei liniare miscarea se realizeaza de-alungul unei drepte intre doua
puncte
- Vitezei unghiulare miscarea are loc intr-un plan perpendicular pe axa
de rotatie

Clasificarea senzorilor de viteza in functie de modul de conversie:

Conversie directa utilizand fenomene fizice a caror evolutie este


dependenta de viteza (inductia electromagnetica).

Conversia prin prelucrare electronica a semnalului provenit de la un


traductor de deplasare.

7.1. Senzori de viteza cu conversie directa


Traductoarele cu conversie directa se bazeaza, in general, pe
fenomenul inductiei electromagnetice, tensiunea indusa fiind
proportionala cu viteza de deplasare.
In spirele unei bobine aflata in miscare fata de un magnet permanent
ia nastere o tensiune de forma:

unde:

B - densitatea fluxului magnetic


L - lungimea bobinajului
v - viteza relativa
k - constanta de proportionalitate.

7.1.1. Senzori inductivi pentru masurarea vitezelor liniare


Senzorul inductiv pentru masurarea vitezelor liniare este alcatuit
dintr-o bobina in care circula un miez din magnet permanent.
Tensiunea de iesire din bobina este direct proportionala cu viteza
relativa de deplasare a miezului magnetic in interiorul cursei active
a bobinei.
Schimbarea sensului de deplasare este sesizata prin inversarea
polaritatii tensiunii de iesire.

Caracteristici si performante
Domeniul de masurare
Sensibilitatea
Rezistenta bobinei
Inductance bobinei
Resapunsul frecvential

5 300 mm
0.1 1 V/(cm/s) cu o neliniaritate de 1%
2 45 K
0.06 7.5 H
500 1500 Hz

Aplicatii ale senzorilor inductivi liniari


In general traductorul se foloseste pe distante scurte, unde iesirea
este liniar dependenta de viteza, pe distante lungi intervin dificultati
constructive.
Axele longitudinale ale magnetul permanent si ale bobinei trebuie sa
fie perfect aliniate, altfel vor apare neliniaritati ale caracteristicii
statice, respectiv erori de masurare.
Link-uri\Magnetic linear speed sensor.pdf

7.1.2. Tahogeneratorul de curent continuu DC


Senzorul pentru masurarea directa a vitezei unghiulare se numeste
tahogenerator sau tahometru. Acestea sunt generatoare
electromagnetice care produc la iesire o tensiune proportionala cu
viteza de rotatie.
Principiu de functionare: inductia electromagnetica
Infasurarile rotorice se rotesc in campul magnetic creat de catre
magnetii permanenti aflati in stator. Tensiunea de iesire generata este
culeasa prin intermediul sistemului de perii colector.
Lucreaza pe principiul
dinamului de bicicleta.
Polaritatea tensiunii
continue de iesire indica
sensul de rotatie.

Model matematic
Caracteristica statica de transfer tensiune - viteza unghiulara a
tahogeneratorului de curent continuu este data de relatia:
unde k sensibilitatea tahogeneratorului.
Caracteristici si performante
Uzual, tahogeneratorul are o sensibilitate ridicata 10 V / 1000 rpm
(maxim 100 V), domeniul vitezelor pana la 10000 rpm si liniaritatea pe
intreg domeniu de masurare de 1%.
Deazavantajul principal al tahogeneratoarelor de curent continuu este
legat de frecarea din sistemul perii-colector. Rezistenta de contact
poate varia si produce erori de masurare. Sistemul perii-colector
necesita intretinere periodica.

Adaptorul electronic pentru tahogeneratorul de curent continuu


Adaptorul electronic contine:
un circuit de filtrare
un circuit de atenuare pentru micsorarea amplitudinii tensiunii in
domeniul standard
un convertor analog-digital pentru ca datele sa poata fi preluate de
catre o unitate de control
un microcontroller pentru procesarea datelorde masurare
un afisaj pentru reprezentarea vitezelor masurate

Link-uri\DC Tachogenerator.pdf

7.1.3. Tahogeneratorul de curent alternativ AC


Principiu de functionare:
In stator se induce o tensiune datorita miscarii rotorului intr-un camp de
excitatie produs fie de catre magneti permanenti plasati in rotor, fie de o
infasurare de excitatie plasata in stator.
Amplitudinea tensiunii induse este proportionala cu viteza de rotatie.

Model matematic
Caracteristica statica de transfer tensiune - viteza unghiulara a
tahogeneratorului de curent alternativ este data de relatia:
unde n viteza unghiulara a rotorului
frecventa semnalului de excitatie
k coeficient de proportionalitate (sensibilitatea)
Caracteristici si performante
Tahogeneratorul de curent alternativ cu magneti permanenti permite
masurarea vitezelor de rotatie in domeniul de la 10 la 5000 rpm cu o
sensibilitate de 510 V / 1000 rpm.
Tahogeneratorul de curent alternativ cu excitatie permite masurarea vitezelor
de la 0 la 4000 rpm cu o sensibilitate de 1 V / 100 rpm.
Tahogeneratorul de curent alternativ cu excitatie este sensibil la temperatura
datorita faptului ca rezistenta infasurarii statorice isi modifica rezistenta cu
temperatura, ceea ce conduce la modificarea curentului de excitatie.
Compensarea influentei temperaturii se poate face prin conectarea unui
termistor in serie cu infasurarea primara a circuitului de excitatie.

Adaptorul electronic pentru tahogeneratorul de curent alternativ


Adaptorul electronic pentru procesarea tensiunii alternative provenite
de la tahogenrator contine o punte de redresare cu diode si un circuit
de filtrare.
La iesire se obtine o tensiune continua proportionala cu tensiunea
alternativa la iesirea din traductor.

Link-uri\AC Tachogenerator.pdf

7.2. Senzori de deplasare utilizati in masurarea vitezei


In principiu orice senzor de deplasare, indiferent de natura semnalului de
iesire (analogic sau digital), poate fi utilizat ca senzor de viteza printr-o
prelucrare electronica adecvata a semnalului.

7.2.1. Senzori de viteza cu reluctanta variabila (magnetici)


Senzorii cu reluctanta variabila functioneaza pe principiul inductiei
electromagnetice.
Senzorul magnetic cu reluctanta variabila consta dintr-un disc feromagnetic
dintat in miscare de rotatie si bobina infasurata pe un pol aflat in vecinatatea
unui magnet permanent.
Modificarea fluxului electromagnetic datorita prezentei unui dinte in
vecinatatea polului va genera o tensiune oscilanta a carei frecventa este
depedenta de viteza de rotatie a discului feromagnetic dintat.
Model matematic

Where:
f frecventa impulsuri
z numar de dinti
n viteza de rotatie

7.2.2. Optical speed sensors


Senzorii optici sunt alctuii dintr-o surs de lumin focalizat i un element
fotosensibil. Fasciculul de lumin poate fi trimis direct spre elementul
fotosensibil, prin reflexie de la un obiect sau de la un reflector.
Sursa de lumin folosit uzual n construcia senzorilor optici este LED-ul
(Light Emitting Diode) cu infrarou. Elementul fotosensibil cel mai folosit
este fototranzistorul, datorit sensibilitii i factorului de amplificare ridicate.

Iluminarea fototranzistorului va produce apariia unui curent n circuitul


colector - emitor, respectiv a unei tensiuni pe rezistena de sarcin a
fototranzistorului.
Tensiunea la ieire este dependent de intensitatea luminii care ajunge pe
fototranzistor, respectiv de distana la care se afl obiectul fa de
ansamblul LED fototranzistor i de gradul de reflexie al obiectului.

Construction
Optoizolatorul sau optocuplorul realizeaz izolarea electronic a ieirii
digitale fa de intrarea digital. Optoizolarea este o protecie electric ntre
intrarea i ieirea digital.
Switch-ul optic (comutator) detecteaz prezena unui obiect n interstiiul
dintre LED i elementul sensibil, prin ntreruperea fasciculului de lumin
dintre emitor i receptor. Prin deplasarea obiectului se reduce treptat
intensitatea luminii care ajunge pe receptor, pn cnd acesta comut.
Senzorii reflexivi ncorporeaz LED-ul infrarou i fototranzistorul n
aceeai capsul, unul lng cellalt. Cnd un obiect este n faa
traductorului n zona de lucru, lumina emis de ctre LED este reflectat de
obiect napoi la fototranzistor.

Optocuplor

Switch optic

Senzor reflexiv

Adaptorul electronic pentru senzorii de viteza incrementali optici


LED-ul cu infrarou este alimentat de o surs de curent continuu, de regul
5V, prin intermediul unei rezistene limitatoare de curent (balast).
Fototranzistorul cu infrarou funcioneaz asemntor cu un tranzistor
standard de tip NPN.
Cand o fanta este in fata LED-ului, lumina produsa de sursa de lumina
satureaza tranzistorul care va genera un 1 logic.
Cand fasciculul de lumina este obstructionat de o zona opaca basa
fototranzisorului ramane intunecata, iar iesirea lui comuta in 0 logic.
Prin determinarea frecventei impulsurilor se determina viteza de rotatie.

CAPITOLUL 8
SENZORI PENTRU
MASURAREA FORTELOR SI
MOMENTELOR

Cea mai utilizata metoda de determinare a fortele si momentelor


este convertirea unei deformatii intr-un semnal electric.
Metoda are la baza efectul tensorezistiv. Prin alungirea sau
comprimarea unui conductor supus unei deformari va apare o
variatie a rezistentei electrice a conductorului.
Marci tensometrice
Marca tensometrica este un senzor de tip tensorezistiv, a carui
functionare se bazeaza pe proprietatea unui conductor metalic
continuu de a-si modifica liniar rezistenta electrica cu alungirea
(deformatia) pe axa longitudinala.

Model matematic
Rezistenta unui conductor continuu de lungimea l, cu sectiunea A si
rezistivitate , este data de relatia:
Dupa aparitia deformatiei l pe axa longitudinala va apare variatia
de rezistenta:
sau in valoare relativa:
Variatia sectiunii A in functie de alungirea l este:

unde - este coeficientul lui Poisson (raportul dintre contractia


transversala si alungire)

Se considera o variatie liniara a rezistivitatii cu variatia de volum


V:

Se inlocuiesc variatia de sectiune si de rezistivitate in formula


variatiei de rezistenta, se fac calculele si se obtine:

in care km reprezinta factor de marca.


Factorul de marca reprezinta sensibilitatea marci tensometrice,
depinde de natura materialului si de tehnologia de fabricatie a marcii
tensometrice.
Factorul de marca se determina prin calibrare si este specificat de
catre producator pentru fiecare traductor.

Constructie
Marca tensometrica consta un conductor metalic dispus pe
materialul suport dielectric sau pe suprafata piesei. Pentru fabricatia
conductorilor metalici se folosesc mai multe tipuri de materiale
metalice si diverse tehnologii de aplicarea pe suport.
Materialele din care sunt facute filamentele trebuie sa indeplineasca
conditiile:
km, factorul de marca sa fie cat mai mare, o deformatie mica sa
produca o variatie mare de rezistenta;
Variatia rezistivitatii conductorului cu temperatura cat mai mica;
Coeficientul de dilatare aproximativ egal cel al piesei pe care
marca tensometrica se monteaza;
Limita de elasticitate cat mai ridicata, pentru ca sa nu apara
deformatii permanente;
Histerezis redus.

Materialele cele mai uzuale folosite in constructia marcilor


tensometrice:
Material

Compozitie %

Constantan Ni 45, Cu 55

Factor de
marca km
2.1

Isoelastic

Ni 36, Cr 8, Mn-Si-Mo 4,
Fe 52

3.52 3.6

Karma

Ni 74, Cr 20, Fe 3, Cu 3

2.1

Alloy 479

Pt 92, W 8

3.6 4.4

Nichel

Pur

-12 20

Nicrom V

Ni 80, Cr 20

2.1 2.63

Silicon

Tip p

100 170

Silicon

Tip n

-100 -140

Domeniu de aplicare
Masurari statice la temperaturi
joase
Factor de marca mare si dinamica
buna
Masurari statice la temperaturi
ridicate 420 C
Masurari dinamice la temperaturi
ridicate 820 C
Factor de marca mare, influentat
de temperatura
Masurari statice si dinamice la
temperaturi ridicate 650/980 C
Factor de marca foarte mare,
influentat de temperatura si
neliniaritate
Factor de marca foarte mare,
influentat de temperatura si
neliniaritate

Marci tensometrice de tip conductor metalic


Marci tensometrice de tip conductor metalic constau dintr-un
filament din conductor metalic subtire lipit in zigzag pe un suport de
hartie de nitro-celuloza sau rasina epoxidica.
Se lipeste cu un adeziv special pe suprafata piesei supusa la efort

Marci tensometrice din folie metalica subtire


Sunt realizate printr-o tehnologie de fabricatie este similara cu cea
utilizata la realizarea circuitelor imprimate.
Cele mai utilizate materiale pentru folia metalica subtire sunt aliajele
din constantan (cupru nichel) si nichel crom.

Marci tensometrice cu depuneri metalice


Marci tensometrice cu depuneri metalice sunt aplicate direct pe
suprafata obiectului supus masurarii. Initial suprafta este acoperita
cu un material izolator. Au dimensiuni reduse si pot lucra la
temperaturi inalte (1200 C).
Marci tensometrice semiconductoare
Marci tensometrice semiconductoare lucreaza pe baza efectului
piezorezistiv al semiconductoarelor.
Factorul de marca este foarte mare (100200), in comparatie cu
celeltalte materiale.
Dezavantajele principale sunt: variatia de rezistenta nu este liniara
cu deformatia si influenta temperaturii asupra rezistivitatii este
semnificativa si dificil de compensat.
Link-uri\Strain gauges.pdf

Caracteristici si performante
Cel mai important parametru al marcilor tensometrice este factorul de
marca. Domeniul factorului de marca pentru materialele metalice este 0.3
5, uzual este 2, iar pentru materialele semiconductoare 100 200.
Pentru ca influenta conductorilor de legatura sa fie cat mai mica, rezistenta
nominala a marcii tensometrice trebuie sa fie cat mai mare, domeniul fiind
50 1000 .
Rezistenta unui conductor variaza si cu temepratura si de aceea valoarea
coeficientul temic al rezistivitatii materialelor pentru marci tensometrice
trebuie sa fie cat mai mic.
Dinamica marcilor tensometrice este foarte buna, astfel marcile
tensometrice se folosecs pentru conversia marimilor fizice cu variatie
rapida, cum ar fi vibratii, presiuni, forte si momente.
Dezavantajele marcilor tensometrice sunt legate de influenta temperaturii si
a conductorilor de legatura asupra rezistentei conductorului, care trebuie
compensate. La marcile tensometrice din materiale semiconductoare
factorul de marca este foarte mare insa relatia de dependenta dintre
rezistenta si deformatie este neliniara.

Adaptoarele electronice pentru marci tensometrice


Adaptoarele electronice pentru marcile tensometrice contin doua
blocuri:
a) Puntea tensometrica: traductoarele sunt conectate intr-un
aranjament de tip punte Wheatstone;
b) Amplificatorul final are rolul de a converti semnalul electric ce
iese din punte intr-un semnal standard.
Puntea tensiometrica converteste variatia rezistentelor din
ramurile puntii intr-o variatie proportionala de tensiune. Exista 3
tipuri de configurare a puntilor tensiometrice:

Sfert de punte

Semipunte

Punte completa

Tensiunea de iesire dintr-o punte tensometrica este data de relatia:

Pentru cazul sfert de punte se modifica rezistenta rezistenta R1, iar


daca se efectueaza calculele se obtine:

Pentru cazul semipunte se modifica rezistenta rezistentele R1, R2,


iar daca se efectueaza calculele se obtine:

Pentru cazul punte completa se modifica rezistenta rezistentele R1,


R2, R3, R4, iar daca se efectueaza calculele se obtine:

Adaptorul final pentru punti tensometrice contine circuite de amplificare,


conversie analog-digitala a tensiunii, prelucrare si afisare a informatiei de
masurare.
Inainte de aplicarea fortelor puntea tensometrica se echilibreaza prin ajustarea
potentiometrului P pana cand valoarea tensiunii de iesire la iesirea din puntea
tensometrica UOUT ajunge la zero.
Dupa aplicarea fortelor apar deformatiile, rezistentele marcilor tensometrice se
modifica si apare tensiune la iesirea din puntea tensometrica.
Tensiunea este amplificata de catre amplificatorul operational.
Pornind de la tensiunea masurata, convertirea acesteia in format digital, extragerea
informatiei de masurare si efectuarea calculelor si afisarea se face de catre o
unitate de calcul, care poate fi un microcontroller sau un sistem de achizitii de date.

Masurarea fortelor si momentelor

CAPITOLUL 9
SENZORI
PENTRU
MASURAREA PRESIUNII

Principiu de baza
O forta F uniform repartizata pe suprafata S, exercita pe aceasta
suprafata o presiune p:
Principiul masurarii presiunii consta in aplicarea presiunii asupra unui
element elastic, care se va deforma datorita fortei cauzate de
presiune.
Deformarea elementului elastic va fi apoi masurata folosind diverse
fenomene fizice.
Fenomene utilizate in constructia senzorilor de presiune:
inductiv
capacitiv
tensoresistiv (marci tensometrice)
piezoelectric
piesoresistiv

9.1. Elemente elastice sensibile


Forta creata prin actiunea presiunii este convertita printr-un element
elastic in deformatie, care apoi este masurata pe cale tensometrica,
inductiva sau capacitiva.
Elemente elastice
membrana
tub ondulat
capsule
burdufuri
tuburi

Membrana plana (diafragma)


Membranele plane sunt construite din materiale metalice sau nemetalice,
tipul de material folosit depinde de domeniul de presiune si de tipul
fluidului. Senzorul va detrmina deplasarea centrului membranei.
Tipuri of membrane plane:
Subtiri: >y, au caracteristica liniara;
Grosime medie, 3>y, au caracteristica
cvasi-liniara;
Groase, 3 <y, au caracteristica
neliniara.

Model mathematic
Pentru membrane subtiri:

p presiunea uniform distribuita pe


membrana plana
R raza membranei plane
E modul de elasticitate al materialului
membranei plane
grosimea membranei plane
y deformatia (sageata) membranei
A1 constanta de material
coeficientul lui Poisson

Membrana gofrata
Membrana gofrata genereaza deplasari mari fara deformatii permanente.
Caracteristica statica aproape liniara si mai stabila in comparatie cu
membrana plana.
Materiale utilizate in constructia
membranelor gofrate:
bronzul de fosfor
bronzul de beriliu
cupru beriliu
otel inoxidabil
hastelloy
titan

Model matematic

p presiunea uniform distribuita pe membrana


gofrata
R raza membranei gofrate
E modul de elasticitate al materialului membranei
gofrate
grosimea membranei gofrate
y deformatia (sageata) membranei

a, b depind de coeficientii de anizotropie si de .

Capsula
Capsula consta in combinatia a doua memebrane gofrate identice, unite
printr-o bordura exterioara si care impreuna formeaza camera de
masurare. Permite masurarea diferentiala a presiunilor.

Burduf (tub ondulat) (silfonul)


Burduful este un tub cu peretii ondulati astfel incat sa permita
deplasari axiale lungi.
Materialele utilizate in constructia burdufurilor sunt used include
alama, bronzul de fosfor, cupru-beriliu, otelul inoxidabil, inconel.
Tuburile ondulate se utilizeaza pentru masurarea presiunilor joase
unde este necesara o sensibilitate ridicata.

Tubul Bourdon
Tuburile Bourdon sunt de forma unui arc curbat sau rasucit de-a lungul
lungimii sale, iar in sectiunea lui este ovala.
Tubul este inchis la unul din capete, iar in momentul in care presiunea
este aplicata in interiorul lui, datorita diferentei intre cele doua suprafeti
interioare, tubul Bourdon tinde ca sectiunea lui sa devina circulara si sa se
indrepte.
In general, tuburile Bourdon sunt utilizate pentru masurarea presiunilor
medii, in timp ce capsulele si burdufurile pentru presiuni joase.
Tuburile Bourdon sunt utilizate in
constructia manometrelor.

9.2. Senzori inductivi de presiune


Membrama plana este atasata miezului mobil a unui transformator
liniar variabil TDLV.
Presiunea va produce deformatia membranei plane, miezul mobil se
va deplasa in interiorul TDLV si se va modifica cuplarea inductiva
dintre infasurarea primara si cele secundare. diferential
Senzorul de presiune TDLV
TDLV transformator
diferential liniar variabil

Infasurarea primara este alimentata cu tensiunea alternativa U1.


Pozitia miezului mobil se determina din amplitudinea tensiunii
induse in cele doua infasurarii statorice U2.
Directia de miscare a miezului mobil poate fi determinata de
polaritatea amplitudinii tensiunii de iesire.

Senzorul de presiune cu
reluctanta variabila
VR Variable Reluctance
Senzorul cu reluctanta variabila foloseste membrana plana ca si
componenta a circuitului magnetic. Deplasarea membranei
produce variatia reluctantei magnetice.
Camd presiunea diferentiala este aplicata, membrana se
deplaseaza, intrefierul celor doua infasurari se modifica, prdocand
variatia reluctanta magnetica, respectiv a inductatelor L1, L2.
Avantajele si dezavantagele senzori de presiune inductivi
Avantaje

Prag de sensibilitate foarte bun


Stabilitate buna
Economic
Semnal de iesire de nivel mare

Dezavantaje

Sensibil la vibratii si socuri


Sensibil la campul magnetic intense

9.3. Senzori de presiune capacitivi


Convertesc deformatia unui element elastic intr-o variatie de
capacitate.
Constructie: Traductorul este alcatuit din 2 camere de masurare
separate de o membrana elastica.
Cele 2 camere sunt
umplute cu un fluid
dielectric (ulei siliconic)
care joaca rolul de mediu
de trasmitere a presiunii.
Presiunea este aplicata pe
partile laterale ale celor 2
camere de masurare.

Avantaje
Acuratete ridcata
Domeniu larg de presiuni
Erori statice reduse
Constructie compacta

Dezavantaje
Sensibil la vibratii
Sensibil la capacitati eventuale parazite

9.4. Senzori de presiune cu marci tensometrice


Deformatia produsa de presiune este transformata intr-un semnal
electric prin intermediul marcilor tensometrice. Acestea sunt aplicate
pe o membrana elastica in diverse aranjamente.
Senzori de
presiune cu
marci
tensometrice

Presiunea este convertita de elementul elastic intr-o deformatie.


Marca tensometrica percepe deformatia membranei si o converteste
intr-o variatie de rezistenta electrica.
Adaptorul electronic pentru marci tensometrice este puntea
Wheatstone.

Senzori de presiune cu elemente intermediare deformabile

Avantaje si dezavantaje ale senzorilor de presiune cu marci


tensometrice

Avantaje
Rezistenti la vibratii

Tehnologie relativ simpla

Staibilitate buna

Dinamica buna

Pret de cost redus

Dezavantaje
Aplicarea marcii tensometrice pe
elementul elastic este dificila

Sensibil la suprasarcini electrice

9.5. Senzori de presiune piezoelectrici


Principiul de functionare
Fenomenul piezoelectric consta in aparitia polarizarii electrice pe suprafata
unui cristal cand o forta F actioneaza asupra suprafetei.
Polarizarea este proportionala cu forta aplicata si cu orientarea acesteia in
raport cu axele cristalului.
Materiale utilizate: cristale de quartz, plumb-zirconiu-titan, bariu-titan, etc.
Ox - axa electrica;
Oy - axa mecanica;
Oz - axa neutra.

Efectul piezoelectric

Un traductor piezoelectric de presiune consta dintr-un numar de perechi de


discuri de cuartz ale caror fete electrice sunt fixate intre discuri de metal.
Ansamblul traductorul trebuie pretensionat. Astfel se elimina aerul dintre
discuri. Pretensionarea se poate realuiza prin arcuri laterale (a) sau cu
tuburi cu pereti subtiri (b).
Senzori de
presiune
piezoelectrici

Avantaje si dezavantaje ale senzorilor de presiune piezoelectrici

Avantaje
Largime larga de banda
Miniaturizarea este posibila
Sunt insensibili la acceleratii
Se pot masura presiuni
dinamice ridicate

Dezavantaje
Sensibilitate ridicata la temperatura
Nu pot fi masurate presiunile statice
Necesita procesarea de semnale cu
nivel scazut

9.6. Senzori de presiune piezoresistivi


Principiu de functionare
Elementul elastic la senzorii piezorezistivi este o membran elastic de tip
diafragm din silicon. Traductorul piezorezistiv este amplasat n apropiere de
marginea membranei elastice din silicon, n zona cu unde se produce
tensiunea mecanic cea mai mare.
Variaia de rezisten produsa de deformatie diafragmei este convertit n
tensiune printr-un divizor de tensiune sau o punte piezorezistiv. Tensiunea la
ieire este liniar proporional cu presiunea aplicat pe elementul elastic.
Elementul
elastic
piezorezistiv

Constructie
Elementul sensibil piezoelectric al senzorului de presiune este compus din
membrana elastic de tip diafragm, pe care sunt amplasate prin difuzie sau
prin depunere mrcile piezorezistive din siliciu.
Membrana elastic poate fi dreptunghiular, ptrat sau rotund, suprafaa ei
fiind 0.2 1 mm2, iar grosimea diafragmei este de 10 50 m.
Fluidul cu presiunea P intr prin racordul senzorului n camera de presiune i
va aciona uniform distribuit asupra elementului activ piezorezistiv.
Senzor de presiune piezoresistiv

Adaptoarele electronice pentru mrci piezorezistive


Pentru determinarea variaiei de rezisten produs de presiunea care
acioneaz pe diafragma elastic se folosesc adaptoare cu punti Wheastone.
Mrcile piezorezistive sunt amplasate n semipunte sau punte complet cu 4
sau 8 mrci, pentru echilibrarea punii i compensarea influenei temperaturii.
In figura 15.3 este prezentat adaptorul electronic pentru o punte Wheastone
cu 4 mrci piezorezistive [10]. Mrcile trebuie sa aib factorul de marc i
coeficienii de temperatur ai rezistenei ct mai apropiai.

Link-uri\Pressure sensor Cerabar.pdf

CAPITOLUL 10
SENZORI
PENTRU
MASURAREA DEBITULUI

Definirea debitului
Curgerea reprezinta miscarea unui fluid printr-un canal sau o teava.
Debitul este cantitatea de materie, exprimata in volum sau masa, care
curge in unitatea de timp.

Debit volumetric; Simbol: Q; Unitate: m3/sec, m3/h, hl/h etc.


Debit masic; Simbol: m; Unitate: kg/s, kg/min, kg/h, t/h etc
Viteza medie; Simbol: V; Unitate: m/sec

Debitul volumetric este dat de relatia:


Q debitul volumetric al fluidului in teava [m3/s]
v viteza fluidului in teava [m/s]
A aria (sectiunea) tevii [m2]
Pentru substantele incompresibile, cum ar fi lichide si solide, relatia intre
volum si masa este:
m masa fluidului incompresibil [m3/s]
densitatea fluidului incompresibil [kg/m3]
V - volumul fluidului incompresibil [m3]

10.1. Debitmetre cu turbina


Principiu de functionare
Debitmetrele cu turbina constau dintr-un rotor, pozitionat in calea de a unui
fluid printr-o sectiune cunoscuta a unui corp sau a unei tevi.
Viteza de rotatie a rotorului este proportionala cu viteza fluidului. Pentru ca
se cunoaste aria sectiunii tevii, viteza fluidului poate fi convertita in debit
volumetric prin numararea rotatiilor turbinei in unitatea de timp.

Turbina tangentiala (morisca)

Turbina axiala

Model matematic
Fiecare debitmetru cu turbina este caracterizat de factorul K. Factorul K
reprezinta numarul de impulsuri per litru generat de catre debitmetru cu
turbina. Fiecare turbina are factorul sau K unic.

Q - debitul volumetric al fluidului in teava [l/min]


f frecventa impulsurilor date de senzorul de proximitate [pulses/s]
K factorul turbinei [pulses/l]
Advantaje and dezavantaje ale debitmetrelor cu turbina

Advantaje
Poate fi utilizat pentru atat pentru gaze, cat
si pentru lichide

Acuratete (0.2-0.3%)

Dezavantaje
Sensibil la uzura
Necesita intretinere

10.2. Debitmetre cu presiune diferentiala


Principiu de functionare
Daca un restrictor circular este plasat intr-o conducta, atunci viteza fluidului dupa
elementul restrictor va creste (Bernoulli). Cresterea vitezei in restrictor cauzeaza
descresterea presiunii statice si se creeaza o cadere de presiune prin elementul
restrictor.
Diferenta intre presiunile in amonte si aval de elementul restrictor este dependent
de viteza de curgere a fludului prin restrictor, respectiv prin conducta.
Debitmetrul cu presiune diferentiala contine doua elemente de baza:
Un restrictor pentru producerea caderii de presiune;
O metoda de masurare a caderii de presiune prin restrictor (un traductor de
presiune diferentiala)

Model matematic
Ecuatia lui Bernoulli prezinta modul in care un restrictor intr-o teava poate fi
utilizat pentru a masura debit:

Datorita principiului conservarii masei:


Prin inlocuirea lui v2 se obtine:

Ecuatia arata ca debitul volumteric de fluid Q poate fi determinat prin


masurarea caderii de presiune (p1p2) dealungul unui elementul restrictor
plasat intr-o conducta principiul de baza al debitmetrelor cu presiune
diferentiala.

Constructie
Tipurile uzuale de senzori cu presiune diferentiala sunt cu diafragma (placa
cu orificiu), cu tub Venturii si cu duza.

Diafragma

Tub Venturi

Duza

Avantaje si dezavantaje ale debitmetrelor cu presiune diferentiala


Avantaje

Dezavantaje

Simple

Domeniu de masurare limitat

Nu este necesara calibrarea

Nu au elemente in miscare

Introduce o cadere
presiune in conducta

Sigure in functionare

permanenta

de

10.3. Debitmetre magnetice


Principiu de functionare
Legea inductiei electromagnetice legea lui Faraday
Un mediu conductiv (conductor) in miscare sau in acest caz un lichid conductiv in
curgere aflat in liniile de flux ale unui camp magnetic genereaza o forta
electromotoare.
Valoarea fortei electromotoare este proportionala cu viteza conductorului aflat in
miscare, in acest caz viteza de curgere a lichidului conductiv.

Modelul matematic
Daca un conductor de lungime l se deplaseaza cu viteza v perpendicular pe
campul magnetic du densitatea de flux B (Tesla), atunci tensiunea indusa la
capetele conductorului este data de relatia (Faraday):
In cazul debitmetrelor electromagnetice, conductorul este lichidul care curge
printr-o teava, iar lungimea conductorului este distanta dintre cei cei doi
electrozi, care ste egala cu diametrul tevii:
unde D este diametrul tevii.
Expresia debitului in functie de viteza v este data de:
Aria sectiunii tevii este:
Inlocuind viteza lichidului v si aria sectiunii A se obtine:
- tensiunea indusa este liniar proportionala cu debitul de lichid

Adaptorul electronic pentru debitmetre magnetice


Campul magnetic alternativ produs de catre un oscilator (100-1000 Hz) si curgerea
lichidului produc aparitia unei tensiuni alternative la doi electrozi. Tensiunea indusa
este amplificata. Demodulatorul de faza genereaza o tensiune continua proportionala
cu defazajul dintre cele doua tensiuni, generata si indusa, respectiv debitul lichidului in
teava.
Link-uri\Magnetic flowmeter.pdf

Avantaje
Usor de instalat si de folosit

Repetabilitate excelenta
Nu exista cadere de presiune

Poate masura debit in ambele directii


Liniaritate pe intreg domeniu de masurare

Insensibilitate la viscozitate, densitate si


perturbatii la curgere ale lichidului

Dezavantaje
Functioneaza doar pentru medii
conductive
Teava trebuie sa fie tot timpul plina cu
lichid
Zgomotul si fluctuatiile de tensiune pot
influenta masurarea

CAPITOLUL 11
INTRODUCERE
IN
ACHIZITIA DE DATE

11.1. Instrumentatia virtuala


Instrumentul virtual este combinatia dintre un calculator si un
echipament de achizitii de date si comanda.
Avantajele instrumentatiei virtuale:
- Echipamentele folosite sunt de uz general
- Se pot construi sisteme de masurare si automatizari care
raspunda exact cerintelor specifice (user defined) in locul
instrumentelor traditionale cu functii fixe limitate definite de
producator (vendor defined)
- Functia instrumentului este definita de aplicatia software

Funciile instrumentaiei virtuale

Conversia marimilor de proces in semnale care contin informaria


de masurare este realizata de senzori.
Achizitia converteste semnalul intr-un format compatibil cu
unitatea de procesare (PC).
Analiza consta in extragerea si procesarea informatiei de
masurare. Informatia de masurare este convertita in data.
Prezentarea este inregistrarea datelor in formate diferite
(reprezentare grafica, fisiere in diferite formate).

11.2. Structura sistemelor de achizitie de date


 Calculatorul
 Echipamentul
de achizitii de
date si
comanda
 Modulul de
conditionare
de semnal
 Senzori si
traductoare

11.3. Module de conditionare de semnal


Aducerea semnalele intr-o forma compatibila cu echipamentul de achizitii
de date se numeste conditionare de semnal.
Tipuri de conditionare de semnal:
Amplificarea amplificarea nivelului de semnal, cresterea rezolutiei si
imbunatatirea raportului semnal / zgomot
Sursa externa de excitatie furnizeaza tensiuni si curenti de alimentare
pentru elementele de camp cum ar fi traductoarele
Liniarizarea realizeaza hardware liniearizarea caracteristicii senzorilor
(dependenta intre marimea masurata si semnal)
Izolarea izoleaza semanlele provenite din procesul industrial si
echipamentul de achizitii de date
Filtrarea filtreaza semnalele nedorite (zgomote) pentru a nu
achizitiona date eronate

Example de conditionare de semnal:


Senzori / Semnale
Termocuple
Termorezistene
Mrci tensometrice

Condiionare de semnal
Amplificare, Liniarizare i
Compensarea jonciunii reci
Sursa de alimentare, Configurare
montaj cu 3 sau 4 fire i Liniarizare
Sursa de alimentare, Configurare punte
tensometric i Liniarizare

Tensiuni analogice de tip mod comun


sau de amplitudine ridicat

Izolare galvanic

Semnale digitale

Izolare optic

Sarcini de comutatoare sau de curent Relee electromecanice sau de tip solidridicat


state
Semnale cu zgomot perturbator ridicat

Filtrare de tip trece jos

11.4. Echipamentul de achizitii de date si comanda de


proces
Echipamentul de achizitii de date constituie o interfa ntre
calculator i mediul sau procesul urmrit, caracterizat prin
semnale analogice, digitale sau de tip tren de impulsuri.
Achiziia de date consta in efectuarea urmatoarelor operatii:

intrri analogice

ieiri analogice

intrri-ieiri digitale

intrri-ieiri de tip numrtor/eantionor

Fiecare operatie de achizitii de date este realizata de catre


circuite specializate.

Placa de achizitii de date

11.4.1. Intrri analogice


Circutele specifice intrrilor analogice:
multiplexorul analogic (Mux)
amplificatorul instrumental
circuitul de eantionare - memorare
convertorul analog-digital (ADC)
buffer-ul de tip primul intrat primul ieit (FIFO - First In First Out)

11.4.2. Iesiri analogice


Echipamentele multifuncionale conin convertoare digital - analogice care
transforma numere digital n tensiuni analogice.
Generarea tensiunilor analogice

Generarea semnalelor de tip unda

11.4.3. Intrri / ieiri digitale


Intrrile / ieirile digitale ale unei echipament DAQ constau din
circuite care pot genera sau achiziiona semnale compatibile TTL.
Semnalul TTL este caracterizat prin doua nivele: 0 logic si 1 logic
Achiziia sau generarea unui semnal digital se face pe o linie digital.
Liniile digitale la toate plcile DAQ sunt grupate n porturi.
Numrul de linii digitale
pentru fiecare port este
specific tipului de plac
utilizat, dar cele mai
multe porturi au patru
sau opt linii.
Toate liniile din cadrul
aceluiai port trebuie s
aib aceeai direcie
(de exemplu, intrare
sau ieire).

11.4.4. Intrri-ieiri de tip counter/timer


Un circuit counter/timer (numrare/eantionare) poate fi utilizat pentru:

numrarea apariiei diferitelor evenimente

analiza semnalelor digitale de frecven ridicat

generarea de semnale dreptunghiulare cu factor de umplere variabil.


Circuitele counter/timer lucreaz cu semnale digitale de tip TTL.
Intrarea SURS - numararea de evenimente
Intrarea POART - controleaz funcionarea numrtorului prin definirea
momentului n care ncepe i se termin numrrea
Semnalul de IEIRE (OUT) Generarea de trenuri de impulsuri
Registrul de numarare memoria numaratorului

Exemplu: un circuit counter/timer configurat pentru numrarea apariiei unor


evenimente
Trenul de impulsuri este conectat la intrarea SURS.
Semnalul de tip POART se utlizeaza pentru pornirea i oprirea numrrii.
In momentul n care registrul de numrare este plin apare un semnal la IEIRE.