Implementarea Sistemelor de Conducere pentru

Mediul Industrial - ISCMI

C3: Sisteme multimodel.
Cuprins:
Introducere
Arhitectura si problematica unui sistem multimodel (MM)

Determinarea numarului optim de modele algoritmi de reglare

Selectarea celui mai adecvat modelul
Comutarea algoritmilor de reglare
Variante de structuri MM

C3: ISCMI Sisteme multimodel

1. Introducere

Regimuri diferite

Modele diferite ?
2

C3: ISCMI Sisteme multimodel

1. Introducere

Regimuri diferite

Sistem adaptiv?

Identificare in BI!!!

Reproiectare algoritm!!!
Dificil!!!
3

Dificil!!!

C3: ISCMI Sisteme multimodel

1. Introducere
Solutia adaptiva clasica este foarte pretentioasa
si dificil de implementat corect !!!

Relaxare!!!

Regimuri diferite identificate!!! Modele diferite identificate !!!

Multi-model sau multi-controller!!!
4

C3: ISCMI Sisteme multimodel

1. Introducere
Alte exemple:

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui sistem multimodel
(MM)
Semnificaia blocurilor i mrimilor este urmtoarea:
PROCES reprezint procesul fizic ce trebuie condus;
Blocul de calcul al comenzii este componenta sistemului
ce are rolul evalurii comenzii destinate procesului;
Blocul de identificare al strii sau poziiei sistemului
componenta ce d informaii blocului de calcul al comenzii
n vederea realizrii unei comenzi adecvate;
Mod. 1, Mod. 2, Mod. N reprezint modelele diferitelor
puncte sau regimuri de funcionare identificate ntr-o faz
anterioar funcionrii sistemului;
Alg. 1, Alg. 2, Alg. N reprezint algoritmii de reglare
proiectai pentru controlul procesul n N puncte de
funcionare;
COMUTATOR(ul) este blocul destinat comutrii sau
mixrii comenzilor generate de algoritmii de reglare;
SELECTOR(ul) este blocul care recunoate i identific
starea sistemului fizic utiliznd criterii i algoritmi adecvai
ce prelucreaz informaiile furnizate de modelele acestuia,
de referina sistemului etc.;
y reprezint ieirea procesului fizic;
y1, y2, yN ieirile modelelor asociate cu cele N puncte
(regimuri) de funcionare;
u comanda generat de Blocul de calcul al comenzii;
u1, u2, uN comenzile calculate de algoritmii de reglare;
r reprezint referina sau traiectoria sistemului;
p perturbaiile ce acioneaz asupra procesului fizic.

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui (MM)
Aplicabilitatea sistemelor MM
Sisteme cu neliniariti ce nu pot fi
conduse cu un singur algoritm de reglare,
orict de complex ar fi acesta;
Sisteme cu regimuri de funcionare
diferite a cror funcionare presupune
existena unor regimuri diferite, ce nu
permit utilizarea unui algoritm de control
unic, sau utilizeaz un algoritm foarte
complex ce ridic probleme deosebite la
implementare.
7

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui (MM)
Metodologia de proiectare a sistemelor multimodel
studierea procesului fizic;
ncadrarea sistemului n clasa corespunztoare;
identificarea modelelor;
proiectarea algoritmilor de reglare;
proiectarea selectorului;
proiectarea comutatorului;
implementarea (fizic).

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui (MM)
Metodologia de proiectare a sistemelor multimodel
Identificarea modelelor, strilor sau regimurilor este fcut
cu metode ce se preteaz procesului respectiv: algoritmi
pentru identificarea funciei de transfer, algoritmi pentru
identificarea modelului neural etc.

???
Proces
9

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui (MM)
Metodologia de proiectare a sistemelor multimodel
Proiectarea algoritmilor de reglare este realizat cu
metode adecvate modelelor obinute astfel nct s fie
asigurate performanele impuse ntregului sistem (ncepnd
cu stabilitate i continund cu viteza de rspuns,
suprareglaj etc.).

Model
Performante
10

Algoritm

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui (MM)
Metodologia de proiectare a sistemelor multimodel
Proiectarea comutatorului trebuie s asigure o trecere fr
ocuri de la comanda generat de algoritmul activ la cea a
celui desemnat a fi mai adecvat strii curente.

11

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui (MM)
Metodologia de proiectare a sistemelor multimodel
Implementarea ntregului sistem multimodel presupune
agregarea componentelor proiectate anterior i realizarea
legturilor informaionale astfel nct s fie asigurat o
funcionare corect n timp real, cu respectarea
performanelor generale impuse stabilitate, viteza de
rspuns etc.

12

C3: ISCMI Sisteme multimodel

2. Arhitectura si problematica unui (MM)
Observatii !!!
Ideea de baza este de a pastra
performantele realizate cat mai aproape
de cele proiectate.
Sistemul MM este un caz particular de
sistem adaptiv direct ;
Algoritmii proiectati anterior utilizarii
dau sistemului o anumita siguranta in
stabilizarea sistemului.

Intre punctele de identificare-proiectare a

algoritmilor de reglare are loc o degradare
a performantelor.
13

C3: ISCMI Sisteme multimodel

3. Determinarea numarului optim de modele (MM)
Procese cu neliniaritati

Liniarizarea pe poriuni
a unei caracteristici
neliniare

14

C3: ISCMI Sisteme multimodel

3. Determinarea numarului optim de modele (MM)
Procese cu neliniaritati
Liniarizarea pe poriuni
a unei caracteristici
neliniare

15

C3: ISCMI Sisteme multimodel

3. Determinarea numarului optim de modele (MM)
Procese cu regimuri de functionare diferite
Determinarea
regimirilor si a
diferentelor

16

C3: ISCMI Sisteme multimodel

3. Selectarea celui mai bun model - algoritm
Erori de model i criterii de performan
(Balakrishnan, 1996), (Narendra and Balakrishnan, 1997)

Perturbatii
i k yk y i k
k

J i k i k e k j ei
2

j 1

17

C3: ISCMI Sisteme multimodel

3. Selectarea celui mai bun model - algoritm
Erori de model i criterii de performan
i k yk y i k
k

J i k i k e k j ei
2

j 1

= 1 i =0 pentru sisteme rapide;

performane bune la schimbarea regimului de funcionare
sensibil la perturbaii;
= 0 i =0 pentru sisteme lente
performane slabe la schimbarea regimului de funcionare
performane bune la perturbaii.

18

C3: ISCMI Sisteme multimodel

3. Selectarea celui mai bun model - algoritm
Erori de model i criterii de performan
k

J i k i k e k j ei
2

j 1

evaluarea continu a rspunsului modelelor procesului (un efort

de calcul mare);
evaluarea criteriilor de performant - care necesit efort de calcul
i de memorie pentru implementarea structurii integrale
realizat, n general, cu ajutorul unei ferestre de timp mobila.

19

C3: ISCMI Sisteme multimodel

3. Selectarea celui mai bun model - algoritm
Metode mai simple
Punctul de funcionare este determinat de referina sistemului
care este modificat, n general, de un operator!!!
Valoare referinta
Zona de functionare
Identificare - model sau regim

20