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Culiacn, Sinaloa
Lab. Mecatrnica
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Modulo 1
Distribucin
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Las piezas estn almacenadas en un cargador vertical, y son extradas mediante un sistema
deslizante. Un cilindro rotativo, provisto de una ventosa, se encarga de retirar las piezas del
cargador y transferirlas hacia la siguiente estacin utilizando la tcnica de vaco.
Componentes
Los componentes mas destacados de esta estacin son:
El almacn apilador: es aqu se guardaran las piezas mientras esperan ser tomadas por el
brazo.
El cambiador: este ser el encargado de moverlas directo a la estacin siguiente.
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Material:
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nomenclatura
Tipo de elemento
Descripcin de el
elemento
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Modulo 2
Verificacin
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Posicin
Disponibilidad
Contorno
Tamao
Color
Peso
Material
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El tipo de material se determina mediante el modulo de identificacin. Esta compuesto por tres
sensores:
1. ptico: de reflexin directa, determina el color de la pieza (negra y no negra).
2. ptico: de retrorreflexon, supervisa si el rea de trabajo encima de la plataforma esta libre,
antes de que la pieza sea elevada.
3. Capacitivo: detecta todas las piezas, independientemente su color.
La altura de la pieza se determina mediante el sensor analgico del modulo de medicin. La seal
de salida, o bien es digitalizada a travs de un comparador con valor umbral ajustable, o se enva a
un PLC que utilice el procesamiento de seales analgicas a travs de un bloque de conexin
previsto a tal efecto (EA).
Las piezas que superan los filtros aplicados (material y altura), se dejaran pasar a la siguiente
estacin mediante la rampa superior. Si no, la plataforma descender y se almacenaran en una
rampa de rechazos situada en la parte inferior de la estacin.
Un cilindro lineal (el cilindro expulsor) gua las piezas correctas hacia la estacin siguiente, a travs
de la rampa con un colchn de aire.
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Material:
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nomenclatura
Tipo de elemento
Descripcin de el
elemento
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Modulo 3
Proceso
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Material:
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nomenclatura
Tipo de elemento
Descripcin de el
elemento
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Modulo 4
Manipulacin
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La estacin de manipulacin esta equipada con un dispositivo de manipulador de dos ejes. Las
piezas introducidas son detectadas en el dispositivo retenedor por un sensor ptico de reflexin.
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Material:
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nomenclatura
Tipo de elemento
Descripcin de el
elemento
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Modulo 5
Pulmn
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Material:
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Identificacin de elementos
Esta pagina esta dedicada a la identificacin de entradas y salidas, as como sensores y actuadores
que estn instalados en el modulo.
Rellene la tabla con la ayuda de el modulo y los manuales que le fueron asignados al inicio del
curso.
Entrada/Salida
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nomenclatura
Tipo de elemento
Descripcin de el
elemento
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Diagrama de flujo
A continuacin tendr que realizar un diagrama de flujo del modulo Pulmn en cual ser de gran
utilizad para llevar acabo la programacin en los diferentes lenguajes.
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Programacin en ladder
El alumno deber realizar la programacin en el lenguaje ladder, se realizara primero en el
manual para luego llevarla acabo en el programa y as verificar que este de forma correcta.
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Modulo 6
Clasificacin
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Fig. 7 Clasificacin
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Material:
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Identificacin de elementos
Esta pagina esta dedicada a la identificacin de entradas y salidas, asi como sensores y actuadores
que estn instalados en el modulo.
Rellene la tabla con la ayuda de el modulo y los manuales que le fueron asignados al inicio del
curso.
Entrada/Salida
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nomenclatura
Tipo de elemento
Descripcin de el
elemento
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Diagrama de flujo
A continuacin tendr que realizar un diagrama de flujo del modulo Clasificacin en cual ser de
gran utilizad para llevar acabo la programacin en los diferentes lenguajes.
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Programacin en ladder
El alumno deber realizar la programacin en el lenguaje ladder, se realizara primero en el
manual para luego llevarla acabo en el programa y as verificar que este de forma correcta.
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Grafcet
Como ltima parte de la prctica el alumno deber hacer un diagrama tipo grafcet el cual ser
probado en la PC, si el funcionamiento del programa es correcto la prctica #6 quedara finalizada.
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Ladder
Grafset
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Al agregar la CPU se despliega la ventana principal del proyecto. En esta ventana tenemos
la opcin de configurar el PLC, cambiar el tipo de PLC que estamos utilizando si es que no
esta puesto el indicado.
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El programa TIA Portal V11 tiene la bondad de no ser necesario declarar todas las variables
antes de utilizarlas, las variables pueden declararse en el mismo momento en que el usuario
las necesite. Las entradas y las salidas tambin pueden declararse desde antes, solamente
siguiendo los siguientes pasos:
Al lado izquierdo de la pantalla se encuentra el rbol de proyecto, damos click en la pestaa
de nuestro PLC en este caso se llema (PLC_1[CPU 1214DC/DC/Rly]) abrimos la pestaa
de variables PLC y luego en Tabla de variables estandar.
Fig. 12 Al desplegar las carpetas del rbol, damos doble-clic en tabla de variables estndar
Las entradas y las salidas aparecern de la siguiente manera. En este software las entradas
se declaran con I, las salidas Q y las banderas con M.
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Una vez agregado el dispositivo se crea una imagen raz por default, a criterio de usuario se
puede utilizar esa imagen o crear una nueva dando doble click en agregar imagen. Ya que
se agreg la imagen hay que definirla como imagen inicial con un click derecho en la
imagen agregada.
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TIA Portal ya tiene botones predefinidos que solo se elige el botn de preferencia y se
arrastra hacia la pantalla en la posicin que se desea colocar. Los botones se encuentran en
libreras (en caso de no aparecer buscar con las flechas en la parte inferior derecha)/libreras
globales/Buttons-and-switches/plantillas maestras. Al agregar el botn en la pantalla se
puede configurar en la parte de abajo. En propiedades se puede relacionar el botn con la
variable del programa del PLC. Asi de esta manera esta configurados todos los botones de
la prctica.
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Para cargar la imagen a la pantalla es muy similar. Se abre la imagen que se va a cargar/
click en el fondo de la imagen/ compilar/ cargar. Al compilar no debe haber errores.
.
Fig. 28 Cargar la imagen a la pantalla.
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Lista de instrucciones
Ladder
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Se ha creado el nuevo proyecto y aparece una ventana llamada Project Settings que
contiene el nombre del proyecto, se puede agregar un comentario y se tiene que elegir el
controlador FEC Standard
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Para la configuracin del PLC para el puerto serial se realiza lo siguiente. Click derecho
Driver configuration despus open, se abrir la ventana de drivers, de nuevo se da click
derecho para insertar nuevo driver y se escoge el driver COMEXT que es el del puerto
serial.
Se tiene que escoger que tipo de comunicacin se quiere realizar al PLC. Esto se hace en
Extras se despliega un men y se elige la opcin Preferences, aparece una ventana
FST Preferences en la pestaa de communication se puede elegir el puerto Com de la
pc donde esta conectado el PLC.
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Para configurar las entradas y salidas del plc se elige IO Configuration se abre una
ventana y se da click derecho en un espacio en blanco para insertar modulo, en el menu que
aparece se elige el modelo de PLC a utilizar, que en este caso sera Festo640.
Una vez que se tiene comunicacin con el PLC sepuede configurar para podes programarlo
con cable ethernet. En Driver Configuration se da click derecho y se agrega el driver
TCPIP.
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Se desplegara una ventana de para configurar la red, la direccion IP del PLC siempre tiene
que ser diferente a la direccion de la PC.
Para verificar que el plc se esta comunicando por el puerto de ethernet se puede hacer en la
ventana Preferences en Extras. Debe aparecer el puerto IP asignado, se presiona el
boton search y el dibujo de la cara debe estar feliz.
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Despus aparecer una nueva ventana para asignar un nmero, una versin y un comentario
a tu programa.
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Fig. 51 En este caso seleccionamos el Micrologix1500 (aparecer el tipo y marca de PLC que este
conectado)
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CIROS Mechatronics
Qu es CIROS Mechatronics?.
CIROS Mechatronics es un sistema de simulacin 3D grfico basado en PC con modelos de
proceso preconfeccionados. Los modelos de procesos representan instalaciones tcnicas de
automatizacin de diferente complejidad.
CIROS Mechatronics es una herramienta que permite:
Aprender el modo de funcionamiento y la estructura de una instalacin.
Programar el PLC y practicar la comprobacin del programa de PLC.
Localizar errores en las instalaciones de forma sistemtica.
Los modelos de proceso, tambin denominados clulas de trabajo, estn disponibles en forma de
instalaciones reales.
CIROS Mechatronics permite simular modelos de proceso precon-feccionados o creados por el
usuario. Los modelos se crean y modifican con CIROS Studio, otra aplicacin de la CIROS
Automation Suite.
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Una vez instalado CIROS Mechatronics, debe insertar en un puerto usb la llave (centinela) que
aparece en el lado derecho de la imagen para poder abrir el software y comenzar a utilizarlo.
Nota: no desconecte la centinela cuando est trabajando con CIROS Mechatronics de lo contrario
este se cerrar.
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Damos clic en CIROS Mechatronics y nos desplegar un men como en la imagen que se muestra a
continuacin.
Ahora en el men que de despleg damos clic en el submen MPS-C Station. Aqu podremos
visualizar las estaciones disponibles para simular.
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Una vez seleccionada la estacin deseada veremos una ventana como la siguiente donde se podr
observar la imagen de la estacin.
Para abrir simular la estacin tenemos que dirigirnos al vnculo que subrayado el cual dice: Open
reference model, y slo tenemos que dar un clic.
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La estacin de verificacin MPS B slo dispone de una clula de trabajo debido a que los datos se
procesan de modo analgico. Esta clula de trabajo se controla con el PLC S7 interno.
El resto de los modelos de proceso disponen de una sola clula de trabajo. Utilice una opcin del
men de CIROS Mechatronics para configurar el PLC de cada modelo de proceso.
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Si utiliza un hardware PLC como PLC externo, necesita el producto EasyPort y un cable de datos
para intercambiar seales de entrada/ salida. EasyPort transmite las seales de entrada/salida del
PLC a travs de la interface serie o USB del PC al servidor OPC EzOPC. El servidor OPC transmite
los datos a la simulacin de los modelos de proceso. En la direccin contraria, los estados de los
sensores y de los actuadores del modelo de proceso se transmiten al PLC externo.
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En la parte izquierda de la ventana se visualizan las actividades de los procesos. En su mayor parte
se trata de los accionamientos de las vlvulas. Si se activa una seal 1, se enciende un LED rojo.
En la parte derecha de la ventana se visualizan todos los estados de los procesos.
Los estados de los detectores y de las bobinas magnticas son estados de procesos. Las seales 1 se
representan con un LED verde encendido.
Los estados de las seales tambin se representan en la columna Value. Si la seal est forzada, el
valor se representa entre corchetes angulares. Si la columna Value no se visualiza, active la opcin
correspondiente del men de contexto que aparece pulsando la tecla derecha del ratn.
En esta ventana se muestra informacin adicional: si un estado de seal se ha modificado desde el
ltimo ciclo de simulacin, la lnea correspondiente se marca en color.
Las actividades de los procesos se marcan en rojo y los estados en verde. As se detectan y siguen
fcilmente las ltimas seales modificadas.
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3. Inicie la simulacin.
4. Haga doble clic en la lnea de la actividad de proceso que desea ejecutar. El doble clic modifica
la seal. Haciendo doble clic en una lnea con un accionamiento de vlvula, el valor de la bobina
magntica correspondiente cambia.
Si el valor es 0, pasa a 1 y viceversa. Es decir, el doble clic tiene una funcin inversora.
Observe que para ajustar una vlvula con dos bobinas magnticas a una posicin de conmutacin
determinada, debe haber una seal elctrica apropiada en ambas bobinas.
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3. Haga clic en el smbolo + para visualizar los mdulos del programa de PLC. Haciendo doble clic
en un mdulo, se visualiza su contenido.
4. Si no hay ningn programa de PLC cargado, la ventana S7 Program Manager tiene el aspecto
siguiente:
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Ejecucin:
1. Cargue el modelo de proceso Distributing. Asegrese de que el modelo de proceso se controla
mediante el programa de PLC de ejemplo del PLC interno. Esto siempre es as para los modelos de
referencia.
2. La instalacin se estructura en los bloques funcionales almacn apilador, actuador giratorio y
sistema elctrico. El PLC tambin forma parte del sistema elctrico.
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Resultado:
Posicin inicial: cilindro de empuje extendido (1B2=1), brazo orientable en el almacn (3B1=1) y
ninguna pieza a manipular sujeta por succin (2B1=0).
La funcin Reset coloca la instalacin en posicin inicial.
La condicin previa de inicio se cumple cuando se ha ejecutado el Reset y la estacin est en
posicin inicial.
4. Inicie la simulacin del modelo de proceso. Para ello, active la orden Start del men Simulation.
5. Maneje el proceso utilizando los pulsadores e interruptores de la consola de control. Ejecute
primero la funcin Reset. Haga clic primero en el pulsador verde Reset encendido. A continuacin,
coloque dos piezas a manipular en el almacn. Haga clic en la pieza que desea seleccionar de la
mesa. Haga clic en la pieza a manipular simulada de la estacin de distribucin. Inicie la secuencia
del proceso. Haga clic en el pulsador Start. Ahora puede seguir la secuencia del proceso.
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7. Llene el almacn de piezas. Al finalizar el llenado, confrmelo haciendo clic en el pulsador Start
encendido.
8. Para ejecutar paso a paso la secuencia de la instalacin, con el fin de poder observar mejor el
proceso, abra la ventana Manual Operation. Haga clic en la opcin Manual Operation del men
Modeling. Marque todas las actividades de los procesos y ajuste puntos de parada en ellas. Active
el men de contexto pulsando la tecla derecha del ratn. Seleccione Stop at Value Change. Inicie
la simulacin del modelo de proceso. La simulacin se detiene cada vez que cambia el valor. El
paso siguiente se ejecuta al reiniciar la simulacin.
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9. Las seales del proceso se siguen en el indicador del estado de la ventana Manual Operation o
mediante los LED de los compo-nentes de proceso.
10. Haciendo clic en los LED o en la conexin de aire de los componentes se obtiene informacin
sobre la denominacin de los componentes del proceso en el esquema de circuito.
Nota:
Si el modelo de proceso alcanza un estado en el no se puede o no se desea seguir trabajando,
coloque de nuevo el modelo de proceso en la posicin inicial. Pare la simulacin. Seleccione la
orden Reset Workcell del men Simulation.
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