6.1.

Modelul matematic
Energia cinetica a lantului cinematic fata de reperul (R 0) este:

METODE COMPUTATIONALE IN DINAMICA SISTEMELOR

DE SOLIDE RIGIDE

,
(6.2.)
unde C j este centrul de masa al elementului j.

Obiectivul capitolului este ca, plecand de la algoritmii de analiza

cinematica, de tip Amirouche [1], pe care este structurat capitolul 5, sa se dea
un algoritm matriceal pentru construirea modelului matematic al miscarii unui
lant cinematic cu solide rigide. Se folosesc notatiile din cap. 5.
Pentru a da o forma matriceala modelului matematic, se poate folosi
oricare din metodele cunoscute din mecanica generala: Lagrange, Kane,
Hamilton, Appell etc. In cele ce urmeaza se foloseste metoda Lagrange.
Ecuatiile Lagrange sunt date de sistemul (4.1.):

Daca, in conformitate cu rezultatele din cap. 5, vectorii

se exprima in baza
tensorului de inertie va fi

si

, asociata reperului (R 0), atunci matricea asociata

, data de:
,
(6.3.)

unde
,
(6.1.)
unde:

este matricea de inertie a elementului j fata de un reper propriu

, cu originea in centrul sau de masa C j si avand axele paralele si la fel

orientate cu axele reperului propriu (R j).
Sub forma matriceala, energia cinetica este:

T - este energia cinetica a lantului cinematic fata de reperul (R 0),

solidar cu baza;
- este vectorul asociat coordonatelor
generalizate ce se ataseaza lantului cinematic;
aBs - este matricea asociata sistemului de legaturi suplimentare
(constrangeri) la care este supus lantul cinematic (vezi cap. 4);

,
(6.4.)
unde

si

sunt matrice 3x1 care contin componentele lui

si

- este vectorul ce contine multiplicatorii Lagrange;

{Q} - este vectorul ce contine fortele generalizate.
Folosind pentru ecuatiile Lagrange forma (6.1.), este evident ca, in
{Q} se considera contributia atat a fortelor si cuplurilor neconservative, cat si a
celor conservative.

in baza
.
Dupa inlocuirea lui (6.4.) in (6.1.), prin calcule elementare, se obtine
urmatoarea forma matriceala a modelului matematic al miscarii unui lant
cinematic (sau, mai general, sistem) de solide rigide, fata de baza 0:

(6.5.)
unde:

(6.6.)

(6.10.)
Indiferent de metoda primara adoptata (Lagrange, Hamilton, Kane
etc.), cu un algoritm cinematic ca cel din cap. 5, se obtine tot modelul (6.5.).
Construirea efectiva a modelului matematic cu (6.5.) sau (6.10.) este,
acum, o problema de rutina. Propunem cititorului sa construiasca matricele
aMs si aNs pentru aplicatia 5.1.
6.2. Vectorul {Q} al fortelor generalizate
Se face descompunerea:

+
(6.7.)

,
(6.11.)
unde:
(6.8.)
- sunt matrice viteza unghiulara partiala;
- sunt matrice viteza partiala, matricea
referindu-se la
centrul de masa C j al elementului j;
aRs - este definita prin relatia (5.17.).
Din (6.6.) si (6.7.) se constata ca pentru construirea matricelor aMs si
aNs este suficient sa se parcurga un algoritm de analiza cinematica ca cel
descris in capitolul 5.

- este vectorul forta generalizata asociat fortelor si cuplurilor

active (exterioare date);
- este vectorul forta generalizata asociat legaturilor de tip
Hooke si Newton.
Descompunerea (6.11.) corespunde majoritatii cazurilor concrete.

6.2.1. Vectorul
Fie:

Necunoscutele problemei sunt

si
, la modelul matematic
(6.5.) adaugandu-se, daca este cazul, un sistem de ecuatii de constrangere:
o forta exterioara aplicata in punctul M i al lantului cinematic si fie:
,
(6.9.)
unde matricea aBs este de dimensiuni mx6n, m fiind numarul ecuatiilor de
constrangere. Pentru un lant cinematic deschis fara alte constrangeri
cinematice, modelul matematic al miscarii este:

un cuplu exterior actionand asupra elementului k.

Forta generalizata asociata coordonatei generalizate q j este:

(6.12.)
vectorul

fiind:

Fig. 6.1.
.

Se considera legaturile ca fiind liniare. Adaptand relatia (6.14.) se

(6.13.)

obtine:

Cu (5.4.) si (5.19.) se obtine:

- vectorul

pentru un grupaj H-N de tip translatie:

.
(6.14.)
6.2.2. Vectorul

(fig. 6.1.)

(6.15.)
- vectorul

pentru un grupaj H-N de tip rotatie:

.

(6.16.)
Fortele si cuplurile de legatura de contact nu dau componente in {Q}.
S-au folosit notatiile:

.
6.3. Constrangeri
Vom considera doua tipuri de constrangeri ce pot fi impuse frecvent
unui lant cinematic.
6.3.1. Constrangerea asociata unui lant cinematic inchis (fig. 6.2.)
Considerand un punct M de contact intre elementele i si k, se face
desfacerea mentala a cuplei, punctul M dedublandu-se in punctele
a) Grupaj H-N de tip translatie

b) Grupaj H-N de tip rotatie

.
Se poate scrie:

si

.
(6.18.)
Deoarece

, prin comparatie cu (6.9.) se obtine:

.

.
(6.17.)

(6.19.)
Pentru lanturile inchise multicontur se adapteaza metodologia
prezentata anterior.
Frecvent, la lanturile plane, matricea aBs se obtine plecand de la
ecuatiile de pozitie obtinute cu metoda barelor sau a contururilor.
Exemplu . Sa se construiasca matricea aBs pentru mecanismul
prezentat in fig. 6.3.

Fig. 6.2.
Construirea modelului matematic al miscarii unui lant cinematic
inchis, monocontur se face parcurgand urmatoarele etape:
- se desface lantul intr-un punct (cupla) si pentru lantul deschis astfel
obtinut se construiesc cu relatiile (6.6.) si (6.7.) matricele aMs si aNs, iar cu
procedeul expus in paragraful 6.2. se determina vectorul {Q};
- se construieste matricea aBs cu relatia (6.17.);
- se formeaza modelul matematic:

Fig. 6.3.
Se poate scrie:

.
Lantul cinematic este inchis, monocontur. Conditia de inchidere (de
constrangere) este:
.

.
(6.24.)
Se constata ca modelarea dinamica a mecanismelor cu elemente
rigide se include in algoritmul general de analiza dinamica a lanturilor
deschise, fiind necesara precizarea matricei aBs.

(6.20.)
Scriind (6.20.) in baza

6.3.2. Constrangeri prin impunerea unui parametru cinematic pentru

un

, cu notatiile:

punct al lantului
Daca se impune, spre exemplu, ca viteza unui punct M al lantului sa
aiba o evolutie in timp de forma:
,
,
(6.21.)

tinand cont de faptul ca:

se obtine:
,
se obtine:
.
(6.22.)

(6.25.)

Derivand (6.22.) in raport cu timpul se obtine:

,
(6.23.)
unde:

,
indicele j localizand punctul M pe elementul j.
Se constata ca, esential pentru continuarea algoritmica a modelului
matematic al miscarii este:
- precizarea coordonatelor generalizate, adica a vectorului {q};
- construirea matricelor viteza partiala;
- construirea matricelor viteza unghiulara partiala.