Sunteți pe pagina 1din 214

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

CAPITOLUL 1
APROXIMARE I INTERPOLARE
1.1. Generaliti
Aproximarea i interpolarea reprezint un instrument de lucru deosebit
de util, dat fiind faptul c n foarte multe aplica ii practice se caut realizarea
unui compromis ntre precizia de lucru i dificultatea metodei folosite.
Apare astfel necesitatea aproximrii unei funcii f : a, b R printr-o
alt funcie F (x ) , de form mult mai simpl, astfel nct pentru orice valoare a
lui x valoarea lui F ( x ) s fie suficient de aproape de valoarea lui f (x ) .
n funcie de natura aplicaiei funcia f (x ) poate fi definit n mai multe
moduri:
a) Sub forma unui tabel n care se cunoate valoarea argumentului i
valoarea corespunztoare a funciei:

x1

x2

...

f (x ) f ( x1 ) f ( x2 ) ...

xn

f ( xn )

b) Sub forma unor formule explicite:

x cos x , x 1;

f x
0, 2 x 5;

ex, x 5

c) Sub forma unei serii:


cos x f x 1

x2
x4

... 1 n
2!
4!

x 2n
2n !

d) Sub forma unei formule de recuren:

a
, f0 b
f n 1 f n
f n

e) Sub form de soluii ale unor ecuaii difereniale.


Din cele menionate anterior se desprinde concluzia c, din punct de
vedere principial, deosebim dou cazuri:
Cazul continuu, n situaia n care funcia de aproximat f (x ) are o
expresie dificil de manipulat.
Cazul discret, n situaia n care valoarea funciei f (x ) este dat sub
forma unui tabel/argument.
5

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Se ivesc necesare cteva consideraii matematice pentru a introduce


corect conceptul de interpolare.
V f
f : a, b R
Fie
un
spaiu
vectorial
I

0 x , 1 x , ..., k x

poate astfel scrie:

o mulime de funcii liniar independente. Se

c00 x c11 x ... ckk x 0

c0 c1 ... ck 0

Astfel, aproximarea unei funcii oarecare din V se face printr-o


combinaie liniar finit de funcii liniar independente:
Fm x c00 x c11 x ... cm m x

c
k

x ,

k 0

unde Fm x purtnd denumirea de polinom generalizat.


Problema care se pune este aceea de a gsi un set adecvat de func ii
liniar independente k x .
n mod frecvent, se consider funciile

1, x, x 2 , ..., x m

polinomul generalizat Fm x este un polinom algebric:

, caz n care

Fm x c0 c1x c2 x 2 ... cm x m .

(1)
Principalul avantaj al folosirii acestui gen de aproximare este reprezentat
de faptul c suma, diferena i produsul a dou polinoame sunt tot polinoame, n
plus, i acesta este un fapt de foarte mare importan n practic, polinoamele
pot fi derivate i integrate cu uurin.
Observaie: Aproximarea polinomial se bazeaz pe teorema de
aproximare a lui Weierstrass, care arat faptul c dac f (x ) este continu pe
un interval nchis a, b , atunci pentru orice 0 exist un polinom pn x
de gradul n n , astfel nct f x pn x , a x b .
Din pcate, criteriile de determinare a polinoamelor de interpolare nu
garanteaz c polinomul astfel gsit este cel pus n eviden de teorema lui
Weierstrass.
Un alt set de funcii liniar independente, des utilizat n teoria aproximrii,
este urmtorul:

1
, cos x, sin x, cos 2 x, sin 2 x, ..., cos mx, sin mx,
2
caz n care polinomul generalizat este un polinom trigonometric:

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fm x

a0

a0
a1 cos x b1 sin x ... am cos mx bm sin mx
2
m

cos kx bk sin kx .

k 1

(2)
Observaie: Se remarc similitudinea polinomului de aproximare sub
forma (2) cu seria Fourier ataat unei funcii f x care ndeplinete condiiile
lui Dirichlet pe intervalul de definiie.
Aa cum s-a construit Fm x rezult c pentru a defini complet
problema trebuie determinai coeficienii c0 , c1, ..., cm . Dac M se poate

organiza ca un spaiu metric, adic M f f : a, b R i dac se poate


defini pe M o funcie care s msoare distana dintre dou funcii din M ,
problema este complet definit.
Spre exemplu, fie M C 0 a, b mulimea funciilor continue definite
pe a, b ; se definete distana dintre dou funcii f i g din M prin:

d f , g max

f x g x

x a ,b

(3)
Dac se scrie d

f , Fm

c0 , c1, ..., cm

se obine un prim

criteriu pentru determinarea coeficienilor ci i anume acela ca distana dintre


f i F s fie minim.
n locul distanei (3) putem folosi criteriile:

1/ 2

d f , g

f x g x

dx

(4)
sau discret:

d f , g

f x g x
i

i 0

1/ 2

(5)
sau:

d f , g

1/ 2

p x f x g x 2 dx

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(6)
unde p x 0 i p x purtnd denumirea de funcie pondere.
Rezult astfel definiia: Procesul de gsire a unei curbe care s treac
prin punctele date n cazul determinrii valorilor f x pentru valorile lui x
neexplicitate n tabel se numete interpolare.

1.2. Interpolarea liniar


Formula general de interpolare liniar se poate ob ine cu ajutorul fig. 1.

y f x

f x2

f x

f x1

x1

x2

Fig. 1 Interpolarea liniar


Triunghiul ABD este asemenea cu triunghiul ACE, rezultnd:

DB BA
f x f x1
x x1

EC CA
f x2 f x1 x2 x1

f x f x1

f x2 f x1
x x1 .
x2 x1
(7)

Observaie

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Fie f x C1 a, b I f x D 2 a , b . Dac F x se poate scrie
sub

forma

f x

(7),

atunci

f x F x

b a2
8

M 1 , x a, b .

M1

dac

1.3. Interpolarea Lagrange


f x n n 1 puncte
n acest caz se dau valorile lui
x0 , x1, x2 , ..., xn i se dorete determinarea unui polinom F x de gradul

n sau mai mic astfel nct F xi f xi , i 0 , n .

Se demonstreaz c polinomul F x exist i este unic.

F x F0 x F1 x ... Fn x

ak x

k 0

Fi x

j 0
j i

F x
k

k 0

x xj

y i , i 0, 1, ..., n

xi x j

(8)
Demonstraie
Se poate scrie, date fiind consideraiile anterioare, c :

F ( x ) y00 x y11 x ... ynn x ,

unde yk f xk , iar k x sunt polinoamele de gradul n , polinoame care


se vor determina impunnd condiiile urmtoare :

y00 x0 y11 x0 ... ynn x0 y0


y x y x ... y x y
0 0 1
1 1 1
n n 1
1
,

...

y00 xn y11 xn ... ynn xn yn

(9)
adic, propriu-zis, condiiile de interpolare.
Se obine :

0 x0 1, 0 x0 0, ... , k x0 0, ... , n x0 0
0 x1 0, 0 x1 1, ... , k x1 0, ... , n x1 0

0 xk 0, 1 xk 0, ... , k xk 1, ... , n xk 0

0 xn 0, 1 xn 0, ... , k xn 0, ... , n xn 1
(10)

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Se observ c, la modul general, polinomul k x se anuleaz n n
puncte i ia valoarea 1 numai n xk puncte, putnd astfel scrie :

k x ak x x0 x x1 ... x xk 1 x xk 1 ... x xn .

Constanta ak

se determin impunnd ca n punctul xk polinomul

k x s aib valoarea 1, adic :


ak

1
xk x0 xk x1 ... xk xk 1 xk xn ,
(11)

rezultnd astfel forma polinomului k x :

k x

x x0 x x1 ... x xk 1 x xk 1 ... x xn
,
xk x0 xk x1 ... xk xk 1 xk xk 1 ... xk xn
(12)

obinnd :
F x

y k ak x

k 0

F x .
k

k 0

(13)
Aplicaie
S se determine polinomul de interpolare Lagrange pentru valorile:

x0 =
0

y0 =
1

x1 =
1
y1 =
2

x2 =
2
y2 =
4

F x F0 x F1 x F2 x
Rezult :

F x

x x1 x x2 y x x0 x x2 y x x0 x x1 y
x0 x1 x0 x2 0 x1 x0 x1 x2 1 x2 x0 x2 x1 2

1
x 1 x 2 2 x x 2 2 x x 1 1 x 2 1 x 1 .
2
2
2

Observaie : Metoda coeficienilor nedeterminai

F x a0 x n a1 x n 1 ... an 1 x an

10

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

a0 x0 n a1 x0 n 1 ... an y0

n
n 1
a0 x1 a1 x1 ... an y1

...

n
a x a x n 1 ... a y
1 n
n
n
0 n

Sistemul are soluie unic dac 0 , adic:

x0 n x0 n 1
x1 n x1 n 1

...

...

xn n xn n 1

x0
x1
xn

1
1
1

0,

1
(14)

determinant care este de tip Vandermonde, adic:


x x
.
n

i, j 0
i j

Dac 0 , n = 3, se poate scrie:

x03
x3
13
x2
x33

x02
x12
x22
x32

x0
x1
x2
x3

(15)

1
1
x0 x1 x0 x2 x0 x3 x1 x2 x1 x3 x2 x3
1
1
(16)

Aplicaie :
S se determine polinomul de interpolare cu ajutorul metodei
coeficienilor nedeterminai, pentru setul precedent de puncte.
F x a0 x 2 a1 x a2 0

a0 a1 a2 2
4a0 2a1 a2 4 a0

1
1
; a1 ; a2 1
2
2

F x

1 2
1
x
x 1
2
2

11

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. 2 Interpolare Lagrange exemplu numeric

1.4. Interpolarea Aitken


Aceast metod de interpolare se bazeaz pe evaluarea polinomului
Lagrange de interpolare printr-o serie de interpolri liniare.

f x0
f x1
f x2
f x3
f x4
I 0, j I 0, j x

I 0,1

I 0,1, 2
I 0, 2

I 0,1, 2,3
I 0,1,3

I 0,1, 2,3, 4

I 0, 3

I 0,1, 2, 4

I 0,1, 4
I 0, 4

xj x
x j x0

I 0,1, j I 0,1, j x

f x0

xj x
x j x1

I 0,1, 2, j I 0,1, 2, j x

I 0,1

xj x
x j x2

I 0,1, 2,3, 4 I 0,1, 2,3, 4 x

x x0
f x j , j 1, 2, 3, 4
x j x0
x x1
I 0, j , j 2, 3, 4
x j x1

I 0,1, 2

x x2
I 0,1, j , j 3, 4
x j x2

x4 x
x x3
I 0,1, 2,3
I 0,1, 2, 4
x4 x3
x4 x3
(17)
12

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


De fapt I 0,1, 2,3, 4 x este un polinom similar polinomului de interpolare
Lagrange.
Aplicaie
S se determine forma polinomului de interpolare prin metoda Aitken
pentru punctele :
f 0 1 , f 1 2 , f 2 4 .

1 x
x0
1
2 1 x
1 0
1 0
2 x
x0
3
I 0, 2
1
4 1 x
20
20
2
2 x
x 1
3
1
1 2
I 0,1, 2
1 x
1 x 1 x x
2 1
2 1
2
2
2
I 0,1

Fig. 3 Interpolare Aitken exemplu numeric


I 0,1

I 0, 2

I 0,1, 2

Observaie
Legat de precizia interpolrii Lagrange, dac

f x D n 1 x0 , xn ,
M k max f
xI

iar

f x C n x0 , xn i

x1 x0 x2 x1 ... xn xn 1 h

, se poate scrie :

f x F x

h n 1
M n 1 .
4 n 1

13

iar

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

1.5. Interpolarea n intervale egale. Formula GregoryNewton. Formula cu diferene centrate


n situaia n care punctele x0 , x1 , ... , xn satisfac relaia:

h x1 x0 x2 x1 ... xn xn 1 ,
polinomul de interpolare Lagrange se poate scrie sub forma:
F x

x f xk ,

k 0

(18)
unde :
ak x

u j
x x0
, k 0, 1, ... , n , u
j
h

k
j 0
j k

.
(19)

y f x

f xi
f xi
0
xi h xi

xi h xi 2h

Fig. 4 Interpolarea n intervale egale


n continuare se vor face cteva notaii consacrate :
f xi diferene la dreapta (sau progresive) ;


f xi diferene la stnga (sau regresive) ;
f xi diferene centrate.

Cu ajutorul fig. 4 se exemplific cele antemen ionate, dup cum


urmeaz :

f xi f xi h f xi
f xi f xi f xi h

14

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

2 f xi f xi h f xi h
Punctele xi fiind echidistante, se poate scrie :
f x f x h f x ,
2 f x f x f x h f x f x 2h 2 f ( x h) f x .

n f x n 1 f x .
(20)

Se poate construi tabelul alturat.

f x

x0

f x0

x1

f x1

x2
x3

f x2
f x3

x4

f x4

x5

f x5

f x

f x0
f x1
f x2
f x3
f x4

2 f x

2 f x0
2 f x1
2 f x2
2 f x3

3 f x

3 f x0
3 f x1
3 f x2

4 f x

4 f x0

5 f x

5 f x

4 f x1

Observaie
Cu ajutorul celor menionate anterior se poate acum observa modul de
propagare a unei erori care viciaz valoarea funciei de start ntr-un punct, a a
cum se prezint n continuare.

15

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

f x

x0

f0

f x

2 f x

3 f x

4 f x

5 f x

6 f x

7 f x

8 f x

f 0
x1

f1

2 f 0

f 1
x2

f2

3 f 0
2 f 1

f 2
x3

f3

3 f1
2 f 2

f 3
x4

f4

f7

4 f 4

3 f 5
2 f 6

f8

16

8 f 0 70

7 f 1 35
6 f 2 15

5 f 3 5

f 7
x8

6 f 1 20

4 f 3 4

2 f 5

7 f 0 35

5 f 2 10

3 f 4

f 6
x7

4 f 2 6

2 f 4

f6

6 f 0 15

5 f 1 10

3 f 3 3

f 5
x6

4 f 1 4

2 f 3 2

f5

5 f 0 5

3 f 2 3

f 4
x5

4 f 0

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

17

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Dac se tabeleaz erorile, se obine:

4
6
4

15

10

20

10

15

35

70 maximum

35

Se observ c, pe diagonal, n modul, coeficienii ce caracterizeaz


eroarea absolut sunt de tipul unor coeficieni binomiali:
k!
Cks
.
s! k s !
Exemplu
S se construiasc tabelul cu diferene la dreapta pentru funcia
f x x 3 , x lund valorile ntregi de la 1 la 5, cu pasul 1.

f x

f x 2 f x 3 f x 4 f x 5 f x

1
6
7
2

6
12

19
3

27

64

125

6
18

0
0

37

6
24

61

n continuare se vor gsi formulele polinoamelor de interpolare de tip


Newton cu diferene la dreapta (formula Gregory-Newton), cu diferen e la
stnga, precum i formula de interpolare cu diferene centrate.
Se pune deci problema determinrii unui polinom de grad mai mic sau
egal cu n , care s satisfac condiiile de interpolare :

Pn xk yk , k 0, 1, 2, ... , n .

(21)
Se ia n considerare un polinom de forma :

18

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

N nd x c0 c1 x x0 c2 x x0 x x1 ... cn x x0 x x1 ... x xn 1
.
(22)
Valorile coeficienilor din expresia (22) se determin impunnd
polinomului considerat condiiile de interpolare, obinnd :

c0 y0

c0 c1 x1 x0 y1

c0 c1 x2 x0 c2 x2 x0 x2 x1 y2

c0 c1 xn x0 c2 xn x0 xn x1 ... cn xn x0 ... xn xn 1 yn
(23)
|innd cont c s-a fcut presupunerea echidistanei nodurilor, se obine
forma simplificat a setului anterior de relaii :

c0 y0

c0 hc1 y1
c0 2hc1 1 2 h 2c2 y2

c0 nhc1 n n 1 h 2c2 ... 1 2 ... n h n cn yn


(24)
Cu ajutorul primelor dou ecuaii se obine :

c1

y1 y0
y0

.
h
h

Procednd n mod analog, se obine :

c2

2 y0
2 ! h2

, ... , cn

n y0
n ! hn

Se obine astfel forma polinomului de interpolare Newton cu diferen e


finite la dreapta (formula Gregory-Newton):

N nd x y0

2
n
y0
x x0 y02 x x0 x x1 ... y0n x x0 x x1 ... x xn 1
1! h
2!h
n!h

.
(25)
Aplicaie
Pentru funcia dat prin urmtoarea tabel de valori s se calculeze, cu
ajutorul polinomului de interpolare Newton cu diferen e finite la dreapta de
gradul 2, valoarea n x=1.5 i eroarea n acelai punct.

xk

-5

yk

yk 2 yk 3 yk 4 yk
6
2
19

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


8
2

6
8

16
3

25

0
6

14
30

55

N 2d 1.5 5 6 1.5

2d

2
1.5 0.5 4.75
2!

3
8

Pornind de la un polinom de interpolare de forma:

N ns x c0 c1 x xn c2 x xn x xn 1 ... cn x xn x xn 1 ... x x1
,
(26)
se gsete forma polinomului de interpolare Newton cu diferen e finite la
stnga :

N ns x yn

2
n
y n
x xn yn2 x xn x xn 1 ... ynn x xn x xn 1 ... x
1! h
2!h
n!h

(27)
Aplicaie
Pentru funcia dat prin urmtoarea tabel de valori s se calculeze, cu
ajutorul polinomului de interpolare Newton cu diferen e finite la stnga de gradul
3, valoarea n punctul x=3.5.

xk

n-4

-5

n-3

yk

y k 2 y k 3 y k 4 y k
6
2
8

n-2

6
8

16
n-1

25

0
6

14
30

55

N 3s 3.5 55 30 0.5

14
0.5 0.5 6 0.5 0.51.5 38.075
2!
3!

20

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Problemele legate de interpolarea cu diferene centrate sunt mai
delicate, n sensul c, pentru a se obine eficien a maxim n cadrul procesului
de interpolare, trebuie analizate cu atenie datele iniiale.
Aa cum se tie deja, operatorul diferen centrat se definete astfel:
h
h

f x f x f x ,
2
2

(28)
iar prin inducie se poate arta c :
k f x k 1 f x .
(29)
Cu ajutorul tabelului urmtor cu diferene centrate:

xk

-2

x 2

-1

x1

x0

x1

x2

f xk

yk

f x 2
f x1
f x0
f x1
f x2

f x1
2

f x0
2

f x0
2

2 yk

3 yk

4 yk

2 f x1

2 f x0

2 f x1

3 f x0
2

4 f x0

3 f x0
2

f x1
2

se definesc formulele lui Gauss la dreapta I la stnga pentru calculul


polinomului de interpolare :

f x0
2
2

x x0 f x20 x x0 x x1
Gnd x f x0
1! h
2!h
h
h

3 f x0
n f x0
2
2

x x0 x x1 x x2 ...
x x0 x x1 ... x xn 1
3
n
3!h
n!h
(30)

21

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

f x0
2
2

x x0 f x20 x x0 x x1
Gns x f x0
1! h
2!h
h
h

3 f x0
n f x0
2
2

x x0 x x1 x x2 ...
x x0 x x1 ... x xn 1
3
n
3!h
n!h
(31)
Aplicaie
Pentru funcia dat prin tabela de valori de mai jos s se gseasc
valoarea funciei n punctul x=2.5, folosind formula lui Gauss la dreapta de
ordinul 3.

y k yk

xk

-2

-5

-1

2 yk 3 yk 4 yk

6
2
8
0

6
8

16
1

25

0
6

14
30

55

G3d 2.5 9 16 0.5

8 0.5 0.51.5
17.625
3!

Relund tabelul precedent:

xk

-2

x 2

-1

x1

x0

f xk

f x 2
f x1
f x0

f xk
f x 3
2

f x 1
2

2 f xk

3 f xk

4 f xk 5 f xk

2 f x1
2 f x0

3 f x 1
2

3 f x 1
2

f x 1
2

22

4 f x0
5 f x 1
2

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


1

f x1

x1

f x 3
2

f x2

x2

2 f x1
3 f x 3
2

f x 5
2

f x3

x3

2 f x2

4 f x1

se prezint formula de interpolare Stirling i formula de interpolare Bessel.


Pentru a decide folosirea uneia sau alteia dintre formule pentru un x dat, se va
gsi argumentul x n tabel care este apropiat de x i se calculeaz :
u

x x
.
h

Dac

u 1

se va utiliza formula Stirling considernd x x0 i

punctele de interpolare

x p , x p 1 , ... , x1 , x0 , x1 , x2 , ... , x p 1 , x p ,

pentru orice p 0.

F x f x0

u
u2 2
u u2 1
N1 f x0
f x0
N 3 f x0 ...
1!
2!
3!

u u 2 1 u 2 2 ... u 2 p 1 2
u 2 u 2 1 u 2 2 ... u 2 p 1 2 2 p
N 2 p 1 f x0
f
2 p 1 !
2 p !
(32)

unde :

N k f x0

1 k
f x 1 2 k f x 1 2 , k impar
2

(33)
Observaie
Se observ c formula de interpolare Stirling se poate deduce fcnd
media aritmetic a polinoamelor pentru interpolare Gauss la stnga i la
dreapta.
Dac 1 4 u 1 2 se va utiliza formula de interpolare Bessel.
Notnd punctele de interpolare apropiate de x cu x0 i x1 , evident

x x0 , x1

se

consider

punctele

de

x p , x p 1 , ... , x1 , x0 , x1 , x2 , ... , x p 1 , x p , x p 1 , p 0.

23

interpolare

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

F x N 0 f x1 2 vf x1 2

2
v

1
v v 2
4 3

4 N f x
f x1 2 ...
2
12
2!
3!

v2

2 2 p 1 2
1 2 9
v ... v

4
4
4

N 2 p f x1 2
2 p !

v v 2 1 4 v 2 9 4 ... v 2 2 p 1 2 4 2 p 1

f x1 2 ,
2 p 1 !

(34)
unde:

vu

1
1
, N k f x1 2 k f x0 k f x1 , k par
2
2
(35)
Consideraii asupra erorii aproximrii n cazul interpolrii
de tip Newton

Observaie:

La modul general, expresia erorii aproximrii polinomiale este dat de:


f n 1
n x
x x0 x x1 ... x xn , x0 , xn ,
n 1 !
(36)
x fiind un punct din domeniul de definiie al lui f diferit de nodurile de
interpolare.
Considernd valabil relaia :

n 1 y
f n 1 x lim n 1
h0 h
i renunnd la trecerea la limit, se pot face aproximrile :

n 1 y0
n 1 yn

n 1

n 1
f
n 1 , f n 1 ,
h

rezultnd imediat expresiile erorilor n acest caz, dup cum urmeaz :

nd x

n 1 y0

n 1 ! h n 1

x x0 x x1 ... x xn ,
(37)

ns x

n 1

yn

n 1 ! h n 1

Observaie:

x x0 x x1 ... x xn .

(38)
Consideraii asupra folosirii metodelor de interpolare cu
diferene

24

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Polinomul de interpolare Newton cu diferen e finite la dreapta se
recomand a fi utilizat atunci cnd dorim s aproximm valorile func iei pentru
un punct oarecare x situat la nceputul intervalului de definiie ( x mai apropiat
de x0 ); se recomand, de asemenea, ca polinomul de interpolare Newton cu
diferene finite la stnga s fie folosit pentru aproximarea valorilor func iei pentru
x aflat la sfritul intervalului de definiie ( x mai apropiat de xn ).
Formulele de interpolare cu diferene centrate se vor folosi cu predilec ie
la rezolvarea unor probleme la limit sau n cazul n care x are valori situate
nspre mijlocul intervalului de definiie deoarece eroarea de interpolare tinde s
fie mai mic atunci cnd se folosesc noduri de interpolare de ambele pr i ale
argumentului x .

1.6. Interpolarea Hermite


n multe probleme se cere ca, pe lng faptul ca func ia de aproximare
s coincid cu funcia de aproximat n punctele de interpolare x0 , x1 , ... , xn ,
i derivatele funciei de aproximare (de un anumit ordin) s coincid cu
derivatele funciei de aproximat (de un anumit ordin) n anumite puncte din
mulimea punctelor de interpolare considerate.
Notnd funcia de interpolare cu H x , aceasta trebuie s
ndeplineasc urmtoarele condiii :

H xk f xk , k 0, 1, ... , n
H i f i x , i 1, 2, ... , ; 1
xk
k
k
k

(39)
Se pune deci problema gsirii unui polinom unic H x care s
ndeplineasc setul anterior de condiii, polinom de gradul m , astfel nct:
n

m n

i 0

m 1 coeficieni
se reduce la gsirea a
c0 , c1 , c2 , ... , cm astfel nct cele m 1 condiii care s-au impus anterior
s aib loc pentru:
Problema

H x

x m i

i 0

(40)
unde este o constant oarecare. Rezult astfel un sistem de m 1 ecuaii
liniare cu m 1 necunoscute c0 , c1 , c2 , ... , cm . Astfel, polinomul H x
poate fi determinat prin metoda coeficienilor nedetermina i.
Unul dintre cele mai uzuale cazuri este acela n care pentru H x se
cere doar ca derivata sa de ordinul nti s coincid cu derivata lui f x n
anumite puncte de interpolare. O form explicit pentru H x se prezint n

25

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


continuare (se va exemplifica deducerea acestei forme, pentru un caz particular,
n aplicaie) :

H x

Pk x
P x
k 0 k k
n

Pk xk
1 x xk
f xk k x xk f xk
Pk xk

,
(41)

unde :
Pk x

x x
i

i 1

i 1
i k

Observaie
Se poate arta c eroarea n cazul interpolrii Hermite este :

1
f x H x
k 1 !

x x
j

j 1

f k 1 ,)

j 0

unde aparine intervalului de interpolare.


Spre exemplu, n cazul considerat n aplicaie, se obine :

f x H x

x a 2 x b 2
24

(42)

f 4 , a, b .
(43)

Aplicaie
Se consider n 1, 0 1 1, x0 a, x1 b . S se gseasc forma
polinomului Hermite de interpolare.
Cu ajutorul setului de formule prezentat anterior, rezult :

P0 x x1 1 1 x x1 2 x b 2

P1 x x0 0 1 x x0 2 x a 2
(44)

Polinomul H x devine :

H x

x b 2

a b 2

x a 2

b a 2

x b 2

a b 2
x a2

b a 2

1 x a

1 x b

2 a b

f a x a f a
a b

2 b a

f a x b f b
b a

2 x a
1 b a f a x a f a

2 x b
1 b a f b x b f b ,

26

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(45)
polinom de gradul cel mult 3, cruia i se pun condiiile :

H a f a , H b f b , H a f a , H b f b .
(46)

Cu ajutorul expresiei H x

x m i

(vezi ipotezele de lucru),

i 0

se poate scrie :

H x c0 x 3 c1 x 2 c2 x c3 ,
de unde, prin derivare, rezult :
H x 3c0 x 2 2c1 x c2 .
n cazul de fa, cu x0 a, x1 b , se obine :

H a f a c0 a 3 c1 a 2 c2 a c3 ,
H b f b c0 b 3 c1 b 2 c2 b c3 ,
H a f a 3c0 a 2 2c1 a c2 ,
H b f b 3c0 b 2 2c1 b c2 .
Aa cum s-a menionat, constanta este arbitrar, astfel nct se
poate considera a , b a h , rezultnd:

f a c3

f b c0 h3 c1h 2 c2 h c3

f a c2

f b 3c0 h 2 2c1h c2

2
f a f b 12 f a f b
3
h
h
3
1
c1 3 f b f a 2 f a f b
h
h

c0

c2 f a , c3 f a ,

dup nlocuire n forma literal, rezultnd expresia lui H x menionat mai


sus.

1.7. Aproximarea polinomial prin metoda celor mai mici


ptrate
n cazul aproximrii prin aceast metod se pune problema aproximrii
unei funcii f x continu pe intervalul a, b printr-un polinom Tn x , cu
gradul lui Tn x n , n aa fel nct norma:

27

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Tn f

12

T x f x
n

dx

(47)
s prezinte valori minime pentru toate polinoamele Tn x , cu gradul lui

Tn x n .

Dac se consider cazul discret a x b , fie mulimea finit de puncte

M x1 , x2 , ..., x N , astfel nct s se minimizeze norma:

Tn f

T x f x
n

12

i 1

Se definete produsul intern a dou funcii f i g

f , g

f , g

(48)
prin:

f x g x dx , x a, b cazul continuu
f x g x , x M cazul discret
N

i 1

(49)
n continuare se va construi o familie de polinoame t0 x , t1 x , ... ,
cu gradul evideniat de indicele inferior, polinoame considerate ca fiind
ortogonale, adic:
ti , t j 0 , i j .
Construcia acestui ir de polinoame se realizeaz folosind urmtoarele
relaii de recuren:

t0 x 1

t1 x xt0 x

xt0 , t0 t x x x , 1
t 0 , t0 0
1 , 1

t k 1 x xtk x ak t k x bk t k 1 x , k 1,2,... ,
(50)

unde:

ak

xtk , tk , b tk , tk
.
tk , tk k tk 1 , tk 1

(51)
Observaie
Se poate demonstra, inductiv, c polinoamele construite cu relaia
anterioar de recuren satisfac urmtoarea expresie:
t k 3 , t k 1 tk 4 , t k 1 ... t1 , tk 1 t0 , t k 1 0 .

Exemplu

28

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Se cere aproximarea funciei f x x 3 1 printr-un polinom de grad
mai mic dect 2, pe intervalul a x b , a 0 , b 1 .
Folosind cele menionate anterior, se poate scrie:

t0 x 1

xt0 , t1 t x x x , 1
t1 x xt0
t0 , t0 0
1 , 1

1
1
2
x x , x
2
2

1
1

x , x
2
2

xt1 , t1
a1
t1 , t1
1

x
4

x
3

b1

0
1

x
3

x
2

t1 , t1
t0 , t0

0
1

1 x
4 2

1
2

dx

1
x dx
4
2

dx

x dx

1
x dx
4

0
1

dx
0

1 1
x
4 0

dx

t 2 x xt1 x a1t1 x b1t0 x

x dx

1
2

1
1
1
, x
1
2
2
12
1 , 1
1 12

Rezult:

1
1
1
1
1

t2 x x x x
1 x 2 x .
2
2
2
12
6

S-a obinut astfel irul de polinoame:


1
1
t0 x 1 , t1 x x , t2 x x 2 x .
2
6
Se poate arta c:
t0 , t1 t0 , t2 t1 , t2 0 ,
ceea ce nseamn c polinoamele astfel gsite sunt ortogonale pe domeniul
considerat.
n continuare se vor aborda probleme calitative ale acestui gen de
interpolare, n sensul gsirii polinomului de cea mai bun aproximare.
Astfel, fiecare polinom t k x , k 0, 1, 2, ... este un polinom de
gradul k , cu coeficientul lui x k egal cu unitatea. Datorit acestui fapt, pentru
orice polinom Tn x de grad mai mic dect n , avem:

29

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Tn x

k k

x .

k 0

(52)
Problema de gsire a polinomului de cea mai bun aproximare se
reduce astfel la gsirea constantelor k astfel nct s se minimizeze expresia:
Tn x f x

k k

x f x

k 0

(53)
|innd cont de definiia produsului intern a dou func ii, se poate scrie:

I Tn x f x , Tn x f x

2
k

tk

, tk 2

k 0

tk

k k

k 0

k 0

x f x , k tk x f x

, f f , f .

k 0

Pentru a determina constantele k

(54)
care s minimizeze expresia lui I ,

relaia anterioar se privete ca o funcie i de variabile k , care prin derivare


n raport cu k devine:

I
2 k tk , tk tk , f
k

2 t k , t k , k p
2I

0,k p
k p
(55)

I admite un minimum absolut dac:


I
t , f , k 0, 1, 2, ... , n
0 k k
.
k
tk , tk

Deci

Pentru aceast valoare a lui k expresia lui

(56)

I devine:

tk , f 2
I
tk , t k 2 tk , f tk , f f
2
t , tk
k 0 tk , tk
k 0 k
n

, f,
(57)

rezultnd:

I f , f

tk , f 2
.

t
,
t

k
k
k 0
n

(58)

30

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Aplicaie
S se determine polinomul de cea mai buna aproximare, de grad mai
mic dect 2 pentru funcia f x x 3 1 , pe intervalul 0, 1 .
Cu ajutorul aplicaiei precedente se poate scrie:
T2 x

1
1

0t0 x 1t1 x 2t 2 x 0 1 x 2 x 2 x
2
6

k k

k 0

.
Conform celor menionate anterior, rezult:
1

t0 , f
t0 , t0

t , f
1 1
t1 , t1

1 , x

x
1

0
1

1 3

2
x x , x 1
6

1
1
2
2
x x , x x
6
6

T x x
2

x2 x

t0 , f 2 t1 , f 2 t2 , f 2
t0 , t0 t1 , t1 t2 , t2

31

9
10

1 dx

1 2
1
x x
6
6

3
2

aproximare devine (pe intervalul

3
2

1 dx f , f
2

1
dx
2

x2 x

f , f

3
4

1 3
x 1 dx
2

Polinomul de grad 2 de cea mai bun


considerat):
3 9
1 2
1
T2 x
x x x
4 10
2
6
Se poate calcula:

I T2 x f x

dx

, x 3 1
2

1
1
x , x
2
2

1 dx

1 , 1

t , f
2 2
t2 , t 2

tk , f 2

tk , tk
k 0
2

9 9 27 1
1

.
14 16 400 80 2800

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. 5 Polinomul de cea mai bun aproximare pentru cazul considerat i


reprezentarea exact (linie punctat)
n ceea ce privete cazul discret, cnd
puncte din intervalul a, b , se obine:
n

c x

Tn x

M este o mulime finit de

i 0

Coeficienii ci se aleg astfel nct I Tn f


minim, ceea ce conduce la ecuaiile normale:
n

i, j

ai,

s prezinte valoare

c j bi , i 0, 1, ... , n ,

j 0

unde:
j

,x

,b

, f , i 0, 1, ... , n , j 0, 1, ... , n .

Spre exemplu, pentru n 2 se obine:

a0,0 c0 a0,1 c1 a0, 2 c2 b0

a1, 0 c0 a1,1 c1 a1, 2 c2 b1


a c a c a c b
2,1 1
2, 2 2
2
2, 0 0
sau, detaliat:

1 , 1 c0 1 , x c1 1 , x 2 c2 b 0
x , 1 c0 x , x c1 x , x 2 c2 b 1

x2 , 1 c x2 , x c x2 , x2 c b
0
1
2
2

ceea ce conduce la determinarea coeficienilor c0 , c1 , c2 .

32

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Aplicaie
Se d funcia:
-1

f xk 1

xk

Se cere expresia polinomului de interpolare, prin metoda celor mai mici


ptrate, pentru n 1 i pentru n 2 .

Fig. 6 Reprezentarea pentru T1 x 1 x i T2 x x 2


Cazul n 1

1 , 1 c0 1 , x c1 1 , f
x , 1 c0 x , x c1 x , f

nc0

i 1
4

xi c1

xi c0

i 1

i 1

4c0 2c1 6

2c0 6c1 8

T1 x 1 x

i 1

xi2 c1

x y

i i

i 1

c0 1

c1 1

Cazul n 2
33

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

1 , 1 c0 1 , x c1 1 , x 2 1 , f
x , 1 c0 x , x c1 x , x 2 x , f

x2 , 1 c x2 , x c x2 , x2 x2 , f
0
1

nc0

x c
i

i 1
4

x c x

i 1
4

i 1

2
i c0

i 1
4

2
i c1

3
i c1

i 1

xi2 c2

i 1
4

i 1
4

i 1
4

3
i c2

4
i c2

i 1

4 c0 2 c1 6 c2 6

2 c0 6 c1 8 c2 8

6 c 8 c 18 c 18
1
2
0

x y
i

i 1
4

2
i yi

i 1

c0 0

c1 0
c 1
2

T2 x x 2 .

1.8. Interpolarea spline cubic


Termenul de funcie spline este utilizat pentru a desemna o func ie
format din polinoame pe subintervale adiacente care se racordeaz n nodurile
de interpolare impunnd condiii unui anumit numr de derivate ale sale.
n general, n funcie de numrul derivatelor crora li se impune condi ia
de mai sus, clasa funciilor spline este mult mai larg, avnd de-a face cu a a
numitele funcii spline polinomiale.
n particular se consider ca fiind suficient folosirea unor func ii spline
cubice (polinoame de gradul trei pe subintervale), innd cont de faptul c dac
se consider punctele x1 x2 ... x N i valorile corespunztoare acestora
yi , i 1 , n , se cere determinarea funciei
soluia problemei de minim:

xN

min

2
y

x1

S : x1 , xn R care s fie

dx , y U y C 2 x1 , x N y xi yi , i 1, 2, ... , N

,
(59)
atunci unica soluie a acestei probleme este o funcie S de clas C 2 x1 , x N
caracterizat prin:
S
1)
este
polinom
de
gradul
trei
pe
fiecare
subinterval

xi , xi 1 , i 1, 2, ... , N 1 ;

34

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

2)
3)

S x1 S x N 0 ;
Dac

g C 2 x1 , x N

g xi S xi yi ,

este

alt

funcie

cu

proprietatea

xN

i 1, 2, ... , N , atunci

g t

xN
2

dt

x1

S t

dt

x1

, cu egalitate dac g S .
Observaie
Aceast problem de minim s-a ivit ca urmare a necesitii rezolvrii
problemei de minimizare a energiei poteniale a unei bare deformate (care este
xN

proporional cu integrala

dx ).

x1

Funcia folosit fiind un polinom de gradul trei, a a cum se poate


observa i din figura alturat, prezint o variaie liniar pentru derivate sa de
ordinal doi pe fiecare subinterval. Fie o diviziune a subintervalului a ; b :

: a x0 x1 ... x N 1 x N b .

Se poate astfel scrie ecuaia dreptei care aproximeaz derivata de


ordinul al doilea:

S x M j 1
M j M j 1

x x j 1
x j x j 1

S x M j 1

xj x
hj

Mj

x x j 1
hj

, hj x j x

j 1 .

(60)
Integrnd de dou ori, se obine:

S x M j 1
S x M j 1

x j x 2
2h j

Mj

x x j 1 2
2h j

x j x 3 M x x j 1 3
6 hj

6 hj

C1 ;

C1 x C2 .

(61)
Pentru determinarea constantelor de integrare se scrie rela ia
precedent n punctele x x j i x x j 1 , impunnd condiiile ca

S x j y j i S x j 1 y j 1 , n final obinnd:
Mj

h 2j
6

M j 1

c1 x j c2 y j ;

h 2j
6

c1x j 1 c2 y j 1 .

35

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

C1
C2

y j y j 1

hj

hj
6

M j M j 1 ;

x j y j 1 x j 1 y j
hj

hj
6

x j 1M j x j M j 1 .

x
nlocuind n relaiile determinate pentru S
constantelor C1 I C2 , se obine:
S x M j 1

S x M j 1

x j x 2 M x x j 1 2 y j y j 1 M j M j 1 h
j

2h j

x j x
6h j

Mj

2h j

x x j 1

hj

M j M j 1
hj

;
(63)

6h j

Derivata de ordinul trei, y x


o constant avnd valoarea:

S x

(62)
valorile

I S x

M
y j 1

M j h 2j x x j 1
yj

hj
6
hj

(64)
este aproximat pe intervalul h printr2
j 1h j

xj x

(65)

f
x
Este evident c pentru aproximarea lui
n acest fel, expresiile
anterioare vor trebui scrise n mod particularizat, pentru fiecare interval h j .
Pentru a putea utiliza relaiile de aproximare trebuie determinate valorile
derivatei de ordinul doi yj M j n punctele x x j . Avnd n vedere c

polinoamele care aproximeaz funcia y f x pe fiecare subinterval h j i


primele lor dou derivate se racordeaz n noduri, se poate scrie c:

lim S x lim

x x j
x x j

x x j , rezultnd:
xx j

h j y j y j 1 M j M j 1
lim S x M j

hj
x x j
2
hj
6
x x j

36

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

h j M j h j y j y j 1
lim S x M j 1

x x j
6 3
hj
x x j

(66)

Scriind expresia lui S x cu referire la intervalul x j , x j 1 , se obine:

S x M j

x j 1 x 2 M x x j 2 y j 1 y j M j 1 M j h
j 1

2h j 1

2h j 1

h j 1

j 1 .

(67)
Cu ajutorul relaiei precedente rezult:

h j 1 y j 1 y j M j 1 M j
lim S x M j

h j 1
x x j
2
h j 1
6
xx j

lim S x M j 1

x x j
x x j

h j 1
6

Mj

h j 1 y j 1 y j

3
h j 1 .

(68)
Folosind condiia de racordare i formele anterior obinute, se poate
scrie:

hj
6

M j 1

h j h j 1
3

Mj

h j 1
6

M j 1

y j 1 y j
h j 1

y j y j 1
hj

(69)
Pentru j 1, 2, ... , N 1 se obin N 1 relaii de tipul relaiei (69).
Se mai pot scrie nc dou relaii similare, dup cum urmeaz:

x0 , x1 S x M 0

x1 x 2 M x x0 2
2h1

2h1

y1 y0 M 1 M 0

h1 .
h1
6
(70)

37

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

lim S x y0

x x0
x x0

|innd cont c

2M 0 M 1

, se obine:

6 y1 y0

y
0

h1
h1

Procednd n mod analog pentru intervalul x N 1 , x N

M N 1 2M N

6
hN

(71)
rezult:

y N y N 1
.

hN

yN

(72)
n teoria funciilor spline se demonstreaz c, n general, la capetele
intervalului pot exista relaii de forma:

6 y1 y0
2 M 0 0 M 1
y0 ;

h 1
h1

M N 1 2M N

6
hN

yN

y N y N 1
.

hN

(73)

Notnd

h j 1
h j 1 h j

j ,

hj

j , j j 1

h j h j 1

x la h j h j 1 rezult:
expresia obinut pentru S
j M j 1 2M j j M j 1

y j 1 y j

mprind

h j 1 y j y j 1 h j

h j h j 1

(74)
Notnd:

d0

y y j h j 1 y j y j 1 h j

6 y1 y0

; d j 6 j 1

y
;
0

h j h j 1
h1
h1

dN

6
hN

yN

y N y N 1
,

hN

(75)

rezult

un

sistem

de

N 1

ecuaii

M 0 , M 1 , ... , M N 1 , M N de forma:

38

cu

N 1

necunoscute

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

2

1
0

...
0

0
0

0
2
2

0 ...
1 ...

0
0

0
0

...

N 1
0

0
0
0

0

N 1
2

N 2
2
N

n practic se consider: 0 N
rezolvat.

M0
M
1

M2

d0
d
1

d2

... ... .
d N 2
M N 2

M N 1
d N 1
d
M N
N

(76)
1 , problema fiind astfel complet

Aplicaie
Se consider funcia f x

. S se aproximeze aceast funcie folosind


1 x2
polinoame Lagrange de diferite grade, pentru intervalul 3,3 .
Se consider urmtoarea procedur MapleV:
> restart;
> x := 'x':
f := x->1/(1+x^2);
stanga := -3;
dreapta := 3;
grad := 2;
h := abs(stanga-dreapta)/grad;
xvalori := seq(stanga+h*i,i=0..grad):
yvalori := map(f,xvalori):
p := unapply(interp(xvalori,yvalori,x),x);
> puncte := evalf(zip((x,y)->x,y,xvalori,yvalori));
plot(puncte,f(x),p(x),x=stanga..dreapta,symbol=circle,
color=black,blue,red,style=point,line,line,
linestyle=1,1,3, thickness=2);
Se genereaz polinoamele de interpolare Lagrange (folosind o diviziune
echidistant pe abscis) i se reprezint grafic punctele considerate pentru
interpolare (cu linie continu funcia considerat i cu linie punctat polinomul
astfel obinut).

n2
Expresia polinomului

1 2
x 1
10

39

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

n3
x

n4
x

1 2 11
x
20
20

2 4 49 2
x
x 1
65
130

40

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

n5
x

125 4 25 2 29479
x
x
7208
106
36040

n6
x

n7
x

1 6 3 4 16 2
x x x 1
100
20
25

117649 6 386561 4 9767611 2 767335


x
x
x
20659600
4131920
20659600
826384

41

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

n8
x

n9
x

512
704 6 4106 4 256201 2
x 8
x
x
x 1
157625
12125
12125
315250

729
243 6 11637 4 132953 2 15335
x 8
x
x
x
394400
6800
49300
197200
15776

n 10
x

78125
15625 8 704875 6 766325 4 42190517 2
x 10
x
x
x
x 1
74307272
714493
4371016
1428986
46442045
42

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Aplicaie
Se consider funcia

f x

1
1 9x2

. S se aproximeze aceast funcie

folosind polinoame de interpolare Lagrange de diferite grade puncte Cebev, pentru intervalul 1,1 .

n , considernd

Se consider urmtoarea procedur MapleV:


> restart;
> with(plots):
> f := x -> 1/(1+9*x^2);
> pf := plot(f(x), x=-1..1, color=blue, thickness=2):
> display(pf);
> n := 8;
date_x := array(1..n+1):
date_y := array(1..n+1):
> for i from 0 to n do
date_xi+1 := evalf(cos((2*i+1)/(2*n+2)*Pi));
od:
> for i from 1 to n+1 do
date_yi := f(data_xi);
od:
> p := x -> interp(date_x, date_y, x):
> 'p(x)' = p(x);
> points := plot(seq(date_xi,date_yi, i=1..n+1), style=point,
symbol=diamond, symbolsize=20, color=black):
pp := plot(p(x), x=-1..1, color=red,thickness=2):
display(points, pp, pf);

n 1

p( x ) .1818181819

43

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

n2

p( x ) 1.161290321 x 2 .1 10 -8 x .9999999997

n3
p( x ) .5357568053 10 -9 x 3 .4472049686 x 2 .4968944096 .5 10 -9 x

n4

p( x ) 2.156405995 x 4 .3 10 -8 x 3 .9999999999 2.935108158 x 2 .30 10 -8 x

44

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

n5

p( x ) .9110430384 10 -8 x 5 .9777442440 x 4 .7250094294 .111 10 -7 x 3


.35 10 -8 x 1.575254618 x 2

n6
p( x ) 4.355895816 x 6 .6 10 -8 x 5 .9999999999 8.106806099 x 4 .23 10 -8 x
.10 10 -7 x 3 4.712165066 x 2

n7

45

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


p( x ) .2559585025 10 -7 x 7 2.060731888 x 6 .8551047902 .45 10 -7 x 5 .5 10 -9 x
4.350433983 x 4 3.059296404 x 2 .18 10 -7 x 3

n8

p( x ) 8.983777409 x 8 .16 10 -7 x 7 1.000000002 21.21169666 x 6 .17 10 -8 x


.5 10 -7 x 5 6.157476722 x 2 17.51697958 x 4 .16 10 -7 x 3

n9
p( x ) .1722030588 10 -6 x 9 4.298710917 x 8 .9244367199 .404 10 -6 x 7
.25 10 -8 x 11.22441186 x 6 4.541766504 x 2 .338 10 -6 x 5 .60 10 -7 x 3
10.65058701 x 4

n 10

46

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


p( x ) 18.63048084 x 10 .5 10 -7 x 9 .9999999994 53.30387580 x 8 .13 10 -8 x
.9 10 -7 x 7 7.198810923 x 2 57.15647527 x 6 .2 10 -8 x 3 .10 10 -6 x 5
28.76551685 x 4

Aplicaie
Se consider funcia

f x

1
. S se aproximeze aceast funcie
1 9x2

folosind polinoame de interpolare spline de diferite grade - n , considernd un


numr oarecare de puncte echidistante - m , pentru intervalul 1,1 .
Se consider urmtoarea procedur MapleV:
> restart;
with(plots):
> f := x -> 1/(1+9*x^2);
pf := plot(f(x), x=-1..1, color=blue, thickness=2):
display(pf);
> n := 1;
data_x := array(1..n+1):
data_y := array(1..n+1):
> for i from 0 to n do
data_xi+1 := -1 + i*2/n;
od: for i from 1 to n+1 do
data_yi := f(data_xi)
od:
> p := x -> spline(data_x, data_y, x,linear):
'p(x)' = p(x);

47

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


> points := plot(seq(data_xi,data_yi, i=1..n+1), style=point,
symbol=diamond, symbolsize=20, color=black):
pp := plot(p(x), x=-1..1, color=red,thickness=2):
display(points, pp, pf);
n 1, m 2

1 9 x

10

1 10 x

x 0
otherwise

n 1, m 3

7 3
x
10 5

p( x )
2

7 3
10 5 x

48

-1
3
1
x
3

otherwise

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


n 1, m 4

67 27
x
130 65

18
1 x
13

p( x )

18
1 13 x

67 27 x
130 65

-1
2

x 0
x

1
2

otherwise

n 1, m 5

p( x )

233 18
x
530 53
1775 1125

x
1802 901
25
34
1775 1125

x
1802 901
233 18
x
530 53

49

-3
5
-1
x
5
1
x
5
3
x
5
x

otherwise

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


n 1, m 6
2 3 x
5 10

4 9

x
5 10

1 3 x

p( x )
1 3 x

4 9
x
5 10

2 3
x
5 10

-2
3
-1
x
3
x

x 0
1
3
2
x
3
x

otherwise

n 2, m 2

1 9 x 9 x 2

5
10
p( x )
9
27

1 x x 2
5
10

n 2, m 3

50

x 0
otherwise

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


1 9 x 9 x 2

5
10

7 9 2

p( x )
x
10
5

9
9 2
1 5 x 10 x

-1
3
1
x
3

otherwise

n 2, m 4

p( x )

121 108
54

x x 2
130 65
65
126
72 2
1
x x
65
65
126
432 2
1
x
x
65
65
125 864
558 2

x
x
26
65
65

n 2, m 5

51

-1
2

x 0
x

1
2

otherwise

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

p( x )

503 90
45
x x 2
530 53
53
5207 2151
2565 2

x
x
4505 901
1802
8263 4095 2

x
9010 901
5207 2151
2565 2

x
x
4505 901
1802
503 90
45
x x 2
530 53
53

-3
5
-1
x
5
1
x
5
3
x
5
x

otherwise

n 2, m 6

p( x )

9
9
1 x x 2
5
10
9
9
1 x x 2
5
10
9
9
1 x x 2
5
10
9
99
1 x x 2
5
10
17 63
117 2
x
x
5
5
10
31 81
99
x x 2
5
5
10

52

-2
3
-1
x
3
x

x 0
1
3
2
x
3
x

otherwise

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


n 2, m 7

p( x )

146 1323
1323 2

x
x
137 685
1370
2941 11214
882 2

x
x
3562 8905
1781
323018 167517
1451331 2

x
x
258245
51649
516490
526381 2205882 2

x
516490
258245
323018 167517
1451331 2

x
x
258245
51649
516490
2941 11214
882 2

x
x
3562 8905
1781
146 1323
1323 2

x
x
137 685
1370

-5
7
-3
x
7
-1
x
7
1
x
7
3
x
7
5
x
7
x

otherwise

CAPITOLUL 2
ECUA|II NELINIARE I TRANSCENDENTE
2.1. Metoda coardei regula falsi
Fie funcia f C 2 a, b i dou puncte x0 i x1 ce aparin acestui
interval.
53

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Dac :
1) f x 0 , x a, b ;

f x0 f x0 0 condiia lui Fourier ;


3) f x0 f x1 0 ,
2)

Atunci :
Ecuaia f x 0 are o soluie unic, notat x* pe intervalul x0 , x1 ,
iar irul

xk

xk

converge la x* . Relaia de recuren ce caracterizeaz irul

este urmtoarea:

xk 1

x0 f xk xk f x0
.
f xk f x0
(1)

Figura alturat prezint interpretarea geometric a metodei coardei.

x*

x4

x3

x2

x0

x1

Fig. 1 Metoda coardei


Observaia 1
Aa cum deja s-a prezentat, dac se consider o funcie f C a, b
i ecuaia f x 0 , atunci acestei funcii i se poate ataa un polinom de
interpolare i sub forma Lagrange, astfel nct f x 0 Pn x 0 , unde:
n

l x f x ;
x x0 ... x xk 1 x xk 1 ... x xn
lk x
.
xk x0 ... xk xk 1 xk xk 1 ... xk xn
Pn x

k 0

54

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Se poate observa c n cazul n care n 1 , scriind expresia
polinomului sub forma Lagrange ataat funciei f se poate regsi formula de
recuren anterior prezentat.

l0 x

x x1
x x0
; l1 x
;
x1 x0
x0 x1

Pn x P1 x

x x1
x x0
f x0
f x1 0 .
x1 x0
x0 x1

Fcnd substituirile de notaie: x1 xk ; x xk 1 , se poate scrie:

xk 1 xk
x x
f x0 k 1 0 f xk 0 ;
xk x0
xk x0

xk 1 xk f x0 xk 1 x0 f xk 0 ;
xk 1 f x0 xk f x0 xk 1 f xk x0 f xk 0
xk 1 f x0 f xk xk f x0 x0 f xk .

xk 1

x0 f xk xk f x0
.
f xk f x0

Observaia 2
Cu notaiile precedente, adic:
x* soluia ecuaiei f x 0 ;

xk

definit ca mai nainte,

innd cont de relaia

lim

x* xk 1
x* xk

, se definete mrimea

- ordinul

de convergen pentru metoda folosit, fiind eroarea asimptotic a metodei.


n ceea ce privete metoda coardei, aceasta are un ordin de
convergen cel puin egal cu 1.

2.2. Metoda secantei


Fie funcia f C 2 a, b i dou puncte x0 i x1 ce aparin acestui
interval.
Dac:
1) f x 0 are o soluie x* pe intervalul a, b ;
2) f x 0 pe intervalul a, b ;
55

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

3) irul

xk

construit sub forma

xk 1

iese din intervalul a, b ,

xk 1 f xk xk f xk 1
nu
f xk f xk 1

Atunci: xk x* cnd k .
Figura alturat prezint interpretarea geometric a metodei secantei.

x*
0

x0 x1 x2

Fig. 2 Metoda secantei


Se observ, privind formulele de recuren corespunztoare definirii
irului xk pentru metoda coardei i metoda secantei, c aceasta din urm se

obine notaional din prima, fcnd substituia: x0 xk 1 .


Aceast observaie conduce la concluzia c dac n primul caz, acela al
metodei coardei, punctul iniial de ncepere al procesului iterativ se folosea la
fiecare pas, n al doilea caz acesta i schimb pozi ia. Ca o consecin fireasc,
rezult c metoda coardei are o convergen mai lent dect metoda secantei.
n ceea ce privete valoarea ordinului de convergen , aceasta este aproximativ
r 1.6 .

2.3. Metoda lui Newton (discretizat)


Fie funcia f C 2 a, b i x0 a, b .
Dac:
1) f x 0 pe intervalul a, b
poate lipsi, situaie n care
ordinul de convergen scade

56

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

f x0
, J 0 a, b ;
f x0

2)

J 0 x0 , x0 2h 0 , h 0

3)

2 h0 M f x0 , M max f x .
xJ
0

Atunci:
Ecuaia f x 0 are o soluie unic x* J 0 , iar irul

xk

definit ca

mai jos tinde la x atunci cnd k .


De fapt aceast metod se bazeaz pe proprietatea unei func ii f ce
ndeplinete condiiile de mai sus de a fi dezvoltat n serie Taylor:
*

f x 0 f x0 x x0 f x0 0 x x0

f x0
f x0

rezultnd n acest fel expresia pentru termenii irului xk :

x k 1 x k

f xk
xk xk 1
x k 1 x k
f xk .
f xk
f xk f xk 1
(2)

Figura alturat prezint interpretarea geometric a metodei Newton.

x*
0

x2

x1

x0

Fig. 3 Metoda Newton


Se poate spune c folosirea acestei metode este un proces iterativ de
dezvoltare n serie Taylor, de fiecare dat n jurul unui alt punct care, comparativ
cu iteraia precedent, se afl din ce n ce mai aproape de solu ia x* .
Ordinul de convergen pentru aceast metod este r 2 .

2.4. Metoda lui Cebev

57

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Aceast metod este de fapt generalizarea metodei Newton. Astfel,
dac o funcie f C p 1 a, b i dac din dezvoltarea n serie Taylor a acestei
funcii oprim " p" termeni, se ajunge la urmtoarea formul de recuren care,
spre exemplu, n cazul n care p 2 are expresia:

f xk f xk f 2 xk
.
xk 1 xk
3
f xk
f xk

Ordinul de convergen al metodei este r p 1 .

(3)

2.5. Metoda lui Steffensen


n condiiile n care se cere rezolvarea ecua iei f x 0 avnd dou
puncte x0 i x1 din intervalul de definiie, folosirea acestei metode presupune
construirea funciei:
F x f x , x1 f x0 , x2 f x1 ,
de unde, din combinarea metodei iteraiilor simple cu metoda secantei rezult:

x3

x0 F x1 x1F x0
x x x2
x3 0 2 1 .
x0 2 x1 x2
F x1 F x0

Observnd c
expresia :

xk 1

xk f f xk 2 , rezult procesul iterativ caracterizat de

xk f f xk f 2 xk
.
xk 2 f xk f f xk
(4)

Metoda asigur un ordin de convergen cel puin egal cu 2.

2.6. Metoda biseciei


Odat cunoscut faptul c un interval conine o solu ie a ecua iei
considerate, metodele prezentate anterior reu esc s determine cu gradul de
aproximare solicitat aceast soluie. Cu ct metoda este mai sofisticat, cu att
numrul de iteraii necesar este mai mic. Pe de alt parte, exist riscul de a nu
obine un proces convergent. Metoda biseciei este o metod care elimin acest
risc, este o metod robust, stabil, ns cu o convergen sczut, intensiv n
ceea ce privete numrul de iteraii.
Ideea metodei este simpl: dac pe un anumit interval funcia i
schimb semnul, nseamn c ecuaia are soluia x* pe acel interval. Se
evalueaz semnul funciei la jumtatea intervalului i se nlocuie te limita de
cutare de acelai semn, ngustndu-se astfel intervalul de cutare. Dac

58

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


ecuaia are mai multe rdcini pe acelai interval (considerat ini ial), metoda
biseciei gsete doar o singur soluie.
Figura alturat prezint interpretarea geometric a metodei bisec iei.

x*
0

x1

x0

xstg

xdr

Fig. 4 Metoda biseciei


Aplicaie
S se soluioneze ecuaia x 2 2 0 cu ajutorul metodei biseciei.

Pasul 1
Aa cum se observ, ecuaia are o soluie pe intervalul
deoarece f 1 1 i f 2 2 .

59

1, 2 ,

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Pasul 2
Se

njumtete

intervalul,

calculndu-se

valoarea

func iei

1 2
1
1.5 , obinndu-se f 1.5 . Rezult c rdcina ecuaiei se
2
4
poziioneaz n intervalul 1, 1.5 .
Pasul 3
Se repet procedura, calculndu-se valoarea funciei la jumtatea
1 1 .5
intervalului
considerat,
adic
n
x
1.25 , obinndu-se
2
7
f 1.25
. Rezult c rdcina funciei se afl n intervalul 1.25, 1.5
16
.
n continuare se prezint o procedur MapleV care poate fi folosit
pentru determinarea soluiei cu ajutorul metodei bisec iei, n cazul de fa cu 10
pai.
x

> f := x -> x^2-2;


a := 1;
b := 2;
semn_stanga := sign(f(a));
semn_dreapta := sign(f(b));
print(intervalul de start este ,a,b);
for i from 1 to 10 do
m := evalf((a + b)/2);
s := sign(f(m));
if s=semn_stanga then
a := m;
print(mijlocul intervalului,a,devine limita la stanga);
print( ---->
);
else
b := m;
print(mijlocul intervalului,b,devine limita la dreapta);
print(
<----);
end if;
print(pasul ||i|| --- ,a,b);
end do:

f := x x 2 2
a := 1

b := 2
semn_stanga := -1

semn_dreapta := 1
intervalul de start este , [ 1, 2 ]
60

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

mijlocul intervalului , 1.500000000 , devine limita la dreapta


<----

pasul 1 --- , [ 1, 1.500000000 ]


mijlocul intervalului , 1.250000000 , devine limita la stanga

---->
pasul 2 --- , [ 1.250000000 , 1.500000000 ]

mijlocul intervalului , 1.375000000 , devine limita la stanga


---->

pasul 3 --- , [ 1.375000000 , 1.500000000 ]


mijlocul intervalului , 1.437500000 , devine limita la dreapta

<---pasul 4 --- , [ 1.375000000 , 1.437500000 ]

mijlocul intervalului , 1.406250000 , devine limita la stanga


---->

pasul 5 --- , [ 1.406250000 , 1.437500000 ]


mijlocul intervalului , 1.421875000 , devine limita la dreapta

<---pasul 6 --- , [ 1.406250000 , 1.421875000 ]

mijlocul intervalului , 1.414062500 , devine limita la stanga


---->

pasul 7 --- , [ 1.414062500 , 1.421875000 ]


mijlocul intervalului , 1.417968750 , devine limita la dreapta

<---pasul 8 --- , [ 1.414062500 , 1.417968750 ]

mijlocul intervalului , 1.416015625 , devine limita la dreapta


<----

pasul 9 --- , [ 1.414062500 , 1.416015625 ]

61

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

mijlocul intervalului , 1.415039062 , devine limita la dreapta


<----

pasul 10 --- , [ 1.414062500 , 1.415039062 ]


n continuare se prezint o procedur MapleV care poate fi folosit
pentru determinarea soluiei cu ajutorul metodei bisec iei, n cazul de fa cu
impunnd ca eroare s fie mai mic dect 10 4 .
f := x -> x^2-2:
a := 1:
b := 2:
i:=0: eroare := 10^(-4):
semn_stanga := sign(f(a)):
semn_dreapta := sign(f(b)):print(intervalul de start --- ,a,b );
while abs(a-b) > eroare do
punct_mijloc := (a+b)/2;
s := sign(f(punct_mijloc));
if s=semn_stanga then
a := punct_mijloc;
print(punctul de mijloc,a,devine limita la stanga);
print(
----> );
elif s=semn_dreapta then
b := punct_mijloc;
print(punctul de mijloc,b,devine limita la dreapta);
print(
<----);
end if;
i:=i+1; print(pasul ||i||, --- ,a,b);
end do:
print(Evaluare aproximativa -->,evalf(punct_mijloc));
print(Evaluare exacta -->,evalf(sqrt(2)));

intervalul de start --- , [ 1, 2 ]

3
punctul de mijloc , , devine limita la dreapta
2
<---3
pasul 1, --- , 1,
2

5
punctul de mijloc , , devine limita la stanga
4
---->
62

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

5
pasul 2, --- , ,
4
punctul de mijloc ,

11
, devine limita la stanga
8
---->

11
pasul 3, --- ,
,
8

23
, devine limita la dreapta
16

punctul de mijloc ,

<----

11 23
pasul 4, --- ,
,
8 16
punctul de mijloc ,

45
, devine limita la stanga
32
---->

45 23
pasul 5, --- ,
,
32 16
punctul de mijloc ,

91
, devine limita la dreapta
64
<----

45 91
,
32 64

pasul 6, --- ,
punctul de mijloc ,

181
, devine limita la stanga
128
---->

181 91
pasul 7, --- ,
,
128 64
punctul de mijloc ,

363
, devine limita la dreapta
256
<----

63

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

181 363
pasul 8, --- ,
,

128 256
punctul de mijloc ,

725
, devine limita la dreapta
512
<----

181 725
pasul 9, --- ,
,

128 512
punctul de mijloc ,

1449
, devine limita la dreapta
1024
<----

181 1449
pasul 10, --- ,
,

128 1024
punctul de mijloc ,

2897
, devine limita la dreapta
2048
<----

181 2897
pasul 11, --- ,
,

128 2048
punctul de mijloc ,

5793
, devine limita la dreapta
4096
<----

181 5793
,

128 4096

pasul 12, --- ,


punctul de mijloc ,

11585
, devine limita la stanga
8192
---->

11585 5793
pasul 13, --- ,
,

8192 4096
punctul de mijloc ,

23171
, devine limita la dreapta
16384
<----

64

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

11585 23171
pasul 14, --- ,
,

8192 16384
Evaluare aproximativa --> , 1.414245605
Evaluare exacta --> , 1.414213562
Aplicaie
S se soluioneze ecuaia x 2 2 0 cu ajutorul metodei Newton,
pentru valoarea de start x 2 .
Se introduce urmtoarea procedur MapleV (Stone, P., Dept. of Applied
and Environmental Sciences, RMIT, Australia):
> to allow for different spellings
newtonstep := proc() newton_step(args1..nargs) end:
newton_step := proc(ff,approx)
local x,x1,y1,x2,w2,h2,xL,xR,yT,yB,xrange,yrange,df,m,graphs,
pts,ord,f,fn,approxroot,lmr,sf,proctype,vars,Options,i,
clr,colr,thk,thik,drawpic,lft,rgt,mm,yy,xx2;
if nargs<2 then
error "at least 2 arguments are required; the basic syntax is:
'newton_step(f(x),x=a)'."
end if;
if type(ff,procedure) then
if nops(op(1,eval(ff)))<>1 then
error "the 1st argument, %1, is invalid .. it should be a procedure with
a single argument",ff;
end if;
proctype := true;
if type(approx,complexcons) then
approxroot := approx;
else
error "the 2nd argument, %1, is invalid .. when the 1st argument is a
procedure, the 2nd argument should be a complex constant",approx;
end if;
elif type(ff,algebraic) or type(ff,equation) then
if type(ff,equation) then
lmr := lhs(ff)-rhs(ff);
sf := traperror(simplify(lmr));
if sf<>lasterror then
f := sf;
else
f := lmr;
end if;
else
f := ff;
65

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


end if;
vars := indets(f,name) minus indets(f,complexcons);
if nops(vars)<>1 then
if not has(indets(f),{Int,Sum) then
error "the 1st argument, %1, is invalid .. it should be an expression
or an equation which depends only on a single variable",ff;
end if;
end if;
if type(approx,name=complexcons) then
proctype := false;
x := op(1,approx);
if not member(x,vars) then
error "the 1st argument, %1, is invalid .. it should be an expression
or an equation which depends only on the variable %2",ff,x;
end if;
approxroot := op(2,approx);
else
error "the 2nd argument, %1, is invalid .. it should have the form 'x=a',
to provide a starting approximation for a root",approx;
end if;
else
error "the 1st argument, %1, is invalid .. it should be an algebraic
expression in a single variable, an equation in a single variable, or a
procedure with a single argument",ff;
end if;
Get the options.
Set the default value to start with.
drawpic := false;
clr := COLOR(RGB,1,0,0),COLOR(RGB,0,1,0),COLOR(RGB,0,0,1),
COLOR(RGB,.137,.137,.557);
thk := 1,2;
if nargs > 2 then
Options:=args3..nargs;
if not type(Options,list(equation)) then
error "each optional argument must be an equation"
end if;
if hasoption(Options,draw,'drawpic','Options') then
if drawpic<>true then drawpic := false end if;
end if;
if hasoption(Options,color,'colr','Options') or
hasoption(Options,colour,'colr','Options') then
if type(colr,list) then
for i from 1 to min(nops(colr),4) do
clri := plot/color(colri);
end do;
else
clr1 := plot/color(colr);
end if;
66

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


end if;
if hasoption(Options,thickness,'thik','Options') then
if type(thik,list) then
for i from 1 to min(nops(thik),2) do
thki := thiki;
end do;
else
thk := thik,thik;
end if;
end if;
if nops(Options)>0 then
error "%1 is not a valid option for %2 .. the recognised options are
"draw", "colour", or ("color") and
"thickness"",op(1,Options),procname;
end if;
end if;
if proctype then
fn := ff;
else
Evaluate any real constants in f
fn := unapply(evalf(f),x);
end if;
x1 := evalf(approxroot);
df := D(fn);
m := traperror(evalf(df(x1)));
if m=lasterror or not type(m,numeric) then
error "failed to evaluate derivative at %1",x1;
end if;
if m = 0 then
error "zero derivative obtained"
end if;
y1 := traperror(evalf(fn(x1)));
if y1=lasterror or not type(y1,numeric) then
error "failed to evaluate function at %1",x1;
end if;
This is where the Newton formula b=a-f(a)/f'(a) is applied.
x2 := x1 - y1/m;
if drawpic then
recalulate for the picture
Digits := max(Digits,15);
mm := traperror(evalf(df(x1)));
if mm<>lasterror and type(mm,numeric) and mm<>0 then
m := mm
end if;
67

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


yy := traperror(evalf(fn(x1)));
if yy<>lasterror and type(yy,numeric) then
y1 := yy;
end if;
xx2 := x1 - y1/m;
xL := min(x1,xx2);
xR := max(x1,xx2);
w2 := (xR-xL)/2;
lft := xL-w2;
rgt := xR+w2;
if lft<>rgt then
xrange := lft..rgt;
yT := max(0,y1);
yB := min(0,y1);
h2 := (yT-yB)/2;
yrange := yB-h2..yT+h2;
graphs := plot('fn'(x),m*(x-x1)+y1,x=xrange,yrange,
color=blue, red,thickness=2);
ord := CURVES(x1,0,x1,y1,LINESTYLE(2),op(3,clr));
pts := POINTS(x1,0,x1,y1,xx2,0,SYMBOL(CIRCLE),op(4,clr)),
POINTS(x1,0,x1,y1,xx2,0,SYMBOL(CROSS),op(4,clr)),
POINTS(x1,0,x1,y1,xx2,0,SYMBOL(DIAMOND),op(4,clr));
print(PLOT(pts,ord,op(graphs)));
else
WARNING("the range for the plot is empty");
end if;
end if;
x2;
end proc:
Se scrie urmtoarea secven MapleV pentru calculul soluiei ecua iei
considerate, n 3 pai:
> f := x->x^2-2:
xin :=2;
for i from 1 to 3 do
xiesire := newton_step(f(x),x=xin,draw=true);
print(radacina aproximativa =, i ,xiesire);
xin := xiesire;
end do:

68

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

radacina aproximativa = , 1, 1.500000000

radacina aproximativa = , 2, 1.416666667

radacina aproximativa = , 3, 1.414215686

69

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Se obine astfel soluia x 1.414215686 . Dac se compar aceast
valoare cu soluia exact, se poate observa c, dup numai 3 pa i, valoarea
soluiei s-a obinut cu o eroare relativ de 0.0000015% .
Dac se consider valoarea iniial x 1 , procesul de gasire a soluiei
este reprezentat n continuare.

radacina aproximativa = , 1, 1.500000000

radacina aproximativa = , 2, 1.416666667

radacina aproximativa = , 3, 1.414215686


Aplicaie

70

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


S se soluioneze, folosind metoda Newton, ecuaia e x 2 x . Se
cere obinerea soluiei cu 10 zecimale exacte.
Reprezentnd grafic cele dou funcii, se gsete ca valoare de start
x 0.45 .

> q := exp(x)=2-x:
Digits := 13:
x0 := 0.45:
x1 := newton_step(eq,x=x0);
x2 := newton_step(eq,x=x1);
x3 := newton_step(eq,x=x2);
x4 := newton_step(eq,x=x3);
Digits := 10:
evalf(x4);

x1 := .4428699534295

x2 := .4428544010762
x3 := .4428544010022

x4 := .4428544010025
.4428544010

CAPITOLUL 3
ECUA|II DIFEREN|IALE ORDINARE
3.1. Metoda lui Euler metoda tangentei
Aceasta este cea mai simpl metod pentru rezolvarea numeric a
urmtoarei probleme:

71

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

y f x , y , y x0 y0 .
Aa cum se tie, ecuaia unei drepte se poate scrie i sub forma:
y y0 m x x0 ,

este panta tangentei la curb n punctul de coordonate x0 , y0 .


Ideea acestei metode este aceea de a aplica acest procedeu de
construire a tangentei pe fiecare dintre subintervalele luate n considerare
(intervale de mrime constant sau nu), aa cum se exemplific n figura
alturat.
unde

0
x0

x1

x2

xn-1

xn

xn+1

Pentru nceperea acestui proces iterativ se observ c valoarea

y x0 f x0 , y0 , astfel nct se poate scrie :


y1 y0 y x0 x1 x0 .

y x0

este cunoscut,

La pasul urmtor, considernd cel de-al II-lea interval, se cunoa te


valoarea y1 f x1 , y1 , putndu-se scrie:

y2 y1 y1 x2 x1 y1 f x1 , y1 x2 x1 .

Presupunnd c s-a realizat o diviziune echidistant pe intervalul de


studiat astfel nct x j 1 x j h , rezult formula lui Euler:

yn 1 yn hf xn , yn yn hyn

(1)
Aplicaie
Folosind formula lui Euler, cu un pas h=0.1, s se determine valoarea
pentru y 0.2 , pentru ecuaia diferenial y 1 x 4 y, y 0 1 . S se

72

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


compare rezultatul obinut cu valoarea exact, tiind c soluia ecua iei
1
3 19 4 x

e .
difereniale este: y x x
4
16 16

y0 f x0 , y0 5

Pasul 1

y1 y0 h f 0,1 1.5

y1 f 0.1,1.5 6.9
y2 y1 h y1 1.5 0.1 6.9 2.19

Pasul 2

Valoarea exact, cu trei zecimale este y 0.2 2.505 . Se poate


observa c eroarea este de aproximativ 12%, eroare mare, care ne conduce la
concluzia c aceast metod nu se aplic n calcule de precizie sau, chiar dac
se aplic, trebuie ales un pas h ct mai mic.
Aplicaie
Considernd ecuaia diferenial y 2x y i condiia iniial
y 1 1 , s se obin o aproximaie pentru a gsi valoarea lui y n punctul
de abscis x 1.5 , utiliznd un pas h cu valorile 0.1, 0.05 i 0.01, apoi s se
calculeze i erorile relative raportate la valoarea exact, cu 4 zecimale. Soluia
2
analitic a ecuaiei difereniale considerate este y x e x 1 .

h 0.1
xn
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50

yn
1.0000
1.2000
1.4640
1.8154
2.2874
2.9278

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0337
0.0887
0.1784
0.3244
0.5625

Eroare %
0.00
2.73
5.71
8.95
12.42
16.12

xn
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50

yn
1.0000
1.2155
1.5044
1.8955
2.4311
3.1733

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0182
0.0483
0.0982
0.1806
0.3171

Eroare %
0.00
1.47
3.11
4.93
7.98
9.08

yn
1.0000
1.2298
1.5423
1.9723
2.5719
3.4197

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0039
0.0104
0.0214
0.0398
0.0707

Eroare %
0.00
0.31
0.67
1.07
1.52
2.03

h 0.05

h 0.01
xn
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50

73

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Propagarea erorii n cazul folosirii metodei Euler, pe intervalul considerat


(
0.1
0.05
0.001)

Observaie: Eroarea n cazul metodei Euler


n acest proces de integrare, din punct de vedere conceptual, deosebim
dou tipuri de erori:
eroare local - caracterizeaz fiecare nod;
eroare cumulat - caracterizeaz un interval i se poate aprecia i prin
prisma erorii locale.
n continuare se vor face consideraii asupra erorii locale. Dac solu ia
y x admite derivate de ordinul al II-lea pe intervalul de lucru, atunci acesteia i
se poate ataa urmtoarea serie Taylor:

y xn h y xn y xn h

1
y xn h 2 ,
2

(*)

unde xn xn xn 1 xn h .
Dar:

yn 1 yn h f xn , yn ;
y xn h y xn 1 .

(**)

Prin scderea membru cu membru a relaiilor (*) i (**), rezult:

y xn 1 yn 1 y xn yn h f xn , y xn f xn , yn

1
y xn h 2 .
2

(2)
1
1
2
Rezult n acest fel c valoarea erorii este
y xn h M h 2 ,
2
2
unde M este maximul lui y x pe intervalul h . Se poate observa c M
este independent de h , rezultnd c eroarea local prezint o scdere

74

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


parabolic la micorarea pasului, adic micornd pasul de p ori, eroarea se
micoreaz de p2 ori.
Aplicaie
Pentru ecuaia

diferenial y 1 x 4 y, y 0 1
consideraii asupra erorii pe intervalul 0, 1 .

se

fac

y 1 4 y 1 41 x 4 y 3 4 x 16 y

en 1 y xn 1 yn 1
|innd cont c

3 4 xn 16 y xn 2
h .
2

3 4 xn 3 , 0 x 1 ,

se poate scrie:

en 1
8 max y xn h 2 .
0

1
2

Deoarece soluia exact este y x

1
3 19 4 x
x

e , rezult c la
4
16 16

primul pas, cu h 0.1 , se obine:

19 e 4 x0
0.01 , 0 x0 0.1
2
Rezult c e1 0.142 , n realitate e1 0.109 .
e1 y x1 y1

La pasul 5, 0.4 x0 0.5 , se obine :

0.47
3.2.

19 e1.6 0.01
19 e 2 0.01
e5
0.70.
2
2

Metoda lui Euler modificat (formula Euler-Heun)

Ideea de baz a acestei metode este aceea de a nu mai folosi punctele


extreme ale intervalelor de lucru pentru construirea tangentelor, ci de a
considera o ordonat egal cu media aritmetic a ordonatelor capetelor
intervalului, astfel nct formula din cazul metodei Euler:

yn 1 yn hf xn , yn

devine:

yn 1 yn h

f xn , yn f xn 1, yn 1
.
2

Aa cum se observ, formula precedent reprezint de fapt o ecua ie n

yn 1 , nu totdeauna simplu de rezolvat. Pentru aceasta, n formul, se folosesc


rezultatele obinute n paragraful precedent, ob inndu-se formula Euler-Heun:

yn 1 yn

f x n , y n f x n h, y n h f x n , y n
h
2

75

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

yn 1 yn

yn f xn h, yn h yn
h .
2

(3)
n ceea ce privete eroarea, se consider, ca i mai nainte, dezvoltarea
urmtoare n serie Taylor, presupunnd c soluia y x admite derivate de
ordinul al III-lea pe intervalul de lucru i c pn la pasul n procesul de calcul
s-a desfurat corect :
h2
h3
y xn h y xn y xn h y xn
y xn
, xn xn xn h
2
3!
.

Dar :

y xn f xn , y xn ,

y x f x x, y f y x, y y x

y xn f x xn , y xn f y xn , y xn y xn .

Rezult astfel procesul iterativ :

h2
yn ,
2
h3
y xn 1 yn 1
yn .
6

yn 1 yn hyn
en 1

(4)
Observaie
n general eroarea n cazul metodei Euler-Heun difer de cea a metodei
seriei Taylor cu trei termeni dar, ceea ce este important, n ambele cazuri este
proporional cu h3 .
Aplicaie
S se calculeze, cu ajutorul metodei Euler-Heun valoarea ob inut n
punctul x 0.1 , dup cum urmeaz:

y 1 x 4 y , y 0 1, x 0.1

yn 1 xn 4 yn , y0 5
yn 1 4 yn , y0 19
f x 1, f y 4

y1 1 0.1 5 0.01

19
1.595
2

Observaie
Metoda Euler modificat, aa cum se observ, comport doi pa i,
funcionnd ca o metod din clasa predictor-corector.

76

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Aplicaie
Considernd ecuaia diferenial y 2x y i condiia iniial
y 1 1 , s se obin o aproximaie pentru a gsi valoarea lui y n punctul
de abscis x 1.5 , utiliznd un pas h cu valorile 0.1, 0.05 i 0.01, apoi s se
calculeze i erorile relative raportate la valoarea exact, cu 4 zecimale. Soluia
2
analitic a ecuaiei difereniale considerate este y x e x 1 .

h 0.1
xn
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50

yn
1.0000
1.2320
1.5479
1.9832
2.5908
3.4509

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0017
0.0048
0.0106
0.0209
0.0394

Eroare %
0.00
0.14
0.31
0.53
0.80
1.13

xn
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50

yn
1.0000
1.2155
1.5044
1.8955
2.4311
3.1733

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0182
0.0483
0.0982
0.1806
0.3171

Eroare %
0.00
0.04
0.08
0.14
0.22
0.31

yn
1.0000
1.2298
1.5423
1.9723
2.5719
3.4197

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0039
0.0104
0.0214
0.0398
0.0707

Eroare %
0.00
0.00
0.00
0.005
0.010
0.025

h 0.05

h 0.01
xn
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50

77

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Propagarea erorii n cazul folosirii metodei Euler-Heun, pe intervalul considerat


(
0.1
0.05
0.001)

3.3. Metode tip Runge-Kutta


Ca principiu, metodele de tip Runge-Kutta i propun s evite calculul
derivatelor funciei f x, y care intervin n dezvoltarea n serie Taylor ata at
respectivei funcii, nlocuindu-le cu evaluri ale funciei f x, y n puncte
intermediare. Se dezvolt astfel algoritmi de tipul:
n

yn 1 yn

kj ,j R ,

j 1

iar coeficienii k j se determin cu ajutorul unor puncte intermediare de pe


domeniul de definiie, folosind expresia funciei f , astfel nct formula de mai
sus s conduc la obinerea unor rezultate identice cu cele ob inute prin luarea
n considerare a termenilor de rang k din dezvoltarea n serie Taylor ata at
funciei respective.
Se consider dezvoltarea n serie Taylor:
h2
h3
h 4 IV
yn 1 yn hyn
yn
yn
yn .
2
3!
4!
Metoda Runge-Kutta de ordinul III
Este caracterizat de urmtoarea relaie iterativ:
h
yn 1 yn k1 4k 2 k3 ,
3
unde:

k1 f xn , yn ;
1
k

k2 f xn h, yn 1 h ;
2
2

k3 f xn h, yn h k1 2h k 2 .

78

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Metoda Runge-Kutta de ordinul IV (RK IV)


Este caracterizat de urmtoarea relaie iterativ:
h
yn 1 yn k1 2k 2 2k3 k 4 ,
6
(5)
unde:

k1 f xn , yn ;
1
k

k2 f xn h, yn 1 h ;
2
2

h
k

k3 f xn , y n 2 h ;
2
2

k4 f xn h, yn h k3 .

n ceea ce privete eroarea, n cazul metodei Runge-Kutta de ordinul III,


aceasta este proporional cu h 4 , iar n cazul metodei Runge-Kutta de ordinul
IV, este proporional cu h5 .
Observaii
1. Metodele tip Runge-Kutta sunt metode directe, adic pentru a
calcula yn 1 avem nevoie numai de rezultatele obinute la pasul
precedent.
2. Aceste metode prezint o bun stabilitate, avnd avantajul
posibilitii de schimbare a pasului de lucru pe parcursul efecturii
procesului de integrare.
3. Dezavantajul major al acestei clase de metode este acela c
necesit evaluarea funciei de n ori la fiecare pas, ceea ce
mrete destul de mult efortul de calcul.
Aplicaie
Folosind metoda Runge-Kutta de ordinul IV s se calculeze y n
x 0.2 , pentru problema : y 1 x 4 y , y 0 1 .
Pentru a putea evidenia eficacitatea metodei se folose te un pas mai
mare, h 0.2 . Rezult :
k1 f 0, 1 5 ;

k 2 f 0 0.1, 1 0.2 5 6.9 ;


2

k3 f 0 0.1, 1 0.2 6.9 7.66 ;


2

79

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

k 4 f 0 0.2, 1 0.2 7.66 10.928 ;

0.2
5 2 6.9 2 7.66 10.928 2.5016 .
6
Comparnd rezultatul cu cel obinut n cazul aplicrii metodei Euler i cu
soluia exact, se gsete o eroare relativ de 1.2% fa de 12%, chiar n
condiiile folosirii unui pas de dou ori mai mare.
y1 1

Aplicaie
Considernd ecuaia diferenial y 2x y i condiia iniial
y 1 1 , s se obin o aproximaie pentru a gsi valoarea lui y n punctul
de abscis x 1.5 , utiliznd un pas h cu valorile 0.1, 0.05 i 0.01, apoi s se
calculeze i erorile relative raportate la valoarea exact, cu 4 zecimale. Soluia
2
analitic a ecuaiei difereniale considerate este y x e x 1 .

h 0.1
xn
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50

yn
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6116
3.4902

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0001
0.0002

Eroare %
0.00
0.00
0.00
0.00
0.0038
0.0076

xn
yn
1.00 1.0000
1.10 1.2337
1.20 1.5527
1.30 1.9937
1.40 2.6117
1.50 3.4903
h 0.01
xn
yn
1.00 1.0000
1.10 1.2337
1.20 1.5527
1.30 1.9937
1.40 2.6117
1.50 3.4903429

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0001

Eroare %
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.0028

Exact
1.0000
1.2337
1.5527
1.9937
2.6117
3.4904

Eroare
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000571

h 0.05

80

Eroare %
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.0016

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Propagarea erorii n cazul folosirii metodei RK IV, pe intervalul considerat


(
0.1
0.05
0.001)

Eroarea n cazul folosirii unei diviziuni de 0.01, pe intervalul considerat


(
Metoda Euler-Heun
Metoda RK IV )

3.4. Metoda Picard


Aceast metod permite calcularea unei soluii aproximative sub form
analitic pentru ecuaia:
y f x, y , y x0 y0 .

Se presupune c

f x, y este continu pe un domeniu din planul

M x0 , y0 i c derivatele funciei f x, y sunt


mrginite pe acest domeniu.
Integrnd ambii membri ai ecuaiei difereniale se obine:
x0 y care conine punctul

x0

y dx

f u , y u du y x y0

x0

f u, y u du ,

x0

nlocuind deci ecuaia diferenial cu o ecuaie integral.

81

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Considernd y1 x y0 , se poate scrie:
y2 x y0

f u, y u du ,
1

x0

putndu-se astfel obine procesul iterativ:


y k x y0

f u, y

k 1

u du ,

x0

(6)

irul de funcii astfel determinat: y0 x , y1 x , ... , yk x , ...


fiind

f
x
convergent ctre funcia
- soluia ecuaiei difereniale.
Aplicarea metodei este restrns de faptul c de multe ori apar dificult i
n calculul integralelor ce intervin n algoritm.

Aplicaie
Fie ecuaia diferenial y 1 x 4 y , y 0 1 . S se determine o
soluie analitic aproximativ i s se evalueze eroarea relativ n x 0.1 .
y2 x

y3 x 1

1 u 4

du 1 5 x

0
x

x2
;
2

19
1 u 4 20u 2u du 1 5 x 2 x
2

2 3
x .
3

Pentru x 0.1 , se obine:


soluia exact: xe 1.609 ;

soluia aproximativ la pasul 1: xa1 1.495 ;

soluia aproximativ la pasul 2: xa 2 1.508 .

Eroarea relativ este

xe xa 2
6.2% , comparabil cu cea obinut
xe

n cazul folosirii metodelor prezentate anterior.


3.5.

Metoda Milne

Aceast metod, ca i metoda Euler modificat, se ncadreaz n clasa


metodelor predictor-corector. Dac n cazul metodei Euler modificat la pasul
predictor se calcula doar o valoare de start, n cazul metodei Milne sunt
necesare valori pentru primii patru pai, valori care se pot calcula cu oricare alt
metod. Trebuie subliniat rolul extrem de important al modalit ii de calcul pentru
demararea procesului iterativ n ceea ce privete precizia de calcul.
Considernd astfel problema y f x, y i cunoscnd valorile

y xk 3 , y xk 2 , y xk 1 i y xk , se poate scrie:

82

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

y xn 1 y xn 3

x n 1

y x dx .

x n 3

Ideea metodei este aceea de a gsi un polinom de interpolare pentru


expresiile lui y x i, implicit, pentru cele ale lui f x, y . Acest polinom de
interpolare se construiete pe nodurile:

xn 3 , y xn 3 , xn 2 , y xn 2 , xn 1, y xn 1 , xn , y xn .

Dup construcia acestui polinom se aplic formula de integrare, cu


limita inferioar xn 3 i cea superioar xn 1 , rezultnd urmtoarea formul
de prognostic:
4h
yn 1 yn 3
2 yn yn 1 2 yn 2 .
3
(7)
Observaie:
Pentru interpolarea setului de puncte de mai sus se poate folosi, spre
exemplu, un polinom Newton cu diferene finite regresive (la stnga):
1
1
N 3s x yn hyn x xn h 2 2 yn x xn x xn 1
1!
2!
1 3 3
h y x xn x xn 1 x xn 2 ,
3!
unde:
yn yn yn 1 ;

2 yn yn yn yn 1 yn yn 1 yn 1 yn 2 yn 2 yn 1 yn 2
;

3 yn 2 yn yn 2yn 1 yn 2 yn yn 1 2 yn 1 yn 2
yn 2 yn 3 yn 3 yn 1 3 yn 2 yn 3 ,

rezultnd formula cutat, dup nlocuire n formula lui N 3s x i innd cont c

y f x, y .
La pasul al II-lea al metodei se aplic formula de corecie, putnd scrie
x n 1

yn 1 yn 1

y x dx ,

de unde, pe baza acelorai considerente, se

x n1

obine:

h
yn 1 4 yn yn 1 .
3
n ceea ce privete eroarea, este strns dependent de alegerea
procedurii de calcul pentru valorile de start. Oricum, metoda este mai precis
dect metodele directe. Numeric, pentru exemplul considerat, folosirea metodei
yn 1 yn 1

83

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Milne conduce la obinerea unei erori de circa 6 ori mai mic comparativ cu cea
obinut n cazul folosirii metodei Runge-Kutta de ordinul VI.

3.6. Metoda Adams


Este tot o metod predictor-corector, care necesit ns cunoa terea a 6
valori de start, valori care se calculeaz, de preferat, cu o metod direct care
s implice folosirea a ct mai puine calcule.
Formulele de calcul corespunztoare celor doi pa i sunt:

ykpredictor
yk h 4277 f xk , yk 7923 f xk 1 , yk 1 9982 f xk 2 , yk 2
1

7298 f xk 3 , yk 3 2877 f xk 4 , yk 4 475 f xk 5 , yk 5 / 1440


.

ykcorector
yk h 457 f xk 1, ykpredictor
1517 f xk , yk 978 f xk 1, yk 1
1
1

662 f xk 3 , yk 3 263 f xk 3 , yk 3 45 f xk 4 , yk 4 / 1440


.

(8)
Aplicaie

d 2 x

dx
5 x 3 cos(4t ) , n
dt
dt
condiii iniiale nule. n continuare se introduce o secven MapleV pentru
soluionarea acestei ecuaii difereniale.
Se consider ecuaia diferenial

> unassign(c, t, x); J:=x->x; L:=D2 + 2*D + 5*J;


g:=t->3*cos(4*t); nheq:=convert(L(x)(t) = g(t), diff);

J := xx
(2)

L := D 2 D5 J
g := t3 cos( 4 t )

x( t ) 2
x( t ) 5 x( t )3 cos( 4 t )
2
t

nheq :=

Se determin soluia ecuaiei omogene

d 2 x
dt

dx
5 x 0 . Pentru
dt

aceasta se rezolv ecuaia caracteristic r 2 2r 5 0 i se aplic rezultate


standard din teoria ecuaiilor difereniale.
> aux_eq:=r^2 + 2*r + 5 = 0; solve(aux_eq, {r);
xh:=unapply(c1*exp(-t)*cos(2*t) + c2*exp(-t)*sin(2*t), t);

84

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

aux_eq := r 22 r50
{ r-12 I }, { r-12 I }
xh := tc1 e

( t )

cos( 2 t )c2 e

( t )

sin( 2 t )

Se gsete o soluie particular pentru ecuaia diferenial considerat.


> unassign(A, B); xp:=t->A*cos(4*t) + B*sin(4*t);
simplify(L(xp)(t) = g(t)); sol:=solve(identity(%, t), {A, B);
assign(sol); xp(t)=xp(t);

xp := tA cos( 4 t )B sin( 4 t )

11 A cos( 4 t )11 B sin( 4 t )8 A sin( 4 t )8 B cos( 4 t )3 cos( 4 t )


-33
24
sol := { A , B
}
185
185
xp

33
24
cos( 4 t )
sin( 4 t )
185
185

O alt form de scriere a soluiei ecuaiei diferen iale considerate se


prezint n continuare.
> amp:=sqrt(A^2 + B^2); theta:=arctan(A, B);
orig_xp:=unapply(xp(t), t); xp:=unapply(amp*sin(4*t + theta), t);

amp :=

3
185
185

11
:= arctan

8
33
24
orig_xp := t
cos( 4 t )
sin( 4 t )
185
185
xp := t

3
11
185 sin 4 tarctan

185

n acest fel se obine soluia ecuaiei difereniale considerate:


> unassign(c); x:=unapply(xp(t) + xh(t), t); eqs:={x(0)=0, D(x)(0)=0 ;
c_sol:=solve(eqs, {c1, c2); assign(c_sol); solutia:= x(t);

x := t

( t )
( t )
3
11
185 sin 4 tarctan
c1 e cos( 2 t )c2 e sin( 2 t )
185

85

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

eqs := {

96
33
c12 c20,
c 0 }
185
185 1

33
-63
c_sol := { c1 , c2
}
185
370
solutia :=

3
11
185 sin 4 tarctan

185

33 e ( t ) cos( 2 t ) 63 e ( t ) sin( 2 t )

370
185

Se identific partea tranzient a soluiei:


> tranzient(t):=select(has, x(t), exp); plot(tranzient(t),t=0..8, thickness=2);

tranzient( t ) :=

33 ( t )
63 ( t )
e cos( 2 t )
e sin( 2 t )
185
370

Se identific partea staionar a soluiei:


> stationar(t):=remove(has, x(t),exp); plot(stationar(t),t=0..8,color=blue,
thickness=2);

stationar( t ) :=

3
11
185 sin 4 tarctan

185

86

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Prin compunerea soluiei tranziente cu soluia staionar rezult forma


soluiei ecuaiei difereniale considerate.
> plot(orig_xp(t) + xh(t), t=0..3*Pi, color=red, thickness=2);

Aplicaie
O mas de 2kg este ataat de un resort situat n plan vertical. n pozi ie
de echilibru resortul este deformat cu 20cm. La momentul ini ial masa este
deplasat cu 5cm din poziia de echilibru i i se aplic o for de excita ie
f t 0.3 cos t N. Dac amortizarea sistemului este de 5 Nsec/m, s se
determine ecuaia de micare a sistemului i frecvena de rezonan .
> unassign(k): m:=2: g:=98/10: m*g = k*1/5: solve(%, {k):
unassign(c, t, x): J:=x->x: L:=2*D2 + 5*D + 98*J:
g:=t->3/10*cos(t): nheq:=convert(L(x)(t) = g(t), diff);
nheq :=
144
96
3
96
9241 sin tarctan
9241 cos tarctan

46205

5 18482

3 cos( t )
10

Se consider ecuaia caracteristic ataat ecuaiei omogene


2r 2 5r 98 0 i soluiile acesteia. Utiliznd rezultate clasice din teoria
ecuaiilor difereniale se determin soluia ecuaiei omogene, a a cum se
prezint n continuare.

87

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


> aux_eq:=2*r^2 + 5*r + 98 = 0; solve(aux_eq, {r);
xh:=unapply(c1*exp(-5/4*t)*cos(sqrt(759)/4*t) +
c2*exp(-5/4*t)*sin(sqrt(759)/4*t), t);

aux_eq := 2 r 25 r980

5 1
5 1
{ r I 759 }, { r I 759 }
4 4
4 4
xh := tc1 e

( 5/4 t )

( 5/4 t )
1
1
cos
759 t c2 e
sin
759 t
4
4

Se propune o soluie particular sub forma xp t A sin t B cos t .


Rezult:
> unassign(A, B); xp:=t->A*cos(t) + B*sin(t);
simplify(L(xp)(t) = g(t)); sol:=solve(identity(%, t), {A, B);
assign(sol); 'xp(t)' = xp(t);

xp := tA cos( t )B sin( t )
3
3
cos( t ) cos( t )
10
10

144
3
xp( t )
cos( t )
sin( t )
46205
18482
O alt form pentru soluia particular este:
> amp:=sqrt(A^2 + B^2); theta:=arctan(A, B);
orig_xp:=unapply(xp(t), t); xp:=unapply(amp*sin(t + theta), t);

amp :=

3
9241
92410

96
:= arctan

5
144
3
orig_xp := t
cos( t )
sin( t )
46205
18482
xp := t

3
96
9241 sin tarctan

92410

Soluia ecuaiei difereniale se poate astfel scrie:


> unassign(c); x:=unapply(xp(t) + xh(t), t); eqs:={x(0)=1/20, D(x)(0)=0 ;
c_sol:=solve(eqs, {c1, c2); assign(c_sol); solutia:= x(t);

88

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

3
96
1733 ( 5/4 t )
1
9241 sin tarctan
e
cos
759 t

92410
5
36964
4

( 5/4 t )
8641
1

759 e
sin
759 t
28055676
4

1
1
eqs := { 00, }
20 20

x := t

3
96
1733 ( 5/4 t )
1
9241 sin tarctan
e
cos
759 t

92410
5
36964
4

( 5/4 t )
8641
1

759 e
sin
759 t
28055676
4

solutia :=

Se identific partea tranzient a soluiei:

> tranzient(t):=select(has, x(t), exp); plot(tranzient(t),t=0..20, thickness=2);

tranzient( t ) :=

( 5/4 t )
1733 ( 5/4 t )
1
8641
1
e
cos
759 t
759 e
sin
759 t
36964
4
28055676
4

Se identific partea staionar a soluiei:


> stationar(t):=remove(has, x(t),exp); plot(stationar(t),t=0..20,color=blue,
thickness=2);

89

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

stationar( t ) :=

3
96
9241 sin tarctan

92410

Se reprezint grafic soluia ecuaiei de micare pentru sistemul mecanic


considerat:
> plot(x(t), t=0..20, color=red, thickness=2);

Frecvena de rezonan a sistemului este:


> unassign(b, Gamma, k, m); Gammar:=sqrt(k/m - b^2/(2*m^2));
b:=5: k:=98: m:=2: frecventa_rezonanta:=Gammar / (2*Pi); fr:=evalf(%);

r :=

1
734
4

frecventa_rezonanta :=

1
8

734

fr := 1.077973712
Aplicaie
S se studieze fenomenul de "btaie" pentru un sistem vibrant
neamortizat, considernd excitaia f t 2 cos t i condiii iniiale nule.
90

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Se consider ecuaia diferenial care descrie micarea sistemului


vibrant considerat:
> unassign(c, omega, t, x): J:=x->x: L:=D2 + J:
g:=t->2*cos(omega*t): nheq:=convert(L(x)(t) = g(t), diff);

x( t ) x( t )2 cos( t )
2
t

nheq :=

Se consider ecuaia caracteristic r 2 1 0 , ceea ce conduce la


soluia ecuaiei omogene:
> aux_eq:=r^2 + 1 = 0; solve(aux_eq, {r);
xh:=unapply(c1*cos(t) + c2*sin(t), t);

aux_eq := r 210
{ rI }, { rI }

xh := tc1 cos( t )c2 sin( t )


Soluia particular a ecuaiei difereniale se consider avnd forma

x _ p t A cos t B sin t . Se obine:


> unassign(A, B); xp:=t->A*cos(omega*t) + B*sin(omega*t);
simplify(L(xp)(t) = g(t)); sol:=solve(identity(%, t), {A, B);
assign(sol); x_p(t) = xp(t);

xp := tA cos( t )B sin( t )
x_p( t )2

cos( t )
21

Soluia general a ecuaiei de micare este, innd cont de condi iile


iniiale:
> unassign(c): x:=unapply(xp(t) + xh(t), t): eqs:={x(0)=0, D(x)(0)=0 :
c_sol:=solve(eqs, {c1, c2): assign(c_sol): solutia:= x(t);

solutia := 2

cos( t ) 2 cos( t )
2
21
1

Soluia particular a ecuaiei de micare considernd 0.85 este


reprezentat grafic mai jos:
91

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

> plot(-2*cos(0.85*t)/(0.85^2-1),
t=0..200,numpoints=200,color=blue,thickness=2);

Soluia ecuaiei omogene ataate considernd

0.85

este

reprezentat grafic mai jos:


> plot(2*cos(t)/(0.85^2-1), t=0..200,numpoints=200,color=red,thickness=2);

Soluia ecuaiei de micare considernd 0.85 este reprezentat


grafic mai jos:
> plot(subs(omega=0.85, x(t)), t=0..200,
color=blue, thickness=2, numpoints=200);

92

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Soluia ecuaiei de micare considernd 0.95 este reprezentat


grafic mai jos:
> plot(subs(omega=0.95, x(t)), t=0..200,
color=blue, thickness=2, numpoints=200);

Aplicaie
S se analizeze fenomenul de rezonan (frecvena natural a
sistemului este aceeai cu frecvena forei excitatoare) considernd ecua ia de
micare

d 2x
dt 2

kx 2 cos t , n condiii iniiale nule.

> unassign(c, omega, t, x): J:=x->x: L:=D2 + J:


g:=t->2*cos(t): nheq:=convert(L(x)(t) = g(t), diff);

nheq := 2 x( t ) x( t )2 cos( t )
t

> aux_eq:=r^2 + 1 = 0; solve(aux_eq, {r);


xh:=unapply(c1*cos(t) + c2*sin(t), t);

aux_eq := r 210
{ rI }, { rI }

93

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

xh := tc1 cos( t )c2 sin( t )


> unassign(A, B); xp:=t->t*(A*cos(t) + B*sin(t));
simplify(L(xp)(t) = g(t)); sol:=solve(identity(%, t), {A, B);
assign(sol); x_p(t) = xp(t);

xp := tt ( A cos( t )B sin( t ) )
2 A sin( t )2 B cos( t )2 cos( t )
sol := { A0, B1 }
x_p( t )t sin( t )

> unassign(c); x:=unapply(xp(t) + xh(t), t); eqs:={x(0)=0, D(x)(0)=0;


c_sol:=solve(eqs, {c1, c2); assign(c_sol); solutia= x(t);

x := tt sin( t )c1 cos( t )c2 sin( t )


eqs := { c10, c20 }
c_sol := { c10, c20 }
solutiat sin( t )

> plot(x(t), t=0..200, color=red, thickness=2, numpoints=200);

Aplicaie
S se determine deformaia, nclinarea, momentul de ncovoiere i
forele tietoare pentru o bar elastic simplu rezemat, ca n figura de mai jos
(detaliile geometrice se vor specifica n continuare).

94

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

F
w

> restart:
> dist_forta := (x) -> Heaviside(x): forta distribuita
conc_forta := (x) -> Dirac(x): forta concentrata
conc_moment := (x) -> Dirac(1,x): momentul concentrat
D2 := (x) -> D(D(x)): a doua derivata
D1 := (x) -> D(x): prima derivata
> bara_analiza := proc(caz_incarcare,bc_caz)
local N,i,yy,th,m,v,q,de,outab;
Ecuatia diferentiala
de := EI*diff(y(x),x$4) =
sum(caz_incarcarei,i=1..nops(caz_incarcare)):
dsolve({de union bc_caz,y(x)): Se solutioneaza problema de
frontiera
yy := rhs(%): Deformare
th := diff(yy,x): Panta
m := diff(yy,x$2): Moment
v := diff(yy,x$3): Tangential
print(Problema de incarcare este);
print(lhs(de)=op(caz_incarcare),bc_caz);
outabdeformare:= simplify(yy):
outabpanta := simplify(th):
outabmoment := simplify(m):
outabtangential := simplify(v):
outab:
end:
> incarcari := {-w*dist_forta(x-a), -v*conc_forta(x-b), m*conc_moment(xc):
sprijin := {D2(y)(0) = 0, D2(y)(L)=0,y(L)=0,y(0)=0 :
> L:=10: a:=0: b:=2: c:=4: v:=500: w:=500: m:=10000: EI:=10^6:
> sol := bara_analiza(incarcari,sprijin):

Problema de incarcare este


95

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

y( x ) ( 500 Heaviside( x ), 500 Dirac( x2 ), 10000 Dirac( 1, x4 ) ),


x 4

1000000
{(D

(2)

)( y )( 0 )0, y( 0 )0, ( D

(2)

)( y )( 10 )0, y( 10 )0 }

> sol_noua:=convert(sol,table):
> plot(sol_nouadeformare, x=0..L, thickness=2);

> plot(sol_nouatangential, x=0..L, thickness=2);

> plot(sol_nouamoment, x=0..L, thickness=2);

> L:=10: a:=0: b:=2: c:=4: v:=500: w:=500: m:=10000: unassign('EI'):

96

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


> sol := bara_analiza(incarcari,sprijin):

Problema de incarcare este


4

y( x ) ( 500 Dirac( x2 ), 10000 Dirac( 1, x4 ), 500 Heaviside( x ) ),


x4

EI

{(D

(2)

)( y )( 0 )0, y( 0 )0, ( D

(2)

)( y )( 10 )0, y( 10 )0 }

> rigiditate:=convert(sol,table): EIrange := 1e5 .. 2e6;


EIrange := 100000. .. .2 10 7
> plot3d(rigiditatedeformare,x=0..10,EI=EIrange, axes=BOXED);

> plot3d(rigiditatemoment,x=0..10,EI=EIrange,axes=BOXED);

Aplicaie
Studiul mecanismului biel-manivel din figura alturat se va efectua
folosind formalismul Lagrange i va fi privit doar ca un exerci iu de aplicare a
metodelor numerice.

97

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. A1 Sistemul mecanic analizat


STABILIREA COORDONATELOR GENERALIZATE
Aa cum se tie, numrul coordonatelor generalizate care se ata eaz
unui mecanism este egal cu valoarea gradului de mobilitate al respectivului
mecanism i reprezint numrul micrilor externe independente ce
caracterizeaz respectivul sistem mecanic.
Pentru mecanismele plane, n vederea determinrii gradului de
mobilitate M, se aplic formula:
M = 3n - 2C5 - C4,
(A1)

98

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


unde:
n - numrul elementelor mobile ale mecanismului;
C5 - numrul cuplelor de clasa a V-a;
C4 - numrul cuplelor de clasa a IV-a.
Formula (1) poart denumirea de formula lui Cebev.
n cazul mecanismului analizat, avem:
n = 3; C5 = 4 (cupla din O - 1R, A - 1R, B - 1R1T); C 4 =0; M = 3*3 - 2*4 = 1,
rezultnd faptul c avem o singur coordonat generalizat, pe care o
considerm a fi unghiul .
DETERMINAREA ENERGIEI CINETICE-T A MECANISMULUI
Se consider c m1, m2 i m3 sunt respectiv masele elementelor 1, 2, 3
ale mecanismului, iar C1, C2 i C3 sunt centrele de mas ale acelorai elemente.
Energia cinetic a elementului 1

1
1
T1
J 112 ;J 1 m1r 2 ; 1 ,
2
3
rezultnd:

1
T1 m1r 2 2 .
6
(A2)
Energia cinetic a elementului 2

T2

1
1
1
m2vC2 2 J 2 22 ;J 2
m2l 2; 2 ,
2
2
12

(A3)
avnd, spre deosebire de elementul 1, i o componet de natur transla ional.
Se remarc, de asemenea, faptul c momentul de inerie se calculeaz n raport
cu centrul de rotaie C2 (n cazul primului element acesta s-a calculat innd cont
c rotaia se produce n raport cu punctul O care este unul din capetele barei).
n continuare trebuie a se exprima energia cinetic a elementului 2 n
funcie de coordonata generalizat aleas, unghiul . Pentru aceasta n
triunghiul OAB se aplic teorema sinusului:
l
r
r

arcsin
sin .
sin
sin
l

(A4)
Coordonatele centrului de mas al elementului 2 sunt ( innd cont de
teorema sinusului aplicat n triunghiul OAB):

l
1
xC2 rcos cos rcos
2
2
r
yC2 sin
2

l 2 r 2 sin 2 ;

(A5)
Prin derivarea relaiilor (A5) n raport cu timpul se poate scrie expresia
vitezei centrului de mas al elementului 2:

vC 2 xC 2 i yC 2 j

99

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

i 1 r cos
j .

1 2r 2 sin cos
rsin

2 2 l 2 r 2 sin 2

(A6)
|innd cont de relaia (A4) se poate scrie:

r cos
l 2 r 2 sin 2

(A7)
Cu ajutorul relaiilor (A3), (A6), (A7), energia cinetic a elementului 2
este:
2

1
1
r 4 sin 2 cos 2
T2 m2 r 2 sin 2 m2
2
8
l 2 r 2 sin 2

r 3 sin 2 cos
m2
l 2 r 2 sin 2

1
1 m2l 2 r 2 cos 2 .
m2 r 2 cos 2
8
2 12 l 2 r 2 sin 2

(A8)
Energia cinetic a elementului 3
Energia cinetic a acestui element are doar o component de natur
translaional:


1
m3vB2;vB x B i .
2
xB r cos l cos .

T3

(A9)
Energia cinetic a elementului 3, dup derivarea expresiei (9) n raport
cu timpul i innd cont de (A4) este:
2

1
r 3 sin 2 cos
T3 m3 sin 2 m3
2
l 2 r 2 sin 2

1
r 4 sin 2 cos 2
m3
2
l 2 r 2 sin 2

(A10)
Cu ajutorul relaiilor (A2), (A8) i (A10), dup calcule algebrice, energia
total a sistemului se poate scrie sub forma:
2 m r 2
m r2
m r2
1
T
2
3

6
6
6

cos 2 3 m2 r 2 1 m3r 2

8
2

m2 r 2
m2l 2
m3r 4

8
24
2
l r 2 r 2 cos 2

cos 2

m2 r 3

m r4

m3r 3 3

2
2
l 2 r 2 r 2 cos 2

cos

cos 4

m2 r
2
2
2
2
8
l r r cos

m3r 4
2

cos 4

l 2 r 2 r 2 cos 2

(A11)
CALCULUL FOR|ELOR GENERALIZATE

100

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

OC
OC
OB
1
2
,
Q G1
G2
G3

(A12)
unde:

G1 m1 g j ;G2 m2 g j ;G3 m3 g j ;

OC1

r
cos i sin j ;
2
2

OC 2 r cos
2

Rezult:

OB

OB i

r
l 2 r 2 sin 2 i sin j .
2

OC1
r
sin i cos j ;

2
2

OC2
1
r sin


i r cos
j.

2
2
2
2
2
l r r sin
r 2 sin cos

(A13)
Deoarece OB nu are component dect dup axa Ox, corespunztor

versorului i , iar forele ce acioneaz asupra sistemului au componente

corespunztoare doar versorului j , fora generalizat datorat acestui termen


este nul. Pe baza acelorai considerente, innd cont de rela iile (A12) i (A13)
rezult:

m1 gr
m gr
cos 2 cos ,
2
2

sau echivalent:

Q M cos ,M

gr
m1 m2 .
2
(A14)

APLICAREA ECUA|IEI LUI LAGRANGE


Neavnd energie de natur potenial pe care s o lum n considera ie,
forma ecuaiei Lagrange este:

d
d t

T
Q .

(A15)
Avnd n vedere faptul c ecuaia ce se va obine va fi introdus pe
calculator i putndu-se intui faptul c se vor ob ine expresii complicate, se vor
face cteva prelucrri de natur strict algebric ale expresiei energiei cinetice.
Se fac notaiile:
m1r 3
m r2
m r2
3
1

A 2
2
3 ;B 2 m2 r 2 m3 r 2 ;

6
2
2
8
2

101

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

m2 r 2
m r4
m l2
C 2
2 3

8
24
2

4
2

;D 2 m2 r m3 r

8
2

m r4
1
1

E 2
m2 r 3 m3 r 3 ;G 2 m2 r 3 m3 r 3 ;H 2 3

2
2
2

Cu aceste notaii, energia cinetic devine:


2

A
B
C
cos 2
D
cos 4
T cos 2

2
2
2
2
2
2
2
2 l r r cos
2 l r 2 r 2 cos 2
2

G
cos3
H

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
l r r cos
l r r cos
cos

cos4

l 2 r 2 r 2 cos 2

(A16)
Folosind expresia energiei cinetice scris sub forma (A16) se ob ine:

cos 2
cos 4

B
cos

l 2 r 2 r 2 cos 2
l 2 r 2 r 2 cos 2

cos

l 2 r 2 r 2 cos 2

cos3

l 2 r 2 r 2 cos 2

cos 4
l 2 r 2 r 2 cos 2

(A17)
Derivnd (A17) n raport cu timpul i ordonnd dup

i , rezult:


d T
C cos 2
D cos 4
2
A B cos 2 2 2 2 2 2 2 2
d t
l r r cos l r r cos

E cos

l 2 r 2 r 2 cos 2
2

2 B cos sin
4 D cos 3 sin

l r r cos

Er 2 cos 2 sin

r r cos

3
2

G cos 3

l 2 r 2 r 2 cos 2

2C cos sin
2

l r r cos

2 D cos 5 sin r 2
2

r r cos

3G cos 2 sin
l 2 r 2 r 2 cos 2

102

H cos 4

l 2 r 2 r 2 cos 2

2Cr 2 cos 3 sin


2

r 2 r 2 cos 2

E sin
2

l r 2 r 2 cos 2

Gr 2 cos 4 sin

r r cos

3
2

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

4 H cos 3 sin
l 2 r 2 r 2 cos 2

Hr 2 cos 5 sin

r r cos

3
2

(A18)

Derivnd relaia (A16) n raport cu se obine:


2

T
C
B cos sin

2 l 2 r 2 r 2 cos 2

2 cos sin

l 2 r 2 r 2 cos 2 2r 2 cos 3 sin

2l

r cos

4 cos 3 sin

r 2 r 2 cos 2

2
E
2r 2 cos 5 sin 2

2
2
2
2 l r r cos

sin

r cos

3 sin cos 2

l r r cos

4 sin cos 3

l 2 r 2 r 2 cos 2
2

r 2 cos 4 sin
2

r 2 cos 2 sin

2 l 2 r 2 r 2 cos 2

l 2 r 2 r 2 cos 2

2 l 2 r 2 r 2 cos 2

r cos
2

r 2 cos 5 sin

l 2 r 2 r 2 cos 2

(A19)
Dup efectuarea calculelor algebrice, se obine modelul matematic sub
forma unei ecuaii difereniale de ordinul al II-lea:

E1 E2 M cos

,
(A20)

cruia i se ataeaz condiiile iniiale:

0 u 0 , 0 v 0 ,
iar expresiile E1 i E2 ca funcii de coordonata generalizat i parametrii
definitorii ai sistemului (masici i geometrici) se determin cu ajutorul rela iilor
(A18) i (A19). Aceast ecuaie diferenial se rezolv numeric, a a cum s-a
prezentat anterior, folosind diferite metode i efectund o compara ie calitativ a
acestora, aa cum se va vedea n continuare.
103

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

CONSIDERA|II ASUPRA SOLU|ION{RII NUMERICE A MODELULUI NUMERIC


(A20)
n continuare se reprezint variaia coordonatei generalizate n raport cu
timpul, rezultatele obinndu-se folosind diferite metode de rezolvare a ecua iei
difereniale considerate.

Fig. A2 Variaia coordonatei generalizate ca funcie de timp-metoda Euler


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=4.02kg;

Condiii iniiale: 0 0; 0 0 ;
Domeniul de integrare: 0 - 2s; Pasul de integrare: 0.01s.

Fig. 3 Variaia coordonatei generalizate ca funcie de timp, Euler-Heun


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=4.02kg;

Condiii iniiale: 0 0; 0 0 ;
Domeniul de integrare: 0 - 2s; Pasul de integrare: 0.01s.

104

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Fig. A4 Variaia coordonatei generalizate ca funcie de timp, Runge-Kutta IV
Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=4.02kg;

Condiii iniiale: 0 0; 0 0 ;
Domeniul de integrare: 0 - 2s; Pasul de integrare: 0.01s.
Considernd drept valoare de observaie t=1.7s, valorile coordonatei
generalizate pentru aceasta, prin cele trei metode, respectiv, sunt: Val Euler=3.9328,
ValEuler-Heun =-0.8063 i VRunge-Kutta =-0.8033; se calculeaz astfel
urmtoarele erori relative (considernd VRunge-Kutta ca valoare de referin):
EEuler=389.2% i EEuler-Heun=0.37%.
Se observ c aplicarea metodei Euler este neindicat, conducnd la
obinerea unor erori mari, cu att mai mult cu ct n vecintatea valorii t=1s,
rezultatul obinut difer nu numai cantitativ, ci i calitativ (semne diferite ale
valorii coordonatei generalizate). Aplicarea metodei Euler-Heun conduce la
obinerea unor erori mici, putndu-se aplica cu succes, mai ales atunci cnd se
folosesc pai mici de integrare sau atunci cnd se doresc timpi de calcul ct mai
sczui (spre exemplu n conducerea proceselor n timp real).
n continuare se prezint variaia vitezelor, corespunztor urmtoarelor
condiii, pentru diferite metode:
Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=4.02kg;

Condiii iniiale: 0 0; 0 0 ;
Domeniul de integrare: 0 - 2s; Pasul de integrare: 0.01s.

Fig. A5 Variaia vitezei, obinut aplicnd metoda Euler,


direct din modelul (A20)

105

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Fig. A6 Variaia vitezei, obinut aplicnd metoda Euler-Heun,
direct din modelul (A20)

Fig. A7 Variaia vitezei, obinut aplicnd metoda RK-IV,


direct din modelul (20)
Aa cum se poate observa din fig.A5-A7, viteza este mai pu in senzitiv
la folosirea metodelor mai grosiere de rezolvare numeric a ecua iilor
difereniale.
n continuare se face o comparaie ntre folosirea unui pas de integrare
de 0.01s (200 de pai pe intervalul de integrare) i a unui pas de 0.1s (20 de
pai pe intervalul de integrare), rezolvarea numeric efectundu-se cu ajutorul
metodei Runge-Kutta IV. Aa cum se poate observa (inten ionat interpolarea s-a
realizat ntr-un mod mai grosier pentru a sugera folosirea unui pas de integrare
mai mare), deosebirile nu sunt foarte mari. Valorile obinute prin folosirea celor
dou variante
sunt: Val200=-0.8033 i Val20=-0.8860, rezultnd o eroare
Epoz=10.29%.

Fig. A8 Variaia coordonatei generalizate ca funcie de timp, RK-IV, pas 0.01s

106

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Fig. A9 Variaia coordonatei generalizate ca funcie de timp, RK-IV, pas 0.1s

Fig. A10 Variaia vitezei ca funcie de timp, RK-IV, pas 0.01s

Fig. A11 Variaia vitezei ca funcie de timp, RK-IV, pas 0.1s


n cazul vitezelor, procednd n mod analog, se obine V 200=9.1574 i
V20=7.5562, rezultnd eroarea Evit=17.48%.
Erorile obinute, atunci cnd se dorete un calcul care s prezinte o
acuratee ridicat, sunt neacceptabile. De aceea, nainte de a prezenta o solu ie
numeric ca fiind corect, este necesar efectuarea unor teste de acest gen
(teste de convergen).
Modificarea parametrilor geometrici i masici are influen asupra
soluiei modelului matematic (A20). n continuare se prezint, n acest sens,
cteva variante. Se va folosi metoda RK-IV, cu un pas de integrare de 0.01s
(200 de pai pe intervalul de integrare), cu acelea i condi ii ini iale

0 0; 0 0 .

Fig. A12 Variaia coordonatei generalizate n funcie de timp


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=0.402kg;
107

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(Valoarea la t=1.7s este de -0.3546).

Fig. A13 Variaia vitezei coordonatei generalizate n funcie de timp


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=0.402kg;
(Viteza la t=1.7s este de 5.7488).

Fig. A14 Variaia coordonatei generalizate n funcie de timp


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=40.2kg;
(Valoarea la t=1.7s este de -3.1226).

Fig. A15 Variaia vitezei coordonatei generalizate n funcie de timp


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=22.6kg; m2=8.2kg; m3=40.2kg;
(Viteza la t=1.7s este de -2.5325).

108

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. A16 Variaia coordonatei generalizate n funcie de timp


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=0.5kg; m2=2.0kg; m3=4.02kg;
(Valoarea la t=1.7s este de -0.0326).

Fig. A17 Variaia vitezei coordonatei generalizate n funcie de timp


Date de natur geometric: r=0.102m; l=0.381m;
Date de natur masic: m1=0.5kg; m2=2.0kg; m3=4.02kg;
(Viteza la t=1.7s este de 1.0159).
n continuare se prezint programul care a servit la solu ionarea
numeric a modelului obinut, folosind metoda Runge-Kutta IV.
Program ED;
var
x0,y0,t0,tfin,pas: real;
i,nmax: integer;
x,y,t,k1,k2,k3,k4,l1,l2,l3,l4 : array0..300 of real;
fis,fis1,fis2: text;
Function eul1(xe,ye,te:real): real;
begin
eul1:=ye;
end;

109

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Function eul2(xe,ye,te:real): real;
const
rm=0.102; l=0.381; m1=22.6; m2=8.2; m3=4.02;
var
a,b,c,d,e,g,h,m: real;
begin
a:= 2*(m1*rm*rm*rm/6+m2*rm*rm/2+m3*rm*rm/2);
b:= 2*(-3/8*m2*rm*rm-0.5*m3*rm*rm);
c:= 2*(m2*rm*rm/8+m2*l*l*l/24+m3*rm*rm*rm*rm/2);
d:= 2*(-m2*rm*rm/8-m3*rm*rm*rm*rm/2);
e:= 2*(0.5*m2*rm*rm*rm-m3*rm*rm*rm);
g:= 2*(0.5*m2*rm*rm*rm+m3*rm*rm*rm);
h:= -m3*rm*rm*rm*rm;
m:= -9.81*rm/2*(m1+m2);
eul2:= 1/(a+b*cos(xe)*cos(xe)+c*cos(xe)*cos(xe)/
(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))+d*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)/
(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))+e*cos(xe)/
sqrt((l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe)))+g*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)/
sqrt((l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe)))+h*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)/
sqrt((l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))))*(m*cos(xe)-ye*ye*
(-b*cos(xe)*sin(xe)-c*cos(xe)*sin(xe)/(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))+
c*rm*rm*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)*sin(xe)/(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))2*d*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)*sin(xe)/(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))+
d*rm*rm*cos(xe)*sin(xe)/(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))0.5*e*sin(xe)/sqrt(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))+
0.5*e*rm*rm*cos(xe)*cos(xe)*sin(xe)/(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))/
sqrt(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))-1.5*g*cos(xe)*cos(xe)*sin(xe)/
sqrt(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))+
0.5*g*rm*rm*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)*sin(xe)/
(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))/sqrt(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))2*h*cos(xe)*cos(xe)*cos(xe)*sin(xe)/
sqrt(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))+0.5*h*rm*rm*cos(xe)*cos(xe)*sin(xe)/
(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))/sqrt(l*l-rm*rm*sin(xe)*sin(xe))));
end;
begin
Assign(fis,'rk4.dat');
Rewrite(fis);
x0:=0; y0:=0;
t0:=0;tfin:=2.0;
pas:=0.01;
nmax:=200;
x0:= x0; y0:=y0;t0:=t0;
for i:= 0 to nmax-1 do
begin
ti+1:=ti+pas;
110

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

{RK4
k1i:=eul1(xi,yi,ti);
l1i:=eul2(xi,yi,ti);
k2i:=eul1(xi+pas/2*k1i,yi+pas/2*l1i,ti+pas/2);
l2i:=eul2(xi+pas/2*k1i,yi+pas/2*l1i,ti+pas/2);
k3i:=eul1(xi+pas/2*k2i,yi+pas/2*l2i,ti+pas/2);
l3i:=eul2(xi+pas/2*k2i,yi+pas/2*l2i,ti+pas/2);
k4i:=eul1(xi+pas*k3i,yi+pas*l3i,ti+pas);
l4i:=eul2(xi+pas*k3i,yi+pas*l3i,ti+pas);
xi+1:=xi+pas/6*(k1i+2*k2i+2*k3i+k4i);
yi+1:=yi+pas/6*(l1i+2*l2i+2*l3i+l4i);
end;
for i:= 0 to nmax do
begin
writeln(fis,ti,' ',xi,' ',yi);
end;
Close(fis);
Assign(fis1,'poz.dat');
Assign(fis2,'vit.dat');
Rewrite(fis1);
Rewrite(fis2);
for i:= 0 to nmax do
begin
writeln(fis1,'{',ti:6:4,',',xi:6:4,',');
writeln(fis2,'{',ti:6:4,',',yi:6:4,',');
end;
Close(fis1);
Close(fis2);
end.
Aplicaie
Folosind principiul deplasrilor virtuale s se deduc i s se rezolve
ecuaia de micare pentru sistemul mecanic din fig. B1. Se vor neglija forele
gravitaionale i se presupun rotaii mici ale barei.
Reprezentarea din fig. B2 se face n vederea identificrii anumitor
deplasri virtuale, de natur unghiular i liniar, care se vor folosi n aplicarea
principiului lucrului mecanic virtual.
Se poate scrie:
v x, t xsin t .
(1)
Pentru variaii mici ale unghiului se poate scrie:

111

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


v x, t x t ; v x, t x .

(2)

L
p(x,t)=p0(xf(t)/L

p0f(t)
A

Fig. B1 Sistemul mecanic studiat


REPREZENTAREA SIMPLIFICAT{ A CONFIGURA|IEI SISTEMULUI

x
L
Fig. B2 Reprezentarea simplificat a sistemului
Reprezentarea din fig. B2 se face n vederea identificrii anumitor
deplasri virtuale, de natur unghiular i liniar, care se vor folosi n aplicarea
principiului lucrului mecanic virtual.
Se poate scrie:
v x, t xsin t .
(B1)

112

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Pentru variaii mici ale unghiului se poate scrie:
v x, t x t ; v x, t x .
(B2)
NC{RCAREA CU FOR|E A SISTEMULUI
Se reprezint (fig. B3) toate forele ce ncarc sistemul considerat,
inclusiv forele de inerie.

fp

f1

Ax

M1

fel
Ay

fam

a
L/2
2L/3
L

Fig. B3 ncrcarea cu fore a sistemului considerat


APLICAREA PRINCIPIULUI LUCRULUI MECANIC VIRTUAL I DEDUCEREA
ECUA|IEI DE MICARE
Principiul lucrului mecanic virtual arat c pentru orice deplasare virtual
a sistemului, lucrul mecanic virtual al forelor externe i al for elor de iner ie sunt
nule.
|innd cont de figurile anterioare, i aplicnd principiul menionat ,
rezult:
L
2 L
f el a f1
M 1 f P
f am L
2
3

(B3)
Exprimnd forele ce solicit sistemul n raport cu coordonata
generalizat , se poate scrie:

2
mL mL
fel k a ; f1 ; M1 ;
2 12
113

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

f P

p0 L
2

f t ; f am c L .

(B4)
Cu ajutorul relaiilor (B3) i (B4) se obine:

2
mL2
p
L
0 f t
2
2
cL k a
0
3
3

ntruct 0 , ecuaia de micare se obine sub forma:

p 0 L2 f t
mL2 2
2

3 cL k a 3

(B5)

.
(B6)

Pentru efectuarea unei comparaii ntre rezultatele obinute pe cale


analitic i cele pe cale numeric se va lua n considerare cazul n care membrul
drept al ecuaiei difereniale (B6) este identic egal cu zero (cazul ecua iei
omogene).
Se consider urmtoarele condiii iniiale:

0 0; 0 1.0 .
(B7)
Soluia analitic pentru ecuaia diferenial omogen ata at formei (B6)
este:

(B8)
Se consider urmtoarele date de natur masic i geometric:
m = 1.5kg; L = 1.0m; c = 10.0 Nsm-1; a = 0.4m; k = 50.0 Nm-1.
(B9)
Cu ajutorul acestor date numerice ecuaia diferenial capt forma:

114

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(B10)
Soluia ecuaiei difereniale (B10), innd cont de condiiile ini iale (B7)
este:
(B11)
Reprezentarea grafic a relaiei (B11), pentru intervalul de timp 0..3s
este prezentat n fig. B4.

Fig. B4 Rspunsul n timp al sistemului, conform soluiei (B11)


Observaie: Se dorete punctarea faptului c forma particular a ecua iei
difereniale (B10) nu se obine prin particularizarea formei (B8).
n fig. B5 i fig. B6 se prezint variaiile grafice ale coordonatei
generalizate i vitezei generalizate, respectiv. Valorile numerice care au condus
la baza realizrii acestor grafice au fost obinute integrnd numeric ecua ia
diferenial (B10), folosind metoda Runge-Kutta IV.
Din punct de vedere al acurateei metodei, considernd ca valoare de
referin valoarea obinut pentru t = 0.17s (ce corepunde aproximativ
extremului local al funciei), soluia analitic ofer valoarea y a (0.17) =
0.0452379m, iar algoritmul numeric yRK-IV (0.17) = 0.045240m, ceea ce
corespunde unei erori relative de 0.0004%.

Fig. B5 Variaia coordonatei generalizate


(s-a folosit metoda Runge-Kutta IV, cu un pas de integrare de 0.01s)

115

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. B6 Variaia vitezei coordonatei generalizate


(s-a folosit metoda Runge-Kutta IV, cu un pas de integrare h=0.01s)
n continuare (Fig. B7 - Fig. B10 ) se vor prezenta rezultate ob inute prin
rezolvarea ecuaiei difereniale (B6) creia i se ata eaz condi iile ini iale (B7) i
datele de natur masic i geometric (B9), pentru diferite valori ale lui f(t).

Fig. B7 Variaia coordonatei generalizate


p0=10.0; f(t)=sin(t); pasul de integrare h=0.01s

Fig. B8 Variaia vitezei coordonatei generalizate


p0=10.0; f(t)=sin(t); pasul de integrare h=0.01s

116

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. B9 Variaia coordonatei generalizate


p0=10.0; f(t)=cos(t); pasul de integrare h=0.01s

Fig. B10 Variaia vitezei coordonatei generalizate


p0=10.0; f(t)=cos(t); pasul de integrare h=0.01s

Fig. B11 Variaia coordonatei generalizate


p0=10.0; f(t)=t2; pasul de integrare h=0.01s

Fig. B12 Variaia vitezei coordonatei generalizate


p0=10.0; f(t)=t2; pasul de integrare h=0.01s

117

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. B13 Direcia cmpului ce caracterizeaz evoluia sistemului considerat


(grafic obinut n Maple V)
Graficul precedent s-a obinut definind o reea de puncte, n fiecare
punct al acestei reele fiind reprezentat o sgeat ce are panta dy/dx. Aceast
reprezentare conine informaii sintetice, de multe ori folositoare n aprecierea
evoluiei sistemului analizat.
Aplicaie
Vibraiile simetrice ale unui avion sunt modelate ntr-un mod simplificat
cu ajutorul sistemului mecanic reprezentat n fig. C1. Masa M reprezint
fuselajul avionului, iar masele m reprezint masele aripilor, care sunt modelate
ca bare rigide de lungime L. Comportamentul elastic al aripilor este modelat de
ctre elemente elastice torsionale de constant elastic k, care conecteaz
fuselajul de aripi. Se cere determinarea modelului matematic al mi crii i
rezolvarea acestuia, n ipoteza micilor oscilaii i neglijnd forele de natur
gravitaional.

L
u

Fig. C1
STABILIREA MODELULUI MATEMATIC AL MIC{RII

118

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Micarea sistemul mecanic prezentat n fig. C1 este caracterizat de
ctre dou coordonate generalizate:
q1 u ; q 2 .
Energia cinetic a sistemului considerat este:

1
1
2
2
T 2
m ym
Mu .
2
2

(C1)
n ipoteza micilor oscilaii se poate scrie:
y m u L ;
(C2)


T m u L

1
Mu
2

;
(C3)

V 2

1
k
2

.
(C4)

Se aplic setul de ecuaii Lagrange:

dt

qi

T
V

Qi .
qi qi

(C5)
|innd cont de relaiile (C1) - (C4) se poate scrie:


2m u L

M u;

2
m
L
u

T T
V
V

0;
0;
2k ; Qu Q 0 .
u
u

(C6)
Cu aceste date, modelul matematic al micrii sistemului devine:

119

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


2m uL M u0


2mL uL 2k 0

(C7)
Relaia (C7) se poate scrie i sub form matricial:

M 2m 2mL u 0
2mL 2k 0

0 u 0
2k 0

(C8)
SOLU|IONAREA MODELULUI MATEMATIC AL MIC{RII
Pentru implementarea modelului ntr-un algoritm numeric se prefer
urmtoarea scriere echivalent pentru relaiile (C7):

2k
;
2mM 1

k 2mM

.
mL 2mM 1

(C9)
De asemenea, se vor impune condiii iniiale pentru coordonatele
generalizate i vitezele coordonatelor generalizate.

120

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. C2 Evoluia coordonatei generalizate u


m=250kg; M=2500kg; k=150Nm-1; L=4m; pasul de integrare h = 0.05s;

u(0)100m;u(0)10ms 1; (0)Pi/18rad ; (0)0rad s 1

Fig. C3 Viteza coordonatei generalizate u


m=250kg; M=2500kg; k=150Nm-1; L=4m; pasul de integrare h = 0.05s;

u(0)100m;u(0)10ms 1; (0)Pi/18rad ; (0)0rad s 1

Fig. C4 Evoluia coordonatei generalizate


m=250kg; M=2500kg; k=150Nm-1; L=4m; pasul de integrare h = 0.05s;

u(0)100m;u(0)10ms 1; (0)Pi/18rad ; (0)0rad s 1

121

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. C5 Viteza coordonatei generalizate

m=250kg; M=2500kg; k=150Nm-1; L=4m; pasul de integrare h = 0.05s;

u(0)100m;u(0)10ms 1; (0)Pi/18rad ; (0)0rad s 1

.
n continuare se prezint programul care a servit la solu ionarea
numeric a modelului obinut, folosind metoda Runge-Kutta IV.
Program ED;
const
m=250.0; mm=2500.0; k=150.0; l=4.0;
var
x0,xfin,y0,pas,nmaxr,z0,u0,w0: real;
i,nmax: integer;
x,y,z,u,w,k1,k2,k3,k4,l1,l2,l3,l4,
m1,m2,m3,m4,n1,n2,n3,n4 : array0..350 of real;
fis,fis1,fis2,fis3,fis4,fis5: text;
Function eul1(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul1:=z;
end;
Function eul2(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul2:= 2*k*u/(2*m+mm-1);
end;
Function eul3(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul3:=w;
end;
Function eul4(x,y,z,u,w:real): real;

122

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


begin
eul4:= -k*(2*m+mm)*u/m/l/(2*m+mm-1);
end;
begin
Assign(fis,'rk4.dat');Assign(fis1,'ecd1_x.mat');Assign(fis2,'ecd1_vx.mat');
Assign(fis3,'ecd1_y.mat');Assign(fis4,'ecd1_vy.mat');Assign(fis5,'misc_yx.mat');
Rewrite(fis);Rewrite(fis1);Rewrite(fis2);Rewrite(fis3);Rewrite(fis4);Rewrite(fis5);
x0:=0; xfin:=10.0;
y0:=100.0;z0:=10.0;u0:=Pi/18;w0:=0.0;
pas:=0.05;
nmax:=200;
x0:= x0; y0:=y0;z0:=z0;u0:=u0;w0:=w0;
for i:= 0 to nmax-1 do
begin
xi+1:=xi+pas;
k1i:=eul1(xi,yi,zi,ui,wi);
l1i:=eul2(xi,yi,zi,ui,wi);
m1i:=eul3(xi,yi,zi,ui,wi);
n1i:=eul4(xi,yi,zi,ui,wi);
k2i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
l2i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
m2i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
n2i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
k3i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
l3i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
m3i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
n3i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
k4i:=eul1(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
l4i:=eul2(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
m4i:=eul3(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
n4i:=eul4(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
yi+1:=yi+pas/6*(k1i+2*k2i+2*k3i+k4i);
zi+1:=zi+pas/6*(l1i+2*l2i+2*l3i+l4i);
ui+1:=ui+pas/6*(m1i+2*m2i+2*m3i+m4i);
wi+1:=wi+pas/6*(n1i+2*n2i+2*n3i+n4i);
end;
123

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


for i:= 0 to nmax do
begin
writeln(fis,xi,' ',yi,' ',zi,' ',ui,' ',wi);
writeln(fis1,'{',xi:8:4,',',yi:8:4,',');
writeln(fis2,'{',xi:8:4,',',zi:8:4,',');
writeln(fis3,'{',xi:8:4,',',ui:8:4,',');
writeln(fis4,'{',xi:8:4,',',wi:8:4,',');
writeln(fis5,'{',yi:8:4,',',ui:8:4,',');
end;
Close(fis);Close(fis1);Close(fis2);Close(fis3);Close(fis4);Close(fis5);
end.
Aplicaie
S se deduc modelul matematic pentru sistemul vibrant din fig. D1.
Sistemul este caracterizat de coordonatele generalizate ui (i=1, 2, 3). Fiecare
dintre cele trei corpuri este solicitat de ctre forele excitatoare pi(t). Parametrii
mi i ki reprezint masele, respectiv constantele elastice ale elementelor
componente.

u1
k1

u2
k2

u3
k3

p1

p2

m1

p3

m2

m3

Fig. D1
IDENTIFICAREA FOR|ELOR CE SOLICIT{ FIECARE COMPONENT{
n fig. D2 se prezint sistemul de fore ce solicit fiecare component a
sistemului vibrant din fig. D1.
Pentru fiecare mas constitutiv, aplicnd legea a doua a lui Newton, se
pot scrie relaiile urmtoare:

F m u p f f
1

1 1

1 ;

(D1)

124

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

F m u p f f
2

2 2

3 ;

(D2)

F m u p f
3

3 3

3 .

(D3)

f2

f3

f1

f2
m1

f3

p3

m2

m3

p1

p2
Fig. D2

DETERMINAREA MODELULUI MATEMATIC AL MIC{RII


Pentru fiecare mas constitutiv, aplicnd legea a doua a lui Newton, se
pot scrie relaiile urmtoare:

F m u p f f
1

1 1

1 ;

(D1)

F2 m2 u 2 p 2 f1 f 3

(D2)

F3 m3u 3 p3 f 3

(D3)
Expresiile forelor de natur elastic fi sun date de expresiile urmtoare:
f1k1e1k1u1 ;
(D4)
f 2 k 2 e2 k 2 u 2 u1 ;

(D5)

125

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

f 3 k 3 e3 k 3 u 3 u 2

(D6)
n relaiile (D4)-(D6) mrimile ei reprezint deformaiile elemetelor
elastice.
|innd cont de (D1)-(D3) i de (D4)-(D6), se obine:

m1u1 k1k 2 u1k 2u 2 p1 t

;
(D7)

m2u 2 k 2u2 k 2 k3 u2 k3u3 p2 t

;
(D8)

m3u3 k3u 2 k3u3 p3 t

.
(D9)

Relaiile (D7)-(D9) se pot scrie sub form matricial:


u1

m1 0 0
k1k 2 k 2 0 u1 p1 t



0 m2 0 u 2 k 2 k 2 k 3 k 3 u 2 p2 t .
0 0 m3 0
u 3 p3 t

k
k
3
3

u3

(D10)
SOLU|IONAREA MODELULUI MATEMATIC
Dei modelul matematic (D10) nu este unul foarte complicat, ob inerea
soluiei pe cale analitic este dificil. De aceea se vor prezenta rezultatele
obinute prin aplicarea unui algoritm numeric. Date fiind considerentele
menionate anterior, se va prefera folosirea unei metode tip Runge-Kutta.
Se consider urmtoarele date pentru valorile maselor i constantelor
elastice mi, respectiv ki:
m1=0.5kg; m2=1.0kg; m3=1.0kg;
k1=5.0Nm-1; k2=10.0Nm-1; k3=7.0Nm-1.

126

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. D3 Variaia coordonatei u1 ca funcie de timp, p1(t)=p2(t)=p3(t)=0


S-a analizat micarea sistemului pe un interval temporal de 5s,
considernd a fi acceptabil un pas de 0.025s, adic 200 pai de integrare.
Condiiile iniiale (pentru toate situaiile ce se vor prezenta n fig.D3fig.D12) sunt:
u1=0.0m; u2=0.0m; u3=0.0m; vu1=0.1ms-1; vu2=0.2ms-1; vu3=0.5ms-1.

Fig. D4 Variaia coordonatei u2 ca funcie de timp, p1(t)=p2(t)=p3(t)=0

Fig. D5 Variaia coordonatei u3 ca funcie de timp, p1(t)=p2(t)=p3(t)=0

127

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. D6 Variaia vitezei coordonatei u1 ca funcie de timp, p1(t)=p2(t)=p3(t)=0

Fig. D7 Variaia coordonatei u1 ca funcie de timp


p1(t)=sin(t); p2(t)= sin(5t); p3(t)=sin(2t).

Fig. D8 Variaia coordonatei u2 ca funcie de timp


p1(t)=sin(t); p2(t)= sin(5t); p3(t)=sin(2t).

Fig. D9 Variaia coordonatei u3 ca funcie de timp

128

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


p1(t)=sin(t); p2(t)= sin(5t); p3(t)=sin(2t).

Fig. D10 Variaia vitezei coordonatei u1 ca funcie de timp


p1(t)=sin(t); p2(t)= sin(5t); p3(t)=sin(2t).

Fig. D11 Variaia vitezei coordonatei u2 ca funcie de timp


p1(t)=sin(t); p2(t)= sin(5t); p3(t)=sin(2t).

Fig. 12 Variaia vitezei coordonatei u3 ca funcie de timp


p1(t)=sin(t); p2(t)= sin(5t); p3(t)=sin(2t).
n continuare se prezint programul care a servit la solu ionarea
numeric a modelului obinut, folosind metoda Runge-Kutta IV.
Program ED;
const
e1=5.0; e2=10.0; e3=7.0; g1=0.5; g2=1.0; g3=1.0;
var

129

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


x0,xfin,y0,pas,nmaxr,z0,u0,w0,c0,d0: real;
i,nmax: integer;
x,y,z,u,w,c,d,k1,k2,k3,k4,l1,l2,l3,l4,
m1,m2,m3,m4,n1,n2,n3,n4,r1,r2,r3,r4,s1,s2,s3,s4 : array0..250 of real;
fis1,fis2,fis3,fis4,fis5,fis6: text;
Function eul1(x,y,z,u,w,c,d:real): real;
begin
eul1:=z;
end;
Function eul2(x,y,z,u,w,c,d:real): real;
begin
eul2:=-(e1+e2)/g1*y+e2/g1*u+sin(x)/g1;
end;
Function eul3(x,y,z,u,w,c,d:real): real;
begin
eul3:=w;
end;
Function eul4(x,y,z,u,w,c,d:real): real;
begin
eul4:=e2/g2*y-(e2+e3)/g2*u+e3/g2*c+sin(5*x)/g2;
end;
Function eul5(x,y,z,u,w,c,d:real): real;
begin
eul5:=d;
end;
Function eul6(x,y,z,u,w,c,d:real): real;
begin
eul6:=e3/g3*u-e3/g3*c+sin(2*x)/g3;
end;
begin
Assign(fis1,'pozitii.mat');Assign(fis2,'viteze.mat');
Assign(fis3,'pecd1_y.mat');Assign(fis4,'pecd1_vy.mat');
Assign(fis5,'pecd1_z.mat');Assign(fis6,'pecd1_vz.mat');
Rewrite(fis1);Rewrite(fis2);Rewrite(fis3);
Rewrite(fis4);Rewrite(fis5);Rewrite(fis6);
x0:=0; xfin:=5.0;
y0:=0.0;z0:=0.1;u0:=0.0;w0:=-0.2;c0:=0.0;d0:=0.5;
pas:=0.025;
nmax:=200;
x0:= x0; y0:=y0;z0:=z0;u0:=u0;w0:=w0;c0:=c0;d0 :=d0;
for i:= 0 to nmax-1 do
130

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


begin
xi+1:=xi+pas;
k1i:=eul1(xi,yi,zi,ui,wi,ci,di);
l1i:=eul2(xi,yi,zi,ui,wi,ci,di);
m1i:=eul3(xi,yi,zi,ui,wi,ci,di);
n1i:=eul4(xi,yi,zi,ui,wi,ci,di);
r1i:=eul5(xi,yi,zi,ui,wi,ci,di);
s1i:=eul6(xi,yi,zi,ui,wi,ci,di);
k2i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i,ci+pas/2*r1i,di+pas/2*s1i);
l2i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i,ci+pas/2*r1i,di+pas/2*s1i);
m2i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i,ci+pas/2*r1i,di+pas/2*s1i);
n2i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i,ci+pas/2*r1i,di+pas/2*s1i);
r2i:=eul5(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i,ci+pas/2*r1i,di+pas/2*s1i);
s2i:=eul6(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i,ci+pas/2*r1i,di+pas/2*s1i);
k3i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i,ci+pas/2*r2i,di+pas/2*s2i);
l3i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i,ci+pas/2*r2i,di+pas/2*s2i);
m3i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i,ci+pas/2*r2i,di+pas/2*s2i);
n3i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i,ci+pas/2*r2i,di+pas/2*s2i);
r4i:=eul5(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i,ci+pas/2*r2i,di+pas/2*s2i);
s4i:=eul6(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i,ci+pas/2*r2i,di+pas/2*s2i);
k4i:=eul1(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i,ci+pas*r3i,di+pas*s3i);
l4i:=eul2(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i,ci+pas*r3i,di+pas*s3i);
m4i:=eul3(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i,ci+pas*r3i,di+pas*s3i);
n4i:=eul4(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i,ci+pas*r3i,di+pas*s3i);
r4i:=eul5(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i,ci+pas*r3i,di+pas*s3i);
s4i:=eul6(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i,ci+pas*r3i,di+pas*s3i);
yi+1:=yi+pas/6*(k1i+2*k2i+2*k3i+k4i);
zi+1:=zi+pas/6*(l1i+2*l2i+2*l3i+l4i);
ui+1:=ui+pas/6*(m1i+2*m2i+2*m3i+m4i);
wi+1:=wi+pas/6*(n1i+2*n2i+2*n3i+n4i);
ci+1:=ci+pas/6*(r1i+2*r2i+2*r3i+r4i);
131

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


di+1:=di+pas/6*(s1i+2*s2i+2*s3i+s4i);
end;
for i:= 0 to nmax do
begin
writeln(fis1,'{',xi:8:4,',',yi:8:4,',');
writeln(fis2,'{',xi:8:4,',',zi:8:4,',');
writeln(fis3,'{',xi:8:4,',',ui:8:4,',');
writeln(fis4,'{',xi:8:4,',',wi:8:4,',');
writeln(fis5,'{',xi:8:4,',',ci:8:4,',');
writeln(fis6,'{',xi:8:4,',',di:8:4,',');
end;
Close(fis1);Close(fis2);Close(fis3);Close(fis4);Close(fis5);Close(fis6);
end.
Aplicaie
S se deduc modelul matematic pentru sistemul vibrant din fig. E1.
Acest sistem vibrant reprezint, n mod simplificat, micarea unei cldiri supuse
unei anumite excitaii. Se va lucra n ipoteza micilor oscila ii, considernd c
masa fundaiei (m) se poate concentra ntr-un punct.
Sistemul posed dou grade de libertate, corespunztor coordonatelor
generalizate u i .
n fig. E2 se reprezint ncrcarea cu fore a celor dou corpuri ale
sistemului.

M0, IG
G

k/2

m
c/2

c/2
Fig. E1

132

k/2

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

f4
f3

M1

f1

f1
f2

Mg
f3

f2

mg

M1
f4
Fig. E2
OB|INEREA MODELULUI MATEMATIC
Pentru corpul 1 se scrie urmtoarea ecuaie de proiecii ale forelor:

Fx1mu 2 f12 f 2 f 3 .

(E1)
Pentru corpul 2 se pot scrie urmtoarele ecuaii:

Fx2 M xG f 3

(E2)

F M y
2
y

G f4

M g

(E3)

M G I G M 1 f 4 asin f 3 acos

or ar

(E4)
Expresiile pentru forele i momentele de natur elastic precum i
pentru cele de amortizare vscoas (expresii care fac legtura cu cele dou
coordonate generalizate) sunt:

f1

k
c
u; f 2 u;M 1 K .
2
2
(E5)
133

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


|innd cont de faptul c pentru oscilaii mici sunt valabile aproximrile:
sin ;cos 1 ,
se poate scrie:
x G uasin ua ;
(E6)
y G acos a .
(E7)
Se obine astfel modelul matematic al micrii:

M m M a u c
M a I M a 2
G

0
u
0

k 0 u 0

0 K M ga 0
(E8)
Bineneles c membrul drept al relaiei (E8) poate s aib elemente
diferite de zero n cazul existenei unor excitaii externe.
Forma (E8), n ideea rezolvrii numerice, se scrie echivalent:

c
ku
M a M acuM aku M m K M g a

M m

M m

M m

M m I G M a 2 M 2 a 2

(E9)

M acuM aku M m K M ga
.
M m I G M a 2 M 2 a 2

(10)
SOLU|IONAREA MODELULUI MATEMATIC
Datele de natur masic i geometric care s-au luat n considerare
sunt:
m=250kg; M=500kg; k=150Nm-1; K=100Nm-1; a=4.0m; IG=0.5m4;
c=50Nsm-1.
Condiiile iniiale:

134

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

u(0)0.01m;u(0)0.0ms 1; (0)

180

rad ; (0)0.0rad s 1

.
n fig. E3-E6 se prezint variaia coordonatelor generalizate i ale
vitezelor de variaie ale acestora. Rezultatele s-au ob inut folosind metoda de
integrare numeric Runge-Kutta IV, cu un pas de integrare de 0.005s, intervalul
de timp luat n consideraie fiind 0...1s.

Fig. E3 Variaia coordonatei generalizate u

Fig. E4 Variaia vitezei coordonatei generalizate u

Fig. E5 Variaia coordonatei generalizate

135

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. E6 Variaia vitezei coordonatei generalizate

Fig. E7 Variaia coordonatei generalizate u (varianta 2)

Fig. E8 Variaia vitezei coordonatei generalizate u (varianta 2)


Aa cum se observ, fig. E3 i fig. E4 prezint paliere care se justific
prin aceea c formatul de scriere n fiierele de lucru a utilizat numai patru
zecimale dup virgul. n fig. E7 i fig. E8 se preiau acelea i informa ii utiliznd
8 zecimale dup virgul, curbele fiind mult mai netede.
n continuare se prezint programul care a servit la solu ionarea
numeric a modelului obinut, folosind metoda Runge-Kutta IV.
Program ED;
const
m=250.0; mm=500.0; k=150.0; kk=100.0; a=4.0; ig=0.5; c=50.0; g=9.81;

136

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


var
x0,xfin,y0,pas,nmaxr,z0,u0,w0: real;
i,nmax: integer;
x,y,z,u,w,k1,k2,k3,k4,l1,l2,l3,l4,
m1,m2,m3,m4,n1,n2,n3,n4 : array0..350 of real;
fis,fis1,fis2,fis3,fis4,fis5: text;
Function eul1(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul1:=z;
end;
Function eul2(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul2:=-mm*a/(mm+m)*
-c/(mm+m)*z-k*y/(mm+m);
end;
Function eul3(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul3:=w;
end;
Function eul4(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul4:=(mm*a*c*z+mm*a*k*y-(mm+m)*(kk-mm*g*a)*u)
/
((mm+m)*(ig+mm*a*a)-mm*mm*a*a);
end;
begin
Assign(fis,'rk4.dat');Assign(fis1,'ecd1_x.mat');Assign(fis2,'ecd1_vx.mat');
Assign(fis3,'ecd1_y.mat');Assign(fis4,'ecd1_vy.mat');Assign(fis5,'misc_yx.mat');
Rewrite(fis);Rewrite(fis1);Rewrite(fis2);Rewrite(fis3);Rewrite(fis4);Rewrite(fis5);
x0:=0; xfin:=1.0;
y0:=0.01;z0:=0.0;u0:=Pi/180;w0:=0.0;
pas:=0.005;
nmax:=200;
x0:= x0; y0:=y0;z0:=z0;u0:=u0;w0:=w0;
for i:= 0 to nmax-1 do
begin
xi+1:=xi+pas;
k1i:=eul1(xi,yi,zi,ui,wi);
l1i:=eul2(xi,yi,zi,ui,wi);
m1i:=eul3(xi,yi,zi,ui,wi);
n1i:=eul4(xi,yi,zi,ui,wi);
k2i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
137

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


l2i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
m2i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
n2i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
k3i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
l3i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
m3i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
n3i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
k4i:=eul1(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
l4i:=eul2(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
m4i:=eul3(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
n4i:=eul4(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
yi+1:=yi+pas/6*(k1i+2*k2i+2*k3i+k4i);
zi+1:=zi+pas/6*(l1i+2*l2i+2*l3i+l4i);
ui+1:=ui+pas/6*(m1i+2*m2i+2*m3i+m4i);
wi+1:=wi+pas/6*(n1i+2*n2i+2*n3i+n4i);
end;
for i:= 0 to nmax do
begin
writeln(fis,xi,' ',yi,' ',zi,' ',ui,' ',wi);
writeln(fis1,'{',xi:8:4,',',yi:8:4,',');
writeln(fis2,'{',xi:8:4,',',zi:8:4,',');
writeln(fis3,'{',xi:8:4,',',ui:8:4,',');
writeln(fis4,'{',xi:8:4,',',wi:8:4,',');
writeln(fis5,'{',yi:8:4,',',ui:8:4,',');
end;
Close(fis);Close(fis1);Close(fis2);Close(fis3);Close(fis4);Close(fis5);
end.
Aplicaie
Fig. F1 prezint modelul simplificat al contactului din ilor unui angrenaj,
considernd originea sistemului de referin n punctul de intersec ie a liniei de
angrenare cu axa de simetrie a dintelui. Modelul prezentat este un model
caracterizat de o singur coordonat generalizat - q(t) = x(t), avnd deci un
singur grad de libertate. Masa sistemului vibrant se consider concentrat n
(M). Elasticitatea sistemului este suplinit prin constanta (K) a resortului elastic,
iar forele de rezisten prin amortizorul caracterizat de constanta de amortizare
(c). Se cere soluionarea acestui model.

138

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

q(t)=x(t)e
Fr
c
0

Fn

Fe
M
k
Efp
Fig. F1
Sistemul de fore care acioneaz asupra angrenajului
- Fore de natur elastic:

F e K xE

f p

unde Efp este eroarea de form a profilului dintelui.


S-a considerat modelul pentru contactul pe flancul activ al dintelui.
- Forele de rezisten (considerate de rezisten vscoas):

c x i .

- Fora static normal pe dinte F n .


Ecuaia diferenial a micrii
n formalismul lui Newton:

M a RF n F e F r .

(F1)
Proiectnd relaia (F1) pe axa Ox se obine:

M xFn K xE f p cxM xcxK xE f p Fn

(F2)
Presupunnd o variaie sinusoidal a erorii de form a profilului dintelui:
E f p E f p0 sin 0 t ,

139

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(F3)
mprind prin M ecuaia (F2) i efectund notaiile:

c
K
2 ,
2 ,
M
M

fiind pulsaia proprie a sistemului vibrant, rezult ecuaia diferen ial (F2) a
micrii sub forma:

Fn K
x2 x x E f p0 sin 0 t
M M

.
(F3)

Cu:
sin 0 t sin 0 t cos cos 0 t

i cu:

Fn
M

a 0 ;

KE f
M

p0

cos b1;

KE f

p0

sin a1 ,

semnul - aprnd n cazul contactului pe flancul inactiv, ecua ia (3) devine:

x2 x 2 xa0 a1cos 0t b1sin 0t

.
(F4)

n relaiile precedente masa redus este:

M 1M 2
M 1 M 2

unde M1 i M2 sunt masa pinionului i respectiv a roii dinate reduse la cercurile


de baz:

M 1

4I 1
Db2
1

,M 2

4I 2
Db2

I1 i I2 fiind momentele de inerie ale pinionului, respectiv roii din ate, n raport cu
axele de rotaie, iar Db1 i Db2 sunt diametrele cercurilor de baz.
Constanta de amortizare c se determin experimental. La fel, rigiditatea
angrenajului K poate fi calculat sau msurat.
Integrarea ecuaiei difereniale
Fiind o ecuaie diferenial cu coeficieni constan i, se poate aplica
transformata Laplace unilateral n raport cu timpul.
tiind c:

~
L f t p 2 f p p f 0 f 0 ,
~
L f t p f p f 0
sunt transformatele Laplace ale primelor dou derivate ale func iei f(t) i n
condiiile iniiale:

140

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

x 0 x0 &x 0 v0 ,

atunci aplicnd transformata Laplace ecuaiei (F4), rezult:


~
p2~
x p p x0 v0 2 p ~
x p 2 x0 2 ~
x p F p ,

(F5)

unde: F t a0 a1cos 0 t b1sin 0 t .


~
Rezolvnd ecuaia (F5) n raport cu x p rezult:
~
p x 0 v 0 2 x 0
F p
~
x p 2

.
p 2 p 2
p 2 2 p 2

(F6)
Inversnd n (F6), innd seama i de teorema de convolu ie:
t

~
~
L
f1 f 2 t d f1 p f 2 p ,
0

unde:

~
f1 p

p 2 p
rezult soluia ecuaiei sub forma:

x t

a0

x 0

02

4 2 02

2
0

1
2
2
0

0
2

02 a12 0 b1

~
~
, f 2 p F p ,

cos t

b 2 a sin t

a 2 b
a

cos

4
2

2
0

2
0

1
2
2
0

0 1

x 0 v 0

2 2

2
0

a0
2

2 2 t

t .
2
2 2
2
2

0 4

(F7)
Relaia (F7), astfel obinut, reprezint o vibra ie nearmonic modulat
n amplitudine i faz care permite determinarea deplasrii relative a celor dou
roi dinate n direcia liniei de angrenare n timp ce dinii fac contact pe flancul
activ sau pe cel inactiv.
2

02 a12 2 02 2 2 b1

141

sin

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Discontinuitile n angrenare depind de Efp0, de pulsaia 0 , de faza
iniial , de timp etc., aa cum se observ din relaia (F7), date fiind expresiile
anterioare pentru a1 i b1.
ASPECTE ALE CALCULULUI DIFEREN|IAL N (F4) FOLOSIND PACHETUL
SOFTWARE Maple V
De multe ori, atunci cnd membrul drept al ecuaiei diferen iale de forma
(F4) prezint o expresie complex, procesul de ob inere a solu iei analitice
folosind metoda de mai sus poate deveni extrem de dificil. n aceste condi ii
utilizarea unui pachet software de calcul simbolic este benefic. n cele ce
urmeaz se prezint cteva dintre facilitile oferite de ctre pachetul software
Maple V.
Comanda Maple:
de1 := diff(x(t),t$2) + 2*miu*diff(x(t),t) + om^2*x(t) = a0+a1*cos(om0*t)
+b1*sin(om0*t)
Se introduce ecuaia diferenial sub forma (F4).
Mesaj Maple:

Comanda Maple:
dsolve({de1, x(0)=x0, D(x)(0)=v0, x(t));
Mesaj Maple:

142

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Comand Maple:
dsolve({de1, x(0)=x0, D(x)(0)=v0, x(t),laplace);
Mesajul Maple la aceast comand care permite solu ionarea ecua iei
difereniale considerate aplicnd transformata Laplace este o expresie
echivalent relaiei (F7).

143

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


De multe ori, dat fiind complexitatea ecuaiilor diferen iale considerate,
este imposibil obinerea unei soluii analitice. n aceste condi ii se poate
aproxima soluia printr-un polinom algebric, folosind descompuneri n serie. n
exemplul considerat se opresc termenii de pn la gradul 5 inclusiv.
Comanda Maple:
dsolve({de1, x(0)=x0, D(x)(0)=v0, x(t),series);
Mesaj Maple:

EXEMPLU NUMERIC
Se consider urmtorul exemplu de calcul:

Cu aceste date numerice ecuaia diferenial (F4) devine:

Pentru setul de condiii iniiale (0.0; 10.0), prin aplicarea comenzii:


DEplot(de1,t,x,0..0.002,{0,0,10)
se obine graficul:

144

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Aa cum se poate observa, deformaia maxim a dintelui ro ii dinate


este de circa 0.2mm, la 0.002s ea stabilizndu-se la circa 0.1mm. De i
rezultatele numerice par realiste se face meniunea c datele fizice considerate
nu urmresc un angrenaj real.
Aplicaie
Maina-unealt fiind un sistem complex cu un numr foarte ridicat de
grade de libertate, prezint un numr corespunztor de moduri de vibra ie. n
studiul dinamic al sistemului elastic se vor lua n consideraie numai acele
moduri de vibraie care, n funcie de precizia necesar i scopul urmrit, au un
rol determinant n desfurarea fenomenului cercetat.
Aa cum se tie, una din calitile mainilor unelte este respectarea
preciziei dimensionale a formei i calitii suprafe ei piesei de prelucrat. Precizia
dimensional este determinat de deplasrile relative care apar n zona de
achiere ntre scul i pies. n principal, aceste deplasri apar ca o consecin
direct a unui fenomen vibratoriu.
Un mod de a restrnge deformaiile n zona de lucru este acela al
folosirii unui absorbitor dinamic n zona de achiere.
n continuare se va prezenta cazul unui strung cu variator continuu de
turaie i absorbitor dinamic, al crui model mecanic, reprezentat n fig. G1, are
7 grade de libertate. Modelul este alctuit din urmtoarele elemente:
1- batiul de mas M1;
2- sania port-scul i scula de mas M2;
3- piesa de prelucrat, de mas M3;
4- absorbitorul dinamic de mas M4;
5- axul principal de mas M5;
6- variatorul de turaie de mas M6;
7- motorul electric de antrenare de mas M7.
Se va studia cazul n care toate elementele execut transla ii oscilatorii
verticale (vezi fig. G1), acestea avnd o mare influen asupra preciziei
dimensionale i a uzurii organelor ce compun subansamblele strungului sau ale
mainii respective.

145

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. G1
ECUA|IILE DE MICARE
Pentru deducerea modelului matematic se va aborda problema folosind
formalismul Lagrange:

dt

T
Q c j Q d j Q ex j , j 1,7,
qj

(G1)
n care:
T

1
2

j 1

ji

1
2

j 1

U
V
Qc j

, j 1,7 ,
qj
qj

(G2)

(G3)
energia potenial fiind:

k1
2

y12

k3
k4

y5 y3 2
y 2 y1 2
y 4 y3 2
2
2
2

k2

146

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

k6
k7

y 5 y1 2

y5 y6 2
y 6 y1 2
2
2
2

k5

k9 2

y6 y7 2
y7 .
2
2

k8

Qd

(G4)
, j 1,7,

(G5)
funcia de disipare D fiind de forma:
D

c1
2

y1

c5

c2

y 2 y 1

y 5 y 1

c8

c6

c3

y 5 y 6

y 4 y 3

y 6 y 7

c9
2

c7

c4
2

y 6 y 1

y 5 y 3

y 7.

(G6)
Se folosete scrierea matricial:

M1
0

M 0
0

0
0

0
M2
0
0
0
0
0

0
0
M3
0
0
0
0

0
0
0
M4
0
0
0

147

0
0
0
0
M5
0
0

0
0
0
0
0
M6
0

0
0
0

0 ,
0

0
M 7

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


y1

y1

y1
y
2


y
y y 2 , y 2 , y ,


y y y 7
7 7
c 1 c 2

c 5

c 7

c2

0
0
c 5
c 7

0
0
0
0

c 3 c 4
c 3
c 4
0

c 3
c3
0
0

c 4
0
c 4 c 5 c 6
c 6

0
0
c 6
c 6 c 7 c 8

0
0
0
c 8

c 8

c 8 c 9

c 5 c 7

c 2

c 2

k 1 k 2

k 5 k 7

k 2

0
K
0

k 5

k 7

k 5

k 7

k2
0
0

0
k 3 k 4
k 3

0
k 3
k3

0
k 4
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

k 4
0
0

0
0
0

k 4 k 5 k 6
k 6
0

k 6
k 6 k 7 k 8
k 8

0
k 8

k 8 k 9

k 2

Q ex 0

F y F y

148

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(G7)
n acest fel, innd cont de relaiile anterioare, rezult sistemul de de 7
ecuaii difereniale ce modeleaz sistemul mecanic considerat:







M 1 y 1 c1 y 1 c 2 y 2 y 1 c 5 y 5 y 1 c 7 y 6 y 1

k1 y1 k 2 y 2 y1 k 5 y 5 y1 k 7 y 6 y1 0,


M 2 y 2 c 2 y 2 y 1 k 2 y 2 y1 F y ,




M 3 y 3 c 3 y 4 y 3 c 4 y 5 y 3 k 3 y 4 y 3

k 4 y 5 y 3 F y ,


M 4 y 4 c 3 y 4 y 3 k 3 y 4 y 3 0,



M 5 y 5 c 4 y 5 y 3 c 5 y 5 y 1 c 6 y 5 y 6

k 4 y 5 y 3 k 5 y 5 y1 k 6 y 5 y 6 0,



M 6 y 6 c 6 y 5 y 6 c 7 y 6 y 1 c 8 y 6 y 7

k 8 y 5 y 6 k 7 y 6 y1 k 8 y 6 y 7 0,

M 7 y 7 c8 y 6 y 7 c 9 y 7 k 8 y 6 y 7 k 9 y 7 0.

(G8)
Sub form matriceal se poate scrie:


M y C y K y Qex .

(G9)
SOLU|IONAREA MODELULUI MATEMATIC

149

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Obinerea unei soluii analitice pentru sistemul (G8) de ecua ii
difereniale de ordinul 2 prezint o complexitate deosebit. Din acest motiv se va
obine soluia numeric, folosind un algoritm simplu, de tip Euler, cu pas fin de
integrare. Aceast alegere se datoreaz faptului c algoritmul utilizat prezint o
stabilitate ridicat i pentru c implic un numr mai mic de opera ii elementare.
n matricea coloan a forelor generalizate de excitaie s-a inut seama
de ondulaiile suprafeei de prelucrat i de abaterile de la circularitate.
Se poate considera fora perturbatoare (de excita ie), n timpul a chierii,
de forma:
a
F y F0
sin pt ,
a0
(G10)
unde:
F0 - fora de achiere nominal;
- factorul de suprapunere ntre precedenta i prezenta trecere a
cuitului;
a/a0 - raportul dintre adncimea real a i cea nominal a 0;
Dup cum se observ, putem considera c fora de a chiere variaz
aproximativ sinusoidal, n funcie de pulsaia forei perturbatoare:

2 v
,
l

(G11)
n care:
v - viteza de achiere m/min; l - lungimea de und a ondula iilor piesei
m.
n continuare se prezint, sub form grafic, cteva dintre rezultatele
obinute.

Fig G2. Variaia y1(t)

150

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. G3 Variaia vitezei coordonatei y1(t)

Fig. G4 Variaia coordonatei y2(t)

Fig. G5 Variaia vitezei coordonatei y2(t)

Fig. G6 Variaia coordonatei y3(t)

151

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. G7 Variaia vitezei coordonatei y3(t)

Fig. G8 Variaia coordonatei y4(t)

Fig. G9 Variaia vitezei coordonatei y4(t)

Fig. G10 Variaia coordonatei y7(t)

152

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. G11 Variaia vitezei coordonatei y7(t)

Fig. G12 Evoluia n planul fazelor pentru cordonata generalizat y 1

Fig. G13 Evoluia n planul fazelor pentru cordonata generalizat y 2


Se face observaia c rezultatele prezentate nu au luat n considera ie
un model real de main-unealt, dei s-a cutat alegerea unor date numerice
iniiale care s nu conduc la rezultate aberante.
Aplicaie
Pentru dublul pendul matematic prezentat n fig. H1 se deduce modelul
matematic i se rezolv, prezentndu-se sub form grafic, cteva dintre
rezultatele obinute. Masa resortului se neglijeaz, iar atunci cnd pendulul este
n poziie vertical, resortul se consider a nu fi deformat. Se va folosi valabil
ipoteza micilor oscilaii.

153

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

x
0

l1

u1
k

m1
s

u2

l2

m2

Fig. H1
Se consider c aplicarea metodei lui Lagrange este convenabil n
acest caz. Sistemul este caracterizat de ctre dou coordonate generalizate unghiurile u1 i u2.
Energia potenial a sistemului

E p m1 gl1 1 cos u1 m2 g l1 1 cos u1 l 2 1 cos u 2

1 2
ks ,
2
(H1)

unde s este deformaia resortului.


Pentru vibraii cu amplitudine mic se va aproxima:

cos u1 1

u12
u2
, cos u 2 1 2 , s l1u1 ,
2
2
(H2)

energia potenial a sistemului cptnd forma:

Ep

1
m1 gl1 m2 gl1 kl12 u12 m2 gl 2 u 22 .
2
(H3)
154

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Energia cinetic a sistemului
2

1
1
1
1
m1v12 m 2 v 22 m1l1 u 1 m2 v 22 .
2
2
2
2

Ec

(H3)
Se poate scrie:

x2 l1 sin u1 l 2 sin u 2 ; y 2 l1 cos u1 l 2 cos u 2 .


(H4)

|innd cont de (H4), expresia vitezei v2 este:


2

v22 x 2 y 2 l12 u1 l 22 u 2 2l1l 2 u1 u 2 cos u 2 u1 .

(H5)
Pentru vibraii cu amplitudine mic se consider cos u 2 u1 1 ,
expresia energiei cinetice a sistemului fiind:

Ec

1
2

m1

m 2 l12 u 1 2m 2 l1l 2 u 1 u 2 m 2 l 22 u 2

(H6)
Pentru deducerea modelului matematic se formeaz ecua iile lui
Lagrange, considerndu-se L=Ec-Ep:

d L
L
d L
L

0
;

0.

dt
u1
dt
u 2

u1
u2
Lund n considerare expresiile energiei cinetice i energiei poten iale
avem:


2
m1 m2 l1 u1 m2l1l2 u 2 l1 m1g m2 g kl1 u1 0 .


m2l1l2 u1 m2l22 u 2 m2 gl2u2 0

(H7)
Modelului matematic (H7) i se adaug setul de 4 condiii iniiale:
u1(0)=u10 , v1(0)=v10 , u2(0)=u20 , v2(0)=v20.
(H8)
EXEMPLU NUMERIC
Se consider urmtoarele date numerice care
configuraia sistemului mecanic analizat:
m1=0.5kg; m2=1kg; l1=1m; l2=1m; k=30Nm-1.

caracterizeaz
(H9)

Setul de condiii iniiale este:


u1(0)=u10=0m ; v1(0)=v10=0ms-1 ; u2(0)=u20=0m ; v2(0)=v20=1ms-1.
(H10)
155

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Sistemul de ecuaii difereniale devine (n scriere Maple V):

(H11)
Soluia sistemului (H11),innd cont de (H10) este:

(H12)
n fig. H2 i fig. H3 se reprezint grafic varia iile u 1(t) i u2(t), lund n
considerare expresiile (H12).

Fig. H2 Variaia u1(t)-date obinute pe cale analitic

Fig. H3 Variaia u2(t)- date obinute pe cale analitic

Fig. H4 Variaia u1(t)-date obinute pe cale numeric (Runge-Kutta IV, 100 pa i)

156

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. H5 Variaia vu1(t)-date obinute pe cale numeric (Runge-Kutta IV, 100 pa i)

Fig. H6 Variaia u2(t)-date obinute pe cale numeric (Runge-Kutta IV, 100 pa i)

Fig. H7 Variaia vu2(t)-date obinute pe cale numeric (Runge-Kutta IV, 100 pa i)

Fig. H8 Evoluia n planul fazelor pentru coordonata u1(t)

157

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. H9 Evoluia n planul fazelor pentru coordonata u2(t)


Aa cum se observ, comparnd rezultatele obinute pe cale analitic i
numeric, diferenele ntre aplicarea celor dou metode sunt acceptabile, cu
meniunea c eroarea se poate micora folosind diviziuni mai fine ale intervalului
de integrare i/sau metode mai performante de integrare.
n continuare se prezint programul care a servit la solu ionarea
numeric a modelului obinut, folosind metoda Runge-Kutta IV.
Program ED;
const
m=250.0; mm=2500.0; k=150.0; l=4.0;
var
x0,xfin,y0,pas,nmaxr,z0,u0,w0: real;
i,nmax: integer;
x,y,z,u,w,k1,k2,k3,k4,l1,l2,l3,l4,
m1,m2,m3,m4,n1,n2,n3,n4 : array0..350 of real;
fis1,fis2,fis3,fis4,fis5,fis6: text;
Function eul1(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul1:=z;
end;
Function eul2(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul2:= 20*u-90*y;
end;
Function eul3(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul3:=w;
end;
Function eul4(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul4:=90*y-30*u;
end;

158

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

begin
Assign(fis1,'x.mat');Assign(fis2,'vx.mat');
Assign(fis3,'y.mat');Assign(fis4,'vy.mat');
Assign(fis5,'pfx.dat');Assign(fis6,'pfy.dat');
Rewrite(fis1);Rewrite(fis2);Rewrite(fis3);Rewrite(fis4);
Rewrite(fis5);Rewrite(fis6);
x0:=0; xfin:=3.0;
y0:=0.0;z0:=0.0;u0:=0.0;w0:=1.0;
pas:=0.03;
nmax:=100;
x0:= x0; y0:=y0;z0:=z0;u0:=u0;w0:=w0;
for i:= 0 to nmax-1 do
begin
xi+1:=xi+pas;
k1i:=eul1(xi,yi,zi,ui,wi);
l1i:=eul2(xi,yi,zi,ui,wi);
m1i:=eul3(xi,yi,zi,ui,wi);
n1i:=eul4(xi,yi,zi,ui,wi);
k2i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
l2i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
m2i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
n2i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
k3i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
l3i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
m3i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
n3i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
k4i:=eul1(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
l4i:=eul2(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
m4i:=eul3(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
n4i:=eul4(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
yi+1:=yi+pas/6*(k1i+2*k2i+2*k3i+k4i);
zi+1:=zi+pas/6*(l1i+2*l2i+2*l3i+l4i);
159

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


ui+1:=ui+pas/6*(m1i+2*m2i+2*m3i+m4i);
wi+1:=wi+pas/6*(n1i+2*n2i+2*n3i+n4i);
end;
for i:= 0 to nmax do
begin
writeln(fis1,'{',xi:8:4,',',yi:8:4,',');
writeln(fis2,'{',xi:8:4,',',zi:8:4,',');
writeln(fis3,'{',xi:8:4,',',ui:8:4,',');
writeln(fis4,'{',xi:8:4,',',wi:8:4,',');
writeln(fis5,'{',yi:8:4,',',zi:8:4,',');
writeln(fis6,'{',ui:8:4,',',wi:8:4,',');
end;
Close(fis1);Close(fis2);Close(fis3);Close(fis4);Close(fis5);Close(fis6);
end.
Aplicaie
Un pendul matematic de mas m i lungime l este legat de captul O al
unei bare care efectueaz vibraii orizontale dup legea x a cos t , aa cum
se prezint n fig. I1. Se cere determinarea modelului matematic pentru acest
sistem vibrant i soluionarea acestuia, n valabilitatea ipotezei micilor oscila ii.

x
O

vibra\ie
longitudinal[

Fig. I1
Sistemul este caracterizat de o singur coordonat generalizat, fie
aceasta unghiul u(t). Acceleraia pendulului la un moment oarecare t este

l u x

, unde

l u este acceleraia relativ, iar

transport.
Ecuaia diferenial a micrii se scrie:

160

este acceleraia de

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


m x l u mgu

(I1)
sau echivalent:

g a 2
u u cos t .
l
l

(I2)
Obinerea soluiei analitice
Folosind pachetul software Maple V i considernd condiiile iniiale:

u 0 u 0 ;u 0 v0 ,

(I3)
se obine:

(I4)
Obinerea soluiei pentru un set de date numerice
Considernd:

g 9.8;l 1; 10;a 0.1;u0 0;v0 1 ,


(I5)

se obine:

(I6)
Reprezentarea grafic a relaiei (I6) pentru t=0..10s se prezint n fig. I2.

161

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. 2 Variaia u(t) - obinut pe cale analitic

Fig. I3 Variaia u(t) - obinut numeric, Runge-Kutta IV, 1000 pa i

Fig.I4 Variaia vitezei coordonatei u(t) - obinut numeric, Runge-Kutta IV,


1000 pai

Fig. I5 Evoluia n planul fazelor (Maple V)

162

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. I6 Variaia u(t) - obinut numeric, Runge-Kutta IV, 200 pai


Se face observaia c dac se lucreaz cu patru zecimale, spre
exemplu, valoarea soluiei obinute pe cale analitic este aceea cu cea solu iei
obinute pe cale numeric (varianta cu 1000 de pa i de integrare):
u(6.5)=0.3889m. n varianta n care integrarea se produce n 200 de pa i (fig. 6)
valoarea numeric la t=6.5s este 0.3878, conducnd la o eroare relativ de
2.82%. Rezult astfel, senzitivitatea algoritmului de integrare la fine ea pasului
ales.
n continuare se prezint programul care a servit la solu ionarea
numeric a modelului obinut, folosind metoda Runge-Kutta IV.
Program ED ;
{* Programul integreaza un sistem de ecuatii diferentiale de
ordinul 2 care prezinta un grad inalt de neliniaritate, folosind un algoritm
clasic tip Runge-Kutta 4
{* S-a cautat respectarea pe cit posibil a notatiilor folosite in
modelul teoretic, notatia 'p' referindu-se la prima derivata in raport cu timpul
{* Sectiune declarare variabile
var
h,tini,tfin,k101,k102,k201,
k202,k301,k302,k401,k402 : real ;
i,ni
: integer ;
x0,x0p,t,n
: array1..1500 of real ;
fis, fis1, fis2
: text ;
{***************************************************************
{* Se calculeaza prima derivata in raport cu timpul a lui x0
Function eul1(t,x0,x0p : real) : real ;
begin
eul1 := x0p
end ;

163

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

{***************************************************************
{* Se calculeaza x0
Function eul2(t,x0,x0p : real) : real ;
begin
eul2:= -8.8*x0;
end ;
{***************************************************************
begin
{* Corp program principal
ClrScr ;
h:= 0.05 ; tini:=0.0 ;
tfin:= 10.0 ;
ni:= ROUND((tfin-tini)/h) ;
t1:= tini ;
x01:= 0.0 ;
x0p1:= 1.0 ;
for i:= 1 to ni do
begin
GoToXY(1,1) ;
writeln(i) ;
ti:= t1+(i-1)*h;
k101:= h*eul1(ti,x0i,x0pi);
k102:= h*eul2(ti,x0i,x0pi);
k201:= h*eul1(ti+h/2,x0i+k101/2,x0pi+k102/2);
k202:= h*eul2(ti+h/2,x0i+k101/2,x0pi+k102/2);
k301:= h*eul1(ti+h/2,x0i+k201/2,x0pi+k202/2);
k302:= h*eul2(ti+h/2,x0i+k201/2,x0pi+k202/2);
k401:= h*eul1(ti+h,x0i+k201,x0pi+k202);
k402:= h*eul2(ti+h,x0i+k201,x0pi+k202);
x0i+1 := x0i+(k101+2*k201+2*k301+k401)/6;
x0pi+1:= x0pi+(k102+2*k202+2*k302+k402)/6;
end ;
Assign(fis1,'x.dat'); Assign(fis2,'vx.dat');
Rewrite(fis1); Rewrite(fis2);
for i := 1 to ni+1 do
begin
writeln(fis1,'{',t1+(i-1)*h:6:4,',',x0i:6:4,',');
writeln(fis2,'{',t1+(i-1)*h:6:4,',',x0pi:6:4,',');
end;
Close(fis1); Close(fis2);
end.
Aplicaie

164

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Se consider pendulul matematic de lungime l, articulat n punctul A, a
crui mas m se presupune a fi concentrat n punctul B. Pendulul n pozi ie
vertical se rotete n jurul verticalei cu viteza unghiular constant . Se cere
stabilirea modelului matematic i soluionarea acestuia (fig. J1).
Sistemul este caracterizat de o singur coordonat generalizat, fie
aceasta u(t). Pentru stabilirea modelului matematic se va folosi metoda
Lagrange. Lucrnd n ipoteza micilor oscilaii se va considera c sin u u .
Energia cinetic a sistemului este:

1
ml 2 u 2 u 2

Ec

.
(J1)

Viteza unghiulara
axiala

B
Fig. J1
Energia potenial a sistemului este:
E p mgl1 cos u .
(J2)
Ipoteza micilor oscilaii ne conduce la:

Ep

1
mglu 2 .
2
(J3)

Considernd ecuaia Lagrange:

d Ec

dt
u

Ep
Ec
u u 0,

(J4)
se obine:

165

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

g
ml u mgl ml u 0u 2 u 0 .
l
2 2

(J5)
Se consider setul de condiii iniiale:

u 0 u 0 ;u 0 v0 .

(J6)
SOLU|IONAREA MODELULUI MATEMATIC
Soluia analitic
Modelul matematic (J5) mpreun cu (J6) conduc la obinerea
urmtoarei expresii pentru u(t):

(J7)
Soluia numeric
Se consider urmtorul set de date:
g=9.8 ; l=1 ; =1 ; u0=0 ; v0=1.

(J8)

Se obine urmtorul rezultat:


,
(J9)
care este reprezentat grafic n fig. J2.

Fig. J2 Variaia coordonatei generalizate u(t) (Maple V)

166

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. J3 Cmpul de vectori ce caracterizeaz evoluia sistemului ( Maple V)

Fig. J4 Evoluia sistemului n planul fazelor (aproximativ elipse foarte apropiate)

Fig. J5 Variaia u(t) folosind metoda Runge-Kutta IV, 200 pa i de integrare

Fig. J6 Variaia vitezei vu(t) folosind metoda Runge-Kutta IV,


200 pai de integrare

167

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Dac se compar valorile pentru u(t) obinute pe cale analitic i
numeric se observ c, spre exemplu, pentru t=2.6s, se ob ine o eroare relativ
de 0.1043%, considerat ca fiind acceptabil. Se observ astfel c, n ciuda
folosirii unei discretizri relativ grosiere rezultatul este acceptabil, lucru datorat,
n principal, formei cumini a ecuaiei difereniale (J5).
Aplicaie
Se consider sistemul vibrant din fig. K1. Captul inferior al arcului de
constant elastic k2 are funcie de tachet, fiind acionat de o cam ce se rote te
cu vitez unghiular constant i prezint o lege de micare tip "dinte de
ferestru", cu deplasarea maxim h. Se cere determinarea legii de mi care y(x)x este variabila temporal.
Pentru determinarea ecuaiei difereniale ce caracterizeaz mi carea
corpului de mas m se va lucra n formalismul Newton. Se obine:

m y c y k1 y k2 y y1 0 ,
(K1)
sau echivalent:

m y c y ke y k2 y1,ke k1 k2 .
(K2)
Coordonata y1(x) se poate scrie ca funcie de timp, innd cont de legea
de micare a camei, pentru o perioad T:

y1 x

h
x,0 x T .
T
(K3)

168

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

k1

c
y
m
k2
y1
y1
h

x
T

Fig. K1
Expresia (K3), dat fiind faptul c y1(x) este o funcie periodic, se poate
descompune n serie Fourier. n continuare se va prezenta aceast
descompunere, fcndu-se cteva meniuni asupra numrului de termeni din
descompunere care se vor lua n considerare i efectul pe care acest numr l
are n dependena y(x). Pentru a fi posibil i o reprezentare grafic se adopt
valorile h=0.05m i T=1s Acest exemplu nu prezint o utilitate practic prea
mare, ns permite urmrirea convergenei ncepnd de la armonici inferioare.
Un exemplu concret, cel al supapelor de la un motor cu ardere intern, necesit
luarea n consideraie a armonicilor de ordin peste 150. Descompunerea
considerat prezint termeni numai n funcia sinus i se obine folosind o
procedur Maple V.
Armonica 1
y1(x)=

.
(K4)

169

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. K2 Reprezentarea primei armonici, conform (K4)


Armonica 2
y1(x)=

.
(K5)

Fig. K3 Reprezentarea primelor 2 armonici, conform (K5)


Armonica 3
y1(x)=

.
(K6)

Fig. K4 Reprezentarea primelor 3 armonici, conform (K6)


Armonica 4
y1(x)=

.
(K7)

170

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. K5 Reprezentarea primelor 4 armonici, conform (K7)


Armonica 5

y1(x)=

.
(K8)

Fig. K6 Reprezentarea primelor 5 armonici, conform (K8)


Armonica 6

y1(x)=

.
(K9)

Fig. K7 Reprezentarea primelor 6 armonici, conform (K9)

171

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Armonica 25

y1(x)=

.
(K10)
Armonica 60

Fig. K8 Reprezentarea primelor 25 armonici, conform (K10)

Fig. K9 Reprezentarea primelor 60 armonici, conform (K11)

172

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

y1(x)=

.
(K11)

SOLU|IONAREA MODELULUI MATEMATIC


n continuare se va soluiona ecuaia diferenial (K2), considerndu-se
urmtoarele constante fizice i condiii iniiale:
m=1kg ; k1=300Nm-1; k2=200Nm-1; c=15Nsm-1.
(K12)

y 0 y 0 0; y 0 v0 0.1 .
Relaiile (K14)-(K18) prezint variaia y(x) pn la armonica 5.

(K13)

(K14)

173

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

(K15)

(K16)

(K17)

174

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Expresiile y(x) devin din ce n ce mai complicate fr a oferi informa ii
noi, astfel nct nu se vor prezenta celelalte cazuri luate n considera ie dect
prin selecie, n mod grafic. n continuare, n fig. K9 - fig. K12 se prezint varia ia
y(x) pentru cteva dintre cazurile considerate.

(K18)

Fig. K9 Armonica 1

175

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. K10 Armonica 2

Fig. K11 Armonica 3

Fig. K12 Armonica 4

176

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. K13 Armonica 5

Fig. K14 Armonica 15


Aa cum se observ, pentru setul de date ales, varia ia lui y(x) n func ie
de numrul armonicilor folosite nu este semnificativ.
Aplicaie
Pentru sistemul mecanic vibrant din fig. L1 se cere determinarea
modelului matematic i soluionarea acestuia pentru diferite cazuri:
a) Vibraii libere;
b) Corpul de mas m1 este supus aciunii unei fore F1 cos t ;
c) Corpul de mas m1 este supus aciunii unei fore F1 cos t
corpul de mas m2 este supus aciunii unei fore F2 cos pt .
Prin aplicarea legilor lui Newton (fig. L1) se poate scrie:

177

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


m1 x1 k1x1 k2 x1 x2 x x1 x 2 T1 (t ),


m2 x 2 k2 x2 x1 c x2 x1 T2 (t ),

(L1)
unde:

- pentru cazul a): T1 (t ) 0,T2 (t ) 0;


- pentru cazul b): T1 (t ) F1 cos t,T2 (t ) 0;
- pentru cazul c): T1 (t ) F1 cos t,T2 (t ) F2 cos pt.

F1

k1

m1
x1
k2

c
m2
x2
F2
Fig. L1

SOLU|IONAREA MODELULUI MATEMATIC


Pentru obinerea soluiei pe cale numeric se adopt urmtoarele date:
m1=2kg; m2=1kg; k1=30Nm-1; k2=10Nm-1; c=10Nsm-1;
x(0)=0m; vx(0)=0ms-1; y(0)=0m; vy(0)=1ms-1;
F1=30N; F2=15N; =10rads-1; p=5rads-1.
(L2)
n continuare se prezint, sub form grafic, rezultatele obinute.

178

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. L2 Variaia x(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul a)

Fig. L3 Variaia vx(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul a)

Fig. L4 Variaia y(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul a)

179

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. L5 Variaia vy(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul a)

Fig. L6 Variaia x(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul b)

Fig. L7 Variaia vx(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul b)

180

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. L8 Variaia y(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul b)

Fig. L9 Variaia vy(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul b)

Fig. L10 Variaia x(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul c)

181

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. L11 Variaia vx(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul c)

Fig. L12 Variaia y(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul c)

Fig. L13 Variaia vy(t), metoda Runge-Kutta IV, pas de integrare 0.03s, cazul c)

182

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Urmrind fig. L2-L13 se poate observa cu uurin efectul forelor
excitatoare asupra micrii sistemului. Se consider c aceast metod, cu
acest pas de integrare, prezint un grad de acurate e acceptabil.
n continuare se prezint programul care a servit la solu ionarea
numeric a modelului obinut, folosind metoda Runge-Kutta IV.
Program ED;
const
l=1.0; e=210000000000.0; mi=0.0000000157065;
var
x0,xfin,y0,pas,nmaxr,z0,u0,w0: real;
i,nmax: integer;
x,y,z,u,w,k1,k2,k3,k4,l1,l2,l3,l4,
m1,m2,m3,m4,n1,n2,n3,n4 : array0..350 of real;
fis,fis1,fis2,fis3,fis4,fis5: text;
Function eul1(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul1:=z;
end;
Function eul2(x,y,z,u,w:real): real;
var
alfa11, alfa12: real;
begin
eul2:=y*0.0000099/1.6/0.00000000002231+0.0000087/0.8/0.00000000002231*u;
end;
Function eul3(x,y,z,u,w:real): real;
begin
eul3:=w;
end;
Function eul4(x,y,z,u,w:real): real;
var
alfa11, alfa12: real;
begin
eul4:=u*0.0000099/0.8/0.00000000002231+0.0000087/1.6/0.00000000002231*y;
end;
begin
Assign(fis,'rk4.dat');Assign(fis1,'x.mat');Assign(fis2,'vx.mat');
183

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Assign(fis3,'y.mat');Assign(fis4,'vy.mat');Assign(fis5,'yx.mat');
Rewrite(fis);Rewrite(fis1);Rewrite(fis2);Rewrite(fis3);Rewrite(fis4);Rewrite(fis5);
x0:=0; xfin:=0.1;
y0:=-0.001;z0:=0.0;u0:=0.0;w0:=0.5;
pas:=0.001;
nmax:=100;
x0:= x0; y0:=y0;z0:=z0;u0:=u0;w0:=w0;
for i:= 0 to nmax-1 do
begin
writeln(i);
xi+1:=xi+pas;
{yi+1:=yi+pas*eul(xi,yi);
{yi+1:=yi+pas*(eul(xi,yi)+ eul(xi+pas,yi+pas*eul(xi,yi)))/2;
k1i:=eul1(xi,yi,zi,ui,wi);
l1i:=eul2(xi,yi,zi,ui,wi);
m1i:=eul3(xi,yi,zi,ui,wi);
n1i:=eul4(xi,yi,zi,ui,wi);
k2i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
l2i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
m2i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
n2i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k1i,zi+pas/2*l1i,
ui+pas/2*m1i,wi+pas/2*n1i);
k3i:=eul1(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
l3i:=eul2(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
m3i:=eul3(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
n3i:=eul4(xi+pas/2,yi+pas/2*k2i,zi+pas/2*l2i,
ui+pas/2*m2i,wi+pas/2*n2i);
k4i:=eul1(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
l4i:=eul2(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
m4i:=eul3(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
n4i:=eul4(xi+pas,yi+pas*k3i,zi+pas*l3i,
ui+pas*m3i,wi+pas*n3i);
yi+1:=yi+pas/6*(k1i+2*k2i+2*k3i+k4i);
zi+1:=zi+pas/6*(l1i+2*l2i+2*l3i+l4i);
ui+1:=ui+pas/6*(m1i+2*m2i+2*m3i+m4i);
wi+1:=wi+pas/6*(n1i+2*n2i+2*n3i+n4i);
184

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


end;
for i:= 0 to nmax do
begin
writeln(fis,xi,' ',yi,' ',zi,' ',ui,' ',wi);
writeln(fis1,'{',xi:10:6,',',yi:10:6,',');
writeln(fis2,'{',xi:10:6,',',zi:10:6,',');
writeln(fis3,'{',xi:10:6,',',ui:10:6,',');
writeln(fis4,'{',xi:10:6,',',wi:10:6,',');
writeln(fis5,'{',yi:10:6,',',ui:10:6,',');
end;
Close(fis);Close(fis1);Close(fis2);Close(fis3);Close(fis4);Close(fis5);
end.

CAPITOLUL 4
METODA ELEMENTELOR FINITE
4.1. Introducere
Metoda elementelor finite este un procedeu sistematic prin care o
funcie continu este aproximat printr-un model discret format dintr-un numr
finit de valori ale funciei date ntr-un numr finit de puncte alese, n domeniul ei,
mpreuna cu aproximri locale pe poriuni ale funciei peste un numr finit de
subdomenii numite elemente finite.
Etapele analizei prin metoda elementelor finite:
- construcia modelului analitic care reprezint ansamblu de ecuaii care
descriu fenomenul fizic studiat i comportarea materialului respectiv sub
aciunea solicitrilor exterioare.
- deducerea ecuaiilor elementale - ecuaiile elementale descriu
fenomenul fizic studiat la nivelul unui element finit oarecare, respectiv
comportarea elementului finit n cmpul variabilelor analizate sub aciunea
solicitrilor exterioare. Etapa presupune existena unui domeniu de analiz
discretizat n elemente finite.
- asamblarea elementelor finite i obinerea modelului numeric global este un proces de reunire a elementelor finite i de sintez a domeniului de
analiz considerat. Geometric, rezultatul asamblrii este refacerea domeniului;
funcional nseamn obinerea modelului numeric global al corpului de studiat.
- evaluarea coeficienilor matriceali i rezolvarea sistemului de ecuaii n
care coeficienii matricei de rigiditate se obin sub forma unor integrale de
produse matriceale. Evaluarea lor se face prin integrare numeric. Rezolvarea

185

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


sistemului de ecuaii rezultat se face prin integrare numeric sau metode
iterative.

4.2. Formulri integrale ale unor probleme cu condiii la


limit
n cadrul metodei elementelor finite se utilizeaz o expresie integral
pentru dezvoltarea unor relaii algebrice ntre coeficienii aproximaiei:
n

u u j j
j 1

(1)
unde u este soluia unei ecuaii difereniale ce reprezint modelul matematic al
sistemului fizic de studiat. Utilizarea unei relaii integrale echivalente cu ecuaia
diferenial este impus de faptul c introducerea relaiei (1) n ecuaia
diferenial nu conduce ntotdeauna la numrul cerut de ecuaii algebrice liniar
independente pentru calculul coeficienilor necunoscui u j . Utilizarea unei
integrale ponderate care s anuleze eroarea ecuaiei asigur numrul necesar
de ecuaii pentru determinarea coeficienilor necunoscui.
Noiunea de funcional este atribuit unei expresii integrale de forma:
b

I u F x, u , u dx
a

u u x ,

du
dx
(2)

Funcionala l u este liniar dac:

l u v l u l v

(3)
u
,
v

pentru orice scalari


i variabile
.
Funcionala B u , v este biliniar dac este liniar n ambele
argumente.
Pentru o valoare arbitrar x fix, o modificare v n u se numete
variaie i se noteaz cu u v . Asociat, variaiei lui u ( u u ) i corespunde
o modificare a lui F numit prima variaie.
Forma slab a unei ecuaii difereniale este o integral ponderat n care
diferenierea este distribuit ntre variabilele dependente i funcia de pondere i
care include condiiile la limit naturale.
Fie ecuaia diferenial cu caracter general, cu diverse aplicaii n
mecanic, de variabil dependent u(x):
d
du
a x q x , 0 x L
dx
dx
(4)
cu condiii la limit:

186

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


u 0 u0

du

dx

Q0
x l

(5)
unde a, q sunt funcii cunoscute de x , u0 i Q0 sunt valori cunoscute iar L este
lungimea domeniului uni-dimensional de definiie.
Pentru u0 0 i Q0 0 condiiile la limit sunt neomogene.
Forma slab a ecuaiei urmrete obinerea unui sistem de N ecuaii
liniare independente pentru calculul coeficienilor aproximrii:
n

u U N c j j x 0 x
j 1

(6)
Obinerea formei slabe pentru o ecuaie diferenial se face n 3 pai:
1. se multiplic ecuaia cu funcia de pondere w i se integreaz pe
domeniul de definiie 0, L obinndu-se integrala ponderat sau
formularea reziduului ponderat pentru ecuaia originar:
L
d
du

0 w a x q x dx
0
dx
dx

(7)
Datorit alegerii unei funcii aproximative, relaia din paranteze, numit
i reziduu nu va fi niciodat egal cu 0. Integrala permite prin alegerea a N
funcii independente liniare obinerea a N ecuaii pentru calculul coeficienilor c j .
Este evident c funciile de aproximare j trebuie sa fie difereniabile de
cte ori este necesar n ecuaia originar i s respecte condiiile la limit.
Metodele de aproximare bazate pe o formulare integral-ponderat se numesc
metodele reziduurilor ponderate.
2. Aplicnd formulele de integrare prin pri se observ o relaxare a
condiiilor de continuitate impuse funciilor de aproximare de unde denumirea de
forma slab.
Un al doilea efect al distribuirii diferenierii ntre ecuaii i funciile de
pondere l constituie introducerea condiiilor la limit naturale n forma slab.
Integrnd prin pri ecuaia (7):
L
L
d
du

L dw du

du
0 w a x q x dx
a
qw dx wa
0
dx
0 dx dx

dx 0

dx
(8)
Identificarea condiiilor la limit: coeficienii funciei de pondere
constituie variabilele secundare n expresia anterioar. Prezena lor pe frontier
constituie condiiile la limit naturale (de tip Neuman). Pentru cazul precedent,
a du dx este coeficientul funciei de pondere w deci variabila secundar are
du
Q0 .
aceast form iar condiia la limit natural (Neuman) este a
dx x l
Variabilele dependente sunt numite i variabile primare, iar specificarea valorilor

187

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


lor la frontier constituie condiiile la limit eseniale (Dirichlet) i anume
u 0 u0 pentru problema prezentat.
Numrul i forma variabilelor primare i secundare depind de ordinul
ecuaiei difereniale. Pentru problema precedent, u este variabila principal i
Q este secundar. ntr-un punct pe frontier numai una din cele dou variabile
poate fi precizat.
Forma slab a ecuaiei difereniale va arta n final prin introducerea
condiiilor la limit:
L
L dw
du
du

0
a
qw dx wa
0
dx dx

dx 0
du
dw du

a
qw dx wa
dx
dx dx


0
L

du
wa
dx
x 0

xL

dw du

a
qw dx wQ 0 wQ L
dx
dx

(9)
Se observ reducerea continuitii lui u de la C1 n ecuaia (7) la C0 n (9).
3. impunerea condiiilor la limit pentru problema de studiat. Variaia
funcionalei, n cazul de fa funcia w (variaie virtual a variabilei primare), se
va anula n punctele unde sunt specificate condiiile la limit eseniale. Deci
du
Q0 ,
w 0 0 pentru u 0 u0 . Pentru condiia natural Q L a
dx x l
expresia (9) devine:
L dw
du

0
a
qw dx w L Q0
0
dx dx

(10)
care este forma slab a ecuaiei difereniale ce cuprinde i condiiile la limit
naturale i mai poart numele de forma variaional a ecuaiei difereniale. Deci
forma slab a unei ecuaii difereniale este o integral ponderat plus condiiile
la limit naturale ale ecuaiei.
Forma variaional (10) poate fi scris sub ca suma unei funcionale
biliniare i a uneia liniare:
0 B w, u l w
(11)
B w, u

dw du
a
dx
dx dx

l w qwdx w L Q0
0

(12)
Problema variaional asociat acestei funcionale este de a gsi u
care pentru orice w satisface forma omogen a condiiilor eseniale i condiiile
de continuitate implicate de forma slab.
Funcia w vzut ca variaie a lui u se noteaz cu w u deci (11)
devine n cazul n care funcionala B este biliniar:

188

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

L a du
d u du
dx dx
0
0 2
dx dx
dx
1 L du du
1
a
dx B u , u
2 0 dx dx
2
2

B u, u a

(13)
l u

q udx u L Q0

qudx u L Q

l u
(14)

0 B u , u l u B u , u l u I u
2

(15)
Deci:
I u

1
B u, u l u
2

(16)
1
Trebuie subliniat c B u , u B u , u este adevrat numai dac
2
B este biliniar i simetric n w i u . Ecuaia (16) reprezint condiia ca I(u)
s aib o valoare de extrem. n mecanica solidului I(u) reprezint funcionala
Energiei Poteniale Totale. Deci forma slab a ecuaiei difereniale este aceeai
cu forma Principiului Energiei Poteniale Totale.
n concluzie, orice ecuaie diferenial admite o integral ponderat i o
form slab pentru ordine mai mari de doi ns nu orice ecuaie diferenial
admite o formulare variaional. Pentru ca funcionala s existe trebuie ca forma
asociat s fie biliniar i simetric.

4.3. Aproximri prin metode variaionale


Se descriu n continuare o serie de metode numerice bazate pe
formulrile variaionale. Problema o reprezint gsirea unei soluii aproximative
sub forma unei combinaii liniare ntre nite funcii aproximative i i parametrii
nedeterminai cj , soluie care s satisfac o integral ponderat, o form slab
sau atunci cnd este posibil s minimizeze o funcional, asociate ecuaiei de
studiat. Metoda elementelor finite utilizeaz una dintre aceste metode pentru
formularea ecuaiilor discrete pe element.
Metoda Rayleigh-Ritz
Metoda utilizeaz pentru calculul coeficienilor c j funciile de pondere
w i . Se consider valabil problema precedent pentru care exist ecuaia
(11). Se caut deci pentru rezolvare o soluie de forma:
n

u N c j j x 0 x
j 1

(17)

189

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


unde constantele c j numite i coeficienii lui Ritz sunt alese astfel nct
B w, u l w pentru w i (i=1,...N). Exist n consecin N valori ale lui w
sau cu alte cuvinte N ecuaii algebrice independente n c j . Ecuaia nr. i a
sistemului are forma:
n

B i , c j j 0 x l i
j 1

(18)
N

B , c
j 1

l i B i , 0
(19)

sau:
N

B c
j 1

ij

Fi

Bij B i , j

(20)

Fi l i B i , 0
(21)
c
n cazul existenei funcionalei (16), parametrii j pot fi determinai i ca
urmare a minimizrii funcionalei. Substituind (17) n (11), condiiile pentru
minimizare vor fi:
I
0, i 1...N
ci
(22)
Se observ c ecuaia (20) este mai general dect (22) care este
valabil numai n cazul existenei funcionalei (11). Se observ c rolul lui 0
este de a satisface neomogenitatea condiiilor eseniale la limit:
n

u N x0 c j j x0 0 x0 0 u0
j 1

(23)
deci:

0 x0 u0

Pentru condiii la limit eseniale omogene, 0 0 .

(24)

Metoda reziduurilor ponderate


n cazul n care nu se poate stabili o funcional a crei prim variaie s
fie egal cu forma variaional, o alt metod aproximativ mai general dect
Rayleigh-Ritz poate fi utilizat, n care nu este necesar stabilirea formei slabe.
Funciile de pondere pot fi alese dintr-un set oarecare de funcii
independente (fr legtur cu funciile de aproximare) iar pentru calculul
parametrilor este necesar numai integrala ponderat a ecuaiei difereniale.

190

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Funciile de aproximare se selecteaz astfel nct s respecte condiiile
la limit eseniale i naturale.
Se consider ecuaia diferenial de forma:
A u f , pe
(25)
n care A este un operator diferenial acionnd asupra variabilei dependente u
iar f este o funcie de variabile independente. Spre exemplu A poate avea
d du
forma A u a cu . Funcia u trebuie totodat s respecte condiiile
dx dx
la limit. Soluia u va fi aproximat de expresia:
n

u N c j j 0
j 1

(26)
Substituind (26) n (25) rezult reziduul R diferit de zero:
n

R A u N f A c j j 0 f 0
j 1

(27)
Prin metoda reziduurilor ponderate se impune ca reziduul R s se
anuleze n cadrul unei integrale ponderate:
i x, y R x, y, ci dxdy 0, i 1, 2,...N

(28)

unde
este un domeniu bidimensional iar i sunt funciile de pondere care
trebuie s fie liniar independente.
Condiiile de derivabilitate impuse funciilor i sunt date de ordinul
derivatelor din (25) (nu exist relaxare a continuitii).
Deoarece nu exist condiii la limit incluse n (28), trebuie ca funciile
de aproximare u (26) s satisfac toate condiiile la limit. Ca rezultat, 0
trebuie s satisfac toate condiiile la limit iar i s le satisfac pe cele
omogene. Rezult o cretere a gradului expresiilor polinomiale utilizate n
aceast metod pentru i .
Metoda Petrov-Galerkin
Are ca particularitate c i i . Cnd operatorul A este liniar, forma
(28) se simplific:
N

A dxdy
j 1

c j i f A 0 dxdy

(29)
sau:
N

A c
j 1

ij

Fi
(30)

Coeficienii matricei A au forma:

191

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Aij i A j dxdy Aji

(31)
Metoda Galerkin
Metoda utilizeaz funcii de pondere egale cu funciile de aproximare
i i . Ecuaiile algebrice ale aproximrii Galerkin au forma:
N

A c
j 1

ij

Fi
(32)

unde:

Aij i A j dxdy

Fi i f A 0 dxdy

(33)
Metoda Galerkin se deosebete de Rayleigh-Ritz prin faptul c prima
utilizeaz o integral ponderat pe cnd cea de-a doua necesit o formulare
slab (sau variaional) pentru determinarea coeficienilor c j . Funciile de
aproximare utilizate n metoda Galerkin necesit un ordin de derivare mai mare
dect n metoda Rayleigh-Ritz.
Metoda celor mai mici ptrate
Se determin parametrii c j prin minimizarea integralei ptratului
reziduului:

R 2 x, y, c j dxdy 0
ci
(34)
sau:
R
ci Rdxdy 0
(35)
Dac A este operator liniar, ecuaia (34) devine:
N

A A dxdy
j 1

c j A i f A 0 dxdy

(36)
sau:
N

A c
j 1

ij

Fi
(37)

unde:

Aij A i A j dxdy

Fi A i f A 0 dxdy

(38)
192

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Coeficienii matricei A sunt simetrici i implic acelai ordin de
difereniere ca i n ecuaia diferenial originar.
Metoda colocaiei
Se caut soluia aproximativ u N pentru ecuaia (25) n forma (26)

i
i
i
punndu-se condiia ca reziduul ecuaiei n N puncte specificate x x , y ,

i=1,2,...,N s fie egal cu 0.

R xi , y i , ci 0
(39)

4.4. Metoda elementelor finite n deplasri

Fig. 1. Un corp elastic de volum V aflat n echilibru static.


Se consider un corp linear-elastic de volum V , mrginit de suprafaa
S , aflat ntr-un sistem de coordonate cartezian rectangular xi x1 , x2 , x3 n
echilibru static sub aciunea forelor volumice bi , a traciunilor ti pe suprafaa St
i a deplasrilor impuse ui pe Su ( St Su S ).
Cmpurile interne necunoscute sunt deplasrile ui , deformaiile eij i
tensiunile ij definite n V care sunt continue i difereniabile pe poriuni.
Cmpurile de date cunoscute sunt forele volumice bi , traciunile ti pe
suprafaa St i deplasrile ui pe Su .
Ecuaiile care leag aceste cmpuri volumice sunt numite ecuaiile de
cmp ale elasticitii i mpreun cu condiiile la limit formeaz modelul analitic
al unui model fizic.
I. Modelul analitic de baz conine:
Ecuaiile cinematice (ecuaii deformaii-deplasri):
1
eij ui , j u j ,i
2

193

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(40)
Ecuaiile constitutive (ecuaii tensiune-deformaii, de material):
ij Eijkl ekl
(41)
Ecuaiile de echilibru (balan):

ij , j bi 0
(42)

Condiii la limit primare pe Su , de tip Dirichlet:


ui ui
(43)
Condiii la limit de tip flux pe St (Neuman):
ij n j ni ti ti
(44)

II. Discretizarea
elementului

domeniului

formularea

caracteristicilor

Se noteaz cu e un element finit, definit de nodurile i,j,m,... i graniele


linii drepte. Se urmrete construcia unei funcii de aproximare necesar
aplicrii unei metode de aproximare de tipul metodelor reziduurilor ponderate
sau Rayleigh-Ritz pe fiecare element n parte.
Diviziunea n elemente denumit i discretizare permite reprezentarea
unor domenii geometrice complexe ca i colecii de domenii geometrice simple
care permit derivarea sistematic a unor funcii de aproximare.
Prin discretizare un domeniu de studiu se mparte n subdomenii
compatibile cu interior disjunct. Conexiunea subdomeniilor numite elemente
finite se face prin noduri, fiind modele de aproximare cu proprieti fizice
(densitate, elasticitate, vscozitate, conductivitate termic), geometrice i
funcionale.

Fig. 2. Tipuri de elemente finite.

194

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Elementele finite nodale sunt cele mai rspndite avnd proprietatea c
pot reprezenta variaia unui cmp oarecare utiliznd o mulime de valori nodale
ale funciei de studiat i a derivatelor sale pn la un anumit ordin sau o mulime
de funcii asociate fiecrui tip de element n parte.
Tipuri de elemente finite nodale:
- elemente unidimensionale - au o variaie exclusiv longitudinal a
funciei de aproximat.
- elemente bidimensionale - asigur realizarea unei variaii liniare de-a
lungul unei laturi. Elementele cu laturi curbe permit acoperirea adecvat a
suprafeelor cu contururi curbilinii. Nodurile interioare contribuie la determinarea
modelului elemental de aproximare nsa nu particip la interconexiunea
elementelor.
- elemente tridimensionale.
Relaiile de discretizare i asamblare se reunesc n aplicaiile practice
de programare formnd matricea de conexiune ntre elemente, nodurile locale i
cele globale.
Deplasrile n orice punct n interiorul elementului, considerate
necunoscute primare, sunt definite de vectorul:

u x , x , x u x , x , x
1

u2 x1 , x2 , x3

u3 x1 , x2 , x3

(45)
Numrul parametrilor asociai nodurilor unui element definesc gradele
lui de libertate. Se propune un set de funcii de aproximare ce descriu cmpul
deplasrilor de o forma general:
ui x1 , x2 , x3 1i 2i x1 3i x2 4i x3 5i x1 x2 ... ni x3n
(46)
parametrii i se numesc coordonatele generalizate ale elementului.
Aceste coordonate formeaz o mulime de parametrii independeni care
definesc mrimea distribuiei prescrise u , n timp ce forma analitic a acestei
funcii este determinat de polinomul de interpolare ales. Funciile de
aproximare sunt n general polinoame algebrice folosind teorii de interpolare.
Fie o funcie continu U : I R a crei aproximare prin metoda
elementelor finite se face prin modelul U : I R . Se parcurg pentru construcia
modelului cu elemente finite urmtoarele etape ilustrate pe un model plan:
- selectarea unui numr finit de noduri, Q de coordonate globale X N (
N 1, 2,...Q ). Valorile funciei n aceste puncte, numite valori nodale se noteaz
U
X .
U
N

- selectarea unui numr finit de elemente, E , fiecrui element


asociindu-i un anumit numr de noduri q.
- fiecare element e ( e 1, 2,...E ) se caracterizeaz pe plan local prin
e
e
coordonatele nodurilor xi , x j i prin valorile nodale ale funciei de aproximare
uie , u ej .
- se stabilesc relaii de discretizare pentru asamblarea elementelor,
e
e
e
utiliznd o matrice boolean de transformare D : I xi , x j definit prin:

195

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

e
nN

1, daca nodul local n al elementului e este

suprapus peste nodul global N,


0, in caz contrar

e
Pentru orice nod local cu xn se poate scrie:
e
xne DnN
XN

unde e 1, 2,...E ; n 1, 2,...q i N 1, 2,...Q .


Aceeai relaie se poate aplica pentru valorile nodale ale funciei:
u e D e U
n

nN

(47)

(48)
n modelarea cu elemente finite se folosesc n mod curent dou sisteme
de referin:
- un sistem global asociat domeniului de analiz;
- un sistem local, asociat fiecrui element finit n parte.
Corespondena dintre cele dou sisteme se face prin relaiile de
discretizare prezentate anterior.
Coordonatele locale ataate elementului pot fi la rndul lor de dou
feluri:
- coordonate generale, nespecifice elementului (carteziene, cilindrice,
sferice), numite i normale;
- coordonate locale naturale, specifice elementului, normalizate prin
aceea c se obin prin raportarea coordonatelor globale la mrimi caracteristice
elementului finit respectiv (lungimi, arii, volume). Dac se alege drept origine
pentru acestea centrul elementului, atunci intervalul lor de variaie este 1,1
numindu-se coordonate -naturale (folosite ndeosebi la patrulatere i
paralelipipede). Dac se aleg ca puncte de origine nodurile elementului,
intervalul de variaie este 0,1 i se numesc coordonate L-naturale (se folosesc
ndeosebi la triunghiuri i tetraedre) .
Exemplu: Pentru un element finit unidimensional de tip liniar, alegnd
drept origine a sistemului local de referin centrul de greutate, rezult sistemul
-natural.
Pentru x x1 , x2 , a x2 x1 2 se poate scrie:

x xG a

(49)
unde: 1,1 .
Pentru cazul n care se aleg drept puncte de origine nodurile
elementului, se obine sistemul de coordonate L-naturale cu caracter de funcii
de pondere al coordonatelor. Pentru un punct oarecare x:
x L1 x1 L2 x2
L1 L2 1
L1 0, L2 0
L1 x x2 x 2a

196

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


L2 x x x1 2a
(50)
Funciile de interpolare Pascal permit aproximarea variabilelor pe
domeniul unui element finit avnd ca puncte de reper valorile nodale ale funciei
i ale derivatelor ei. Deoarece depind de structura nodal a elementului, se mai
numesc i funcii de form. Aceste funcii sunt polinomiale complete cu numrul
de coeficieni egal cu cel al nodurilor asociate elementului finit respectiv:
n 1

u x i xi
i 0

(51)
Pentru cazul unidimensional studiat anterior rezult:
u x 0 1 x
(52)
Se reproduc n noduri valorile funciei i rezult:
u1 0 1 x1
u 2 0 1 x2
(53)
Rezolvnd:

0 u1 x2 u2 x1 l
1 u2 u1 l

(54)
x x
x x1
u x 2
u1
u2
l
l
(55)
Folosind notaiile consacrate:

N1 x x2 x l

N 2 x x x1 l

u x N1u1 N 2 u2
(56)

197

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

1 x

2 x

1 x 2 x 0.5 xx 1
0.
5

0.
1
5
2 x 4 x x 1

3 x

0.
5

3 x 2 x x 0.5

Fig. 3 Funcii de interpolare Lagrange pentru elemente finite


ptratice n=2.
Funcii de interpolare Lagange au la baz forma generativ a
polinomului Lagrange de grad n (Fig. 3).
n
x xm
kn x
m 0 xk xm
mk

(57)
Funcia polinomial este de gradul n . Pentru un element finit ptratic,
n 2 se poate scrie:
2
x xm
x x1 x x2
02 x

x0 x1 x0 x2
m 0 x0 xm
m0
2

12 x
m 1
m 0
2

22 x
m2
m 0

x xm
x x0 x x2

x1 xm x1 x0 x1 x2
x xm
x x1 x x2

x2 xm x2 x0 x2 x1

(58)
Funciile de interpolare Lagrange au dezavantajul crerii unor noduri
interioare .

198

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

panta=1

1
panta=1

Fig. 4. Funcii de interpolare Hermite.


Pentru funciile de interpolare Hermite vectorul valorilor nodale u ale
elementului va conine att valori ale funciei ct i ale derivatelor ei pn la un
anumit ordin (Fig. 4). Au proprietatea de a lua valoarea 0 sau 1 la extremitile
intervalului considerat fiind adecvate pentru cazurile n care se cere continuitate
C1 n noduri.
du
Se definesc astfel doi parametri nodali suplimentari funciile de
dx n
form fiind alese pentru a asigura condiiile:
du
u1
dx x 0
du
dx

u2
x 1

(59)
Pentru un element unidimensional cu dou noduri, ce va avea gradul 4,
funciile de form trebuie s fie cubice:
u x a bx cx 2 dx 3
du
b 2cx 3dx 2
dx
(60)
Se vor impune constrngerile:
u 0 a u1

u 1 a d c d u2
du
0 b u1
dx

199

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

du
1 b2c 3d u2
dx
(61)
Rezolvnd sistemul de gsete polinomul:
u x u1 u1x 3u2 3u1 2u1 u2 x 2 u1 u2 2u1 2u2 x 3
(62)
sau ntr-o form restrns:
u x 10 x u1 11 x u1 20 x u2 10 x u2
(63)

a)
b)
c)
Fig. 5 Elemente finite serendipiene. a) liniar, b) ptratic, c) cubic.
Funciile de interpolare Serendip sunt funcii de ordin superior care, spre
deosebire de cele prezentate anterior, nu prezint noduri interioare. Se
stabilesc pentru fiecare tip de element finit n parte pe baza de observai i
ncercri. Pentru elementul de tip patrulater exist tipurile din figura 5.
- elementul finit liniar pentru care funciile de form sunt aceleai ca
pentru elementul lagrangian corespunztor exprimat n coordonate locale:
N i , 1 i 1 i 4
(64)
unde i , i sunt coordonatele locale ale nodului generic i i au valorile 1.
- elementul finit ptratic la care pentru nodurile de vrf funciile de form:
N i , 1 i 1 i i i 1 4
(65)
iar pentru nodurile mediane de pe laturi:
i 0, N i , 1 2 1 i 2

i 0,

N i , 1 i 1 2 2

(66)
Pe baza algoritmilor de tip serendip se pot construi elemente finite de
tranziie folosite ntre regiuni cu variaii diferite ale parametrilor, respectiv cu
diferite modele de aproximare.
Asamblarea elementelor este bazat pe continuitatea soluiei i balana
fluxurilor interne. Ansamblul elementelor reprezint un domeniu discret analog
celui original iar sistemul asociat de ecuaii algebrice reprezint un model
numeric analog modelului matematic al problemei de analizat. Coeficienii i
sunt determinai pentru ca ecuaiile modelului analitic de baz s fie satisfcute
n sens integral-ponderat.

200

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Exprimarea funciei de aproximare n forma matriceal prin funcii de
form i coordonatele nodale conduce la expresia:
i

e
u N Ni , N j , N m , ... j
m
...
(67)
n care N sunt funcii de poziie (numite funcii de form sau funcii de
interpolare) i reprezint deplasrile nodale pentru nodul i al unui element,
e

u1i

u 2i
u i
3

(68)
Cu deplasrile cunoscute n toate punctele unui element, deformaiile
pot fi, de asemenea, calculate. Se pot scrie n form matriceal, utiliznd
relaiile (40) i (67):

B
Se noteaz cu

(69)
deformaiile specifice iniiale (modificri de

temperatur, modificri n structura cristalin etc.) iar cu 0 tensiunile iniiale.


Presupunnd un comportament general elastic, relaia ntre tensiuni i
deformaii se poate scrie:
D 0 0
(70)
unde D este matricea de elasticitate coninnd proprietile de material.
n cazul plan pentru materiale izotrope, relaia capt forma:
1

x x 0 x y
E
E

1
y y 0 x y
E
E
2 1
xy xy 0
xy
E
0
1
E

1
0

1 2
0 0 1 2
(71)
Forele nodale echivalente respect ecuaia de echilibru static
echilibrnd tensiunile distribuite pe frontiera elementului:

Fi

Fj

Fm

...

(72)
201

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fiecare vector

Fi

trebuie s conin acelai numr de componente

corespunztor deplasrilor nodale i . Se noteaz cu


Forele se pot descompune dup direciile de deplasare:
T
Fi U1 U 2 U 3

bi X 1

X 3

X2

forele volumice.

(73)
III. Modelul cu elemente finite.
Ecuaiile de echilibru pe element se pot deriva din Principiul Lucrului
Mecanic Virtual, impunnd un set de deplasri nodale virtuale (arbitrare) n
noduri, d . Ecuaiile anterioare se scriu:
e

d u N d

d B d

(74)
Expresiile lucrului mecanic al forelor nodale, cel de deformaie i cel
corespunztor forelor volumice, vor avea forma:

e T

(75)
respectiv:
d

e T

d u b
T

e T

dV N b dV

(76)

(77)
Relaia trebuie s fie valid pentru orice deplasare virtual, deci
substituind relaiile (69) i (70) rezult:

D B dV e B T D 0 dV B T 0 dV N T b dV

(78)
Matricea de rigiditate elemental va cpta astfel forma:

K e B T D B dV

(79)

Forele nodale datorate sarcinii volumice:

F b N b dV
e

(80)

Deformaiile specifice iniiale:

e
0

D 0 dV
(81)

Tensiunile iniiale:

F
e

202

0 dV

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(82)
n cazul existenei unor fore concentrate n noduri, se introduce
suplimentar vectorul acestora n ecuaia de echilibru:
R1
R
e
R c 2
...
Rn
(83)
Dac suprafeele exterioare sunt supuse la sarcini distribuite, un nou
element va fi introdus n ecuaia de echilibru:
e
T
F N t dS

(84)
Trebuie precizat c n ecuaia (78), deplasrile nodale
necunoscutele primare iar componentele vectorului for

reprezint
reprezint

necunoscutele secundare. n urma calculului deplasrilor nodale, tensiunile n


orice punct al elementului se determin utiliznd relaia:

D B

D 0 0

(85)

n care se fac urmtoarele notaii pentru matricea elemental a tensiunii:

S e D B
D 0
0

(86)

4.5. Asamblarea relaiilor pentru ntregul corp


Pentru rezolvarea problemei, toate elementele trebuie asamblate n
poziia original. n timpul discretizrii s-a impus condiia de continuitate a
variabilei primare i echilibrul variabilelor secundare n nodurile ce conecteaz
elementele.
e
e 1
a. continuitatea variabilei primare n noduri impune ca un un , adic
ultima valoare nodal a elementului e s fie la fel cu prima valoare a
elementului adiacent e1 .
b.
echilibrul variabilelor secundare n nodurile ce conecteaz
elementele presupune:
daca nu se aplica nici o sursa externa
0,
Fne Fne 1
R0 , daca o sursa externa cu magnitudinea R0 a fost aplicata
Lund n considerare forele nodale cu care particip fiecare element i
prin care se nlocuiete interaciunea continu printr-una discret, ecuaiile
anterioare pot fi rescrise pentru ntreaga structur:
u N
(87)

203

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

n care

reprezint deplasrile nodale din ntreaga reea de elemente i

Ni N .
e
i

Matricea B

va avea o definiie similar iar principiul lucrului mecanic

virtual va fi aplicat ntregii structuri cu deplasrile virtuale d fr a se mai lua


n considerare forele inter-elementare. Lucrul mecanic extern este dat de
forele concentrate nodale, d
forma:

, iar lucrul mecanic virtual intern va avea

d dV d u b dV d u t dS
T

(88)
unde integrarea se va face pe ntreaga regiune. Se substituie d u N d
i d B d i rezult ecuaia Lucrului Mecanic Virtual pentru ntreaga
structur:

K F b F t F F R c 0
0

(89)
Matricea de rigiditate are forma:
K ij B

dV

(90)
Scris ntr-o form matriceal restrns, sistemul de ecuaii pe ntreg
domeniul are forma:
K U R
(91)
unde

R F b F t F F R c
0

Considernd relaiile ntre B i i B i , este evident c:


K ij
k
ij

(92)

(93)
unde contribuiile elementale au fost evaluate individual conform seciunii (a)
anterioare.
ntreaga demonstraie presupune asumarea continuitii n cadrul
structurii; cmpul deplasrilor definit de ctre funciile de form trebuie s
permit numai existena unor deformaii finite. Nu se admit discontinuiti ntre
elemente. Dac totui astfel de discontinuiti apar, trebuie introdus contribuia
dat de tensiunile de separaie n forma lucrului mecanic.

4.6. Introducerea condiiilor la limit


Se introduc condiiile la limit n sistemul de ecuaii (91):

204

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


K aa
K
ba

K ab U a R a

K bb U b R b

(94)
U
U
unde
sunt deplasrile necunoscute,
sunt deplasrile de frontier
a
b
cunoscute (condiii la limit Dirichlet), R a sunt forele nodale cunoscute (condiii
la limit Neuman), iar R b sunt forele nodale necunoscute.

Soluia problemei
Se rezolv sistemul de ecuaii (94):
K aa U a R a K ab U b
(95)
rezultnd valorile pentru deplasrile
U a K Taa R a K Taa K ab Ub
(96)
respectiv forele nodale

R b K ba U a K bb U b

(97)
Rescrierea principiului lucrului mecanic virtual sub o alt form permite
introducerea conceptelor de energie de deformaie:
T
T
T
T
V d dV d R V d u b dV S d u t dS 0
(98)
n care primul termen reprezint variaia energiei de deformaie, U , iar cel de-al
doilea, variaia energiei poteniale a forelor externe, W .
Pentru ca echilibrul structurii s fie asigurat trebuie ca energia potenial
total s fie staionar pentru variaii admisibile ale deplasrilor:
d U W d 0
(99)
echivalent cu:

...

(100)
Cu ct este mai mare numrul gradelor de libertate, cu att aproximarea
soluiei este mai bun.
n cazul corpurilor elastice, energia potenial total este staionar i
minim. n cazul existenei unei relaii a energiei poteniale totale, ecuaiile
elementelor finite se pot deriva din aceasta utiliznd relaia precedent. Dac
se introduc n (93) relaiile constitutive, se poate integra n funcie de
deplasri/deformaii i se obine:
T D dV T D 0 dV T 0 dV

T
T
T

R u b dV u t dV 0

205

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


(101)
Aceast abordare este asemntoare procedurii Rayleigh-Ritz cu
deosebirea c deplasrile sunt introduse ntr-o manier prin care fiecare
parametru nodal influeneaz numai elementele adiacente rezultnd o matrice
de rigiditate band, simplificat.
Diferena fa de procedura Rayleigh-Ritz este dat i de domeniul de
definiie pentru funcia de aproximare care este la nivelul ntregului domeniu de
analiz pentru aceasta i la nivel elemental n cazul metodei elementelor finite.
Exemplificarea metodei elementelor finite pe o grind solicitat la
ncovoiere
w
w

Fig. 6 Schema solicitrii unei grinzi n ipoteza Euler-Bernoulli.


Grinda este ncastrat la un capt i supus unei fore distribuite. Se
consider plan i suport solicitri transversale ntr-un plan longitudinal. Se fac
presupunerile teoriei Euler-Bernoulli pentru grinzi plane: simetrie planar,
variaie lin a seciunii transversale, normalitatea seciunii transversale, la
energia de deformaie particip numai efectul de ncovoiere (rsucirea i forele
axiale sunt neglijabile), material elastic i izotrop.
Micarea elementului tip grind plan n planul x,y este descris de un
u x, y
cmp bidimensional al deplasrilor,
care, din considerente

w x, y
geometrice, poate fi reprezentat:
w x
u x, y
yw
y

w x
w x, y
w x

w x
(102)

Panta curbrii grindei a fost notat cu:


w w x dw dx
(103)
Ecuaiile constitutive
Conform teoriei Euler-Bernoulli, ntreaga energie intern se datoreaz
deformaiilor i tensiunilor de ncovoiere. ncovoierea produce tensiuni axiale
i deformaii axiale e care sunt legate de curbura grinzii prin ecuaia diferenial:

206

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

u
2w
d 2w
y 2 y 2 yk
x
x
dx
(104)

Conform legii lui Hooke:

Ee Ey

d 2w
Eyk
dx 2
(105)

Momentul de ncovoiere:
M y dA E
A

d 2w
d 2w
2
y
dA

EIk

b
dx 2 A
dx 2

(106)
2
I

y
dA
n care I este momentul de inerie
al seciunii transversale fa de
A

axa neutr z. Produsul EI b se numete rigiditate la ncovoiere a grinzii fa


de axa de z.
y
qdx
x

Fig. 7. Echilibrul unui element infinitezimal de bar.


Ecuaiile de echilibru
Se detaeaz un segment infinitezimal (Fig. 7):
dF
q
dx
dM
F 0
dx
d 2M
q
dx 2
(107)
Ecuaia diferenial a grinzii devine:
d 2 d 2 w
b
q x ,
dx 2 dx 2

0 xL

(108)
Condiiile la limit
- geometrice de tip Dirichlet, datorate ncastrrii la unul dintre capete:
w 0 0

207

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


dw dx 0
(109)
q
- mecanice de tip Neuman date de fora distribuit , fora tietoare F0
i momentul ncovoietor M 0 .
Modelul analitic de baz (Fig. 8) pentru analiza comportrii unei grinzi
ncastrate supuse unei sarcini distribuite n plan va fi dat de ecuaiile (102-107)
i condiiile la limit aferente.

Fig. 8. Diagrama modelului analitic al grinzii.


Discretizarea
Domeniul structurii este mprit n N elemente liniare avnd dou noduri
de capt.
Necunoscutele primare i secundare sunt dictate de formularea
variaional a ecuaiei difereniale: variabilele primare sunt deplasrile verticale
w i unghiulare iar variabilele secundare sunt momentul M i fora tietoare
V .
Derivarea ecuaiilor elementale
e
Se izoleaz un element xe , xe 1 i se construiete forma
variaional slab pentru elementul respectiv. Se introduc ca i condiii la limit
M A ,VA , M B ,VB datorate influenei elementelor vecine.

VA
MA

208

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. 9. Gradele de libertate ale elementului finit separat din grind


Conform explicaiilor din capitolul anterior se scrie forma funcionalei
energiei poteniale totale pentru un element:
xe1

( e ) M w q wdx M w M w V w V w
xe
A
A

M w M w V w V w 0

Integrnd

M
xe1

xe

M
xe1

xe

wdx

xe1
xe

(110)

wdx prin pri:

M w k w dx V w w M w w
A

V w w M w w
B

(111)
Deci (110) devine:

( e )

xe1

xe

xe1
xe

k w q w dx V w w M w w V w w M w w

bw w q w dx V w w M w w V w w M w w
A

(112)
Varianta final a funcionalei energiei poteniale totale:
xe1
1 xe1
2
( e ) EPT w b w dx qwdx M A wA VA wA M B wB VB wB
x
x
e
e
2
(113)
care se poate mpri n doi termeni:
( e ) w U ( e ) w W ( e ) w
(114)
n care:
2

(e)

1 xe1 d 2 w
w xe b 2 dx
2
dx
(115)

este energia de deformaie, forma biliniar, iar:


xe1
dw
dw
W ( e ) w qwdx M A
VA w xe M B
VB w xe 1
xe
dx x xe
dx x xe1
(116)
este lucrul mecanic extern, forma liniar.

209

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

Fig. 10. Deformaile elementului finit


Conform indexului variaional care este 2 pentru c n U , k w ,
deplasrile admisibile w x trebuie s fie continue, s aib prima derivat
continu (s fie de clasa C1) i s satisfac condiiile la limit.
Funciile de interpolare
Modelul cu elemente finite al barei se obine prin divizarea longitudinal.
Cel mai simplu element pentru grinda plan Euler-Bernoulli este cel din figura
10, cu dou noduri la capete i 4 grade de libertate exprimate n funcie de
coordonatele generalizate:
u e vi i

vj

(117)
(e)
1

w1

(e)
2

(e)
3

w2

(e)
4

u
u

(118)
Pentru ndeplinirea condiiei de continuitate de tip C 1 se va alege o
funcie de form de tip cubic. Avnd 4 grade de libertate pe element, cte dou
pe nod, funcia de interpolare va avea forma:
w x c1 c2 x c3 x 2 c4 x 3
(119)
Se observ c sunt ndeplinite automat condiiile de continuitate, adic
exist derivate de ordinul 1. Urmeaz exprimarea coeficienilor ci n funcie de
variabilele nodale primare (deplasri generalizate):
u1 e w xe w1 c1 c2 xe c3 xe2 c4 xe3
(120)

u2 e xe 1

dw

dx

c2 2c3 xe 3c4 xe2


x xe

210

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

u3 e w xe 1 w2 c1 c2 xe 1 c3 xe21 c4 xe31

(121)
(122)

u4 e xe 1 2

dv

dx

c2 2c3 xe 1 3c4 xe21


x xe1

(123)
sau n form matriceal:
u1 e

u2
e
u3

u4

1 xe
0 1
1 xe 1
0 1

xe2
2 xe
xe21
2 xe 1

xe3

3 xe2

xe31

3 xe2 1

c 1
c
2

c3
c 4
(124)

Fig. 11. Funciile de form Hermite.


Se inverseaz ecuaia matriceal pentru a se exprima termenii ci n
e
funcie de deplasrile nodale ui i substituind n (112) rezult formula de
interpolare bazat pe familia Hermite de funcii de interpolare.
wi e
e
i
e
e
e
e
e

w N wi Ni
N w j N j e Nu e
wj
e
j
Funciile de form se pot scrie i n coordonate naturale :
2x

1
l

(125)

(126)

211

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


care variaz de la -1 pentru nodul i ( x 0 ) la +1 pentru nodul j ( x l ), unde l
este lungimea elementului:
1
2
N w ei 1 2
4
1
2
e
N i l 1 1
8
1
2
e
N wj 1 2
4
1
2
e
N j l 1 1
8
(127)
Se observ c dac pentru funcia de interpolare s-ar fi folosit un
polinom cubic Lagrangean s-ar fi obinut un element cu 4 noduri nu derivatele
funciei ca grade de libertate n noduri.
Modelul elementului finit
Curbura k care apare n U poate fi exprimat n deplasri nodale prin
derivare dup x utiliznd ecuaia (125) :
d 2 w e x 4 d 2 w e
4 dN e e
k
2
Nu e 2
u Bu e
2
2
dx
l
d
l d 2
(128)
1

B 6
3 1 6
3 1
l l
l

(129)
Introducnd aceste relaii n expresia funcionalei energiei poteniale
totale rezult:
1
e u e T K e u e u e T f e
2
(130)
unde:
l
1
1
K e EIBT Bdx EIBT B ld
0
1
2
(131)
este matricea de rigiditate elemental,
l
1
1
f e NT qdx Q ( e ) NT q ld Q ( e )
0
1
2
(132)
este vectorul for elemental iar
Q ( e ) M A VA

M B VB Q1e
T

Q2e

Q3e

Q4e

(133)
este vectorul solicitrilor nodale externe elementului.
Considernd rigiditatea la ncovoiere EI
elementului, relaiile devin:

212

constant de-a lungul

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

K e

1
1
EI
EIl BT Bd
1
2
2l

6
l

3 1 6
6 l

l
3 1

3 1

6
l

3 1 d

(134)
Integrnd rezult matricea de rigiditate elemental:
36 2 6 3 1 l
36 2
6 3 1 l

2 2
3 1 l 6 3 1 l 9 2 1 l 2
EI 1
e
K 3
d
2l 1
36 2
6 3 1 l
2

3 1 l 2
sim.
12 6l 12 6l

4l 2 6l 2l 2
EI
3
12 6l
l

4l 2
sim.
(135)
Dac ncrcarea q este uniform de-a lungul grinzii, vectorul for are
expresia:
2
1

4 1 2

Q1e
1 l 1 2 1
e
1
1 8

1
1
Q2
f e ql NT d Q ( e ) ql
d

Q3e
2 1
2 1 1
2
1 2

e
4

Q4
1

2
l 1 1
8

1
2

Q1e
1 l
e

Q
ql 12 2e

Q
1
3e
2
Q4
1
l
12
(136)
Se observ c elementele matricilor K i f sunt de forma:
2
(e)
xe1
d 2 N i( e ) d N j
K ije b
dx
xe
dx 2
dx 2

213

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

fi (e )

xe1
xe

N i( e ) qdx Qie
(137)

Ecuaia matriceal elemental are forma:


K11e K12e K13e K14e u1 e
e
e
e
e
e
K 21 K 22 K 23 K 24 u2
K 31e K 32e K 33e K 34e u3 e
e
e
e
e
e
K 41 K 42 K 43 K 44 u4

f1 e

f 2 e

f 3 e
f 4 e

Q1e
e
Q2

e
Q3
Q4e

(138)
Asamblarea ecuaiilor elementale
Asamblarea elementelor se bazeaz pe continuitatea inter-elemental a
variabilelor primare (deplasri verticale i panta) precum i pe echilibrul interelemental al variabilelor secundare (fora tietoare i moment de ncovoiere) n
nodurile comune elementelor.
Pentru demonstrarea procedurii de asamblare se consider un model
constituit din dou elemente. Exist astfel 3 noduri globale i un total de 6
deplasri generalizate i 6 fore generalizate ale problemei. Continuitatea
e
elemental impune urmtoarele relaii ntre gradele de libertate elementale ui i
e
cele globale U i :

uie U i
(139)
Echilibrul forelor generalizate ntr-un nod ntre cele dou elemente pe
care le leag, e i f :
Q3e Q1f fortele externe aplicate in nod
Q4e Q2f momentele de incovoiere externe aplicate in nod
(140)
Pentru impunerea echilibrului este necesar nsumarea ecuaiilor (105)
i (106) corespunztoare primului nod al lui e cu prima i a doua ecuaie
corespunztoare primului nod al lui f . Rigiditile globale corespunztoare
nodului 2 vor avea forma:
1
K 33 K 33
K112
1
K 34 K 34
K122
1
K 43 K 43
K 212
1
K 44 K 44
K 222

(141)
n general, matricea de rigiditate asamblat i vectorul for pentru
elementele de bar conectate n serie au forma:

214

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


K111
1
K 21
K1
K 311
K 41
0

K121
1
K 22
1
K32
1
K 42
0
0

K131
1
K 23
1
K33
K112
1
K 43 K 212
K 312
K 412

K141
1
K 24
1
K 34
K122
1
K 44 K 222
K322
2
K 42

0
0
K132
2
K 23
K332
K 432

0
K142
2
K 24

K 342

2
K 44

(142)

f11

f 21
f 31 f1 2

f 41 f 2 2
f 32

f 42

(143)
Sistemul de ecuaii asamblat pentru o reea de dou elemente de lungime
l1 l2 l , rigiditatea constant EI , i for distribuit q ct. va fi:
6
3l

2 EI 6

l 3 3l
0

3h
6
2
2l
3l
3l
66
l 2 3l 3l
0
6
0
3l

3l
l2
3l 3l
2l 2 2l 2
3l
l2

0
0
0
0
6 3l

3l l 2
6 3l

3l 2l 2

U 1

U 2

U 3
ql


U 4
12

U 5

U 6

Q11
6

l
Q21

6 Q31 Q1 2
6
1

2
l l
Q4 Q2
6
Q2
3

2
Q4
h
(144)

Aplicarea condiiilor la limit


Se impun condiiile la limit sub forma de constrngeri geometrice i
fore aplicate pentru o problem particular de analizat. Condiiile eseniale
(geometrice, de tip Dirichlet) depind de natura suportului geometric.
Recapitulnd pentru exemplul de fa, se consider o bar ncastrat la un
capt, de lungime L de rigiditate EI supus unei fore uniform distribuite q , a
unei fore de capt F0 i a unui moment M 0 .
Se scriu ecuaiile de echilibru pentru forele generalizate. n nodul 1,
1
1
fora tietoare Q1 i momentul Q2 (la captul ncastrat) nu se cunosc. Analog
pentru nodul 2 unde nu se aplic fore externe.
Deci:
Q31 Q12 0
Q41 Q22 0
(145)
Pentru nodul 3:

215

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

d
d 2 w
EI 2
dx
dx

Q32

d 2 w
Q32 EI 2
dx

F0
xL

M 0
xL

(146)
Constrngerile geometrice generalizate presupun pentru nodul 1 care
este ncastrat o deplasare i o pant 0:
u11 w11 U1 0
u12 11 U 2 0
(147)
Se obine sistemul de ecuaii final:
0
6 3h 6 3l 0
3l 2l 2 3l
2
l
0
0

12
0 6 3l
2 EI 6 3l

2
3
0 4l 2 3l l 2
l 3l l
0
0
6 3l
6 3l

0 3l l 2 3l 2l 2
0

Q11
U1 0
6
U 0
l
1
Q2
2

0
U 3
ql
12


12
U4
0
0
U5
6
F0

M 0
h
U 6
(148)

Soluia
Ecuaia (148) conine
1
1
Q1 , Q2 , U 3 , U 4 , U 5 , U 6 .

ecuaii

algebrice

cu

necunoscute:

Ecuaiile 3,4,5,6 pot fi rezolvate independent datorit lipsei forelor


generalizate. Se va mpri astfel sistemul n forma:
1
K 11 K 12 U 1 F


K 21 K 22 U 2 F 2

(149)
1
2
U
U
unde este coloana deplasrilor generalizate cunoscute, este coloana
1
deplasrilor generalizate necunoscute, F este vectorul forelor necunoscute,
2
iar F este coloana forelor cunoscute.

Se rezolv sistemul de ecuaii matriceale i rezult:

U
2

17 3

2
U 3
5l F0 3lM 0 4 ql
U
l 9lF 6M 7ql 2

4
0
0

6 EI
U 5
16l 2 F0 12lM 0 12 lh 3
U 6

2
12lF0 12 M 0 8ql

216

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative


Q1 1 F0 2ql
1

Q 2
2l F0 ql M 0

F
1

(150)
Postprocesarea soluiilor
Soluia elementelor finite ca funcie de poziia x este dat de:
1
1
pentru 0 x l
U 3 N 3 U 4 N 4 ,
,
2
2
2
2
U 3 N1 U 4 N 2 U 5 N 3 U 6 N 4 , pentru l x 2l

w( e ) x

(151)
unde funciile de form sunt date conform explicaiilor precedente:
2

x

N 31 3 2
l


2

x

N 41 l 2
l

N12 1 3 1

3
x

l

x
2 1
l

x
N 22 l 1 2
l

l
2

x
N 32 3 1 2 1
l

l
3
2

x
x
N 42 l 1 1
l
l

(152)
Momentul de ncovoiere n orice punct din domeniul elementului e se
poate calcula cu formula:

M EI

4
d 2 N ej
d 2w
(e )

EI
u

j
dx 2
dx 2
j 1

(153)
Pentru o grind cu seciune rectangular de nlime H i lime B se
poate calcula tensiunea maxim datorat ncovoierii:
2
e
MH
EH d 2 w
EH 4 ( e ) d N j
x m
m

m
u

j
2I
2 dx 2
2 j 1
dx 2
(154)

217

Metode numerice - elemente teoretice i aplicative

BIBLIOGRAFIE
1. Bakhalov N., Methodes numeriques, Edition MIR, Moscou, 1976
2. Betounes, D., Redfern, M., Mathematical computing, Springer, 2002
3. de Boor, C., A practical guide to splines, Springer, 2001
4. Brtianu, C., Metode numerice aplicaii, Editura TENSOR, Bucure ti, 1998
5. Buzdugan Gh., Fetcu L., Rade M., Vibraii mecanice, Editura didactic i
pedagogic, Bucureti, 1979
6. Corless, R.M., Essential Maple 7, Springer, 2002
7. Craig R.C.Jr., Structural Dynamics-An introduction to computer methods,
John Wiley & Sons, N.Y., 1981
8. Meirovitch L., Elements of vibration analysis, McGraw-Hill, N.Y., 1975
9. Milne W.E., Numerical solutions of differential equations, New York-London,
1953
10. Nakamura, S., Computational methods in engineering and science, John
Wiley&Sons, New York, 1977
11. Sila Gh., Mecanica. Vibraii mecanice, Editura didactic i pedagogic,
Bucureti, 1968
12. Zill D.G., A first course in differential equations with applications, PWS
Publishers, 1986

218