Sunteți pe pagina 1din 49

Cap.1.

STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

SUBIECTUL 1

CAPITOLUL 1: STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT


1.1. STRUCTURA GENERAL A UNUI SISTEM DE CONDUCERE
n orice sistem de conducere, n particular, de conducere automat, se deosebesc
urmatoarele patru elemente interconectate ca n Fig.1.1.1. :
a. Obiectul condus (instalaia automatizat)
b. Obiectul conductor (dispozitivul de conducere)
c. Sistemul de transmitere i aplicare a comenzilor (deciziilor)
d. Sistemul informatic (de culegere si transmitere a informaiilor privind obiectul condus).

Criterii de calitate;
Restricii
Program Obiect
conductor Decizii
(Dispozitiv de
conducere) (Comenzi)
( Regulator )

Sistem de
transmitere
i aplicare a
comenzilor
(Element de
execuie)

Perturbaii
Perturbaii msurate
Mrimi
de proces
msurate
Marimi
Obiect
condus
comandate
Mrimi de
(Marimi de (Instalaie
execuie) automatizat) calitate
Circuitul nchis
al informaiilor

Mrimi de reacie

Sistem informatic
(Traductoare)

Mrimi msurate

Figura nr.1.1.1.
Obiectul conductor (dispozitivul de conducere) elaboreaz decizii (comenzi) care se aplic
obiectului condus, prin intermediul elementelor de execuie, pe baza informaiilor obinute despre
starea obiectului condus prin intermediul marimilor msurate.
Deciziile de conducere au ca scop ndeplinirea de ctre marimea condus a unui program n
condiiile ndeplinirii (extremizrii) unor criterii de calitate, a satisfacerii unor restricii, cnd asupra
obiectului condus acioneaza o serie de perturbaii.
Structura de mai sus este o structur de conducere (sau n circuit nchis) deoarece deciziile
(comenzile) aplicate la un moment dat sunt dependente i de efectul deciziilor anterioare. Aceasta
exprim circuitul nchis al informaiilor prin mrimile de reacie: fenomenul de reacie sau feedback.
Dac lipsete legtura de reacie sistemul este n circuit deschis i se numete sistem de
comand (n particular, de comand automat).
O astfel de structur se ntlnete n cele mai diverse domenii de activitate: tehnic, biologic,
social, militar etc., n cele ce urmeaz referindu-ne ns numai la cele tehnice.
Un sistem de conducere n structura de mai sus se poate numi sistem de conducere automat
deoarece este capabil s elaboreze decizii de conducere folosind mijloace proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automat il constituie sistemele de reglare
automat (SRA).
Prin sistem de reglare automat se nelege un sistem de conducere automat la care scopul
conducerii este exprimat prin anularea diferenei dintre mrimea condus (reglat) i mrimea
impus (programul impus), diferen care se mai numete abatere sau eroarea sistemului. La cele
mai multe sisteme de reglare automat mrimea reglat este chiar mrimea msurat.
Pentru calculul unui sistem de reglare automat sunt necesare informaii referitoare la cele
patru componente de baz de mai sus:
comportare (intrare-ieire sau intrare-stare-ieire), structur, tehnologie de realizare, condiii de
funcionare precum i informaii asupra sistemului n ansamblu:criterii de calitate i performane,
restricii, programe de realizat etc.
1

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

Procesul de anulare a erorii ntr-un SRA se efectueaz folosind dou principii:


1. Principiul aciunii prin discordan (PAD)
2. Principiul compensaiei (PC)
n cazul PAD, aciunea de reglare apare numai dup ce abaterea sistemului s-a modificat
datorit variaiei mrimii impuse sau a variaiei mrimii de ieire provocat de variaia unei
perturbaii.
Deci, nti sistemul se abate de la program ("greete") i apoi se corecteaz. Este realizat
prin circuitul de reacie invers. Are avantajul compensrii efectului oricror perturbaii.
n cazul PC, una sau mai multe mrimi perturbatoare sunt msurate i se aplic la
elementele de execuie, comenzi care s compenseze pe aceast cale efectul acestor perturbaii
asupra mrimii de ieire transmis pe cale natural. Are avantajul c poate realiza, n cazul ideal,
compensarea perfect a anumitor perturbaii fr ca marimea de ieire s se abat de la programul
impus. Are dezavantajul compensrii numai a anumitor perturbaii, nu a oricror perturbaii. Un
sistem de reglare care mbin cele doua principii se numete sistem de reglare combinat.
1.2. SISTEME DE REGLARE CONVENIONAL (SRC)
1.2.1. Structura SRC
Prin sistem de reglare convenional (SRC) se nelege un sistem de reglare automat cu o
singur intrare, o singura ieire la care informaia despre realizarea programului de reglare este
exprimat numai prin eroarea (abaterea) sistemului ca diferena ntre mrimea impus si mrimea de
reacie. Structura general a unui sistem de reglare convenional este prezentat n Fig.1.2.1. unde
se
evideniaz
denumirea
elementelor
i
mrimilor
componente.

Element de
comparaie
f

DP

Eroarea sistemului
(abaterea)

v (t) Dispozitiv v(t) + (t)


de
prescriere
Marime
fizic

impus Mrime

p(t) p(t)
k
q
Perturbaii p(t)
1

R
EE
IT
Regulator y = u
Element y =u
Instalaie y =y(t)
R
EE
IT
EE IT
(controller)
de execuie
tehnologic
(compensator)
HEE(s)
HIT(s)
HR(s)

impus
r(t)=yTr(t)
Tr
Traductor
(Referina)
Marime de reacie H (s)
(Marime
Tr
prescris)

uTr(t)=y(t)
Mrime de ieire

Figura nr.1.2.1.
Prin diferite exemple concrete se va ilustra modul de funcionare a unui astfel de sistem
precum i modul de deducere a schemei bloc pornind de la schema funcional a sistemului. Pentru
clarificarea unor aspecte referitoare la dimensiunea unor mrimi i la interpretarea unor transformate
Laplace se recomand observaiile din paragraful 1.2.3.
Elementele componente ale unui SRA :
a. Instalaia tehnologic (IT): Reprezint obiectul supus automatizrii n care mrimea de
ieire y IT este mrimea care trebuie reglat iar mrimea de execuie este una din mrimile de intrare
aleas ca mrime de comand a ieirii. Restul mrimilor de intrare, care nu pot fi controlate n
aceast structur capt statutul de perturbaii.
b. Elementul de execuie (EE): Realizeaz legatura ntre regulator i instalaia tehnologic
avnd mrimea de intrare U EE identic cu mrimea de ieire din regulator Y R i mrimea de ieire
Y EE identic cu mrimea de intrare n instalaia tehnologic.
c. Traductorul (Tr). Convertete mrimea fizic reglat ntr-o mrime r, denumit mrime
de reacie, avnd aceeai natur cu mrimile din blocul regulator.
2

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

d. Regulatorul (R): Ca i component a SRA reprezint elementul care prelucreaz eroarea


i realizeaz mrimea de comand Y R n conformitate cu o aa numit lege de reglare prestabilit
n scopul ndeplinirii sarcinii fundamentale a reglrii: anularea erorii sistemului.
Dispozitivul de prescriere (DP): Realizeaz mrimea impus v compatibil cu mrimea de reacie
r . Acest bloc poate fi realizat ntr-un dispozitiv separat sau inclus n blocul regulator. Elementele cu
structura din Fig.1.2.1. constituie o aa numit bucl de reglare.
Referitor la un SRC se definesc urmtoarele noiuni:
1. Circuitul direct: Circuitul direct este constituit din ansamblul elementelor cuprinse ntre
abaterea i marimea reglat Y IT .
2. Circuitul deschis: Circuitul deschis este constituit din elementele cuprinse ntre eroare i
mrimea de reactie.
ntotdeauna se consider c un sistem "se deschide" ntrerupnd circuitul
invers de la mrimea de reacie r.
3. Partea fix (fixat) a sistemului: Partea fix (fixat) a sistemului este constituit din
elementele care n procesul de sinteza a SRA se dau ca date iniiale. Partea fix este constituit din:
instalaia tehnologic, elementul de execuie i traductor. Pentru sisteme liniare, este utilizat funcia
de transfer a prii fixe
(1.2.4)
H F (s) = H EE (s)H IT(s)H Tr(s)
d
astfel c funcia de transfer n circuit deschis este
(1.2.5)
H (s) = H R (s)H F (s)
Pentru a unifica proiectarea pentru o diversitate de instalaii, se consider c mrimea de
ieire din sistem este mrimea de reacie astfel c circuitul de reacie este direct iar n circuitul
deschis apar numai dou elemente: regulatorul i partea fix a sistemului ca in Fig.1.2.4.
1.2.2. Relaii n SRC
SUBIECTUL 2
Considernd perturbaiile deplasate la ieire, structura din Fig.1.2.2. este echivalent cu structura din
Fig.1.2.4.

P(s)

HFp(s)

HFp(s)

V(s)

E(s)

Y(s)=U(s)
H (s)

HF(s)

HFp(s)
q

- Y(s)

P(s)
q

P(s)
k

Y(s)

Figura nr.1.2.4.
Rspunsul prii fixe a sistemului este
q

Y(s) = H F(s)U F (s)+ H Fp k (s)P k (s)

(1.2.6)

k=1

Funcia de transfer a prii fixe n raport cu perturbaia pk.


H Fp k (s) =

Y(s)
P k (s)

(1.2.7)

U F (s)0
P j (s)0, jk

Deoarece n circuit nchis


U F (s) = H R (s) (s); (s) = V(s) Y(s),
se obine expresia ieirii sistemului n circuit nchis ,
q

Y(s) = H v(s)V(s)+ H p k (s)P k (s)

(1.2.8)

k=1

Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu mrimea impus ,


H v (s) =

Y(s)
H d (s)
HR (s)H F (s)
=
; H v (s) =
d
V(s)
1 + H (s) 1 + H R (s)H F (s)

P k (s)0
k=1,2,...,q

Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu perturbaia pk ,


3

(1.2.9)

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

H pk (s) =

HF p k

1 + H (s)
d

H pk (s) =

Y(s)
P k (s)

V(s)0

(1.2.10)

P j (s)0,jk

Expresia erorii sistemului n circuit nchis este,


q

(s) = H EC(s)V(s)+ H pk .P k (s)

(1.2.11)

k=1

Funcia de transfer a elementului de comparaie n circuit nchis .


(s)
1
H EC (s) =
= 1 H v(s) ; H EC (s) =
P (s)0
d
V(s) k
1 + H (s)
Funcia de transfer a elementului de comparaie n raport cu perturbaia
H pk (s) = Hp k (s) =

H F p k (s)
1 + H (s)
d

; H p k (s) =

(s)
P k (s)

V(s)0

(1.2.12)

(1.2.13)

P j (s)0,jk

Expresia mrimii de comand n circuit nchis este,


q

Y R (s) = H R (s) (s) = H C (s)V(s)+ H Cp k (s)P k (s)


k=1

Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu mrimea impus


H R (s)
Y R (s)
H C (s) = H R (s)H EC (s) =
; H C(s) =
P (s)0
d
V(s) k
1 + H (s)
Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu perturbaia pk
H Cpk (s) = H R(s)H p k (s) =

H R (s)H p k (s)
1 + H (s)
d

, H Cpk (s) =

Y R (s)
P k (s)

V(s)0
P j(s)0, jk

(1.2.14)
(1.2.15)

(1.2.16)

SUBIECTUL 7

1.4. LEGI TIPIZATE DE REGLARE CONTINUALE LINIARE


1.4.1. Prezentare general
n practica industrial a reglrii automate s-au impus aa numitele legi de reglare de tip PID
(proporional-integrator-derivator) sau elemente de tip PID, care satisfac n majoritatea situaiilor
cerinele tehnice impuse sistemelor de reglare convenional. Se pot utiliza diversele combinaii ale
celor trei componente: P = proporional; I = integrator; PI = proporional-integrator; D = derivator,
ideal i real, PD = proporional-derivator ideal i real,PID=Proporional-integrator-derivator, ideal i
real n diferite variante. Nu se poate stabili precis efectul fiecrei componente a unei legi de tip PID
asupra calitii unui SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de dinamica instalaiei
automatizate. Totui se pot face urmtoarele precizri:
- Componenta proporional, (exprimat prin factorul de proporionalitate KR),
determin o comand proporional cu eroarea sistemului. Cu ct factorul de proporionalitate este
mai mare cu att precizia sistemului n regim staionar este mai bun dar se reduce rezerva de
stabilitate putnd conduce n anumite cazuri la pierderea stabilitii sistemului.
- Componenta integrala , exprimat prin constanta de timp de integrare Ti , determin o comand
proporional cu integrala erorii sistemului din care cauz, un regim staionar este posibil numai dac
aceast eroare este nul. Existena unei componente I ntr-o lege de reglare este un indiciu clar c
precizia sistemului n regim staionar (dac se poate obine un astfel de regim) este infinit. n regim
staionar, de cele mai multe ori componenta I determin creterea oscilabilitii rspunsului adic
reducerea rezervei de stabilitate.
- Componenta derivativ, exprimat prin constanta de timp de derivare Td determin o comand
proporional cu derivata erorii sistemului. Din aceast cauz, componenta D realizeaz o anticipare
a evoluiei erorii permind realizarea unor corecii care reduc oscilabilitatea rspunsului. Nu are
nici-un efect n regim staionar.
1.4.2. Element Proporional (Lege de tip P)
Printr-o lege de tip proporional, se descrie comportarea intrare-ieire a unui element
nedinamic (de tip scalor) sau comportarea n regim staionar a unui element dinamic, eventual
descris printr-o funcie de transfer H(s), considernd aceast comportare liniar ntr-un domeniu.

Pentru un sistem dinamic, dependena intrare-ieire n regim staionar este aproximat n


aceste domenii printr-o relaie liniar de forma
Y = Y min + Kp (U U min ) , U = u() , Y = y(),
(1.4.1)
unde Kp reprezint factorul de proporionalitate sau factorul de amplificare de poziie. El se poate
determina experimental prin raportul dintre variaia mrimii de ieire n regim staionar i variaia
mrimii de intrare n regim staionar care a produs acea ieire
Y Y1 y 2() y1 ()
Kp = 2
=
,Y 1 ,Y 2 [Y min ,Y max],U 1 ,U 2 [U min ,U max]
(1.4.2)
U 2 U1 u 2() u1 ()
De foarte multe ori n practic, informaia transmis sau prelucrat este exprimat prin
variaia procentual a semnalului purttor de informaie fa de domeniul su de variaie, astfel c
valoarea minim a semnalului exprim mai clar informaia zero (0%) iar valoarea maxim exprim
informaia total (100%). O valoare procentual n afara domeniului [0,100]% nseamn un semnal n
afara domeniului [min, max]. Notnd prin D u domeniul de variaie al intrrii, de fapt lungimea
intervalului de variaie, iar prin D y domeniul de variaie al ieirii,
D u = U max U min D y = Y max Y min
se utilizeaz urmtoarele relaii de reprezentare procentual de exemplu,
y(t) Y min
y%(t)
y%(t)
(1.4.5)
y%(t) =
100
y(t) = Ymin +
Dy
y(t) =
Dy
Dy
100
100
Noiunea de band de proporionalitate. Factorul de amplificare de poziie (factorul de
proporionalitate) nu d informaii privind rezerva de liniaritate n raport cu mrimea de intrare.
Prin band de proporionalitate, notat BP% , se nelege o msur a amplificrii unui sistem,
exprimat prin procentul din domeniul mrimii de intrare care determin la ieire o valoare de 100%
Dy
din domeniul acesteia. BP% = 100
(1.4.8)
= 100
rel
KR Du
KR
Banda de proporionalitate este un numr adimensional. Factor de proporionalitate mare
nseamn band de proporionalitate mic i invers.
SUBIECTUL 8
1.4. 3. Element Integrator ( Lege de tip I )
Relaia intrare-ieire n domeniul timp este dat de ecuaia diferenial
dy(t)
Ti
= K R u(t)
dt
t
K
sau prin soluia
y(t) = y(t 0) + R u()d t t 0
Ti t 0
KR 1
Funcia de transfer este H(s) =
Ti s
K R = factorul de proporionalitate, T i = constanta de timp de integrare .
Rspunsul la intrare treapt u(t) = U 1(t t 0 ) , reprezentat n Fig.1.4.4. este,
K
y(t) = y(t 0) + R (t t 0 )U , t t 0
Ti

u(t)

y(t)

t0
KR U
Panta: ----

val( y) = val( U)

Ti

y(t0) y(t 1) y(t2 )


t 0 t1
t2

Ti
Ti* = -----val(KR)

t
Figura nr.1.4.4.
7

(1.4.9)
(1.4.10)
(1.4.11)

(1.4.13)

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

1.4.4. Element Proporional Integrator (Lege de tip PI)


Relaia intrare-ieire n domeniul timp este exprimat prin ecuaia diferenial
dy(t)
du(t)
Ti
= K RT i
+ K R u(t)
dt
dt
t
K
y(t) = y(t0 ) + K R [u(t) u(t 0 )] + R u()d, t t 0
sau prin soluia
Ti t 0
[T
s
+
1] K R (s + z)
Funcia de transfer este
H(s) = KR [1 + 1 ] = KR i
=
, z= 1
s
Ti s
Ti s
Ti
K R = factorul de proporionalitate , T i = constanta de timp de integrare ,
Se observ c un element PI are un pol n originea planului complex s=0 i un zerou s =
cum se poate vedea n Fig.1.4.8.
CaracteristicileBode: Caract. amplitudine-pulsaie A()i faz-pulsaie ()

(1.4.17)
(1.4.18)
(1.4.19)
1
, aa
Ti

A() = K R (T i ) 2 + 1 /Ti , () = arctg(T i ) /2


sunt reprezentate la scar logaritmic n Fig.1.4.8.
L( ) d B

-20 d
B/de
c

40

planul s
1
-z = - T
i

20

20log(

0.01

0d B / d e c
20log( K R )

KR
)
Ti

0.1

100

10

Ti
-20

/4

()

0.2 1

0.01

Ti

0
0.1

51

Ti

Ti

100

10

/4
/2

Figura nr.1.4.8.

Structura n care se evideniaz cele dou componente P i I este dat n Fig.1.4.9

u(t)

u = U

U(s)

1
--T
is

KR

y(t)

+ Y(s)

t0

KR U
Panta: ----

KR u
y(t0 )

Ti 0
t0

Figura nr.1.4.9.

Figura nr.1.4.10.

KR
u(t)
y(t) = x(t) + K Ru(t)
Ti
n expresia (1.4.18) starea iniial este exprimat prin
x(t 0 ) = y(t 0 ) K R u(t 0 ).
Rspunsul la intrare treapta u(t) = U 1(t t 0 ) , reprezentat n fig. 4.10., este
K
y(t) = y(t 0) + KR [U 0] + R U (t t 0 ), t t 0 .
Ti
Ecuaia de stare este

Ti

x (t) =

t
(1.4.20)

(1.4.21)

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

SUBIECTUL 9

1.4.5. Element Derivator Ideal (Lege de tip D-ideal)


du(t)
Relaia intrare-ieire este
y(t) = Td
,
dt

(1.4.23)

unde Td reprezint constanta de timp de derivare .


Funcia de transfer este
H(s) = Td s
Este un element anticipativ, nerealizabil fizic.

(1.4.24)

1.4.6. Element Proporional Derivator Ideal (Lege de tip PD-ideal)


Relaia intrare-ieire:
y(t) = KR T d du + K R u(t)
dt
Este de asemenea un element anticipativ, fizic nerealizabil.
Funcia de transfer:
H(s) = KR (T d s + 1)
caracterizat prin
:K R =factorde proporionalitate T d =constanta de timpde derivare
Caracteristicile Bode: definite prin,
A() = KR (T d ) 2 + 1 , () = arctg T d
sunt reprezentate n Fig.1.4.14. Se observ caracterul de filtru trece-sus.

(1.4.25)
(1.4.26)
(1.4.27)

1.4.7. Element Derivator Real (Lege de tip D-real)


dy(t)
du(t)
Relaia intrare-ieire:
T
+ y(t) = K R T d
(1.4.29)
dt
dt
T ds
Funcia de transfer:
(1.4.30)
H(s) = KR
T s + 1
K R = factor de proporionalitate; T d = constanta de timp de derivare T = constanta de timp parazit
Ecuaia de stare: se obine exprimnd funcia de transfer proprie ntr-o sum dintre un element scalor
i un element strict propriu ca n Fig.1.4.16.
K T
K T
H(s) = R d R d 1
(1.4.31)
T
T
Ts + 1
U(s)

KR Td
T

+ Y(s)

KR Td
T

1
Ts+1

X(s)

Figura nr.1.4.16.
K RT d
K T
1
Se obine:
x (t) = x(t) +
u(t)
y(t) = x(t) + R d u(t)
2
T
T
T
Rspunsul la intrare treapt u(t) = u 1(t) prezintat n Fig.1.4.17., este
t
T
T
y(t) = K R d u K R d 1 e T u, t 0
T
T

(1.4.32)

(1.4.33)

u (t)
0
a

y (t)
0

t0=0

KRTd u
T

t
U(s)

A=
y(t) dt
t0

KR Td = A
u

+ Y(s)
T

KR(1 Td )

t
t0

KRTd
T
X(s)
1
T s+1

Figura nr.1.4.17.

Figura nr.4.19.

Se observ c ieirea n regim staionar a unui element D este nul. Elementul D acioneaz
numai n regim tranzitoriu. El se mai numete i "element forator".Caracteristicile Bode: Elementul
D-real apare ca un filtru trece-sus.
9

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

1.4.8. Element Proporional Derivator Real (Lege de tip PD-real)


dy(t)
dU(t)
T
+ y(t) = K R T d
+ K R u(t)
Relaia intrare-ieire:
(1.4.34)
dt
dt
T s+1
H(s) = KR d
Funcia de transfer:
(1.4.35)
Ts + 1
K R = factor de proporionalitate; T d = constanta de timp de derivare;T = constanta de timp parazit
Ecuaia de stare se obine exprimnd H(s) ca n (1.4.36) i Fig.1.4.19.
T
T
H(s) = KR d + K R (1 d ) 1
(1.4.36)
T
T T s + 1

T
T
K
x (t) = 1 x(t) + R (1 d )u(t) ; y(t) = x(t) + K R d u(t) (1.4.37)
T
T
T
T
Rspunsul la intrare treapt n condiii iniiale nule i caracteristicile Bode se prezint pentru trei
situaii:
a) T d > T . Este predominant caracterul derivator. Se comport ca un filtru trece-sus cu avans de
faz, ca n Fig.1.4.20. i Fig.1.4.21.
40

u (t)
0

t
Td >T

KR Td
T

20log KRTd
T

20lgKR
0
0.01

ya (t)

20 dB/dec

0 dB/dec

20

t0=0

0 dB/dec

L() dB

-20

/2

0.1

1
Td

1
T

100

10

()

u
T

KR u

/4

0
0.01

1
T

1
Td

0.1

100

10

Figura nr.1.4.20.
Figura nr.1.4.21.
b) T d < T .
Este predominant caracterul integrator. Se comport ca un filtru trece-jos cu
ntrziere de faz, ca n Fig.1.4.22. i Fig.1.4.23.
a

u (t)

ya(t)

L()

20

t 0=0 T

Td <T
0 dB/dec

20lgK
R

20 dB/dec
0 dB/dec

20log KR Td
0
0.01

KR u

-20

KR Td u
T
0

dB

40

1
T

0.1

1
T

1
Td

10

100

()

0
0.01

0.1

/4

1
Td

10

100

/2

Figura nr.1.4.22.
Figura nr.4.1.23.
c) T d = T . Comportarea intrare-ieire este de tip scalor, ns rspunsul liber este de ordinul nti
deoarece sistemul este necontrolabil, aa cum se poate vedea i n schema din Fig.1.4.19.
t
t

Evoluiile strii i ieirii sunt, x(t) = e T x(0) ; y(t)=K R u(t) + e T x(0)


(1.4.38)
10

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

SUBIECTUL 10

1.4.9. Element Proporional Integrator Derivator ideal


(Lege de tip PID-ideal).
dy(t)
d2 u(t)
du(t)
Relaia intrare-ieire: T i
= K R T iT d
+ K RT i
+ K R u(t)
(1.4.39)
dt
dt
dt 2
t
K
du(t)
y(t) = y(t 0) + KR (u(t) u(t 0 )) + R u()d + K R T d .
(1.4.40)
Ti t 0
dt
H(s) = K R 1 + 1 + T ds
Funcia de transfer:
(1.4.41)
Ti s

K (T T s 2 + T i s + 1) K R T d (s + z 1 )(s + z 2) K R (2 s 2 + 2s + 1)
H(s) = R i d
=
=
(1.4.42)
s
Ti s
Ti s
K R =factorul de proporionalitate;T i =constanta de timp de integrare;T d =constantade timp de derivare
Funcia de transfer este fizic nerealizabil, reprezint o idealizare, cu dou zerouri z 1, z2
i un pol n originea planului complex.
1.4.11. Element Proporional Integrator Derivator real
n funcie de modul de realizare fizic se deosebesc mai multe structuri:
1.4.11.1. Conexiune paralel dintre un element I i un element PD real .
Structura este ilustrat n Fig 4.29
[ PID-real = I + PD-real = (Aperiodic) (PID-ideal) ]

(I)
U(s)

y (t)

Ti s

KR

Tds+1

y(t)
+ Y(s)

U(s)

1
*
K*R( 1+ T*s+ Td s )

Ts+1

Y(s)

Ts+1 y (t)
PD-r

Element
PID - ideal
aperiodic (ord. I )
(PD-real)
Figura nr.1.4.29.
1
T s + 1
+ d
Funcia de transfer realizat: H(s) = KR
(1.4.53)

T
s
Ts + 1
1
poate fi echivalat printr-o conexiune serie dintre un element aperiodic de ordinul I i un element
T iT d s 2 + (T i + T )s + 1
1
1
PID-ideal.
(1.4.54)
H(s) = K R
= K R (1 + + T d s)
T i s(T s + 1)
Ti s
Ts + 1
T i + T
TT
unde:
K R =
KR;
T i = T i + T
; T d = i d
(1.4.55)
Ti
Ti + T
Ecuaiile de stare ale acestui element se obin prin concatenarea ecuaiilor elementului I i PD-real
1.4.11.2. Conexiune paralel dintre un element PI i un element D-real
[ PID real P + I + D real (PID ideal (Elem.aperiodic)) I + PD real ]
Comp. P

yP(t)
U(s)

KR

Ti s

Comp. I

U(s)

U(s)

+ Y(s)

yI (t) + +
y (t)

Td s Comp.Dr
Ts+1 y (t)

PIDr

1
Ts+1

KR( 1
Tis

KR* ( 1+

+ Td*s )
Ts

Y(s)

*
i

(Td+T )s+1
)
Ts+1

Y(s)

Dr

Figura nr.1.4.33.
Structura acestei conexiuni i formele ei echivalente sunt indicate n Fig.1.4.33.
Funcia de transfer realizat este,
T i (Td + T )s + (T i + T )s + 1

Tds
H(s) = K R 1 + 1 +
= KR
Ti s T s + 1
T i s(T s + 1)

11

(1.4.60)

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMAT

T i + T
Ti (T d + T )
1
1
+ T d s)
unde K R =
KR ;T i = T i + T ;T d =
(1.4.62)
T i s
Ts + 1
Ti
Ti + T
Structurile 4.11.2. si 4.11.2. sunt echivalente,
T'd s+1

(T d + T )s + 1

Tds
1
1
H(s) = K R 1 +
+
+
(1.4.63)
= K R

Ti s T s + 1
Ts + 1

Ti s

astfel c toate tehnicile de determinare a parametrilor funciei de transfer de la cazul (1.4.11.1)


ramn valabile, ns n urma aplicrii acestor tehnici se obin din care se obin mrimile:
K R ,T i ,T i T d = Td + T .
H(s) = K R(1 +

1.4.12. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI


n numeroase aplicaii, elementele de tip D se realizeaz folosind elemente de tip integrator sau
proporional-integrator n reacie negativ, ca de exemplu:
1.4.12.1. Realizarea cu un element I
Structura conexiunii i funcia de transfer echivalent sunt ca n Fig.1.4.36.

u+

Td s
Ts+1

1
Tis

Figura nr.1.4.36.
H(s) =

=
1 + . T1i s

Ti s
Ti
s

+1

Tds
;
T s + 1

T d = Ti ; T = T i /

(1.4.64)

1.4.12.2. Realizarea cu un element PI


Structura conexiunii i funcia de transfer echivalent sunt ca n Fig.1.4.37.

u+

Td s y
Ts+1

u+

KR ( 1+ T s )

u K Td s+1 y
Ts+1

KR ( 1 + T s )
i

Figura nr.1.4.37.
H(s) =

1 + .

K R (Ti s+1)
T is

Figura nr.4.38.
T i s
Tds
=
=
Ti s + K R (T i s + 1) T s + 1

unde constantele de timp echivalente obinute sunt,

Td =

Ti
1 + K R
; T =
Ti .
KR
K R

1.4.13. Realizarea unui element PD-real cu ajutorul unui element PI


Structura conexiunii i funcia de transfer echivalent sunt ca n Fig.1.4.38.
K R (Ti s + 1)
K(T d s + 1)
H(s) =
=
T i s + K R (Ti s + 1)
Ts + 1
unde factorul de proporionalitate i constantele de timp echivalente obinute sunt,
K = 1/; T d = T i ; T = (1 + K R) Ti /K R .

12

(1.4.65)

(1.4.66)

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.3. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

11.3. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

SUBIECTUL 16

11.3.1. Formularea problemei


Aa cum se observ n Fig.11.2.1. i relaia (11.2.1), partea fix a
sistemului apare ca un obiect cu dou intrri: u F i perturbaia p. Aici s-a
considerat o singur perturbie, deci q = 1 .
n general ns, pentru q 1 , ca n Fig.8.2.4. i relaia (8.2.6), partea fix
este descris printr-o matrice de transfer H F (s) de dimensiunea [1 (q + 1)] cu
componentele HF (s) i HFpk (s), k = 1: q.
Procedurile de determinare a oricrei componente sunt identice,
componentele fiind interpretate la modul general ca fiind funcii de transfer
notate H(s) , cu intrarea U(s) i ieirea Y(s) .
Modelul matematic al unui sistem poate fi obinut pe dou ci:
Modelarea pe cale analitic denumit i modelare matematic
Modelarea pe cale experimental denumi i identificare.

Pentru majoritatea sistemelor complexe, modelul matematic analitic este


sau foarte dificil de obinut sau inoperabil cu instrumente inginereti.
Din aceast cauz, de foarte multe ori, descrierea matematic se efectueaz
prin modele matematice care exprim variaiile funciilor de timp, ce descriu
mrimile fizice, n raport cu anumite funcii sau traiectorii nominale.
n particular aceste traiectorii nominale au valori constante n timp,
denumite i valori nominale, care pot fi i valori ce exprim aa numitul regim
staionar.
n continuare se vor prezenta cteva algoritme de deteminare
experimental a parametrilor funciilor de transfer sau a coeficienilor ecuaiilor
difereniale, a unor obiecte fizice n urmtoarele condiii:
Sunt obiecte cu o intrare i o ieire;
Sunt descrise de ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani;
Se prelucreaz rspunsurile la intrare treapt sau caracteristicile de
frecven.
n algoritmele prezentate mai jos se impune structura modelului matematic
ca fiind de ordinul unu sau doi, cu i fr autoechilibrare.
Un sistem se spune c este cu autoechilibrare dac la intrare mrginit
rspunsul tinde ctre o valoare finit.
n cazul liniar un sistem este cu autoechilibrare dac funcia sa de transfer
nu are poli n originea planului complex s, deci nu are caracter integrator.
Un sistem este fr autoechilibrare dac la intrare mrginit rspunsul tinde
ctre infinit.
n cazul liniar un sistem este fr autoechilibrare dac funcia sa de transfer
are cel puin un pol n originea planului complex s, deci are caracter integrator.
297

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.3. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

11.3.2. Determinarea experimental a parametrilor funciei de


transfer de ordinul unu cu autoechilibrare, pe baza rspunsului
la intrare treapt
Funcia de transfer, considernd i timp mort este,
H(s) =

Y(s) K es
=
.
U(s) Ts + 1

(11.3.1)

Rezultatele experimentale sunt prezentate n Fig.11.3.1.


u(t)

y( )

y(t)

u
t

t0
C

yst (t 0) +0.6321[ y( ) - yst (t 0)]

yst (t 0)

t 0

Ku =[ y( ) - yst (t 0)]

Figura nr.11.3.1.
1. Determinarea factorului de amplificare K

Se msoar valorile u i [ y() yst (t 0 ) ] corespunztoare segmentelor din


grafic
Se calculeaz factorul K

K=

y() yst (t 0 )
,
u

[K] =

[ y]
[u]

(11.3.2)

Pentru determinarea constantei de timp T se pot folosi urmtoarele trei


metode reprezentate n Fig.11.3.1.
2. Determinarea constantei de timp T prin metoda tangentei

n punctul iniial B se duce o tangent la rspuns care intersecteaz


ordonata final n C. Proiecia DE a segmentului BC, pe axa timpului este egal
cu T.
Observaie: Tangenta se poate duce n orice punct F al rspunsului pn la
intersecia G a ordonatei finale y(). Acesta subntinde pe axa timpului un
segment PQ egal cu T, oricare ar fi punctul F. Dac sistemul este de ordinul
nti atunci toate segmentele PQ au o aceeai lungime.
298

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.3. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

3. Determinarea constantei de timp T prin metoda ordonatei

Constanta T este egal cu intervalul de timp dintre momentul iniial (cnd


rspunsul are valoarea yst(t0)) i momentul n care ieirea atinge valoarea:
yst (t 0 ) + 0.6321 [y() yst (t 0 )]
4. Determinarea constantei de timp T prin metoda ariei

Se calculeaz aria

A=

[ y() y(t)] dt

(11.3.3)

t 0 +

Se calculeaz:
T = A / ( y() yst (t 0 ) )

(11.3.4)

5. Observaii comparative
Metoda tangentei este rapid ns erorile de trasare a tangentei, n special
cnd obiectul are n realitate ordinul mai mare dect unu, afecteaz direct
rezultatul.
Metoda ordonatei, de asemenea rapid, este dependent de perturbaiile aditive
sau erorile de msurare care afecteaz direct rezultatul.
Metoda ariei, dei solicit un efort de determinare mai mare, realizeaz
echivalarea cu un obiect de ordinul unu avnd n vedere ntreaga evoluie a
rspunsului, astfel c erorile ce apar la primele dou metode aici se
compenseaz prin mediere.

11.3.3. Determinarea experimental a coeficienilor ecuaiilor


difereniale de ordinul II cu autoechilibrare
Considernd u(t) i y(t) variaiile intrrii i ieirii fa de regimul staionar
anterior, ecuaia diferenial pentru un astfel de sistem este,

 + a 0 y(t) = u(t)
a 2 
y(t) + a1 y(t)

(11.3.5)

Acestei ecuaii i corespunde o funcie de transfer,


H(s) =

1
K
= 2 2
a 2s + a1s + a 0 T1 s + 2Ts
1 +1
2

(11.3.6)

unde,
K=
T1 =

1
a0

(11.3.7)

a2
a0

(11.3.8)

299

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.3. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

a1
2 a 0a 2
Condiiile iniiale i finale sunt:
T =

(11.3.9)


y(0) = 0; y(0)
= 0; 
y(0) = 0; u(0) = 0

(11.3.10)

 ) = 0; 
y(
y() = 0; u(t) = u(); t 0
Coeficienii se obin din rspunsul la intrare treapt astfel:

a0 =

u()
y()

(11.3.11)

a1 =

a 0 I1
y()

(11.3.12)

a2 =

a1I1 a 0 I2
y()

(11.3.13)

unde,

I1 = [ y() y(t) ] dt

(11.3.14)

I2 = [ y() y() ] d dt
(11.3.15)
0t

Valorile celor dou integrale se pot determina cu ajutorul calculatorului


numeric sau, cu suficient precizie pentru identificare, pe cale manual utiliznd
metoda trapezelor ca mai jos.
Se apreciaz care este intervalul de timp t [0, t N ] n care mrimea

(t) = y() y(t)

(11.3.16)

este mai mare dect erorile aparatelor de nregistrare.


Se precizeaz N momente tk, k=0,1,,N(t0=0), nu neaprat distribuite
uniform (mai dese unde panta rspunsului este mai mare) astfel nct s se
aproximeze ct mai bine curba (t), t [t 0 , t N ] prin trapeze ca n Fig.11.3.2.
De obicei sunt suficiente N=10...15 puncte.
y(t)
y()

tk

k-1

t0 t1

t2

t k-1

tk

t N-1

Figura nr.11.3.2.
300

tN

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.4. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

11.4. Transpunerea performanelor ntr-o repartiie poli-zerouri


11.4.1. Formularea problemei
Transpunerea unor performane ntr-o repatiie poli-zerouri nseamn
determinarea expresiei unei funcii de transfer H(s) raional astfel nct
rspunsurile generate de aceast funcie de transfer s ndeplineasc
performane cerute.
O astfel de funcie de transfer raional este precizat att prin polii i
zerourile sale, care reprezint prin inversare constantele de timp de la numitor i
respectiv numrtor, dar i printr-un coeficient care este bine definit ca i factor
general de amplificare de poziie, vitez, sau acceleraie.
n procedurile de sintez expresia H(s) de mai sus, este aleas ca i funcie
de transfer n circuit nchis dorit, n raport cu mrimea impus, i se noteaz

v (s) ,
H(s) = H

(11.4.1)

sau n raport cu o perturbaie pk ,i se noteaz

pk (s) .
H(s) = H

(11.4.2)

Performanele impuse sistemului de reglare trebuie s fie corelate i cu


posibilitatea real a procesului condus de a realiza asfel de comportri dorite.
Metodele de sintez bazate pe funcii de transfer presupun modele liniare
n care toate variabilele iau valori n spaii liniare deci n care valorile pot fi n
modul orict de mari.
Datorit puterii finite a elementelor componente din sistemul real, toate
mrimile fizice nu pot depi anumite limite finite.
Cea mai evident limitare apare la elementul de execuie care poate
controla procesul condus prin comenzi numai ntre o valoare minim i o
valoare maxim.
Atta timp ct mrimile fizice rmn ntre limitele de care s-a inut cont
atunci cnd s-a dedus modelul matematic liniar n variaii fa de un regim
staionar, este posibil ca acest model matematic sa fie valabil i comportarea
sistemului n circuit nchis, preconizat n procedura de sintez, s se regseasc
n evoluia sistemului fizic.
Evident aceast identitate de reprezentare este valabil pentru variaii mici
ale mrimilor fizice fa de valorile staionare considerate n deducerea
modelelui matematic liniar.
Din aceast cauz este indicat s se analizeaze i evoluia n circuit nchis a
mrimii de comand generat de legea de reglare.
Performane nerealiste au ca i prim consecin necesitatea unor comenzi
de valori mari.
De exemplu, dac un proces condus este caracterizat printr-un model cu
constante de timp de ordinul minutelor, i se solicit ca n circuit nchis sistemul
310

SUBIECTUL 17

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.4. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

s rspund cu constante de timp de ordinul secundelor, pe modelul liniar acest


lucru este perfect posibil dar, dac se analizeaz evoluia mrimii de comand n
circuit nchis, se observ c valorile comenzilor sunt foarte mari.
In practic, pe sistemul real nu se pot aplica aceste valori mari deci apar
limitri, cel puin la elementul de execuie, astfel c modelul liniar folosit n
procedura de sintez nu mai reprezint comportarea sistemului fizic i apar
diferene ntre ce se atepta prin calcul s se ntmple i ce se ntmpl n
realitate.
Oricum, comportarea dinamic a unui sistem de reglare nu poate fi
rezolvat intuitiv, din care cauz metodele de sintez bazate pe funcii de
transfer sunt indispensabile, fiind uor de aplicat i unanim acceptate n
aplicaiile practice.
Pentru transpunerea performanelor ntr-o repartiie poli-zerouri se
consider o expresie a funciei de transfer n circuit nchis dorit, H(s) , care
v (s) sau H
pk (s) conform (11.4.1) respectiv (11.4.2), raional cu
poate fi H
coeficieni parametri oarecare.
Pentru aceast funcie de transfer H(s) se deduc expresiile analitice ale
diferiilor indicatori de calitate ca i funcii de coeficienii funciei de transfer.
Aa cum s-a analizat n 10.1. performane nseamn relaii de inegalitate
sau egalitate impuse indicatorilor de calitate.
Aceste relaii constituie un sistem de inecuaii i ecuaii n care
necunoscutele sunt coeficienii funciei de transfer.
Pentru indicatorii de calitate n regim staionar se pot stabili astfel de relaii
la modul general pentru oricare tip de funcie de transfer.
Stabilirea unor relaii ntre indicatorii de calitate n regim tranzitoriu i
parametrii funciei de transfer corespunztoare este posibil numai pentru
funcii de transfer particulare, de ordin sczut sau de o form precizat.
Dac sistemul de inecuaii i ecuaii nu este determinat, rmn o serie de
parametri liberi, deci performanele pot fi ndeplinite nu cu o singur funcie de
transfer ci cu o familie de astfel de funcii de transfer.
Prin impunerea unor criterii suplimentare de calitate, sub forma unor
criterii de tip optimal, se obine o soluie unic pentru valorile parametrilor deci
pentru funcia de transfer dorit.
Astfel de criterii suplimentare de tip optimal pot reprezenta condiii ca
legea de reglare s fie ct mai simpl posibil sau s fie ndeplinit criteriul
modulului ce va fi prezentat n paragraful urmtor.
Exist o serie de abordri n care nu se impun apriori anumite performane
pe care s le realizeze sistemul; acestea rezult ca i consecin n urma aplicrii
unei metode sau alta dar care n final depind de parametrii procesului condus.
n aceast categorie intr de exemplu variata Kessler a criteriului
modulului sau metodele practice de acordare a legilor de reglare care vor face
obiectul capitolului urmtor.
311

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.4. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

11.4.3. Relaii ntre factorii generali de amplificare i parametrii


funciei de transfer n circuit deschis
Se reamintesc relaiile de definiie a factorilor generali de amplificare,
Factorul de amplificare de poziie
y(t) y()
K p = lim Hd (s) = lim
=
(adimensional)
(11.4.122)
s 0
t (t)
( )
Factorul de amplificare de vitez

 )
y(t)
y(
K v = lim s Hd (s) = lim
(sec1 )
=
(11.4.13)
s 0
t (t)
( )
Factorul de amplificare de acceleraie

y(t) 
y()
=
(sec2 )
t (t)
()

K a = lim s2 Hd (s) = lim


s 0

(11.4.14)

Se consider funcia de transfer n circuit deschis Hd (s) de forma (11.2.17)


m

M(s)
H (s) =
=
N(s)
d

B (s + zk )
k =1
n

s (s + rk )

, = 0,1, 2 .

(11.4.15)

k =1

Structura sistemului n circuit deschis, exprimat prin parametrul ntreg


care red numrul de elemente integratoare, afecteaz factorii generali de
amplificare ca n tabelul de mai jos.

Kp

Kv

Ka

B (zk )

k =1
n

(r )
k

k =1

(11.4.16)

B (zk )

k =1
n 1

(r )

k =1

B (zk )

k =1
n 2

(r )
k

k =1

313

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.4. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

Se tie c erorile staionare relative determinate de variaia mrimii impuse


sunt dependente de forma semnalului de testare, treapt pentru eroarea de
poziie, ramp pentru eroarea de vitez i parabol pentru eroarea de acceleraie.
Aceste semnale se exprim unitar prin
v (t) =

1
1
t 1(t) V (s) = +1 , = 0,1,2 .
!
s

(11.4.17)

Se obin
rel

= lim { (t)} = lim {s E (s)} = lim {s HEC (s) V (s)}


t

s 0

(11.4.18)

s 0

Valori finite i nenule pentru erorile staionare se obin numai n anumite


condiii ca n tabelul de mai jos.

0rel

1rel

rel
2

1
1 + Kp

1
Kv

(11.4.19)

1
Ka

11.4.4. Relaii ntre factorii generali de amplificare i parametrii


funciei de transfer n circuit nchis
Dac funcia de transfer n circuit deschis este de forma (11.4.15), atunci,
pentru un sistem de reglare convenional cu structura din Fig.11.2.1., funcia de
transfer n circuit nchis n raport cu mrimea impus este
m

Hd (s)
M(s)
M(s)
H v (s) =
=
=
=
d
1 + H (s) L(s) M(s) + N(s)

B (s + zk )
k =1

(s + p

(11.4.20)

k =1

Aa cum se vede i din relaiile (11.4.16), factorul de amplificare de poziie


K p este finit i nenul numai dac = 0 adic funcia de transfer n circuit
deschis nu are caracter integrator.

314

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.4. Determinarea matricei de transfer a prii fixe

Se calculeaz,
m

Kp =

H v (0)
M(0)
1
1 = Hd (0) =
=
=
rel
1 H v (0) L(0) M(0)
0

B (zk )
k =1

(p
k =1

) B (zk )

(11.4.21)

k =1

Performana se impune prin condiia,


0rel 0rel imp K p K p imp

(11.4.22)

Au loc echivalenele,
0rel = 0 K p = H v (0) = 1 C0 = 0

(11.4.23)

Din punct de vedere practic, se asigur eroare staionar de poziie


nul 0rel = 0 , dac n circuit deschis exist cel puin un element integrator, adic
funcia de transfer Hd (s) are cel puin un pol n originea planului complex s.
Aa cum se vede i din relaiile (11.4.16), factorul de amplificare de vitez
K v este finit i nenul numai dac funcia de transfer n circuit deschis are
caracter simplu integrator i sunt ndeplinite condiiile din (11.4.23), adic
K p = H v (0) = 1 C0 = 0

(11.4.24)

i
HEC (s) = 1 H v (s) =

C1
C
C
s + 2 s2 + ... + k sk + .....
1!
2!
k!

(11.4.25)

Coeficientul de vitez C1 al erorii este,

C1 = lim HEC (s)


s 0

1
1
1 1
= lim
=
= 1rel
d
s 0 1 + H (s) s
s
K
v

(11.4.26)

n acelai timp, coeficientul C1 se poate deduce din (11.4.25) prin derivare


n punctul s=0,
C1 =

d
d
{H (s)} s=0 = HEC (0) = ds
{1 H v (s)}s=0 = Hv (0)
ds EC

(11.4.27)

astfel c din (11.4.26) i (11.4.27)


1
= 1rel = Hv (0); H v (0) = 1
Kv

(11.4.28)

Are loc relaia final, deosebit de important


n
m
1
1
1
=
=
K v k =1 pk k =1 zk
rel
1

(11.4.29)
315

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.5. Determinarea funciei de transfer


n circuit deschis i a regulatorului

11.5. Determinarea funciei de transfer n circuit deschis i a


regulatorului
SUBIECT 19

11.5.1. Ecuaii de comportament dorit


Funciile de transfer n circuit deschis i funciile de transfer ale legilor de
reglare se determin astfel nct s se asigure comportri dorite att n raport cu
mrimea prescris ct i cu un numr de perturbaii.
In continuare se consider o singur perturbaie p(t) = pk (t) , problema
putnd fi formulat asemntor i pentru mai multe perturbaii pk (t),k = 1: q .
Rspunsul forat este

Y(s) = H v (s) V(s) + Hp (s) P(s) = Yv (s) + Yp (s)

(11.5.1)

n funcie de structura sistemului de reglare, expresiile H v (s),Hp (s) depind


numai de expresia legii de reglare principal HR (s) , pentru sistemele cu un
singur grad de libertate
H v (s) = v [H R (s)]
(11.5.2)
Hp (s) = p [HR (s)]
(11.5.3)
sau de aceasta i de expresiile celorlalte elemente de corecie, de exemplu
F1 (s),F2 (s),F3 (s) pentru structurile de reglare cu mai multe grade de libertate,

H v (s) = v [H R (s)], F1 (s), F2 (s), F3 (s)]

(11.5.4)

Hp (s) = p [HR (s)], F1 (s), F2 (s), F3 (s)] .


(11.5.5)
Legea de reglare principal sau de baz, este de obicei legea care
prelucreaz eroarea sistemului i reprezint componenta de baz a unei
implementri. Comportarea dorit a mrimii de ieire ca i rspuns forat,
v (s) = Y
v (s) + Y
p (s)
Y

(11.5.6)

se asigur impunnd anumite expresii dorite pentru funciile de transfer n


v (s),H
p (s) , care exprim o anumit repartiie poli zerouri,
circuit nchis, H
conform celor prezentate n capitolul anterior.
Determinarea legilor de reglare pe cale algebric nseamn de fapt
rezolvarea sistemului de ecuaii
v (s)
H v (s) = H
(11.5.7)
p (s)
(11.5.8)
Hp (s) = H
construit cu expresiile (11.5.2)-(11.5.5), avnd ca necunoscute expresiile
HR (s), F1 (s), F2 (s), F3 (s) .
Pe lng aspectele algebrice ale rezolvrii, apar probleme suplimentare:
Obinerea unor legi de reglare fizic realizabile (legi cauzale),
Obinerea unor legi de reglare ct mai simple,
Obinerea unor legi de reglare tipizate.
333

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.5. Determinarea funciei de transfer


n circuit deschis i a regulatorului

11.5.2. Relaii algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad


de libertate
Structura de reglare cu un singur grad de libertate conine o singur lege de
reglare, de obicei ca sistem de reglare convenional (SRC), cu structura i
parametrii din 11.2.1., reluat n Fig.11.5.1.

Figura nr.11.5.1.
Comportarea dorit n raport cu mrimea impus
Comportarea dorit n raport cu mrimea impus se asigur din ecuaia
(11.5.7) cu expresia (11.5.2),

HR (s) H F (s)
v (s)
=H
1 + HR (s) H F (s)

(11.5.9)

din care se deduc:


Funcia de transfer n circuit deschis dorit

d (s) = H v (s)
H
v (s)
1 H

(11.5.10)

Legea de reglare principal,


d (s)
v (s)
H
H
1
HR (s) =
=

v (s)
HF (s) HF (s) 1 H

(11.5.11)

Comportarea dorit n raport cu perturbaia


Comportarea dorit n raport cu perturbaia se asigur din ecuaia (11.5.8)
cu expresia (11.5.3),
H Fp (s)
p (s)
=H
1 + H R (s) H F (s)

(11.5.12)

din care se deduc:


Funcia de transfer n circuit deschis dorit
d (s) = H Fp (s) 1
H
p (s)
H

Legea de reglare principal,


d (s)
H Fp (s)
H
1
H R (s) =
=
[
1] .
p (s)
H F (s) H F (s) H

334

(11.5.13)

(11.5.14)

11. ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR


DE REGLARE CONVENIONAL

11.5. Determinarea funciei de transfer


n circuit deschis i a regulatorului

11.5.7. Condiii suplimentare impuse legilor de reglare


11.5.7.1. Condiia de realizabilitate fizic a regulatorului
Aa cum s-a vzut, calculul funciei de transfer n circuit deschis Hd (s) i a
elementelor de corecie HR (s), F1 (s), F2 (s) , pornind de la funcia de transfer n
v (s) , H
p (s) , este o problem simpl din punct de vedere algebric.
circuit nchis H
n practic ns trebuiesc ndeplinite o serie de condiii suplimentare pentru
ca soluiile algebrice s poat fi implementate.
Una din acestea este condiia de realizabilitate fizic a regulatorului, care
nseamn obinerea unor funcii de transfer HR (s), F1 (s), F2 (s) strict proprii sau
proprii. Notnd excesul poli-zerouri (diferena dintre numrul de poli i numrul
de zerouri) al unei funcii de transfer H(s) prin (p-z)H, condiia de realizabilitate
pentru regulator este,
(p z)HR 0

(11.5.40)

Deoarece, de exemplu, pentru structura de reglare convenional,

(p z)Hv = (p z)Hd = (p z)HR + (p z)HF

(11.5.41)

(p z)Hv (p z)HF

(11.5.42)

trebuie ca
adic funcia de transfer n circuit nchis dorit s aib un exces poli-zerouri mai
mare sau egal cu cel al prii fixe.
v (s) ce nu
Dac performanele se pot realiza cu o funcie de transfer H
ndeplinete condiia (11.5.42), atunci se completeaz expresia funciei de
v (s) cu poli reali, deprtai fa de polii dominani care s nu afecteze
transfer H
regimul tranzitoriu dorit ns trebuie s fie respectat condiia de eroare
v (0) = 1 .
staionar de poziie nul H
v (s) are n poli, i se dorete un exces poli-zerouri cu q
De exemplu, dac H
*v (s)
uniti mai mare, se va utiliza o funcie extins H
*v (s) = H(s)
pn +1 pn + 2 ....... pn +q .
H
(s + pn +1 ) (s + pn + 2 )
(s + pn +q )
se observ c,
*v (0) = H
v (0)
H

(11.5.43)

(11.5.44)

n particular, pentru o funcie iniial cu doi poli,


*v (s) =
H

p1 p2
(s + p1 ) (s + p2 )

(11.5.45)

339

12. METODE DE SINTEZ CARE CONDUC


LA ANUMITE PEFORMANE

12.3. Metode practice de acordare,


a regulatoarelor direct pe instalaie

12.3. Metode practice de acordare a regulatoarelor direct pe


instalaie
SUBIECT 22

12.3.1. Acordarea regulatoarelor cu metoda Ziegler-Nichools


Metoda realizeaz minimizarea unui criteriu de calitate dat de integrala
ptratului erorii sistemului n regimul tranzitoriu generat de variaia treapt a
unei perturbaii considerat deplasat la ieire.
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se aplic procedura de testare Ziegler-Nichools avnd numai regulator P i se
determin n modul cunoscut valoarea K R lim .
2. Se implementeaz valoarea

K R = 0.45 K R lim .

(12.3.1)

3. Cu factorul de proporionalitate de mai sus se modific Ti pn la apariia


oscilaiilor, i se noteaz aceast valoare Ti, lim .
4 Se implementeaz constanta de timp de integrare,
Ti = 3 Ti lim .
(12.3.2)
Acordarea regulatoarelor PD
1. Cu Td = 0 se crete K R pn la apariia oscilaiilor i se menine aceas
valoare notat K R lim .
2. Se mrete apoi Td .
2a. Dac rspunsul devine mai prost, nseamn c nu este nevoie de
component derivativ;
2b. Dac procesul se stabilizeaz se mrete Td pn ce reapar oscilaiile.
Se noteaz acest valoare Td, lim .
3. Se implementeaz constanta de timp de derivare,
1
Td = Td lim .
(12.3.3)
3
4. Se implementeaz factorul de proporionalitate la valoarea

K R = 0.45 K R lim .

(12.3.4)

Acordarea regulatoarelor PID


1. Se seteaz Ti = ( adic se decupleaz componenta integral)
2. Se determin i implementeaz K R i Td , ca la regulatorul PD prezentat mai
sus.
3. Cu parametrii K R i Td de mai sus, se modific Ti pn la apariia oscilaiilor,
i se noteaz aceast valoare Ti, lim .
4 Se implementeaz constanta de timp de integrare,
Ti = 3 Ti lim
(12.3.5)

354

12. METODE DE SINTEZ CARE CONDUC


LA ANUMITE PEFORMANE

12.3. Metode practice de acordare,


a regulatoarelor direct pe instalaie

12.3.2. Acordarea regultoarelor cu metoda Hokushin


Aceast metod se bazeaz pe ajustri succesive ale parametrilor, efectuate
pe sistemul fizic de reglare, i se iau decizii n funcie de rezultatele obinute.
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se fixeaz factorul de proporionalitate K R la valoare minim i constanta de
timp de integrare Ti la valoare maxim.
2. Se mrete K R pn la apariia oscilaiilor n proces.
3. Se micoreaz apoi K R astfel nct s dispar oscilaiile, pstrndu-se o mic
rezerv.
4. Se micoreaz Ti pn ce reapar oscilaiile (de data aceasta sunt mai lente).
5. Se mrete Ti astfel ca s dispar oscilaiile i s existe o anumit rezerv.
Acordarea regulatoarelor PID
1. Se fixeaz factorul de proporionalitate K R la valoare minim, constanta de
timp de integrare Ti la valoare maxim i constanta de timp de derivare Td la
valoare minim.
2. Se mrete K R pn la apariia oscilaiilor n proces.
3. Se mrete Td pn cnd dispar oscilaiile.
4. Se mrete din nou K R , iar dup reapariia oscilaiilor se mrete Td pentru
ca oscilaiile s dispar.
5. Se repet etapele 2,3,4 pn cnd oscilaiile nu se mai disting prin mrirea
constantei de timp de derivare Td .
6. Se micoreaz K R astfel nct s existe o rezerv contra apariiei oscilaiilor.
7. Se micoreaz Ti pn ce apar oscilaii mai lente dect cele precedente.
8. Se mrete Ti pn dispar oscilaiile, apoi se fixeaz Ti la o valoare care
asigur o anumit rezerv contra oscilaiilor.

Not:
n majoritatea echipamentelor industriale, n locul factorului de
proporionalitate K R se folosete banda de proporionalitate BP% .
Dac eroarea sistemului i mrimea de ieire din legea de reglare au
aceleai domenii de variaie, atunci este adevrat relaia,
100
BP% =
.
(12.3.6)
KR
Creterea factorului de proporionalitate K R nseamn scderea benzii de
proporionalitate BP% i invers, scderea factorului de proporionalitate
nseamn creterea benzii de proporionalitate.

355

9. SISTEME NECONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT

9.2. Sisteme de reglare n cascad

9.2. Sisteme de reglare n cascad

SUBIECT 23

9.2.1. Definiia sistemelor de reglare n cascad


Prin sistem de reglare n cascad se nelege un sistem la care se regleaz
prin bucle concentrice o serie de mrimi intermediare care rspund mai repede
la perturbaii dect mrimea de ieire final ce trebuie controlat.
Prin aceste bucle concentrice se previne ntr-o mare msur aciunea
perturbaiilor asupra mrimii de ieire.
Structura unui sistem de reglare n cascad cu dou bucle este prezentat n
Fig.9.2.1. Ea se poate extinde pentru un numr oarecare de bucle, n funcie de
numrul de mrimi intermediare ale procesului condus necesare unui scop.

v1
v

Regulator
Regulator
intern
principal
v2
1
yR2
yR1 2
HR1(s)
HR2(s)

r 2 Bucla intern

r1 Bucla principal (extern)

~
H

p 2(t)

~
H

Fp2 (s)

uF

H2 (s) +

yp2

y2

H1 (s) +

p 1(t)

Fp1 (s)

yp1 y
1

HTr2(s)
HTr1(s)

Figura nr.9.2.1.
Mrimea de ieire este y1 iar y 2 este o mrime intermediar. Fiecare este
prevzut cu traductoare corespunztoare. Elementul de execuie i instalaia
tehnologic sunt exprimate ca o conexiune serie de dou elemente, H1 (s) i
H 2 (s) ntre care intervin i diferitele perturbaii.
Regulatorul principal are funcia de transfer H R1 (s) iar cel intern H R 2 (s) .
ntr-un sistem de reglare n cascad, mrimea de comand dintr-o bucl
este mrime prescris pentru bucla imediat interioar.
Bucla extern se numete i bucl principal iar regulatorul din aceast
bucl se numete regulator principal.
Regulatorul principal are rolul decisiv n asigurarea erorii staionare de
poziie nul, i de aceea trebuie s conin o component de tip integrator.
Chiar dac sistemul global este unul de stabilizare automat, buclele
interne se comport ca i sisteme de urmrire. Ele trebuie s menin mrimea
intermediar, creia i este ataat, la o valoare dictat de bucla imediat
exterioar, valoare care depinde de valorile perturbaiilor.
Structurile de reglare n cascad sunt foarte utilizate n practica industrial.
n mod frecvent, pentru reglrile de vitez de rotaie la mainile electrice,
indiferent de tip, se folosesc structuri n cascad avnd curenii motrici ca i
mrimi intermediare.
237

9. SISTEME NECONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT

9.2. Sisteme de reglare n cascad

Un astfel de sistem de reglare permite compensarea efectului perturbaiilor


numai dup ce mrimea reglat se modific.
Buclele interioare, ca i sisteme de urmrire, trebuie s asigure performane
att n raport cu referina lor (comanda din bucla imediat exterioar) ct i n
raport cu perturbaiile care acioneaz asupra instalaiei pn la mrimea
intermediar pe care o controleaz.
Calculul de sintez al unui sistem de reglare n cascad se efectueaz din
interior ctre exterior.
O bucl interioar apare ca i component a prii fixe pentru bucla imediat
exterioar.
Faptul c aceast component este un sistem cu reacie, face s se atenueze
neliniaritile i evident efectul perturbaiilor aferente acelei bucle.
n sistemele de reglare n cascad nu se pot ignora traductoarele deoarece
apar reacii dup mrimi diferite ca natur.
Pentru a ncadra calculul n structurile convenionale n care apar reacii
directe, fiecare bucl este echivalat printr-o bucl cu reacie direct avnd la
ieire un element cu funcia de transfer egal cu inversul funciei de transfer a
traductorului din acea bucl.

9.2.2. Exemplu de sistem de reglare n cascad pentru viteza de rotaie


a unui motor de curent continuu
Este bine cunoscut schema bloc a unui motor de curent continuu cu
excitaie separat, reprezentat n Fig.9.2.2.
Factorii de proporionalitate K m , K e depind de tensiunea de excitaie u ex .
Principala perturbaie o constituie cuplul reziatent cr (t) .
U(s)
u(t) +

I(s)
1
Ls+R

i(t)

Km
Ke

Ca(s)
ca(t)

cr(t) Cr (s)

Ke = Ke (u ex )

1
Js+Kv

(s)
(t)

Km= Km (u ex )

Figura nr.9.2.2.
Pentru a realiza un sistem de reglare n cascad la care mrimea
intermediar este curentul rotoric i(t) , se transform schema bloc de mai sus
ntr-o schem echivalent care s evidenieze acest curent ca i mrime
intermediar.
Se obine schema bloc echivalent a motorului de curent continuu n care

238

9. SISTEME NECONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT

9.2. Sisteme de reglare n cascad

G1 (s) =

J s + Kv
(L J) s + (R J + L K v ) s + K m K e R K v

(9.2.1)

G 2 (s) =

Ke
(L J) s 2 + (R J + L K v ) s + K m K e R K v

(9.2.2)

i structura de reglare n cascad din Fig.9.2.3.


cr(t) Cr (s)

Schema bloc echivalent


a motorului de curent continuu

cr(t) Cr (s)

v
+

r1

Regulator
principal

HR1(s)

Regulator
intern

yR1
r2

HR2(s) y

U(s)
u(t)

R2

G2(s)
+

G1(s) +

I(s)
i(t)

Ca(s)
ca(t)
Km
+

cr(t) Cr (s)
(s)

(t)
1
Js+Kv

Traductor de curent
Bucla intern
Bucla de curent

HTr2(s)
Traductor de turaie

Bucla extern
Bucla principal

HTr1(s)

Bucla de turaie

Figura nr.9.2.3.

239

9. SISTEME NECONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT

9 3. Sisteme de reglare combinat

9.3. Sisteme de reglare combinat

SUBIECT 24

9.3.1. Definiia sistemelor de reglare combinat


Sunt sisteme n care se mbin principiul aciunii prin discordan cu
principiul compensaiei.
Conform principiului aciunii prin discordan, nti mrimea reglat se
abate de la valoarea prescris, nu are importan ce perturbaie a produs
abaterea, i apoi se reacioneaz pentru compensarea acestei abateri.
Aciunea prin discordan este materializat prin existena circuitului de
reacie. Are avantajul compensrii efectului oricror perturbaii i dezavantajul
c exist abateri nenule.
Principiul compensaiei presupune msurarea anumitor perturbaii i
aplicarea unor corecii suplimentare, astfel nct s se compenseze pe aceast
cale efectul prturbaiilor respective transmis pe cale natural.
Coreciile se pot aplica la ieirea din legea de reglare ca un semnal de bias
sau la intrarea n legea de reglare ca un semnal de offset.
Aciunea prin compensare are avantajul c se pot realiza regimuri
tranzitorii cu abateri nule i dezavantajul c permite compensarea numai pentru
anumite perturbaii.
mbinarea celor dou principii conduce la avantaje deosebite n special
cnd exist perturbaii dominante ce pot fi msurate.

9.3.2. Sisteme de reglare combinat avnd corecia suplimentar


aplicat la ieirea din legea de reglare
Un sistem de reglare combinat avnd coreciile suplimentare aplicate la
ieirea din legea de reglare i deci la intrarea elementului de execuie, n funcie
numai de valoarea perturbaiei p k , este prezentat n Fig.9.3.1.
Element de
corecdie

bias

Fpk(s)

Traductor pentru
perturbaie

bias

HR(s)

yR +
+

p i(t)
i=1:q, i k

HTrpk(s)

HRpk(s)

HFpk(s)

Semnalul de bias bias


al regulatorului yR

p k(t)

uF

HF (s)

yu +
F

Figura nr.9.3.1.
240

ypk

HFpi (s)
+

ypk
y

9. SISTEME NECONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT

9 3. Sisteme de reglare combinat

Corecia suplimentar se realizeaz prin semnalul


bias
YRbias (s) = Fpk
(s) Pk (s)

(9.3.1)

bias
(s) este filtrul de corecie
unde Fpk
bias
Fpk
(s) = H bias
Rpk (s) H Trpk (s)

(9.3.2)

n care H bias
Rpk (s) este funcia de transfer a elementului de corecie iar H Trpk (s)
este funcia de transfer a traductorului prin care se msoar perturbaia p k .
Rspunsul forat al sistemului n circuit nchis, prevzut cu aceast corecie
suplimentar este
Y(s) = Yv (s) + Ypk (s) +

i =1;i k

Ypi (s)

(9.3.3)

unde
Yv (s) = H v (s) V(s) ; Ypi (s) = H pi (s) Pi (s),i = 1: q,i k
bias
Fpk
(s) H F (s)

H Fpk (s)

Ypk (s) = [
+
] Pk (s)
1 + H R (s) H F (s) 1 + H R (s) H F (s)

(9.3.4)

(9.3.5)

Componenta y pk (t) a mrimii de ieire, provocat de variaia


perturbaiei p k (t) , este nul dac
bias
Fpk
(s) =

H Fpk (s)

(9.3.6)

H F (s)

i rezult

H bias
Rpk (s) =

1
H Trpk (s)

H Fpk (s)
H F (s)

(9.3.7)

Se observ c n aceast structur, filtrul de corecie nu depinde de legea de


reglare fiind acelai n circuit deschis i nchis.

9.3.3. Sisteme de reglare combinat avnd corecia suplimentar


aplicat la intrarea n legea de reglare
Un sistem de reglare combinat avnd coreciile suplimentare aplicate la
intrare n legea de reglare, n funcie numai de valoarea perturbaiei p k , este
prezentat n Fig.9.3.2.

241

9. SISTEME NECONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT

9 3. Sisteme de reglare combinat

off

Fpk(s)

Element de Traductor pentru


perturbaie
corecdie
off

HFpk (s)

yRoff
v +

uR

yR

HR(s)

p i(t)
i=1:q, i k

HTrpk(s)

HRpk(s)

Semnalul de offset
al regulatorului

p k(t)

uF

HF (s)

yu +
F

HFpi (s)

ypk

yik

Figura nr.9.3.2.
Corecia suplimentar se realizeaz prin semnalul
off
YRoff (s) = Fpk
(s) Pk (s)

(9.3.8)

off
(s) este filtrul de corecie de tip offset
unde Fpk
off
Fpk
(s) = H off
Rpk (s) H Trpk (s)

(9.3.9)

n care H off
Rpk (s) este funcia de transfer a elementului de corecie iar H Trpk (s)
este funcia de transfer a traductorului prin care se msoar perturbaia p k .
Rspunsul forat al sistemului n circuit nchis, prevzut cu aceast corecie
suplimentar este (9.3.3), n care sunt valabile relaiile (9.3.4) ns
H Fpk (s)

Ypk (s) = [
+
1 + H R (s) H F (s)

off
Fpk
(s) H R (s) H F (s)

1 + H R (s) H F (s)

] Pk (s)

(9.3.10)

Componenta y pk (t) a mrimii de ieire, provocat de variaia perturbaiei


p k (t) , este nul dac
off
[H Fpk (s) + Fpk
(s) H R (s) H F (s)] Pk (s) 0

(9.3.11)

de unde rezult
off
Fpk
(s) =

H Fpk (s)

(9.3.12)

H R (s) H F (s)

Se observ c n aceast structur, filtrul de corecie depinde de legea de


off
(s) are
reglare. Dac H R (s) are caracter integrator atunci filtrul de corecie Fpk
caracter derivator astfel c n regim staionar nu se realizeaz nici-o corecie.

242

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.2. Sisteme de reglare bipoziional cu


caracteristic de tip histerezis

3.2. Sisteme de reglare bipoziional cu caracteristic de tip


histerezis
SUBIECT 25
3.2.1. Elemente de comand bipoziional
Sunt elemente care au la intrare o mrimne analogic, de exemplu ,

[E min ,E max ] R

(3.2.1)

iar la ieire o mrime , de exemplu x, ce poate lua numai dou valori,

x {X1,X 2}

(3.2.2)

unde valorile X1 ,X 2 pot reprezenta etichete (on , off), simboluri logice (0 , 1) ,


numere (23, 45) sau valori ale unor mrimi fizice.
Pot exprima valoarea de adevr a unor propoziii exprimate prin variabilele
logice (T, F), starea unor contacte electrice (0 ,1), sau alte caracteristici fizice
sau abstracte.
Elementele bipoziionale pot fi realizate n mod explicit prin dispozitive
fizice, programe de calculator sau pot fi rezultatul unor reprezentri matematice
echivalente ale unor fenomene fizice sau abstracte.
Exist dou categorii de elemente bipoziionale:
1. Elemente bipoziionale fr histerezis
2. Elemente bipoziionale cu histerezis
3.2.1.1. Elemente bipoziionale fr histerezis
Dependena intrare-ieire este o funcie bine definit, reprezentat ca n
Fig.3.2.1.

X1, 0
x
X 2 , 0

(3.2.3)

Un element bipoziional fr histerezis este un element nedinamic, adic


fr memorie sau de tip scalor.
Implementarea numeric nseamn o simpla condiie IF.

x
X2

X1

Figura nr.3.2.1.
83

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.2. Sisteme de reglare bipoziional cu


caracteristic de tip histerezis

3.2.1.2. Elemente bipoziionale cu histerezis

Dependena intrare-ieire este neunivoc aa cm se vede n Fig.3.2.2.


Restabilirea univocitii intrare-ieire se face prin introducerea unei variabile de
stare care poate lua dou valori: etichetate cumva, de exemplu (on, off ) sau pot
fi chiar valorile ( X1 ,X 2 ).
x

X2

X1

Figura nr.3.2.2.
Ecuaia de evoluie a ieiriii este o ecuaie funcional de forma,
X1, (t) 1

x(t) X 2 , (t) 2

x(t ), [1; 2 )

(3.2.4)

Prin x(t ) se nelege limita la stnga n punctul t. Cu alte cuvinte, dac


intrarea la momentul t este (t) [1, 2 ) atunci se pstreaz valoarea anterioar
a ieirii x . Dac 1 2 se obine elementul bopoziional fr histerezis.
Un program de implementare a unui element bipoziional cu histerezis
poate fi de forma,
Daca initializare
Citeste E1, E2, X1, X2, X
Altfel, la fiecare pas:
Citeste E
Daca E < E1, X=X1
Daca E >= E2, X=X2
Scrie X
Se observ c dac (t) [1, 2 ) E [E1, E2) nu se face nici-o
actualizare i se menine valoarea anterioar a ieirii. Pentru demararea
procedurii n ertapa de iniializare trebuie dat valoarea iniial a ieirii, deci
sistemul este dinamic de ordinul nti deoarece este suficient o singur
informaie iniial.
Exist nenumrate dispozitive i fenomene fizice descrise prin relaii
intrare-ieire de tip element bipoziional cu histerezis.
n sistemele de reglare a temperaturii aa numitele "termostate" , cu
bimetal sau cu lichid, sunt prin excelen astfel de elemente, aa cum se va
analiza n exemplul urmtor.
84

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.2. Sisteme de reglare bipoziional cu


caracteristic de tip histerezis

3.2.2. Exemplu de sistem bipoziional pentru reglarea temperaturii


3.2.2.1. Schema de principiu a sistemului
Se consider un sistem de reglare a temperaturii ntr-o incint termic
folosind un "termostat" cu bimetal prezentat n Fig.3.2.3.
Aceste este alctuit din doua metale cu coeficieni diferii de dilatare fixate
rigid ntre ele.
Structura se deformeaz puternic la modificarea temperaturii asfel c
realizeaz deschiderea i nchiderea unui contact electric.
Starea contactului este reprezentat prin variabila logic x .

crete

x
X2 =1

bimetal

X1 =0

Figura nr.3.2.3

y=

Figura nr.3.2.4.

Pentru realizarea unor contacte rapide i ferme, dispozitivul este prevzut


cu magnei permanani. Frecvent n locul magneilor permaneni se utilizeaz
sisteme de plcue din metal elastic deformate ce-i pot schimba concavitatea la
aplicarea unor fore. Forele sunt determinate de deformarea structurii cu
bimetal sub influena temperaturii.
n nenumrate aplicaii simple, inclusiv n aparatura electro-casnic,
termostatul este prevzut, n loc de bimetal, cu un tub n care se gsete un
lichid cu coeficient mare de dilatare.
Dilatarea acestui lichid, sub influena temperaturii, determin aplicarea
unor fore la placue a cror concavitate se poate modifica i care astfel
determin nchiderea i deschiderea unor contacte electrice.
Un termostat, indiferent de realizarea sa fizic, poate fi interpretata ca un
obiect orientat cauzal cu ieirea x x(t) , starea contactului electric i intrarea
temperatura notat y(t) (t) . Dependena intrare-ieire este neunivoc de tip
histerezis.
Se constat, eventual experimental, c dac temperatura este mai mare
dect o valoare 2 , y(t) 2 atunci contactul este deschis, adic x(t) 0 , iar
dac temperatura este mai mica sau egal cu o valoare 1 , y(t) 1 atunci
contactul electric este nchis adica x(t) 1 .
85

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.2. Sisteme de reglare bipoziional cu


caracteristic de tip histerezis

Pentru o valoare a temperaturii ntre cele dou limite,


y(t) (t) [1, 2 ) se pstreaz starea anterioar a cotactelor adic x(t) x(t ) .
Valorile limit 1, 2 depind de parametrii de ajustare ai termostatului.
Aceast dependen intrare-ieire, reprezentat n Fig.3.2.4. , este o dependen
de tip histerezis "descresctoare", avnd n vedere ordinea dat de valorile
variabilei x , i este exprimat concentrat n (3.2.5)

0, y(t) 2

x(t) 1, y(t) 1

x(t ), y(t) (1; 2 ]

(3.2.5)

Cu aceste precizri se poate nelege comportarea sistemului de reglare


reprezentat prin schema de principiu din Fig.3.2.5.
x

Releu
electromagnetic

E Surs

decurent
continuu

crete

Incint
termic

bimetal

R0

I0

R1

I1

x
B

Surs
de
energie

I = xI0 + BI1

Figura nr.3.2.5.
Contactul electric al termostatului acioneaz un releu electromagnetic care
are la rndul lui are un contact normal deschis ce poate comanda un curent de
valore mare I0 printr-o rezisten de nclzire R 0 .
Pentru toate contactele electrice s-a ataat o aceeai variabil logic x , dei
ele sunt complet diferite din punct de vedere fizic.
O rezistena suplimentar R1 este alimentat cu un curent I1 dac starea
unui buton, B {0,1} are valoarea B 1 .
Deci, incinta termic este nclzit cu un curent de intensitate,

I x I0 B I1 I(t) x(t) I0 B(t) I1 .


86

(3.2.6)

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.2. Sisteme de reglare bipoziional cu


caracteristic de tip histerezis

Comportarea sistemului se exprim n cuvinte astfel:


Dac temperatura crete peste limita 2 contactul termostatului se
deschide, releul electromagnetic nu este alimentat i x 0 deci se oprete
curentul I0 adic incinta este nclzit cu un curent mai mic

Ioff B I1 I0 B I1 .

(3.2.7)

Ca urmare, temperartura scade (numai dac perturbaiile determin


scderea temperaturii cu I Ioff ). Cnd aceasta atinge o valoare 1 ,
termostatul are contactul nchis, se acioneaz releul electromagnetic i x 1,
astfel c incinta este nclzit cu un curent mai mare Ion

Ion B I1 I0 Ioff

(3.2.8)

care determin creterea temperaturii (numai dac perturbaiile permit creterea


temperaturii cu I Ion ).
Procesul descris mai sus se repet i rezult o reglare de tip bipoziional
sau on-off.
3.2.2.2. Schema bloc general a sistemului
Sistemul descris mai sus se poate reprezenta printr-o schem bloc general
n caere se evideniaz numai dou elemente: procesul condus i dispozitivul de
comand, ca n Fig.3.2.6.
ntre cele dou blocuri se evideniaz mrimea de execuie care n cazul de
fa este starea x a contactelor.
Mrimea reglat:
Temperatura

Mrimea de execuie:
Starea contactelor

Mrimea reglat:
Temperatura

Perturbaii: ext

Parametri:
x

y =

1
0

Proces condus

y =

v y=
Dispozitiv de comand

Figura nr.3.2.6.
Schema bloc general evideniaz numai interaciunea dintre procesul
condus i dispozitivul de conducere precum i caracteristicile acestora mpreun
cu perturbaiile i parametrii de ajustare. n exemplul de fa se consider c
singura perturbaie este temperatura mediului extern ext .
87

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.3. Sisteme de reglare tripoziional cu


caracteristic de tip histerezis

3.3. Sisteme de reglare tripoziional cu caracteristic de tip


histerezis
SUBIECT 26

3.3.1. Elemente de comand tripoziional


Sunt elemente care au la intrare o mrimne analogic, de exemplu w ,

w [Wmin , Wmax ] R

(3.3.1)

iar la ieire o mrime, de exemplu x, ce poate lua numai trei valori,

x {X1,X 2 ,X3}

(3.3.2)

unde valorile X1,X 2 ,X3 pot reprezenta etichete (up, down, rest), simboluri n
logica ternar (-1, 0 , 1), numere (23, 45, 87 ) sau valori ale unor mrimi fizice.
Pot exprima trei valori numerice extrase din combinaia a doi bii.
Elementele tripoziionale pot fi realizate n mod explicit prin dispozitive
fizice, programe de calculator sau pot fi rezultatul unor reprezentri matematice
echivalente ale unor fenomene fizice sau abstracte.
Exist dou categorii de elemente tripoziionale:1. Elemente tripoziionale
fr histerezis; 2. Elemente tripoziionale cu histerezis.
n marea majoritate, n sistemele de reglare, elementul tripoziional
comnad un element de execuie cu caracter integrator, deobicei un servomotor
electric sau hidraulic, astfel c se asigur modificarea cu vitez consatant a
mrimii de execuie aplicat instalaiei tehnologice.
Mrimea de execuie poate rmne constant, poate crete sau scade cu
viteze constante de semne contrare, avnd valori n modul egale sau diferite.

3.3.1.1. Elemente tripoziionale fr histerezis


Dependena intrare-ieire este o funcie bine definit, reprezentat ca n
Fig.3.3.1.
X1, w w1

x X 2 ; w [w1, w 2 )
(3.3.3)
X ; w w
2
3
Un element tripoziional fr histerezis este un element nedinamic, adic
fr memorie sau de tip scalor. Implementarea numeric nseamn dou simple
condiii de tip IF.
X3
X2
X1

w
w
Figura nr.3.3.1.
97

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.3. Sisteme de reglare tripoziional cu


caracteristic de tip histerezis

3.3.1.2. Elemente tripoziionale cu histerezis


Dependena intrare-ieire n care,

w1 w 2 w 3 w 4 ,

(3.3.4)

este neunivoc aa cm se vede n Fig.3.3.2.


Restabilirea univocitii intrare-ieire se face prin introducerea unei
variabile de stare care poate lua trei valori, etichetate cumva, de exemplu (up,
down, rest) sau pot fi chiar valorile ( X1,X 2 ,X3 ).
X3

X2

X1

Figura nr.3.3.2.
Ecuaia de evoluie a ieirii, este o ecuaie funcional de forma,
X1, w(t) w1
X ; w(t) [w , w )
2
3
2
x(t)
X 3 ; w(t) w 4
x(t ), w(t) {[w , w ) [w , w )}
1
2
3
4

(3.3.5)

dac funcia w(t) este o funcie continu n timp.


Prin x(t ) se nelege limita la stnga n punctul t. Cu alte cuvinte, dac
intrarea la momentul t este w(t) [w1, w 2 ) atunci se pstreaz valoarea
anterioar a ieirii x care poate fi X1 sau X 2 . Dac ns w(t) [w 3 , w 4 ) se
pstreaz valoarea anterioar a ieirii x care poate fi X 2 sau X 3 .
Continuitatea funciei w(t) face ca trecerea valorii w dintr-un interval de
neunivocitate n altul s se fac prin intervalul [w 2 , w 3 ) n care se seteaz n
mod univoc valoarea X 2 .
Dac funcia w(t) este discontinu, ecuaia de evoluie trebuie scris sub
forma (3.3.7) n care s-a definit,
w w3
(3.3.6)
w0 2
2
o valoare ce separ intervalele de neunivocitate,
98

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.3. Sisteme de reglare tripoziional cu


caracteristic de tip histerezis

X ,w(t) w
1
1
X2 ;w(t) [w 2 ,w3 )

x(t) X3;w(t) w 4
(3.3.7)

x(t ),w(t) {[w1,w 2 ) [w3 ,w 4 )} si [w(t) w0 ] [w(t ) w0 ] 0


X ,w(t) {[w ,w ) [w ,w )} si [w(t) w ] [w(t ) w ] 0
1
2
3
4
0
0
2
n caz contrar, este posibil rezultatul eronat n care, de exemplu,
dac w(t ) [w 3 , w 4 ) , i x(t ) X3 iar w(t) [w1, w 2 ) ce ar face ca, pstrnd
valoarea anterioar a ieirii s se aloce x(t) X3 , inaceptabil.
Dac w1 w 2 sau w 3 w 4 ramura respectiv este fr histerezis iar dac
au loc ambele egaliti, caracteristica tripoziional este fr histerezis de forma
(3.3.3).
Dac X1 X 2 sau X 2 X3 se obine o caracteristic bipoziional cu
histerezis.
Un program de implementare a unui element tripoziional cu histerezis
poate fi de forma,
Daca initializare
Citeste W1, W2,W3,W4,X1,X2,X3,X,Wold
W0=(W2+W3)/2
Altfel, la fiecare pas:
Citeste W
Daca W<W1, X=X1
Daca (W>=W2) &(WW3), X=X2
Daca W>=W4, X=X3
Daca ((W>=W1)&(W<W2)) V (W>= W1) & (W<W2)) &
((W-W0)*(Wold-W0)<=0), X=X2
Wold=W
Scrie X

Se observ c dac se consider o implementare cu perioada de eantionare


T i

(w[kT] w 0 ) (w[(k 1)T] w 0 ) 0 i


w(kT) {[w1, w 2 ) [w 3 , w 4 )}
atunci nu se face nici-o actualizare i se menine valoarea anterioar a ieirii
x[kT] x[(k 1)T] .
Pentru demararea procedurii, n etapa de iniializare trebuie dat valoarea
iniial a ieirii dar i valoarea iniial a intrrii, pe parcurs folosind
Wold w[(k 1)T] ,
deci sistemul este dinamic de ordinul doi deoarece sunt necesare
informaii iniiale.
99

dou

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.6 Sisteme cu modulare


n durat de impulsuri (PWM)

3.6. Sisteme cu modulare n durat de impulsuri (PWM)

SUBIECT 27

3.6.1. Reprezentarea procesului de modulare n durat de impulsuri


Sistemele cu modulare n durat de impulsuri sunt sisteme care conin cel
puin un element denumit Modulator n durat de impulsuri PWM (Pulse With
Modulator).
Un element PWM efectueaz operaia (procesul) de modulare n durat de
impulsuri, prescurtat tot prin simbolul PWM (Pulse With Modulation).
Un element PWM primete la intrare un semnl continual yc (t), yc i
furnizeaz un tren de impulsuri x(t), x {0;1} , ca n Fig.3.6.1. cu o perioad de
repetiie T0 dar avnd durata unui impuls k dependent de valoarea
yc (kT0 ) a semnalului continual de intrare, numai n momentele t k T0 .
Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprim
echivalent existena unui proces de eantionare reprezentat prin elmentul de
eantionare din Fig.3.6.1.
yc(t)
Semnal
continual
yc(t)
Semnal
continual

Modulator
n durat de
impulsuri

T0

T0

x(t)

PWM

yc(kT0 ) Generator
de
ir de impulsuri
valori

Tren de

impulsuri

x(t)
Tren de

x(t)
1
0

impulsuri

Figura nr.3.6.1.

yc

c
Ymi
n

c
Ymax

T0

kT0 k

yc

T0

(k+1)T0 k+1

Figura nr.3.6.2.

Semnalul de ieire din modulator este deci,


1, t (kT0 , kT0 k ]
, t (kT0 ,(k 1) T0 ]
x(t)
0,
t

(kT

,(k

1)

T
]
0
k
0

(3.6.1)

k [yc (k T0 )]

(3.6.2)

Deoarece durata impulsurilor este restricionat la domeniul


k [0,T0 ] ,

(3.6.3)

funcia (3.6.2), exprimat ca i caracteristic static,

(yc ) ,

(3.6.4)

are caracter de saturaie la valoarea 0 respectiv T0 .


n particular, ntre limitele de saturaie dependena semnal continualdurata impulsurilor este o dreapt astfel c se exprim (3.6.4), ca n Fig.3.6.2.,
prin relaia:
127

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.6 Sisteme cu modulare


n durat de impulsuri (PWM)

c
0
, yc Ymin

c
c
, Ymax
]
(yc ) K yc B, yc [Ymin

c
, yc Ymax
T0

(3.6.5)

unde,
T0
,
c
c
Ymax
Ymin

(3.6.6)

T0
c
Ymin
c
Ymin

(3.6.7)

c
Ymax

Elementele PWM sunt des folosite n sistemelede reglare automat


deoarece realizeaz o comand de tip bipoziional pentru care elementul de
execuie este foarte simplu, putnd fi implementat prin simple contacte
electromecanice.O astfel de comand mai este denumit i "Comand
proporionale n timp" (Time Proportional Command) deoarece durata
impulsurilor x(t) este proporionale cu valoarea din anumite momente de timp
t k T0 a semnalului yc de intrare.
Intervalul de timp T0 , dac este constant, se numete i perioada ciclului
de modulare.
n Fig.3.6.3. este ilustrat un exemplu de evoluie intrare-ieire a unui
c
c
element PWM la care Ymin
0, Ymax
1.
yc (t)

yc (t)

1.00

yc(4T0)=1.00

0.75

yc(5T0 )=0.75

yc(3T0)=1.00

0.50
yc(1T0)=0.50

0.25

y (0T0)=0.25

0 c
0T0

yc(2T0)=0.75

2T0

1T0

3T0

0.25T0

5T0

](

](

4T0

5T0

x(t)

x(t)
1(

6T0

4T0

1T0

0.50T0

( ]

2T0

3T0

0.75T0

1.00T0

1.00T0

Figura nr.3.6.3.
128

]
(

0.75T0

(
]

6T0

....
t

3. SISTEME CU NUMR FINIT DE VALORI


PENTRU MRIMEA DE COMAND

3.6 Sisteme cu modulare


n durat de impulsuri (PWM)

Dei ieirea dintr-un PWM este un semnal continual x(t) , totui informaia
despre mrimea de intrare este concentrat numai n valorile duratelor k ca
rezultate ale unui proces de eantionare.
Tratarea teoretic exact a sistemelor n care apar elemnte de tip PWM se
poate efectua numai folosind teoria sistemelor cu eantionare neconvenionale
ce va face obiectul unui capitol separat.
Exist mai multe varinte de reprezentare sistemic a generatorului de
impulsuri din Fig.3.6.1.

3.6.2. Exemplu de sistem de reglare cu element de comand de tip PWM


Majoritatea echipamentelor numerice de reglare automat i chiar
circuitele integrate de tip micro-controller, au o ieire de tip PWM.
Din punct de vedere fizic, ieirea de tip PWM este materializt prin dou
borne la care se aplic fie o tensiune ce poate lua numai dou valori, fie un
contact electromecanic care poate fi nchis sau deschis.
Din punct de vedere sistemic ns, ieirea din modulator este
semnalul x(t) , care reprezint fie o tensiune n voli (i utilizat ca atare) fie
valoarea unei variabile logice binare atat strii celor dou borne.
Valoarea mrimii x(t) este dat de relaii deforma (3.6.1), (3.6.2), n care
yc (t) este o mrime continual obinut eventual dintr-o lege de reglare
continu.
Se consider o incint la care temperatura 0C este comandat prin
aplicarea unei tensiuni cu valoarea eficace u(t) [0, U max ] la bornele unei
rezistene R .
Modificarea valorii u(t) n mod continuu n domeniul [0, U max ] , folosind
un transformator reglabil sau un redresor comandat, este o soluie scump care
uneori nu se justific economic.
O soluie eficient const n realizarea controlului instalaiei prin
nchiderea i deschiderea unor contacte electrice care aplic o tensiune, cu
valoarea eficace U ef U max , la bornele rezistenei R .De exemplu
U ef U max 220V , valoare eficace.
Se utilizeaz n acest scop bornele PWM ale unui regulator, ca n
Fig.3.6.4., la care este furnizat variabila x {0,1} , dependent de mrimea de
ieire yc dintr-o lege de reglare continual.
Schema de conectare este prezentat n Fig.3.6.4. considernd c ntre
bornele 20 i 21, de exemplu, regulatorul ca aparat fizic, prezint un contact
electromecanic a crui stare este reprezentat prin variabila x .

129

4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMAT


(SNRA)

4.1 Structura unui sistem


de reglare cu calculator de proces

4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMAT (SNRA)


4.1 STRUCTURA UNUI SISTEM DE REGLARE CU
CALCULATOR DE PROCES

SUBIECT 28

Capitolul4estepreluat,curenumerotareaetichetelor,dincarteaC.Marin,Sistemediscrete
ntimp,EdituraSITECH,Craiova,2007,pag.4248;pag133141;pag.184209;pag366401;

4.1.1. Scheme bloc echivalente


n sistemele de reglare automat cu calculator de proces, denumite i
sisteme numerice de reglare automat, SNRA, legea de reglare este elaborat pe
baza unui algoritm numeric implmentat ntr-un echipament numeric de
conducere care ntr-un context mai general este denumit i calculator de proces.
Calculatorul de proces este un calculator numeric echipat cu interfee de
intrare i ieire pentru mrimi analogice i/sau numerice nzestrat cu un sistem
de operare n timp real (executiv de timp real) care-l face capabil s funcioneze
n aa fel nct toate operaiunile i calculele se desfoar sub controlul unui
aa numit "ceas de timp real", suficient de rapid pentru a rspunde solicitrilor
din exterior de achiziie i comand.
Interfeele de intrare analogic conin convertoare analog-numerice (CAN),
care transform ntr-un numr (numr-CAN) un semnal de tensiune sau curent
conectat la calculator prin borne numerotate (etichetate), denumite porturi de
intrare analogic.
Interfeele de ieire analogic conin convertoare numeric-analogice
(CNA) care transform un numr ntr-o tensiune sau curent furnizat la borne
numerotate (etichetate), denumite porturi de ieire analogic. De cele mai multe
ori, semnalul la un port de ieire este meninut constant pn la o nou
conversie.
Evident exist nenumrate aspecte privind comportarea unui astfel de
sistem ns n cele ce urmeaz vom privi fenomenele n mod echivalent din
punct de vedere sistemic.
Global, din punctul de vedere al inginerului sistemist, el este privit ca o
"cutie neagr" cu borne de intrare analogic i borne de ieire analogic
compatibile cu un semnal unificat, de exemplu tensiune [0,10]V sau curent
[4,20] mA.
Pentru implementarea unei bucle de reglare, referitoare la o anumit
instalaie tehnologic se consider c s-a ales elementul de execuie i
traductorul (vom considera un sistem de reglare convenional) deci s-a definit
partea fix a sistemului avnd ca intrare mrimea de comand
u F (t) u(t)
(4.1.1)
i ca ieire mrimea de reacie
r(t) y(t)
(4.1.2)
ambele sub forma unor semnale unificate.
140

4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMAT


(SNRA)

4.1 Structura unui sistem


de reglare cu calculator de proces

Din punctul de vedere al echipamentului de conducere bucla de reglare


este privit ca o aplicaie (sau o nou aplicaie) implementarea fiind posibil
dac se pot satisface o serie de cerine privind resursele sistemului i anume:
Resurse hard-ware
Resurse soft-ware.
Resursele hard se refer n principal la existena unor porturi de intrareieire libere, n cazul de fa analogice, i la memoria RAM i PROM solicitat
de aplicaie.
Cnd se alege un port pentru o aplicaie, trebuie verificat dac acesta
satisface cerine de precizie (numrul de bii prin care se face conversia A-N sau
N-A) i cerine de rapiditate (frecvena de eantionare pentru portul respectiv).
Resursele soft se refer la capacitatea executivului de timp real de a prelua
(s nglobeze) i aceast aplicaie, capacitate exprimat prin: resursele de timp
de calcul, utilizarea unor proceduri existente, valorificarea sistemelor de
ntreruperi etc.
S presupunem c pentru aplicaia din exemplu, bucl simpl de reglare,
sunt disponibile porturile de intrare analogic ip1 i ip2, de exemplu ip1=5 i
ip2=6, prin care semnale de tensiune n domeniul [0, 10] V sunt convertite
numeric n p bii. Deobicei p=12 reprezint cea mai utilizat reprezentare
numeric n CAN.
De asemenea este disponibil portul de ieire analogic op1, de exemplu,
op1=9, prin care coduri numerice reprezentate prin q bii sunt convertite n
tensiuni ntre [0, 10] V. De obicei conversia numeric-analogic cu q=8,
reprezint o precizie suficient.
Evident numerele ip1, ip2, op1 corespund unor adrese specifice acestor
porturi privite de sistemul de operare ca i elemente periferice.
Din punctul de vedere al utilizatorului sau al proiectantului sistemului de
reglare, sistemul de conducere cu calculator de proces este privit n mare ca n
Fig.4.1.1. n aceast reprezentare, calculatorul de proces, prelucreaz semnale
continuale (tensiuni, cureni) i furnizeaz comenzi sub forma tot a unor
semnale continuale. El poate fi privit, de ctre proiectantul sistemului de reglare
ca un element continual (analogic).
Dac precizia de reprezentare numeric, vitezele de conversie i de calcul
sunt corespunztoare unui anumit nivel de reprezentare compatibil cu exigenele
impuse de partea fix a sistemului i de obiectivele sistemului de reglare care se
intenioneaz s se realizeze, atunci ntreaga structur poate fi privit ca un
sistem analogic de reglare automat (SRA).
n aceast situaie este necesar ca legile de reglare s fie reprezentate prin
modelele lor analogice echivalente, dei n calculator ele sunt implementate prin
algoritmi numerici.
141

4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMAT


(SNRA)

4.1 Structura unui sistem


de reglare cu calculator de proces

De exemplu, utilizatorul poate manipula o lege de tip PID analogic, avnd


la dispoziie pentru ajustare valorile parametrilor analogici K R ,Ti ,Td fr s-l
intereseze legtura dintre aceste valori analogice i parametrii din algoritmul
numeric.
Alte
porturi
de
intrare

v(t)

y(t)

Calculator
de proces

Alte porturi
de ieire

(Echipament
numeric de
conducere)

Partea fix a sistemului de reglare

Mrimea
portul ip1
prescris
(tensiune[0,10]V)
portul op1 u(t)
Mrimea de
reacie
portul ip2
(tensiune[0,10]V)

Element
de
execuie

Instalaie
tehnologic Traductor y(t)

Mrimea de
comand
(tensiune[0,10]V)

Figura nr.4.1.1.
Cnd utilizatorul, un utilizator mai evoluat, dorete s implementeze
structuri nestandard pentru legile de reglare, evident el trebuie s manipuleze
formele de implementare numeric a "inteniilor sale analogice".
n acest context, structura de reglare cu calculator de proces reprezentat n
Fig.4.1.1., poate fi privit de ctre utilizatorul sau proiectantul buclei de reglare,
referitor la partea fix a sistemului de reglare de mai sus, printr-o schem bloc
continual ca n Fig.4.1.2.
Se presupune c legea de reglare prelucreaz eroarea sistemului,
e(t) v(t) r(t)
p1
v(t)

e(t)

+
y(t)

Lege de reglare
continual
(echivalent)

u(t)

HR(s)

...

(4.1.3)

pq

Partea fix
a sistemului de
reglare

r(t)=y(t)

HF(s)

Figura nr.4.1.2.
n cazul n care modelele matematice sunt liniare invariante n timp i se
urmrete numai comportarea forat, se folosete descrierea prin funcii de
transfer H R (s) respectiv H F (s) . Pe aceast structur se pot utiliza toate
metodele de proiectare utilizate la sistemele continuale.
142

4. SISTEME NUMERICE DE REGLARE AUTOMAT


(SNRA)

4.1 Structura unui sistem


de reglare cu calculator de proces

4.1.2. Operaiuni fundamentale n sistemele de reglare automat


cu calculator de proces
Cnd proiectantul sistemului de reglare dorete s manipuleze aspectele
numerice ale implementrii, el poate solicita sau impune proiectantului
echipamentului numeric de conducere urmtoarele trei operaiuni fundamentale:
1.S se achiziioneze sub form numeric mrimile v(t) i y(t) care sunt
semnale, de exemplu, tensiuni ntre 0 i 10 voli.
2.S se efectueze o serie de calcule numerice cu posibilitatea introducerii i
stocrii n memoria nevolatil a unor parametri i valori de iniializare a
calculelor.
3.O mrime numeric s fie transferat la un port de ieire analogic sub forma
unui semnal u(t) , de exemplu tensiune ntre 0-10V.
Dei din punct de vedere fizic (hard i soft) fenomenele se pot petrece
diferit, (de exemplu utilizarea unui singur convertor analog-numeric cu
multiplexare analogic, efectuarea calculelor n regim distribuit), utilizatorul de
SRA "vede" aceste operaiuni conform schemei bloc din Fig.4.1.3. , unde prin:
CAN s-au reprezentat convertoarele analog-numerice (ca i cum ar exista cte
un convertor pentru fiecare canal),
CNA s-a reprezentat convertorul numeric-analogic,
ANRA algoritmul numeric de calcul, prin care sunt prelucrate numerele
reprezentate prin variabilele numerice V, Y pentru a obine un numr,
reprezentat prin variabila numeric W a .
Instalaie condus
Calculator de proces (Echipament numeric de conducere)
Conversie
Conversie
analog - numeric
numeric - analogic
p1 ... pq
v(t)
V
CAN
Algoritm
Portul ip1
Parte
numeric de
Wa
u(t)
y(t)= r(t)
afix
CNA
reglare automat
(Portul op1)
HF(s)
Y
Portul ip2
CAN
y(t)
(ANRA)

Figura nr.4.1.3.

143

SUBIECTUL 20

12. METODE DE SINTEZ CARE CONDUC LA ANUMITE


PERFORMANE ALE SISTEMELOR DE REGLARE
Metodele de sintez din capitolul anterior au avut ca scop calculul legii de
reglare astfel nct sistemul n circuit nchis s aib comportri dorite impuse
apripri att n raport cu mrimea prescris ct i cu perturbaiile.
Aa cum s-a menionat, principala problem a fost legat de realismul
comportrilor dorite, avnd n vedere c se folosesc modelele matematice liniare
n timp ce procesul condus este neliniar, cel puin cu saturaie la elementul de
execuie.
Pentru o alt categorie de metode de sintez, grupate sub denumirea de
metode de sintez care conduc la anumite performane ale sistemului de reglare,
nu se impun apriori performane. Prin aplicarea unei astfel de metod de sintez,
rezult anumite performane ale sistemului, performane care depind de metoda
folosit i de modelul matematic al procesului condus.
Pentru un acelai proces, metode de calcul diferite conduc la performane
diferite. Rmne de clarificat care din metode este mai bun i n ce condiii se
poate aplica. Oricum, nu mai este pregnant problema realismului
performanelor, acestea find deja corelate cu dinamica procesului condus.
n continuare, din aceast categorie de metode, se prezint: 1. O metod
analitic de calcul, denumit varianta Kessler a criteriului modulului; 2. Cteva
metode practice de calcul pentru parametrii legilor de reglare tipizate; 3. Dou
metode de acordare a parametrilor legilor de reglare tipizate prin aciuni direct
asupra sistemului fizic de reglare

12.1. Varianta Kessler a criteriului modulului


12.1.1. Formularea metodei de sintez
Varianta Kessler a criteriului modulului este o metod de calcul a
parametrilor legilor de reglare din condiia de satisfacere a criteriului modulului
n raport cu mrimea prescris cnd partea fix a sistemului are numai poli.
Se presupune c polii prii fixe se pot mpri n dou categorii, poli
dominani sau principali, apropiai de originea planului complex care definesc
aa numitele constante de timp principale sau mari i poli parazii, mult mai
deprtai de originea planului complex dect cei principali, care definesc aa
numitele constante de timp parazite sau constante de timp mici.
Se impune o lege de reglare cu un numr finit de zerouri i un pol n
originea planului complex. n final varianta Kessler a criteriului modulului
apare ca o metod de compensare serie a polilor dominani i realizarea unor
performane dependente de polii parazii printr-o constant de timp echivalent
egal cu suma constantelor de timp parazite.
342

12. METODE DE SINTEZ CARE CONDUC


LA ANUMITE PEFORMANE

12.1. Varianta Kessler a


criteriului modulului

12.1.2. Structura sistemului de reglare


Structura sistemului de reglare, prezentat n Fig.12.1.1., exprim
comportarea mrimii de ieire y(t) n raport cu mrimea impus v(t) .
v(t)
V(s)

+
-

(t)

u(t)

H R (s)

E(s)

y(t)

H F (s)

U(s)

Y(s)

Figura nr.12.1.1.
Se consider partea fix a sistemului exprimat prin funcia de transfer

HF (s) =

KF
n

k =1

i =1

CF
n

k =1

i =1

(Tk s + 1) (Ti s + 1) (s + pk ) (s + pi )

(12.1.1)

n care Tk ,k = 1: n , reprezint constantele de timp principale iar Ti ,i = 1: q ,


reprezint constantele de timp parazite deoarece,

min | Tk | max | Ti | .

1 k n

(12.1.2)

1iq

Aceste constante de timp sunt numere reale dar pot fi numere complexe
dac polii corespunztori pk , pi sunt numere complexe, considernd
n

1
1
(12.1.3)
,Ti =
, K F = CF / [ (pk ) (pi )] .
pk
pi
k =1
i =1
Deoarece constantele de timp parazite sunt n modul foarte mici, se
aproximeaz
Tk =

(Ti s + 1) T s + 1,

(12.1.4)

i =1

unde prin T R s-a notat constanta de timp parazit echivalent


q

T = Ti ,

(12.1.5)

i =1

care este un numr real deoarece s-a presupus c polinomul de la numitorul


funciei de transfer HF (s) are coeficieni reali deci fiecare pol complex este
nsoit de conjugatul su.
Cu aproximarea (12.1.4), se exprim HF (s) sub forma,
KF
1
=
.
(12.1.6)
HF (s) =
n
(s)
(T s + 1) (Tk s + 1)
k =1

unde (s) este un polinom de gradul n+1 cu coeficieni reali, care se pot obine
prin identificare,
343

12. METODE DE SINTEZ CARE CONDUC


LA ANUMITE PEFORMANE

12.1. Varianta Kessler a


criteriului modulului

n +1

(s) = bi si ,
i =0

b0 =

n
n
n
1
1
1
; b1 =
[T + Tk ]; b 2 =
[T Tk + Tk Tj ] , etc.
KF
KF
KF
k =1
k =1
k, j=1
k j

Se consider o lege de reglare cu m zerouri zk , reale sau complexe i un


pol n originea planului complex de forma,
m

HR (s) =

(k s + 1)
k =1

CR (s + z k )
k =1

(12.1.7)

n care
k =

1
, = 1/ CR (zk ) .
zk
k =1

(12.1.8)

Se exprim HR (s) sub forma,


(s)
HR (s) =
.
(12.1.9)
s
unde (s) este un polinom de gradul m cu coeficieni reali, care se pot obine
prin identificarea relaiilor (12.1.7) i (12.1.9).
m

(s) = a i si ,
i =0

1
1 m
1 m
a 0 = ; a1 = k ; a 2 = k j , etc.

k =1
k, j=1
k j

12.1.3. Interpretarea criteriului modulului


innd cont de (12.1.6) i (12.1.9), structura de reglare din Fig.12.1.1. se
caracterizeaz prin funcia de transfer n circuit deschis
(s)
Hd (s) = HR (s) H F (s) =
,
(12.1.10)
s (s)
i funcia de transfer n circuit nchis
Hd (s)
1
H v (s) =
=
.
(12.1.11)
d
1 + H (s) 1 + 1
Hd (s)
Substituind (12.1.10) n (12.1.11) se obine,
1
H v (s) =
.
(12.1.12)
s (s)
1+
(s)

344

SUB.20 SFARIT