MICI OSCILATII ALE UNUI RIGID PE SUSPENSIE ELASTICA AVAND

INCORPORAT UN ROTOR

MICI OSCILATII ALE AXEI UNUI GIROSCOP CENTRAT

Giroscopul centrat este un rigid cu simetrie de revolutie in distributia masei
avand central de ma sa C fix si cu o miscare de rotatie cu viteza unghiulara
constanta in jurul axei sale de simetrie . Fie R*(C, x*,y*,z*) un reper fix si R(C*,
x,y,z)un reper solidar cu rigidul cu axa C *z orientate dupa axa de simertie. Axa
C*z ca axa principal de inertie este axa spontana de rotatie , imprimand corpului
o rotatie cu viteza unghiulara , in absenta oricaror forte aplicate axa C *z
ramanand fixa in spatiu. Urmare actiunii unei perturbatii axa giroscopului
executa mici oscilatii , vectorul viteza unghiulara avand proiectii sip e axele
perpendicularre pe axa C*z , (x, y, z= ). Momentele de inertie ale
giroscopului in raport cu axele reperului R sunt Jx=Jy=J0, Jz=J. Ecuatiile EULER
pentru rigidul cu punct fix conduc la :

J0
0

Unde x,
unghiulara.

0 x
0 1 x 0
J J0

J0 y
1 0 y 0

y sunt proiectiile pe axele Cx,

Cy ale vectorului acceleratie

Pentru precizarea orientarii corpului giroscop in raport cu reperul fix se utilizeaza

sistemul unghiurilor EULER :
-rotatie cu unghiul de precesie in jurul axei C*z* rezultand axa C*x
- rotatie cu unghiul de nutatie in jurul axei C*x rezultand pozitia finala a axei
C*z
- rotatie cu unghiul de rotatie proprie in jurul axei C*z
Micile oscilatii ale axei giroscopului presupun valori foarte mici ale unghiului .
Vectorul este in planul x* C* y* dupa axa C*x; proiectiile sale x y pe axele
C*x*, C*y* defines complet orientarea axei giroscopului; pentru valorile foarte
mici ale unghiului vectorii si pot fi considerate coliniari , dupa axa C*z*,
astfel ca proiectiile vectorilor si pe axele Cx, Cy pot fi exprimatecu
proiectiile lor pe axele Cx*, Cy* folosind matricea de rotatie in jurul axei Cz*:

 x
x

R


y
y

x
x

y
y

cos sin

sin cos

Introducand transformarile (1) si (2) si preinmultind cu RTse obtin ecuatiile

diferentiale ale micilor oscilatii ale axei giroscopului:

J0
0

0
J 0

0 1 x 0
x J J 0

y
1 0 y 0

Ecuatiile diferentiale de mai sus arata ca pentru 0 nu poate fi provocata

rotatia axei giroscopului in jurul uneia din axele C *x*, C*y* fara a rezulta automat
si rotatia in jurul celeilalte axe.Fenomenul de cuplare al celor 2 rotatii se
numeste effect gyroscopic iar cuplajul mathematic realizat in ecuatiile (3) se
numeste cuplaj gyroscopic.
SISTEMUL SUPORT ROTOR
Fie un rigid suport S pentru un rotor. Intre S si un reper inertial R0 (O0,x0,y0,z0)
exista elemente de legatura liniar elastic (resoarte axiale, resoarte torsionale).
Se considera ca orice deplasare a S provoaca deformarea unor elementeelastice.
In S este montat un rotor R. Elipsoidul central de inertie al rotorului este de
revolutie; axa de revolutie a elipsoidului de inertie se confunda cu axa lagarelor
in care este montat S. Rotorul are viteza unghiulara in raport cu S.
Fie un reper R(o,x,y,z) solidar cu S. In configuratia de echilibru static reperul R se
confunda cu R0. In punctele Ai ale lui S pot actiona forte F i(t), i-1,2,,n avand
orientare constanta in raport cu R.
Fie C(,,) central de masa al rigidului support si C *(*,*,*) al rotorului
Coordonatele sunt masurate in R. Fie R*(C*,x*,y*,z*) un reper cu originea in C * si
axe paralele cu R0.
Vom considera S si R separate tinand cont de reactiunile din lagarele in care este
montat R,. Fie R(Rx,Ry0) si M(Mx,My,0)rezultanta si momentul resultant ale
reactiunilor din lagare asa cum actioneaza re R in reducerea fata de C * .

ECUATIILE DIFERENTIALE DE MISCARE ALE RIGIDULUI SUPORT

Deplasarile lui S in raport cu R0 (deplasari mici) definite in O sunt:

q qtT

qrT

cu

qt t x

ty

tz

qr x y z

Pentru S fara rotor ecuatiile diferentiale ale micilor oscilatii sunt de tipul:

M 0 q Kq Q t T t
unde

F t
Q t ~ i
ri Fi t

4
R

si T t ~

rC R M

Unde ri este matricea antisimetrica asociata vectorului ri si rC este matricea

antisimetrica asociata vectorului rC
ECUATIILE DIFERENTIALE DE MISCARE ALE ROTORULUI
Pentru R considerat separat de S miscarea poate fi descompusa in miscarea
centrului sau de masa C* si miscarea fata de R* (miscare de rigid cu punct
fix).Parametrii de pozitie in miscarea centrului de masa sunt deplasarile lui C *
masurate in raport cu R0.

q*t t * x

t*y

t *z

Iar ecuatiile diferentiale ale miscarii centrului de masa se scriu:

mIqt* R

(5)

Unde m este masa rotorului , I matricea de unitate 3x3.

Axa C*z* a rotorului este solidara cu RS astfel ca deplasarile incluse in q t*se pot
exprima in functie de deplasarile incluse in q:

qt* q

~
rC

(6)

Introducand transformarea (6) in (5) si preinmultind cu T se obine:

0
0

1
0

0
1

*
*

0
*

* *
0 *
* 0

* *
* *

*
0
*
* *
* *
* *

*
0
R
q ~
* *

rC R
* *

* *

( 7)

Parametrii de pozitie ai rotorului in miscarea sa fata de central maselor sunt x*,

y*, t.Vom nota z*=z unghiul de rotatie al unui plan solidar cu S si
perpendicular pe axa lui R in raport cu axa C*. Momentul kinetic al lui R care
oscileaza impreuna cu S este J(z*+t) iar din teorema momentului kinetic
pentru R in raport cu axa C*z* rezulta :

J z* 0
Vom nota qr*= [qx* qy* qz*]T. Ecuatiile diferentiale (1) ale micilor oscilatii ale
rotorului , completate cu ecuatia de moment kinetic se scriu:

J0
0

0
J0
0

0
0 1 0

0 qr J J 0 1 0 0 q M
0 0 0
J

(8)

MICI OSCILATII ALE SISTEMULUI SUPORT ROTOR

Constrangerea cinematic dintre R si S presupune :

x* x , *y y , z* z
Asambland ecuatiile (7) cu (10) si (4) se obtin ecuatiile diferentiale ale micilor
oscilatii ale sistemului S+R:

~
~
Mq Gq Kq Q t
9
~
~
~ M S0
unde
M ~
~ matricea de inertie a sistemului S R
S0 J 0

M este simetrica si pozitiv definite; K este matricea de rigiditate realizata de

suspensia elastica (simetrica si pozitiv definita); G este matricea giroscopica
antisimetrica.

~
M M m I
J0
~
J 0 J 0 0
0

0

* *

0 m *
0
*
* *

0
0

* 2 * 2 * *
* *
2
2
* *
* * * *
* 2 *
* *
* *

0
~
, S0 M

0
J0
0

0 m

(8)

Unde M este masa rigidului support , coordonatele centrului sau de greutate

in R, J0 este matricea de inertie a rigidului support in R. Matricea G din relatia (9)
este:

~ 0 0
~
G
g
0
G

0 1
g J J 0 1 0
0 0

cu

0 0
g~

0 g

0
0
0

Matricea de rigiditate K simetrica si pozitiv definite este in general de forma:

K
K tt
K rt

K tr
K rr

Ecuatiile diferentiale (9) reprezinta sisteme liniare giroscopice.

Alegand originea O a reperului in central de masa al ansambluluyi S+R se obtine
S0=0. Daca in plus, in acerasta raportare se obtine Ktr=KrtT =0 (decuplare
elastica) sistemul de ecuatii diferentiale (9) se descompune in 2 sisteme
independente:

~
Mqt K t qt R
~
~
J 0 qr Gq r K r qr ~
rC R M

(10)

Vibratiile pe gradele de libertate corespunzatoare translatiei sunt decuplate vde

vibratiile pe gradele de libertate de rotatie. Efectul gyroscopic cupleaza intre ele
vibratiile pe gradele de libertate de rotatie corespunzatoare rotatiilor in jurul
axelor perpendicular pe axa rotorului. In prezenta cuplajului elastic intre rotatii si
translatii influenta efectului gyroscopic se transmite si vibratiilor pe gradele de
libertate de translatie.
PULSATII PROPRII
Cautand solutii particulare de forma :

q (t ) q0et
Ale acuatiei diferentiale omogene:

~
~
Mq Gq Kq 0
Se obtine sistemul de ecuatii algebrice liniar si omogen:

M~ G~ K q

(11)

Conditia ca sistemul de ecuatii (11) sa admita solutii nebanale (sa existe

miscare) conduce la ecuatia caracteristica:

~
~
det 2 M G K 0

(12)

Pentru matricea K pozitiv definite radacinile ecuatiei (12) sunt intotdeauna

complex conjugate pur imaginare:

k ipk

, k 1,2,...,6

Unde I este unitatea imaginara , pk sunt pulsatiile ansamblului S+R pe suspensii

linear elastic , pulsatii care depend in general de viteza unghiulara a rotorului.
Se pot scrie identitatile:

~
det K pk2 M pk g~ 0 , k 1,2,...6
Din care rezulta ca valorile pulsatiilor proprii nu depend de sensul de rotatie al
rotorului.