Sisteme afine de ecuatii diferentiale

1. Rezolvati problema

x = 2 x 3 y + 2 + e 2t

y = 4 x 5 y + e t
cu conditiile initiale x(0) =

5
1
, y ( 0) =
12
3

1.2. Studiati existenta si stabilitatea echilibrului pentru sistemul

x = 2 x 3 y + 2

y = 4 x 5 y

Rezolvare
1.1. Sistemul se scrie, matriceal
z = Az + f1 + f 2 + f 3 ,
e 2t
x
2 3
2
1
0
0
, f1 = , f 2 = = e 2t , f 3 = t = e t
z = , A =
y
4 5
0
0
e
1
0
Solutia generala va fi
3

z (t ) = ~z (t ) + zi (t ),
i =1

z (t ) este solutia generala a sistemului liniar asociat: z = Az , iar z i (t ) sunt solutii

unde ~
particulare ale sistemelor afine
z = Az + f i , i = 1,2,3 .
Calculul lui ~
z (t )
i) se calculeaza valorile proprii ale matricei A ; acestea sunt radacinile polinomului
caracteristic P(r ) = det( A rI )
3
2 r

Avem A rI =
5 r
4
P (r ) = r 2 + 3r + 2; r1 = 1; r2 = 2

Intrucat valorile proprii sunt distincte, ~z (t ) = e r1t u + e r2t v , unde u, v sunt vectori
proprii corespunzatori lui r1 , respectiv r2 .
u
ii) u = 1 este solutie a ecuatiei ( A + I )u = 0 , adica
u2
3 3 u1 0

=
4 4 u 2 0
1
Rezulta u1 = u 2 ; u = ,
1
v
iii) v = 1 este solutie a ecuatiei ( A + 2 I )v = 0 , adica
v2
4 3 v1 0

=
4 3 v 2 0

4
v1
3
1
3
v
v = v1 4 = = 1

3
4
3

Rezulta 4v1 3v 2 = 0, v 2 =

1
3
Deci, ~z (t ) = e t + e 2t .
1
4

Calculul lui z1 :

z1 este solutie particulara a sistemului

2
z = Az +
0

(1.1)

Intrucat 0 nu este radacina a polinomului caracteristic, putem cauta, pentru sistemul

(1.1), o solutie particulara constanta
a
z1 (t ) = .
b
2
Avem Az1 = , adica
0

 2 3 a
2

=
4 5 b
0

Avem = 2, a =
a=

2 3

= 10, b =

2 2
= 8 , de unde
4 0

5
= 5, b = b = 4 , deci z1 = .

Calculul lui z 2 :
Intrucat 2 nu este radacina a polinomului caracteristic, putem cauta, pentru sistemul
1
(1.2),
z = Az + e 2t
0
c
o solutie particulara de forma z 2 (t ) = e 2t .
d
c
1
Avem z 2 (t ) = 2e 2t + e 2t .
d
0
c
1
Simplificand cu e 2t , avem ( A 2 I ) = sau
d
0
0 3 c
1

=
4 7 d
0

Avem det( A 2 I ) = 12
1 3
7
c =
=7c=
0 7
12

d =

0 1
4 1
=4d =
=
4 0
12 3

e 2t
Prin urmare, z 2 (t ) =
12

7

4

Calcului lui z 3 (t ) :
Se observa ca 1 este valoare proprie, prin urmare, solutia z 3 (t ) a sistemului
0
z = Az + e t
1
va fi de forma z3 (t ) = e t (mt + n)

(1.3)

m
n
unde m = 1 , n = 1 .
m2
n2
Avem
z 3 (t ) = e t (mt + n) + me t

Inlocuind in (1.3), obtinem, dupa simplificarea cu e t :

0
(mt + n) + m = A(mt + n) + .
1
Identificand coeficientii, obtinem sistemul:
m = Am (coeficiental lui t )

m n = An + 1 ( termenul liber)

Din prima ecuatie se vede ca m este vector propriu corespunzator valorii proprii
1
v r1 = 1 , deci m = .
1
A doua ecuatie se poate scrie:
1
0
( A + I )n = +
(1.4)
1 1
Intrucat sistemul (1.4) are rangul 1, pentru a fi compatibil este necesar ca rangul
matricei extinse sa fie tot 1.
Pentru aceasta, este necesar si suficient ca
3 3 n1 3

=
(1.4),
4 4 n2 4
de unde rezulta n1 n 2 = 1 sau n1 = n 2 + 1 , deci
n n + 1
1 1
n = 1 = 2 = n2 + .
1 0
n2 n2
1
1 1
In concluzie, z 3 (t ) = e t 3 t + n2 + .
1 0
1
Solutia generala:
1 1
3 5 e 2 t 7 t 1
1
+ e 3 t + n2 + =
z (t ) = e t + e 2t + +
1 0
4 4 12 4
1
1
1
1 1
3 e 2t
= e t 3 t + + + e 2t +
1 0
4 12
1
unde = + n2 .

7 5
+
4 4

7
5
+5 =
12
12
Avem
1
1
y (0) = + 4 + + 4 =
3
3
x(0) = + 1 + 3 +

Rezulta = 16, = 3
In concluzie,

7 2t
e +5
12
1
y (t ) = e t (3t 16) + 12e 2t + e 2t + 4
3

x(t ) = e t (3t 5) + 9e 2t +

1.2. Existenta si stabilitatea echilibrului pentru sistemul:

z = Az + f 1

Observam ca A si f1 sunt ca la 1.1. Prin definitie, echilibrul este o solutie constanta a

5
sistemului, deci exista ( det A = 2 0 ) si coincide cu z1 = . Intrucat valorile proprii
4
r1 = 1 si r2 = 2 sunt negative, echilibrul este exponential stabil.

2. Cazul valorii proprii duble, nenule

2.1. Rezolvati problema:
2t
x = x + 2 y + 2 + e

y = 2 x + 3 y + e t
cu conditiile initiale x(0) = 1, y (0) = 1 .
2.2. Studiati existenta si stabilitatea echilibrului pentru sistemul:
x = x + 2 y + 2

y = 2 x + 3 y
2.1. Sistemul se scrie, matriceal
x
1 2
2
1
0
; f 1 = ; f 2 (t ) = e 2t ; f 3 (t ) = e t .
z = Az + f1 + f 2 + f 3 ; z = ; A =
y
2 3
0
0
1
Solutia generala va fi
3

z (t ) = ~z (t ) + z i (t ) , unde ~z (t ) este solutia generala a sistemului liniar asociat

z = Az

i =1

(2.1)

iar z i (t ) sunt solutii particulare ale sistemelor

z = Az + f i (t ), i = 1,2,3.

Calculul lui ~
z (t ) :
i)

se calculeaza valorile proprii ale matricei A; acestea sunt radacinile

polinomului caracteristic P(r ) = det( A rI )
2
1 r

Avem A rI =
3 r
2
P(r ) = r 2 2r + 1 are ca radacina dubla r1, 2 = 1 . Solutia generala a sistemului liniar
va f i de forma .
Avem ~z (t ) = e t (ut + v) + e t u .
Inlocuind in (2.1), avem
e t (ut + v) + e t u = e t A(ut + v) ;
Simplificand cu e t si identificand coeficientii, obtinem:
(2.2) u = Au
(2.3) v + u = Av

(coeficientul lui t)
(termenul liber)

Relatia (2.2) se poate scrie:

( A I )u = 0 , de unde rezulta ca u este vector propriu.

Avem
1
2 2 u1 0

= , de unde rezulta u1 = u 2 si u = .
1
2 2 u 2 0
Din relatia (2.3) avem

( A I )v = u

sau

1
2 2 v1
=

1
2 2 v 2
Observam ca sistemul este compatibil si obtineme relatia = 2(v 2 v1 ) . Prin urmare
~z (t ) = e t 2(v v )1t + v1
2 1
1 v 2

Calculul lui z1
Intrucat 0 nu estr vsloare proprie, putem cauta o solutie constanta
a
z1 = a sistemului
b
2
z = Az +
(2.4)
0
Avem z1 = 0 . Inlocuind in (2.4), obtinem
2
1 2 a
2
=
Az1 = sau
0
2 3 b
0
2 2
1 2
Avem det A = 1, a =
= 6, b =
= 4 ,
2 3
2 0
6
Deci a = 6, b = 4, z1 = .
4

Calculul lui z 2 (t )
Intrucat 2 nu este valoare proprie a matricei A, putem cauta pentru sistemul
1
(2.5)
z = Az + e 2t
0
o solutie particulara de forma

c
z 2 (t ) = e 2t .
d
c
Avem z 2 = 2e 2t
d
Inlocuind in (2.5), obtinem
c
c
c
2e 2t = Ae 2t + e 2t
d
d
d
2t
Simplificand cu e , avem
c
1
( A 2 I ) = sau
d
0
1
3 2 c
= .

0
2 1 d
1 2
3 1
Avem det( A 2 I ) = 1, c =
= 1 c = 1, d =
= 2 d = 2
0 1
2 0
Prin urmare,
1
z 2 (t ) = e 2t .
2

Calculul lui z 3 (t ) :
Tinand seama de faptul ca 1 este radacina dubla a polinomului caracteristic, pentru
sistemul
0
(2.6)
z = Az + e t
1
vom cauta o solutie particulara de forma z 3 (t ) = e t (mt 2 + nt + p)
m
n
p
m = 1 , n = 1 , p = 1 .
m2
n2
p2
t
2
Avem z 3 (t ) = e (mt + nt + p) + e t (2mt + n)
Inlocuind in (2.6), obtinem
1
e t (mt 2 + nt + p) + e t (2mt + n) = e t A(mt 2 + nt + p ) + e t .
0
t
Simplificand cu e si identificand coeficientii, obtinem
(2.7) (coeficientul lui t 2 )
m = Am
(2.8) (coeficientul lui t )
n + 2m = An
(2.9) (termenul liber)
p + n = Ap
Din relatia (2.7) rezulta ca m este vector propriu, deci va fi de forma

1
m = .
1
Sistemul (2.8) se poate scrie

( A I )n = 2m sau
1
2 2 n1

= 2 .
1
2 2 n2
Se observa ca acest sistem este compatibil si rezulta = n2 n1 . Sistemul (2.9) se
poate scrie
2 2 p1 n1 0
=

2 2 p 2 n2 1

(2.9)

Matricea acestul sistem are rangul 1; pentru compatbilitate, este necesar ca matricea
extinsa
n1
2 2

2 2 n 2 1
sa aiba tot rangul 1. Pentru aceasta, este necesar si suficient ca
2
n1
1
= 0 , sau n1 = n2 1 . Rezulta = n2 n1 = 1 m = .
2 n2 1
1
2 2 p1 n1
=

2 2 p 2 n1
Rezulta 2( p 2 p1 ) = n1 si n2 = n1 + 1 = 2( p 2 p1 ) + 1 .
1 2( p 2 p1 ) p1
+
Prin urmare, z 3 (t ) = e t t 2 + t
p
p
2
(
)
1

+
1

2
1
p 2

Solutia generala a sistemului este

1 2( p 2 p1 ) v1 + p1 6 2t 1
+
+ + e .
z (t ) = e t t 2 + t
2
1 2( p 2 p1 ) + 1 v 2 + p 2 4
Notand v 1 + p1 = , v 2 + p 2 =
avem

 1 2( p 2 p1 ) 2t 1 6
+ e .
z (t ) = e t t 2 + t
p
p
2
(

)
+
1
1
2 4

2
1

Punand t=0, avem

x(0) = 6 4 = 7 = 1 = 8;
y (0) = 4 2 = 6 = 1 = 7
Rezulta

1 2( p 2 p1 ) 8 2t 1 6
+ e ,
z (t ) = e t t 2 + t

+
p
p
2
(
)
1
1
2 4
2
1
7

sau, pe componente,
x(t ) = e t (t 2 2t + 8) e 2t 6
y (t ) = e t (t 2 t + 7) 2e 2t 4

2.2 Existenta si stabilitatea echilibrului pentru sistemul

z = Az + f 1

Se observa ca matricea A si functia f 1 sunt aceeasi ca la 2.1, intrucat echilibrul z

trebuie sa satisfaca relatia Az = f 1 , rezulta ca z exista ( det( A) 0 ) si coincide cu
6
solutia z1 = . Deoarece r1, 2 = 1 > 0, conchidem ca echilibrul nu este stabil.
4
Observatie
Puteam trage aceeasi concluzie referitoare la stabilitatea echilibrului observand ca
polinomul caracteristic
P(r ) = r 2 2r + 1 are un coeficient negativ (pentru stabilitate exponentiala, ar fi trebuit
ca toti coeficientii sa fie pozitivi).

3. Cazul cu o valoare proprie nula si echilibru multiplu

Fie sistemul

x = 2 x y + 2

y = 8 x + 4 y 8

(3.1)

3.1. Studiati existenta si echilibrului

3.2. Rezolvati sistemul, cu conditiile initiale x(0) = 3 , y(0) = 2.

3.1. Sistemul se scrie, matriceal, sub forma

z = Az + f ,
x
2
2 1
, f =
unde z = , A =
y
8
8 4
Echilibrul z ar trebui sa fie o solutie constanta a sistemului, deci ar trebui sa satisfaca
relatia Az = f , adica
2 1 x 2

=
(3.2)
8 4 y 8

x
unde z = .
y
Se observa ca det A = 0, rangA = 1 .
Totusi, sistemul (3.2) este compatibil, deoarece rangul matricei extinse
2 1 2

E =
8
8 4
este tot 1.

este solutie,
Evident, sistemul (3.2) este nedeterminat; orice vector de forma
2( + 1)
deci sistemul (3.1) are o infinitate de echilibre, de forma

1 0
= + ,
z =
2( + 1)
2 2
Pentru a studia stabilitatea acestor echilibre, scriem

P (r ) = r 2 r ( trA) + det A = r 2 6r .
Acest polinom are un coeficient negativ si unul nul, deci nici unul dintre echilibre nu
poate fi exponential stabil (conditia de stabilitate exponentiala este ca toti coeficientii lui
P(r) sa fie strict pozitivi)
z (t ) este
3.2 Solutia generala a sistemului (3.1) este de forma z (t ) = ~z (t ) + z (t ) , unde ~
solutia generala a sistemului liniar asociat
z = Az

(3.3)

iar z (t ) este o solutie particulara a sistemului (3.1)

Calculul lui z (t ) :
i)

Valorile proprii ale matricei A sunt solutiile ecuatiei algebrice

P (r ) = r 2 6r = 0 , adica r1 = 0 si r2 = 6
ii)

Vectorii proprii corespunzatori satisfac ecuatiile

( A r1 I )u = 0 ,
respectiv
( A r2 I )v = 0 , unde

v
u
u = 1 , v = 1
v2
u2
2 r
Avem ( A rI ) =
8

1
;
4 r

Vectorul propriu u, corespunzator lui r1 = 0 se obtine din sistemul

2 1 u1 0
= .

8 4 u 2 0
1
Rezulta u 2 = 2u1 si u = .
2
Vectorul propriu v corespunzator lui r2 = 6 , este solutie a sistemului

 4 1 v1 0
= .

8 2 v 2 0
1
Rezulta 4v1 v 2 = 0 v 2 = 4v1 , v = , .
4
Intrucat r1 r2 , solutia ~
z (t ) a sistemului liniar va fi:
~z (t ) = e r1t u + e r2t v = 1 + e 6t 1 , ,
4
2

Calculul lui z(t )

m
n
z (t ) trebuie sa fie de forma z (t ) = mt + n , cu m = 1 , n = 1 (deoarece 0 nu este
m2
n2
radacina a ecuatiei caracteristice). Intrucat am constatat, din studierea echilibrului, ca
sistemul (3.1) admite o infinitate de solutii constante, putem conchide ca orice vector de
1 0
forma z = + , este solutie particulara a sistemului.
2 2
Observatie
Daca nu am avea informatii asupra echilibrului, am putea ajunge la aceeasi concluzie,
pornind cu o solutie ipotetica de forma z (t ) = mt + n si aratand ca m=0. Intr-adevar, in
2
acest caz am avea z (t ) = m si, inlocuind in (3.1), am obtine m = A(mt + n) + .
8
Identificand coeficientii, s-ar obtine
(3.4)
0 = Am - coeficientul lui t
si
2
(3.5)
m = An + - termenul liber
8
Din (3.4) rezulta ca m este vector propriu corespunzator lui r1 = 0 , deci
1
m = .
2

1 2
Din (3.5) rezulta An = + , adica
2 8

 2 1 n1 2

8 4 n2 2 + 8

(3.6)

Intrucat matricea A are rangul 1, pentru ca sistemul (3.6) sa fie compatibil este necesar ca
rangul matricei extinse
2 1 2

8 4 2 + 8
sa fie tot 1. Pentru aceasta, este necesar si suficient ca

1 2
=0
4 2 + 8
de unde rezulta 2 8 = 4 8 = 0 .

1
Deci, m = = 0 .
2
In concluzie, solutia generala a sistemului (3.1) va fi de forma

1
1
1 0
1
1 0
z (t ) = + e 6t + + = + e 6t + ,
2
4
2 2
2
4 2
Unde = + .
Pentru a gasi solutia particulara corespunzatoare conditiilor initiale, punem t = 0 si
obtinem:
x(0) = + = 3
y (0) = 2 4 + 2 = 2,
de unde rezulta = 1 si = 2 .
Prin urmare,

1
1 0
z (t ) = 2 + e 6t + ,
2
4 2
sau, pe componente,

x(t ) = e 6t + 2

y (t ) = 4e 6t + 6

4. Cazul cu o valoare proprie nula si fara echilibru

Fie sistemul
x = 2 x y + 2

y = 8 x + 4 y 4

(4.1)

4.1. Studiati existenta si stabilitatea echilibrului lui

4.2. Rezolvati problema, cu conditiile initiale x(0) = 3 si y (0) = 1 .

4.1. Sistemul se scrie, matriceal, sub forma

z = Az + f ,
x
2 1
2
, f = .
Unde z = , A =
y
8 4
4
Daca ar exista un echilibru, acesta ar trebui sa satisfaca relatia

Az = f , adica
2 1 x 2

=
8 4 y 4

(4.2)

Observam ca matricea A este aceeasi ca cea de la paragraful (3) si det A = 0 . Prin urmare,
rang A =1. Pentru ca sistemul (4.2) sa fie compatibil, este necesar ca rangul matricei
extinse

2 1 2

4
8 4
sa fie tot 1.
Se observa ca

1 2
= 4 0,
4
4

deci rang E =2; prin urmare, sistemul (4.2) nu este compatibil, deci echilibrul sistemului
(4.1) nu exista. In acest caz, problema stabilitatii nu se mai pune.

4.2. Solutia generala a sistemului (4.1) este de forma z (t ) = ~

z (t ) + z (t ) , unde ~
z (t ) este
solutia generala a sistemului liniar asociat
z = Az

(4.3),

iar z (t ) este o solutie particulara a sistemului (4.1).

Calculul lui ~
z (t )
Intrucat matricea A coincide cu cea de la paragraful (3), solutia ~
z (t ) va fi aceeasi ca cea
de la (3), adica
~z (t ) = 1 + e 6t 1 , cu , .
2
4

Calculul lui z(t )

Intrucat r1 = 0 este valoare proprie, cautam solutie particulara de forma
m
n
z (t ) = mt + n, m = 1 , n = 1 .
m2
n2

2
Avem z (t ) = m si, inlocuind in (*), obtinem m = A(mt + n) + .
4
Identificand coeficientii, avem

1
i) Am = 0 m este vector propriu corespunzator lui r1 = 0 m = .
2
2
1 2
ii) m = An + An = sau
4
2 4
2 1 n1 2

(4.4)
8 4 n2 2 + 4
Intrucat rang A=1, pentru ca sistemul (4.4) sa fie compatibil este necesar si suficient ca
rangul matricei extinse
2 1 2

sa fie tot 1.
8 4 2 + 4
Pentru aceasa, este necesar si suficient ca

1 2
= 0 , adica
4 2 + 4

4( 2) + 2 + 4 = 0 . Rezulta =

2
.
3

Pentru aceasta valoare a lui , sistemul (4.4) devine:

2 1 n1 4 3

=
8 4 n2 16 3
Rezulta 2n1 n2 =

(4.4).

4
4
n2 = 2n1 + .
3
3

n1

1 0
1
= r1 + si m = 2 .
Prin urmare, n =

2 4
2n1 + 4
3 1
3
3

Rezulta z (t ) =

1 0
2 1
t + n1 + 4 si
3 1
2 3

1
1 2 1
1 0
1
1 2 1 0
z (t ) = + e 6t + t + n1 + 4 = + e 6t + t + 4 ,
2
4 3 1
2 3
2
4 3 1 3
unde = + n1 .
Pentru t = 0 , avem
x(0) = + = 3
y (0) = 2 4 +
Rezulta =

4
=1
3

19
35
, = .
18
18

Prin urmare,
z (t ) =

19 6t 1 2 1 35 1 0
e + t + +
sau, pe componente,
18 4 3 1 18 2 4 3

19 6t 2
35

x(t ) = 18 e + 3 t + 18

y (t ) = 38 e 6t + 2 t + 47

9
3
9