MEC3510 - LMENTS DE CFAO/IAO

CIN MODLISATION CINMATIQUE

FEUILLE-RPONSE

SOLUTION
QUESTIONS DE SYNTHSE
EXERCICE 1 - TUDE DU DESIGN D'UNE SUSPENSION PAR ANALYSE CINMATIQUE
1.6 quoi sert loption Centr? quoi sert loption Distance?
La cration dune liaison dans un mcanisme ajoute, en mme temps, les contraintes
dassemblage ncessaires dans lassemblage : il faut en effet contrler les degrs de
liberts des pices dans le mcanisme.
La cration dune liaison pivot (1DDL) demande donc de bloquer 5DDL entre 2 pices.
La concentricit ne bloquant que 4DDL, il faut ajouter une contrainte supplmentaire
pour bloquer un dernier DDL.
La slection de 2 plans permet de bloquer ce dernier DDL en crant une contrainte de
distance dans lassemblage entre ces plans.
Les options distance et centr permettent de contrler la position relative des deux
plans (et donc des 2 pices).
Loption Distance permet donc de crer une contrainte dassemblage de distance
entre les 2 plans (loption distance nulle fait la mme chose avec une distance
impose 0).
Loption centr ralise la mme chose sauf que les 2 plans superposs (distance
=0) sont centrs par rapport deux autres lments de lespace.

2.4 et 4.1
Dplacement du levier
Angle total (degrs)

Dbattement de la
suspension

Levier original
(tape 2.4)

1.4

1.4 mm

Levier 2
(tape 4.1)

78.6

85.93 mm

Remarque : si vous avez des valeurs diffrentes, vrifier dans vos options de CATIA et ajuster
les paramtres suivants :
Outil + Options / Affichage Ongle performances : utiliser les performances 2D
et 3D fixe 0.01

EXERCICE 2 - ANALYSE CINMATIQUE D'UN MCANISME DE BRAS ARTICUL

1.1 Analyse du mcanisme
Nom du mcanisme :

Mouvement du robot

Nombre de liaisons :

Nombre de commandes :

Pice fixe :

Base

Liaison : numro et type

Pices lies

1 Rvolution

Base et tige

2 Rvolution

Bras et tige

3 Rvolution

Bras et articulation

4 Rvolution

Main et articulation

5 Rvolution

Maint et articulation

2.6

Annexez l'impression d'cran du panneau des lois obtenues.

2.5. Quelles sont les vitesses angulaire et linaire maximales par rapport la base,
subies par le point A sur les pices main.1 et main.2 (cachez lannotation pour
pouvoir slectionner le point)? Collez les courbes de vitesses obtenues sur la
feuille-rponse.
Vitesse linaire
maximale du point A
Vitesse angulaire
maximale du point A

Main.1
0.072 m/s

Main.2
0.075 m/s

9.07 rpm

9.66 rpm