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Transformacin de Affine
1) Se miden las coordenadas de la mquina de la foto derecha de un par fotogrfico y se
tiene la siguiente informacin:
Punto
F1
F2
F3
F4
1
2
3
4
5
6
Coordenadas de la
Mquina
x2 (mm)
y2(mm)
507.225
246.947
772.264
189.704
611.676
71.609
667.813
365.039
569.997
233.39
589.513
356.495
552.434
122.595
639.74
218.326
664.01
347.787
613.43
80.774
Xp=0.0,
Zo= 2000 m,
yp=0.0,
Zp=200 m
c= 150 mm,
Coordenadas de la Imgen
X(mm)
Y (mm)
-150
0
150
0
0
-150
0
150
Tabla de Distorsin de
los lentes
r(mm)
10 20 30
r(um)
-4 -5 -6
r(mm)
r(um)
40
-3
50
-2
60
1
70
5
80
5
90 100
7
4
1
Elementos de Geomtica
Desarrollo:
= +
2
2 []
= coordenadas de la imgen
[ ]= coordenadas de la mquina
, , 1 , 2 , 1 , 2= parmetros de transformacin
= + 1 + 2
= + 1 + 2
Se escriben dos ecuaciones (una en x y otra en y) por cada punto. Se utilizan los cuatro puntos de
las marcas fiduciales (F1, F2, F3, F4) de las cuales conocemos las coordenadas de la mquina y las
coordenadas de la imagen.
1 = + 1 1 + 2 1
1 = + 1 1 + 2 1
2 = + 1 2 + 2 2
2 = + 1 2 + 2 2
3 = + 1 3 + 2 3
3 = + 1 3 + 2 3
4 = + 1 4 + 2 4
4 = + 1 4 + 2 4
Hacemos un re ordenamiento de las variables para construir nuestra matriz de de diseo y el
vector de observaciones
1 = + 1 1 + 2 1 + 0 + 0 + 0
1 = 0 + 0 + 0 + + 1 1 + 2 1
2 = + 1 2 + 2 2 + 0 + 0 + 0
2 = 0 + 0 + 0 + + 1 2 + 2 2
3 = + 1 3 + 2 3 + 0 + 0 + 0
3 = 0 + 0 + 0 + + 1 3 + 2 3
4 = + 1 4 + 2 4 + 0 + 0 + 0
4 = 0 + 0 + 0 + + 1 4 + 2 4
A=
1
0
1
0
1
0
1
0
507.225
0
772.264
0
611.676
0
667.813
0
246.947
0
189.704
0
71.609
0
365.039
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
507.225
0
772.264
0
611.676
0
667.813
0
246.947
0
189.704
0
71.609
0
365.039
2
Elementos de Geomtica
-150
0
150
0
0
-150
0
150
Y=
X=
a0=
a1=
a2=
b0=
b1=
b2=
-649.997
1.086995
-0.20796
-350.016
0.212053
0.981822
-649.997
1.086995
-0.20796
-350.016
0.212053
0.981822
Coord. Mquina
x (mm)
y (mm)
569.997
233.39
589.513
356.495
552.434
122.595
639.74
218.326
664.01
347.787
613.43
80.774
Coord. Imagen
x(mm)
y(mm)
-78.948
0.001
-83.335
125.007
-74.998
-112.504
-0.005
0.000
-0.546
132.254
0.001
-140.630
Una vez que hemos calculado las coordenadas de la imagen de cada uno de los puntos,
procedemos a realizar la correccin por distorsin de los lentes y por refraccin atmosfrica.
3
Elementos de Geomtica
40
-3
50
-2
60
1
70
5
80
5
90 100
7
4
= ( ) + ( )
=
( )
( )
= +
= +
Punto
1
2
3
4
5
6
x(mm) y(mm)
r(mm)
-78.948
0.001
78.948
-83.335 125.007 150.238
-74.998 -112.504 135.211
-0.005
0.000
0.005
-0.546 132.254 132.256
0.001 -140.630 140.630
r(*) x
y
0.005 -0.0050 0.0000
0.006 -0.0033 0.0050
0.0065 -0.0036 -0.0054
0
0.0000 0.0000
0.007
0.0000 0.0070
0.006
0.0000 -0.0060
Xc
Yc
-78.953
0.001
-83.338 125.012
-75.002 -112.509
-0.005
0.000
-0.546 132.261
0.001 -140.636
= ( ) + ( )
=
( )
( )
= (1 +
2
)
2
4
Elementos de Geomtica
= 13 ( ) 1 0.02 (2 + ) 106
xc(mm) yc(mm)
-78.953
0.001
-83.338 125.012
-75.002 -112.509
-0.005
0.000
-0.546 132.261
0.001 -140.636
r(mm)
78.948
150.244
135.217
0.005
132.263
140.636
r
0.0022
0.0065
0.0053
0.0000
0.0050
0.0057
x
y
Xc
Yc
-0.0022 0.0000 -78.946
0.001
-0.0036 0.0054 -83.334 125.006
-0.0029 -0.0044 -74.999 -112.505
0.0000 0.0000 -0.005
0.000
0.0000 0.0050 -0.546 132.256
0.0000 -0.0057 0.001 -140.631
= ()
= ()
(*) Siempre es negativa pues estamos eliminando un exceso de energa que entra al lente de la
cmara.
5
Elementos de Geomtica