Sciences Industrielles

de lingnieur

CI 3 CIN : TUDE DU COMPORTEMENT CINMATIQUE DES

SYSTMES

CHAPITRE 5 CINMATIQUE DU SOLIDE INDFORMABLE

Centrifugeuse humaine dveloppe par le CNRS / MEDES

Modlisation cinmatique

[1]
Savoirs :

Mod-C11 : Modlisation gomtrique et cinmatique des mouvements entre solides indformables

Mod-C11.2 : Champ des vecteurs vitesses des points dun solide
Mod-C11.4 : Composition des vitesses
Mod-C11.6 : Champ des vecteurs acclrations des points dun solide

Savoir

Mod-C11.6 : Composition des acclrations

Mod-C11-S5 : Dterminer la trajectoire dun point dun solide
Mod-C11-S8 : crire le vecteur acclration dun point dun solide

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2
3

Avant propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Notion de solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Notion de point appartenant un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Trajectoire dun point appartenant un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Vitesse dun point appartenant un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1 Le vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Vecteur instantan de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Drivation vectorielle Formule de Bour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4 Champ du vecteur vitesse dans un solide en mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.1 Composition du vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Composition du vecteur instantan de rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Acclration dun point appartenant un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.1 Dfinition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2 Champ dacclration dun solide en mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.3 Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

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Mouvements lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.1 Loi de vitesse uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.2 Loi de vitesse en trapze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1 Avant propos
1.1 Notion de solide indformable
Lorsquun objet ou un systme est soumis des efforts, il peut subir, suivant la nature du matriau de grandes ou de petites

Exemple

dformations.

Pte modeler [2]

prouvette de traction

pale dhlicoptre soumis une force centrifuge ;

fluides ...

Dans le cadre du programme de CPGE (PTSI et PT), plusieurs hypothses peuvent tre retenues. En rsistance des matriaux
(programme de PT), ou lors des essais sur les matriaux (essai de traction par exemple), les matriaux sont considrs comme
dformables. En effet, on observe la dformation de la matire au cours du temps.
En cinmatique (PTSI), en statique (PTSI) et en dynamique (PT) les solides seront considrs comme indformables. On
considre en effet que les dformations sont ngligeables par rapport aux tudes ralises.

Remarque

Hypothse

Solide indformable
On considre deux points A et B dun solide indformable not S. On note t le temps.

A, B S, t R, A B (t )2 = constante

En cinmatique du solide indformable, les fluides et les ressorts ne seront pas tudis.

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Attention

1.2 Notion de point appartenant un solide

En cinmatique, il faudra vrifier si les points considrs sont bien des points matriels des
solides considrs.

Dans le cas dune roue de voiture, le point de contact entre

la roue et le sol nest pas un point matriel, il change au cours du
temps...

... il en est de mme pour

le point de contact entre la
came et le plateau.

Dans une transmission

par engrenage simple, on
modlise le contact entre S 1
et S 2 par un point qui est fixe
par rapport au bti. Ce point
nappartient ni au solide 1, ni
au solide 2.

Dfinition

2 Trajectoire dun point appartenant un solide

Trajectoire dun point dans lespace



Soit un point P se dplaant dans un repre R0 O, i 0 , j 0 , k 0 . La trajectoire du point P est dfinie par la courbe

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C (t ) paramtre par le temps t . On a :

x (t )

t R+ , OP(t ) =
y
(t
)

z (t )

Dfinition

= x (t ) i 0 + y (t ) j 0 + z (t ) k 0
R0

Centrifugeuse
Le paramtrage de la centrifugeuse est donne ci dessous :

Les paramtres constants

du systme sont les suivants :

O0O1 = a i 1

O1 G = b i 2 + c k 2

La trajectoire du point G dans le repre R0 est donne par le vecteur

O0G (t ) = O0O1 + O1G = a i 1 + b i 2 + c k 2

Il faut alors projeter les vecteurs dans R0 :

O0G (t )

=
=

Exemple






a cos (t ) i 0 + sin (t ) j 0 + b cos (t ) i 1 sin (t ) k 1 + c cos (t ) k 1 + sin (t ) i 1





a cos (t ) i 0 + sin (t ) j 0 + b cos (t ) cos (t ) i 0 + sin (t ) j 0 sin (t ) k 0




+c cos (t ) k 0 + sin (t ) cos (t ) i 0 + sin (t ) j 0

a cos (t ) + b cos (t ) cos (t ) + c sin (t ) cos (t )

a sin (t ) + b cos (t ) sin (t ) + c sin (t ) sin (t )

b sin (t ) + c cos (t )
R0

On a ainsi lquation paramtrique de la position du point G .

3 Vitesse dun point appartenant un solide

3.1 Le vecteur vitesse
3.1.1 Dfinition

Dfinition

Vitesse dun point appartenant un solide




Soit un solide S 0 auquel on associe le repre R0 O0 , i 0 , j 0 , k 0 . Soit un solide S 1 auquel on associe le repre R1 ,



O1 , i 1 , j 1 , k 1 . Le solide S 1 est en mouvement par rapport au solide S 0 .

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Dfinition

Soit un point P appartenant au solide S 1 . La vitesse du point P appartenant au solide S 1 par rapport au solide S 0 se
calcule donc ainsi :

d O0 P(t )

V (P S 1 /S 0 )(t ) =
dt

R0

Remarque

Attention

Attention respecter rigoureusement la notation.

La vitesse dpend du point dapplication.
Attention, driver un vecteur par rapport une base est diffrent de exprimer un
vecteur dans une base.

V (P S 1 /S 0 )(t ) dpend du temps t . On lappelle vitesse instantanne.

V (P S 1 /S 0 )(t ) est tangent la trajectoire du point P dans R0 .

V (P S 1 /S 0 )(t ) peut sexprimer dans nimporte quelle base.

3.1.2 Calcul du vecteur vitesse Application directe






Soit un avion S 1 repr par le repre R1 O1 , i 1 , j 1 , k 1 en mouvement libre par rapport un repre R0 O0 , i 0 , j 0 , k 0 . La

position de lavion dans lespace est repr par le vecteur O0O1 = x (t ) i 0 + y (t ) j 0 + z (t ) k 0 ainsi que par les angles dEuler.

Calculons la vitesse du point O1 par rapport R0 :

Remarque

d O0O1 (t )

V (O1 S 1 /S 0 ) =
dt

R0

Pour driver le vecteur O0O1 (t ) par rapport au repre R0 une mthode consiste en exprimer le vecteur O0O1 (t ) dans
R0 puis en driver chacune des composantes.

V (O1 S 1 /S 0 )

d
x
(t
)
i
+
y
(t
)
j
+
z
(t
)
k
0
0
0

dt


d
x
(t
)
i
0

dt
R0

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d i0

x (t )
dt

R0

R0

d x (t )
d j0

+
i 0 + y (t )
dt
dt

R0


d
z
(t
)
k
0

dt


d
y
(t
)
j
0

dt

d y (t )
d k0

+
j 0 + z (t )
dt
dt

R0

+
R0

R0

d z (t )

k0
dt

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On a :

d1
dt
d0
dt
d0
dt

d i0

dt
R0

Remarque

d j0

Il est est de mme pour

dt

d k0

et
dt

R0

= 0
R0

.
R0

d ii

La drive dun vecteur fixe V exprim dans une base Bi par rapport Bi est nul. Ainsi,
dt
d x (t )
= x (t ).
On note par un la drive dune fonction par rapport au temps :
dt

Au final, on a donc :

= 0.
Ri

V (O1 S 1 /S 0 ) = x (t ) i 0 + y (t ) j 0 + z (t ) k 0

Centrifugeuse

Calculer V (O1 S 1 /S 0 ).
Par dfinition,

d O0O1 (t )

V (O1 S 1 /S 0 ) =
dt

R0



d a i1
=

dt

d i1

=a
dt
R0

R0

On a :

d i1

dt


d cos (t ) i 0 + sin (t ) j 0

dt

d cos (t )
d sin (t )
d i0
d j0

i 0 + cos (t )
i 0 + sin(t )
dt
dt
dt
dt
R0
R
| {z }
| {z }0

) sin (t ) i 0 + (t
) cos (t ) j 0 = (t
) j1
(t

R0

d cos (t ) i 0

=
dt
R0

d sin (t ) j 0

+
dt

R0

R0

Ainsi,

) sin (t )
a (t

V (O1 S 1 /S 0 ) = a (t
) cos (t )

Exemple

R0

a
(t
)

R1

Dans les deux cas, O0O1 (t ) est driv par rapport R0 mais il sexprime diffremment dans R0 et R1 :

) sin (t ) i 0 + a (t
) cos (t ) j 0 : ici la base de projection et de drivation est la base B0 ;
V (O1 S 1 /S 0 ) = a (t

) j 1 : ici la base de drivation est la base B0 et la base de projection est B1 .

V (O1 S 1 /S 0 ) = a (t

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Lorsquun point est confondu pour deux solides et quil ny a pas de

mouvement relatif entre les solides, (centre dune liaison pivot ou dune

Remarque

liaison rotule par exemple) les vitesses sont gales ainsi, ici :

V (01 S 1 /S 0 )(t ) = V (01 S 2 /S 0 )(t )

Par ailleurs,

V (01 S 1 /S 2 )(t ) = 0

3.1.3 Dtermination du vecteur vitesse dans les liaisons cinmatiques

Rsultat

Lorsque il ny a pas de degr de libert de translation dans une liaison, la vitesse au centre de la liaison est nulle.
Ainsi :

si les solides S 1 et S 2 sont en liaison rotule de centre O alors V (O S 2 /S 1 ) = 0 ;

si les solides S 1 et S 2 sont en liaison pivot de centre O alors V (O S 2 /S 1 ) = 0 ;

si les solides S 1 et S 2 sont en liaison rotule doigt de centre O alors V (O S 2 /S 1 ) = 0 .

Centrifugeuse humaine
Dans ce cas, on peut affirmer que :

Exemple

V (O0 S 1 /S 0 ) = 0

et V (O1 S 2 /S 1 ) = 0

Attention : dans le cas des liaisons pivots, ces relations ne sont vraies que sur les axes des liaisons et pour les
mouvements relatifs entre les deux solides participant la liaison.

3.2 Vecteur instantan de rotation

3.2.1 Dfinition
Vitesse instantan de rotation entre deux solides Vecteur taux de rotation



Soit un solide S 0 auquel on associe le repre R0 O0 , i 0 , j 0 , k 0 . Soit un solide S 1 auquel on associe le repre R1 ,



O1 , i 1 , j 1 , k 1 . Le solide S 1 est en mouvement par rapport au solide S 0 .

Les rotations entre le solide S 0 et

le solide S 1 sont paramtrs par les

Dfinition

angles dEuler (t ), (t ) et (t ).

On appelle vecteur instantan de rotation entre les solides S 0 et S 1 le vecteur

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(S 1 /S 0 ) = (t ) k 0 + (t ) u + (t
)k1

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Remarque

Dfinition

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), (t ) et (t
) sont en r a d /s .
(t

On note sans distinction (S 1 /S 0 ) et (R1 /R0 ).
Le vecteur instantan de rotation est indpendant du point dapplication.
On a la relation suivante :

(S 1 /S 0 ) = (S 0 /S 1 )

3.2.2 Dtermination du vecteur vitesse instantan de rotation dans les liaisons cinmatiques
Lorsquil ny a pas de degrs de libert de rotation dans une liaison ou que les degrs de libert en rotation sont

Rsultat

paramtrs, on a :

k ;
si les solides S 1 et S 2 sont en liaison pivot de centre O, dangle et daxe k alors (S 2 /S 1 ) =

si les solides S 1 et S 2 sont en liaison glissire daxe

z , (S 2 /S 1 ) = 0 ;

si les solides S 1 et S 2 sont en liaison rotule de centre O, et dorientations (, k ), ( , u ), (, k 1 ), alors (S 2 /S 1 ) =

k + u + k 1 ;
...

Exemple

Centrifugeuse
On a :

k0
(S 1 /S 0 ) =

(S 2 /S 1 ) = j 1

3.3 Drivation vectorielle Formule de Bour

Drivation vectorielle

Soient S 0 et S 1 deux solides en mouvements relatifs et R0 et R1 les repres orthonorms directs associs. Soit v

un vecteur de lespace. On note (R1 /R0 ) le vecteur instantan de rotation permettant dexprimer les rotations entre
chacune des deux bases.
La drive dun vecteur dans une base mobile se calcule donc ainsi :

Exemple

Rsultat

d v
d v

=
+ (R1 /R0 ) v
dt R
dt R
0

Centrifugeuse

Calcul de V (O1 S 1 /S 0 ).

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On rappelle que :

d i1

Le calcul de
dt

d i1

V (O1 S 1 /S 0 ) = a
dt

R0

peut donc tre ralis ainsi :

R0

di
1
dt

d i1

+ (S 1 /S 0 )

k0 i 1 =
j1
i1 =
=
dt
R0
R
| {z }1

Exemple

Ainsi

j1
V (O1 S 1 /S 0 ) = a

3.4 Champ du vecteur vitesse dans un solide en mouvement

3.4.1 Mise en vidence

Reprenons le cas dun avion en dplacement dans le ciel . Soit P un point appartenant lavion tel que O1 P = a i 1 +b j 1 +c k 1 .
Calculons la vitesse du point P par rapport R0 :

V (P S 1 /S 0 )

d O0 P(t )

dt

R0

:
R0

d O1 P(t )

dt

d O1 P(t )

O1 P tant fixe dans le repre R1 ,

dt
Au final,

R0

d O1 P(t )

V (O1 S 1 /S 0 ) +
dt

d O1 P(t )

Calculons maintenant
dt

R0

 
d O0O1 + O1 P (t )
=

dt

R0

d O1 P(t )

=
dt

+ (S 1 /S 0 ) O1 P(t )
R1

= 0.
R1

V (P S 1 /S 0 ) = V (O1 S 1 /S 0 ) + (S 1 /S 0 ) O1 P(t ) = V (O1 S 1 /S 0 ) + PO1 (t ) (S 1 /S 0 )

3.4.2 Rsultat

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Rsultat

Champ du vecteur vitesse dans un solide Formule de Varignon

Soient A et B deux points appartenant un solide S 1 en mouvement par rapport S 0 . Le champ des vecteurs vitesses
est donc dtermin ainsi :

V (B S 1 /S 0 ) = V (A S 1 /S 0 ) + B A (S 1 /S 0 )

Moyen mnmotechnique
Comme la drive vectorielle, lutilisation de cette formule est
indispensable en mcanique en gnral et en cinmatique en particulier.

On verra par la suite que le vecteur est appel Rsultante du torseur

cinmatique.

Remarque

Remarque

En consquence, en utilisant le moyen mnmotechnique on a :

V (B S 1 /S 0 ) = V (A S 1 /S 0 ) + BA (S 1 /S 0 )
| {z }
R

Utilisation du champ de vecteur

La formule du champ de vecteur est utilise chaque fois que la vitesse est connue en un point dun solide et quon
veut la calculer en un point appartenant un autre point dun mme solide.

Centrifugeuse

Calcul de V (O1 S 1 /S 0 ).

S 1 et S 0 sont en liaison pivot de centre O0 , on a donc : V (O0 S 1 /S 0 ) = 0 .

Exemple

En consquence,



k0 = a
j1
V (O1 S 1 /S 0 ) = V (O0 S 1 /S 0 ) + O1O0 (S 1 /S 0 ) = 0 a i 1

3.4.3 quiprojectivit du champ des vecteurs vitesses

Equiprojectivit

Rsultat

Soit un solide S 1 en mouvement par rapport un repre fixe R0 . Soient deux points A et B appartenant au solide S 1 .
On dmontre qu chaque instant t :

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V (A S 1 /R0 ) A B = V (B S 1 /R0 ) A B

10

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Remarque

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Cette proprit sera trs utilise en cinmatique graphique lors de ltude des mouvements plans.

4 Composition des mouvements

4.1 Composition du vecteur vitesse
Composition du vecteur vitesse

Rsultat

Soit un solide S 1 en mouvement par rapport un repre R0 et un solide S 2 par rapport au solide S 1 . Pour chacun des
points A appartenant au solide S 2 , on a :

V (A S 2 /R0 ) = V (A S 2 /S 1 ) + V (A S 1 /R0 )

Dmontrons ce rsultat. O1 est le centre de la liaison entre R0 et S 1 . O1 est donc fixe dans le repre R0 . O2 est le centre de la
liaison entre S 1 et S 2 . A appartient S 2 .

d O1 A

V (A S 2 /R0 ) =
dt

R0

d O1O2

=
dt

R0

d O2 A

+
dt

R0

d O2 A
+ (S 1 /R0 ) O
= V (O2 S 1 /R0 ) +
2A
dt
S1

d O2 A
+ V (O2 S 1 /R0 ) +
V (A S 2 /R0 ) =
AO (S 1 /R0 )
{z 2
}
|
dt
S

| {z }1
V (AS 1 /R0 )

V (AS 2 /S 1 )

Remarque

On a donc bien :

V (A S 2 /R0 ) = V (A S 2 /S 1 ) + V (A S 1 /R0 )

V (A S 2 /R0 ) est appel vecteur vitesse absolu ;

V (A S 2 /S 1 ) est appel vecteur vitesse relatif ;

V (A S 1 /R0 ) est appel vecteur vitesse dentranement.

Rsultat

Gnralisation
La dcomposition du vecteur vitesse peut se gnraliser avec n solides :

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V (A S n /S 0 ) = V (A S n /S n 1 ) + ... + V (A S 1 /S 0 )

11

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4.2 Composition du vecteur instantan de rotation

Rsultat

Composition du vecteur vitesse

Soit un solide S 1 en mouvement par rapport un repre R0 et un solide S 2 par rapport au solide S 1 . On a :

(S 2 /R0 ) = (S 2 /S 1 ) + (S 1 /R0 )

Pour dmontrer ce rsultat, prenons un vecteur v :

d v
d v

=
+ (S 2 /S 1 ) v
dt S
dt S
1

d v
d v

=
+ (R0 /S 1 ) v
dt S
dt R
1

d v
d v
d v
d v

=
+ (S 2 /R0 ) v

= (S 2 /R0 ) v
dt R
dt S
dt R
dt S
0

En faisant la soustraction des deux premires expressions on obtient :

 

d v
d v
d v
d v

0 =

+ (S 2 /S 1 ) v (R0 /S 1 ) v =

+ (S 2 /S 1 ) (R0 /S 1 ) v
dt S
dt R
dt S
dt R
2

 
d v
d v

= (S 2 /S 1 ) + (S 1 /R0 ) v

dt R
dt S
0

En utilisant la dernire relation on a donc :

 

(S 2 /R0 ) v = (S 2 /S 1 ) + (S 1 /R0 ) v (S 2 /R0 ) = (S 2 /S 1 ) + (S 1 /R0 )

Rsultat

Gnralisation
La dcomposition du vecteur instantan de rotation peut se gnraliser avec n solides :

(S n /S 0 ) = (S n /S n 1 ) + ... + (S 1 /S 0 )

4.2.1 Exemple
Centrifugeuse

Exemple

Calcul de V (G S 2 /S 0 ).
On a :

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V (G S 2 /S 0 ) = V (G S 2 /S 1 ) + V (G S 1 /S 0 )

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Calculons V (G S 1 /S 0 ) :



 

k0
j1 b i 2 + c k2
V (G S 1 /S 0 ) = V (O1 S 1 /S 0 ) + GO1 (S 1 /S 0 ) = a

sin j 1 =
a + b cos + c sin j 1
j1 + b
sin( + /2) j 1 + c
V (G S 1 /S 0 ) = a

Par ailleurs calculons V (G S 2 /S 1 ) :




 


V (G S 2 /S 1 ) = V (O1 S 2 /S 1 ) + GO1 (S 2 /S 1 ) = b i 2 + c k 2 j 1 = b k 2 c i 2

Au final,




a + b cos + c sin j 1 b k 2 c i 2
V (G S 2 /S 0 ) =

Il est aussi possible de calculer V (G S 2 /S 0 ) ainsi :

Exemple

d O0 G

V (G S 2 /S 0 ) =
dt

R0

5 Acclration dun point appartenant un solide

5.1 Dfinition
Acclration dun point appartenant un solide



Soit un solide S 0 auquel on associe le repre R0 O0 , i 0 , j 0 , k 0 . Soit un solide S 1 auquel on associe le repre R1 ,



O1 , i 1 , j 1 , k 1 . Le solide S 1 est en mouvement par rapport au solide S 0 .

Soit un point P appartenant au solide S 1 . Lacclration du point P appartenant au solide S 1 par rapport au solide S 0

Dfinition

se calcule donc ainsi :

 

d V (P S 1 /S 0 )(t )
(P S 1 /S 0 )(t ) =

dt
R0

5.2 Champ dacclration dun solide en mouvement

On a vu que V (B S 1 /S 0 ) = V (A S 1 /S 0 ) + B A (S 1 /S 0 ). En drivant cette expression on a donc :




d BA
d (S 1 /S 0 )

(B S 1 /S 0 ) = (A S 1 /S 0 ) +
(S 1 /S 0 ) + B A
dt
dt
S0

S0

B et A sont des points du solide S 1 . On a donc :

d BA
d BA

=
+ (S 1 /S 0 )
BA
dt
dt
S0
S1
| {z }

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d (S 1 /S 0 )

(B S 1 /S 0 ) = (A S 1 /S 0 ) + (S 1 /S 0 ) B A (S 1 /S 0 ) + B A
dt

S0

d (S 1 /S 0 )

AB
(B S 1 /S 0 ) = (A S 1 /S 0 ) + (S 1 /S 0 ) (S 1 /S 0 ) A B +
dt

Rsultat

S0

Le champ des acclrations nest donc pas un champ de moment.

5.3 Composition des acclrations

On a vu que la vitesse dun solide S 2 par rapport R0 au point A pouvait sexprimer ainsi (paragraphe 4.1, page 11) :

d O2 A
+ V (O2 S 1 /R0 ) +
V (A S 2 /R0 ) =
AO2 (S 1 /R0 )
{z
}
|
dt
S

| {z }1
V (AS 1 /R0 )

V (AS 2 /S 1 )

V (A S 2 /R0 ) = V (A S 2 /S 1 ) + V (O2 S 1 /R0 ) + AO2 (S 1 /R0 )
Calculons lacclration du point :

(A S 2 /R0 )

d V (A S 2 /R0 )

(A S 2 /R0 ) =
dt

d V (O2 S 1 /R0 )
d AO2
d (S 1 /R0 )
d V (A S 2 /S 1 )

+
+
(S 1 /R0 ) +

AO2
dt
dt
dt
dt
R0
R0
R0
R0

d V (A S 2 /S 1 )
d V (O2 S 1 /R0 )
d O2 A
d (S 1 /R0 )

+
+ (S 1 /R0 )
+
O
2A
dt
dt
dt
dt
R0

d V (A S 2 /S 1 )

dt

R0

R0

R0

R0

S1

= (A S 2 /S 1 ) + (S 1 /R0 ) V (A S 2 /S 1 )
R0

d V (O2 S 1 /R0 )

dt

d O2 A

dt

R0

d V (A S 2 /S 1 )
+ (S 1 /R0 ) V (A S 2 /S 1 )
=
dt

d V (A S 2 /S 1 )

dt

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R0

= (O2 S 1 /R0 )
R0

d O2 A
+ (S 1 /R0 ) O
=
2 A = V (A S 2 /S 1 ) + (S 1 /R0 ) O2 A
dt
S1

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On a donc :

(A S 2 /R0 )

=
+

(A S 2 /S 1 ) + (S 1 /R0 ) V (A S 2 /S 1 ) + (O2 S 1 /R0 ) + (S 1 /R0 ) V (A S 2 /S 1 )


d (S 1 /R0 )

O
(S 1 /R0 ) (S 1 /R0 ) O2 A +
2A
dt
R0

Par ailleurs daprs le paragraphe prcdent,

d (S 1 /R0 )

(A S 1 /R0 ) = (O2 S 1 /R0 ) + (S 1 /R0 ) (S 1 /R0 ) O2 A +

dt

Au final,

O2 A
R0

(A S 2 /R0 ) = (A S 2 /S 1 ) + 2 (S 1 /R0 ) V (A S 2 /S 1 ) + (A S 1 /R0 )
{z
}
|

Rsultat

(AS 1 /R0 )Cor

On ne peut donc pas composer les acclrations. On appelle :

(A S 2 /R0 ) : acclration absolue ;

(A S 2 /S 1 ) : acclration relative ;

(A S 1 /R0 ) : acclration absolue ;

(A S 1 /R0 )Cor : acclration de Coriolis.

6 Mouvements lmentaires
En cinmatique, les vitesses dpendront des drives des paramtres variables angulaires et linaires. Pour les chanes
ouvertes, il sera ncessaire de disposer dun actionneur par paramtre variable pour animer un systme. Pour les chanes fermes
une seule boucle, il suffira dun actionneur en entre du systme pour lanimer.
Les lois dvolution des actionneurs sont au choix du concepteur du systme.

6.1 Loi de vitesse uniforme

Dans le cas o la vitesse est uniforme, on a la loi suivante :

6.2 Loi de vitesse en trapze

Physiquement il est impossible de passer dune vitesse nulle une vitesse non nulle. Par une premire approche, il est
possible quun actionneur soit pilot par une loi de vitesse en trapze :

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Rfrences
[1] Centrifugeuse humaine CNRS Photothque/Sbastien Godefroy et MEDES, Avio et Tiger, http://www.medes.fr/home_

fr/fiche-centrifugeuse/mainColumnParagraphs/0/document/Presentation%20centrifugeuse%2018.12.
07.pdf.
[2] Wallace et Gromit, http://www.wallaceandgromit.com/goodies/.
[3] Jean-Pierre Pupier Vitesse et acclration Drive vectorielle Mouvement de solides PTSI Lyce Rouvire Toulon.
[4] Florestan Mathurin, Champs des Vecteurs Vitesse des Points dun Solide, cours de PCSI / MPSI du lyce Bellevue de Toulouse,

http://florestan.mathurin.free.fr .

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