Capitolul I

Modelul dinamic al mainii asincrone trifazate

Pentru realizarea controlului mainii de curent alternativ asincron avem nevoie de un

modelul matematic care descrie cu o exactitate maxim funcionarea motorului pornind de procesele
i fenomenale fizice care apar. Astfel vom avea un model dinamic a mainii de curent alternativ care
va cuprinde ecuaiile de echilibru pentru tensiunile din stator i rotor, relaiile fluxurilor
electromagnetice n funcie de cureni, expresia de calcul pentru fluxuri i expresia cuplului
electromagnetic.
Pentru modelarea mainii asincrone de curent alternativ se folosesc urmtoarele metode:
tratare fazorial (n cazul mainilor cu circuit feromagnetic simetric i component homopolar nul)
sau tratare matricial (n cazul general).
1.1 Noiuni introductive. Metode de modelare a mainilor de curent alternativ
1.1.1 Tratarea fazorial
Tratarea fazorial constituie o metod simbolic (formal, asemenea cu reprezentarea n
complex) care permite modelarea sistemelor trifazate de mrimi i respectiv a mainilor de curent
alternativ. Pentru introducerea definiiei se consider o nfurare trifazat statoric cu conexiunea n
stea. Fie isa ( t ) , isb ( t ) , isc ( t ) sistemul trifazat al valorilor instantanee ale curenilor de faz din
stator (fig. 1.1.). Fazorul spaial al curenilor statorici se calculeaz, prin definiie, conform relaiei:
is( t )

2
2
[ isa ( t ) a isb ( t ) a isc ( t )] ,
3

unde a este operatorul de rotaie (numrul complex) definit cu expresia:

ae

2
3

cos

2
2
.
j sin
3
3

Din definiie rezult c i s ( t ) C este o mrime variabil cu valori complexe de argument timp.

Im

i s

i sb

is
i
s

Re

isa a

i sc
Denumirile utilizate pentru mrimile
c astfel definite sunt: fazor spaial, fazor reprezentativ sau vector
complex. De asemenea, prin definiie se consider c vectorul asociat fazorului spaial
este amplasat ntr-un plan complex, perpendicular pe axa longitudinal a mainii, cu axa real pe
direcia axei fazei as a statorului. Axa real notat n continuare cu , joac rolul unei axe
universale de referin. Axa imaginar notat cu se obine rotind axa real n sens
trigonometric cu 90 0 . Fiind o variabil complex fazorul spaial se poate exprima, n mod alternativ
prin formele algebric, respectiv exponenial conform relaiilor:
i s ( t ) is ( t ) j is ( t ) i s ( t ) e

j 1( t )

is ( t ) e

j 1( t )

unde s-a notat cu is i s modulul fazorului spaial, 1 reprezentnd unghiul fazorului cu axa
real . n continuare se renun la scrierea argumentului t n expresiile mrimilor variabile.
Din relaia de definiie se observ c prin aplicarea acestei ecuaii se realizeaz o transformare de la
sistemul trifazat al mrimilor instantanee de faz la un sistem bifazat de mrimi. Pentru ca aceast
transformare s fie biunivoc este necesar ca sistemul bifazat s fie completat cu o a treia
component , numit component de secven homopolar, notat is 0 , care se determin cu relaia:
is 0 ( t )

1
[ isa ( t ) isb ( t ) isc ( t )] .
3

Pentru conexiunea n stea, conform primei teoreme a lui Kirchhoff aplicat curenilor de faz, avem
ns is 0 ( t ) 0 . Transformarea de sisteme de mrimi introdus de fazorii spaiali va fi specificat,
n continuare prin expresia ( as , bs , cs ) ( , , 0 ) .
n acelai mod i cu aceleai proprieti se pot introduce fazorii spaiali pentru tensiunile statorice:

us

2
2
[ usa a usb a usc ] ,
3

respectiv pentru fluxurile statorice:

s

2
2
[ sa a sb a sc ] .
3

Factorul 2 / 3 din relaiile de mai nainte este opional. n literatur exist lucrri n care fazorii
spaiali se definesc fr acest factor. Acest fapt are implicaii, n primul rnd, asupra expresiilor de
calcul ale cuplului electromagnetic. Pentru a obine o tratare unitar, coerent este esenial ca s se
utilizeze aceeai relaie de calcul la definirea fazorilor spaiali.
Definirea fazorilor spaiali pentru mrimile rotorice
n figura 1.2, mrimile au urmtoarele semnificaii:
d - axa real din rotor,

- unghiul electric,
pr ,

ir

i rq

i rd

a
ira
i

r
s a

Fig. 1. 2 Fazorilor spaiali pentru mrimile rotorice

p - numr de perechi de poli,

r - poziia unghiular mecanic ( a rotorului), r d r /d t , pr ; r - viteza rotorului;

Mrimile ira ( t ), irb ( t ), irc ( t ) alctuiesc sistemul trifazat de valori instantanee de faz al curenilor
rotorici. Fazorul spaial este dat de relatia: i r ( t )

2
2
[ ira ( t ) a irb ( t ) a irc ( t )] , ir ( t ) C , ( d q
3

). Vectorul complex obinut pentru mrimi rotorice este raportat la un plan complex perpendicular pe
axa mainii solidar ns cu rotorul , care are axa real d de direcia axei fazei a r din rotor. Axa
imaginar q se obine rotind n sens trigonometric cu 90 axa real d . Fazorul spaial se poate
exprima, n mod alternativ prin formele algebric, respectiv exponenial conform relaiilor:
i r ( t ) ird ( t ) j irq ( t ) i r ( t ) e

j 2( t )

ir ( t ) e

j 2( t )

unde s-a notat cu i r i r modulul fazorului spaial, 2 reprezentnd unghiul fazorului cu axa real
d . Fazorii tensiunilor i fluxurilor rotorice, u r , r , se definesc n mod asemntor.
n continuare vom considera un sistem trifazat oarecare de mrimi za ( t ), zb ( t ), zc ( t ) , unde
z a poate fi i sa , i ra , u sa , u ra , sa , ra , etc.

Fazorul spaial

2
se definete cu relaia: z 2 [ za a zb a zc ] / 3

i este reprezentat ca n fig. 1. 3.

Im

b
z c-z0
z
R e

z b -z0

z a- z 0 a

O proprietate cu caracter general a fazorilor spaiali este: pra z za z0 ; prb z zb z0 ,

prc z zc z0 , unde z0 [ za zb zc ] / 3 , iar pra z reprezint proiecia vectorului complex z pe
direcia axei a . Dac z 0 0 , atunci pra z za ; prb z zb ; prc z zc , deci proieciile fazorului pe
direciile celor trei axe ale nfurrii trifazate sunt egale cu valorile instantanee ale mrimilor de
faz.
1.1.2 Transformri de sisteme de axe de coordonate
Prin aceste transformri se realizeaz trecerea de la un sistem bifazat fix la un sistem bifazat mobil
sau de la un sistem bifazat mobil la alt sistem bifazat mobil. Aceste transformri pot fi tratate att
sub form fazorial ct i matriceal.
Transformri ale axelor de coordonate n tratarea fazorial

10

n figura 1.4, reprezint axa real numit i ax longitudinal (direct) a sistemului bifazat fix,
x reprezint axa longitudinal (direct) a sistemului bifazat mobil. Axele perpendiculare i y
se numesc axe transversale (n quadratur). Fazorul spaial raportat la ( x-y ) , se noteaz cu indice
( z ) . Pentru a deduce relaiile prin care se realizeaz schimbarea sistemelor de referin fazorii

Fig. 1.4 Transformri ale axelor de coordonate

j
j 1
, z z e 2 , unde

spaiali se scriu sub forma exponenial: z z e

reprezint modulul

fazorilor, care este independent de sistemul de referin. Introducndu-se unghiul dintre axe
longitudinale
ale
celor
dou
sisteme
de
referin
()
se
obine:

j 2 j 1 j 1 j 1 j ( 1 2 ) j , deci z
z z e e e z e e
ze

ze

de unde, prin nmulirea cu e j rezult z z e j .

n concluzie transformarea direct ( , , 0 ) ( x , y , 0 ) se va face cu expresia: z z e j , iar
transformarea invers ( x , y , 0 ) ( , , 0 ) se calculeaz cu relaia z z e j .
1.2

Modelul dinamic al mainilor asincrone trifazate

Modelul dinamic al unei maini de curent alternativ va cuprinde ecuaiile de echilibru pentru
tensiunile din stator i rotor, relaiile fluxurilor electromagnetice n funcie de cureni, expresia de
calcul a cuplului electromagnetic i ecuaia de micare (de echilibru mecanic).
Ecuaiile de echilibru a tensiunilor, relaiile de calcul pentru fluxuri i expresia cuplului
electromagnetic pot fi tratate fazorial( cu fazori spaiali), sau matriceal (n cazul general).
1.2.1 Ecuaiile de tensiune ale unei maini de inducie
Pentru stator vom avea ecuaiile difereniale:

11

dsa ( t )
u
(
t
)

R
i
(
t
)

x (2/3)
sa
s
sa

dt

dsb ( t )

u
(
t
)

R
i
(
t
)

x ( a2/3)
sb
s sb
d
t

dsc ( t )

2
u
(
t
)

R
i
(
t
)

x
(
a
2/3)
sc
s
sc

dt

n care u sa , u sb , u sc , i sa , i sb , sa , sb , sc sunt valorile instantanee de faz ale tensiunilor, curenilor,

respectiv fluxurilor nlnuite din stator. Se nmulete prima ecuaie cu 2 / 3 , a doua cu a 2 / 3 ,
respectiv a treia cu a 2 2 / 3 i dup adunarea acestora se obine ecuaia fazorial a tensiunilor
statorice n sistemul fix ( - ) :
u s Rs i s

d s
, (- )
dt

Deoarece expresiile fluxurilor n raport cu curenii sunt foarte complicate pentru sistemul bifazat fix
( - ) , se vor raporta fazorii spaiali la un sistem bifazat mobil oarecare ( x - y ) . n acest scop se
utilizeaz relaiile de transformare:
u s u s e j ,

i s i s e j , s s e j .

Se obine astfel:
u s e

d( s e j )
d j
d s j
Rs i s e
Rs i s e j j
e s
e .
dt
dt
dt
j

nlocuind derivata unghiului dintre axa fix i axa direct mobil

prin viteza ungiular

d
, se obine ecuaia de echilibru a tensiunilor statorice cu fazori raportai la sistemul de
dt
referin mobil ( x - y ) :

u s R s i s j s

d s
.
dt

n continuare se determin ecuaia fazorial de echilibru a tensiunilor rotorice pornind de la ecuaiile

difereniale:

12

dra ( t )
x(2/3)
dt
d ( t )
urb ( t ) Rr irb ( t ) rb
x( a 2/3)
dt
d ( t )
2
urc ( t ) Rr irc ( t ) rc
x( a 2/3)
dt

ura ( t ) Rr ira ( t )

care conin mrimile instantanee de faz ale nfurrii trifazate din rotor. nmulind cele trei ecuaii
cu factorii specificai n dreapta i avnd n vedere relaia de definiie a fazorilor rotorici se obine:
u r Rr i r

d r
dt

( d - q ).

Subliniem faptul c fazorii din relaia de mai sus se raportez la sistemul de referin bifazat mobil,
solidar cu rotorul, notat ( d-q ) . Pentru a simplifica relaiile fluxurilor electromagnetice n funcie de
cureni este necesar ca ecuaiile fazoriale ale tensiunilor din stator i rotor s conin fazori raportai
la acelai sistem bifazat de referin. ntr-un caz general, se consider sistemul bifazat de referin
arbitrar (oarecare) notat ( x y ) . Trecerea ecuaiei fazoriale de tensiune rotoric din sistemul
( d-q ) n referenialul (reperul) ortogonal ( x y ) se realizeaz, avnd n vedere relaiile de
transformare ale sistemelor de axe de coordonate, z r z r e j , z r z r e j .

nlocuind fazorii mrimilor din referenialul ataat rotorului conform relaiei de mai sus se obine
ntr-o prim etap:
ur e

j ( )

Rr i r e

j ( )

d( r e

j ( )

dt

de unde rezult dup derivarea produsului:

ur e

j ( )

Rr i r e

j ( )

j r e

j ( )

d r j ( )
d
( )
e
,
dt
dt

respectiv n final, dup simplificare:

u r Rr i r j ( ) r

d r
dt

n ultima relaie s-au introdus vitezele unghiulare electrice (pulsaiile) asociate sistemului bifazat
mobil, respectiv rotorului mainii, notate

d
d
, respectiv
.
dt
dt

Reamintim faptul c viteza unghiular electric (pulsaia) , corespunztoare rotorului, se

determin cu relaia pr , unde p este numrul de perechi de poli ai mainii, iar r
reprezint viteza unghiular mecanic. O relaie similar exist, de asemenea, i pentru poziiile
unghiulare electric, respectiv mecanic p r .
13

d s
u

R
i

s
s s s
dt

u 0 R i j ( ) d r
r r

r
r
dt
1.2.2 Ecuaiile de flux ale mainii de inducie
Ecuaiile de flux exprimate n funcie de cureni sunt, de departe, cele mai complicate relaii din
modelul mainilor de curent alternativ. Teoria fazorilor spaiali simplific ns foarte mult aceste
relaii.

s ( L s L m ) i s L m i r e

L s i s Lm i r e

r Lm i s e

j,

( L r L m ) i r L m i s e

L r ir,

unde L s ( L r ) este inductana total a unei faze statorice (respectiv rotorice), L s ( L r ) este
inductana total de scpri pe faz din stator (respectiv rotor) i L m este aa numita inductan
mutual (ciclic trfazat) pe faz.
Dezavantajul acestor relaii este c fazorii spaiali sunt exprimai n sisteme de referint diferite [
i s , s fiind reprezentai n sistemul de referin staionar ( - ) , iar i r , r n sistemul de
referin mobil ( d q )].
n scopul eliminrii unghiului din aceste relaii vom vom recurge la o schimbare de variabil
astfel nct toate mrimile s fie raportate la acelai sistem de referin, i anume sistemul ( x y ) .
Aplicnd expresiilor de mai sus relaiile de transformare de sisteme de axe de coordonate ( - )
( x y ) , respectiv ( d q ) ( x y ) vom obine:
s se
r r e

Ls i s e

Lm i s e

Lm i r e

Lr i r

de unde, folosind aceleai relaii de transformare pentru fazorii curenilor, rezult urmtoarele
ecuaii de flux:
s Ls i s Lm i r ,
r Lm i s Lr i r .

Aceste dou ecuaii sunt valabile n orice sistem de referin, cu observaia c atunci cnd se
folosesc este esenialmente necesar ca toi fazorii s fie reprezentai n acelai sistem de referin. n

14

continuare, avnd n vedere expresiile inductanelor totale din stator i rotor, vom obine urmtoarele
formule pentru calculul fluxurilor n funcie de cureni:
r L r i r L m ( i s i r ) ,
r L r i r L m ( i s i r ) .

innd cont de faptul c suma fazorilor spaiali ai curenilor din stator i din rotor, raportai la
acelai sistem de referin, este egal cu fazorul curentului de magnetizare, i m i s i r , obinem
n final expresiile:
s L s i s L m i m ,
r L r i r L m i m .

1.2.3 Cuplul electromagnetic al mainii de inducie.

Calcule complexe bazate pe echilibrul puterilor mainii de inducie, exprimate cu fazori spaiali,
conduc la urmatoarea ecuaie a cuplului electromagnetic:
*

me ( t ) ( 3 / 2 ) Im{ r ( t ) i r ( t )} .

O alt expresie pentru cuplul electromagnetic se deduce nlocuindu-se fluxul rotoric, conform
*
relaiei r L r i r m , i lund n considerare c produsul i r i r este pur real. Astfel se
obine:
*

me ( t ) ( 3 / 2 ) Im{ m ( t ) i r ( t )} .

O alt form de calcul pentru cuplul electromagnetic poate fi obinut prin introducerea n expresiile
*
anterioare a relaiei m L m ( i s i r ) considerndu-se din nou faptul c produsul i r i r este
pur real. Astfel rezult relaia:
*

me ( t ) ( 3 / 2 )Lm Im{ i s ( t ) i r ( t )} ,

care prin substituia: i r

m
Lm

i s devine:

me ( t ) ( 3 / 2 )Lm Im{ i s ( t ) [

m ( t )
Lm

i s ( t )]* } ( 3 / 2 ) Im{ i s ( t ) m ( t )} .

Cuplul electromagnetic se poate exprima, de asemenea, n alt mod folosind numai mrimile
statorice. nlocuind fluxul de magnetizare din ecuaia fluxului statoric: s L s i s m i
*
avnd n vedere c produsul i s i s este pur real, se obine relaia:
*

me ( t ) ( 3 / 2 ) Im{ s ( t ) i s ( t ) } .

15

Recapitulnd, vom avea urmtoarele expresii pentru relaiile de calcul al cuplului electromagnetic
instantaneu:
a) Cu mrimi statorice:
me ( t )

3
3
3
*
*
*
p Im{ s ( t )i s ( t ) } p Im{ s ( t )i s ( t ) } p Im{ s ( t )i s ( t )} .
2
2
2

b) Cu mrimi rotorice:
3
3
3
*
*
*
p Im{ r ( t ) i r ( t ) } p Im{ r ( t ) i r ( t ) } p Im{ r ( t ) i r ( t ) } .
2
2
2

me ( t )

c) Folosind cureni:
me ( t )

3
3
3
*
*
*
p Lm Im{ i s ( t ) i r ( t ) } p Lm Im{ i s ( t ) i r ( t ) } p Lm Im{ i s ( t ) i r ( t ) } .
2
2
2

d) Cu fluxul de magnetizare:
me ( t )

3
3
3
*
*
*
p Im{ m ( t ) i s ( t ) } p Im{ m ( t ) i s ( t ) } p Im{ m ( t ) i s ( t ) } ,
2
2
2

sau
me ( t )

3
3
3
*
*
*
p Im{ m ( t ) i r ( t ) } p Im{ m ( t ) i r ( t ) } p Im{ m ( t ) i r ( t ) } .
2
2
2

Cele trei forme scrise pentru fiecare caz n parte pun n eviden proprietatea de invarian a
relaiilor de calcul ale cuplului electromagnetic la transformarea sistemului de axe la care se
raporteaz fazorii spaiali.
Exprimnd fazorii spaiali n forma algebric (n funcie de componetele acestora), vom obine alte
forme particulare pentru expresiile de calcul al cuplului electromagnetic (unde din motive de
simplificare vom renuna la argumentul t ), n funcie de:
a) Mrimile statorice:
me

3
3
3
p ( s x i s y s y i s x ) p ( s d i s q s q i s d ) p ( s i s s i s ) .
2
2
2

b) Mrimile rotorice:
me

3
3
3
p ( r y i r x r x i r y ) p ( r q i r d r d i r q ) p ( r i r r i r ) .
2
2
2

c) Cureni:
me

3
3
3
p Lm ( is y ir x is x ir y ) p Lm ( is q ir d is d ir q ) p Lm ( is ir is ir ) .
2
2
2

d) Fluxul de magnetizare:
me

3
3
3
p ( m x i s y m y i s x ) p ( m d i s q m q i s d ) p ( m i s m i s ) .
2
2
2

16

1.2.4 Ecuaia de micare a mainii de inducie.

Partea mecanic a unei maini electrice rotative se modeleaz, din punct de vedere dinamic, prin
ecuaia diferenial de micare, care rezult pornind de la ecuaia de echilibru a cuplurilor:
me md m D mr ,

unde m d este cuplul dinamic (de accelerare sau frnare), m D constituie cuplul de frecare
(amortizare) vscoas, proporional cu viteza ungiular, iar m r m r s m f r reprezint cuplul rezistent
total raportat la axul mainii compus din cuplul rezistent al sarcinii i cuplul de frecare uscat al
mainii i sarcinii. nlocuind n expresia precedent relaiile de calcul pentru cuplurile dinamic i de
frecare vscoas se obine ecuaia:
me J

d r
D r mr ,
dt

n care J [Nms2/rad sau Kgm2] reprezint momentul axial de inerie total, iar D [Nm/rads-1],
constituie constanta (factorul) frecrilor vscoase ale mainii i sarcinii.
Deoarece n ecuaiile prii electrice se utilizeaz mrimea, vitez unghiular electric (pulsaie)
p r , n cazul mainilor rotative de c. a., este indicat ca ecuaia de micare s se scrie conform
expresiei:
me

J d D

mr .
p dt
p

Pentru a obine modelul complet al prii mecanice, pe lng ecuaia de micare, se mai introduce
ecuaia diferenial care coreleaz poziia cu viteza:
.

d
d r
sau
r
dt
dt

1.2.5 Prezentarea sintetic (recapitulativ) a modelelor dinamice ale mainii asincrone (de inducie)
A) Cu fazori spaiali:
A1) n sistem de referin mobil oarecare x y :
1) u s R s i s j s

ds
dt

2) u r 0 Rr i r j ( ) r

d r
dt

3) s L s i s L m i r ,
17

4) r Lm i s L r i r ,
5)

me ( t ) ( 3 / 2 ) p Im{ s ( t )i s ( t ) } ,

J d

r
D r mr ,
6) (a): me p d t p mr , sau (b): me J
dt

r
r .
7) (a): d t , sau (b):
dt

A2) n sistem de referin ortogonal fix , ( 0) :

1) u s R s i s

ds
dt

,
d r

2) u r 0 Rr i r j r

dt

3) s L s i s Lm i r ,
4) r Lm i s L r i r ,
5)

me ( t ) ( 3 / 2 ) p Im{ s ( t ) i s ( t ) } ,

J d

r
D r mr ,
6) (a): me p d t p mr , sau (b): me J
dt

r
r .
7) (a): d t ,sau (b):
dt

B) Cu componentele fazorilor spaiali (ecuaiile scalare)

B1) n sistem de referin mobil oarecare x y :
1) us x Rs is x s y
2) u s y R s i s y s x

ds x
dt
ds y
dt

3) 0 Rr ir x ( ) r y
4) 0 Rr ir y ( ) r x

,
,

d r x
dt

dr y
dt

,
,

5) s x L s i s x Lm i r x ,
6) s y L s i s y L m i r y ,

18

7) me ( 3 / 2 ) p ( s x is y s y is x ) ,
J d

8) me p d t p mr ,
d

9) d t .
B2) n sistem de referin ortogonal fix, , ( 0 ) :
1) u s R s i s
2) u s R s i s

d s
dt
d s
dt

3) 0 R r i r r
4) 0 R r i r r

,
,
dr
dt
dr
dt

,
,

5) s L s i s L m i r ,
6) s L s i s L m i r ,
7) me ( 3 / 2 ) p ( s is s is ) ,
J d

8) me p d t p mr .

19