Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
2
2
[ isa ( t ) a isb ( t ) a isc ( t )] ,
3
2
3
cos
2
2
.
j sin
3
3
Din definiie rezult c i s ( t ) C este o mrime variabil cu valori complexe de argument timp.
Im
i s
i sb
is
i
s
Re
isa a
i sc
Denumirile utilizate pentru mrimile
c astfel definite sunt: fazor spaial, fazor reprezentativ sau vector
complex. De asemenea, prin definiie se consider c vectorul asociat fazorului spaial
este amplasat ntr-un plan complex, perpendicular pe axa longitudinal a mainii, cu axa real pe
direcia axei fazei as a statorului. Axa real notat n continuare cu , joac rolul unei axe
universale de referin. Axa imaginar notat cu se obine rotind axa real n sens
trigonometric cu 90 0 . Fiind o variabil complex fazorul spaial se poate exprima, n mod alternativ
prin formele algebric, respectiv exponenial conform relaiilor:
i s ( t ) is ( t ) j is ( t ) i s ( t ) e
j 1( t )
is ( t ) e
j 1( t )
unde s-a notat cu is i s modulul fazorului spaial, 1 reprezentnd unghiul fazorului cu axa
real . n continuare se renun la scrierea argumentului t n expresiile mrimilor variabile.
Din relaia de definiie se observ c prin aplicarea acestei ecuaii se realizeaz o transformare de la
sistemul trifazat al mrimilor instantanee de faz la un sistem bifazat de mrimi. Pentru ca aceast
transformare s fie biunivoc este necesar ca sistemul bifazat s fie completat cu o a treia
component , numit component de secven homopolar, notat is 0 , care se determin cu relaia:
is 0 ( t )
1
[ isa ( t ) isb ( t ) isc ( t )] .
3
Pentru conexiunea n stea, conform primei teoreme a lui Kirchhoff aplicat curenilor de faz, avem
ns is 0 ( t ) 0 . Transformarea de sisteme de mrimi introdus de fazorii spaiali va fi specificat,
n continuare prin expresia ( as , bs , cs ) ( , , 0 ) .
n acelai mod i cu aceleai proprieti se pot introduce fazorii spaiali pentru tensiunile statorice:
us
2
2
[ usa a usb a usc ] ,
3
2
2
[ sa a sb a sc ] .
3
Factorul 2 / 3 din relaiile de mai nainte este opional. n literatur exist lucrri n care fazorii
spaiali se definesc fr acest factor. Acest fapt are implicaii, n primul rnd, asupra expresiilor de
calcul ale cuplului electromagnetic. Pentru a obine o tratare unitar, coerent este esenial ca s se
utilizeze aceeai relaie de calcul la definirea fazorilor spaiali.
Definirea fazorilor spaiali pentru mrimile rotorice
n figura 1.2, mrimile au urmtoarele semnificaii:
d - axa real din rotor,
- unghiul electric,
pr ,
ir
i rq
i rd
a
ira
i
r
s a
Mrimile ira ( t ), irb ( t ), irc ( t ) alctuiesc sistemul trifazat de valori instantanee de faz al curenilor
rotorici. Fazorul spaial este dat de relatia: i r ( t )
2
2
[ ira ( t ) a irb ( t ) a irc ( t )] , ir ( t ) C , ( d q
3
). Vectorul complex obinut pentru mrimi rotorice este raportat la un plan complex perpendicular pe
axa mainii solidar ns cu rotorul , care are axa real d de direcia axei fazei a r din rotor. Axa
imaginar q se obine rotind n sens trigonometric cu 90 axa real d . Fazorul spaial se poate
exprima, n mod alternativ prin formele algebric, respectiv exponenial conform relaiilor:
i r ( t ) ird ( t ) j irq ( t ) i r ( t ) e
j 2( t )
ir ( t ) e
j 2( t )
unde s-a notat cu i r i r modulul fazorului spaial, 2 reprezentnd unghiul fazorului cu axa real
d . Fazorii tensiunilor i fluxurilor rotorice, u r , r , se definesc n mod asemntor.
n continuare vom considera un sistem trifazat oarecare de mrimi za ( t ), zb ( t ), zc ( t ) , unde
z a poate fi i sa , i ra , u sa , u ra , sa , ra , etc.
Fazorul spaial
2
se definete cu relaia: z 2 [ za a zb a zc ] / 3
Im
b
z c-z0
z
R e
z b -z0
z a- z 0 a
10
n figura 1.4, reprezint axa real numit i ax longitudinal (direct) a sistemului bifazat fix,
x reprezint axa longitudinal (direct) a sistemului bifazat mobil. Axele perpendiculare i y
se numesc axe transversale (n quadratur). Fazorul spaial raportat la ( x-y ) , se noteaz cu indice
( z ) . Pentru a deduce relaiile prin care se realizeaz schimbarea sistemelor de referin fazorii
reprezint modulul
fazorilor, care este independent de sistemul de referin. Introducndu-se unghiul dintre axe
longitudinale
ale
celor
dou
sisteme
de
referin
()
se
obine:
j 2 j 1 j 1 j 1 j ( 1 2 ) j , deci z
z z e e e z e e
ze
ze
Modelul dinamic al unei maini de curent alternativ va cuprinde ecuaiile de echilibru pentru
tensiunile din stator i rotor, relaiile fluxurilor electromagnetice n funcie de cureni, expresia de
calcul a cuplului electromagnetic i ecuaia de micare (de echilibru mecanic).
Ecuaiile de echilibru a tensiunilor, relaiile de calcul pentru fluxuri i expresia cuplului
electromagnetic pot fi tratate fazorial( cu fazori spaiali), sau matriceal (n cazul general).
1.2.1 Ecuaiile de tensiune ale unei maini de inducie
Pentru stator vom avea ecuaiile difereniale:
11
dsa ( t )
u
(
t
)
R
i
(
t
)
x (2/3)
sa
s
sa
dt
dsb ( t )
u
(
t
)
R
i
(
t
)
x ( a2/3)
sb
s sb
d
t
dsc ( t )
2
u
(
t
)
R
i
(
t
)
x
(
a
2/3)
sc
s
sc
dt
d s
, (- )
dt
Deoarece expresiile fluxurilor n raport cu curenii sunt foarte complicate pentru sistemul bifazat fix
( - ) , se vor raporta fazorii spaiali la un sistem bifazat mobil oarecare ( x - y ) . n acest scop se
utilizeaz relaiile de transformare:
u s u s e j ,
i s i s e j , s s e j .
Se obine astfel:
u s e
d( s e j )
d j
d s j
Rs i s e
Rs i s e j j
e s
e .
dt
dt
dt
j
d
, se obine ecuaia de echilibru a tensiunilor statorice cu fazori raportai la sistemul de
dt
referin mobil ( x - y ) :
u s R s i s j s
d s
.
dt
12
dra ( t )
x(2/3)
dt
d ( t )
urb ( t ) Rr irb ( t ) rb
x( a 2/3)
dt
d ( t )
2
urc ( t ) Rr irc ( t ) rc
x( a 2/3)
dt
ura ( t ) Rr ira ( t )
care conin mrimile instantanee de faz ale nfurrii trifazate din rotor. nmulind cele trei ecuaii
cu factorii specificai n dreapta i avnd n vedere relaia de definiie a fazorilor rotorici se obine:
u r Rr i r
d r
dt
( d - q ).
Subliniem faptul c fazorii din relaia de mai sus se raportez la sistemul de referin bifazat mobil,
solidar cu rotorul, notat ( d-q ) . Pentru a simplifica relaiile fluxurilor electromagnetice n funcie de
cureni este necesar ca ecuaiile fazoriale ale tensiunilor din stator i rotor s conin fazori raportai
la acelai sistem bifazat de referin. ntr-un caz general, se consider sistemul bifazat de referin
arbitrar (oarecare) notat ( x y ) . Trecerea ecuaiei fazoriale de tensiune rotoric din sistemul
( d-q ) n referenialul (reperul) ortogonal ( x y ) se realizeaz, avnd n vedere relaiile de
transformare ale sistemelor de axe de coordonate, z r z r e j , z r z r e j .
nlocuind fazorii mrimilor din referenialul ataat rotorului conform relaiei de mai sus se obine
ntr-o prim etap:
ur e
j ( )
Rr i r e
j ( )
d( r e
j ( )
dt
j ( )
Rr i r e
j ( )
j r e
j ( )
d r j ( )
d
( )
e
,
dt
dt
d r
dt
n ultima relaie s-au introdus vitezele unghiulare electrice (pulsaiile) asociate sistemului bifazat
mobil, respectiv rotorului mainii, notate
d
d
, respectiv
.
dt
dt
d s
u
R
i
s
s s s
dt
u 0 R i j ( ) d r
r r
r
r
dt
1.2.2 Ecuaiile de flux ale mainii de inducie
Ecuaiile de flux exprimate n funcie de cureni sunt, de departe, cele mai complicate relaii din
modelul mainilor de curent alternativ. Teoria fazorilor spaiali simplific ns foarte mult aceste
relaii.
s ( L s L m ) i s L m i r e
L s i s Lm i r e
r Lm i s e
j,
( L r L m ) i r L m i s e
L r ir,
unde L s ( L r ) este inductana total a unei faze statorice (respectiv rotorice), L s ( L r ) este
inductana total de scpri pe faz din stator (respectiv rotor) i L m este aa numita inductan
mutual (ciclic trfazat) pe faz.
Dezavantajul acestor relaii este c fazorii spaiali sunt exprimai n sisteme de referint diferite [
i s , s fiind reprezentai n sistemul de referin staionar ( - ) , iar i r , r n sistemul de
referin mobil ( d q )].
n scopul eliminrii unghiului din aceste relaii vom vom recurge la o schimbare de variabil
astfel nct toate mrimile s fie raportate la acelai sistem de referin, i anume sistemul ( x y ) .
Aplicnd expresiilor de mai sus relaiile de transformare de sisteme de axe de coordonate ( - )
( x y ) , respectiv ( d q ) ( x y ) vom obine:
s se
r r e
Ls i s e
Lm i s e
Lm i r e
Lr i r
de unde, folosind aceleai relaii de transformare pentru fazorii curenilor, rezult urmtoarele
ecuaii de flux:
s Ls i s Lm i r ,
r Lm i s Lr i r .
Aceste dou ecuaii sunt valabile n orice sistem de referin, cu observaia c atunci cnd se
folosesc este esenialmente necesar ca toi fazorii s fie reprezentai n acelai sistem de referin. n
14
continuare, avnd n vedere expresiile inductanelor totale din stator i rotor, vom obine urmtoarele
formule pentru calculul fluxurilor n funcie de cureni:
r L r i r L m ( i s i r ) ,
r L r i r L m ( i s i r ) .
innd cont de faptul c suma fazorilor spaiali ai curenilor din stator i din rotor, raportai la
acelai sistem de referin, este egal cu fazorul curentului de magnetizare, i m i s i r , obinem
n final expresiile:
s L s i s L m i m ,
r L r i r L m i m .
me ( t ) ( 3 / 2 ) Im{ r ( t ) i r ( t )} .
O alt expresie pentru cuplul electromagnetic se deduce nlocuindu-se fluxul rotoric, conform
*
relaiei r L r i r m , i lund n considerare c produsul i r i r este pur real. Astfel se
obine:
*
me ( t ) ( 3 / 2 ) Im{ m ( t ) i r ( t )} .
O alt form de calcul pentru cuplul electromagnetic poate fi obinut prin introducerea n expresiile
*
anterioare a relaiei m L m ( i s i r ) considerndu-se din nou faptul c produsul i r i r este
pur real. Astfel rezult relaia:
*
me ( t ) ( 3 / 2 )Lm Im{ i s ( t ) i r ( t )} ,
m
Lm
i s devine:
me ( t ) ( 3 / 2 )Lm Im{ i s ( t ) [
m ( t )
Lm
i s ( t )]* } ( 3 / 2 ) Im{ i s ( t ) m ( t )} .
Cuplul electromagnetic se poate exprima, de asemenea, n alt mod folosind numai mrimile
statorice. nlocuind fluxul de magnetizare din ecuaia fluxului statoric: s L s i s m i
*
avnd n vedere c produsul i s i s este pur real, se obine relaia:
*
me ( t ) ( 3 / 2 ) Im{ s ( t ) i s ( t ) } .
15
Recapitulnd, vom avea urmtoarele expresii pentru relaiile de calcul al cuplului electromagnetic
instantaneu:
a) Cu mrimi statorice:
me ( t )
3
3
3
*
*
*
p Im{ s ( t )i s ( t ) } p Im{ s ( t )i s ( t ) } p Im{ s ( t )i s ( t )} .
2
2
2
b) Cu mrimi rotorice:
3
3
3
*
*
*
p Im{ r ( t ) i r ( t ) } p Im{ r ( t ) i r ( t ) } p Im{ r ( t ) i r ( t ) } .
2
2
2
me ( t )
c) Folosind cureni:
me ( t )
3
3
3
*
*
*
p Lm Im{ i s ( t ) i r ( t ) } p Lm Im{ i s ( t ) i r ( t ) } p Lm Im{ i s ( t ) i r ( t ) } .
2
2
2
d) Cu fluxul de magnetizare:
me ( t )
3
3
3
*
*
*
p Im{ m ( t ) i s ( t ) } p Im{ m ( t ) i s ( t ) } p Im{ m ( t ) i s ( t ) } ,
2
2
2
sau
me ( t )
3
3
3
*
*
*
p Im{ m ( t ) i r ( t ) } p Im{ m ( t ) i r ( t ) } p Im{ m ( t ) i r ( t ) } .
2
2
2
Cele trei forme scrise pentru fiecare caz n parte pun n eviden proprietatea de invarian a
relaiilor de calcul ale cuplului electromagnetic la transformarea sistemului de axe la care se
raporteaz fazorii spaiali.
Exprimnd fazorii spaiali n forma algebric (n funcie de componetele acestora), vom obine alte
forme particulare pentru expresiile de calcul al cuplului electromagnetic (unde din motive de
simplificare vom renuna la argumentul t ), n funcie de:
a) Mrimile statorice:
me
3
3
3
p ( s x i s y s y i s x ) p ( s d i s q s q i s d ) p ( s i s s i s ) .
2
2
2
b) Mrimile rotorice:
me
3
3
3
p ( r y i r x r x i r y ) p ( r q i r d r d i r q ) p ( r i r r i r ) .
2
2
2
c) Cureni:
me
3
3
3
p Lm ( is y ir x is x ir y ) p Lm ( is q ir d is d ir q ) p Lm ( is ir is ir ) .
2
2
2
d) Fluxul de magnetizare:
me
3
3
3
p ( m x i s y m y i s x ) p ( m d i s q m q i s d ) p ( m i s m i s ) .
2
2
2
16
unde m d este cuplul dinamic (de accelerare sau frnare), m D constituie cuplul de frecare
(amortizare) vscoas, proporional cu viteza ungiular, iar m r m r s m f r reprezint cuplul rezistent
total raportat la axul mainii compus din cuplul rezistent al sarcinii i cuplul de frecare uscat al
mainii i sarcinii. nlocuind n expresia precedent relaiile de calcul pentru cuplurile dinamic i de
frecare vscoas se obine ecuaia:
me J
d r
D r mr ,
dt
n care J [Nms2/rad sau Kgm2] reprezint momentul axial de inerie total, iar D [Nm/rads-1],
constituie constanta (factorul) frecrilor vscoase ale mainii i sarcinii.
Deoarece n ecuaiile prii electrice se utilizeaz mrimea, vitez unghiular electric (pulsaie)
p r , n cazul mainilor rotative de c. a., este indicat ca ecuaia de micare s se scrie conform
expresiei:
me
J d D
mr .
p dt
p
Pentru a obine modelul complet al prii mecanice, pe lng ecuaia de micare, se mai introduce
ecuaia diferenial care coreleaz poziia cu viteza:
.
d
d r
sau
r
dt
dt
1.2.5 Prezentarea sintetic (recapitulativ) a modelelor dinamice ale mainii asincrone (de inducie)
A) Cu fazori spaiali:
A1) n sistem de referin mobil oarecare x y :
1) u s R s i s j s
ds
dt
2) u r 0 Rr i r j ( ) r
d r
dt
3) s L s i s L m i r ,
17
4) r Lm i s L r i r ,
5)
me ( t ) ( 3 / 2 ) p Im{ s ( t )i s ( t ) } ,
J d
r
D r mr ,
6) (a): me p d t p mr , sau (b): me J
dt
r
r .
7) (a): d t , sau (b):
dt
ds
dt
,
d r
2) u r 0 Rr i r j r
dt
3) s L s i s Lm i r ,
4) r Lm i s L r i r ,
5)
me ( t ) ( 3 / 2 ) p Im{ s ( t ) i s ( t ) } ,
J d
r
D r mr ,
6) (a): me p d t p mr , sau (b): me J
dt
r
r .
7) (a): d t ,sau (b):
dt
ds x
dt
ds y
dt
3) 0 Rr ir x ( ) r y
4) 0 Rr ir y ( ) r x
,
,
d r x
dt
dr y
dt
,
,
5) s x L s i s x Lm i r x ,
6) s y L s i s y L m i r y ,
18
7) me ( 3 / 2 ) p ( s x is y s y is x ) ,
J d
8) me p d t p mr ,
d
9) d t .
B2) n sistem de referin ortogonal fix, , ( 0 ) :
1) u s R s i s
2) u s R s i s
d s
dt
d s
dt
3) 0 R r i r r
4) 0 R r i r r
,
,
dr
dt
dr
dt
,
,
5) s L s i s L m i r ,
6) s L s i s L m i r ,
7) me ( 3 / 2 ) p ( s is s is ) ,
J d
8) me p d t p mr .
19